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FR2780907A1 - Procede et dispositif d'intervention commandee a distance dans une zone d'intervention d'une installation industrielle - Google Patents

Procede et dispositif d'intervention commandee a distance dans une zone d'intervention d'une installation industrielle Download PDF

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FR2780907A1
FR2780907A1 FR9808942A FR9808942A FR2780907A1 FR 2780907 A1 FR2780907 A1 FR 2780907A1 FR 9808942 A FR9808942 A FR 9808942A FR 9808942 A FR9808942 A FR 9808942A FR 2780907 A1 FR2780907 A1 FR 2780907A1
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Pascal Latreille
Jairio Arias
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Areva NP SAS
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Framatome SA
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Abstract

On effectue, à l'aide d'un bras-robot (4) comportant un support (3) relié à l'installation (2), au moins une opération comportant une pluralité de tâches élémentaires successives mettant en oeuvre chacune un outil adapté (10a, 10b, 10c, 10d, 10'd, 10"d). On réalise, dans un repère lié au bras-robot (4), lors d'étapes préalables à l'intervention, la détermination précise des trajectoires des outils (10a, 10b, 10c, 10d, 10'd, 10"d) lors de déplacements pour réaliser les tâches élémentaires, de la position des outils (10a, 10b, 10c, 10d, 10'd, 10"d) sur un support d'outil (5) et de la position de la zone d'intervention (2') de l'installation (2). On commande les déplacements successifs du bras-robot (4), la prise et la dépose des outils (10a, 10b, 10c, 10d, 10'd, 10"d) sur le support d'outils (5) et l'exécution des tâches élémentaires d'une opération, à l'aide d'un module de logiciel propre à l'opération paramétré en fonction de la position des outils et de la zone d'intervention.

Description

L'invention concerne un procédé et un dispositif d'intervention auto-
matique commandée à distance dans une zone d'intervention d'une installa-
tion industrielle.
Dans le cas d'installations industrielles dont certaines parties ne sont pas accessibles à des opérateurs, par exemple du fait de conditions de tem-
pérature ou d'ambiance incompatibles avec une présence humaine ou en-
core du fait de la présence de rayonnements, on doit recourir à des disposi-
tifs commandés à distance pour effectuer des interventions sur ces parties
non accessibles.
En particulier, dans le cas des réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression, les composants du circuit primaire disposés dans
l'enceinte de sécurité du réacteur nucléaire ne sont généralement pas ac.
cessibles et, lorsqu'une intervention doit être effectuée sur l'un de ces com-
posants, on utilise des moyens d'intervention à distance télécommandés
depuis un poste de travail dans lequel les opérateurs sont isolés des rayon-
nements et de manière plus générale des conditions d'environnement ré-
gnant autour des composants du circuit primaire.
On va énumérer ci-dessous quelques interventions qui doivent être effectuées sur les composants du circuit primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression: - contrôles multiples tels que contrôles dimensionnels, par ressuage, télévisuels ou encore relevés profilométriques, qui doivent être effectués sur
un composant du circuit primaire tel que la cuve du réacteur, des équipe-
ments internes de la cuve, un pressuriseur ou un générateur de vapeur;
- arasage d'une soudure à l'intérieur d'une tuyauterie du circuit pri-
maire pour pouvoir en assurer le contrôle ultérieur; - élimination par usinage d'un défaut dans une liaison bimétallique entre deux éléments du circuit primaire, par exemple une liaison entre une ligne d'expansion d'un pressuriseur et le corps du pressuriseur; - rechargement d'une zone de la liaison bimétallique comportant un défaut, après usinage et contrôle par ultrasons; - nettoyage d'un espace annulaire entre une manchette thermique et une liaison bimétallique, en vue de faciliter la coupe et le remplacement de
la liaison bimétallique.
On désigne généralement par le terme " liaison bimétallique " (LBM), une liaison par soudage entre un métal ferritique tel qu'un acier de construction du corps d'un composant du circuit primaire d'un réacteur nucléaire et
un métal austénitique tel qu'un acier inoxydable d'une canalisation de jonc-
tion du circuit primaire du réacteur nucléaire.
En particulier, la conduite d'expansion joignant le corps d'un pressuri-
seur destiné à maintenir la pression dans le circuit primaire du réacteur nu-
cléaire à une conduite principale du circuit primaire est constituée par un
acier austénitique. La liaison de la conduite d'expansion au corps du pressu-
riseur, par l'intermédiaire d'une tubulure en acier ferritique constitue une liai-
son bimétallique.
Pour des raisons de sécurité, de telles liaisons bimétalliques en parti-
culier doivent être contrôlées soigneusement pour déceler la présence éventuelle dans le métal de la liaison bimétallique, de fissures ou d'amorces de fissure qui seraient susceptibles d'évoluer pendant le fonctionnement du
réacteur nucléaire.
Lorsqu'une telle fissure a été décelée par un contrôle non destructif,
par exemple dans le cas o un défaut de surface a été décelé par un exa-
men visuel ou télévisuel ou par un contrôle par ressuage avec coloration, ou encore dans le cas d'un défaut interne révélé par un contrôle ultrasonore ou une radiographie de la liaison bimétallique, il peut être nécessaire d'éliminer le défaut par un procédé d'usinage, par exemple par fraisage, par meulage
ou par usinage au jet d'eau. Après avoir éliminé le défaut décelé par le con-
trôle non destructif, généralement désigné par le terme "indication", la zone usinée peut être laissée dans son état tel qu'usinée ou encore elle peut
être rechargée par soudage manuel ou automatique, éventuellement en uti-
lisant un robot.
Préalablement à la réalisation de l'usinage du défaut, il est nécessaire
de déterminer de manière précise sa position, sa forme et ses caractéristi-
ques, cette détermination pouvant se faire par ressuage coloré.
Après un premier usinage de la zone présentant l'indication, il peut être nécessaire de réaliser un second ressuage pour déterminer si le défaut
a été suffisamment éliminé.
Une intervention complexe telle que l'élimination et/ou la réparation d'une indication dans une partie du circuit primaire d'un réacteur nucléaire et en particulier au niveau d'une liaison bimétallique nécessite donc d'effectuer
plusieurs opérations successives de ressuage, d'usinage du défaut (géné-
ralement désigné par le terme "affouillement", de mesure profilométrique de
la cavité réalisée lors de l'affouillement et éventuellement de rechargement.
Des opérations telles que celles qui ont été énumérées plus haut comportent elles-mêmes de nombreuses tâches élémentaires qui doivent être effectuées successivement dans la zone d'intervention du composant, à
l'aide de moyens adaptés qui seront désignés par la suite par le terme "ou-
tils". Par exemple, dans le cas du ressuage, on effectue successivement: 1 - le dégraissage de la zone concernée par l'intervention au moyen d'un solvant sous forme d'aérosol suivi de l'essuyage et du séchage au chiffon du solvant,
2 - application d'un pénétrant sous forme d'aérosol sur la zone d'inter-
vention, 3 - élimination du surplus de pénétrant au moyen d'une éponge et pulvérisation d'eau après avoir respecté le temps de pénétration imposé, 4 - séchage au chiffon de la zone d'intervention, - inspection télévisuelle de la zone d'intervention pour contrôler la bonne réalisation de l'élimination du surplus de pénétrant, 6 - application d'un révélateur sous forme d'aérosol,
7 - inspection visuelle de la zone d'intervention pour identifier et me-
surer l'indication, au moyen d'un outil de mesure et d'une caméra.
On a proposé de réaliser les différentes tâches élémentaires des opé-
rations d'une intervention sur une partie du circuit primaire d'un réacteur nu-
cléaire, telles qu'un ressuage dans une zone comportant une liaison bimé-
tallique, à l'aide d'un bras-robot qui permet de réaliser l'opération de manière
plus ou moins automatique, en commandant le bras à distance.
Les tâches élémentaires sont réalisées chacune en fixant un outil ap-
proprié à une extrémité du bras-robot opposée à une extrémité du bras soli-
daire d'un support qui est généralement fixé sur une partie du circuit pri-
maire. Entre les phases de réalisation de deux tâches élémentaires succes-
sives, il est nécessaire de changer l'outil fixé à l'extrémité du brasrobot.
Cette opération nécessite un déplacement du bras entre la zone d'interven-
tion et une zone de stockage d'outils, la dépose de l'outil qui vient d'effectuer une tâche élémentaire et la prise d'un nouvel outil, puis le déplacement du bras pour faire parvenir le nouvel outil dans la zone d'intervention, avant de mettre en oeuvre le nouvel outil par des déplacements appropriés de
l'extrémité du bras-robot.
Chacune des tâches élémentaires demande donc de nombreux dé-
placements et de nombreuses actions qui doivent être télécommandées.
Dans le cas o une opération comporte elle-même de nombreuses tâches élémentaires, ces déplacements et actions du bras-robot et de l'outil, qui doivent être réalisés successivement suivant un scénario prédéterminé, sont extrêmement nombreux et leur séquence est réalisée par un scénario très complexe.
En particulier, il est nécessaire de prévoir de très nombreuses trajec-
toires de l'extrémité du bras pour réaliser les déplacements successifs des
outils et de coordonner ces déplacements successifs.
En outre, les points de départ et d'arrivée des trajectoires du bras constitués par exemple par la position des outils dans leur zone de stockage et par différents points caractéristiques de la zone d'intervention, qui sont généralement définis a priori par des techniques résultant de la conception
assistée par ordinateur (CAO), peuvent, dans la réalité, présenter une cer-
taine dérive, si bien qu'une correction manuelle à partir d'une image fournie
par une caméra de télévision peut être nécessaire. Ces corrections manuel-
les doivent être effectuées pratiquement avant chacun des déplacements du bras-robot. Il en résulte donc une très grande complexité de la réalisation
d'une opération par la méthode connue utilisant un bras-robot.
Le but de l'invention est donc de proposer un procédé d'intervention
commandée à distance, dans une zone d'intervention d'une installation in-
dustrielle, dans lequel on effectue à l'aide d'un bras-robot comportant un support relié à l'installation, au moins une opération comportant une pluralité de tâches élémentaires successives mettant en oeuvre chacune un moyen adapté appelé "outil" qui est fixé à une extrémité de travail du bras-robot opposée au support mobile, lors d'une étape de prise de l'outil qui est suivie
d'une étape d'exécution de la tâche élémentaire, puis d'une étape de dé-
pose de l'outil, le bras effectuant des déplacements entre deux étapes suc-
cessives, entre une zone de stockage d'outils et la zone d'intervention et, dans la zone d'intervention, pour réaliser la tâche élémentaire, ce procédé permettant de réaliser de manière totalement automatique et avec une grande précision de très nombreuses tâches élémentaires d'une opération
mise en oeuvre lors de l'intervention.
Dans ce but: - on réalise, dans un repère lié au bras-robot, lors d'étapes préalables à l'intervention, la détermination précise: des trajectoires des outils, lors de leurs déplacements successifs, par simulation de l'intervention, de la position des outils sur un support d'outil, par mesure à l'aide d'un moyen de mesure associé au bras-robot, 20. de la position de la zone d'intervention par mesure à l'aide du moyen de mesure associé au bras-robot ainsi que des caractéristiques de la zone d'intervention, - et on commande les déplacements successifs du bras, la prise et la
dépose des outils sur le support d'outil et l'exécution des tâches élémentai-
res successives de l'opération dans la zone d'intervention, à l'aide d'un mo-
dule de logiciel propre à l'opération paramétré en fonction de la détermina-
tion préalable de la position des outils et de la zone d'intervention ainsi que
des caractéristiques de la zone d'intervention.
Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un dispositif d'intervention utilisant un bras-robot et un procédé d'intervention suivant l'invention mis en oeuvre, pour réaliser l'élimination d'une indication sur une liaison bimétallique d'une tuyauterie telle qu'une tuyauterie
d'expansion d'un pressuriseur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression.
La figure 1 est une vue en perspective de l'ensemble du dispositif
d'intervention en position de service sur la tuyauterie d'expansion du pressu-
riseur. Les figures 2A, 2B et 2C sont des vues en perspective des moyens de support du bras-robot, au cours de trois phases successives du montage
du bras-robot sur la tuyauterie.
La figure 3 est une vue en perspective des éléments de support du
bras-robot.
La figure 4 est une vue en perspective du bras-robot pendant une
opération de fraisage d'une partie de la soudure bimétallique de la tuyaute-
rie. La figure 5 est une vue en perspective éclatée des éléments de
montage d'un outil sur le support d'outil.
La figure 6 est une vue en perspective d'un outil de palpage et
d'examen télévisuel.
La figure 7 est une vue en perspective d'un outil permettant la pulvé-
risation sous forme d'un aérosol d'un produit dégraissant, pénétrant ou re-
vélateur, au cours d'une opération de ressuage.
La figure 8 est une vue en perspective d'un outil utilisé pour l'essuyage d'un produit dégraissant, pénétrant ou révélateur dans une zone
d'intervention soumise à un ressuage.
La figure 9 est une vue en perspective d'un outil de fraisage de la
zone d'intervention.
La figure 10 est un schéma fonctionnel du logiciel utilisé pour la
commande du bras et réalisé sous forme modulaire.
La figure 11 est une vue en perspective de la zone d'intervention
comportant une indication.
La figure 12 est une vue en perspective d'un relevé profilométrique
d'une cavité réalisée par usinage dans la zone d'intervention.
Sur la figure 1, on voit l'ensemble du dispositif d'intervention désigné
de manière générale par le repère 1.
Le dispositif d'intervention est en position de service sur une canali-
sation d'expansion 2 d'un pressuriseur, de manière à réaliser l'élimination d'une indication due à une fissure qui a été repérée dans la zone de liaison
bimétallique 2' de la canalisation 2.
Le dispositif 1 comporte un support mobile 3 constitué d'une pièce annulaire de support 3a engagée autour de la canalisation 2, d'un support
3b du bras-robot 4 solidaire de la partie annulaire de support 3a et d'un sup-
port en équerre 3c solidaire du support de bras-robot 3b portant le support
d'outil 5.
L'installation 1 comporte de plus une unité 6 de commande à distance
du bras-robot 4.
Le bras-robot 4 comporte une première partie d'extrémité 4a qui est
fixée par des vis sur le support de bras 3b. Le bras-robot 4, de type stan-
dard, présente cinq axes de déplacement en rotation ou en translation per-
mettant des déplacements motorisés et commandés à distance, de manière
codée, pour obtenir une grande précision de déplacement.
Trois axes de rotation ou de déplacement en translation des éléments du robot permettent de placer l'extrémité du bras 4b, opposée à l'extrémité
4a fixée sur le support mobile 3 et portant un outil, dans une position quel-
conque de l'espace, au voisinage de la zone d'intervention 2'.
Deux axes de rotation du bras permettent d'orienter l'outil fixé sur la
partie d'extrémité 4b, dans la zone d'intervention.
Le bras 4, représenté sur la figure 1, comporte un premier tronçon
solidaire de la partie 4a du bras fixée sur le support 3b dans laquelle un se-
cond élément de bras est monté rotatif autour de l'axe longitudinal du bras.
Sur ce second élément, est monté rotatif, autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal, un troisième élément de bras sur lequel est monté, articulé
autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation du troisième élément, un qua-
trième élément de bras. Le support d'outil constituant l'extrémité 4b du bras est monté rotatif autour d'un premier et d'un second axes perpendiculaires entre eux, la partie d'extrémité 4b sur laquelle est monté l'outil permettant de
travailler dans la zone d'intervention 2'.
Le bras-robot 4, qui est réalisé de manière standard sous la forme
d'un bras anthropomorphe peut comporter plus de cinq axes de déplace-
ment en rotation et en translation. Dans tous les cas, le bras-robot 4 permet de placer la partie d'extrémité du bras 4b, au voisinage de la zone d'intervention 2' et d'orienter l'outil d'une manière quelconque par rapport à
la zone d'intervention 2'.
Le support d'outil 5, qui est fixé sur le support en équerre 3c, est soli-
daire, en conséquence, du support mobile 3a qu'il accompagne dans ses
déplacements en rotation autour de l'axe de la tuyauterie 2.
Sur les figures 2A, 2B et 2C, on a représenté les éléments de fixation du bras sur la tuyauterie 2. Comme il est visible sur la figure 2A, un support fixe 7 ayant la forme d'un collier en deux parties articulées peut être engagé sur la tuyauterie 2 dans une zone définie en fonction de la position de la
zone d'intervention 2' puis refermé et fixé par des éléments de serrage con-
tre la surface extérieure de la tuyauterie 2.
Comme il est visible sur la figure 2B, on engage ensuite le support mobile 3 du bras 4 dont la partie 3a est réalisée sous la forme d'un collier
articulé, autour de la tuyauterie 2, au-dessus du support fixe 7. La partie an-
nulaire 3a du support mobile est refermée, et ses deux bords libres mis en coïncidence sont assemblés entre eux. La partie annulaire 3a du support
mobile 3 vient reposer sur la surface supérieure du support fixe 7, éven-
tuellement avec interposition d'éléments de glissement ou de roulement permettant de déplacer le support mobile en rotation autour de l'axe de la
canalisation 2, sur le support fixe 7.
Comme il est visible sur la figure 2C, le bras 4 est fixé par sa partie 4a
sur le support de bras 3b du support mobile 3.
De manière à maintenir dans une position fixe dans la direction axiale
de la tuyauterie le support mobile 3 et le bras 4, on place au-dessus du sup-
port mobile un second support fixe identique au support 7. Le support mobile est ainsi monté rotatif et prisonnier, dans la direction axiale, entre les deux
supports fixes 7.
Comme il est visible sur la figure 3, la partie annulaire 3a du support
mobile 3 est réalisée en deux parties en forme de demi-anneaux qui se rac-
cordent suivant un plan diamétral, dans la position de fermeture de la partie
annulaire 3a.
Les deux parties en forme de demi-anneaux comportent à leurs ex-
trémités qui se raccordent l'une avec l'autre des pattes d'assemblage qui sont traversées par des ouvertures venant en alignement dans la position fermée de la partie 3a, comme représenté sur la figure 3. L'articulation des deux demi-anneaux l'un sur l'autre autour d'un axe parallèle à l'axe de la partie annulaire 3a et la fermeture de cette partie annulaire sont assurées par des axes d'articulation et de blocage 8, 8' introduits dans les ouvertures alignées des pattes des deux demi-anneaux. Des goupilles, introduites dans
une ouverture à l'extrémité des axes 8 et 8', permettent de réaliser le blo-
cage des axes à l'intérieur des ouvertures des pattes des demi-anneaux.
La partie annulaire 3a du support mobile 3 présente un diamètre inté-
rieur légèrement supérieur au diamètre extérieur de la tuyauterie, de sorte qu'on peut faire tourner la partie annulaire 3a et l'ensemble du support 3
autour de l'axe de la tuyauterie, entre les supports fixes 7.
La partie annulaire 3a du support mobile 3 est traversée par des ou-
vertures au niveau desquelles sont fixés des moyens 9 de serrage de la par-
tie annulaire 3a contre la surface extérieure de la canalisation 2 qui peuvent
être constitués par des vis ou des vérins.
Par desserrage des dispositifs 9, on peut rendre libre en rotation au-
tour de l'axe de la tuyauterie, la partie annulaire 3a et l'ensemble du support
mobile 3.
Pour faire tourner le support mobile 3 autour de l'axe de la canalisa-
tion 2, par exemple pour placer le bras-robot 4 dans une position permettant une intervention dans une partie de la soudure bimétallique de la tuyauterie 2, on met en appui la partie d'extrémité 4b du bras 4 contre une partie du
circuit primaire ou un élément de structure du réacteur nucléaire, on des-
serre les dispositifs de fixation 9 et, par poussée du bras-robot 4 sur son ap-
pui, on fait tourner le support mobile 3 autour de l'axe de la canalisation.
Lorsque le support mobile 3 est parvenu dans une position permettant de réaliser l'intervention, on réalise le blocage en rotation sur la tuyauterie 2
de la partie annulaire 3a, en réalisant le serrage des dispositifs de fixation 9.
On peut alors réaliser l'intervention.
Sur la figure 1, on a représenté le support d'outil 5 équipé de six outils
différents 1Oa, 10b, 1Oc, 10d, 10'd et 10"d.
Chacun des outils est monté sur une embase correspondante 14a, 14b, 14c, 14d, 14'd ou 14"d qui est un élément fixe du support d'outil 5. Sur la figure 3, on a représenté les embases respectives 14a, 14b, 14c, 14d, 14'd et 14"d des outils 10Oa, 10Ob, 10c, 10Od, 10'd et 10"d qui sont toutes constituées sous la forme de fourchettes présentant deux branches parallèles entre lesquelles sont reçus les coupleurs des différents outils qui
sont tous identiques.
Les embases d'outils 14a, 14b et 14d sont disposées verticalement, c'està-dire avec leurs branches verticales, alors que les embases 14c, 14'd et 14"d sont disposées horizontalement, c'est-à-dire avec leurs branches horizontales. Le support d'outil 5, représenté sur la figure 1, est équipé de manière à permettre la réalisation d'une opération de caractérisation d'un défaut tel
qu'une fissure, par ressuage, et d'une opération de réparation du défaut.
Pour cela, les outils portés par les embases du support d'outil 5 sont les suivants: L'outil 10a est un outil de palpage fournissant un signal électrique, lorsqu'il vient au contact d'un point dont on veut déterminer la position. A l'outil de palpage 10a est associée une caméra de télévision 15 permettant de visualiser l'extrémité du palpeur et un élément avec lequel le palpeur est
en contact.
L'outil 10Ob est une fraise ou une meule permettant d'usiner une pièce
métallique par exemple une partie de la tuyauterie 2 comportant un défaut.
L'outil 10c comporte une éponge d'essuyage et un moyen d'aspersion
d'eau de lavage.
Les outils 10d, 10'd et 10"d sont des bombes d'aspersion d'un aéro-
sol renfermant respectivement (pour la mise en oeuvre d'un contrôle par res-
suage) un dégraissant, un pénétrant coloré, par exemple un pénétrant de
couleur rouge, et un révélateur de couleur blanche.
Chacun des outils est solidaire d'un porte-outil qui est fixé sur un cou-
pleur engagé dans l'embase correspondante du support d'outil 5.
Sur la figure 5, on a représenté un coupleur 16 de type standard
comportant des doigts d'engagement 16' destinés à venir à l'intérieur de lo-
gements 14' dans la partie interne des branches d'une embase 14. Le coupleur 16 comporte une partie centrale 18 dans laquelle vient s'engager un mandrin à commande pneumatique de la partie d'extrémité 4b du bras- robot
pour assurer la fixation du coupleur 16 et d'un outil à l'extrémité 4b du bras-
robot. Lorsque le bras-robot est en prise avec le coupleur 16, par
l'intermédiaire de sa partie centrale 18, le bras-robot peut assurer le dépla-
cement de l'outil, par exemple pour l'engager à l'intérieur de l'embase 14 ou pour le sortir de l'embase 14, par simple translation, comme représenté de
manière conventionnelle par la double flèche 17.
La partie d'extrémité 4b du bras-robot, qui est équipée d'un dispositif de préhension d'outil à commande pneumatique destiné à être introduit dans la partie centrale 18 d'un coupleur, est également équipée d'un connecteur
électrique et pneumatique. Les coupleurs comportent des dispositifs corres-
pondants de connexion pneumatique et électrique permettant d'alimenter et de commander l'outil et/ou de transmettre des informations de l'outil vers l'unité de commande et de traitement d'informations 6 reliée à une armoire
de commande du bras-robot.
Comme il est visible sur la figure 4, I'outil (par exemple l'outil de frai-
sage lOb) peut être fixé, par l'intermédiaire de son coupleur 16b, à I'extrémité 4b du bras-robot 4, puis déplacé, jusqu'au voisinage de la zone d'intervention 2', par le bras-robot 4. L'outil est alors orienté par rapport à la zone d'intervention 2', de manière à pouvoir effectuer une opération dans une partie de la zone d'intervention qui est ici une opération d'usinage par
enlèvement de métal d'une zone comportant un défaut.
Le courant d'alimentation de l'outil de fraisage est amené à l'outil de
fraisage 1Ob, par l'intermédiaire du bras-robot 4 et du coupleur 16b.
Comme il est visible sur la figure 6, I'outil 10a comporte un porte- outil
sur lequel sont fixés un palpeur à contact 15' et une micro caméra de télévi-
sion couleur 15 orientée vers l'extrémité du palpeur. Le porte-outil est fixé
sur le coupleur 16a permettant la fixation de l'outil 10a, à l'extrémité du bras-
robot, par l'intermédiaire de la partie centrale 18a du coupleur.
Le palpeur à contact 15' fournit des informations électriques qui sont transmises par l'intermédiaire du coupleur 16a et de conducteurs passant à
travers le bras-robot à l'unité de commande 6 du dispositif d'intervention.
La micro- caméra couleur 15 est alimentée en courant électrique, par
l'intermédiaire du connecteur électrique du coupleur 16a qui assure égale-
ment la transmission des signaux émis par la caméra.
Comme il est visible sur la figure 7, l'outil 10d, 10'd ou 10"d, qui est une bombe 20 susceptible de pulvériser, par l'intermédiaire d'une buse 20a,
un produit liquide sous forme d'un aérosol, comporte un porte-outil 19 cons-
tituant le support de la bombe 20 qui est fixé sur le coupleur 16d. Le support de bombe 19 comporte, à l'une de ses extrémités, une platine de fixation d'un vérin 21 qui peut être utilisé pour actionner la buse de pulvérisation 20a de la bombe 20. Un dispositif de blocage en rotation 22 de la bombe 19 permet de maintenir une orientation constante de la buse de pulvérisation a.
Le vérin de commande 21 de la bombe 20 est alimenté en air com-
* primé par l'intermédiaire du coupleur 16d.
La partie d'extrémité de la bombe 20 opposée à la buse de pulvérisa-
tion 20a porte un dispositif d'essuyage constitué par un support métallique
revêtu de mousse et habillé d'un chiffon d'essuyage.
L'outil 10c est un outil de nettoyage comportant, fixé sur le coupleur
16c, un porte-outil 23 sur lequel sont montés un pulvérisateur 24 à com-
mande pneumatique permettant de diriger un jet d'eau de lavage pulvérisé à l'opposé du coupleur 16c et une éponge fendue 25 ayant une forme en éventail. L'outil 1 Ob est un outil de fraisage qui comporte un terminal d'usinage 26 fixé sur un porte-outil 27 solidaire du coupleur 16b. Le terminal d'usinage 26 est relié, par l'intermédiaire d'un flexible 28, à un moteur électrique 29
d'actionnement du terminal d'usinage comportant l'outil de fraisage.
L'unité de commande 6 du bras-robot est réalisée sous la forme d'un contrôleur standard de robot équipé d'un moniteur graphique et d'un support
de programmation.
Le logiciel développé pour la conduite du dispositif et du procédé d'intervention selon l'invention comporte différents modules de logiciel
comme il apparaît sur la figure 10 qui sera décrite plus loin.
Chacun des modules du logiciel permet d'assurer la commande et laréalisation en séquence des tâches élémentaires d'une opération telle que le
ressuage, le fraisage ou des opérations de contrôle ou de visualisation.
Certains modules sont utilisés pour réaliser les phases préalables à l'inter-
vention proprement dite telles que la détermination précise de la position des
outils et de la zone d'intervention, dans un repère de référence lié au bras-
robot.
Les différents modules peuvent être utilisés individuellement ou en-
chaînés automatiquement en vue de l'exécution complète d'une intervention.
Pendant toute l'intervention, on constitue un fichier relatif à l'état d'avancement des opérations effectuées dans la zone d'intervention. En cas d'une interruption de fonctionnement du dispositif d'intervention, on peut
ainsi reprendre l'opération au plus près de l'état auquel on était parvenu.
Comme il a été expliqué plus haut, une intervention telle que
l'élimination d'une indication dans une zone de la tuyauterie 2, et en particu-
lier dans la zone 2' de la liaison bimétallique, nécessite la mise en oeuvre de plusieurs opérations telles que le ressuage, I'affouillement par fraisage de la zone dans laquelle on effectue la réparation et différents contrôles réalisés
après l'affouillement.
Chacune des opérations comporte de nombreuses tâches intermé-
diaires qui sont mises en oeuvre en séquence et commandées par un mo-
dule du logiciel utilisé dont le logigramme est représenté sur la figure 10.
Les tâches intermédiaires nécessitent chacune le déplacement de
I'extrémité du bras portant un outil entre le support d'outil 5 et une zone voi-
sine de la zone d'intervention, puis le déplacement de l'outil suivant la zone
d'intervention et enfin le retour de l'outil vers le support d'outil.
Il est nécessaire de réaliser en préalable à une intervention la déter-
mination des trajectoires de l'extrémité du bras portant l'outil entre le support
d'outil et la zone d'intervention. Cette détermination préalable des trajectoi-
res est effectuée par une simulation de type CAO de l'opération d'intervention en prenant en compte un modèle du bras-robot utilisé et un
modèle du composant sur lequel on réalise une intervention et de son envi-
ronnement proche.
La simulation graphique réalisée permet de vérifier la faisabilité de l'intervention et d'établir les trajectoires d'approche et de repli des outils et
les trajectoires d'évitement nécessaires pour réaliser l'intervention. Les tra-
jectoires déterminées dans un système de référence lié au bras-robot sont
transférées à l'unité de contrôle et de commande du bras-robot.
Pour réaliser l'intervention, le bras-robot est installé sur le composarnt
(dans l'exemple de réalisation choisi sur la tuyauterie 2), en fonction des in-
formations obtenues lors de la simulation, pour garantir une possibilité
d'atteindre la zone d'intervention.
Une fois que le bras-robot 4 est installé sur le support mobile 3, on effectue d'autres opérations préalables à l'intervention qui sont nécessaires pour initialiser la position des outils sur le support d'outil et la position de la
zone d'intervention, dans le repère de référence du bras-robot.
Pour cela, on monte, à l'extrémité 4b du bras-robot, I'outil de palpage 1 Oa permettant de pointer les zones dont on veut déterminer avec précision
la position dans le repère de référence du bras-robot.
On effectue tout d'abord la détermination de position des outils sur le support d'outil 5 en pointant des zones caractéristiques des embases des outils avec l'outil de palpage et en déterminant, à partir de la position du bras-robot, la position de ces points caractéristiques dans le repère lié au bras-robot. On utilise pour cela une procédure automatique mettant en oeuvre le
logiciel de déplacement du bras pour venir pointer successivement des zo-
nes situées à l'extrémité des branches des fourchettes constituant les em-
bases des outils sur le support d'outil. Les informations correspondantes de position du bras permettent d'obtenir des mesures de position précises des embases et des différents outils portés par les embases, ces mesures de
position étant communiquées à l'unité de commande du bras-robot.
Il est également possible de repérer une position initiale des outils pris en charge par le bras-robot avant leur déplacement en direction de la zone d'intervention. Cette opération de détermination de la position des outils permet d'éviter la réalisation de supports d'outils de très grande précision et très stables dimensionnellement et permet de garantir le bon fonctionnement du changement des outils à grande cadence, pendant la réalisation des tâches
élémentaires successives des opérations effectuées lors de l'intervention.
Du fait que le support d'outil 5 est solidaire du support mobile 3 du bras-
robot, on peut déplacer l'ensemble du support mobile 3 et du bras 5 sans qu'il soit nécessaire d'effectuer à nouveau une opération d'initialisation de la
position des outils sur le support d'outil 5.
On effectue également, préalablement à l'intervention proprement dite au cours de laquelle on effectue des opérations successives dans la zone d'intervention, la détermination précise de la position de cette zone d'intervention.
Pour cela, I'extrémité 4b du bras-robot est équipée de l'outil de pal-
page 10a qui permet le pointage de quelques points caractéristiques du composant (c'est-à-dire de la tuyauterie 2) sur lequel doit être réalisée
l'opération d'élimination d'une indication.
Cette opération est préparée lors de la simulation virtuelle de
l'intervention et préprogrammée. Cependant, I'opérateur assurant la com-
mande du bras-robot peut exécuter de petites corrections de positionnement si nécessaire, à partir d'informations visuelles données par l'intermédiaire de la caméra 15 couplée à l'outil de palpage 10a. Ces corrections manuelles
sont effectuées au moyen d'une commande forcée permettant des déplace-
ments de l'outil dans son propre repère, suivant des directions préétablies.
Les points caractéristiques mesurés permettent de calculer un repère
lié à la zone d'intervention dans lequel toutes les opérations suivantes se-
ront réalisées.
Sur la figure 11, on a représenté une partie de la surface de la canali-
sation 2, dans laquelle se situe la zone d'intervention 30 dans laquelle on a
repéré une indication dont on veut réaliser l'élimination.
L'opération de détermination précise de la zone d'intervention se tra-
duit par la définition du repère de référence Op, Xp, Yp, Zp représenté sur la
figure 11.
On effectue ensuite une initialisation de l'opération d'usinage du dé-
faut repéré, appelée "affouillement". Cette initialisation est effectuée par une technique de ressuage, dans le cas o l'indication ou défaut se situe sur une couche superficielle du composant. Dans le cas de l'exemple décrit, on effectue une opération de ressuage sur la surface extérieure de la tuyauterie 2, dans la zone de la liaison bimétallique, pour positionner et dimensionnr
l'indication dans le repère Op, Xp, Yp, Zp.
On réalise le ressuage dans la zone d'intervention o a été décelée précédemment l'indication, de manière totalement automatique, à partir d'un
module du logiciel utilisé par l'unité de contrôle commande du brasrobot.
L'opération de ressuage comporte les opérations suivantes: i - dégraissage de la zone d'intervention au moyen d'un solvant sous forme d'un aérosol suivi d'un essuyage et d'un séchage au chiffon de la zone dégraissée. Pour effectuer cette opération, le bras-robot réalise la prise
de l'outil 1 Od représenté sur la figure 7.
2 - application d'un pénétrant coloré, généralement de couleur rouge,
sous forme d'un aérosol. Le bras-robot est alors équipé de l'outil 10'd identi-
que à l'outil 10d représenté sur la figure 7.
3 - élimination du surplus de pénétrant au moyen d'une éponge et d'une pulvérisation d'eau, après un temps d'attente correspondant au temps
de pénétration dans la fissure imposé par le procédé de ressuage. Le bras-
robot est alors équipé de l'outil 10Oc représenté sur la figure 8 qui comporte en particulier une éponge fendue 25 ayant une forme en éventail et une
buse d'aspersion d'eau.
4 - séchage au chiffon de la zone concernée. Le bras-robot est tou-
jours équipé de l'outil 10'd.
- inspection télévisuelle de la zone d'intervention permettant de vé-
rifier la bonne réalisation de l'élimination du surplus de pénétrant. Le bras-
robot est équipé de l'outil de palpage et d'examen télévisuel 1 Oa.
6 - application du révélateur, généralement de couleur blanche, sous forme d'un aérosol. Le bras-robot est alors équipé de l'outil 10"d représenté
sur la figure 7.
7 - inspection télévisuelle pour réaliser une identification précise de l'indication et une détermination de la position du défaut à l'origine de l'indication. Le bras-robot est alors équipé de l'outil de palpage et
d'inspection télévisuelle 10a.
Au cours de l'étape 7 d'inspection visuelle, l'opérateur dispose d'un
module de logiciel affecté aux mesures qui lui permet de déterminer de ma-
nière précise la position de l'indication dans le repère défini lors de
l'initialisation préalable de la position de la zone d'intervention et de détermi-
ner les dimensions de l'indication. Au cours de cette opération, un nouveau
repère de travail lié à l'indication est défini automatiquement.
Sur la figure 11, on a représenté ce repère Of, Xf, Yf, Zf qui est lié à la position de l'indication et dont l'origine Of est centrée sur l'indication. Toutes
les opérations ultérieures sont définies dans ce repère.
La mesure de la longueur de la fissure détermine automatiquement
les caractéristiques de l'usinage ou fouille qui doit être réalisé pour son éli-
mination, en considérant que la profondeur d'usinage doit être limitée à la profondeur maximale autorisée qui est entrée comme paramètre dans le logiciel. La mesure et la détermination de position de l'indication permettent
également de déterminer automatiquement les différentes trajectoires asso-
ciées à l'ensemble des opérations nécessaires pour l'élimination de l'indication.
En ce qui concerne les opérations de ressuage, ces mesures per-
mettent de déterminer de manière précise les paramètres suivants 1 nombre de pulvérisations de pénétrant, 2 - longueur des trajectoires d'essuyage, 3 - trajectoire de pulvérisation du révélateur, 4 décomposition du palpage pour la mesure profilométrique de la
fouille réalisée lors de l'usinage de la fissure.
Les diverses opérations du ressuage énumérées ci-dessus sont réali-
sées en séquence de manière automatique, grâce au module de ressuage du logiciel qui sera décrit par la suite.
Entre deux tâches élémentaires du ressuage, le bras-robot se dé-
place entre la zone d'intervention et le support d'outil puis réalise la dépose de l'outil qui vient d'être utilisé dans I'embase correspondante du support d'outil. Le bras-robot se déplace ensuite vers une nouvelle position d'outil sur le support d'outil, ces positions étant parfaitement définies du fait de leur initialisation préalable. Le bras- robot réalise la prise d'un nouvel outil puis le déplacement de cet outil jusqu'au voisinage de la zone d'intervention. L'outil est alors orienté de manière à être présenté dans sa position de travail,
grâce aux axes d'orientation motorisés de l'extrémité 4b du bras-robot 4.
Le module propre au ressuage commande ensuite les déplacements de l'outil dans la zone d'intervention, en fonction des paramètres qui lui ont
été fournis lors de l'initialisation de position de la zone d'intervention.
Les différentes tâches élémentaires et les déplacements intermédiai-
res du bras-robot pilotés en séquence par le module propre au ressuage
sont donc réalisées successivement, rapidement et de manière très sûre.
On effectue ensuite l'élimination par usinage du défaut à l'origine de l'indication repérée par contrôle non destructif. Le bras-robot est équipé de l'outil 1Ob permettant de réaliser l'usinage du métal de la liaison bimétallique
de la tuyauterie 2, par fraisage ou meulage.
L'opération d'élimination de l'indication est pilotée par un module
d'usinage du logiciel associé à l'unité de contrôle commande du brasrobot.
Le module d'usinage (ou affouillement) est paramétré, d'une part en fonction
des mesures de longueur et de position réalisées lors de l'opération précé-
dente de ressuage et d'inspection télévisuelle et d'autre part en tenant compte de paramètres prédéterminés relatifs à l'état de surface et au profil de la fouille compatibles avec les codes et normes en vigueur pour ce type
d'opération sur le circuit primaire d'un réacteur nucléaire.
Le profil de la fouille 31, qui est représenté sur les figures 11 et 12, est réalisé par exécution d'un ensemble de passes d'usinage juxtaposées et
programmées qui sont commandées par le module d'affouillement. Le nom-
bre et les caractéristiques des trajectoires sont déterminés automatiquement à partir de paramètres qui sont propres d'une part à l'outil mis en ceuvre (vi- tesse de coupe, vitesse d'avance et sens d'usinage) et à la fouille à réaliser
(profondeur de passe, nombre de passes par couche et longueur d'usinage).
Chacune des séquences d'élimination d'une couche est effectuée sur une profondeur de 0,5 mm et comporte différentes passes d'ébauche et de finition. A l'issue de chacune des séquences, la fouille 31 possède le profil requis par les codes en vigueur et peut être laissée en l'état si la procédure l'autorise ou, au contraire, rechargée par soudage automatique en utilisant
le bras-robot.
Après avoir effectué l'élimination de l'indication par usinage, on ef-
fectue un nouveau contrôle par ressuage analogue au contrôle décrit ci-
dessus. Dans le cas o l'indication apparaît de nouveau sur l'image télévi-
suelle obtenue à l'issue du ressuage, on reprend l'opération précédente
d'élimination de l'indication par usinage.
Après élimination de l'indication par usinage, on réalise une mesure profilométrique de la fouille 31 réalisée en utilisant l'outil de palpage et d'examen télévisuel 10a, selon une séquence pré-établie et paramétrée en
fonction des caractéristiques de la fouille 31 qui ont été déterminées précé-
demment.
Comme il est visible sur la figure 12, on réalise des trajectoires suc-
cessives avec l'outil de palpage, suivant deux directions d'un réseau recou-
vrant la fouille 31. On détermine ainsi de manière précise le profil de la fouille dont les valeurs caractéristiques sont entrées en mémoire et peuvent
être visualisées de manière graphique, comme représenté sur la figure 12.
On effectue ensuite soit une nouvelle opération d'élimination d'une indication dans la zone de la liaison bimétallique de la tuyauterie, soit le repli
de l'installation. Dans le cas o l'on effectue une nouvelle opération d'élimi-
nation d'une indication dans la zone de la liaison bimétallique de la tuyaute-
rie, on reprend l'intervention à la première opération de ressuage destinée à
initialiser l'opération d'affouillement par usinage.
Sur la figure 10, on a représenté, sous la forme d'un logigramme, le logiciel assurant la commande du bras et des outils lors de la réalisation de l'intervention. Le logiciel comporte un menu principal 32 permettant de choisir un module parmi les modules suivants: 33 - détermination des paramètres, 34 - affouillement, 35 - profilométrie, 36 - ressuage, 37 attaque chimique,
38 - initialisation de la position de la fissure.
Les modules 39 et 40 sont des modules utilitaires et de gestion du
logiciel.
Chacun des modules comporte des sous-modules qui permettent de
réaliser des opérations adaptées au type d'intervention à réaliser.
Par exemple, le module 34 d'affouillement comporte deux sous-
modules 34a et 34'a qui sont relatifs à la réalisation d'un cycle d'usinage
isolé et la réalisation d'un cycle automatique d'usinage, respectivement.
Le cycle d'usinage 34a, qui est également utilisé dans le cadre du cycle automatique, comporte un sous-module 34b de commande de la prise d'outil, un sous-module 34c de commande des déplacements de l'outil et un
sous-module 34d de dépose de l'outil d'usinage.
Le cycle automatique comporte, à la suite du cycle d'usinage 34a, le module de profilométrie 35 et le module de ressuage 36. Il apparaît donc que les modules de logiciel, réalisant chacun la commande d'une opération, peuvent être enchaînés les uns aux autres d'une manière prédéterminée,
dans le cadre de la réalisation d'opérations plus complexes.
Le module de ressuage 36 comporte trois sous-modules 36a, 36b et
36c qui sont relatifs, respectivement, à la réalisation manuelle, à la réalisa-
tion automatique et à une réalisation simplifiée du ressuage.
On ne décrira pas les autres modules du logiciel, ou modules métier, qui permettent également différentes variantes de réalisation des opérations
et l'application de ces opérations dans des cadres différents.
Le logiciel comporte de plus des modules généraux 41, 42, 43 et 44 utilisés pour la surveillance des entrées-sorties, la gestion de l'interface avec l'opérateur, le stockage des données relatives aux trajectoires et la gestion
du magasin porte-outils et des opérations de prise et de dépose d'outils.
Le procédé et le dispositif suivant l'invention permettent donc de réa-
liser des opérations nécessitant la réalisation en séquence de nombreuses tâches élémentaires, de manière totalement automatique et avec une très grande précision de réalisation. Ces résultats sont obtenus en particulier par utilisation de modules de logiciel adaptés chacun à une opération à réaliser
qui sont initialisés et paramétrés en fonction de l'opération précise à réaliser.
Dans le cas de l'élimination d'une indication due à une fissure, la dé-
termination préalable de la position de l'indication permet de réaliser une détermination par ressuage de la position et de la dimension de la fissure,
les résultats de cette détermination permettant à leur tour d'effectuer le pa-
ramétrage du module d'usinage.
Chacun des modules permet de réaliser des opérations automatiques
nécessitant de nombreux déplacements du bras et de nombreux change-
ments d'outils. Les déplacements du bras qui sont réalisés selon des trajec-
toires prédéterminées permettent un positionnement précis de l'extrémité du bras-robot pour la prise et la dépose des outils et pour la réalisation d'une tâche élémentaire dans la zone d'intervention, du fait que la position des
outils sur le support d'outils et la position de la zone d'intervention sont défi-
nies de manière précise et initialisée, avant la réalisation de l'intervention
proprement dite.
L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit.
C'est ainsi que les outils peuvent être soit placés à poste fixe au voi-
sinage du composant sur lequel on réalise une intervention, soit disposés
sur un support d'outil solidaire du support mobile du bras-robot. Dans ce se-
cond cas, les outils sur le porte-outils gardent des positions constantes par rapport au bras quels que soient les déplacements du support mobile du bras. On a décrit un mode de réalisation dans lequel le support mobile du bras-robot se déplace en rotation autour de l'axe d'une tuyauterie en étant maintenu et guidé par deux supports fixés sur la tuyauterie. Les déplace- ments du support mobile du bras sont réalisés en mettant en appui l'extrémité du bras sur une partie fixe et en déplaçant le support mobile à
l'aide des éléments moteurs du bras lui-même.
Il est possible également de prévoir d'autres montages du support mobile et par exemple de prévoir un rail comportant un dispositif
d'engrènement motorisé pour le déplacement du support mobile du bras-
robot. Il est possible également de prévoir des dispositifs d'indexage pour pouvoir placer le bras de manière précise et avec une bonne répétabilité dans différentes positions par rapport au composant sur lequel on réalise l'intervention. Il est bien évident que le procédé et le dispositif suivant l'invention
peuvent être utilisés pour d'autres interventions que l'élimination d'une indi-
cation sur une tuyauterie d'expansion du pressuriseur du circuit primaire d'un générateur de vapeur à eau sous pression. Par exemple, le procédé et le dispositif d'intervention à l'aide d'un bras-robot peuvent être utilisés pour réaliser tout type d'intervention sur d'autres tuyauteries du circuit primaire du réacteur nucléaire, telles que les tuyauteries primaires ou des tuyauteries auxiliaires, par exemple les tuyauteries des circuits de refroidissement à
I'arrêt ou du circuit d'aspersion du réacteur nucléaire. Il est également possi-
ble d'utiliser le procédé et le dispositif suivant l'invention pour effectuer des
interventions sur des tuyauteries du circuit secondaire d'un réacteur nu-
cléaire à eau sous pression ou encore sur des composants du réacteur nu-
cléaire tels que la cuve, les générateurs de vapeur ou le pressuriseur.
Le procédé et le dispositif de l'invention peuvent également connaître
des applications dans le cas d'installations industrielles différentes de réac-
teurs nucléaires.

Claims (10)

REVENDICATIONS
1.- Procédé d'intervention commandée à distance, dans une zone
d'intervention (2', 30) d'une installation industrielle (2), dans lequel on effec-
tue, à l'aide d'un bras-robot (4) comportant un support (3) relié à l'installation (2), au moins une opération comportant une pluralité de tâches élémentaires successives mettant en oeuvre chacune un moyen adapté appelé outil qui est fixé à une extrémité de travail (4b) du bras- robot (4) opposée au support (3), lors d'une étape de prise de l'outil qui est suivie d'une étape d'exécution de la tâche élémentaire, puis d'une étape de dépose de l'outil, le bras (4) effectuant des déplacements entre deux étapes successives, entre une zone (5) de stockage d'outils et la zone d'intervention (2', 30) et, dans la zone d'intervention (2', 30), pour réaliser la tâche élémentaire, caractérisé par le fait:
qu'on réalise, dans un repère lié au bras-robot (4), lors d'étapes pré-
alables à l'intervention, la détermination précise: des trajectoires des outils (10a, 10b, 10c, 10d, 10'd, 10"d) lors de leurs déplacements successifs, par simulation de l'intervention,
de la position des outils (1Oa, 1Ob, 10Oc, 1Od, 10'd, 10"d) sur un sup-
port d'outil (5), par mesure à l'aide d'un moyen de mesure (10Oa) associé au bras-robot (4), de la position de la zone d'intervention (2', 30) par mesure à l'aide
du moyen de mesure associé au bras-robot (4) ainsi que des caractéristi-
ques de la zone d'intervention (2', 30), et qu'on commande les déplacements successifs du bras, la prise et la dépose des outils (1 Oa, lOb, 1Oc,1 Od, 10'd, 10"d) sur le support d'outil (5) et l'exécution des tâches élémentaires successives de l'opération dans la
zone d'intervention (2', 30), à l'aide d'un module de logiciel (33,..., 40) pro-
pre à l'opération, paramétré en fonction de la détermination préalable de la position des outils (10Oa, 1Ob, 10Oc, 10d, 10'd, 10O"d) sur le support d'outil (5) et de la zone d'intervention (2', 30) ainsi que des caractéristiques de la zone
d'intervention (2', 30).
2.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'on
réalise successivement une pluralité d'opérations, par commande du bras-
robot (4) et des outils (10a, lob, 10Oc, 10Od, 10'd, 10"d) à l'aide de modules
de logiciel (33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40) propres chacun à l'une des opéra-
tions successives utilisés suivant une séquence prédéterminée.
3.- Procédé d'élimination d'une indication due à un défaut sur un composant (2) du circuit primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pres-
sion, selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait
qu'on réalise successivement: - une simulation virtuelle de l'élimination par usinage de l'indication et des opérations préalables à l'usinage, pour définir les trajectoires des outils (10 Oa, 1 Ob, 1 Oc, 1 Od, 10 O'd, 10"d), lors de l'intervention, - la mise en place du bras-robot (4) sur le composant (2), - la détermination de la position des outils (10Oa, 1Ob, 10Oc, 10Od, 10O'd, 1 0"d) sur un support d'outil (5), dans un repère lié au bras-robot (4), - la détermination de la position de la zone d'intervention (30) sur le
composant (2) dans le repère lié au bras-robot (4) puis en séquence les opé-
rations suivantes: détermination par ressuage de la position et de la dimension de l'indication, dans la zone d'intervention (30) du composant (2), élimination par usinage avec enlèvement de métal du composant (2) du défaut à l'origine de l'indication, contrôle par ressuage de la zone d'intervention (30),
suivant les résultats du contrôle par ressuage précédent, une nou-
velle opération d'élimination par usinage du métal du composant (2), ou une mesure profilométrique d'une fouille (32) réalisée dans le métal
du composant (2) dans la zone d'intervention (30), par usinage.
4.- Procédé suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que les opérations de ressuage comportent les tâches élémentaires suivantes: 1 dégraissage de la zone d'intervention (30), 2 - application d'un pénétrant dans la zone d'intervention (30), 3 - élimination d'un surplus de pénétrant dans la zone d'intervention (30), 4 - séchage de la zone d'intervention (30), - inspection télévisuelle de la zone d'intervention (30) pour vérifier la réalisation de l'élimination du surplus de pénétrant, 6 - application d'un révélateur dans la zone d'intervention (30), 7 - inspection télévisuelle de la zone d'intervention (30), les différentes tâches élémentaires étant réalisées successivement avec des outils (10a, 10b, 10c, 10d, 10'd, 10"d) propres à chacune des tâches, le bras-robot (4) se déplaçant entre la zone d'intervention (30) et le support
d'outil (5) pour effectuer des changements d'outils, entre deux tâches inter-
médiaires successives.
5.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, ca-
ractérisé par le fait que la détermination de la position et de la dimension du
défaut à l'origine de l'indication par ressuage est utilisée pour paramétrer le.
module de commande (34) de l'opération d'affouillement par usinage.
6.- Dispositif d'intervention commandée à distance, dans une zone
d'intervention (2', 30) d'une installation industrielle (2) comportant un bras-
robot (4) ayant un support (3) de fixation sur l'installation (2), un support d'outil (5) portant des outils (1Oa, 1Ob, 10c, 10d, 10'd, 10"d) adaptés chacun à la réalisation d'une tâche élémentaire d'une opération de l'intervention et une unité de commande (6) du bras-robot (4), pour réaliser le déplacement d'une extrémité de travail (4b) du bras- robot (4) comportant des moyens de prise et de dépose d'outils entre le support d'outil (5) pour réaliser la prise ou la dépose d'un outil et la zone d'intervention (30) et, dans la zone
d'intervention (30) pour réaliser la tâche élémentaire correspondante, ca-
ractérisé par le fait que l'unité de commande (6) du bras-robot (4) comporte
un support de programmation sur lequel est enregistré un logiciel compor-
tant une pluralité de modules (33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40) adaptés chacun
à la commande d'une opération comportant une pluralité de tâches élé-
mentaires successives, chacun des modules étant paramétré en fonction de la position des outils (10a, 1Ob, 10Oc, 10d, 10'd, 10"d) sur le support d'outil (5), et de la zone d'intervention (30) et des caractéristiques de la zone
d'intervention (30).
7.- Dispositif suivant la revendication 6 caractérisé par le fait que le support (3) du bras-robot (4) relié à l'installation (2) est un support monté mobile par rapport à l'installation (2) et que le support d'outil (5) est solidaire
du support mobile (3) du bras-robot (4).
8.- Dispositif suivant la revendication 7, dans le cas d'une intervention dans une zone d'une tuyauterie (2) d'une installation industrielle, caractérisé par le fait que le support mobile (3) est monté rotatif autour de l'axe de la tuyauterie (2), sur la surface externe de la tuyauterie (2), le support mobile (3) comportant un support annulaire (3a) en deux parties articulées pour le
montage du support mobile (3) sur la tuyauterie (2), dont le diamètre inté-
rieur est supérieur au diamètre extérieur de la tuyauterie (2).
9.- Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé par le fait qu'il
comporte de plus deux supports (7), comportant chacun deux parties articu-
lées, destinés à être fixés de manière rigide sur la tuyauterie (2) de part et
d'autre du support mobile (3).
10.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 à 9, utili-
se pour réaliser une élimination par usinage d'un défaut dans une partie d'une tuyauterie (2) du circuit primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous
pression, caractérisé par le fait que le support d'outil (5) comporte un en-
semble d'embases (14a, 14b, 14c, 14d, 14'd, 14"d) destinées à recevoir
chacune un coupleur (16a, 16b, 16c, 16d, 16'd, 16"d) de réalisation stan-
dard solidaire d'un porte-outils d'une forme adaptée pour recevoir un outil destiné à réaliser une tâche particulière au cours d'une opération nécessaire pour l'élimination de la fissure, les outils comportant: - un outil (10a) de palpage et d'examen télévisuel, - un outil (1 Ob) d'usinage par fraisage ou meulage, - un outil (10Oc) de lavage et d'essuyage, trois outils (10d, 10'd, 10"d) d'aspersion d'un produit liquide et d'essuyage.
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