FR2910634A1

FR2910634A1 - Diffused gas e.g. methane, emission measuring method for meteorological field, involves defining positioning of diffused gas emission measurement point in space by applying preset adjustment suitable at priority level of measurement

Info

Publication number: FR2910634A1
Application number: FR0611360A
Authority: FR
Inventors: Thomas Lagier; Marie Sylvain; Pascal Stabat
Original assignee: Veolia Proprete SAS
Current assignee: Veolia Proprete SAS
Priority date: 2006-12-26
Filing date: 2006-12-26
Publication date: 2008-06-27
Anticipated expiration: 2026-12-26
Also published as: WO2008087349A3; FR2910634B1; WO2008087349A2

Abstract

L'invention concerne un procédé de mesure des émissions (13) gazeuses diffuses émanant d'un site (1) émissif comprenant une étape consistant à réaliser à l'aide d'au moins un appareil de mesure une première mesure en analysant au moins un constituant des émissions (13) gazeuses diffuses en un premier point (A) de mesure.Selon l'invention, le procédé comprend des étapes suivantes :- comparer la première mesure avec une valeur seuil des émissions (13) gazeuses diffuses préalablement mémorisée en attribuant à la première mesure un niveau de priorité prédéterminé,- définir dans l'espace le positionnement d'un autre point (B) de mesure des émissions (13) gazeuses diffuses en appliquant une règle prédéterminée propre au niveau de priorité de la première mesure.L'invention concerne également un robot (2) automoteur autonome destiné à réaliser le procédé.The invention relates to a method for measuring the diffuse gaseous emissions (13) emanating from an emissive site (1) comprising a step of making, using at least one measuring device, a first measurement by analyzing at least one constituting diffuse gaseous emissions (13) at a first measuring point (A). According to the invention, the method comprises the following steps: - comparing the first measurement with a threshold value of the diffuse gaseous emissions (13) previously memorized by assigning at the first measurement a predetermined priority level, - define in space the positioning of another point (B) for measuring the diffuse gaseous emissions (13) by applying a predetermined rule specific to the priority level of the first measurement. The invention also relates to an autonomous self-propelled robot (2) for carrying out the method.

Description

2910634 Procédé et robot automoteur autonome pour une surveillance des2910634 Self-propelled robot process and robot for monitoring

émissions gazeuses diffuses émanant d'un site émissif La présente invention concerne,, de façon générale, le domaine de la métrologie des émissions gazeuses diffuses émanant des sites émissifs, c'est-à-dire, des sites ou des sols pouvant libérer, de préférence de manière diffuse, un flux d'au moins un gaz quelconque. The present invention relates, in general, to the field of metrology of diffuse gaseous emissions emanating from emitting sites, that is to say, sites or soils that can release, from preferably a flow of at least one gas.

Par le flux, on entend, de manière classique, une quantité de gaz émise pendant une durée prédéterminée, par exemple, pendant une journée, une semaine, un mois, à partir d'une surface prédéterminée du site émissif, par exemple, à partir d'un kilomètre carré du site émissif. By flow is meant, in a conventional manner, a quantity of gas emitted during a predetermined time, for example, for a day, a week, a month, from a predetermined surface of the emitting site, for example, from one square kilometer from the emissive site.

La présente invention s'applique plus particulièrement aux domaines du stockage de déchets, du compostage et de la valorisation agronomique des composts, au domaine de sites et/ou de sols dits pollués, par exemple, au domaine de sites et/ou de sols pollués par des hydrocarbures. A titre d'illustration, la présente invention peut s'appliquer, par exemple, pour une surveillance des flux des émissions gazeuses diffuses suite à l'épandage de composts et/ou de boues sur des parcelles agricoles. The present invention applies more particularly to the fields of waste storage, composting and the agronomic valorisation of composts, to the field of sites and / or so-called polluted soils, for example, in the field of sites and / or polluted soils by hydrocarbons. By way of illustration, the present invention can be applied, for example, for monitoring diffuse gas emission flows following the spreading of composts and / or sludge on agricultural parcels.

Plus précisément, l'invention concerne un procédé de mesure des émissions gazeuses diffuses émanant d'un site émissif comprenant une étape consistant à réaliser à l'aide d'au moins un appareil de mesure une première mesure en analysant au moins un constituant, dit premier constituant, des émissions gazeuses diffuses en un premier point de mesure. 2 2910634 Afin de quantifier les émissions gazeuses diffuses, notamment dans le domaine du stockage des déchets, une première approche connue, dite méthode globale , consiste à mesurer en un ou plusieurs points du site 5 émissif dont la superficie peut représenter, par exemple, plusieurs centaines de mètres carrés, voire plusieurs kilomètres carrés, une ou des concentrations respectivement d'un ou plusieurs gaz prédéterminés constituant un flux global inconnu émis par le site 10 émissif. En combinant les résultats de ces mesures de concentration avec des modèles mathématiques de dispersion atmosphérique des gaz émis, on reconstitue le flux global émis par le site émissif. Cette approche de mesures indirectes du flux global décrite, par exemple, 15 dans l'ouvrage de Ph. Berne et A. Trégoures intitulé Mesure du débit d'une source non ponctuelle de gaz par une technique de traçage atmosphérique édité par CEADAMRI/SAR/SAT à Grenoble en 2005, a tendance à surestimer les flux globaux. émis ce qui n'est pas satisfaisant. Les 20 mesures de concentration des gaz émis sont difficiles et coûteuses à mettre en oeuvre car elles dépendent des conditions météorologiques sur le site émissif pouvant être très contraignantes, par exemple, de la direction et de la vitesse du vent spécifique. 25 Une deuxième approche, dite méthode localisée pour quantifier les émissions gazeuses diffuses consiste à mesurer directement des flux localisés émis par des petites surfaces, par exemple, inférieures à un mètre carré. Cette approche de mesures directes du flux 30 localisé est décrite, par exemple, par Wing P. Liao et FenShin Chou, dans Measurement of methane emission from a landfil.l with flux chamber , Air & Waste 3 2910634 Management Association's 915t Annual Meeting & Exhibition, june 14-18, 1998, San Diego, California, USA. La méthode localisée est plus précise que la méthode globale et est considérée comme une technique de 5 référence dans le domaine de la métrologie des émissions gazeuses diffuses émanant des sites émissifs. Les mesures classiques à l'aide de la méthode localisée sont réalisées de manière manuelle par un opérateur nécessairement présent dans une zone à 10 investiguer, dite exemple : transporter investiguer : o soit une cloche de mesure, dite chambre d'accumulation, décrite, par exemple, dans un brevet européen EP 0 807 822 B1, o soit une autre cloche de mesure, dite chambre de flux, décrite, par exemple, par Debra R. Relnhart et David C. Cooper, dans Flux chamber design and operation for the measurement of municipal solid waste landfill gas emission rates , J. Air Waste Manage. Assoc., Août 1992, vol. 42, n 8, pages 1067-1070, 25 réaliser des prélèvements des gaz diffus selon un maillage systématique de la zone, -analyser les prélèvements de manière à obtenir des données d'analyse, enregistrer les données d'analyse obtenues sur un 30 support, par exemple, en les écrivant sur une feuille en papier, zone, du site émissif pour, par et manipuler dans la zone à 15 20 4 2910634 rapporter les données d'analyse enregistrées dans un centre de calculs situé hors du site émissif, reconstruire a posteriori un diagramme représentatif des émissions gazeuses diffuses du site émissif. 5 Ces opérations manuelles sont pénibles, nécessitent beaucoup de temps et ne permettent pas de réaliser une surveillance du site émissif en temps réel 24 heures sur 24 (notamment, la nuit), 7 jours sur 7, de manière interactive. En outre, dans certains cas, l'opérateur 10 doit intervenir dans des zones à investiguer dites sensibles où les émissions gazeuses diffuses peuvent, par exemple, présenter des nuisances olfactives, être nocives, voire explosives. Une solution connue consiste à réduire 15 ostensiblement un nombre de mesures, en diminuant ainsi une densité du maillage systématique des points de mesure. Or, le maillage systématique trop espacé de la zone à investiguer n'est pas satisfaisant car il réduit la fiabilité de mesures en général et augmente la 20 probabilité de manquer un morceau de la zone comprenant, par exemple, un champ fortement émissif par rapport à un seuil prédéterminé, ce champ devenu indétectable du fait des mailles trop espacées des points de mesure. De même, les capacités physiques humaines étant 25 limitées, les mesures classiques à l'aide de la méthode localisée sont par définition limitées à un nombre de capteurs et/ou analyseurs et/ou appareils de mesure que l'opérateur peut embarquer avec lui lors de la campagne de mesures. En outre, il est impossible de pratiquer 30 certaines analyses hors campagne de mesures en dehors du site (par exemple, dans des conditions de laboratoire) car des échantillons de certains gaz diffus sont 5 2910634 difficiles à prélever et/ou à transporter et/ou se détériorant rapidement une fois prélevés. De toute façon, l'opérateur ne peut pas quitter la zone à investiguer lors de la campagne de mesures. De ce fait, la 5 surveillance des flux des émissions gazeuses diffuses via les mesures classiques est forcément restreinte à quelques techniques de mesure de circonstance et reste de ce fait. intrinsèquement partielle et incomplète. Une demande japonaise JP 2002-372544 décrit un 10 dispositif pour : explorer à l'aide d'une station mobile à base d'un tracteur téléguidé à chenilles un site émissif d'un gaz toxique formé par des déchets industriels ou domestiques en mesurant à l'aide des capteurs 15 appropriés embarqués sur la station mobile une concentration du gaz toxique et son flux, collecter les données de mesures à l'aide d'une station fixe en liaison sans fil avec la station mobile pour imprimer une carte de distribution du gaz 20 dans le site émissif, envelopper un champ fortement émissif du site émissif en l'arrosant avec des produits chimiques appropriés à l'aide d'une machine pulvérisateur. La présence humaine n'est donc pas indispensable pour 25 explorer le site émissif à l'aide du dispositif divulgué dans JP 2002-372544. Cependant, le tracteur téléguidé ne dispose pas d'équipement adapté pour assurer son déplacement à travers le site émissif la nuit. Par ailleurs, une autonomie et les capacités du tracteur 30 téléguidé à embarquer les instruments de mesure sont réduites du fait de la présence à son bord de la machine pulvérisateur et. des produits chimiques pour envelopper 6 2910634 le champ fortement émissif. Enfin, lors des mesures, le tracteur téléguidé suit une trajectoire prédéterminée. Il en résulte le maillage systématique du site émissif dont les inconvénients ont été évoqués ci-dessus (le temps de 5 mesures trop long en cas du maillage systématique dense, la fiabilité de mesures insatisfaisante en cas du maillage systématique espacé). Dans ce contexte, la présente invention a pour but de proposer un procédé de mesure des émissions gazeuses 10 diffuses exempt de l'une au moins des limitations précédemment évoquées. A cette fin, le procédé selon l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est caractérisé en ce qu'il 15 comprend des étapes suivantes : - comparer la première mesure avec au moins une valeur seuil des émissions gazeuses diffuses préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation en attribuant à la première mesure au moins un niveau de 20 priorité prédéterminé, - définir à l'aide d'au moins un calculateur le positionnement dans l'espace d'au moins un autre point de mesure des émissions gazeuses diffuses en appliquant au moins une règle prédéterminée 25 préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation, la règle prédéterminée étant propre au niveau de priorité de la première mesure. Grâce à ces caractéristiques, il est possible d'optimiser une stratégie de mesure en choisissant, par 30 exemple, en temps réel, à l'aide de la règle prédéterminée, un point suivant de mesure à partir des données obtenues dans un point précédent de mesure. 7 2910634 Ainsi, contrairement à l'état de l'art imposant le maillage systématique de la zone à investiguer, le procédé selon L'invention permet de faire varier le nombre et l'espacement entre les points de mesure pour 5 une meilleure prise en compte des variabilités spatiales et/ou temporelles des émissions gazeuses diffuses, par exemple en les augmentant sélectivement dans des champs fortement émissifs de la zone à investiguer du site émissif. 10 Une variante du procédé comprend une étape consistant à orc.onner par le calculateur une réalisation dans le premier point de mesure d'au moins une mesure additionnelle en fonction du niveau de priorité prédéterminé attribué à la première mesure. 15 Grâce à cette caractéristique, il est possible de décider, par exemple, en temps réel, de faire ou non la mesure additionnelle en augmentant ainsi un degré de sélectivité de masures déjà évoqué ci-dessus. Dans une autre variante 20 l'appareil de mesure comprend au moins un dispositif mesurant des concentrations des gaz, et au moins la première mesure est celle de concentration du premier constituant des émissions gazeuses diffuses dans le premier point de mesure, la mesure de 25 concentration étant réalisée à une hauteur prédéterminée d'un sol du site émissif. Les mesures de concentration sont rapides à réaliser et faciles à analyser ce qui permet de gagner du temps lors d'une campagne de mesures. De même, elles sont 30 parfaitement adaptées pour un dépistage grossier en temps réel des champs émissifs de la zone à investiguer, notamment en suivant une trajectoire aléatoire, c'est-à- 8 2910634 dire, une trajectoire libre sans aucun maillage systématique imposé au préalable de la zone à investiguer. Cette variante du procédé est particulièrement utile pour les sites émissifs dont un 5 faible pourcentage de la surface est émissif. Pour permettre un autre mode de fonctionnement, l'appareil de mesure comprend au moins une cloche mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses d'un sol du site émissif, la cloche comprenant un ou plusieurs 10 moyens suivants . (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux. En outre, au moins la première mesure est celle de flux du premier constituant des émissions gazeuses diffuses dans le premier point de mesure. Le procédé comprend alors des étapes suivantes consistant à 15 isoler une surface prédéterminée du site émissif à l'aide de la cloche et à mesurer le flux du premier constituant. Ce mode de fonctionnement permet de réaliser des mesures très précises du flux des émissions gazeuses localisées par La cloche. Ce mode est particulièrement 20 utile pour déterminer avec précision, par exemple, des limites de champs fortement émissifs de la zone à investiguer du site émissif. Pour permettre encore un autre mode de fonctionnement, outre le dispositif mesurant des 25 concentrations des gaz déjà evoqué précédemment, l'appareil de mesure comprend au moins une cloche mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses du sol du site émissif, la cloche comprenant un ou plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) 30 chambre de flux De même, outre la première mesure de concentration du premier constituant des émissions gazeuses diffuses dans le premier point de mesure 9 2910634 réalisée, comme évoqué précédemment, à une hauteur prédéterminée du. sol du site émissif, le procédé comprend des étapes suivantes consistant à : isoler une surface prédéterminée du site émissif à 5 l'aide de la cloche, et réaliser la mesure additionnelle en mesurant le flux d'au moins un autre constituant, dit deuxième constituant, des émissions gazeuses diffuses capturées par la cloche en le premier point de mesure. 10 Ces caractéristiques permettent de combiner non seulement deux types de mesures, à savoir, l'une de concentration, propice à la détection grossière du champ émissif, et l'autre très précise du flux localisé par la cloche, mais également pratiquer ces deux différentes 15 mesures sur deux constituants distincts formant les émissions gazeuses diffuses. La première mesure et la mesure additionnelle sont donc complémentaires ce qui accroit la sélectivité du procédé et une fiabilité de mesures. 20 Dans une variante du procédé, le premier et le deuxième constituants des émissions gazeuses diffuses en le premier point. de mesure sont confondus. Ainsi, il est possible de confronter les résultats de la première mesure avec les résultats de la mesure 25 additionnelle. Le procédé selon l'invention permet ainsi d'éviter toute confusion, en confirrr.ant, par exemple, la détection grossière du champ émissif réalisée à l'aide des mesures rapides d.e concentration du premier constituant par les mesures précises du flux localisé de 30 ce même premier constituant. Une variante du procédé comprend des étapes consistant à : 10 2910634 recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission au moins des données cartographiques de référence, les données cartographiques comprenant un maillage d'une zone à investiguer, 5 mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation les données cartographiques de référence. Ces caractéristiques permettent d'optimiser davantage le point suivant de mesure évoqué ci-dessus en prenant en considération les données cartographiques, par 10 exemple, bidimensionnelles, voire tridimensionnelles, de la zone à investiguer et/ou son maillage initialement prévu. Par ailleurs, la possibilité de recevoir des données, y compris des données autres que cartographiques, par exemple, des commandes du centre de 15 calculs, via les moyens de réception et de transmission, rend le procédé de mesure interactif. Par exemple, le centre de calculs peut modifier à tout moment les données de référence de manière à prendre en compte les derniers résultats de mesure en cours, par exemple, en cas d'un 20 flux émissif anormalement élevé afin de déterminer s'il s'agit ou non d'un nouveau champ fortement émissif. Une autre variante du procédé comprend des étapes suivantes . identifier à l'aide des moyens de positionnement dans 25 l'espace des données représentatives du premier point de mesure, - identifier à l'aide des moyens de détection un emplacement dans l'espace des obstacles et/ou des irrégularités de relief du site émissif à contourner 30 et le traduire en forme de données représentatives de l'emplacement des obstacles et/ou des irrégularités de relief du site émissif, 11 2910634 calculer à l'aide du calculateur le parcours réaliser pour atteindre l'autre point de mesure en complétant les données cartographiques de référence par les données représentatives du premier point de 5 mesure et celles des obstacles et/ou des irrégularités de relief du site émissif à contourner, - arriver à l'aide des moyens de déplacement à l'autre point de mesure. Ces caractéristiques permettent d'optimiser la 10 trajectoire du point précédent vers le point suivant de mesure en prenant en considération les obstacles ou des irrégularités de relief du site émissif à contourner. Il est par exemple possible de prévoir que le procédé comprend une étape consistant à déployer la 15 cloche sur le sol du site émissif à l'aide des moyens de déploiement de la cloche. Dans une autre variante du procédé, il comprend une étape consistant à exercer une pression prédéterminée par les moyens de déploiement sur la cloche déployée sur le 20 sol. Une autre variante du procédé comprend une étape consistant à faire pénétrer sélectivement par les moyens de déploiement au moins une partie de la cloche à une profondeur prédéterminée dans le sol. 25 Grâce à un tel ancrage dans le sol, on améliore une étanchéité de la cloche, notamment sur le sol façonné, par exemple, sur le sol labouré, en évitant toutes fuites des gaz entre le sol et la cloche. Une autre variante du procédé comprend une étape 30 consistant à plier élastiquement contre le sol par les moyens de déploiement au moins une autre partie de la cloche. 12 2910634 Cette caractéristique permet d'améliorer davantage une étanchéité de la cloche, en particulier sur le sol rigide difficilement pénétrable, par exemple, sur le sol formé des cailloux. 5 Une autre variante du procédé comprend une étape consistant à suivre par les moyens de déplacement plusieurs directions faisant entre elles un angle différent de 90 lors du parcours entre le premier point de mesure et l'autre pointä 10 Cette caractéristique permet d'optimiser davantage la trajectoire du point précédent vers le point suivant de mesure et, donc, in fine le temps nécessaire pour réaliser une campagne de mesures, en contournant au plus près les obstacles et/ou les irrégularités de relief 15 ainsi que des éventuels secteurs interdits du site émissif. En plus, cette caractéristique permet de densifier les mesures sur des secteurs privilégiés, par exemple, les champs les plus fortement émissifs de la zone à investiguer du site émissif et, donc, d'accroître 20 ainsi la précision de la mesure de flux par unité de surface du site émissif. Enfin, cette caractéristique rend plus facile tout déplacement selon la trajectoire libre évoquée précédemment. Il est par exemple possible de prévoir que le 25 procédé comprend une étape consistant à mesurer à l'aide du dispositif de mesure, continuellement ou de manière discrète à au moins une fréquence prédéterminée, les émissions gazeuses diffuses lors d'un parcours du premier point de mesure à l'autre point de mesure. 30 Cette caractéristique est particulièrement adaptée pour quantifier en continu ou semi-continu en temps réel, par exemple, lors d'un monitorage du site émissif, une ou 13 2910634 des concentrations respectivement d'un ou plusieurs gaz prédéterminés constituant le flux global initialement inconnu émis par les champs émissif. Plus généralement, cette caractéristique permet de surveiller les 5 concentrations d'un ou plusieurs composés gazeux, par exemple, dans des fosses, dans des égouts, dans une atmosphère terrestre ambiante. Une autre variante du procédé comprend une étape consistant à transmettre à l'aide des moyens de réception 10 et de transmission au moins un signal représentatif des mesures des émissions gazeuses diffuses. Cette caractéristique permet de communiquer, par exemple, les résultats de mesure en temps réel au centre de calculs en rendant ainsi la surveillance des émissions 15 du site émissif plus interactive. Par exemple, cette caractéristique permet, au fur et à mesure de réception par le centre de calculs des résultats du monitorage du site émissif, de reconstituer en temps réel, à l'aide d'un moyen logiciel du centre de calculs comprenant au 20 moins un modèle mathématique de dispersion atmosphérique des gaz, le flux global initialement inconnu du site émissif. La présente invention a également pour but de proposer un robot automoteur autonome pour la mise en 25 oeuvre du procédé selon l'invention pour mesurer des émissions gazeuses diffuses, le robot automoteur autonome étant exempt de l'une au moins des limitations précédemment évoquées. A cette fin, le robot automoteur autonome 30 comprenant : au moins un organe de pilotage comportant au moins un calculateur et des moyens de mémorisation, 14 2910634 des moyens de détection d'un obstacle et/ou d'une irrégularité de relief d'un site émissif, des moyens de positionnement dans l'espace, au moins un appareil de mesure d'au moins un des 5 constituants des émissions gazeuses diffuses émanant du site émissif comprenant au moins un dispositif de mesure des coocentrations des gaz, le dispositif étant disposé à une hauteur prédéterminée d'un sol du site émissif, 10 est caractérisé en ce que l'appareil de mesure comprend au moins une cloche mesurant des flux des émissions gazeuses diffuses du sol du site émissif, la cloche comprenant un oc plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux. 15 Grâce à cet agencement, la présence humaine dans la zone à investiguer du site émissif n'est plus indispensable. Il est possible de réaliser les campagnes de mesure : dans des endroits qui, de part la nature et/ou la 20 concentration des émissions gazeuses diffuses, sont inaccessibles à l'opérateur, 24 heures sur 24, y compris la nuit, 7 jours sur 7. Par ailleurs, les capacités d'embarcation du robot pouvant être bien supérieures à celle de l'opérateur, 25 l'invention permet d'éviter toute limitation de circonstance en terme de nombre et/ou de qualité des appareils de mesure. Ainsi, le robot permet aisément de pratiquer toutes les analyses voulues en temps réel lors de la campagne de mesures directement sur le site 30 émissif, y compris pour les échantillons des gaz diffus difficiles à capturer et/ou à transporter et/ou se détériorant rapidement une fois prélevés. 15 2910634 En outre, le robot se présente comme un outil unique de mesure métrologique sélective des émissions gazeuses diffuses apte à mesurer les concentrations de différents composés gazeux et/ou les flux localisés. Il 5 est à noter que les émissions gazeuses diffuses peuvent être surfaciques, par exemple, dans des sites émissifs à ciel ouvert, ou volumiques, par exemple, dans les fosses, dans les égouts. Le caractère sélectif du robot est dû au fait qu'il est destiné à réaliser le procédé selon 10 l'invention. Le robot permet en effet d'utiliser de manière sélective, par exemple, la première mesure des émissions gazeuses pour choisir l'autre point de mesure des émissions gazeuses et vice versa. La présente invention a également pour but de 15 proposer une utilisation du robot automoteur autonome selon l'invention pour surveiller des émissions gazeuses diffuses émanant: d'un site émissif, l'utilisation étant exempt de l'une au moins des limitations précédemment évoquées. 20 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : 25 la figure 1 représente schématiquement en coupe partielle dans un plan comprenant la pesanteur, un robot automoteur autonome selon l'invention mesurant des émissions gazeuses diffuses émanant d'un site émissif, 30 la figure 2 représente schématiquement un plan d'une zone à invest:iguer sur le site émissif : 2a) vue de dessus de la totalité de la zone ; 2b) morceau de la 16 2910634 zone comprenant un champ fortement émissif en vue de dessus, - la figure 3 représente schématiquement une variante du procédé selon l'invention, 5 -la figure 4 est une représentation graphique tridimensionnelle des émissions gazeuses diffuses du site émissif. Avant de décrire des moyens et des opérations en rapport avec un dispositif et un procédé selon 10 l'invention, il convient de définir les termes utilisés. Comme mentionné précédemment le terme site émissif décrit des sites ou des sols pouvant libérer de manière diffuse un flux émis, par exemple, par au moins une paroi formant les sites ou les sols, d'au moins un 15 gaz quelconque. A titre d'illustration, le site émissif peut être formé par un site du stockage de déchets, par un site du compostage et de la valorisation agronomique des composts, par des sites et des sols dits pollués, par exemple, par des sites et des sols pollués par des 20 hydrocarbures. Le site émissif peut ainsi disposer d'une géométrie variable, par exemple, bidimensionnelle ou tridimensionnelle. De ce fait, l'émission du flux peut respectivement être surfacique (cas d'une parcelle agricole) ou volumique (cas d'une fosse). 25 Selon la définition du Ministère de l'Etat Français chargé de l'Environnement publiée dans un document intitulé Recensement des sites et sols pollués édité en 1994, un site pollué représentant un exemple particulier des sites émissifs est un site dont le sol, le sous-sol 30 ou les eaux souterraines ont été pollués par d'anciens dépôts de décrets ou l'infiltration de substances polluantes, cette pollution étant susceptible de 17 2910634 provoquer une nuisance ou un risque pérenne pour les personnes ou l'environnement . Il est à noter que d'autres définitions légales portant sur . 5 des sites du compostage et de la valorisation agronomique des composts, des sites des déchets réglementés, représentant d'autres exemples des sites émissifs, peuvent être trouvés, par exemple, dans des arrêtés 10 ministériels correspondants de l'Etat Français. Selon l'Agence de l'Environnement et de la Maîtrise de l'Energie dite ADEME, qui est un établissement public français à caractère industriel et commercial, placé sous la tutelle conjointe des ministères en charge de 15 l'Ecologie et du Développement durable, de l'Industrie et de la Recherche, le sol est la couche supérieure de la croûte terrestre. Il est le produit d'interactions complexes entre le climat, la géologie, la végétation, l'activité biologique, le temps et l'utilisation des 20 terres , comme le prec_Lse la page web de l'ADEME référencée http://www2.ademe.fr/servlet/KBaseShow?sort=-l&cid=96&m=3& catid=10150. Le Grand Dictionnaire Terminologique de l'Office Québécois de la Langue Française mis en ligne à la page 25 web référencée http://w3.grandd__ctionnaire.com/btml/fra/r motclef/indexl 024 l.asp, définit, dans le domaine de cybernétique et informatique en rapport avec commande et régulation automatiques, une surveillance, dite également monitorage 30 (en anglais monitoring ), comme un processus continu d'observation d'un système ou d'une partie d'un système en vue de s'assurer de son bon fonctionnement, en 18 2910634 mesurant une ou plusieurs grandeurs du système et en comparant les résultats de ces mesures à des valeurs prescrites . Cette même source définit, dans le domaine de cybernétique en rapport avec robotique, un robot comme 5 une machine automatique asservie, polyvalente et reprogrammable qui possède la flexibilité mécanique, la souplesse, l'adaptabilité et l'autonomie nécessaires, soit pour effectuer des tâches variées qui exigent des facultés propres à l'être humain à la fois sur les plans 10 moteur et cérébral, soit pour remplir des fonctions motrices propres à ce dernier. Il est à noter également que dans la présente description : - le terme émissions gazeuses diffuses désigne les 15 émissions gazeuses provenantde sources non canalisées, dites émissions gazeuses qui peuvent être selon la nature du site émissif surfaciques ou volumiques, - le terme chambre d'accumulation ou chambre 20 d'accumulation statique désigne une cloche, permettant d'isoler, par exemple, de manière étanche, une surface prédéterminée émissive des émissions gazeuses diffuses avec un volume prédéterminé immédiatement adjacent à la surface émissive afin que 25 les gaz diffus puissent s'y accumuler. La surface émissive se présente, par exemple, comme un morceau du sol d'un site émissif. La chambre d'accumulation peut être équipée ou non d'une circulation externe des gaz, notamment pour réaliser une mesure de l'évolution de 30 la concentration dans la chambre d'accumulation. - le terme chambre de flux ou chambre de flux dynamique désigne une autre cloche permettant de 2910634 19 confiner, par exemple, de manière étanche, une surface prédéterminée diffusant des émissions gazeuses avec un volume prédéterminé immédiatement adjacent à la surface émissive, ce volume comprenant : 5 o une entrée permettant de faire entrer sélectivement avec un débit prédéterminé au moins un gaz présélectionné dans la chambre de flux, et o une sornie permettant d'évacuer sélectivement avec un débit prédéterminé de la chambre de flux 10 le gaz présélectionné chargé en gaz émis par la surface confinée et en air ambiant confinée par le volume. La figure 1 représente schématiquement un robot 2 automoteur autonome réalisant, par exemple une première 15 mesure des émissions 13 gazeuses diffuses émanant d'un site terrestre émissif, par exemple, d'un site pollué. Ce dernier est formé dans l'exemple sur la figure 1 par plusieurs couches entassées les unes sur les autres dans une direction opposée à l'axe OZ orienté dans le même 20 sens que la pesanteur, à savoir : une couche basse 10, par exemple, en argile, faisant partie de la croute terrestre vierge, - une couche intermédiaire 11, par exemple de quelques mètres d'épaisseur, logée sur la couche basse 10 et 25 formé par l'ancien dépôt de déchets 111, et une couche surfacique, par exemple d'au moins un mètre d'épaisseur, recouvrant l'ancien dépôt de déchets 111 de diverse nature, par exemple, de déchets résultant de l'activité industrielle humaine depuis plus de 80 30 ans. La couche surfacique forme un sol 12 proprement dit du site 1 émissif. 2 0 2910634 Comme le montre schématiquement la figure 1, les réactions chimiques se produisant dans l'ancien dépôt de déchets 111 créent des substances polluantes en phase gazeuse qui s'infiltrent d'abord dans le sol 12, puis 5 dans une atmosphère 4 terrestre ambiante en formant des flux surfaciques des émissions gazeuses diffuses représentées par des flèches 13 en pointillé. Le présent. exemple du site 1 émissif multicouches sur la figure 1 n'étant nullement limitatif, il doit être 10 compris que le site 1 émissif peut également être au moins monocouche, c'est-à-dire, formé par le seul sol 12. C'est le cas par exemple, d'une parcelle agricole classique après son épandage par des boues et/ou des composts qui peuvent engendrer une nuisance olfactive ou 15 environnementale. Cette nuisance peat se traduire, par exemple, par des émissions à la surface de la parcelle agricole, par exemple, des gaz à effet de serre tels que CO2, N20, et/ou des odeurs. Quelle que soit la structure du site 1 émissif 20 (mono- ou multicouches), et/ou la nature des substances polluantes et/ou de déchets 111 (rigide, liquide, gazeuse (produits agrochimiques vaporisés sur la parcelle agricole) etc.), il est à noter que les flux surfaciques des émissions gazeuses diffuses, formés par des 25 substances chimiques volatiles y compris des émanations comme les odeurs, déterminant la qualité polluée > du site 1 : prennent leur origine dans le sol 12 lui-même et sont a priori exempts de la phase solide (particules, 30 poussières) et/ou liquide (gouttes), 2910634 21 se propagent librement de manière non canalisée dans le sens opposé à celui de la pesanteur (axe OZ) du sol 12 vers l'atmosphère 4 (figure 1). Un outil métrologique de mesure selon l'invention 5 illustré sur la figure 1, à savoir le robot 2 automoteur autonome, comprend plusieurs modules, par exemple, au moins un organe de pilotage 20 comportant au moins un calculateur, de préférence, muni d'une unité centrale de traitement dite CPU (en anglais Central Processing Unit), 10 par exemple, multitâches, et des moyens de mémorisation pour enregistrer des données et/ou des informations. Dans une variante de réalisation l'organe de pilotage 20 comporte au moins une interface homme-machine (non représentée sur la figure 1), par exemple : 15 un lecteur d'un moyen de mémorisation amovible, par exemple, d'an cédérom dit CD-ROM (en anglais Compact Disc Read-Only Memory), d'un disque numérique polyvalent dit DVD (en anglais Digital Versatile Disc), d'une disquette, d'une cassette à bande 20 magnétique,d' une clé dite USB (en anglais Universal Serial Bus), - un clavier, - un microphone, - un joystick, 25 un haut parleur avec éventuellement des moyens logiciel correspondant, y compris ceux permettant une reconnaissance vocale des commandes et/ou une synthèse de la voix. Le robot 2 comprend en outre des moyens de 30 détection 21 d'un obstacle 120 et/ou d'une irrégularité 121 de relief du site 1 émissif. Par exemple, il comprend au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les 22 2910634 appareils suivants : (x) camera ; (8) émetteur-détecteur à ultrason ; (4)) émetteur-détecteur infrarouge ; (E) émetteur-détecteur laser ; (w) source lumineuse. Il doit être compris que les obstacles 120 et les irrégularités 5 121 de relief étant exclusivement de nature terrestre, peuvent se présenter : soit comme des pièces (cailloux), des cavités, des saillies, etc. propres au sol 12 accidenté du site 1 émissif, 10 soit comme des corps (grillage, mur, etc.) réalisés par des hommes, par exemple, pour délimiter des éventuels secteurs interdits 15 au robot 2 d'une zone 14 à investiguer, dite zone 14, du site 1 émissif (figure 2a). 15 Il est à noter que dans une variante de réalisation un plan précisément géo-référencé de la zone 14 illustré sur la figure 2a est élaboré par l'opérateur, par exemple, à partir des informations disponibles sur le site émissif et/ou à partir des données des mesures de 20 repérage, par exemple, à l'aide des technologies GPS (en anglais Global Positioning System) et/ou Galileo, préalablement à l'intervention du robot 2. Le plan géoréférencé peut comprendre un maillage systématique 16, 17 de la zone 14 à investiguer (figure 2a). Le plan géo- 25 référencé peut être transmis au robot 2 par l'opérateur à l'aide, par exemple, de l'interface homme-machine évoquée ci-dessus. Dans une autre variante de réalisation, une fois placé par l'opérateur dans la zone 14 à investiguer 30 délimitée, par exemple, à l'aide d'un mur, le robot 2 peut se déplacer de manière autonome à travers la zone 14 en suivant une trajectoire aléatoire, c'est-à-dire, une 23 2910634 trajectoire libre sans aucun maillage systématique de la zone 14 imposé dans le plan géo-référencé de l'opérateur transmis au préalable au robot 2. Pour cela, le robot 2 comprend des moyens de positionnement autonome 28 dans 5 l'espace. Par exemple, il comprend au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les appareils suivants : (n) altimètre ((p) gyroscope. Une interface de communication sans fil, par exemple, une interface de communication radio compatible avec des réseaux de 10 télécommunication terrestre, par exemple, ceux utilisant des technologies GSM (en anglais Global System for Mobile) et/ou UMTS (en anglais Universal Mobile Telecommunications System), et/ou satellitaire peut faire partie des moyens de positionnement 28. 15 Le robot 2 comprend. de préférence des moyens de transmission et de réception 22. Ces derniers peuvent comprendre, par exemple, une interface de communication infrarouge, une interface homme-machine du type évoquée ci-dessus, une interface de communication sans fil du 20 type évoquée ci-dessus. Il est à noter que, de part une conception modulaire du robot 2, les moyens de transmission et de réception 22 peuvent avoir soit des interfaces qui Leurs sont propres, soit des interfaces partagées ou confondues avec d'autres modules et/ou 25 d'autres moyens, par exemple, l'interface de communication sans fil unique pour les moyens de transmission et de réception 22 et les moyens de positionnement 2B. Dans une autre variante de réalisation l'interface 30 homme-machine des moyens de transmission et de réception 22 comprend plusieurs pièces distinctes. Au moins une partie de ces puces comprenant, par exemple, une console 24 2910634 portable de téléguidage et/ou de communication avec le robot 2, est amovible du robot 2. Ainsi, l'opérateur distant du robot 2, par exemple, l'opérateur se trouvant hors site 1 émissif lors d'une campagne de mesures, peut 5 rester en liaison permanente avec le robot 2 à l'aide de la console portable de téléguidage et/ou de communication. Les moyens de transmission et de réception 22 sont agencés pour recevoir des données, par exemple, recevoir 10 au moins des données cartographiques bidimensionnelles et/ou tridimensionnelles de référence, les données cartographiques comprenant de préférence le maillage de la zone 14 à investiguer, par exemple, le maillage avec une résolution L prédéfinie. A titre d'illustration, la 15 figure 2 présente un maillage dit systématique avec la résolution L prédéfinie avec un pas identique selon les axes OX et OY définissant la zone 14. Dans une autre variante de réalisation non illustrée sur les figures, le maillage est du type sélectif avec une résolution L 20 prédéfinie, par exemple, comprenant une pluralité des pas différents prédéfinie à l'aide d'une règle prédéterminée, ces pas pouvant être variables selon les axes OX et OY définissant la zone 14. Les moyens de transmission et de réception 22 25 peuvent recevoir des données représentatives des commandes d'un opérateur distant du robot 2. Les moyens de transmission et de réception 22 sont également agencés pour transmettre au moins un signal représentatif des mesures des émissions 13 gazeuses diffuses. D'autres 30 signaux portant, par exemple, sur l'état du robot 2 ou d'au moins un de ses modules et/ou de ses moyens, sur la bonne exécution des commandes de l'opérateur, peuvent 25 2910634 aussi être transmis par la même voie. Le robot 2 peut donc être qualifié d'interactif. Les moyens de transmission et de réception 22 peuvent disposer des moyens logiciels pour chiffrer et/ou 5 déchiffrer, compresser et/ou décompresser les données reçues ou transmises. Le robot 2 comprend de préférence des moyens de modification de sa trajectoire prédéterminée sur le sol 12, par exemple préalablement transmise par l'opérateur 10 et mémorisée par les moyens de mémorisation, en fonction des résultats de mesure du constituant des émissions gazeuses diffuses par le dispositif de mesure 23, par exemple, en fonction de la première mesure évoquée ci-dessus. A titre d'illustration, les moyens de 15 modification de la trajectoire du robot 2 peuvent comprendre des roues 29 couplées avec au moins un dispositif de direction des roues 29, lui-même commandé par l'organe de pilotage 20. Ainsi, le robot 2 peut se déplacer dans l'espace suivant plusieurs directions 20 faisant entre elles un angle différent de 90 , comme le montre à titre d'exemple, les angles référencés CC1D, EFF1, FF1F2, F2F3F4, F3F4F5, F4F5F6, F5F6G illustrant un parcours du robot 2 sur les figures 2a et 2b. Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 peut se 25 déplacer dans l'espace suivant plusieurs directions faisant entre elles un angle égale à 90 . Le robot 2 comprend en outre au moins un dispositif 23 de mesure d'au moins un des constituants des émissions 13 gazeuses diffuses émanant du site 1 émissif, le 30 dispositif 23 de mesure étant disposé à une hauteur prédéterminée, par exemple à une hauteur égale ou 2910634 26 supérieure à un mètre, du sol 12 du site 1 émissif. Il peut s'agir, par exemple : d'un dispositif dit LIDAR (en anglais Laser Imaging Detection and Ranging) basée sur une technologie de 5 détection et d'alignement par la lumière, et/ou d'un dispositif de type DOAS (en anglais Differential Optical Absorption Spectroscopy), et/ou d'un dispositif utilisant la technologie des diodes laser du type TDLAS (en anglais Tunable Diode Laser 10 Absorption Spectroscopy) pour mesurer les concentrations surfaciques, par exemple, de méthane. Les flux émissifs globaux de méthane peuvent par la suite être reconstitués, par exemple, à partir de modèles de dispersion atmosphérique préenregistrés par. 15 les moyens de mémorisation du robot 2. De même, le dispositif 23 peut aussi servir, par exemple, pour détecter les zones les plus émissives du site émissif, c'est-à-dire, les zones dans lesquelles les concentrations surfaciques (de méthane dans l'exemple ci- 20 dessus) dépassent un certain seuil prédéterminé, par exemple, préenregistré par les moyens de mémorisation du robot 2. Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 comprend au moins une cloche 3 d'un volume prédéterminé 25 comprenant un ou plusieurs moyens suivants : (a) chambre d'accumulation ; (b) chambre de flux. La cloche 3 isole, par exemple, de manière étanche, une surface prédéterminée du site 1 émissif, capture les flux localisés puis mesure au moins un flux localisé formé par 30 au moins un gaz émis par le site 1 More specifically, the invention relates to a method for measuring diffuse gaseous emissions emanating from an emitting site comprising a step of making using at least one measuring device a first measurement by analyzing at least one constituent, said first component, diffuse gaseous emissions at a first measurement point. 2 2910634 In order to quantify the diffuse gaseous emissions, particularly in the field of waste storage, a first known approach, called the global method, consists of measuring at one or more points of the emissive site whose area may represent, for example, several hundreds of square meters, or even several square kilometers, one or concentrations respectively of one or more predetermined gases constituting an unknown global flux emitted by the emissive site. By combining the results of these concentration measurements with mathematical models of atmospheric dispersion of the emitted gases, the global flux emitted by the emitting site is reconstituted. This indirect flow measurement approach described, for example, in Ph. Bern and A. Trégoures, titled Flow measurement of a non-point source of gas by an atmospheric tracing technique published by CEADAMRI / SAR / SAT in Grenoble in 2005, tends to overestimate global flows. issued which is not satisfactory. The concentration measurements of the gases emitted are difficult and costly to implement because they depend on the meteorological conditions at the emitting site that can be very restrictive, for example, the direction and speed of the specific wind. A second approach, the so-called localized method for quantifying diffuse gaseous emissions, consists in directly measuring localized fluxes emitted by small areas, for example, less than one square meter. This approach to direct measurements of the localized flux is described, for example, by Wing P. Liao and FenShin Chou, in Measurement of methane emission from a landfil. with the flow chamber, Air & Waste 3 2910634 Management Association's 915th Annual Meeting & Exhibition, June 14-18, 1998, San Diego, California, USA. The localized method is more accurate than the overall method and is considered a reference technique in the field of metrology of diffuse gaseous emissions emanating from emitting sites. Conventional measurements using the localized method are carried out manually by an operator necessarily present in an area to be investigated, said example: carry investigate: o either a measuring bell, called accumulation chamber, described by for example, in a European patent EP 0 807 822 B1, o is another measuring bell, said flow chamber, described for example by Debra R. Relnhart and David C. Cooper, in Flux chamber design and operation for the measurement of municipal solid waste landfill gas emission rates, J. Air Waste Manage. Assoc. , August 1992, vol. 42, No. 8, pages 1067-1070, 25 take samples of the diffuse gases according to a systematic mesh of the zone, analyze the samples so as to obtain analysis data, record the analysis data obtained on a support. for example, by writing them on a paper sheet, area, emissive site for, by and manipulate in the area to report the recorded analysis data to a data center located outside the emissive site, reconstructing a posteriori a representative diagram of the diffuse gaseous emissions of the emissive site. These manual operations are painful, require a lot of time and do not make it possible to monitor the emitting site in real time 24 hours a day (especially at night), 7 days a week, interactively. In addition, in some cases, the operator 10 must intervene in so-called sensitive areas of investigation where the diffuse gaseous emissions may, for example, present olfactory nuisances, be harmful or even explosive. One known solution is to visibly reduce a number of measurements, thus decreasing a density of the systematic mesh of the measurement points. However, the systematic mesh too far apart from the area to be investigated is not satisfactory because it reduces the reliability of measurements in general and increases the probability of missing a piece of the zone including, for example, a highly emissive field with respect to a predetermined threshold, this field become undetectable because of the meshes too spaced measuring points. Likewise, since human physical capabilities are limited, conventional measurements using the localized method are by definition limited to a number of sensors and / or analyzers and / or measuring devices that the operator can embark with him during of the measurement campaign. In addition, some off-campaign off-site analysis (for example, under laboratory conditions) can not be performed because samples of some diffuse gases are difficult to collect and / or transport and / or deteriorating rapidly once collected. In any case, the operator can not leave the area to be investigated during the measurement campaign. As a result, the monitoring of diffuse gaseous emission streams via conventional measurements is necessarily limited to a few circumstantial measurement techniques and therefore remains. intrinsically partial and incomplete. A Japanese application JP 2002-372544 discloses a device for: exploring with a mobile station based on a tracked unmanned tractor a site emitting a toxic gas formed by industrial or domestic waste by measuring Using the appropriate sensors embedded on the mobile station a concentration of the toxic gas and its flow, collect the measurement data using a fixed station in wireless connection with the mobile station to print a distribution card of the mobile station. gas 20 in the emitting site, wrap a highly emissive field of the emitting site by basting with appropriate chemicals using a spray machine. Human presence is therefore not essential to explore the emitting site using the device disclosed in JP 2002-372544. However, the remotely operated tractor does not have adequate equipment to ensure its movement through the emissive site at night. On the other hand, the range and capacities of the remote control tractor to carry the measuring instruments are reduced because of the presence on board of the sprayer and machine. chemicals to wrap 6 2910634 the highly emissive field. Finally, during measurements, the remote-controlled tractor follows a predetermined trajectory. This results in systematic meshing of the emissive site whose disadvantages have been mentioned above (the measurement time too long in the case of dense systematic meshing, the reliability of unsatisfactory measurements in the case of the systematic spaced mesh). In this context, the object of the present invention is to propose a method for measuring diffuse gaseous emissions free from at least one of the limitations mentioned above. For this purpose, the method according to the invention, which moreover conforms to the generic definition given in the preamble above, is characterized in that it comprises the following steps: comparing the first measurement with at least one threshold value of the diffuse gaseous emissions previously memorized with the aid of the storage means by giving the first measurement at least one predetermined priority level; - defining using at least one calculator the positioning in the space of d at least one other measurement point of the diffuse gaseous emissions by applying at least one predetermined rule previously stored with the aid of the storage means, the predetermined rule being specific to the priority level of the first measurement. Thanks to these characteristics, it is possible to optimize a measurement strategy by choosing, for example, in real time, using the predetermined rule, a next point of measurement from the data obtained in a previous point of measured. Thus, contrary to the state of the art imposing the systematic mesh of the zone to be investigated, the method according to the invention makes it possible to vary the number and the spacing between the measuring points for a better grip. account for spatial and / or temporal variability of diffuse gas emissions, for example by selectively increasing them in highly emissive fields of the zone to be investigated from the emitting site. A variation of the process comprises a step of orc. by the calculator a realization in the first measurement point of at least one additional measurement according to the predetermined priority level assigned to the first measurement. With this characteristic, it is possible to decide, for example, in real time, whether to make the additional measurement or not, thus increasing a degree of hiding selectivity already mentioned above. In another variant, the measuring apparatus comprises at least one device measuring concentrations of the gases, and at least the first measurement is that of concentration of the first component of the diffuse gaseous emissions in the first measurement point, the concentration measurement. being performed at a predetermined height of a soil of the emissive site. Concentration measurements are quick to perform and easy to analyze, saving time during a measurement campaign. Likewise, they are perfectly adapted for a rough real-time screening of the emitting fields of the area to be investigated, in particular by following a random trajectory, that is to say, a free trajectory without any systematic mesh imposed on the prior to the area to be investigated. This variant of the process is particularly useful for emitting sites of which a small percentage of the surface is emissive. In order to allow another mode of operation, the measuring apparatus comprises at least one bell measuring diffuse gas emission streams from a soil of the emitting site, the bell comprising one or more subsequent means. (a) accumulation chamber; (b) flow chamber. In addition, at least the first measurement is that flow of the first constituent diffuse gaseous emissions in the first measurement point. The method then comprises the following steps of isolating a predetermined surface from the emitting site using the bell and measuring the flow of the first component. This operating mode makes it possible to carry out very precise measurements of the flow of gaseous emissions localized by the bell. This mode is particularly useful for accurately determining, for example, highly emissive field boundaries of the area to be investigated from the emitting site. To allow yet another mode of operation, in addition to the device measuring gas concentrations already mentioned above, the measuring apparatus comprises at least one bell measuring diffuse gas emission fluxes from the soil of the emitting site, the bell comprising one or more several means: (a) accumulation chamber; (b) Flow chamber Also, in addition to the first concentration measurement of the first component diffuse gaseous emissions in the first measurement point 2910634 performed, as mentioned above, at a predetermined height of the. At the site of the emitting site, the method comprises the following steps: isolating a predetermined surface of the emitting site by means of the bell, and carrying out the additional measurement by measuring the flow of at least one other component, said second component , diffuse gaseous emissions captured by the bell at the first point of measurement. These characteristics make it possible to combine not only two types of measurements, namely, one of concentration, conducive to the coarse detection of the emitting field, and the other very precise of the flow localized by the bell, but also to practice these two different 15 measurements on two separate constituents forming the diffuse gaseous emissions. The first measurement and the additional measurement are therefore complementary, which increases the selectivity of the process and the reliability of measurements. In a variant of the process, the first and second components of the diffuse gaseous emissions in the first point. are merged. Thus, it is possible to compare the results of the first measurement with the results of the additional measurement. The method according to the invention thus makes it possible to avoid any confusion, as confirmed. for example, the coarse detection of the emissive field carried out by means of rapid measurements d. concentration of the first constituent by precise measurements of the localized flux of this same first component. A variant of the method comprises the steps of: receiving, using the receiving and transmitting means, at least reference cartographic data, the cartographic data comprising a mesh of an area to be investigated, memorizing at the same time; using storage means the reference map data. These characteristics make it possible to further optimize the next measurement point mentioned above by taking into consideration the cartographic data, for example, two-dimensional or even three-dimensional data, of the zone to be investigated and / or its initially planned mesh. Moreover, the possibility of receiving data, including non-map data, for example, commands from the calculation center, via the reception and transmission means, makes the measurement method interactive. For example, the data center can modify the reference data at any time to take into account the latest measurement results in progress, for example, in the case of an abnormally high emissive flow to determine if is or is not a new highly emissive field. Another variant of the method comprises the following steps. identifying with the aid of the means for positioning in space representative data of the first measurement point; - identifying with the aid of the detection means a location in the space of the obstacles and / or irregularities of the site emissive to bypass 30 and translate it into the form of data representative of the location of the obstacles and / or embossed irregularities of the emitting site, 2910634 calculating using the calculator the path to achieve to reach the other measurement point in supplementing the reference cartographic data with the data representative of the first measurement point and those of the obstacles and / or embossing irregularities of the emitting site to be bypassed, - arriving at the other measurement point with the aid of the moving means . These characteristics make it possible to optimize the trajectory of the preceding point towards the next point of measurement by taking into consideration the obstacles or irregularities of relief of the emissive site to be circumvented. For example, it is possible to provide that the method comprises a step of deploying the bell on the soil of the emissive site using the means for deploying the bell. In another variant of the method, it comprises a step of exerting a predetermined pressure by the deployment means on the bell deployed on the ground. Another variant of the method comprises a step of selectively penetrating by the deployment means at least a portion of the bell to a predetermined depth in the ground. Thanks to such an anchoring in the ground, a sealing of the bell is improved, in particular on the ground shaped, for example, on the plowed ground, avoiding any gas leakage between the ground and the bell. Another variant of the method comprises a step of elastically folding against the ground by the deployment means at least another part of the bell. This characteristic makes it possible to further improve a tightness of the bell, in particular on the rigid ground which is difficult to penetrate, for example on the ground formed of pebbles. Another variant of the method comprises a step of following by the displacement means several directions forming between them an angle other than 90 when traveling between the first measurement point and the other point. trajectory from the previous point to the next point of measurement and, therefore, ultimately the time required to carry out a measurement campaign, bypassing the obstacles and / or the irregularities of relief 15 as well as possible prohibited sectors of the emissive site . In addition, this feature makes it possible to densify the measurements on privileged sectors, for example, the most emissive fields of the zone to be investigated from the emitting site, and thus to increase the accuracy of the flow measurement per unit. surface of the emissive site. Finally, this characteristic makes it easier to move according to the free trajectory mentioned above. For example, it is possible to provide that the method comprises a step of measuring, by means of the measuring device, continuously or discretely at least one predetermined frequency, the diffuse gaseous emissions during a course of the first point. measuring point at the other measuring point. This characteristic is particularly suitable for quantifying continuously or semi-continuously in real time, for example, during monitoring of the emitting site, one or two concentrations respectively of one or more predetermined gases constituting the overall flux initially unknown. emitted by the emissive fields. More generally, this feature allows monitoring the concentrations of one or more gaseous compounds, for example, in pits, in sewers, in an ambient terrestrial atmosphere. Another variant of the method comprises a step of transmitting, with the aid of the reception and transmission means 10, at least one signal representative of the measurements of the diffuse gaseous emissions. This characteristic makes it possible, for example, to communicate the measurement results in real time to the computer center, thereby making the emission monitoring of the emitting site more interactive. For example, this characteristic makes it possible, as and when the calculation center receives the results of the monitoring of the emitting site, to reconstruct in real time, using a software means of the data center comprising at least a mathematical model of atmospheric dispersion of gases, the initially unknown global flux of the emitting site. Another object of the present invention is to propose an autonomous self-propelled robot for carrying out the method according to the invention for measuring diffuse gaseous emissions, the self-propelled robot being free from at least one of the limitations mentioned above. To this end, the autonomous self-propelled robot 30 comprising: at least one control member comprising at least one computer and storage means, 2910634 means for detecting an obstacle and / or a relief irregularity of a emissive site, means for positioning in space, at least one apparatus for measuring at least one of the constituents of the diffuse gaseous emissions emanating from the emitting site comprising at least one device for measuring the coocentrations of the gases, the device being arranged at a predetermined height of a soil of the emitting site, 10 is characterized in that the measuring apparatus comprises at least one bell measuring diffuse gaseous emission flows from the soil of the emitting site, the bell comprising one or more of the following means: (a) accumulation chamber; (b) flow chamber. Thanks to this arrangement, the human presence in the area to be investigated from the emitting site is no longer essential. It is possible to carry out measurement campaigns: in places which, because of the nature and / or the concentration of diffuse gaseous emissions, are inaccessible to the operator, 24 hours a day, including at night, 7 days out of 7. Moreover, since the robot's boat capacities can be much greater than that of the operator, the invention makes it possible to avoid any circumstantial limitation in terms of number and / or quality of the measuring apparatus. Thus, the robot makes it easy to perform all the desired analyzes in real time during the measurement campaign directly on the emissive site, including for samples of diffuse gases difficult to capture and / or transport and / or deteriorating rapidly. once taken. In addition, the robot presents itself as a unique tool for the selective metrological measurement of diffuse gaseous emissions capable of measuring the concentrations of different gaseous compounds and / or the localized fluxes. It should be noted that diffuse gaseous emissions can be surface-based, for example, in open-air emitting sites, or volumic, for example, in pits, in sewers. The selective nature of the robot is due to the fact that it is intended to carry out the process according to the invention. The robot makes it possible to selectively use, for example, the first measurement of the gaseous emissions to choose the other measurement point of the gaseous emissions and vice versa. Another object of the present invention is to propose a use of the autonomous self-propelled robot according to the invention for monitoring diffuse gaseous emissions emanating from an emitting site, the use being free of at least one of the limitations mentioned above. Other features and advantages of the invention will emerge clearly from the description which is given hereinafter, by way of indication and in no way limitative, with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a diagrammatic partial sectional view in FIG. a plan comprising gravity, an autonomous self-propelled robot according to the invention measuring diffuse gaseous emissions emanating from an emitting site, FIG. 2 diagrammatically represents a plane of an area to invest on the emitting site: 2a) view from above the entire area; 2b) piece of the zone 2910634 comprising a highly emissive field in top view, - Figure 3 schematically shows a variant of the method according to the invention, 5 - Figure 4 is a three-dimensional graphical representation of the diffuse gaseous emissions of the emitting site . Before describing means and operations relating to a device and method according to the invention, the terms used should be defined. As mentioned above the term emissive site describes sites or soils that can diffuse release a flux emitted, for example, by at least one wall forming sites or soils, at least one gas. By way of illustration, the emitting site can be formed by a site for the storage of waste, a site for composting and the agronomic valorisation of composts, by so-called polluted sites and soils, for example, by sites and plants. soils polluted by hydrocarbons. The emitting site can thus have a variable geometry, for example, two-dimensional or three-dimensional. As a result, the emission of the flux can respectively be surface (in the case of an agricultural parcel) or volume (in the case of a pit). 25 According to the definition of the Ministry of the French State in charge of the Environment published in a document entitled Census of sites and polluted soils published in 1994, a polluted site representing a particular example of emissive sites is a site whose soil, the sub -sol 30 or groundwater have been polluted by old deposits of decrees or the infiltration of polluting substances, this pollution is likely to cause a nuisance or a perennial risk for people or the environment. It should be noted that other legal definitions relating to. 5 sites of composting and agronomic valorization of composts, sites of regulated waste, representing other examples of emissive sites, can be found, for example, in corresponding ministerial decrees of the French State. According to the French Environment and Energy Management Agency (ADEME), which is a French public institution of an industrial and commercial nature, placed under the joint supervision of the Ministries in charge of Ecology and Sustainable Development, of Industry and Research, the soil is the upper layer of the earth's crust. It is the product of complex interactions between climate, geology, vegetation, biological activity, time and the use of land, such as the prec_Lse the ADEME web page referenced http: // www2. ademe. en / servlet / KBaseShow? sort = -l & cid = 96 & m = 3 & catid = 10150. The Grand Terminological Dictionary of the Office Québécois de la Langue Française published on page 25 web referenced http: // w3. grandd__ctionnaire. com / btml / eng / r motclef / indexl 024 l. asp, defines, in the field of cybernetics and computer science related to automatic control and regulation, monitoring, also called monitoring, as a continuous process of observation of a system or a part of a system to ensure its proper operation, by measuring one or more quantities of the system and comparing the results of these measurements to prescribed values. This same source defines, in the field of robotically related cybernetics, a robot such as an automatic servo machine, versatile and reprogrammable which has the necessary mechanical flexibility, flexibility, adaptability and autonomy, either to perform tasks various that require the human faculties both motor and brain, or to fulfill motor functions peculiar to the latter. It should also be noted that in the present description: the term "diffuse gaseous emissions" refers to gaseous emissions from non-channelized sources, referred to as gaseous emissions which may be depending on the nature of the surface or volume emitting site; or static accumulation chamber means a bell, for isolating, for example, in a sealed manner, a predetermined emissive surface of the diffuse gaseous emissions with a predetermined volume immediately adjacent to the emitting surface so that the diffuse gases can accumulate there. The emitting surface is, for example, like a piece of the soil of an emissive site. The accumulation chamber may or may not be equipped with an external circulation of gases, in particular to measure the evolution of the concentration in the accumulation chamber. the term "flux chamber" or "dynamic flow chamber" designates another bell allowing a leaktight surface, for example, to contain a predetermined surface diffusing gaseous emissions with a predetermined volume immediately adjacent to the emitting surface, this volume comprising: An inlet enabling a predetermined flow rate to be entered selectively at least one preselected gas into the flow chamber, and a sorny enabling the preselected gas charged with emitted gas to be evacuated selectively with a predetermined flow rate from the flow chamber; by the confined surface and in ambient air confined by the volume. FIG. 1 represents schematically an autonomous self-propelled robot 2 producing, for example, a first measurement of the diffuse gaseous emissions 13 emanating from an emissive terrestrial site, for example, from a polluted site. The latter is formed in the example in FIG. 1 by several layers stacked on top of each other in a direction opposite to the axis OZ oriented in the same direction as gravity, namely: a low layer 10, for example in clay, forming part of the virgin earth crust, - an intermediate layer 11, for example a few meters thick, housed on the low layer 10 and 25 formed by the old waste deposit 111, and a surface layer, for example at least one meter thick, covering the old waste deposit 111 of various kinds, for example, waste resulting from human industrial activity for more than 80 years. The surface layer forms a soil 12 proper of the emissive site 1. As shown schematically in FIG. 1, the chemical reactions occurring in the old waste deposit 111 create pollutants in the gas phase which infiltrate first into the soil 12 and then 5 into a terrestrial atmosphere. ambient by forming surface fluxes of diffuse gaseous emissions represented by dashed arrows 13. The present. For example, the multilayer emitting site 1 in FIG. 1 is in no way limiting, it should be understood that the emitting site 1 can also be at least monolayer, that is to say, formed by the sole ground 12. This is the case, for example, of a conventional agricultural plot after spreading with sludge and / or composts which can cause an olfactory or environmental nuisance. This nuisance can be caused, for example, by emissions on the surface of the agricultural parcel, for example, greenhouse gases such as CO2, N20, and / or odors. Whatever the structure of the emissive site 20 (mono- or multilayer), and / or the nature of the polluting substances and / or waste 111 (rigid, liquid, gaseous (agrochemical products vaporized on the agricultural plot) etc. ), it should be noted that the surface fluxes of diffuse gaseous emissions, formed by volatile chemical substances including fumes such as odors, determining polluted quality> of site 1: originate in soil 12 itself and are a priori free of the solid phase (particles, dust) and / or liquid (drops), 2910634 21 freely propagate non-channelized in the opposite direction to that of gravity (OZ axis) of the soil 12 to the atmosphere 4 (Figure 1). A measuring metrological tool according to the invention 5 illustrated in FIG. 1, namely the autonomous self-propelled robot 2, comprises several modules, for example, at least one control member 20 comprising at least one computer, preferably equipped with a Central Processing Unit (CPU), for example, multitasking, and storage means for storing data and / or information. In an alternative embodiment, the control member 20 comprises at least one man-machine interface (not shown in FIG. 1), for example: a reader of a removable memory means, for example, of a said CD-ROM CD-ROM (in English Compact Disc Read-Only Memory), a digital versatile disc called DVD (in English Digital Versatile Disc), a floppy disk, a magnetic tape cassette, a so-called USB key (Universal Serial Bus), - a keyboard, - a microphone, - a joystick, 25 a speaker with possibly corresponding software means, including those for voice recognition commands and / or voice synthesis. The robot 2 further comprises means 21 for detecting an obstacle 120 and / or an irregularity 121 of relief of the emissive site 1. For example, it comprises at least one or more devices selected from the following 2910634 devices: (x) camera; (8) ultrasonic transmitter-detector; (4) infrared transmitter-detector; (E) laser transmitter-detector; (w) light source. It should be understood that obstacles 120 and relief irregularities 512 being exclusively terrestrial in nature, may be: either as pieces (pebbles), cavities, projections, etc. ground-specific 12 accident site 1 emissive, 10 be like bodies (mesh, wall, etc.). ) made by men, for example, to delimit any sectors prohibited to robot 2 of an area 14 to be investigated, called zone 14, of the emissive site 1 (FIG. 2a). It should be noted that in a variant embodiment a precisely geo-referenced plane of the zone 14 illustrated in FIG. 2a is developed by the operator, for example, from the information available on the emitting site and / or from data from the tracking measurements, for example, using Global Positioning System (GPS) and / or Galileo technologies, prior to the intervention of the robot 2. The georeferenced plan may comprise a systematic mesh 16, 17 of the zone 14 to be investigated (FIG. 2a). The geo-referenced plane can be transmitted to the robot 2 by the operator using, for example, the man-machine interface mentioned above. In another variant embodiment, once placed by the operator in the zone 14 to be investigated 30 delimited, for example, by means of a wall, the robot 2 can move autonomously through the zone 14. along a random trajectory, that is to say, a free trajectory without any systematic mesh of the zone 14 imposed in the geo-referenced plane of the operator previously transmitted to the robot 2. For this, the robot 2 comprises autonomous positioning means 28 in the space. For example, it comprises at least one or more devices selected from the following devices: (n) altimeter ((p) gyroscope. A wireless communication interface, for example, a radio communication interface compatible with terrestrial telecommunication networks, for example those using GSM (Global System for Mobile) and / or UMTS (Universal Mobile Telecommunications). System), and / or satellite may be part of the positioning means 28. The robot 2 comprises. preferably transmission and reception means 22. The latter may comprise, for example, an infrared communication interface, a man-machine interface of the type mentioned above, a wireless communication interface of the type mentioned above. It should be noted that, because of a modular design of the robot 2, the transmission and reception means 22 may have interfaces that are their own, or interfaces shared or confused with other modules and / or 25 other means, for example, the single wireless communication interface for the transmission and reception means 22 and the positioning means 2B. In another variant embodiment the human-machine interface of the transmission and reception means 22 comprises several distinct parts. At least a part of these chips comprising, for example, a portable remote control console 29 and / or communicating with the robot 2, is removable from the robot 2. Thus, the remote operator of the robot 2, for example, the off-site operator 1 emissive during a measurement campaign, can remain in permanent connection with the robot 2 using the portable remote control console and / or communication. The transmitting and receiving means 22 are arranged to receive data, for example receiving at least two-dimensional and / or three-dimensional reference map data, the map data preferably comprising the mesh of the area 14 to be investigated, for example , the mesh with a predefined resolution L. By way of illustration, FIG. 2 presents a so-called systematic mesh with the predefined resolution L with an identical pitch along the axes OX and OY defining zone 14. In another variant embodiment not illustrated in the figures, the mesh is of the selective type with a predefined resolution L 20, for example, comprising a plurality of different steps predefined by means of a predetermined rule, these steps possibly being variable. along axes OX and OY defining zone 14. The transmission and reception means 22 can receive data representative of the commands of a remote operator of the robot 2. The transmission and reception means 22 are also arranged to transmit at least one signal representative of the measurements of the diffuse gaseous emissions 13. Other signals relating, for example, to the state of the robot 2 or at least one of its modules and / or its means, on the proper execution of the operator's commands, may also be transmitted. by the same way. The robot 2 can therefore be described as interactive. The transmission and reception means 22 may have software means for encrypting and / or decrypting, compressing and / or decompressing the received or transmitted data. The robot 2 preferably comprises means for modifying its predetermined path on the ground 12, for example previously transmitted by the operator 10 and stored by the storage means, depending on the measurement results of the constituent of the gaseous emissions diffused by the measuring device 23, for example, depending on the first measurement mentioned above. By way of illustration, the means for modifying the trajectory of the robot 2 may comprise wheels 29 coupled with at least one wheel steering device 29, itself controlled by the control member 20. Thus, the robot 2 can move in the space in several directions 20 forming an angle other than 90, as shown by way of example, the angles referenced CC1D, EFF1, FF1F2, F2F3F4, F3F4F5, F4F5F6, F5F6G illustrating a path of the robot 2 in Figures 2a and 2b. In another variant embodiment, the robot 2 can move in the space along several directions forming an angle equal to 90 between them. The robot 2 further comprises at least one device 23 for measuring at least one of the constituents of the diffuse gaseous emissions emanating from the emissive site 1, the measuring device 23 being disposed at a predetermined height, for example at an equal height. or 2910634 26 greater than one meter, soil 12 of site 1 emissive. This may be, for example: a device called LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) based on light detection and alignment technology, and / or a device of the DOAS type ( in English Differential Optical Absorption Spectroscopy), and / or a device using the TDLAS (Tunnel Diode Laser Absorption Spectroscopy) type laser diode technology for measuring surface concentrations, for example, of methane. Global methane emissive fluxes can subsequently be reconstituted, for example, from atmospheric dispersion models prerecorded by. The storage means of the robot 2. Similarly, the device 23 can also be used, for example, to detect the most emissive zones of the emitting site, that is to say, the areas in which the surface concentrations (of methane in the above example) ) exceed a certain predetermined threshold, for example, pre-recorded by the storage means of the robot 2. In another alternative embodiment, the robot 2 comprises at least one bell 3 of a predetermined volume 25 comprising one or more of the following means: (a) accumulation chamber; (b) flow chamber. The bell 3 isolates, for example, in a sealed manner, a predetermined surface of the emissive site 1, captures the localized fluxes and then measures at least one localized flow formed by at least one gas emitted by the site 1

émissif. Le robot 2 comprend de préférence des moyens de déploiement 33 de la cloche 3 dans l'espace XYZ, ces 2910634 27 moyens de déploiement 33 étant commandés par l'organe de pilotage 20. Dans une autre variante de réalisation, les moyens de déploiement 33 de la cloche 3 dans l'espace XYZ 5 comprennent au moins un ou plusieurs moyens choisis parmi les moyens suivants : (a) moyen bras articulé, par exemple avec au moins une articulation 330 ; (b) moyen vis. Comme cela est visible sur la figure 1, le robot 2 10 comprend des moyens de stabilisation formés par une masse 26 d'un poids prédéterminé. Ainsi le robot 2 reste stable lors des manipulations de la cloche 3 à l'aide de ses moyens de déploiement 33. Dans une autre variante de réalisation, pour 15 augmenter davantage l'étanchéité entre le sol 12 et la cloche 3, cette dernière comprend des moyens de pénétration 31, par exemple, formés par au moins une lame de scie, tranchant sélectivement le sol 12 à une profondeur prédéterminée, par exemple, entre environ 2 cm 20 et environ 5 cm (figure 1). Dans une autre variante de réalisation, pour augmenter davantage l'étanchéité entre le sol 12 et la cloche 3, cette dernière comprend au moins un moyen pliable élastiquement, par exemple, une jupe 32 pliable 25 élastiquement, épousant sélectivement le sol 12. Le moyen pliable élastiquement peut également comporter un coussin gonflable, par exemple, un coussin caoutchouteux gonflable par des moyens pneumatiques du robot 2, par exemple, par un compresseur ou un réservoir d'air 30 comprimé embarqué au bord du robot 2. emissive. The robot 2 preferably comprises deployment means 33 of the bell 3 in the XYZ space, these deployment means 33 being controlled by the control member 20. In another variant embodiment, the deployment means 33 of the bell 3 in the XYZ space 5 comprise at least one or more means selected from the following means: (a) articulated arm means, for example with at least one hinge 330; (b) medium screw. As can be seen in FIG. 1, the robot 2 comprises stabilization means formed by a mass 26 of a predetermined weight. Thus the robot 2 remains stable during the handling of the bell 3 by means of its deployment means 33. In another embodiment, to further increase the seal between the ground 12 and the bell 3, the latter comprises penetration means 31, for example, formed by at least one saw blade, selectively cutting the soil 12 to a predetermined depth, for example, between about 2 cm and about 5 cm (Fig. 1). In another embodiment, to further increase the seal between the ground 12 and the bell 3, the latter comprises at least one elastically foldable means, for example, an elastically foldable skirt 32, selectively matching the ground 12. The means Foldable elastically can also include an airbag, for example, a rubbery cushion inflatable by pneumatic means of the robot 2, for example, by a compressor or a tank of compressed air embedded at the edge of the robot 2.

2910634 28 Dans une autre variante de réalisation, la cloche 3 comprend au moins un moyen anti-surpression interne 36, par exemple, une valve de retour à ressort. Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 5 comprend au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les appareils suivants : (a) catharomètre ; (b) colorimètre ; (c) cellule électrochimique ; (d) spectromètre de masse ; (e) chromatographe en phase gazeuse ; (f) capteurs optiques ; (g) cellule 10 infrarouge ; (h) détecteur à ionisation de flamme (en anglais Flame Ionisation Detector) ; (i) détecteur d'absorption ou fluorescence du rayonnement ultra violet ; (j) interféromètres ; (k) diodes lasers ; (1) guides d'ondes ; (m) biocapteur ; (n) capteur piézo- 15 électrique ; (o) transistor à effet de champ métal-oxyde (en anglais Metal Oxide Semicondc.ctor Field Effect Transistor) ; (p) détecteur à photcionisation par un rayonnement ultra violet ; (r) capteur de chimioluminescence ; (s) capteur d'oxydation 20 catalytique ; (t) spectromètre infrarouge avec transformation de Fourier dit IRTF ; (p) spectromètre ultra violet avec transformation de Fourier dit UVTF ; (X) nez électronique apte à quantifier les émanations volatiles comme les odeurs.In another alternative embodiment, the bell 3 comprises at least one internal anti-overpressure means 36, for example, a spring return valve. In another variant embodiment, the robot 25 comprises at least one or more apparatus chosen from the following apparatus: (a) catharometer; (b) colorimeter; (c) electrochemical cell; (d) mass spectrometer; (e) gas chromatograph; (f) optical sensors; (g) infrared cell; (h) Flame ionization detector (Flame ionization detector); (i) absorption or fluorescence detector of ultraviolet radiation; (j) interferometers; (k) laser diodes; (1) waveguides; (m) biosensor; (n) piezoelectric sensor; (o) metal-oxide field effect transistor (Metal Oxide semiconductor field effect transistor); (p) photocionization detector with ultraviolet radiation; (r) chemiluminescence sensor; (s) catalytic oxidation sensor; (t) infrared spectrometer with Fourier transformation called FTIR; (p) ultraviolet spectrometer with Fourier transformation called UVTF; (X) electronic nose capable of quantifying volatile emissions such as odors.

25 Ainsi, le robot 2 peut avantageusement mesurer et/ou analyser en temps réel directement sur le site 1 émissif au moins une ou plusieurs substances chimiques volatiles choisies parmi les substances chimiques volatiles suivantes : NH3, H2S, mercaptans, carbone 30 organique volatil dit COV, CH4, H2, CO2, N20, 02, NOX, SOX (dont S02 et S03), CO, H20, HF, HC1, PH3, HCN, C12r C102, 03, oxyde d'éthylène dit. ETO, aldéhydes, alcanes, 2910634 29 composés aromatiques, alcools, hydrures, amines, acide nitrique, phosgène, hydrazine, SF6, peroxyde d'hydrogène, COC12r SiH4, etc. Il est à noter que la cloche 3 peut disposer d'au 5 moins un de ces appareils, comme le montre, à titre d'illustration, un capteur référencé 35 sur la figure 1. Le capteur 35 peut comprendre une unité de mesure munie d'un moyen de pompage sélectif. L'unité de mesure et le moyen de pompage du capteur 35 peuvent être agencés en au 10 moins un corps, voire deux corps respectifs distincts. Le capteur 35 du flux gazeux localisé peut être disposé sur la cloche 3 ou dans la cloche 3, la mesure proprement dite pouvant être réalisée, par exemple, par diffusion des espèces à la surface du capteur 35 ou par pompage. Il 15 est à noter que les mesures en mode diffusion ont l'avantage de ne pas recourir aux moyens de pompage mentionnés ci-dessus qui consomment de l'énergie, en réduisant l'autonomie du robot 2. De même, au moins un des appareils cités ci-dessus 20 peut être disposé sur le corps du robot 2, par exemple, à la place du dispositif de mesure 23 ou dans le corps du robot 2, par exemple de manière à être relié avec la cloche 3 comme illustré schématiquement à l'aide de la référence 25 sur la figure 1.Thus, the robot 2 can advantageously measure and / or analyze in real time directly on the emissive site 1 at least one or more volatile chemical substances chosen from the following volatile chemical substances: NH 3, H 2 S, mercaptans, volatile organic carbon, called VOCs , CH4, H2, CO2, N20, O2, NOx, SOX (including SO2 and SO3), CO, H2O, HF, HC1, PH3, HCN, C12r C102, O3, ethylene oxide. ETO, aldehydes, alkanes, aromatic compounds, alcohols, hydrides, amines, nitric acid, phosgene, hydrazine, SF6, hydrogen peroxide, COC12r SiH4, etc. It should be noted that the bell 3 can have at least one of these devices, as shown by way of illustration, a sensor referenced 35 in FIG. 1. The sensor 35 may comprise a measurement unit provided with selective pumping means. The measuring unit and the pumping means of the sensor 35 can be arranged in at least one body, or two separate respective bodies. The sensor 35 of the localized gas flow may be arranged on the bell 3 or in the bell 3, the actual measurement being able to be carried out, for example, by diffusion of the species on the surface of the sensor 35 or by pumping. It should be noted that the measurements in diffusion mode have the advantage of not using the above-mentioned pumping means which consume energy, reducing the autonomy of the robot 2. Similarly, at least one of the Apparatuses cited above 20 may be arranged on the body of the robot 2, for example, in place of the measuring device 23 or in the body of the robot 2, for example so as to be connected with the bell 3 as schematically illustrated in FIG. using the reference 25 in FIG.

25 Dans une autre variante de réalisation, les moyens de déploiement 33 de la cloche 3, par exemple, le bras articulé, peuvent comporter au moins un moyen de liaison, par exemple, un, voire deux conduits 331, 332, reliant la cloche 3 avec au moins le capteur 25 disposé dans le 30 corps du robot 2, comme le montre la figure 1. De même, d'autres conduits peuvent également être agencés dans le robot 2, par exemple, comme suit : 2910634 30 un conduit 333 reliant le capteur 25 au dispositif 23 de mesure, - un conduit 334 reliant le capteur 25 à l'atmosphère 4 terrestre ambiante, 5 - un conduit 336 reliant le dispositif 23 de mesure à l'atmosphère 4 terrestre ambiante, un conduit 335 reliant la cloche 3 via le conduit 332 avec une source d'un gaz présélectionné, par exemple, avec la source 27 d'air pressurisé purifié 10 chimiquement, la source 27 étant munie d'un détenteur 270 pour délivrer l'air purifié chimiquement à une pression voisinant une pression atmosphérique sous la cloche 3. Ce mode de fonctionnement avec une amenée d'air purifié 15 chimiquement sous la cloche est particulièrement adapté au fonctionnement de la cloche 3 formée par la chambre de flux. Il est à noter que la source 27 d'air pressurisé peut également former les moyens de stabilisation du robot 2 au même titre que la masse 20 26 évoqué précédemment. Chacun des conduits 331, 332, 333, 334, 335, 336 peut être muni respectivement d'au moins un moyen de régulation, par exemple, d'une électrovanne 203, 205, 202, 204, 206, 201 commandée par l'organe de pilotage 20.In another alternative embodiment, the deployment means 33 of the bell 3, for example the articulated arm, may comprise at least one connecting means, for example, one or even two ducts 331, 332, connecting the bell 3. with at least the sensor 25 disposed in the body of the robot 2, as shown in FIG. 1. Similarly, other conduits may also be arranged in the robot 2, for example, as follows: a conduit 333 connecting the sensor 25 to the measuring device 23, a duct 334 connecting the sensor 25 to the ambient terrestrial atmosphere, a duct 336 connecting the measuring device 23 to the ambient terrestrial atmosphere 4, a duct 335 connecting the bell 3 via the conduit 332 with a source of a preselected gas, for example, with the source 27 of chemically purified pressurized air, the source 27 being provided with a holder 270 for delivering the chemically purified air to a nearby pressure atmospheric pressure This mode of operation with a supply of chemically purified air under the bell is particularly adapted to the operation of the bell 3 formed by the flow chamber. It should be noted that the source 27 of pressurized air can also form the stabilization means of the robot 2 in the same way as the mass 26 mentioned above. Each of the ducts 331, 332, 333, 334, 335, 336 may be respectively provided with at least one regulating means, for example, a solenoid valve 203, 205, 202, 204, 206, 201 controlled by the organ piloting 20.

25 Le moyen anti-surpression interne 36 peut également être installé dans le corps du robot 2, par exemple, de manière à être relié avec le capteur 25 et/ou avec les conduits 331-336. Par analogie avec le capteur 35 lié avec la cloche 30 3, le capteur 25 disposé dans le corps du robot 2 peut également comprendre une unité de mesure munie d'un moyen de pompage sélectif, dite pompe. Cette dernière permet de 31 2910634 réaliser les mesures de manière extractive. L'unité de mesure et le moyen de pompage du capteur 25 peuvent être agencés en au moins un corps, voire deux corps respectifs distincts. Ainsi, le capteur 25 peut : 5 -transporter des gaz (formant les émissions diffuses 13) isolés et capturés par la cloche 3 déployée sur le sol 12 via le conduit 331, comme le montre de manière schématique la figure 1 à l'aide des flèches en pointillé orientées de la cloche 3 vers le 10 capteur 25, analyser les gaz ainsi prélevés. Dans une autre variante de l'invention, la pompe du capteur 25 peut être utilisée pour faire recirculer les gaz sous la cloche 3 à l'aide, par exemple, des conduits 15 331-332 respectivement aspirant et refoulant les gaz sous la cloche 3, comme le montrent de manière schématique la figure 1 à l'aide des flèches en pointillé orientées de la cloche 3 vers le capteur 25 (via le conduit 331) et vice versa (via le conduit 332). Comme mentionné ci- 20 dessus, une circulation externe des gaz est utilisée notamment pour réaliser une mesure de l'évolution de la concentration dans la chambre d'accumulation. Il doit être compris que les cifférents appareils et/ou capteurs et/ou analyseurs et/ou dispositifs de 25 mesure des émissions gazeuses diffuses mentionnés ci-dessus peuvent être installés en parallèle et/ou en série. Ainsi les mesures et/ou les analyses correspondantes peuvent également être réalisées en parallèle et/ou en série.The internal anti-overpressure means 36 may also be installed in the body of the robot 2, for example, so as to be connected with the sensor 25 and / or with the conduits 331-336. By analogy with the sensor 35 linked with the bell 30 3, the sensor 25 disposed in the body of the robot 2 may also comprise a measuring unit provided with a selective pumping means, called a pump. The latter makes it possible to carry out the measurements extractively. The measuring unit and the pumping means of the sensor 25 can be arranged in at least one body, or two separate respective bodies. Thus, the sensor 25 can: -transport gases (forming diffuse emissions 13) isolated and captured by the bell 3 deployed on the ground 12 via the conduit 331, as schematically shown in FIG. 1 using the Dotted arrows oriented from the bell 3 to the sensor 25, analyze the gases thus collected. In another variant of the invention, the pump of the sensor 25 may be used to recirculate the gases under the bell 3 by means of, for example, conduits 331-332 respectively sucking and discharging the gases under the bell 3 , as shown schematically in FIG. 1 using the oriented dotted arrows of the bell 3 towards the sensor 25 (via the conduit 331) and vice versa (via the conduit 332). As mentioned above, an external circulation of gases is used in particular to measure the evolution of the concentration in the accumulation chamber. It should be understood that the above-mentioned apparatus and / or sensors and / or analyzers and / or diffuse gas emission measuring devices may be installed in parallel and / or in series. Thus the measurements and / or the corresponding analyzes can also be performed in parallel and / or in series.

30 Dans une autre variante de l'invention, les différents appareils et/ou capteurs et/ou analyseurs et/ou dispositifs de mesure des émissions gazeuses 2910634 32 diffuses mentionnés ci-dessus peuvent être confondus, de manière que le robot 2 ne dispose que d'un capteur unique, par exemple, le capteur 25. Cela permet de réaliser des gains en poids et en consommation d'énergie 5 du robot 2 en augmentant in fine son autonomie et sa capacité de traverser un terrain très accidenté, par exemple, d'un champ épandé. Dans une autre variante de l'invention, les différents appareils et/ou capteurs et/ou analyseurs 10 et/ou dispositifs de mesure des émissions gazeuses diffuses mentionnés ci-dessus peuvent. avoir au moins une partie en commun. Par exemple, la pompe du capteur 25 peut être partagée entre le capteur 25 et le dispositif 23 de mesure de concentration.In another variant of the invention, the various apparatuses and / or sensors and / or analyzers and / or devices for measuring the diffuse gaseous emissions mentioned above may be merged, so that the robot 2 only has a single sensor, for example, the sensor 25. This makes it possible to achieve gains in weight and energy consumption 5 of the robot 2 by increasing in fine its autonomy and its ability to cross a very rough terrain, for example, of a spread field. In another variant of the invention, the different devices and / or sensors and / or analyzers 10 and / or devices for measuring diffuse gaseous emissions mentioned above can. have at least one part in common. For example, the sensor pump 25 may be shared between the sensor 25 and the concentration measuring device 23.

15 Dans le même esprit, dans une autre variante de réalisation, le robot 2 ne dispose pas ni de la cloche 3, ni des moyens de son déploiement. Lors des mesures à l'aide de la cloche 3, l'accroissement de la concentration des gaz capturés au 20 cours du temps permet de remonter au flux émis à la surface. Dans ce contexte, on privilégiera les techniques de mesures (et, donc, les capteurs 35, 25, 23 du robot 2) non destructrices de la concentration des gaz 13, par exemple, les cellules infrarouges (par exemple, pour 25 mesurer les gaz à effet de serre comme CO2, N2O, ainsi que pour réaliser le suivi du NO et du NH3), les catharomètres. De même, on privilégiera aussi les capteurs 35, 25, 23 qui ont la plus grande étendue de mesure et la plus 30 grande linéarité possible afin de bien rendre compte de l'accumulation de l'espèce étudiée au cours du temps.In the same spirit, in another variant embodiment, the robot 2 does not have either the bell 3 or the means of its deployment. During the measurements using the bell 3, the increase in the concentration of the gases captured over time makes it possible to go back to the flux emitted to the surface. In this context, preference will be given to measuring techniques (and, therefore, the sensors 35, 25, 23 of robot 2) that are non-destructive of the concentration of gases 13, for example, infrared cells (for example, for measuring gases greenhouse gases such as CO2, N2O, as well as for monitoring NO and NH3), catharometers. In the same way, the sensors 35, 25, 23 which have the largest measuring range and the greatest possible linearity will also be favored so as to account for the accumulation of the studied species over time.

2910634 33 On préférera les capteurs d'une taille prédéterminée, par exemple, ayant un volume de l'ordre de 0,6 litres, de poids prédéterminé, par exemple, de l'ordre de 0,3 kilogramme, et consommant une quantité 5 d'énergie prédéterminée, par exemple, environ 6 Watts. Le chromatographe en phase gazeuse sera de préférence utilisé pour la mesure du type multi-gaz. Il est à noter que l'extraction vers le capteur 35 ou 25 d'un volume des émissions gazeuses diffuses isolé 10 par la cloche 3 déployée sur le sol 12, réalisée sélectivement par le moyen de pompage du capteur 35 ou 25 porte sur une fraction prédéterminée du volume gazeux limitée aux seuls besoins d'analyse des gaz, par exemple, avec un débit de pompage de l'ordre d'une fois le volume 15 de la cloche 3 par heure. Il doit être compris que les caractéristiques du moyen de pompage, notamment en termes de débit d'extraction, permettent d'éviter un décollage des particules solides du sol 12, et/ou leur aspiration, par exemple, tout décollage et/ou l'aspiration de la 20 poussière du sol 12 isolée par la cloche étanche 3, Il en est de même lorsqu'un prélèvement de la fraction prédéterminée du volume des émissions gazeuses diffuses capturées par la cloche 3 déployée sur le sol 12, est réalisé par le moyen de pompage de manière continue au 25 cours de la mesure d'une durée prédéterminée, par exemple, lors de la mesure durant cinq minutes. En effet, la présence des particules solides dans l'unité de mesure du capteur 35 ou 25 sera non seulement préjudiciable pour la fiabilité de mesure, notamment pour les mesures en 30 mode diffusion par le capteur 35 ou 25, mais pourra également altérer le bon fonctionnement du capteur 35 ou 25, voire le rendre hors service. Ainsi, à titre 2910634 34 d'exemple, le débit d'extraction peut être compris entre environ 0,5 fois le volume de la cloche 3 par heure et environ 2 fois le volume de la cloche 3 par heure, et notamment, entre environ C),5 litre par minute et environ 5 1 litre par minute. Dans une autre variante de réalisation et compte tenu de l'absence des particules solides aspirées par les moyens de pompage des capteurs 35, 25, 23, ces derniers ne disposent d'aucun filtre à particules. Cela rend une 10 fabrication et une maintenance des capteurs 35, 25, 23 moins complexes et, donc, plus rapides et moins onéreuses. Dans une autre variante de réalisation, le débit de pompage peut dépasser 2 fois le volume de la cloche 3 par 15 heure et, notamment, peut être supérieur à 1 litre par minute. C'est le cas, par exemple, quand la cloche 3 est formée par la chambre d'accumulation statique à recirculation externe. La hausse du débit de pompage reste cependant limitée, c'est-à-dire, ne dépasse pas 20 plus que ce qui est nécessaire pour réduire le temps de réponse des capteurs 35, 25, 23 et/ou augmenter le brassage sous la cloche 3 tout en évitant le décollage des particules solides du sol 12 et/ou leur aspiration. Dans une variante de réalisation, le robot 2 25 comporte une station météo pour surveiller, par exemple, en temps réel, de préférence la pression, la température, l'hygrométrie, le vent et l'ensoleillement dans la zone 14 à investiguer. Ce suivi a pour but de déterminer les facteurs extérieurs influençant les émissions, par 30 exemple, de gaz à effet de serre et/ou des odeurs. La station météo du robot 2 peut comprendre au moins un ou plusieurs appareils choisis parmi les appareils 2910634 suivants : (v) thermomètre ; (u) capteur de pression ; (v) hygromètre ; (w) capteur de l'ensoleillement ; (z) anémomètre. Le fonctionnement du robot 2 automoteur autonome 5 décrit précédemment est illustré à l'aide d'un exemple d'un mode du procédé selon l'invention schématisé sur la figure 3 et complété par des vues sur la figure 2. Comme cela est visible sur la figure 3, le procédé selon l'invention est sensiblement modulaire. Cela 10 signifie que les étapes du procédé peuvent être groupées en plusieurs blocs, par exemple, en trois blocs référencés I, II et III dans l'exemple sur la figure 1, qui peuvent être actionnés de manière combinée ou séparée lors de la campagne de mesures en fonction des tâches 15 et/ou des besoins spécifiques de l'opérateur. Le bloc I porte sur des étapes préparatoires de réception des diverses données privilégiées et de déplacements, préalables aux mesures des émissions gazeuses diffuses proprement dites.Preference will be given to sensors of a predetermined size, for example, having a volume of the order of 0.6 liters, of predetermined weight, for example of the order of 0.3 kilograms, and consuming an predetermined energy, for example, about 6 Watts. The gas chromatograph will preferably be used for multi-gas type measurement. It should be noted that the extraction towards the sensor 35 or 25 of a volume of the diffuse gaseous emissions isolated by the bell 3 deployed on the ground 12, selectively carried out by the pumping means of the sensor 35 or 25 relates to a fraction predetermined gas volume limited only to the needs of gas analysis, for example, with a pumping rate of the order of one volume of the bell 3 per hour. It should be understood that the characteristics of the pumping means, particularly in terms of the extraction flow rate, make it possible to prevent the solids 12 from taking off from the soil, and / or their suction, for example, any take-off and / or the This is also the case when a sampling of the predetermined fraction of the volume of the diffuse gaseous emissions captured by the bell 3 deployed on the ground 12 is carried out by the means pumping continuously during the measurement of a predetermined duration, for example, during the measurement for five minutes. Indeed, the presence of the solid particles in the measuring unit of the sensor 35 or 25 will not only be detrimental to the measurement reliability, in particular for the measurements in the diffusion mode by the sensor 35 or 25, but may also alter the good operation of the sensor 35 or 25, or even make it out of service. Thus, by way of example, the extraction rate can be between about 0.5 times the volume of the bell 3 per hour and about 2 times the volume of the bell 3 per hour, and in particular, between about C), 5 liters per minute and about 5 liters per minute. In another alternative embodiment and given the absence of solid particles sucked by the pumping means of the sensors 35, 25, 23, the latter do not have any particulate filter. This makes manufacturing and maintenance of sensors 35, 25, 23 less complex and therefore faster and less expensive. In another alternative embodiment, the pumping rate may exceed 2 times the volume of the bell 3 per hour and, in particular, may be greater than 1 liter per minute. This is the case, for example, when the bell 3 is formed by the static accumulation chamber with external recirculation. The increase in the pumping rate remains however limited, that is to say, does not exceed 20 more than is necessary to reduce the response time of the sensors 35, 25, 23 and / or increase the brewing under the bell 3 while avoiding the take-off of solid particles from the soil 12 and / or their suction. In an alternative embodiment, the robot 2 comprises a weather station for monitoring, for example, in real time, preferably the pressure, the temperature, the hygrometry, the wind and the sunshine in the area 14 to be investigated. This monitoring is intended to determine the external factors influencing emissions, for example, of greenhouse gases and / or odors. The weather station of the robot 2 may comprise at least one or more apparatus selected from the following apparatuses 2910634: (v) thermometer; (u) pressure sensor; (v) hygrometer; (w) sunshine sensor; (z) anemometer. The operation of the self-propelled autonomous robot 2 described above is illustrated by means of an example of a mode of the method according to the invention shown diagrammatically in FIG. 3 and supplemented by views on FIG. 2. As is visible on FIG. Figure 3, the method according to the invention is substantially modular. This means that the process steps can be grouped into several blocks, for example, into three blocks referenced I, II and III in the example in FIG. 1, which can be operated in a combined or separate manner during the campaign. measurements according to the tasks and / or the specific needs of the operator. Block I deals with preparatory stages for receiving the various privileged data and displacements, prior to measurements of the diffuse gaseous emissions themselves.

20 Le bloc II relate les étapes de mesure et de déplacement illustrant, par exemple, une intelligence embarquée du robot 2 tant en termes de la façon de mesurer les flux gazeux diffus qu'en termes de stratégie du déplacement dans la zone 14 àinvestiguer (figure 2).Block II relates the measurement and displacement steps illustrating, for example, an embedded intelligence of the robot 2 both in terms of the measurement of the diffuse gas flow and in terms of the strategy of the displacement in the zone 14 to be investigated (FIG. 2).

25 Le bloc III est propre aux étapes spécifiques du déploiement au niveau du sc>l 12 de la cloche 3 à l'aide, par exemple, du bras articulé 33. Concernant le bloc I, lors de l'étape I.1 le robot 2 est posé dans un point d'origine de la zone 14 à 30 investiguer du site 1 émissif, par exemple, dans le point 0 formé par un croisement des axes OX, OY et OZ.Block III is specific to the specific steps of the deployment at the sc> 1 12 of the bell 3 using, for example, the articulated arm 33. Concerning the block I, during step I.1 the robot 2 is placed in a point of origin of the zone 14 to investigate the emissive site 1, for example, in the point 0 formed by a crossing of the axes OX, OY and OZ.

2910634 36 L'étape I.2 consiste à recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission 22 des données privilégiées, par exemple, au moins des données cartographiques bidimensionnelles et/ou 5 tridimensionnelles de référence, les données cartographiques comprenant un maillage de la zone 14 à investiguer avec une résolution L prédéfinie, par exemple, par l'opérateur distant du robot 2. Le cas d'un maillage systématique avec un pas L de la zone 14 est 10 illustré par des lignes 16 avec les points de mesures 17 (figure 2a, 2b). Il est à noter que la zone 14 peut comporter les secteurs interdits 15 au robot 2, par exemple, notifiés par l'opérateur au robot 2. De même, divers points de référence peuvent également être 15 implantés dans la zone 14. Leurs positions précises peuvent être également cartographiées et transmises au robot 2. Les données privilégiées peuvent également comporter des informations, par exemple, en forme des moyens logiciels appropriés, portant sur une densité des 20 points de mesure à réaliser, la fréquence de mesure en ces points et d'autres commandes représentatives de l'intelligence artificielle traduite, par exemple, en termes de perception de l'environnement, de génération et d'exécution des déplacements, du choix des stratégies de 25 déplacement, de traitement des données de mesures, obtenus, de supervision de l'ensemble de ces fonctionnalités robotiques. L'étape I.3 consiste à mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation les données cartographiques 30 bidimensionnelles et/ou tridimensionnelles de référence. L'étape 1.4 consiste à recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission 22 d'autres données 37 2910634 privilégiées, par exemple, au moins une valeur limite prédéterminée, de préférence, une valeur seuil des émissions 13 gazeuses diffuses, et à les mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation.The step I.2 consists in receiving, with the aid of the reception and transmission means 22, privileged data, for example at least two-dimensional and / or three-dimensional reference cartographic data, the cartographic data comprising a mesh. of the zone 14 to be investigated with a predefined resolution L, for example, by the remote operator of the robot 2. The case of a systematic mesh with a pitch L of the zone 14 is illustrated by lines 16 with the points of measurements 17 (Figure 2a, 2b). It should be noted that the zone 14 may comprise the prohibited sectors 15 to the robot 2, for example, notified by the operator to the robot 2. Similarly, various reference points may also be implanted in the zone 14. Their precise positions can also be mapped and transmitted to the robot 2. The privileged data may also include information, for example, in the form of appropriate software means, relating to a density of the measurement points to be made, the measurement frequency at these points and other commands representative of artificial intelligence translated, for example, in terms of perception of the environment, generation and execution of displacements, choice of displacement strategies, processing of measurement data, obtained, oversight of all of these robotic features. Step I.3 consists in memorizing with the storage means the two-dimensional and / or three-dimensional reference map data. Step 1.4 consists in receiving, with the aid of reception and transmission means 22, other preferred data, for example, at least one predetermined limit value, preferably a threshold value of the diffuse gaseous emissions, and to memorize them using the storage means.

5 L'étape I.5 consiste à recevoir à l'aide des moyens de réception et de transmission 22 encore d'autres données privilégiées, par exemple, au moins une règle prédéterminée, par exemple, relatif au déplacement du robot 2, de préférence, la règle prédéterminée propre à 10 un niveau de priorité d'une première mesure, et à les mémoriser à l'aide des moyens de mémorisation. L'étape I.6 consiste à identifier à l'aide des moyens de positionnement 28 dans l'espace (par exemple, bidimensionnelle XY ou tridimensionnelle XYZ) des données 15 représentatives du point d'origine O. L'étape I.7 consiste à identifier à l'aide des moyens de détection 21 un emplacement dans l'espace des obstacles 120 et/ou des irrégularités 121 de relief du site 1 émissif à contourner et le traduire en forme des 20 données représentatives de l'emplacement des obstacles 120, y compris les secteurs interdits 15 non notifiés par l'opérateur au robot 2 lors de l'étape I.2 ou non cartographiés mais bornés ou délimités sur le sol 12 de la zone 14 à l'aide des corps du type grillage, mur, 25 et/ou des irrégularités 121 de relief du site 1 émissif. L'étape I.8 consiste à calculer à l'aide du calculateur le positionnement dans l'espace le parcours à réaliser pour atteindre le premier point A de mesure en complétant les données cartographiques de référence par 30 les données représentatives du premier point A de mesure et celles des obstacles 120 et/ou des irrégularités 121 de relief du site 1 émissif à contourner.Step I.5 consists in receiving, by means of reception and transmission means 22, still other privileged data, for example, at least one predetermined rule, for example relating to the movement of the robot 2, preferably , the predetermined rule specific to a priority level of a first measurement, and storing them with the aid of the storage means. Step I.6 consists in identifying, by means of the positioning means 28 in space (for example, two-dimensional XY or three-dimensional XYZ) data representative of the origin point O. Step I.7 consists of to identify with the aid of the detection means 21 a location in the space of the obstacles 120 and / or irregularities 121 of relief of the emissive site 1 to be bypassed and translate it into the form of the data representative of the location of the obstacles 120 , including the prohibited sectors 15 not notified by the operator to the robot 2 during the step I.2 or not mapped but bounded or delimited on the floor 12 of the zone 14 with the help of the bodies of the type of grating, wall , 25 and / or irregularities 121 of relief of the emissive site 1. Step I.8 consists in calculating, using the calculator, the positioning in space of the path to be made to reach the first measurement point A by completing the reference cartographic data with the data representative of the first point A of measurement and those of the obstacles 120 and / or irregularities 121 of relief of the emissive site 1 to be bypassed.

38 2910634 L'étape 1.9 consiste à arriver à l'aide des moyens de déplacement 29 au premier point A de mesure. Optionnellement, l'étape I.10 consiste à suivre par les moyens de déplacement 29 plusieurs directions faisant 5 entre elles un angle, par exemple, différent de 90 lors du parcours entre le point d'origine O et le premier point A de mesure. Une fois arrivé au premier point A de mesure de la zone 14, le bloc II du procédé selon l'invention prend le 10 relai du bloc I. L'étape II.1 consiste à réaliser à l'aide d'au moins un dispositif 23 de mesure au moins une première mesure en analysant une concentration d'au moins un constituant des émissions :L3 gazeuses diffuses pendant au 15 moins un temps prédéterminé, par exemple, pendant cinq minutes, en un premier point A de mesure. Il doit être compris que la première mesure peut aussi être réalisée à l'aide d'au moins un des appareils d'analyse 23, 35, 25 décrit ci-dessus, par exemple, à l'aide du capteur 2.5 20 disposé dans le corps du robot 2. Ainsi au cours de l'étape II.1, il est également possible de réaliser, par exemple, soit une mesure de concentration d'au moins un gaz prédéterminé à l'aide du dispositif 23 de mesure (LIDAR), soit une mesure des flux localisés à l'aide à 25 l'aide du capteur 25 (cellule infrarouge) relié avec la cloche 3, soit à la fois ces deux mesures (de concentration et des flux localisés) en même temps. L'étape II.2 consiste à comparer la première mesure avec au moins une valeur seuil des émissions 13 gazeuses 30 diffuses préalablement mémorisée à l'aide des moyens de mémorisation, par exemple, lors de l'étape I.4 39 2910634 précédemment décrit, en attribuant à la première mesure au moins un niveau de priorité prédéterminé. L'étape II.3 consiste à définir à l'aide d'au moins un calculateur, par exemple, à l'aide du calculateur de 5 l'organe de pilotage 20, le positionnement dans l'espace d'au moins un autre point de mesure, par exemple des points B à G sur la figure 2, des émissions 13 gazeuses diffuses en appliquant une règle prédéterminée préalablement mémorisée à l'aide des moyens de 10 mémorisation, par exemple, lors de l'étape I.5 précédemment décrit, la règle prédéterminée étant propre au niveau de priorité de la première mesure. Les étapes II.5, II.6, II.7 et II.8 portent sur la stratégie du déplacement du robot 2 entre deux points, en 15 l'occurrence, le premier point A de mesure et l'autre point de mesure, par exemple, le point G. Comme on peut le voir sur la figure 3, ces étapes sont respectivement similaires aux étapes I.7 à I.10 du bloc 1 et ne sont donc pas décrit ici.Step 1.9 consists in reaching the displacement means 29 at the first point A of measurement. Optionally, step I.10 consists of following by the moving means 29 several directions making an angle between them, for example, different from 90 during the path between the origin point O and the first point A of measurement. Once arrived at the first measurement point A of the zone 14, the block II of the method according to the invention takes the relay of the block I. The step II.1 consists in carrying out using at least one device 23 measuring at least a first measurement by analyzing a concentration of at least one component of emissions: L3 gaseous diffuse for at least a predetermined time, for example, for five minutes, at a first point A measurement. It should be understood that the first measurement can also be performed using at least one of the analysis apparatuses 23, 35, 25 described above, for example, using the sensor 2.5 disposed in the Thus, during step II.1, it is also possible to perform, for example, either a concentration measurement of at least one predetermined gas using the measuring device 23 (LIDAR). either a measurement of the localized fluxes using the sensor 25 (infrared cell) connected with the bell 3, or both these measurements (concentration and localized fluxes) at the same time. Step II.2 consists in comparing the first measurement with at least one threshold value of the diffuse carbon emissions previously memorized with the aid of the storage means, for example, during the step I described above. , assigning the first measure at least one predetermined priority level. Step II.3 consists in defining, with the aid of at least one computer, for example, using the computer of the control device 20, the positioning in space of at least one other measuring point, for example points B to G in FIG. 2, diffuse gaseous emissions 13 by applying a predetermined rule previously memorized with the aid of the storage means, for example, during step I.5 previously described, the predetermined rule being specific to the priority level of the first measurement. Steps II.5, II.6, II.7 and II.8 relate to the strategy of moving the robot 2 between two points, in this case the first measurement point A and the other measuring point, for example, point G. As can be seen in FIG. 3, these steps are respectively similar to steps I.7 to I.10 of block 1 and are therefore not described here.

20 L'étape II.4 consiste à mesurer, par exemple, à l'aide du dispositif 23 de mesure ou d'au moins un des appareils d'analyse décrit ci-dessus, par exemple, à l'aide du capteur 23 disposé sur le corps du robot 2, les émissions 13 gazeuses diffuses lors d'un parcours du 25 premier point A de mesure à l'autre point G de mesure. Les mesures de concentration correspondantes sont réalisées par exemple, continuellement ou de manière discrète à au moins une fréquence prédéterminée. Il est à noter qu'optionnellement, l'étape II.4 peut être 30 introduite, par exemple, entre l'étape II.7 et II.8. L'étape II.9 consiste à transmettre, par exemple, à l'opérateur, à l'aide des moyens de réception et de 2910634 transmission 22 au moins un signal représentatif des mesures des émissions 13 gazeuses diffuses. Comme le montre la figure 3, les étapes II.1 à II.9 se rebouclent. Ainsi, elles peuvent être répétées par le 5 robot 2 autant de fois que nécessaire lors de son parcours, par exemple, du point A au point G sur la figure 2. Les étapes du bloc III concernent le robot 2 équipé avec au moins une cloche 3 avec au moins un bras articulé 10 33, par exemple, avec deux conduits 331, 332. Les étapes du bloc III peuvent être réalisées, par exemple, en même temps que l'étape II.1 ou après l'étape II.2 et avant l'étape II.3. L'étape III.1 consiste à déployer la cloche 3 sur 15 le sol 12 du site 1 émissif à l'aide des moyens de déploiement 33 de la cloche 3. L'étape III.2 consiste à exercer la pression prédéterminée, par exemple, par les moyens de déploiement 33, sur la cloche déployée sur le sol 12.Step II.4 consists of measuring, for example, using the measuring device 23 or at least one of the analysis devices described above, for example, using the sensor 23 arranged on the body of the robot 2, the diffuse gaseous emissions 13 during a journey from the first measuring point A to the other measuring point G. The corresponding concentration measurements are made for example, continuously or discretely at least one predetermined frequency. It should be noted that, optionally, step II.4 may be introduced, for example, between step II.7 and II.8. Step II.9 consists in transmitting, for example, to the operator, with the aid of the reception and transmission means 22, at least one signal representative of the measurements of the diffuse gaseous emissions 13. As shown in Figure 3, steps II.1 to II.9 are looped back. Thus, they can be repeated by the robot 2 as many times as necessary during its journey, for example, from point A to point G in FIG. 2. The steps of block III relate to robot 2 equipped with at least one bell 3 with at least one articulated arm 33, for example, with two ducts 331, 332. The steps of block III can be performed, for example, at the same time as step II.1 or after step II.2 and before step II.3. Step III.1 is to deploy the bell 3 on the floor 12 of the emissive site 1 using the deployment means 33 of the bell 3. The step III.2 consists in exerting the predetermined pressure, for example , by the deployment means 33, on the bell deployed on the ground 12.

20 L'étape III.4 consiste à isoler les émissions 13 gazeuses diffuses issues du site 1 émissif par au moins la cloche 3. Optionnellement, au moins une des étapes III.3a, III.3b, III.3c peut être réalisée après l'étape III.2 et 25 avant l'étape III.4. L'étape III.3a consiste à faire pénétrer sélectivement, par exemple, par les moyens de déploiement 33, au moins une partie 31 de la cloche 3 à une profondeur prédéterminée dans le sol 12.Step III.4 consists in isolating the diffuse gaseous emissions 13 from the emissive site 1 by at least the bell 3. Optionally, at least one of the steps III.3a, III.3b, III.3c can be carried out after the step III.2 and 25 before step III.4. Step III.3a consists in selectively penetrating, for example, by the deployment means 33, at least a portion 31 of the bell 3 to a predetermined depth in the ground 12.

30 L'étape III.3b consiste à plier élastiquement contre le sol 12, par exemple, par les moyens de 41 2910634 déploiement 33, au moins une autre partie 32 de la cloche 3. L'étape III.3c consiste à extraire sélectivement, par exemple, de manière continue au cours de la mesure 5 d'une durée prédéterminée, par le moyen de pompage du capteur 25, une fraction prédéterminée du volume des émissions gazeuses diffuses isolées par la cloche 3 déployée sur le sol 12. Une utilisation du robot 2 automoteur autonome 10 selon l'invention pour surveiller des émissions 13 gazeuses diffuses émanant du site 1 émissif peut être illustrée par des exemples non limitatifs suivants. Un premier exemple porte sur une évaluation des émissions des gaz à effet de serre liées à l'épandage de 15 boues ou de composts. La mesure de flux gazeux diffus 13 à l'aide du procédé selon l'invention après un apport de composts ou de boues à la parcelle agricole est effectuée à l'aide du robot 2 selon l'invention. Le capteur 25 agencé dans le 20 corps du robot 2 comporte, par exemple, deux cellules infrarouges pour mesurer les gaz à effet de serre comme CO2, N2O. La même cellule infrarouge permet de suivre les concentrations des autres gaz, par exemple, NO et du NH3. Le prélèvement de la fraction prédéterminée du volume de 25 la cloche 3 est réalisé à l'aide des moyens de pompage du capteur 25, par exemple, en continu via le conduit 331 à partir de la cloche 3 déployée sur le sol 12. Le gaz prélevé passe par chacune des deux cellules infrarouges disposées, par exemple, en série.Step III.3b is to resiliently bend against the ground 12, for example, by the deployment means 33, at least another portion 32 of the bell 3. Step III.3c is to extract selectively, for example, continuously during the measurement of a predetermined duration, by the pumping means of the sensor 25, a predetermined fraction of the volume of the diffuse gaseous emissions isolated by the bell 3 deployed on the ground 12. Autonomous self-propelled robot 2 according to the invention for monitoring diffuse carbon emissions emanating from the emissive site 1 can be illustrated by the following nonlimiting examples. A first example is an assessment of greenhouse gas emissions related to sludge or composts. The measurement of diffuse gas flow 13 using the method according to the invention after a supply of compost or sludge to the agricultural plot is carried out using the robot 2 according to the invention. The sensor 25 arranged in the body of the robot 2 comprises, for example, two infrared cells for measuring greenhouse gases such as CO2, N2O. The same infrared cell makes it possible to follow the concentrations of the other gases, for example, NO and NH3. The sampling of the predetermined fraction of the volume of the bell 3 is performed using the pumping means of the sensor 25, for example, continuously via the conduit 331 from the bell 3 deployed on the ground 12. The gas taken passes through each of the two infrared cells arranged, for example, in series.

30 Le robot 2 se place, par exemple, de façon autonome, sur la zone 14 à investiguer. Conformément au procédé selon l'invention, le robot 2 vérifie en 2910634 42 permanence qu'il n'entre pas en collision avec d'éventuels obstacles non cartographiés, il détermine les trajectoires à réaliser pour atteindre les points de mesure, et réalise chaque mesure de flux gazeux en 5 déployant à l'aide de son bras articulé 33 la cloche 3 sur le sol 12. La campagne de mesures correspondante réalisée par exemple, en une seule journée, comprend au moins deux phases. La première phase porte sur les mesures de 10 référence selon un maillage prédéterminé, par exemple, le maillage systématique avec le pas L prédéterminé entre chaque point de mesure, communiqué au robot 2 au préalable par l'opérateur et mémorisés par les moyens de mémorisation du robot 2. Les mesures de référence sont 15 réalisées sur une partie témoin sans épandage de la zone 14 à investiguer. La deuxième phase porte sur les mesures d'épandage selon le procédé décrit ci-dessus dans une autre partie avec l'épandage de la zone 14. Les données obtenues (celles issues de concentration et/ou 20 des flux gazeux localisés de référence et celles de concentration et/ou des flux gazeux d'épandage) sont traitées, par exemple, par l'organe de pilotage du robot 2 directement sur le site 1 émissif, puis communiquées à l'opérateur sous forme de représentation graphique 25 tridimensionnelle comme celui illustré sur la figure 4. Dans une autre variante de l'utilisation, les mesures témoins sont réalisées au cours de la première phase sur toute la parcelle agricole avant l'épandage. Les mesures d'épandage sont réalisées au cours de la 30 deuxième phase sur toute la parcelle agricole après l'épandage.The robot 2 is placed, for example, autonomously, on the area 14 to be investigated. In accordance with the method according to the invention, the robot 2 continuously verifies that it does not collide with any non-mapped obstacles, determines the trajectories to be achieved to reach the measurement points, and performs each measurement. gas flow by deploying with its articulated arm 33 the bell 3 on the ground 12. The corresponding measurement campaign carried out for example, in a single day, comprises at least two phases. The first phase relates to the reference measurements according to a predetermined mesh, for example, the systematic mesh with the predetermined pitch L between each measuring point, communicated to the robot 2 in advance by the operator and stored by the storage means of the processor. robot 2. The reference measurements are made on a control part without spreading zone 14 to be investigated. The second phase relates to the spreading measures according to the method described above in another part with the spreading of the zone 14. The data obtained (those resulting from concentration and / or reference localized gas flows and those concentration and / or spreading gas streams) are treated, for example, by the robot control member 2 directly on the emissive site 1, and then communicated to the operator in the form of a three-dimensional graphical representation as illustrated. In another variant of the use, the control measurements are carried out during the first phase over the entire agricultural plot before spreading. The spreading measures are carried out during the second phase over the entire agricultural plot after the spreading.

4 3 2910634 Dans une autre variante de l'utilisation, la campagne de mesures correspondante est réalisée, par exemple, en deux journées espacées d'un mois d'intervalle. On commence alors par la deuxième phase 5 évoquée ci-dessus, à savoir, les mesures d'épandage, par exemple, aussitôt après l'épandage de la parcelle. Les mesures de référence (première phase) sont réalisées non pas sur la partie témoin sans épandage de la zone 14 comme mentionné ci-dessus mais directement sur la partie 10 d'épandage de la zone 14 après un temps prédéterminé après l'épandage, par exemple, un mois après l'épandage. Un deuxième exemple d'utilisation du robot 2 selon l'invention porte sur une évaluation de flux émissifs de méthane à l'aide du maillage systématique des points de 15 mesures 17 dans la zone 14 à investiquer, cette dernière étant préalablement cartographiée et transmises par l'opérateur au robot 2. Ce dernier est équipé du capteur 35 formé par un détecteur à ionisation de flamme portable relié, par exemple, à un sommet (orienté dans le sens 20 opposé du pesanteur OZ) de la cloche 3 afin d'analyser, par exemple, toutes les 15 secondes la concentration en méthane. Le temps de mesure pour chaque point de mesure est de cinq minutes. L'opérateur définit le point d'origine O, un 25 système de coordonnées à l'aide des axes OX et OY et le pas L de la maille à respecter entre chaque noeud 17 du quadrillage. A chaque noeud du quadrillage calculé, le robot 2 réalise une mesure de flux gazeux diffus. Aucune mesure n'est réalisée par le robot 2 hors nœuds 17, ni 30 dans des nœuds dont au moins une des deux coordonnées X, Y, dépasse des valeurs limites respectives Xmax, Ymax.In another variant of the use, the corresponding measurement campaign is carried out, for example, in two days spaced apart by one month. We then start with the second phase 5 mentioned above, namely, the spreading measures, for example, immediately after the spreading of the plot. The reference measurements (first phase) are carried out not on the control part without spreading of zone 14 as mentioned above but directly on the spreading part of zone 14 after a predetermined time after spreading, by example, one month after application. A second example of use of the robot 2 according to the invention relates to an evaluation of emissive fluxes of methane using the systematic mesh of the measurement points 17 in the zone 14 to be investigated, the latter being previously mapped and transmitted by the operator to the robot 2. The latter is equipped with the sensor 35 formed by a portable flame ionization detector connected, for example, to a vertex (oriented in the opposite direction of the OZ gravity) of the bell 3 in order to analyze for example, every 15 seconds the concentration of methane. The measurement time for each measuring point is five minutes. The operator defines the origin point O, a coordinate system using the axes OX and OY and the pitch L of the mesh to be respected between each node 17 of the grid. At each node of the calculated grid, the robot 2 performs a measurement of diffuse gas flow. No measurement is made by the robot 2 out of nodes 17, nor 30 in nodes whose at least one of the two coordinates X, Y, exceeds respective limit values Xmax, Ymax.

44 2910634 Un exemple d'une representation graphique tridimensionnelle réalisée par le calculateur de l'organe de pilotage 20 muni d'un moyen logiciel graphique adéquat suite aux mesures réalisées avec le maillage systématique 5 du présent exemple est illustré sur la figure 4. L'intensité des émissions gazeuses diffuses mesurées est représentée selon l'axe référencé sur la figure 4 par une lettre J. Un troisième exemple d'utilisation du robot 2 selon 10 l'invention illustre une possible stratégie optimisée de mesure des flux gazeux diffus permettant de densifier la mesure sur les champs 19 les plus émissives de la zone 14 à investiguer et d'accroître ainsi la précision de la mesure de flux par unité de surface du site 1 émissif.An example of a three-dimensional graphical representation made by the computer of the control member 20 provided with a suitable graphical software means following the measurements made with the systematic mesh 5 of the present example is illustrated in FIG. 4. The intensity of the measured diffuse gaseous emissions is represented according to the axis referenced in FIG. 4 by a letter J. A third example of use of the robot 2 according to the invention illustrates a possible optimized strategy for measuring the diffuse gas flows enabling the density to be densified. the measurement on the most emissive fields 19 of the zone 14 to be investigated and thus to increase the accuracy of the flux measurement per unit area of the emissive site 1.

15 L'opérateur définit une valeur de flux localisés (et/ou de la concentration) limite M1 de référence. Cette valeur M1 de référence est, par exemple, préenregistrée par les moyens de mémorisation de l'organe de pilotage 20. Si le flux mesuré est inférieur à M1, le flux est 20 considéré comme faible. Si le flux mesuré est supérieur à M1r le flux est considéré comme fort. Le robot 2 commence, par exemple, par suivre un maillage systématique avec le pas L de la zone 14, en se dirigeant du point A vers le point G, par exemple, comme 25 suit : A, B, C, C1r D, E, F. La valeur du flux mesurée en chaque point 17, c'est-à-dire, en chaque noeud A, B, C, D, E, F d'intersection des lignes 16 sur la figure 2a, est comparée à la valeur limite prédéfinie M1. Comme le montre un morceau 140 de la zone 14 30 comprenant le champ 19 fortement émissif, lorsque le flux mesuré, par exemple, dans le point F, est considéré comme fort, le robot 2 réalise une mesure suivante à une 2910634 distance, par exemple, d'un dixième du pas L/l0 de la grille de maillage (point F1 sur la figure 2a). La nouvelle valeur obtenue dans le point F1 est à son tour comparée par le robot 2 à la valeur limite prédéfinie M1 5 et s'avère être toujours supérieure à M1. Une nouvelle mesure est alors effectuée par le robot 2, selon le plan d'échantillonnage, par exemple, en spirale comme celle FF1F2F3F4F5F6G de la figure 2b. L'opération est répétée jusqu'à ce que deux points consécutifs présentent des 10 flux inférieurs à M1r comme c'est le cas des points référencés F5 et F6 sur la figure 2b. Puis, le robot 2 reprend les mesures en suivant le maillage systématique (retour au point G sur la figure 2b). Cette même règle de guidage du robot 2 basée sur la 15 différence calculée entre au moins une valeur mesurée (flux localisé et/ou concentration) et sa référence (seuil) prédéterminée, peut être choisie pour permettre à l'organe de pilotage 20 de guider le robot 2 se déplaçant à travers le site 1 émissif de manière autonome selon une 20 trajectoire aléatoire, sans aucun maillage systématique imposé au préalable par l'opérateur. Dans le même esprit, le procédé selon l'invention peut être enrichi de manière optionnelle par une étape consistant à ordonner par le calculateur de l'organe de 25 pilotage 20 une réalisation, par exemple, dans chaque point de mesure, d'au moins une mesure additionnelle en fonction du niveau de priorité prédéterminé attribué, par exemple, à la première mesure réalisée dans ce point. Un quatrième exemple d'utilisation du robot 2 selon 30 l'invention porte sur une surveillance des émissions gazeuses diffuses volumiques émanant d'un site émissif confiné (non illustré sur les figures), par exemple, 46 2910634 formé par une fosse, une tranchée, une canalisation, un égout. Ces dernières imposent des contraintes spécifiques telles que, par exemple : une trajectoire d'exploration du type unidirectionnel 5 selon un axe privilégié, par exemple, parallèle à un axe de symétrie de la fosse, un espace limité pour des manoeuvres, - un terrain accidenté, voire boueux ou liquides (ruisseau).The operator defines a localized flux value (and / or concentration) M1 limit reference. This reference value M1 is, for example, prerecorded by the storage means of the control member 20. If the measured flow is less than M1, the flow is considered to be low. If the measured flow is greater than M1r the flow is considered strong. The robot 2 begins, for example, by following a systematic mesh with the pitch L of the zone 14, going from the point A to the point G, for example, as follows: A, B, C, C1r D, E , F. The value of the flux measured at each point 17, i.e., at each intersection node A, B, C, D, E, F, of the lines 16 in FIG. 2a, is compared with the predefined limit value M1. As shown by a piece 140 of the zone 14 comprising the highly emissive field 19, when the measured flow, for example, in the point F, is considered as strong, the robot 2 makes a following measurement at a distance 2910634, for example , one-tenth of the pitch L / 10 of the mesh grid (point F1 in FIG. 2a). The new value obtained in the F1 point is in turn compared by the robot 2 to the predefined limit value M1 5 and is always greater than M1. A new measurement is then performed by the robot 2, according to the sampling plan, for example, spiral like that FF1F2F3F4F5F6G of Figure 2b. The operation is repeated until two consecutive points have flows lower than M1r as is the case of the points referenced F5 and F6 in FIG. 2b. Then, the robot 2 resumes the measurements following the systematic mesh (return to point G in Figure 2b). This same guide rule of the robot 2 based on the calculated difference between at least one measured value (localized flow and / or concentration) and its predetermined reference (threshold), can be chosen to allow the control member 20 to guide the robot 2 moving through the site 1 emissive autonomously in a random trajectory, without any systematic mesh imposed beforehand by the operator. In the same spirit, the method according to the invention can be optionally enriched by a step of ordering by the computer of the control device 20 an embodiment, for example, in each measuring point, of at least an additional measure according to the predetermined priority level assigned, for example, to the first measurement made in this point. A fourth example of use of the robot 2 according to the invention relates to a monitoring of the gaseous diffuse gaseous emissions emanating from a confined emitting site (not shown in the figures), for example, 46 2910634 formed by a pit, a trench , a pipe, a sewer. The latter impose specific constraints such as, for example: an exploration trajectory of the unidirectional type 5 along a preferred axis, for example, parallel to an axis of symmetry of the pit, a limited space for maneuvers, - rough terrain or muddy or liquid (stream).

10 Pour faire face à ces contraintes, le robot 2 est de préférence configuré de manière à minimiser son poids et sa taille. Par exemple, il ne dispose ni de la cloche 3, ni du bras articulé 33. Ses moyens de détection 21 sont limités de préférence à un émetteur-détecteur à 15 ultrason. Ses moyens de transmission et de réception 22 sont agencés pour permettre, par exemple, un téléguidage du robot par l'opérateur. Les moyens de déplacement du robot 2 sont agencés, par exemple, à l'aide des roues 29 du type tout terrain , pour assurer une traversée des 20 boues et/ou des ruisseaux. Le robot 2 est équipé, par exemple, d'un seul dispositif 23 de mesure de concentration d'un gaz prédéterminé, par exemple, d'une cellule infrarouge pour mesurer les concentrations volumiques de méthane. L'opérateur place le robot 2 à 25 l'entrée de la fosse. Le robot 2 explore la fosse en suivant la même trajectoire unidirectionnelle, par exemple, en traversant la fosse sur toute sa longueur en aller (en marche avant) et en retour (en marche arrière) sans réaliser un demi-tour (pour éviter a priori tout 30 coincement accidentel du robot 2 lors de cette manoeuvre). Le taux de méthane est mesuré, continuellement ou de manière discrète à au moins une fréquence prédéterminée.In order to cope with these constraints, the robot 2 is preferably configured to minimize its weight and size. For example, it has neither the bell 3 nor the articulated arm 33. Its detection means 21 are preferably limited to an ultrasonic transmitter-detector. Its transmission and reception means 22 are arranged to allow, for example, remote control of the robot by the operator. The moving means of the robot 2 are arranged, for example, with the wheels 29 of the all terrain type, to ensure a crossing of the sludges and / or streams. The robot 2 is equipped, for example, with a single device 23 for measuring the concentration of a predetermined gas, for example, an infrared cell for measuring the volume concentrations of methane. The operator places the robot 2 at the entrance to the pit. The robot 2 explores the pit following the same unidirectional trajectory, for example, crossing the pit along its length by going (in forward) and back (in reverse) without making a U-turn (to avoid a priori any accidental jamming of the robot 2 during this maneuver). The methane level is measured, continuously or discretely at least one predetermined frequency.

47 2910634 Les données d'analyse sont communiquées par les ondes radios à l'opérateur. La surveillance du taux de méthane dans la fosse visant, par exemple, à rendre traçables les taux de méthane dans la fosse, et/ou à alerter des 5 personnes, par exemple, des sapeurs, des réparateurs, avant leur descente dans la fosse ou les personnes travaillant dans la fosse, est opérée à l'aide du robot 2, par exemple, de manière répétitive et périodique, par exemple, une fois par jour, 7 jours sur 7.47 2910634 The analysis data is communicated by the radio waves to the operator. Monitoring the methane level in the pit, for example, to make traceable methane levels in the pit, and / or to alert people, for example, sappers, repairers, before their descent into the pit or people working in the pit, is operated using the robot 2, for example, repetitively and periodically, for example, once a day, 7 days out of 7.

10 Dans une autre variante de réalisation, le robot 2 ne communique les données d'analyse que si le taux de méthane mesuré est, par exemple, supérieur à un seuil prédéterminé. Le signal de communication correspondant émis par le robot 2 et capté par l'opérateur peut se 15 résumer à une alarme du type tout ou rien . Cela permet de minimiser la consommation en énergie des moyens de transmission et de réception 22 du robot 2 et simplifier l'utilisation du robot 2 par l'opérateur. 48In another variant embodiment, the robot 2 communicates the analysis data only if the measured methane level is, for example, greater than a predetermined threshold. The corresponding communication signal emitted by the robot 2 and picked up by the operator can be summed up with an all-or-nothing alarm. This makes it possible to minimize the energy consumption of the transmission and reception means 22 of the robot 2 and to simplify the use of the robot 2 by the operator. 48

Claims

A method for measuring the diffuse gaseous emissions (13) emanating from an emissive site (1) comprising a step of making at least one measuring device a first measurement by analyzing at least one constituent, said first constituent, diffuse gaseous emissions (13) at a first measurement point (A), characterized in that it comprises the following steps: comparing the first measurement with at least one threshold value of the diffuse gaseous emissions (13) stored using the storage means by assigning the first measurement at least one predetermined priority level, defining using at least one computer the positioning in space of at least one other point (B ) for measuring the diffuse gaseous emissions (13) by applying at least one predetermined rule previously stored with the aid of the storage means, the predetermined rule being specific to the priority level of the first step.

2. Measuring method according to claim 1, characterized in that it comprises a step of ordering by the computer an achievement in the first point (A) of measuring at least one additional measurement as a function of the priority level. predetermined amount assigned to the first measurement.

3. Measuring method according to claim 1 or 2, characterized in that the measuring apparatus comprises at least one device measuring concentrations of the gases, and 29 29 29 64 34 in that at least the first measurement is that of concentration of the first component diffusing gaseous emissions (13) in the first measuring point (A), the concentration measurement being made at a predetermined height of a soil (12) of the emissive site (1).

4. Measuring method according to claim 1 or 2, characterized in that the measuring apparatus comprises at least one bell (3) measuring diffuse gas emission flows from a soil (12) of the emissive site (1), the bell (3) comprising one or more of the following means: (a) accumulation chamber; (b) flow chamber, in that at least the first measurement is that of the flow of the first constituent of the diffuse gaseous emissions (13) in the first measuring point (A), and in that the method comprises the following steps consists in . isolating a predetermined surface of the site (1) emissive using the bell (3), - measure the flow of the first component.

5. Measuring method according to claim 3, characterized in that the measuring apparatus further comprises at least one bell (3) measuring diffuse gas emission flows from the ground (12) of the emissive site (1), the bell (3) comprising one or more of the following means: (a) accumulation chamber; (b) flow chamber, and in that the method comprises the following steps of: isolating a predetermined surface from the emitting site (1) using the bell (3), and - performing the additional measurement by measuring the flow of at least one other constituent, said second constituting, diffuse gaseous emissions (13) captured by the bell (3) at the first measurement point (A).

6. Measuring method according to claim 5, characterized in that the first and second components of the emissions (13) diffused gas at the first point (A) are merged.

7. Measuring method according to one of claims 1 to 6, characterized in that it comprises the following steps consisting in: receiving using the reception and transmission means (22) at least one of the map data of reference, the map data comprising a mesh of a zone (14) to be investigated, 15 - memorize by means of storage means the reference map data.

8. Measuring method according to claim 7, characterized in that it comprises the following steps consisting in: - identifying, by means of positioning means (28) in space, data representative of the first point (A) with the aid of the detection means (21), identifying a location in the space of the obstacles (120) and / or 25 irregularities (121) of relief of the site (1) emissive to be bypassed and translate it into shape data representative of the location of obstacles (120) and / or irregularities (121) of relief of the site (1) emissive, - calculating using the calculator the path to achieve to reach the other measurement point in complementing the reference cartographic data 2910634 51 by the data representative of the first measurement point (A) and those of the obstacles (120) and / or irregularities (121) of relief of the emissive site (1) to be bypassed, to arrive at the means of travel (29) to the other anointed (B) measure.

9. Measuring method according to one of claims 4 to 8, characterized in that it comprises a step of deploying the bell (3) on the floor 10 (12) of the site (1) emissive with the help of deployment means (33) of the accumulation chamber (3).

10. Measuring method according to claim 9, characterized in that it comprises a step of exerting a predetermined pressure by the deployment means (33) on the bell (3) deployed on the ground (12).

11. Measuring method according to claim 9 or 10, characterized in that it comprises a step of selectively penetrating by the deployment means (33) at least a portion (31) of the bell (3) to a predetermined depth in the ground (12).

12. Measuring method according to one of claims 9 to 11, characterized in that it comprises a step of elastically folding against the ground 25 (12) by the deployment means (33) at least one other part (32). ) of the bell (3).

13. Measuring method according to one of claims 8 to 12, characterized in that it comprises a step of following by the displacement means (29) several directions forming an angle between them (CC1D, EFF1, FF1F2, , F2F3F4, F3F4F5, F4F5F6, F5F6G) 2910634 52 different from 90 when traveling between the first measurement point (A) and the other point (G).

14. Measuring method according to one of claims 1 to 13, characterized in that it comprises a step of measuring with the aid of the measuring device (23), continuously. or discretely at least one predetermined frequency, the diffuse gaseous emissions (13) during a journey from the first measurement point (A) to the other measuring point (G). 10

15. Measuring method according to one of claims 1 to 14, characterized in that it comprises a step of transmitting by means of reception and transmission means (22) at least one signal representative of the emission measurements. (13) diffuse gaseous.

16. Autonomous self-propelled robot (2) for carrying out the method for measuring the diffuse gaseous emissions (13) emanating from an emissive site (1) according to at least one of Claims 1 to 15, comprising: at least 20 a control member (20) comprising at least one computer and storage means; - means (21) for detecting an obstacle (120) and / or an irregularity (121) of relief of a site ( 1) emissive, 25 - positioning means (28) in space, at least one device for measuring at least one of the constituents, diffuse gaseous emissions (13) emanating from the emissive site (1) comprising at least one device for measuring the concentrations of the gases, the device being disposed at a predetermined height of a floor (12) of the emitting site (1), characterized in that the measuring apparatus comprises at least one bell (3) measuring diffuse gaseous emission streams from the soil (12) of the emissive site (1), the bell (3) comprising one or several means: (a) accumulation chamber; (b) flow chamber.

17. Use of the autonomous self-propelled robot (2) according to claim 16 for monitoring diffuse gaseous emissions (13) emanating from a site (1) emissive.