FR3153906A1 - ANALYSIS OF THE FUNCTIONS OF ASSOCIATED DIAGNOSTIC MODULES AND CONTROL COMPUTER OF COMPONENTS TO BE FITTED TO A VEHICLE - Google Patents
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Abstract
Un procédé analyse le fonctionnement de premier et second modules de diagnostic d’un futur véhicule, délivrant des première et deuxième informations de diagnostic représentatives du résultat du fonctionnement, dans un dispositif de contrôle, d’une stratégie de contrôle du pilotage d’un élément de ce véhicule, et d’un calculateur de contrôle délivrant un ordre de placement d’un organe dans un état fonction de ces première et deuxième informations de diagnostic. Ce procédé comprend une étape (10-30) dans laquelle on fait fonctionner l’élément pour faire fonctionner la stratégie de contrôle dans ce dispositif de contrôle, puis on analyse les première et deuxième informations de diagnostic délivrées afin de délivrer une information d’état représentative d’états de fonctionnement des premier et second modules de diagnostic en présence du résultat de l’application en parallèle de cette stratégie de contrôle, et on délivre une première information de placement représentative de cet ordre de placement délivré. Figure 2 A method analyzes the operation of first and second diagnostic modules of a future vehicle, delivering first and second diagnostic information representative of the result of the operation, in a control device, of a control strategy for controlling the operation of an element of this vehicle, and of a control computer delivering an order to place a component in a state depending on this first and second diagnostic information. This method comprises a step (10-30) in which the element is operated to operate the control strategy in this control device, then the delivered first and second diagnostic information is analyzed in order to deliver state information representative of operating states of the first and second diagnostic modules in the presence of the result of the parallel application of this control strategy, and a first piece of placement information is delivered representative of this delivered placement order. Figure 2
Description
L’invention concerne les véhicules comprenant des modules de diagnostic associés et un calculateur de contrôle d’organe(s), et plus précisément l’analyse automatisée des fonctionnements de tels modules de diagnostic associés et calculateur de contrôle d’organe(s) avant qu’ils n’équipent des véhicules.The invention relates to vehicles comprising associated diagnostic modules and a component control computer, and more specifically to the automated analysis of the operations of such associated diagnostic modules and component control computer before they are fitted to vehicles.
Certains véhicules, éventuellement de type automobile, comprennent :Some vehicles, possibly of the automobile type, include:
- des premier et second modules de diagnostic associés et propres à délivrer respectivement des première et deuxième informations de diagnostic qui sont représentatives d’un résultat de fonctionnement, dans un dispositif de contrôle du véhicule, d’au moins une stratégie de contrôle du pilotage d’un élément du véhicule, et- first and second diagnostic modules associated and capable of respectively delivering first and second diagnostic information which are representative of an operating result, in a vehicle control device, of at least one control strategy for the piloting of an element of the vehicle, and
- un calculateur de contrôle propre à délivrer un ordre de placement d’au moins un organe embarqué dans un état fonction de ces première et deuxième informations de diagnostic.- a control computer capable of delivering an order to place at least one on-board component in a state depending on this first and second diagnostic information.
On notera que l’élément du véhicule peut être aussi bien un dispositif qu’une stratégie (ou application) mise en œuvre.It should be noted that the vehicle element can be either a device or a strategy (or application) implemented.
Par exemple, le premier module de diagnostic (parfois dit « de niveau 1 ») peut avoir pour but de détecter à un premier niveau les éventuels défauts et/ou défaillances de la stratégie de contrôle du pilotage d’un dispositif embarqué ou d’une stratégie implémentée, et le second module de diagnostic (parfois dit « de niveau 2 ») peut avoir pour but de vérifier le diagnostic délivré par le premier module de diagnostic et de pallier la possibilité que ce dernier diagnostic ne soit pas en mesure de détecter un défaut et/ou une défaillance présent(e)(s) en détectant également à un second niveau les éventuels défauts et/ou défaillances de cette même stratégie de contrôle.For example, the first diagnostic module (sometimes called "level 1") may have the purpose of detecting at a first level any faults and/or failures in the control strategy for driving an on-board device or an implemented strategy, and the second diagnostic module (sometimes called "level 2") may have the purpose of verifying the diagnosis delivered by the first diagnostic module and of overcoming the possibility that the latter diagnosis is not able to detect a fault and/or a failure present by also detecting at a second level any faults and/or failures in this same control strategy.
Egalement par exemple, l’organe embarqué peut être une machine motrice faisant partie du groupe motopropulseur (ou GMP) d’un véhicule et dont le fonctionnement est contrôlé par un calculateur de machine. Dans ce cas, le calculateur de contrôle décide, selon la gravité du défaut ou de la défaillance détecté(e), soit de ne plus utiliser le composant déclaré défaillant (remplacement des informations renvoyées par un capteur par une valeur de défaut ou mise en position de sécurité du composant (par exemple un actionneur), soit d’ordonner l’arrêt de la machine motrice (ou du GMP), soit de générer un message requérant au conducteur du véhicule de faire rapidement vérifier ce dernier dans un service après-vente, soit encore de réinitialiser le calculateur de machine.Also for example, the on-board component can be a motor machine forming part of the powertrain (or GMP) of a vehicle and whose operation is controlled by a machine computer. In this case, the control computer decides, depending on the seriousness of the fault or failure detected, either to no longer use the component declared faulty (replacement of the information returned by a sensor by a fault value or putting the component (for example an actuator) in a safety position), or to order the stopping of the motor machine (or GMP), or to generate a message requiring the driver of the vehicle to have it checked quickly by an after-sales service, or to reset the machine computer.
Généralement, les premier et second modules de diagnostic sont développés de façon indépendante et répondent à des exigences qui, parfois, peuvent différer en termes de calibration. Il est donc important de s’assurer de la bonne cohérence entre les premier et second modules de diagnostic, mais également des robustesse et calibration des stratégies de diagnostic constitutives de ces premier et second modules de diagnostic avant qu’ils n’équipent des véhicules similaires si l’on veut garantir le bon fonctionnement de ces véhicules et la mise en sécurité des usagers de ces véhicules.Generally, the first and second diagnostic modules are developed independently and meet requirements that may sometimes differ in terms of calibration. It is therefore important to ensure good consistency between the first and second diagnostic modules, but also the robustness and calibration of the diagnostic strategies constituting these first and second diagnostic modules before they equip similar vehicles if we want to guarantee the proper functioning of these vehicles and the safety of the users of these vehicles.
En effet, en l’absence de robustesse suffisante concernant les calibrations respectives des premier et second modules de diagnostic, certains défauts (ou certaines défaillances) pourraient ne pas être détectés (« faux négatifs ») et mettre en danger les usagers du véhicule, ou bien pourraient être détectés à mauvais escient (« faux positifs ») et provoquer l’application d’un mode de reconfiguration non approprié, voire fortement pénalisant pour les usagers, comme par exemple l’arrêt du GMP et donc l’interdiction d’utiliser le véhicule.Indeed, in the absence of sufficient robustness concerning the respective calibrations of the first and second diagnostic modules, certain faults (or certain failures) could not be detected (“false negatives”) and endanger vehicle users, or could be detected incorrectly (“false positives”) and cause the application of an inappropriate reconfiguration mode, or even one that is highly penalizing for users, such as, for example, the shutdown of the powertrain and therefore the prohibition on using the vehicle.
De même, en l’absence de cohérence entre les premier et second modules de diagnostic, une reconfiguration sévère (réinitialisation d’un calculateur contrôlant un organe ou arrêt du fonctionnement d’au moins un organe (ou « STOP ») peut être décidée si un défaut (ou une défaillance) est détecté(e) et confirmé(e) par le premier module de diagnostic après que ce même défaut ait été détecté par le second module de diagnostic.Likewise, in the absence of consistency between the first and second diagnostic modules, a severe reconfiguration (resetting of a computer controlling a component or stopping the operation of at least one component (or “STOP”) may be decided if a fault (or a failure) is detected and confirmed by the first diagnostic module after this same fault has been detected by the second diagnostic module.
On comprendra donc que lorsque la mise en commun des stratégies des premier et second modules de diagnostic arrive très tardivement dans le processus de développement du contrôle de commande d’un futur véhicule, il arrive relativement fréquemment que l’on se retrouve confronté à différents problèmes d’interaction pendant les phases de roulage des véhicules concernés, en raison du manque de validations lors de l’intégration des premier et second modules de diagnostic dans un calculateur de supervision de ce futur véhicule. Or, de tels problèmes d’interaction (que ce soit en termes de calibration, de robustesse ou de cohérence dans l’application des modes de reconfiguration) peuvent retarder le début de la commercialisation d’un futur véhicule, voire l’empêcher.It will therefore be understood that when the pooling of the strategies of the first and second diagnostic modules occurs very late in the process of developing the command control of a future vehicle, it happens relatively frequently that we are confronted with various interaction problems during the driving phases of the vehicles concerned, due to the lack of validations during the integration of the first and second diagnostic modules in a supervision computer of this future vehicle. However, such interaction problems (whether in terms of calibration, robustness or consistency in the application of the reconfiguration modes) can delay the start of the marketing of a future vehicle, or even prevent it.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.The invention is therefore intended in particular to improve the situation.
Elle propose notamment à cet effet un procédé d’analyse destiné à être mis en œuvre dans un calculateur d’analyse pour analyser le fonctionnement :For this purpose, it proposes in particular an analysis process intended to be implemented in an analysis calculator to analyze the operation:
- de premier et second modules de diagnostic destinés à équiper un véhicule et propres à délivrer respectivement des première et deuxième informations de diagnostic représentatives d’un résultat de fonctionnement, dans un dispositif de contrôle destiné à équiper ce véhicule, d’au moins une stratégie de contrôle d’un pilotage d’un élément destiné à équiper ce véhicule, et- first and second diagnostic modules intended to equip a vehicle and capable of respectively delivering first and second diagnostic information representative of an operating result, in a control device intended to equip this vehicle, of at least one control strategy for the operation of an element intended to equip this vehicle, and
- d’un calculateur de contrôle destiné à équiper ce véhicule et propre à délivrer un ordre de placement d’au moins un organe destiné à équiper ce véhicule dans un état fonction de ces première et deuxième informations de diagnostic.- a control computer intended to equip this vehicle and capable of issuing an order to place at least one component intended to equip this vehicle in a state depending on this first and second diagnostic information.
Ce procédé d’analyse se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle :This analysis process is characterized by the fact that it includes a step in which:
- on fait fonctionner l’élément pour faire fonctionner la stratégie de contrôle dans le dispositif de contrôle, puis- the element is operated to operate the control strategy in the control device, then
- on analyse les première et deuxième informations de diagnostic délivrées afin de délivrer une information d’état représentative d’états de fonctionnement des premier et second modules de diagnostic en présence d’un résultat d’une application en parallèle de cette stratégie de contrôle, et- the first and second diagnostic information delivered are analyzed in order to deliver state information representative of operating states of the first and second diagnostic modules in the presence of a result of a parallel application of this control strategy, and
- on délivre une première information de placement représentative de l’ordre de placement délivré.- we deliver initial placement information representative of the placement order issued.
Grâce à l’invention, on peut désormais s’assurer du bon fonctionnement et de la bonne interaction des premier et second modules de diagnostic, ce qui permet de détecter au plus tôt d’éventuels problèmes de développement et/ou de calibration des stratégies de diagnostic et d’éviter tout problème et/ou toute suspension dans les développements des logiciels de contrôle de commande et/ou des missions de validation en phase de roulage.Thanks to the invention, it is now possible to ensure the proper functioning and interaction of the first and second diagnostic modules, which makes it possible to detect as early as possible any problems in the development and/or calibration of the diagnostic strategies and to avoid any problems and/or any suspension in the development of the command control software and/or the validation missions during the driving phase.
Le procédé d’analyse selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :The analysis method according to the invention may include other characteristics which may be taken separately or in combination, and in particular:
- dans son étape, la première information de diagnostic peut être représentative d’une absence de défaut de fonctionnement ou d’un défaut de fonctionnement, et la deuxième information de diagnostic peut être représentative d’une absence de défaut de fonctionnement ou d’un défaut de fonctionnement présent depuis au moins une première durée. Dans ce cas, dans son étape, on peut analyser la première information de diagnostic après l’avoir transformée en une troisième information de diagnostic qui est représentative d’une absence de défaut de fonctionnement ou d’un défaut de fonctionnement présent depuis au moins une seconde durée strictement inférieure à cette première durée ;- in its step, the first diagnostic information may be representative of an absence of a malfunction or of a malfunction, and the second diagnostic information may be representative of an absence of a malfunction or of a malfunction present for at least a first duration. In this case, in its step, the first diagnostic information may be analyzed after having transformed it into a third diagnostic information which is representative of an absence of a malfunction or of a malfunction present for at least a second duration strictly less than this first duration;
- dans son étape, on peut analyser l’ordre de placement délivré afin de déterminer s’il est adapté aux première et deuxième informations de diagnostic, et on peut délivrer une première information de placement qui est représentative d’un résultat de cette détermination ;- in its step, the placement order delivered can be analyzed in order to determine whether it is adapted to the first and second diagnostic information, and a first placement information can be delivered which is representative of a result of this determination;
- dans son étape, en présence d’un voyant de service et d’un voyant d’arrêt destinés à équiper le véhicule et propres à être placés sélectivement dans un état allumé ou non allumé selon l’ordre de placement délivré, on peut délivrer une deuxième information de placement représentative des états dans lesquels ont été placés respectivement ces voyant de service et voyant d’arrêt ;- in its step, in the presence of a service indicator light and a stop indicator light intended to equip the vehicle and suitable for being selectively placed in a lit or non-lit state according to the placement order delivered, a second placement information item representative of the states in which these service indicators and stop indicators have been placed respectively can be delivered;
- en présence de la dernière option, dans son étape, on peut analyser les états dans lesquels ont été placés respectivement les voyant de service et voyant d’arrêt , afin de déterminer s’ils sont adaptés à l’ordre de placement délivré, et on peut délivrer une troisième information de placement représentative d’un résultat de cette détermination ;- in the presence of the last option, in its step, we can analyze the states in which the service indicator and stop indicator have been placed respectively, in order to determine whether they are adapted to the placement order delivered, and we can deliver a third placement information representative of a result of this determination;
- dans son étape, on peut délivrer l’information d’état et chaque information de placement au sein d’un rapport. En variante, dans son étape, on peut délivrer l’information d’état et chaque information de placement au sein d’au moins un graphique.- in its step, the status information and each placement information can be delivered within a report. Alternatively, in its step, the status information and each placement information can be delivered within at least one graph.
L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé d’analyse du type de celui présenté ci-avant dans un calculateur d’analyse pour analyser le fonctionnement, d’une part, de premier et second modules de diagnostic destinés à équiper un véhicule et propres à délivrer respectivement des première et deuxième informations de diagnostic représentatives d’un résultat de fonctionnement, dans un dispositif de contrôle destiné à équiper ce véhicule, d’au moins une stratégie de contrôle d’un pilotage d’un élément destiné à équiper ce véhicule, et, d’autre part, d’un calculateur de contrôle destiné à équiper ce véhicule et propre à délivrer un ordre de placement d’au moins un organe destiné à équiper ce véhicule dans un état fonction des première et deuxième informations de diagnostic.The invention also provides a computer program product comprising a set of instructions which, when executed by processing means, is capable of implementing an analysis method of the type presented above in an analysis computer for analyzing the operation, on the one hand, of first and second diagnostic modules intended to equip a vehicle and capable of respectively delivering first and second diagnostic information representative of an operating result, in a control device intended to equip this vehicle, of at least one control strategy for piloting an element intended to equip this vehicle, and, on the other hand, of a control computer intended to equip this vehicle and capable of delivering an order to place at least one member intended to equip this vehicle in a state depending on the first and second diagnostic information.
L’invention propose également un dispositif d’analyse destiné à équiper un calculateur d’analyse pour analyser le fonctionnement :The invention also proposes an analysis device intended to equip an analysis computer to analyze the operation:
- de premier et second modules de diagnostic destinés à équiper un véhicule et propres à délivrer respectivement des première et deuxième informations de diagnostic représentatives d’un résultat de fonctionnement, dans un dispositif de contrôle destiné à équiper ce véhicule, d’au moins une stratégie de contrôle d’un pilotage d’un élément destiné à équiper ce véhicule, et- first and second diagnostic modules intended to equip a vehicle and capable of respectively delivering first and second diagnostic information representative of an operating result, in a control device intended to equip this vehicle, of at least one control strategy for the operation of an element intended to equip this vehicle, and
- d’un calculateur de contrôle destiné à équiper ce véhicule et propre à délivrer un ordre de placement d’au moins un organe destiné à équiper ce véhicule dans un état fonction de ces première et deuxième informations de diagnostic.- a control computer intended to equip this vehicle and capable of issuing an order to place at least one component intended to equip this vehicle in a state depending on this first and second diagnostic information.
Ce dispositif d’analyse se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant :This analysis device is characterized by the fact that it comprises at least one processor and at least one memory arranged to carry out the operations consisting of:
- à déclencher un fonctionnement de l’élément pour faire fonctionner la stratégie de contrôle dans le dispositif de contrôle, puis- to trigger an operation of the element to operate the control strategy in the control device, then
- à analyser les première et deuxième informations de diagnostic délivrées afin de délivrer une information d’état représentative d’états de fonctionnement des premier et second modules de diagnostic en présence d’un résultat d’une application en parallèle de la stratégie de contrôle, et- analyzing the first and second diagnostic information delivered in order to deliver state information representative of operating states of the first and second diagnostic modules in the presence of a result of a parallel application of the control strategy, and
- à délivrer une première information de placement représentative de l’ordre de placement délivré.- to deliver initial placement information representative of the placement order issued.
L’invention propose également un calculateur d’analyse :The invention also provides an analysis calculator:
- propre à équiper un équipement informatique couplé, d’une part, à des premier et second modules de diagnostic destinés à équiper un véhicule et propres à délivrer respectivement des première et deuxième informations de diagnostic représentatives d’un résultat de fonctionnement, dans un dispositif de contrôle destiné à équiper ce véhicule, d’au moins une stratégie de contrôle d’un pilotage d’un élément destiné à équiper ce véhicule, et, d’autre part, à un calculateur de contrôle destiné à équiper ce véhicule et propre à délivrer un ordre de placement d’au moins un organe destiné à équiper ce véhicule dans un état fonction des première et deuxième informations de diagnostic, et- suitable for equipping computer equipment coupled, on the one hand, to first and second diagnostic modules intended to equip a vehicle and suitable for respectively delivering first and second diagnostic information representative of an operating result, in a control device intended to equip this vehicle, of at least one control strategy for piloting an element intended to equip this vehicle, and, on the other hand, to a control computer intended to equip this vehicle and suitable for delivering an order to place at least one member intended to equip this vehicle in a state depending on the first and second diagnostic information, and
- comprenant un dispositif d’analyse du type de celui présenté ci-avant.- including an analysis device of the type presented above.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examining the detailed description below, and the attached drawings, in which:
L’invention a notamment pour but de proposer un procédé d’analyse, et un dispositif d’analyse DA associé, destinés à permettre l’analyse automatisée des fonctionnements de premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic associés et d’un calculateur de contrôle CC, chargé de contrôler au moins un organe O, avant qu’ils n’équipent des véhicules.The invention aims in particular to propose an analysis method, and an associated DA analysis device, intended to allow the automated analysis of the operations of first MD1 and second MD2 associated diagnostic modules and of a CC control computer, responsible for controlling at least one component O, before they are fitted to vehicles.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que les véhicules sont de type automobile. Il s’agit par exemple de voitures. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule comprenant des premier et second modules de diagnostic associés et un calculateur de contrôle chargé de contrôler au moins un organe. Ainsi, elle concerne les véhicules terrestres (véhicules utilitaires, camping-cars, minibus, cars, camions, motocyclettes, engins de voirie, engins de chantier, engins agricoles, engins de loisir (motoneige, kart), engins à chenille(s), les trains et les tramways, par exemple), les aéronefs et les bateaux.In the following, it is considered, by way of non-limiting example, that the vehicles are of the automobile type. These are, for example, cars. But the invention is not limited to this type of vehicle. It relates in fact to any type of vehicle comprising first and second associated diagnostic modules and a control computer responsible for controlling at least one component. Thus, it relates to land vehicles (utility vehicles, camper vans, minibuses, coaches, trucks, motorcycles, road machinery, construction machinery, agricultural machinery, leisure machinery (snowmobile, kart), tracked vehicles, trains and trams, for example), aircraft and boats.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que l’organe O est une machine motrice pouvant éventuellement être électrique et éventuellement associée à une pile à combustible (pour être alimentée en énergie électrique), et devant faire partie du groupe motopropulseur (ou GMP) d’un véhicule. Mais l’invention concerne tout organe destiné à équiper un véhicule et pouvant être placé dans au moins deux états par un calculateur de contrôle en fonction de première et deuxième informations de diagnostic déterminées et délivrées respectivement par des premier et second modules de diagnostic.Furthermore, it is considered in the following, by way of non-limiting example, that the member O is a motor machine which may possibly be electric and possibly associated with a fuel cell (to be supplied with electrical energy), and which must be part of the powertrain (or GMP) of a vehicle. But the invention relates to any member intended to equip a vehicle and which can be placed in at least two states by a control computer as a function of first and second diagnostic information determined and delivered respectively by first and second diagnostic modules.
Comme évoqué plus haut, l’invention propose notamment un procédé d’analyse destiné à permettre l’analyser automatisée des fonctionnements des premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic et du calculateur de contrôle CC avant qu’ils n’équipent un véhicule.As mentioned above, the invention notably proposes an analysis method intended to enable the automated analysis of the operations of the first MD1 and second MD2 diagnostic modules and the CC control computer before they are fitted to a vehicle.
Ce procédé (de surveillance) peut être mis en œuvre au moins partiellement par le dispositif d’analyse DA (illustré sur la
Comme illustré non limitativement sur la
La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en œuvre par le processeur PR1 d’une partie au moins du procédé de surveillance. Le processeur PR1 peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connexions filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique.The MD memory is RAM in order to store instructions for the implementation by the processor PR1 of at least part of the monitoring method. The processor PR1 may comprise integrated (or printed) circuits, or several integrated (or printed) circuits connected by wired or wireless connections. An integrated (or printed) circuit is understood to mean any type of device capable of carrying out at least one electrical or electronic operation.
Dans l’exemple illustré non limitativement sur la
On notera également que dans l’exemple illustré non limitativement sur la
Le dispositif de contrôle DC est chargé de mettre en œuvre au moins une stratégie de contrôle sc du pilotage de l’élément DV.The DC control device is responsible for implementing at least one control strategy sc for piloting the DV element.
On notera que l’élément DV du véhicule peut être aussi bien un dispositif qu’une stratégie (ou application) destinée à être implémentée dans le véhicule et concernant au moins un organe (ou équipement ou appareil ou dispositif embarqué). A titre d’exemple illustratif, lorsque l’élément DV est un dispositif, il peut s’agir d’un capteur délivrant périodiquement une mesure de température mt. Mais l’élément DV pourrait être un composant (ou groupe de composants) électronique(s) ou un circuit électronique ou un appareil (ou équipement ou organe) ayant au moins deux états, comme par exemple un actionneur.It should be noted that the DV element of the vehicle can be either a device or a strategy (or application) intended to be implemented in the vehicle and concerning at least one organ (or equipment or apparatus or on-board device). As an illustrative example, when the DV element is a device, it can be a sensor periodically delivering a temperature measurement mt. But the DV element could be an electronic component (or group of components) or an electronic circuit or a device (or equipment or organ) having at least two states, such as for example an actuator.
Les premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic sont propres à délivrer respectivement des première id1 et deuxième id2 informations de diagnostic qui sont représentatives du résultat de fonctionnement, dans le dispositif de contrôle DC, d’au moins la stratégie de contrôle sc du pilotage de l’élément DV.The first MD1 and second MD2 diagnostic modules are capable of respectively delivering first id1 and second id2 diagnostic information which is representative of the operating result, in the DC control device, of at least the control strategy sc for controlling the DV element.
Par exemple, le premier module de diagnostic (dit de niveau 1) peut avoir pour but de détecter à un premier niveau (ou niveau 1) les éventuels défauts et/ou défaillances de la stratégie de contrôle sc (ici) mise en œuvre par le dispositif de contrôle DC. On comprendra que chaque première information de diagnostic id1 est le résultat d’un diagnostic du fonctionnement de la stratégie de contrôle sc, et donc est représentative de l’absence ou de la présence d’un défaut et/ou d’une défaillance de la stratégie de contrôle sc. Par exemple, chaque première information de diagnostic id1 peut se présenter sous la forme d’un indice (par exemple une valeur numérique normée) précisant le statut du diagnostic réalisé. Mais cela n’est pas obligatoire. Ainsi, il pourrait s’agir d’un booléen, par exemple.For example, the first diagnostic module (called level 1) may aim to detect at a first level (or level 1) any faults and/or failures in the control strategy sc (here) implemented by the control device DC. It will be understood that each first diagnostic information id1 is the result of a diagnosis of the operation of the control strategy sc, and therefore is representative of the absence or presence of a fault and/or failure in the control strategy sc. For example, each first diagnostic information id1 may be presented in the form of an index (for example a standardized numerical value) specifying the status of the diagnosis carried out. But this is not mandatory. Thus, it could be a Boolean, for example.
Egalement par exemple, le second module de diagnostic (dit de niveau 2) peut avoir pour but de vérifier le diagnostic délivré par le premier module de diagnostic MD1 et de pallier la possibilité que ce dernier diagnostic ne soit pas en mesure de détecter un défaut et/ou une défaillance présent(e)(s) en détectant à un second niveau (ou niveau 2) les éventuels défauts et/ou défaillances de cette même stratégie de contrôle sc. Par exemple, chaque deuxième information de diagnostic id2 peut se présenter sous la forme d’un booléen. Mais cela n’est pas obligatoire.Also for example, the second diagnostic module (called level 2) may have the purpose of verifying the diagnosis delivered by the first diagnostic module MD1 and of overcoming the possibility that the latter diagnosis is not able to detect a fault and/or a failure present by detecting at a second level (or level 2) the possible faults and/or failures of this same control strategy sc. For example, each second diagnostic information id2 may be presented in the form of a boolean. But this is not obligatory.
Le calculateur de contrôle CC est propre à délivrer un ordre de placement d’au moins un organe O dans un état fonction des première id1 et deuxième id2 informations de diagnostic.The CC control computer is capable of delivering an order to place at least one component O in a state depending on the first id1 and second id2 diagnostic information.
Par exemple, lorsque l’organe O est une machine motrice d’un GMP, le calculateur de contrôle CC peut être agencé de manière à décider, une fois embarqué dans un véhicule, soit d’ordonner l’arrêt de la machine motrice O (ou du GMP), ce qui constitue le mode de reconfiguration le plus dégradé, soit de générer un message requérant au conducteur du véhicule de faire rapidement vérifier ce dernier dans un service après-vente avec éventuellement une réduction de la puissance ou vitesse du véhicule, ce qui constitue un mode de reconfiguration dégradé intermédiaire, soit encore de réinitialiser le calculateur de machine qui contrôle la machine motrice, ce qui constitue un mode de reconfiguration dégradé léger, selon la gravité du défaut ou de la défaillance détecté(e) à partir des contenus des première id1 et deuxième id2 informations de diagnostic.For example, when the component O is a prime mover of a powertrain, the control computer CC can be arranged so as to decide, once on board a vehicle, either to order the stopping of the prime mover O (or of the powertrain), which constitutes the most degraded reconfiguration mode, or to generate a message requesting the driver of the vehicle to quickly have the latter checked in an after-sales service with possibly a reduction in the power or speed of the vehicle, which constitutes an intermediate degraded reconfiguration mode, or even to reset the machine computer which controls the prime mover, which constitutes a mild degraded reconfiguration mode, depending on the seriousness of the fault or failure detected from the contents of the first id1 and second id2 diagnostic information.
Comme illustré non limitativement sur la
L’étape 10-30 du procédé comprend une sous-étape 10 dans laquelle on commence par faire fonctionner (par exemple le dispositif d’analyse DA commence par déclencher le fonctionnement de) l’élément DV pour faire fonctionner la stratégie de contrôle sc dans le dispositif de contrôle DC et en parallèle on (par exemple un technicien) applique cette même stratégie de contrôle sc. On comprendra que le fonctionnement de la stratégie de contrôle sc résulte de la soumission (ici) du dispositif DV à un test réel choisi (et donc en le faisant fonctionner d’une façon choisie), et que l’on applique en parallèle cette même stratégie de contrôle sc aux résultats successifs de ce test réel. On comprendra également que le résultat du fonctionnement de la stratégie de contrôle sc est fourni aux premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic (possiblement avec les résultats successifs du test réel) afin qu’ils délivrent respectivement les première id1 et deuxième id2 informations de diagnostic, par exemple dans une sous-étape 20 de l’étape 10-30 du procédé, comme illustré non limitativement sur la
Puis, l’étape 10-30 du procédé comprend une sous-étape 30 dans laquelle on (par exemple le dispositif d’analyse DA) analyse les première id1 et deuxième id2 informations de diagnostic délivrées, afin de délivrer une information d’état ie qui est représentative d’états de fonctionnement des premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic en présence du résultat ra de l’application en parallèle de la stratégie de contrôle sc. Par exemple, ce résultat ra peut être fourni par le technicien qui supervise l’analyse et teste l’élément DV en appliquant au résultat de ce test la même stratégie de contrôle sc que celle qui est mise en œuvre par le dispositif de contrôle DC. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la
Dans cette sous-étape 30 on (par exemple le dispositif d’analyse DA) délivre aussi une première information de placement ip1 (k = 1) qui est représentative de l’ordre de placement op qui a été délivré par le calculateur de contrôle CC du fait des première id1 et deuxième id2 informations de diagnostic délivrées.In this sub-step 30, one (for example the analysis device DA) also delivers a first placement information ip1 (k = 1) which is representative of the placement order op which was delivered by the control computer CC due to the first id1 and second id2 diagnostic information delivered.
Ainsi, on peut désormais s’assurer du bon fonctionnement (en termes de respect des exigences liées à la réglementation mais aussi de robustesse de calibration) et de la bonne interaction des premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic. Cela permet, d’une part, de détecter au plus tôt d’éventuels problèmes de développement et/ou de calibration des stratégies de diagnostic (temps de confirmation du défaut présent, mauvaise coordination de l’application des modes de reconfiguration dégradés, par exemple), et, d’autre part, d’éviter tout problème et/ou toute suspension dans les développements des logiciels de contrôle de commande et/ou des missions de validation en phase de roulage. On peut ainsi corriger en aval ces défauts et/ou défaillance détecté(e)s afin de fournir pour le futur véhicule un logiciel de contrôle de commande contenant une mise en commun, compatible, cohérente et robuste, des deux stratégies de diagnostic des premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic et pouvant se connecter à ces derniers (MD1 et MD2), sans risque de problème une fois installé.Thus, it is now possible to ensure the proper functioning (in terms of compliance with regulatory requirements but also calibration robustness) and the proper interaction of the first MD1 and second MD2 diagnostic modules. This makes it possible, on the one hand, to detect as early as possible any problems in the development and/or calibration of the diagnostic strategies (confirmation time of the present fault, poor coordination of the application of degraded reconfiguration modes, for example), and, on the other hand, to avoid any problem and/or suspension in the development of the command control software and/or validation missions during the driving phase. It is thus possible to correct these detected faults and/or failures downstream in order to provide for the future vehicle a command control software containing a pooled, compatible, coherent and robust version of the two diagnostic strategies of the first MD1 and second MD2 diagnostic modules and able to connect to them (MD1 and MD2), without risk of problems once installed.
Par exemple, dans la sous-étape 20 de l’étape 10-30 la première information de diagnostic id1 peut être représentative d’une absence de défaut de fonctionnement ou d’un défaut de fonctionnement détecté dès le début de son occurrence, et la deuxième information de diagnostic id2 peut être représentative d’une absence de défaut de fonctionnement ou d’un défaut de fonctionnement qui est présent depuis au moins une première durée d1. Dans ce cas, dans la sous-étape 30 on (par exemple le dispositif d’analyse DA) peut analyser la première information de diagnostic id1 après l’avoir transformée en une troisième information de diagnostic id3 qui est représentative d’une absence de défaut de fonctionnement ou d’un défaut de fonctionnement présent depuis au moins une seconde durée d2 qui est strictement inférieure à la première durée d1 (soit d2 < d1).For example, in sub-step 20 of step 10-30 the first diagnostic information id1 may be representative of an absence of operating fault or of an operating fault detected from the start of its occurrence, and the second diagnostic information id2 may be representative of an absence of operating fault or of an operating fault which has been present for at least a first duration d1. In this case, in sub-step 30 one (for example the analysis device DA) may analyze the first diagnostic information id1 after having transformed it into a third diagnostic information id3 which is representative of an absence of operating fault or of an operating fault present for at least a second duration d2 which is strictly less than the first duration d1 (i.e. d2 < d1).
Cette option permet d’éviter de prendre en compte une première information de diagnostic id1 résultant de premiers résultats de test très ponctuellement erronés ou bien d’un problème de fonctionnement très ponctuel du premier module de diagnostic MD1.This option allows you to avoid taking into account initial id1 diagnostic information resulting from very occasionally erroneous initial test results or from a very occasional operating problem with the first MD1 diagnostic module.
Egalement par exemple, dans la sous-étape 30 de l’étape 10-30 on (par exemple le dispositif d’analyse DA) peut analyser l’ordre de placement op délivré, afin de déterminer s’il est adapté aux première id1 (ou troisième id3) et deuxième id2 informations de diagnostic. Dans ce cas, on (par exemple le dispositif d’analyse DA) peut délivrer une première information de placement ip1 qui est représentative du résultat de cette détermination. On comprendra que cette première information de placement ip1 vient alors compléter le résultat global de l’analyse. Cette option permet en effet de savoir instantanément si la décision prise par le calculateur de contrôle CC en fonction des première id1 (ou troisième id3) et deuxième id2 informations de diagnostic, est cohérente avec ces dernières (id1 (ou id3) et id2).Also for example, in sub-step 30 of step 10-30 one (for example the analysis device DA) can analyze the placement order op delivered, in order to determine if it is adapted to the first id1 (or third id3) and second id2 diagnostic information. In this case, one (for example the analysis device DA) can deliver a first placement information ip1 which is representative of the result of this determination. It will be understood that this first placement information ip1 then completes the overall result of the analysis. This option in fact makes it possible to know instantly if the decision taken by the control computer CC according to the first id1 (or third id3) and second id2 diagnostic information, is consistent with the latter (id1 (or id3) and id2).
On notera également, comme illustré non limitativement sur la
On comprendra que cette deuxième information de placement ip2 vient aussi compléter le résultat global de l’analyse. Cette option permet en effet, en comparant la deuxième information de placement ip2 avec l’ordre de placement op, délivré par le calculateur de contrôle CC en fonction des première id1 (ou troisième id3) et deuxième id2 informations de diagnostic, de déterminer s’il y a une cohérence.It will be understood that this second ip2 placement information also completes the overall result of the analysis. This option allows, in fact, by comparing the second ip2 placement information with the op placement order, delivered by the CC control computer according to the first id1 (or third id3) and second id2 diagnostic information, to determine if there is consistency.
On notera également que dans la sous-étape 30 de l’étape 10-30 on (par exemple le dispositif d’analyse DA) peut analyser les états dans lesquels ont été placés respectivement les voyant de service VV1 et voyant d’arrêt VV2 afin de déterminer s’ils sont adaptés à l’ordre de placement op délivré. Dans ce cas, dans la sous-étape 30 de l’étape 10-30 on (par exemple le dispositif d’analyse DA) peut délivrer une troisième information de placement ip3 (k = 3) qui est représentative du résultat de cette détermination. On comprendra que cette troisième information de placement ip3 vient aussi compléter le résultat global de l’analyse. Cette option permet en effet de savoir instantanément (sans comparaison) si la deuxième information de placement ip2 est cohérente avec l’ordre de placement op, délivré par le calculateur de contrôle CC en fonction des première id1 (ou troisième id3) et deuxième id2 informations de diagnostic.It will also be noted that in sub-step 30 of step 10-30 one (for example the analysis device DA) can analyze the states in which the service indicator VV1 and stop indicator VV2 have been placed respectively in order to determine whether they are adapted to the placement order op delivered. In this case, in sub-step 30 of step 10-30 one (for example the analysis device DA) can deliver a third placement information ip3 (k = 3) which is representative of the result of this determination. It will be understood that this third placement information ip3 also completes the overall result of the analysis. This option makes it possible to know instantly (without comparison) whether the second placement information ip2 is consistent with the placement order op, delivered by the control computer CC as a function of the first id1 (or third id3) and second id2 diagnostic information.
On notera également que dans la sous-étape 30 de l’étape 10-30 on (par exemple le dispositif d’analyse DA) peut délivrer l’information d’état ie et chaque information de placement ipk (k = 1 à 3) au sein d’un rapport. On entend ici par « rapport » un compte rendu écrit (ou textuel) de l’analyse effectuée consécutivement au déclenchement du test de l’élément DV.It will also be noted that in sub-step 30 of step 10-30 one (for example the analysis device DA) can deliver the status information ie and each placement information ipk (k = 1 to 3) within a report. Here, the term "report" means a written (or textual) account of the analysis carried out following the triggering of the test of the DV element.
Dans une variante de réalisation, dans la sous-étape 30 de l’étape 10-30 on (par exemple le dispositif d’analyse DA) peut délivrer l’information d’état ie et chaque information de placement ipk (k = 1 à 3) au sein d’au moins un graphique. On entend ici par « graphique » un compte rendu par au moins un dessin de l’analyse effectuée consécutivement au déclenchement du test de l’élément DV. Un exemple de compte rendu graphique est illustré sur la
Sur la
- le premier diagramme (le plus en haut) concerne l’évolution temporelle (t (s)) de la mesure de température mt,- the first diagram (the topmost) concerns the temporal evolution (t (s)) of the temperature measurement mt,
- le deuxième diagramme (placé en dessous du premier diagramme) concerne l’évolution temporelle (t (s)) de la première information de diagnostic id1,- the second diagram (placed below the first diagram) concerns the temporal evolution (t (s)) of the first diagnostic information id1,
- le troisième diagramme (placé en dessous du deuxième diagramme) concerne l’évolution temporelle (t (s)) de la troisième information de diagnostic id3,- the third diagram (placed below the second diagram) concerns the temporal evolution (t (s)) of the third diagnostic information id3,
- le quatrième diagramme (placé en dessous du troisième diagramme) concerne l’évolution temporelle (t (s)) de la deuxième information de diagnostic id2, et- the fourth diagram (placed below the third diagram) concerns the temporal evolution (t (s)) of the second diagnostic information id2, and
- le cinquième diagramme (placé en dessous du quatrième diagramme) concerne l’évolution temporelle (t (s)) de la première information de placement ip1 (la valeur v1 est représentative d’un ordre de placement de la machine motrice électrique O dans un premier état correspondant, par exemple, à un arrêt (mode de reconfiguration le plus dégradé).- the fifth diagram (placed below the fourth diagram) concerns the temporal evolution (t (s)) of the first placement information ip1 (the value v1 is representative of an order of placement of the electric motor O in a first state corresponding, for example, to a stop (most degraded reconfiguration mode).
Dans cet exemple, le problème de température (passage de mt en-dessous des seuils s1 et s2) est correctement détecté (ou diagnostiqué) par les premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic ce qui prouve qu’ils ont été correctement calibrés et que leurs diagnostics sont robustes. De plus, l’information de placement de la machine motrice électrique O ip1 (à v1) est cohérent avec les troisième id3 et deuxième id2 informations de diagnostic.In this example, the temperature problem (mt falling below thresholds s1 and s2) is correctly detected (or diagnosed) by the first MD1 and second MD2 diagnostic modules, which proves that they have been correctly calibrated and that their diagnostics are robust. In addition, the placement information of the electric motor O ip1 (at v1) is consistent with the third id3 and second id2 diagnostic information.
En présence des mêmes premier et quatrième diagrammes mais de deuxième et troisièmes diagrammes comportant une droite de niveau constant (ou plat), on en déduirait que le premier module de diagnostic n’a pas été correctement calibré et/ou que son premier diagnostic n’est pas suffisamment robuste. Dans ce cas, le cinquième diagramme pourrait par exemple comporter une première information de placement ip1 égale à la valeur v2, par exemple représentative d’un ordre de réinitialisation du calculateur de machine contrôlant la machine motrice électrique O (mode de reconfiguration dégradé léger).In the presence of the same first and fourth diagrams but second and third diagrams comprising a constant (or flat) level line, it would be deduced that the first diagnostic module has not been correctly calibrated and/or that its first diagnosis is not sufficiently robust. In this case, the fifth diagram could for example comprise a first placement information ip1 equal to the value v2, for example representative of a reset order of the machine calculator controlling the electric motor O (light degraded reconfiguration mode).
On notera également que le dispositif d’analyse DA pourrait aussi, éventuellement, délivrer l’une au moins des informations suivantes, afin que l’on puisse s’assurer de la robustesse du lancement des deux stratégies de diagnostic par les premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic, et de la cohérence entre ces deux stratégies de diagnostic :It should also be noted that the DA analysis device could also, possibly, deliver at least one of the following information, so that the robustness of the launch of the two diagnostic strategies by the first MD1 and second MD2 diagnostic modules can be ensured, and the consistency between these two diagnostic strategies:
- information sur la réalisation en cours d’un défaut relatif à un diagnostic de niveau 1 effectué par le premier module de diagnostic MD1,- information on the current implementation of a fault relating to a level 1 diagnosis carried out by the first MD1 diagnostic module,
- information sur la réalisation en cours d’un défaut relatif à un diagnostic de niveau 2 effectué par le second module de diagnostic MD2,- information on the current execution of a fault relating to a level 2 diagnosis carried out by the second MD2 diagnostic module,
- confirmation d’un défaut relatif à un diagnostic de niveau 1, présent et validé après une durée calibrable au sein du dispositif d’analyse DA et défini individuellement pour chaque diagnostic (de niveau 1 ou 2) par une réglementation en vigueur et/ou par une politique de diagnostic, par exemple du constructeur des véhicules concernés,- confirmation of a fault relating to a level 1 diagnosis, present and validated after a calibratable duration within the DA analysis device and defined individually for each diagnosis (level 1 or 2) by regulations in force and/or by a diagnostic policy, for example from the manufacturer of the vehicles concerned,
- confirmation d’un défaut relatif à un diagnostic de niveau 2, présent et validé.- confirmation of a fault relating to a level 2 diagnosis, present and validated.
On notera également que toutes les informations résultant d’une analyse peuvent être transmises par le premier équipement informatique EI1 (qui comprend ici le dispositif d’analyse DA) à un troisième équipement informatique EI3 (comme par exemple un ordinateur fixe ou portable ou une tablette électronique), utilisé par une personne chargée, par exemple, de superviser un ensemble d’analyses et/ou de trouver des solutions permettant de remédier aux problèmes détectés lors des analyses.It should also be noted that all the information resulting from an analysis can be transmitted by the first computer equipment EI1 (which here includes the analysis device DA) to a third computer equipment EI3 (such as for example a fixed or portable computer or an electronic tablet), used by a person responsible, for example, for supervising a set of analyses and/or finding solutions to remedy the problems detected during the analyses.
On notera également que le technicien qui supervise l’analyse et/ou l’utilisateur des résultats de l’analyse peut éventuellement avoir accès à l’intégralité des informations transmises mais aussi calculées par le dispositif d’analyse DA et réaliser lui-même un post-traitement de ces informations en cas de besoin.It should also be noted that the technician supervising the analysis and/or the user of the analysis results may have access to all of the information transmitted but also calculated by the DA analysis device and carry out post-processing of this information themselves if necessary.
L’analyse automatisée effectuée grâce à l’invention permet donc d’apporter des informations sur :The automated analysis carried out using the invention therefore makes it possible to provide information on:
- des éventuelles erreurs de conception dans les stratégies de diagnostic de l’un au moins des premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic,- possible design errors in the diagnostic strategies of at least one of the first MD1 and second MD2 diagnostic modules,
- la qualité de la calibration proposée pour les stratégies de diagnostic de l’un au moins des premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic, notamment en termes de temps de confirmation et de seuil de détection (si par exemple un défaut généré n’est pas détecté par la stratégie de diagnostic de niveau 1),- the quality of the calibration proposed for the diagnostic strategies of at least one of the first MD1 and second MD2 diagnostic modules, in particular in terms of confirmation time and detection threshold (if, for example, a generated fault is not detected by the level 1 diagnostic strategy),
- la bonne définition des reconfigurations et des inhibitions appliquées (limitation des effets de bord en cas de mauvaise application d’un mode de reconfiguration oublié ou inapproprié sur une stratégie de contrôle de commande).- the correct definition of the reconfigurations and inhibitions applied (limitation of side effects in the event of incorrect application of a forgotten or inappropriate reconfiguration mode on a command control strategy).
On notera également, comme illustré non limitativement sur la
On notera également que l’invention propose aussi un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR1, est propre à mettre en œuvre le procédé d’analyse décrit ci-avant pour analyser les fonctionnements des premier MD1 et second MD2 modules de diagnostic et du calculateur de contrôle CC destinés à équiper un véhicule.
It will also be noted that the invention also proposes a computer program product (or computer program) comprising a set of instructions which, when executed by processing means of the electronic circuit (or hardware) type, such as for example the processor PR1, is capable of implementing the analysis method described above to analyze the operations of the first MD1 and second MD2 diagnostic modules and of the CC control computer intended to equip a vehicle.
Claims (10)
Analysis calculator (CA), characterized in that it is suitable for equipping computer equipment (EI1) coupled i) to first (MD1) and second (MD2) diagnostic modules intended to equip a vehicle and suitable for respectively delivering first and second diagnostic information representative of an operating result, in a control device (DC) intended to equip said vehicle, of at least one control strategy for piloting an element (DV) intended to equip said vehicle, and ii) to a control calculator (CC) intended to equip said vehicle and suitable for delivering an order for placing at least one member (O) intended to equip said vehicle in a state depending on said first and second diagnostic information, and in that it comprises an analysis device (DA) according to claim 9.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2310806A FR3153906A1 (en) | 2023-10-10 | 2023-10-10 | ANALYSIS OF THE FUNCTIONS OF ASSOCIATED DIAGNOSTIC MODULES AND CONTROL COMPUTER OF COMPONENTS TO BE FITTED TO A VEHICLE |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2310806A FR3153906A1 (en) | 2023-10-10 | 2023-10-10 | ANALYSIS OF THE FUNCTIONS OF ASSOCIATED DIAGNOSTIC MODULES AND CONTROL COMPUTER OF COMPONENTS TO BE FITTED TO A VEHICLE |
| FR2310806 | 2023-10-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3153906A1 true FR3153906A1 (en) | 2025-04-11 |
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ID=89068882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2310806A Pending FR3153906A1 (en) | 2023-10-10 | 2023-10-10 | ANALYSIS OF THE FUNCTIONS OF ASSOCIATED DIAGNOSTIC MODULES AND CONTROL COMPUTER OF COMPONENTS TO BE FITTED TO A VEHICLE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3153906A1 (en) |
Citations (3)
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| US20130024166A1 (en) * | 2011-07-19 | 2013-01-24 | Smartsignal Corporation | Monitoring System Using Kernel Regression Modeling with Pattern Sequences |
| CN109291991A (en) * | 2018-12-01 | 2019-02-01 | 南京天航智能装备研究院有限公司 | A kind of bi-motor line traffic control composite turning system and its control method |
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2023
- 2023-10-10 FR FR2310806A patent/FR3153906A1/en active Pending
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