EP0806256A2

EP0806256A2 - Method for controlling the material flow during the drawing of sheet metal parts and device for carrying out the method

Info

Publication number: EP0806256A2
Application number: EP97107440A
Authority: EP
Inventors: Klaus Prof. Dr.-Ing. Siegert; Michael Dipl.-Ing. Ziegler
Original assignee: Mueller Weingarten AG
Current assignee: Mueller Weingarten AG
Priority date: 1996-05-06
Filing date: 1997-05-06
Publication date: 1997-11-12
Anticipated expiration: 2017-05-06
Also published as: EP0806256B1; DE59700677D1; EP0806256A3; DE19718841A1

Abstract

The method uses a friction force sensor (25) detecting the friction force between the workpiece (2) and the lower holder (4) and/or the ring (3), for providing a regulation parameter for a regulation circuit (21) for the device. The regulation circuit uses the received friction force parameter for control of the workpiece holding force (FN) provided by a servo-controlled hydraulic and/or pneumatic cylinder (11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Materialflußsteuerung beim Ziehen von Blechformteilen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.The invention relates to a method for material flow control when drawing sheet metal parts according to the preamble of claim 1 and a device for performing the method according to the preamble of claim 10.

State of the art:

Beim Ziehen von Blechformteilen unterscheidet man zwischen zweifachwirkenden Pressen mit Ziehstößel und Niederhalterstößel und einfachwirkenden Pressen mit Ziehstößel und Zieheinrichtung im Pressentisch. Die Zieheinrichtung kann auch mittels im Ziehwerkzeug angeordnete hydraulische oder pneumatische Zylinder realisiert werden.When pulling sheet metal parts, a distinction is made between double-acting presses with a ram and hold-down ram and single-acting presses with a ram and pulling device in the press table. The drawing device can also be realized by means of hydraulic or pneumatic cylinders arranged in the drawing tool.

Zur Erläuterung des Standes der Technik zeigt Fig. 1a eine zweifachwirkende Presse zum Ziehen regelmäßiger Blechformteile. Dabei zeigt die Presseinrichtung 1 ein Werkstück 2 (Blech), welches zwischen einem Ziehring 3 und einem Niederhalter 4 eingespannt und von einem Ziehstempel 5 beaufschlagt ist. Die Stempelkraft ist mit F_S, die Niederhalterkraft mit F_N bezeichnet. Das Werkstück 2 wird am Ziehteilflansch 6 gehalten und über die Ziehkante 7 in der Ziehteil-Wandung 8 (Zarge) umgeformt.To illustrate the state of the art, FIG. 1a shows a double-acting press for drawing regular sheet metal parts. The pressing device 1 shows a workpiece 2 (sheet metal) which is clamped between a drawing ring 3 and a hold-down device 4 and is acted upon by a drawing punch 5. The punch force is denoted by F _S , the hold-down force by F _N. The workpiece 2 is held on the drawing flange 6 and on the drawing edge 7 in the Drawn part wall 8 (frame) formed.

Beim Ziehen von nicht rotationssymmetrischen Blechformteilen kommt der Steuerung des Materialflusses eine große Bedeutung zu. Ist die Niederhalterkraft F_N zu gering, so kann es im Flanschbereich 6 zu einer Faltenbildung erster Art zwischen Niederhalter 4 und Ziehring 3 kommen (Fig. 1a).When drawing non-rotationally symmetrical sheet metal parts, the control of the material flow is of great importance. If the hold-down force F _{N is} too low, wrinkling of the first type between the hold-down device 4 and the drawing ring 3 can occur in the flange area 6 (FIG. 1a).

Aber auch dann, wenn die Niederhalterkraft F_N über der Kraft liegt, die zur Unterdrückung von Falten erster Art erforderlich ist, kann es zu einem zu starken Einlauf von Umformgut über die Ziehkante 7 in die Ziehteilwandung (Zarge) 8 hinein kommen, so daß Unruhen und sogar Falten in der Ziehteilwandung 8 entstehen. Wird jedoch der Materialfluß unter dem Niederhalter 4 so stark behindert, daß zu wenig Umformgut über die Ziehkante 7 in die Ziehteilwandung 8 fließt, dann treten Reißer im Ziehteil 2 auf.But even if the hold-down force F _{N is} above the force required to suppress folds of the first type, there may be an excessive inflow of material to be formed via the drawing edge 7 into the drawing part wall (frame) 8, so that unrest and even wrinkles arise in the drawing part wall 8. However, if the flow of material under the holding-down device 4 is hindered so much that too little material to be formed flows over the drawing edge 7 into the drawing part wall 8, then tears occur in the drawing part 2.

Aus diesem Grund ist man bestrebt, den Materialfluß beim Tiefziehen so zu steuern, daß weder Falten noch Reißer im Ziehteil 2 auftreten.For this reason, efforts are made to control the material flow during deep drawing so that neither folds nor tears occur in the drawn part 2.

Der Materialfluß wird neben der Platinenform und den Ziehsicken weiterhin von der zwischen Niederhalter 4 und Blech 2 beziehungsweise zwischen Blech 2 und Ziehring 3 wirkenden Reibung beeinflußt.In addition to the shape of the blank and the drawing beads, the material flow is also influenced by the friction acting between hold-down device 4 and sheet metal 2 or between sheet metal 2 and drawing ring 3.

Fig. 1b zeigt vom Grundaufbau eine bekannte einfachwirkende Presseneinrichtung 9 als einfachwirkende Presse mit hydraulischer Zieheinrichtung 10 mit Hydraulikzylindern 11 sowie den zu Fig. 1a beschriebenen Ziehring 3, dem Niederhalter 4 und dem Ziehstempel 5. Ein Niederhalter-Kraftsensor ist mit Bezugszeichen 13 angezeigt. Diese Presse kann zum Ziehen unregelmäßiger Blechformteile gleichermaßen verwendet werden.1b shows the basic structure of a known single-acting press device 9 as a single-acting press with a hydraulic pulling device 10 with hydraulic cylinders 11 and the pulling ring 3, the holding-down device 4 and the pulling die 5 described for FIG. 1a. A holding-down force sensor is indicated by reference number 13. This press can also be used to pull irregular sheet metal parts.

Stand der Technik sind demzufolge Pressen- und Werkzeugsysteme, die die Niederhalterkraft während des Ziehprozesses verändern können. Hierbei können die hydraulische Zieheinrichtungen 10, bestehend aus einzeln über nicht näher dargestellte Servoventile ansteuerbaren Hydraulikzylindern 11, die Niederhalterkräfte F_N direkt über die Kolbenstangen 12 (vgl. Bild 1b) oder indirekt über nicht dargestellte Pinolen in den Niederhalter 4 einleiten (siehe z.B. DE 41 12 656 A1).The state of the art are therefore press and tool systems that can change the hold-down force during the drawing process. Here, the hydraulic pulling devices 10, consisting of hydraulic cylinders 11 that can be individually controlled via servo valves (not shown in detail), can introduce the hold-down forces F _N directly into the hold-down device 4 via the piston rods 12 (see FIG. 1b) or indirectly via sleeves (see, for example, DE 41 12 656 A1).

Bei diesen Systemen sind verschiedene Möglichkeiten zur Steuerung des Materialflusses bekannt.Various options for controlling the material flow are known in these systems.

Problem of the invention

Oftmals werden vor dem Ziehprozeß festgelegte Niederhalterdruckprofile über dem Ziehweg in einem Regelkreis vorgegeben, der die gewünschte Niederhalterkraft während des Ziehprozesses realisiert. Nachteil dieser Systeme ist, daß die vordefinierten Niederhalter-Druckprofile zur Steuerung des Materialflusses von gleichbleibenden Reibungsverhältnissen zwischen Niederhalter 4 und Blech 2 bzw. zwischen Ziehring und Blech ausgehen.Often, hold-down pressure profiles defined before the drawing process are specified via the drawing path in a control loop which realizes the desired holding-down force during the drawing process. The disadvantage of these systems is that the predefined hold-down pressure profiles for controlling the material flow are based on constant frictional relationships between hold-down device 4 and plate 2 or between the drawing ring and plate.

Eine wesentliche Verbesserung stellen Regelkreise dar, die Umformparameter wie den Flanschkanteneinlauf, die Stempelkraft oder die Faltenhöhe des aktuell ablaufenden Ziehprozesses als Regelgröße verwenden.Control loops represent a significant improvement and use forming parameters such as the flange edge inlet, the punch force or the pleat height of the current drawing process as a control variable.

Diese Größen sind unter anderem direkt abhängig von den Reibungsverhältnissen zwischen Werkstück, Niederhalter, Ziehstempel und Ziehring usw. Kommt es zu einer Veränderung der Reibungsverhältnisse, z. B. durch Veränderung der Blechoberfläche, des Schmiermittels oder der Schmiermittelmenge usw., so kann durch ein automatisches Reagieren des Systems die Niederhalterkraft so angepaßt werden, daß der angestrebte Verlauf der Führungsgröße, die den optimalen Materialfluß und damit den gewünschten Umformprozeß charakterisiert, wieder erreicht wird. Von Nachteil ist bei dieser Vorgehensweise, daß der Flanschkanteneinlauf sensorisch aufwendig zu messen ist und die Meßsignale bei geringem Einzug ein nicht hinreichendes Signal als Führungsgröße liefern. Der Faltenhöhensensor ist aus der Literatur bekannt und scheint als Führungsgröße für den Aufbau von Regelkreisen zur Unterdrückung von Falten 1. Art, also Falten im Flansch des Ziehteils, gut geeignet zu sein.These sizes are directly dependent, among other things, on the frictional relationships between the workpiece, hold-down device, drawing die and drawing ring, etc. If there is a change in the frictional relationships, e.g. B. by changing the sheet surface, the lubricant or the amount of lubricant, etc., can by an automatic Reaction of the system the hold-down force can be adjusted so that the desired course of the command variable, which characterizes the optimal material flow and thus the desired forming process, is achieved again. The disadvantage of this procedure is that the flange edge inlet is difficult to measure in terms of sensors and that the measurement signals provide an insufficient signal as a reference variable when the feed is small. The pleat height sensor is known from the literature and appears to be well suited as a reference variable for the construction of control loops for suppressing 1st type wrinkles, that is to say folds in the flange of the drawn part.

Die Stempelkraft F_S beinhaltet zwar die Kräfte der Reibung zwischen Blech 2 und Niederhalter 4 und der Reibung zwischen Ziehring 3 und Niederhalter 4. Sie beinhaltet jedoch auch alle anderen Reibungskräfte sowie die Umformkräfte, so daß sie als Führungsgröße für die Steuerung des Materialflusses nur bedingt geeignet ist. Die hiermit erreichten Erfahrungen bestätigen die Kritik an der Verwendung dieser Größen als Führungsgrößen zur Materialflußsteuerung.The punch force F _{S contains} the forces of friction between sheet metal 2 and hold-down device 4 and the friction between drawing ring 3 and hold-down device 4. However, it also includes all other frictional forces and the forming forces, so that they are only of limited use as a control variable for controlling the material flow is. The experience gained with this confirms the criticism of the use of these variables as reference variables for material flow control.

In den letzten Jahren wurden demzufolge verschiedene Systeme mit Regelungen der Stempelkraft, der Faltenhöhe und des Flanschkanteneinlaufs der Platine in verschiedenen Patenten und Veröffentlichungen erwähnt. So wird beispielsweise im Patent DE 43 38 828 C2 der Mercedes-Benz AG ein System zur Regelung des Kanteneinlaufs vorgestellt, das auch eine Erweiterung auf eine Stempelkraftregelung vorsieht. Eine ähnliche Anordnung ist in der DE 42 42 442 A1 der gleichen Anmelderin gezeigt.As a result, various systems with regulations for the stamping force, the fold height and the flange edge inlet of the circuit board have been mentioned in various patents and publications in recent years. For example, in the patent DE 43 38 828 C2 from Mercedes-Benz AG, a system for regulating the edge run-in is presented, which also provides for an extension to a stamp force control. A similar arrangement is shown in DE 42 42 442 A1 by the same applicant.

Object of the invention:

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannten Ziehverfahren und Ziehpressen zu verbessern und insbesondere ein genaueres Erfassen der Ziehparameter und der zugehörigen Prozeßabläufe zu ermöglichen. Dabei soll insbesondere die Reibungskraft zwischen Blech und Niederhalter bzw. Blech und Ziehring als Regelgröße berücksichtigt werden.The invention has for its object to improve the known drawing methods and drawing presses and in particular to enable a more precise recording of the drawing parameters and the associated process flows. In particular, the frictional force between sheet metal and hold-down device or sheet and drawing ring should be taken into account as a controlled variable.

Die Erfindung wird im nachfolgenden Ausführungsbeispiel anhand der Figurendarstellung näher erläutert:The invention is explained in more detail in the following exemplary embodiment with reference to the figure:

Die Figuren 1a, 1b zeigen den bekannten Stand der Technik;Figures 1a, 1b show the known prior art;

Die Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Zieheinrichtung mit Regelungseinrichtung, wobei - soweit möglich - gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen wie zu Fig. 1a, 1b bezeichnet sind.FIG. 2 shows a schematic illustration of a drawing device according to the invention with a control device, the same parts being identified with the same reference numerals as possible with respect to FIGS. 1a, 1b, as far as possible.

Description of the present invention

Bei dem neuen erfindungsgemäßen Verfahren sowie der zugehörigen Einrichtung 20 werden zur Materialflußsteuerung ein Regelkreis 21 verwendet, der es unter Verwendung der Niederhalterkraft F_N als Stellgröße 22 der Niederhalterkraft F_N erlaubt, die an der Oberfläche 23 des Niederhalters und/oder des Ziehrings 3 wirkende Reibung nach einer vorgegebenen Führungsgröße 24 (Reibungskraft F_R über dem Ziehweg s) zu regeln (Fig. 2). Daher erfolgt die Messung der Reibungskraft F_R über einen Reibungskraftsensor 25, 25', 25'', der vorzugsweise als Drei-Komponenten-Piezokraftmeßelement 26 ausgebildet ist, d.h. auf einem piezoelektrischen Effekt basiert. Derartige Sensoren 25', 25'' können insbesondere auch an vorgegebenen Stellen des Niederhalters 4 und/oder auch des Ziehrings 3 eingebaut werden (siehe gestrichelt eingezeichnet in Fig. 2).In the new method according to the invention and the associated device 20, a control circuit 21 is used for material flow control, which, using the hold-down force F _N as manipulated variable 22 of the hold-down force F _N, allows the friction acting on the surface 23 of the hold-down device and / or the drawing ring 3 to regulate according to a predetermined command variable 24 (friction force F _R over the drawing path s) (FIG. 2). The friction force F _{R is} therefore measured via a friction force sensor 25, 25 ′, 25 ″, which is preferably designed as a three-component piezo force measuring element 26, ie based on a piezoelectric effect. Such sensors 25 ', 25''can in particular also be installed at predetermined locations on the hold-down device 4 and / or also on the drawing ring 3 (see dashed lines in FIG. 2).

Der in Fig. 2 gezeigte Regelkreis reagiert automatisch auf die Veränderungen im tribologischen System 40, d.h. er regelt automatisch die Veränderungen der mit dem Reibkraftsensor 25 gemessenen Reibkraft, die beispielsweise durch Änderungen der Schmiermittelmenge und Schmierstoffart, der Blechoberfläche usw. verursacht werden. Zum Aufbau des Systems wird eine Pressen- oder Werkzeugeinrichtung 20 benötigt, die eine Veränderung der Niederhalterkraft 30 während des Ziehvorgangs erlaubt. Dieses ist bei Einsatz hydraulischer Ziehkissen im Tisch einfachwirkender Pressen, wie sie prinzipiell auch Fig. 1b zeigt, möglich. Hierfür werden bestimmte Bereiche eines vorzugsweise segmentierten Niederhalters 4 mit oberen Segment 27 und unterem Segment 28 über jeweils einen eigenen, in der Presse 20 oder auch ggf. im Werkzeug angeordneten Hydraulikzylinder 11 beaufschlagt, wobei jeder Zylinder 11 über ein eigenes Servoventil 29 angesteuert werden kann. Das Servoventil 29 regelt dabei den Ölfluß und bestimmt somit den im Zylinder 11 wirkenden Druck und damit die am Segment 27 herrschende Niederhalterkraft 30. Diese kann sowohl über eine Druckmessung im Zylinder 11 oder über einen im Kraftfluß angeordneten Niederhalterkraftsensor 25, 26 ermittelt werden.The control loop shown in FIG. 2 reacts automatically to the changes in the tribological system 40, ie it controls automatically the changes in the friction force measured with the friction force sensor 25, which are caused, for example, by changes in the amount of lubricant and the type of lubricant, the sheet surface, etc. To set up the system, a press or tool device 20 is required which allows the hold-down force 30 to be changed during the drawing process. This is possible when using hydraulic die cushions in the table of single-acting presses, as is also shown in principle in FIG. 1b. For this purpose, certain areas of a preferably segmented hold-down device 4 with upper segment 27 and lower segment 28 are each acted upon by their own hydraulic cylinder 11 arranged in the press 20 or possibly also in the tool, wherein each cylinder 11 can be actuated via its own servo valve 29. The servo valve 29 controls the oil flow and thus determines the pressure acting in the cylinder 11 and thus the hold-down force 30 prevailing at the segment 27. This can be determined both by a pressure measurement in the cylinder 11 or by a hold-down force sensor 25, 26 arranged in the force flow.

Das Segment stützt sich demzufolge über Drei-KomponentenPiezokraftmeßelemente 26 ab. Diese erlauben die Messung einer Reibungskraft 25' und der auf das Segment 27 wirkenden Niederhalterkraft 30. Gegebenenfalls ist auch lediglich ein Reibungskraftsensor in den Niederhalter des Ziehwerkzeuges einbringbar. Eine Segmentierung des Niederhalters kann ggf. bei entsprechend "weicher" elastischer Ausführung entfallen.The segment is therefore supported by three-component piezo force measuring elements 26. These allow the measurement of a frictional force 25 'and the hold-down force 30 acting on the segment 27. If necessary, only one frictional force sensor can also be introduced into the hold-down device of the drawing tool. A segmentation of the hold-down device can possibly be omitted if the design is correspondingly "soft" and elastic.

Kennt man aus einer experimentellen oder theoretischen Analyse den Verlauf der Reibungskraft F_R über dem Stößelweg s für den gewünschten optimalen Materialfluß, so ist es mit Hilfe der Regelungstechnik und der Verwendung der Niederhalterkraft als Stellgröße möglich, auch bei einer Veränderung der Eingangsbedingungen stets den gleichen optimalen Reibungskraftverlauf zu erreichen.If you know from an experimental or theoretical analysis the course of the frictional force F _R over the ram path s for the desired optimal material flow, it is possible with the help of control technology and the use of the hold-down force as a manipulated variable, even if the input conditions change, always the same optimal Achieve frictional force curve.

Gegebenenfalls kann der Reibungskraftsensor in Eckenbereichen, in denen Falten zu unterdrücken sind, mit einem aus der Literatur bekannten Faltenhöhensensor gekoppelt werden, so daß stets gewährleistet ist, daß die Niederhalterkraft mindestens so groß ist, daß Falten im Flansch mit Sicherheit vermieden werden.If necessary, the friction force sensor in corner areas in which folds are to be suppressed can be coupled with a fold height sensor known from the literature, so that it is always ensured that the hold-down force is at least so great that folds in the flange are reliably avoided.

Innerhalb des Regelkreises wird als Steuerungseinheit ein Rechner 31 mit Analog/Digital-Schnittstelle verwendet. In diesem Rechner kann der gewünschte Kurvenverlauf 32 der Reibungskraft über dem Stößelweg als Führungsgröße 24 abgelegt werden. Zu jeder Position des Stößels 33, die von einem Wegmeßelement 34 gemessen wird, kann aus dieser Steuereinheit 31 der zugeordnete Wert der Reibungskraft ausgelesen werden. Dieser wird dem Regler 35 als Sollwert 36 vorgegeben. Mit Hilfe des Reibkraftsensors 25 und des nachgeschalteten Verstärkers 37 kann der zugehörige Istwert der Reibungskraft an den zweiten Eingang des Reglers 35 gegeben werden. Stellt der Regler eine Differenz zwischen Sollwert 36 und Istwert 38 fest, generiert er ein Stellsignal 39, das einem Stellglied (Servoventil 29) des Hydraulikkreislaufes des Segmentes zugeführt wird. Das Signal beeinflußt das Stellelement derart, daß sich der Istwert der Reibungskraft so ändert, daß die Differenz zwischen Istwert 38 und Sollwert 36 minimiert wird.Within the control loop, a computer 31 with an analog / digital interface is used as the control unit. In this computer, the desired curve 32 of the frictional force can be stored as a guide variable 24 via the tappet path. For each position of the tappet 33, which is measured by a displacement measuring element 34, the assigned value of the frictional force can be read out from this control unit 31. This is given to controller 35 as setpoint 36. With the help of the friction force sensor 25 and the downstream amplifier 37, the associated actual value of the friction force can be given to the second input of the controller 35. If the controller determines a difference between setpoint 36 and actual value 38, it generates an actuating signal 39 which is fed to an actuator (servo valve 29) of the hydraulic circuit of the segment. The signal influences the control element in such a way that the actual value of the frictional force changes so that the difference between actual value 38 and setpoint 36 is minimized.

Dadurch ist es möglich, Reibungskraftverläufe 32, die den gewünschten Umformprozeß unabhängig von den momentanen Reibungsverhältnissen charakterisieren, als Führungsgröße vorzugeben.This makes it possible to specify friction force profiles 32, which characterize the desired forming process independently of the current friction conditions, as a reference variable.

Der erfindungsgemäße Regelkreis reagiert demzufolge selbständig auf Veränderungen der Reibung zwischen Niederhalter und Blech sowie zwischen Ziehring und Blech, hervorgerufen durch Veränderungen der Schmierstoffart oder -menge auf dem Blech, Veränderungen der Blechoberfläche und durch Werkzeugverschluß oder dergleichen (tribologische Eigenschaften).The control loop according to the invention accordingly reacts independently to changes in the friction between the hold-down device and the sheet metal and between the drawing ring and sheet metal, caused by changes in the type or amount of lubricant on the sheet metal, changes in the sheet metal surface and by tool lock or the like (tribological properties).

Reference symbol list:

1: Presseneinrichtung
2: Werkstück
3: Ziehring
4: Niederhalter
5: Ziehstempel
6: Ziehteilflansch
7: Ziehkante
8: Ziehteilwandung (Zarge)
9: Presseneinrichtung
10: hydraulische Zieheinrichtung
11: Hydraulikzylinder
12: Kolbenstange
13: Niederhalter-Kraftsensor
20: erfindungsgemäße Einrichtung
21: Regelkreis
22: Stellgröße/Niederhalterkraft
23: Oberfläche
24: Führungsgroße
25: Reibungskraftsensor
26: Piezokraftmeßelement
27: oberes Segment
28: unteres Segment
29: Servoventil
30: Niederhalterkraft
31: Rechner
32: gewünschter Kurvenverlauf
33: Stößel
34: Wegmeßelement
35: Regler
36: Sollwert
37: Verstärker
38: Istwert
39: Stellsignal
40: tribologisches System

Stempelkraft F_S
Niederhalterkraft F_N

1: Press device
2nd: workpiece
3rd: Drawing ring
4th: Hold-down
5: Drawing stamp
6: Drawn flange
7: Pull edge
8th: Drawn part wall (frame)
9: Press device
10th: hydraulic pulling device
11: Hydraulic cylinder
12th: Piston rod
13: Hold-down force sensor
20th: device according to the invention
21: Control loop
22: Manipulated variable / hold-down force
23: surface
24th: Leadership
25th: Friction force sensor
26: Piezo force measuring element
27: upper segment
28: lower segment
29: Servo valve
30th: Hold-down force
31: computer
32: desired curve shape
33: Pestle
34: Position measuring element
35: Regulator
36: Setpoint
37: amplifier
38: actual value
39: Control signal
40: tribological system

Stamp force F _S
Hold-down force F _N

Claims

Method for controlling the flow of material when drawing workpieces such as sheet metal parts or the like, a control circuit being built up, preferably using a hydraulic pulling device, such that the frictional force is provided by a frictional force sensor (25) arranged in the holding-down device (4) and / or in the pulling ring (3) of the tool between workpiece (2) and hold-down device (4) and / or the frictional force between the drawing ring (3) and the workpiece (2) is measured and this follows in a control loop (21) as a controlled variable a predetermined experimentally or theoretically determined frictional force drawing path (32) , with the hold-down force (F _R ) acting as a manipulated variable.

Method according to claim 1, characterized in that the hold-down force is applied via preferably servo-valve-controlled hydraulic cylinders (11) or indirectly by means of mechanical means such as quills, height-adjustable bolts or the like.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the control loop independently reacts to changes in the friction between the hold-down device and the sheet metal and / or between the drawing ring and sheet metal in the sense of process optimization.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that controlled hydraulic and / or pneumatic cylinders or actuators are arranged in the drawing tool, the functions of the drawing device in particular being integrated in the tool and the control circuit for controlling the hold-down force using the frictional force as a controlled variable serves.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a fold height sensor arranged in the drawing tool is included in the control loop in such a way that it is always ensured that folds in the flange of the drawn part do not exceed a predetermined maximum fold height.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control loop for a pulling device is constructed in such a way that a control loop is built up by means of a measuring element, in particular a frictional force sensor and by specifying an optimal control curve, in particular a frictional force curve, over the pulling path, which control loop is the measuring signal and in particular the frictional force is used as a controlled variable and the hold-down force as a manipulated variable, so that the control loop reacts independently to changes in the tribological conditions.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a segmented hold-down device is used in such a way that each segment of the hold-down device can be regulated with respect to the frictional force by an associated control circuit which uses the hold-down force of the segment as a manipulated variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a one-piece hold-down device is used which is designed to be elastic so that it can be regulated quasi segment-wise with regard to the regulation of the frictional force according to a predetermined course of the frictional force.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that friction force sensors are arranged in the holding-down device or drawing ring and the control of the Frictional force of a certain area according to a predetermined curve of the frictional force takes place over the drawing path with the hold-down force as a manipulated variable.

Device for carrying out the method according to one or more of the preceding claims and in particular for controlling the material flow when drawing sheet metal parts, with a control circuit for a drawing device which comprises a measuring element e.g. B. friction force sensor and a predetermined optimal friction force curve over the drawing path, the friction force as a control variable and the hold-down pressure can be used as a manipulated variable such that the control loop independently reacts to changes in the tribological conditions by changing the hold-down force.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the hold-down device is segmented in such a way that each segment can be regulated with respect to the frictional force by its own associated control circuit which uses the hold-down force of the segment as a manipulated variable.

Apparatus according to claim 10 or 11, characterized in that the hold-down device is formed in one piece and is designed to be elastic so that it can be regulated quasi segmentally with respect to the regulation of the frictional force according to a predetermined course of the frictional force.

Device according to one of claims 10 to 12, characterized in that friction force sensors are arranged in the hold-down device or in the pull ring, and the friction force of a certain area is regulated via this according to a predetermined curve of the friction force over the pull path with the hold-down force as a manipulated variable.