IT201600113671A1

IT201600113671A1 - DEVICE FOR THE REDUCTION OF BODY WEIGHT SUPPORTED BY LOWER LIMBS

Info

Publication number: IT201600113671A1
Application number: IT102016000113671A
Authority: IT
Inventors: Stefano Marcandelli; Alessandro Carminati; Ivan Belotti
Original assignee: Tecnobody S R L
Priority date: 2016-11-10
Filing date: 2016-11-10
Publication date: 2018-05-10

Description

Descrizione di un brevetto d’invenzione avente per titolo: “Dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori" Description of an invention patent entitled: "Device for reducing body weight supported by the lower limbs"

La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori durante la deambulazione su tapis roulant o treadmill, in particolare in fase riabilitativa o preventiva. The present invention relates to a device for reducing the body weight supported by the lower limbs during walking on a treadmill or treadmill, in particular in the rehabilitation or preventive phase.

Esistono diversi sistemi sul mercato che assolvono questo compito, tuttavia presentano alcuni limiti. There are several systems on the market that perform this task, however they have some limitations.

Non permettono, durante la deambulazione del paziente, una buona visibilità sul piano sagittale poiché sono caratterizzati da strutture portanti laterali. Per lo stesso motivo impediscono anche la manipolazione correttiva dell’arto inferiore, essenziale in questa forma di riabilitazione. They do not allow, during the patient's walking, a good visibility in the sagittal plane since they are characterized by lateral load-bearing structures. For the same reason, they also prevent corrective manipulation of the lower limb, which is essential in this form of rehabilitation.

La visibilità frontale è spesso interrotta da supporti o funi che disturbano il campo visivo di eventuali sensori o telecamere atte a rilevare la postura del soggetto durante l’esercizio valutativo/riabilitativo. Front visibility is often interrupted by supports or ropes that disturb the field of view of any sensors or cameras designed to detect the posture of the subject during the evaluation / rehabilitation exercise.

Scopo della presente invenzione è quello di provvedere ad un dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori che ovvi agli inconvenienti dell’arte nota. The purpose of the present invention is to provide a device for reducing body weight supported by the lower limbs which obviates the drawbacks of the known art.

Altro scopo è quello di provvedere ad un dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori che non sia rigido. Another object is to provide a device for reducing the body weight supported by the lower limbs which is not rigid.

Ulteriore scopo è quello di provvedere ad un dispositivo che non sia semplice da realizzare. A further object is to provide a device which is not simple to manufacture.

In accordo con la presente invenzione, tali scopi ed altri ancora vengono raggiunti da un dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori comprendente: una base alla quale è connesso ad almeno un montante verticale; almeno un cavo avente un primo estremo connesso ad una imbragatura; caratterizzato dal fatto di comprendere: un primo attuatore; una prima puleggia avente un asse fissato a detto almeno un montante verticale; un secondo attuatore avente uno stelo connesso ad una seconda puleggia; detta seconda puleggia essendo fissata ad una barra; detta barra essendo ruotabile attorno a detto asse di detta prima puleggia; un secondo estremo di detto cavo essendo passante sotto a detta seconda puleggia e sopra a detta prima puleggia ed essendo fissato allo stelo di detto primo attuatore. In accordance with the present invention, these objects and others are achieved by a device for reducing the body weight supported by the lower limbs comprising: a base to which it is connected to at least one vertical upright; at least one cable having a first end connected to a harness; characterized in that it comprises: a first actuator; a first pulley having an axis fixed to said at least one vertical post; a second actuator having a stem connected to a second pulley; said second pulley being fixed to a bar; said bar being rotatable about said axis of said first pulley; a second end of said cable passing under said second pulley and above said first pulley and being fixed to the stem of said first actuator.

Ulteriori caratteristiche dell'invenzione sono descritte nelle rivendicazioni dipendenti. Further characteristics of the invention are described in the dependent claims.

I vantaggi di questa soluzione rispetto alle soluzioni dell’arte nota sono diversi. The advantages of this solution compared to the solutions of the known art are different.

Il dispositivo è stato progettato come sistema intelligente che, interfacciandosi con il treadmill WalkerView che comprende mezzi di visione dei movimenti del paziente durante azione, mediante telecamere 3D, e acquisendo le informazioni da esso, è in grado di controllare autonomamente l’equilibrio in dinamica del paziente e variare in tempo reale le condizioni di sgravio operate dalla macchina. The device has been designed as an intelligent system which, interfacing with the WalkerView treadmill which includes means of viewing the patient's movements during action, using 3D cameras, and acquiring information from it, is able to autonomously control the balance in dynamics of the patient and vary in real time the relief conditions operated by the machine.

In conseguenza a questa funzionalità intelligente si ottiene l’automatizzazione dello sgravio di peso. In molti casi la decisione che il terapista è tenuto a prendere, in relazione alla quantità di peso da sgravare al paziente in fase riabilitativa, risulta essere un processo macchinoso e contorto. Anche in caso di eguale patologia, infatti, si possono verificare situazioni molto differenti a causa del diverso peso corporeo dei soggetti in cura. E’ quindi conveniente, nella maggior parte dei casi, togliere al paziente una percentuale del suo peso, sia per comodità, che per ripetibilità della prova. As a result of this intelligent functionality, the automation of weight relief is achieved. In many cases the decision that the therapist is required to make, in relation to the amount of weight to be relieved of the patient in the rehabilitation phase, turns out to be a cumbersome and convoluted process. Even in the case of the same pathology, in fact, very different situations can occur due to the different body weight of the subjects being treated. It is therefore convenient, in most cases, to remove a percentage of his weight from the patient, both for convenience and for the repeatability of the test.

La procedura riabilitativa diventa molto semplice ed è possibile generare dei protocolli riabilitativi ripetibili. In fase riabilitativa acuta il terapista può decidere, per esempio, di togliere il 50% del carico articolare, misura necessaria per permettere una prima deambulazione del paziente. Quando il soggetto in cura inizierà a migliorare in modo autonomo la propria capacità di sostenere il carico corporeo e conseguentemente comincerà a deambulare più autonomamente, il terapista potrà gradualmente diminuire la componente di aiuto fino a toglierla completamente. The rehabilitation procedure becomes very simple and it is possible to generate repeatable rehabilitation protocols. In the acute rehabilitation phase, the therapist may decide, for example, to remove 50% of the joint load, a measure necessary to allow the patient to walk for the first time. When the subject under treatment begins to autonomously improve his or her ability to support the body load and consequently begin to walk more independently, the therapist can gradually decrease the aid component until it is completely removed.

Un'altra fondamentale funzione del dispositivo è la capacità di fornire una assistenza in sgravio asimmetrica. Alcuni pazienti hanno un carico articolare differente tra il lato destro e il lato sinistro del corpo, altri hanno difficoltà a caricare un lato piuttosto che l'altro. Il dispositivo è in grado di differenziare lo sgravio di peso tra l'emisoma destro e l'emisoma sinistro. Another key function of the device is the ability to provide asymmetrical relief assistance. Some patients have different joint loading between the right and left sides of the body, others have difficulty loading one side rather than the other. The device is able to differentiate weight relief between the right hemisome and the left hemisome.

Inoltre, grazie alla interazione tra il treadmill e il dispositivo, esso è in grado di valutare la differenza di carico tra parte destra e sinistra, applicando quindi una correzione ma lasciando comunque al terapista la libertà di agire manualmente sulla differenza di sgravio. Furthermore, thanks to the interaction between the treadmill and the device, it is able to evaluate the difference in load between the right and left side, thus applying a correction but still leaving the therapist the freedom to manually act on the difference in relief.

Le caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione pratica, illustrata a titolo di esempio non limitativo negli uniti disegni, nei quali: The characteristics and advantages of the present invention will become evident from the following detailed description of a practical embodiment thereof, illustrated by way of non-limiting example in the accompanying drawings, in which:

la figura 1 mostra dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori, in accordo alla presente invenzione; figure 1 shows a device for reducing the body weight supported by the lower limbs, according to the present invention;

la figura 2 mostra una vista parziale del dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori, in accordo alla presente invenzione; figure 2 shows a partial view of the device for reducing the body weight supported by the lower limbs, according to the present invention;

la figura 3 mostra i meccanismi posti all'interno di un dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori, in accordo alla presente invenzione; la figura 4 mostra un particolare dei meccanismi posti all'interno di un dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori, in accordo alla presente invenzione; figure 3 shows the mechanisms placed inside a device for reducing the body weight supported by the lower limbs, according to the present invention; figure 4 shows a detail of the mechanisms placed inside a device for reducing the body weight supported by the lower limbs, according to the present invention;

la figura 5 mostra dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori, comprensivo di una schematizzazione dei un sistema di controllo, in accordo alla presente invenzione. Figure 5 shows a device for reducing the body weight supported by the lower limbs, including a schematic diagram of a control system, in accordance with the present invention.

Riferendosi alle figure allegate, un dispositivo per la riduzione del peso corporeo sostenuto dagli arti inferiori, in accordo alla presente invenzione, comprende una base 10, che comprende un treadmill o un qualsiasi altro tipo di base, alla cui estremità è posto un montante verticale destro 11 ed un montante verticale sinistro 12. Ad essi si innestano, rispettivamente un montante curvilineo destro 13 ed un montante curvilineo sinistro 14. Referring to the attached figures, a device for reducing the body weight supported by the lower limbs, according to the present invention, comprises a base 10, which comprises a treadmill or any other type of base, at the end of which a right vertical upright is placed. 11 and a left vertical upright 12. A right curvilinear upright 13 and a left curved upright 14 respectively engage with them.

Al termine dei due montanti curvilinei 13 e 14 è posta una traversa 15 che li unisce. At the end of the two curvilinear uprights 13 and 14 there is a crosspiece 15 which joins them.

In alternativa, è possibile non utilizzare i montanti curvilinei utilizzando in questo caso solo una trave trasversale che unisce i montanti verticali, oppure si può utilizzare solo un montante verticale, oppure è possibile utilizzare montati angolari. Alternatively, it is possible not to use the curvilinear uprights using in this case only a transverse beam that joins the vertical uprights, or you can use only a vertical upright, or it is possible to use corner mounts.

Dalla traversa 15 scende un cavo 16 che è connesso ad un trapezio 17 ai quali va collegata una imbragatura non mostrata che sarà indossata da un paziente. A cable 16 descends from the crosspiece 15 and is connected to a trapezium 17 to which a sling, not shown, which will be worn by a patient, must be connected.

In alternativa è possibile far scendere dalla traversa 15 due cavi indipendenti uno proveniente dalla ala destra 11 , 13 ed uno proveniente dalla ala sinistra 12, 14. Alternatively, it is possible to drop two independent cables from the crosspiece 15, one coming from the right wing 11, 13 and one coming from the left wing 12, 14.

AITinterno dei due montanti verticali 11 e 12 e dei due montanti curvilinei 13 e 14 sono compresi preferibilmente due sistemi di sgravio, uno per ala, del peso corporeo in accordo alla presente invenzione. Inside the two vertical uprights 11 and 12 and the two curvilinear uprights 13 and 14 there are preferably included two relief systems, one for each wing, of the body weight in accordance with the present invention.

AITinterno del montante verticale 11 è compreso un attuatore elettromeccanico 20 avente uno stelo 21. Inside the vertical upright 11 there is an electromechanical actuator 20 having a stem 21.

L’attuatore elettromeccanico 20 è a corsa lunga in grado di sollevare il paziente dalla posizione seduta alla posizione eretta. The electromechanical actuator 20 has a long stroke capable of lifting the patient from a sitting position to an upright position.

L’attuatore elettromeccanico 20 è fissato alla base del montante verticale 11 tramite una cella di carico 22. The electromechanical actuator 20 is fixed to the base of the vertical upright 11 by means of a load cell 22.

AITinterno del montante verticale 11 è compreso anche un attuatore pneumatico 23, avente uno stelo 24, che è a corsa corta che assicura lo sgravio del paziente durante la deambulazione. Inside the vertical upright 11 there is also included a pneumatic actuator 23, having a stem 24, which has a short stroke which ensures the relief of the patient during walking.

La base dell’attuatore pneumatico 23 è fissata a circa metà altezza del montante verticale 11. The base of the pneumatic actuator 23 is fixed at about half the height of the vertical upright 11.

La fune 16 che parte dal trapezio 17 passa sopra ad una puleggia di calata 30 che è fissata alla traversa 15, passa attraverso un puleggia di centratura 31 , posta sul montante curvilineo, e quindi sopra ad una puleggia primaria 32. La fune 16 prosegue e passa sotto ad una prima puleggia 33 del sistema di sgravio e sopra ad una seconda puleggia 34 del sistema di sgravio, e viene fissata alla estremità 35 dello stelo 24. The rope 16 which starts from the trapezoid 17 passes over a lowering pulley 30 which is fixed to the crosspiece 15, passes through a centering pulley 31, placed on the curvilinear upright, and then over a primary pulley 32. The rope 16 continues and it passes under a first pulley 33 of the relief system and over a second pulley 34 of the relief system, and is fixed to the end 35 of the stem 24.

La seconda puleggia 34 può ruotare attorno ad un asse 40 che è fissato ad una piastra 41 a sua volta fissata al montante verticale 11. The second pulley 34 can rotate around an axis 40 which is fixed to a plate 41 which is in turn fixed to the vertical upright 11.

All’asse 40 è connessa in modo ruotabile una barra 42, alla quale è fissato l’asse 43 della puleggia 33 A bar 42 is rotatably connected to axis 40, to which axis 43 of pulley 33 is fixed

All’asse 43 è fissato anche lo stelo 24. The stem 24 is also fixed to axis 43.

La puleggia primaria 32 si trova al di sopra della prima puleggia 33 e della seconda puleggia 34. The primary pulley 32 is located above the first pulley 33 and the second pulley 34.

Il dispositivo agisce su un unico cavo 16, e preferibilmente uno per l’ala destra 11 , 13 ed uno per l’ala sinistra 12, 14. The device acts on a single cable 16, and preferably one for the right wing 11, 13 and one for the left wing 12, 14.

L’attuatore elettromeccanico 20 solleva il paziente dalla posizione seduta alla posizione eretta e viceversa, grazie alla sua lunga corsa, tirando il cavo 16. The electromechanical actuator 20 lifts the patient from the sitting position to the standing position and vice versa, thanks to its long stroke, pulling the cable 16.

L’attuatore pneumatico 23 invece agisce sullo sgravio del peso del paziente muovendo con il suo stelo 24 la prima puleggia 33 e facendo ruotare la barra 42. The pneumatic actuator 23 instead acts on the relief of the patient's weight by moving the first pulley 33 with its stem 24 and rotating the bar 42.

Se lo stelo 24 si allunga, il cavo 16 si allunga a sua volta e il trapezio 17 si abbassa. If the stem 24 lengthens, the cable 16 in turn lengthens and the trapezoid 17 is lowered.

Se lo stelo 24 si accorcia, il cavo 16 si accorcia a sua volta e il trapezio 17 si alza. If the stem 24 is shortened, the cable 16 in turn shortens and the trapezoid 17 rises.

Inizialmente la prima puleggia 33 si trova sostanzialmente affiancata alla seconda puleggia 34 in modo da avere la possibilità di muoversi sia verso l’alto che verso il basso. Se lo stelo 24 si allunga, la seconda puleggia 34 lungo un arco di cerchio dato dalla rotazione della barra 42 che ruota attorno all’asse 40, e la lunghezza del cavo 16 compresa tra la prima puleggia 33 e la seconda puleggia 34 diminuisce pari alla lunghezza dell’abbassamento del trapezio 17. Initially, the first pulley 33 is substantially flanked by the second pulley 34 in order to have the possibility of moving both upwards and downwards. If the stem 24 extends, the second pulley 34 along an arc of a circle given by the rotation of the bar 42 which rotates around the axis 40, and the length of the cable 16 between the first pulley 33 and the second pulley 34 decreases equal to length of trapezoid lowering 17.

L’attuatore pneumatico 23 con un movimento più morbido di quello dell’attuatore elettromeccanico 20, che è molto più rigido, aggiusta la posizione del trapezio (e quindi del paziente) e assorbe le eventuali tensioni istantanee lungo il cavo. The pneumatic actuator 23 with a softer movement than that of the electromechanical actuator 20, which is much more rigid, adjusts the position of the trapezius (and therefore of the patient) and absorbs any instantaneous tensions along the cable.

Il sistema di sgravio utilizza sinergicamente due tecnologie: una elettromeccanica dell’attuatore elettromeccanico 20 e una pneumatica dell’attuatore pneumatico 23. Utilizzando queste due soluzioni si ottengono due risultati fondamentali. The relief system uses two technologies synergistically: one electromechanical of the electromechanical actuator 20 and one pneumatic of the pneumatic actuator 23. Using these two solutions, two fundamental results are obtained.

La continuità e l’armonia del movimento durante la deambulazione assistita (vantaggio assicurato dalla tecnologia pneumatica). Continuity and harmony of movement during assisted walking (an advantage ensured by pneumatic technology).

La sicurezza nel caso di guasto sia dell’alimentazione elettrica del circuito pneumatico (assicurata dalla tecnologia elettromeccanica). Safety in the event of a failure of both the electrical power supply of the pneumatic circuit (ensured by electromechanical technology).

L’attuatore elettromeccanico 20 si occupa unicamente del sollevamento del paziente: esso è caratterizzato da una corsa lunga (600 mm) e una bassa velocità (16mm/s). In caso di mancata alimentazione il sistema si blocca istantaneamente e non può essere mosso da forze esterne, esso riesce inoltre a resistere a carichi di trazione superiori a 5000N. The electromechanical actuator 20 deals only with lifting the patient: it is characterized by a long stroke (600 mm) and a low speed (16mm / s). In the event of a power failure, the system locks instantaneously and cannot be moved by external forces, it is also able to withstand traction loads exceeding 5000N.

L’attuatore pneumatico 23 è stato pensato per aiutare il paziente durante la deambulazione, esso applica infatti una tensione alla fune tale da sgravare parzialmente il paziente del suo peso durante la deambulazione. La soluzione pneumatica assicura una risposta continua e armonica del sistema in tutta la sua corsa (200mm). Durante la deambulazione la naturale oscillazione verticale del bacino introduce variazioni di forza nel sistema con repentine accelerazioni e decelerazioni, il sistema deve quindi rispondere repentinamente cercando di “smorzare” queste forze. Diversamente dalla soluzione elettromeccanica, quella pneumatica non dà una risposta brusca e discontinua (con problemi come cogghing, eco.) ma un naturale effetto smorzante. The pneumatic actuator 23 was designed to help the patient during walking, in fact it applies a tension to the rope such as to partially relieve the patient of his weight during walking. The pneumatic solution ensures a continuous and harmonic response of the system throughout its stroke (200mm). During walking, the natural vertical oscillation of the pelvis introduces variations in force in the system with sudden accelerations and decelerations, the system must therefore respond quickly trying to "dampen" these forces. Unlike the electromechanical solution, the pneumatic one does not give an abrupt and discontinuous response (with problems such as cogghing, echo.) But a natural damping effect.

In relazione alla sicurezza, in caso di una perdita del sistema pneumatico, il paziente verrebbe calato dolcemente di 200mm rimanendo così in posizione semieretta e senza riportare traumi da caduta, mentre nel caso di un interruzione dell'alimentazione elettrica il sistema rimarrebbe bloccato nell’ultima posizione impostata. In relation to safety, in the event of a leak in the pneumatic system, the patient would be lowered gently by 200mm, thus remaining in a semi-upright position and without suffering trauma from a fall, while in the event of a power failure the system would remain blocked in the last set position.

La cella di carico 22 verifica la corretta tensione della fune e, in caso di malfunzionamenti o incoerenze (caduta del paziente, fissaggio non corretto eco.), provvede ad avvertire e fermare il sistema mettendo in sicurezza l’utente. The load cell 22 checks the correct tension of the rope and, in the event of malfunctions or inconsistencies (patient fall, incorrect fixing, etc.), it warns and stops the system, putting the user in safety.

Il treadmill utilizzato comprende preferibilmente dei sensori, ossia è dotato di celle di carico ed è interfacciato ad un personal computer 50 per la lettura dei segnali di carico applicati. The treadmill used preferably comprises sensors, ie it is equipped with load cells and is interfaced with a personal computer 50 for reading the applied load signals.

Vene quindi rilevato il peso, la distribuzione del peso e i carichi del paziente e viene comunicato 51 al personal computer 50. Il terapista imposta 52 la percentuale di peso da togliere al paziente. Il personal computer 50 comunica 53 al relatore di pressione 54 dell’attuatore pneumatico 23 la corretta pressione. Il treadmill quindi verifica la corretta variazione di peso. The weight, weight distribution and loads of the patient are then detected and 51 is communicated to the personal computer 50. The therapist sets 52 the percentage of weight to be removed from the patient. The personal computer 50 communicates 53 to the pressure relay 54 of the pneumatic actuator 23 the correct pressure. The treadmill then checks for correct weight variation.

Al paziente viene quindi imposto uno sgravio 60 che riduce il suo peso 61 The patient is then imposed a relief 60 which reduces his weight 61

Il dispositivo comprende preferibilmente un touch screen 55 per inserire i comandi e ricevere informazioni e di mezzi 56 di visione dei movimenti del paziente durante azione, mediante telecamere 3D, ed è comprensivo di uno schermo 57 per mostrare la postura del paziente. The device preferably comprises a touch screen 55 for entering commands and receiving information and means 56 for viewing the patient's movements during action, by means of 3D cameras, and is inclusive of a screen 57 for showing the patient's posture.

I mezzi 56 connessi al computer 50, permettono l’elaborazione elettronica della ricostruzione in tempo reale di ogni singolo movimento del paziente che riceve informazioni di controllo sia di tipo posturale che di simmetria degli appoggi al suolo. The means 56 connected to the computer 50, allow the electronic processing of the reconstruction in real time of every single movement of the patient who receives control information of both the postural type and the symmetry of the supports on the ground.

I materiali utilizzati, nonché le dimensioni, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze e dello stato della tecnica. The materials used, as well as the dimensions, may be any according to the requirements and the state of the art.

II sistema così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti. The system thus conceived is susceptible of numerous modifications and variations, all falling within the scope of the inventive concept; furthermore, all the details can be replaced by technically equivalent elements.

Claims

CLAIMS 1. Device for reducing the body weight supported by the lower limbs comprising: a base (10) to which it is connected to at least one vertical upright (11); at least one cable (16) having a first end connected to a harness; characterized in that it comprises: a first actuator (20); a first pulley (34) having an axis (40) fixed to said at least one vertical post (11); a second actuator (23) having a stem (24) connected to a second pulley (33); said second pulley (33) being fixed to a bar (42); said bar (42) being rotatable about said axis (40) of said first pulley (34); a second end of said cable (16) passing under said second pulley (33) and above said first pulley (34) and being fixed to the stem (16) of said first actuator (20).

2. Device according to claim 1 characterized in that said at least one vertical upright (11) comprises a lowering pulley (30) through which said cable (16) passes.

3. Device according to one of the preceding claims characterized in that it comprises two vertical uprights (11, 12); and to comprise a first down pulley (30) in which a cable (16) coming from a first vertical upright (11) passes, and a second down pulley (30) in which a cable (16) coming from a second vertical upright (12).

4. Device according to one of the preceding claims characterized in that said first actuator is an electromechanical actuator (20) and said second actuator is a pneumatic actuator (23).

5. Device according to one of the preceding claims characterized in that said first actuator has a base and is fixed to the base of said at least one vertical upright (11) by means of a load cell (22).

6. Device according to one of the preceding claims characterized in that said base (10) comprises a sensorized treadmill equipped with load cells for reading the patient's weight.

7. Device according to one of the preceding claims characterized in that the entire system is electronically controlled by a personal computer (50) which receives the value of the load present on said base (10) by means of load cells and regulates the pressure of said pneumatic actuator (23) on command.