IT202000002539A1

IT202000002539A1 - Assieme di manipolo di comando e sistema di chirurgia robotica

Info

Publication number: IT202000002539A1
Application number: IT102020000002539A
Authority: IT
Inventors: Federico Montagnani; Massimiliano Simi
Original assignee: Medical Microinstruments Spa
Priority date: 2020-02-10
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2021-08-10
Also published as: KR20220139964A; EP4103095A1; JP7743420B2; BR112022015715A2; US20230114346A1; US12245837B2; ES2971560T3; EP4103095C0; JP2023514187A; EP4103095B1; WO2021161158A1; CA3166807A1; CN115151216A; AU2021219354A1

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo:

"Assieme di manipolo di comando e sistema di chirurgia robotica"

DESCRIZIONE

[0001]. Campo dell'invenzione

[0002]. Uno scopo della presente invenzione ? un assieme manipolo di input master sterile.

[0003]. Il assieme manipolo di input master sterile ? idoneo per la chirurgia robotica.

[0004]. La presente invenzione inoltre si riferisce a un sistema di chirurgia robotica comprendente almeno un assieme manipolo di input master sterile.

[0005]. Contesto della tecnica

[0006]. Apparecchi di chirurgia robotica sono usati nella chirurgia assistita da robot e generalmente comprendono una consolle master di chirurgo per ricevere un comando manuale dal chirurgo, una torre centrale slave robotica (o carrello robotico) e una pluralit? di bracci slave robotici recanti uno o pi? strumenti chirurgici (effettori finali) estendentisi dalla torre centrale slave e controllati per mezzo di detta consolle master di chirurgo. Detti uno o pi? strumenti chirurgici slave sono fissati in direzione distale ai bracci slave robotici, al fine di eseguire procedure chirurgiche a un paziente che giace all?interno di un campo operatorio sterile. Il telo chirurgico che ricopre le parti non monouso dell'apparecchio robotico ? tipicamente fornito per evitare la contaminazione del campo operatorio sterile che pu? essere causata dall'apparecchio di chirurgia robotica. Cinghie e stringhe possono essere fornite sulla superficie esterna del telo chirurgico allo scopo di vincolare il telo intorno al robot riducendo il volume del telo in modo che risulti sostanzialmente aderente.

[0007]. Per esempio, i documenti WO-2017-064301 e WO-2018-189729 a nome della stessa Richiedente divulgano soluzioni di sistema di chirurgia robotica, idoneo per miniaturizzare lo strumento chirurgico che risulta idoneo, inter alia, per la microchirurgia assistita da robot. La microchirurgia tradizionale (non robotica) richiede che il chirurgo operi unitamente a un microscopio operatorio, tipicamente un microscopio ottico, in grado di ingrandire il campo chirurgico e di conseguenza gli apparecchi di chirurgia robotica per microchirurgia sono dotati in modo idoneo di un microscopio operatorio. Teli chirurgici per ricoprire il microscopio sono stati forniti, come mostrato per esempio nel documento US-2019-0069969.

[0008]. Procedure microchirurgiche sono realizzate in svariate fasi della ricostruzione di tessuti biologici, come per esempio nell'esecuzione di anastomosi dei vasi sanguigni, comprendente vasi e nervi di diametro esiguo, nonch? nella ricostruzione di parti anatomiche dopo l'occorrenza di lesioni traumatiche, nella ri-vascolarizzazione dei tessuti, nel rifissaggio degli arti, in procedure di trapianto e reimpianto. Nel campo della microchirurgia, gli apparecchi robotici consentono un elevato grado di miniaturizzazione dello strumento chirurgico rispetto alla tradizionale microchirurgia e consente allo stesso tempo di ridurre la trasmissione del tremore allo strumento chirurgico secondario del sistema di chirurgia robotica.

[0009]. Apparecchi di chirurgia robotica sono altres? idonei per la chirurgia laparoscopica assistita da robot, in cui gli strumenti chirurgici e almeno una telecamera sono inseriti singolarmente all?interno del corpo del paziente per mezzo di un insieme di trocar percutanei, e in cui uno schermo di visualizzazione visualizza le immagini laparoscopiche del corpo del paziente dall'interno acquisite dalla telecamera. In virt? dell'assistenza robotica, viene ridotto l'effetto fulcro durante l'intervento chirurgico per via del braccio di leva formato attraversola lunghezza di ciascun trocar rigido percutaneo durante la manipolazione di strumenti chirurgici laparoscopici tradizionali (non robotici). Inoltre, in virt? dell'assistenza robotica, il chirurgo laparoscopico ? fornito di una comodit? migliorata durante l'intervento chirurgico per via delle caratteristiche ergonomiche della consolle master di chirurgo.

[0010]. Sono state fornite consolle master di chirurgo remote, come mostrato per esempio nei documenti US-2014-0018960 e EP-2845556. Generalmente, tali consolle master di chirurgo remote comprendono un dispositivo, una sedia di chirurgo e/o elementi di riposo per avambraccio di chirurgo, e manipoli di controllo master sotto forma di appendici incernierate al corpo della consolle master per ricevere un comando manuale da un chirurgo per controllare lo strumento chirurgico slave. In questo modo, la comodit? del chirurgo laparoscopico ? ancora potenziata in quanto egli non deve nemmeno essere presente nel campo sterile della sala operatoria e pu? eseguire l'intervento chirurgico da una posizione remota non sterile.

[0011]. Tuttavia, il fatto di avere un'ampia distanza fisica tra l'?quipe nel campo operatorio sterile e il chirurgo che manipola le appendici di input master in corrispondenza della consolle master remota pu? creare problemi di comunicazione durante l'intervento chirurgico tra l'?quipe e in particolare con il chirurgo.

[0012]. Di conseguenza ? sentita l'esigenza che il chirurgo sia presente nel campo operatorio sterile, anche in presenza di un sistema di chirurgia robotica.

[0013]. Inoltre, in alcune applicazioni della microchirurgia assistita da robot ? auspicabile la presenza del chirurgo all?interno del campo operatorio sterile durante la chirurgia assistita da robot. In questo modo, durante un singolo intervento, il microchirurgo pu? passare dalla microchirurgia assistita da robot alla microchirurgia tradizionale (non robotica) afferrando in mano utensili di microchirurgia tradizionale, come pinze, e/o nuovamente alla consolle master di chirurgo.

[0014]. Per esempio, il documento WO-2014-151621 divulga un sistema per alternare la chirurgia manuale e la chirurgia robotica usando un controllore master meccanicamente scollegato da terra che ? progettato per essere tenuto in mano dal chirurgo. Controllori master indossabili e meccanicamente scollegati da terra sono altres? noti per esempio dai documenti WO-2019-099854 e EP-2467082, e tipicamente comprendono una coppia di anelli per adattarsi alle dita del chirurgo associata integralmente a un'interfaccia di comando di presa del controllore master scollegato da terra.

[0015]. Di conseguenza, ? sentita l'esigenza di una soluzione che consenta al chirurgo di alternare in modo efficace la chirurgia assistita da robot e la chirurgia manuale tradizionale.

[0016]. Allo stesso tempo, ? sentita l'esigenza di semplificare il passaggio dalla chirurgia assistita da robot alla chirurgia tradizionale in un singolo intervento, e viceversa.

[0017]. Soluzione

[0018]. Uno scopo della presente invenzione ? superare gli inconvenienti menzionati facendo riferimento alla tecnica nota e fornendo una soluzione di assieme di barriera sterile per ricoprire una consolle sterile master.

[0019]. Questi e altri scopi sono raggiunti mediante un assieme manipolo di input master secondo la rivendicazione 1.

[0020]. Alcune forme di realizzazione preferite sono l'oggetto delle rivendicazioni dipendenti.

[0021]. In virt? delle soluzioni proposte, un manipulandum di per s? non sterile progettato per ricevere un comando manuale da un utilizzatore (vale a dire un chirurgo) in un campo operatorio sterile e pu? essere riutilizzato per svariati interventi chirurgici.

[0022]. In virt? delle soluzioni proposte, ? fornito un assieme manipolo di input master avente un telo che ricopre un manipulandum master, il assieme avendo un accessorio sterile che pu? essere accoppiato al manipulandum al fine di formare un'interfaccia per le dita del chirurgo all?interno di un campo operatorio sterile. Inoltre, un manipulandum ricoperto mediante un assieme barriera sterile espone le superfici di interfaccia allo scopo di fornire una presa stabile del dito del chirurgo su esse durante la microchirurgia assistita da robot.

[0023]. La sicurezza nella manipolazione del controllore master per la chirurgia robotica ? potenziata poich? ? ridotto il rischio che il manipulandum ricoperto dal telo chirurgico possa slittare tra le dita del chirurgo, il che in assenza di tale accessorio sterile pu? esporre la superficie esterna del telo alle dita del chirurgo.

[0024]. Le soluzioni proposte sono particolarmente idonee per la, sebbene non esclusivamente limitate alla, microchirurgia assistita da robot. Inoltre, le soluzioni proposte sono particolarmente idonee per, sebbene non esclusivamente limitate a, procedure di microchirurgia che contemplano l'alternanza di microchirurgia manuale e microchirurgia assistita da robot.

[0025]. Figure

[0026]. Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?assieme e del sistema secondo l'invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dei suoi esempi preferiti di forma di realizzazione, forniti a titolo di esempio indicativo e non limitativo, con riferimento alle figure allegate in cui:

[0027]. ? la figura 1 ? una vista assonometrica che mostra in modo schematico un sistema di microchirurgia robotica, secondo una forma di realizzazione;

[0028]. ? la figura 2 ? una vista assonometrica che mostra in modo schematico un assieme manipolo di input master sterile all?interno di un campo operatorio sterile, secondo una forma di realizzazione;

[0029]. ? la figura 3 mostra in una vista in elevazione un assieme manipolo di input master sterile, secondo una forma di realizzazione,

[0030]. ? la figura 4 ? una vista assonometrica che mostra una porzione di un assieme manipolo di input master sterile comprendente un manipulandum non sterile ricoperto e un accessorio sterile mostrato come parti separate, secondo una forma di realizzazione;

[0031]. ? la figura 5 mostra una vista in pianta di un accessorio, secondo una forma di realizzazione;

[0032]. ? la figura 6 mostra un manipulandum non sterile in vista assonometrica, secondo una forma di realizzazione;

[0033]. ? la figura 7 mostra un telo chirurgico, secondo una forma di realizzazione;

[0034]. ? la figura 8 ? una vista assonometrica che mostra un assieme manipolo di input master sterile come parti separate, secondo una forma di realizzazione;

[0035]. ? le figure 9 e 10 sono viste assonometriche che mostrano ciascuna uno degli elementi allungati di un manipulandum non sterile in una rispettiva tasca di telo sterile, secondo una forma di realizzazione;

[0036]. ? la figura 11 mostra un telo chirurgico solidale con due accessori, secondo una forma di realizzazione.

[0037]. Descrizione dettagliata delle forme di realizzazione preferite

[0038]. Secondo una forma di realizzazione generale, un assieme manipolo di input master sterile 302 per un sistema di chirurgia robotica 300 comprende un manipulandum non sterile 310 e un telo chirurgico sterile 303 che ricopre detto manipulandum non sterile 310.

[0039]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto manipulandum non sterile 310 ? un controllore master non sterile 310 per un sistema di chirurgia robotica master-slave 300.

[0040]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto manipulandum non sterile 310 ? di per s? non idoneo per essere ri-utilizzato all?interno di un ambiente sterile, per esempio un campo operatorio sterile 311.

[0041]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto manipulandum non sterile 310 ha un corpo idoneo per essere tenuto in mano da un chirurgo.

[0042]. Non necessariamente detto manipulandum non sterile 310 ? meccanicamente scollegato da terra da una consolle master del sistema di chirurgia robotica 300, sebbene secondo una forma di realizzazione preferita detto manipulandum non sterile 310 sia meccanicamente scollegato da terra.

[0043]. Il telo sterile 303 pu? essere un foglio lasco o aderente di materiale di telo chirurgico, oppure pu? essere parzialmente lasco e parzialmente aderente, ed ? per esempio realizzato in materiale polimerico. Per esempio, il corpo del telo chirurgico 303 ? realizzato in foglio flessibile, per esempio polietilene, e/o poliuretano, e/o poliestere.

[0044]. Secondo una forma di realizzazione, detto telo sterile 303 comprende un corpo avente una superficie interna 304, o una superficie non sterile 304, e una superficie esterna 305, o una superficie sterile 305, opposta a detta superficie interna non sterile 304. In questo modo, la superficie esterna 305 del telo chirurgico 303 ? progettata per essere rivolta verso il chirurgo, e la superficie interna 304 del telo sterile 303 ? progettata per essere rivolta verso detto manipulandum non sterile 310. Secondo una forma di realizzazione preferita, il corpo del telo chirurgico 303 forma una cavit? di telo 322 per racchiudere almeno una porzione di detto manipulandum non sterile 310 allo scopo di preservare la sterilit? del manipulandum 310. In questo modo, la superficie interna 304 del telo 303 ? rivolta verso la cavit? 322. La cavit? di telo 322 pu? essere sigillata ermeticamente o aperta formando un'apertura 331 per accedere alla cavit? 322 che conduce a detta superficie esterna 305 del telo chirurgico 303 dalla cavit? 322.

[0045]. Detto assieme manipolo di input master sterile 302 comprende almeno un accessorio sterile 306, idoneo per formare un'interfaccia sterile del assieme manipolo di input master sterile 302 per le dita del chirurgo. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un accessorio sterile 306 forma un'impugnatura sterile di detto assieme manipolo di input master sterile 302.

[0046]. Detto almeno un accessorio sterile 306 si impegna meccanicamente con detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo chirurgico sterile 303. Preferibilmente, detto impegno meccanico non lacera il telo sterile 303, in altri termini detto almeno un accessorio sterile 306 si impegna meccanicamente con detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo sterile 303 preservando al contempo l'integrit? del telo sterile 303.

[0047]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un accessorio sterile 306 ? realizzato come monopezzo, per esempio di materiale polimerico stampato che ? pi? duro e/o pi? rigido del telo sterile 303. Per esempio, l'accessorio 306 ? realizzato in un guscio rigido, per esempio un guscio rigido polimerico stampato, per esempio realizzato in polietilene, e/o poliuretano, e/o poliestere.

[0048]. Secondo una forma di realizzazione preferita, un connettore 308 ? fornito su detto accessorio 306 al fine di impegnarsi meccanicamente con detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo sterile 303. Detto connettore 308 pu? essere solidale con detto accessorio 306 e pu? agganciare a scatto detto manipulandum non sterile 310.

[0049]. Vantaggiosamente, detto almeno un accessorio sterile 306 copre almeno una porzione della superficie esterna 305 del telo chirurgico 303. In questo modo, almeno una porzione del telo sterile 303 risulta interposta tra detto almeno un accessorio 306 e almeno una porzione di detto manipulandum non sterile 310.

[0050]. Con vantaggio supplementare, detto almeno un accessorio sterile 306 include almeno una superficie di interfaccia 307 formante detta interfaccia sterile affinch? le dita del chirurgo manipolino il manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo chirurgico sterile 306.

[0051]. In virt? di tale accessorio sterile 306 ? possibile rendere il manipulandum non sterile 310 che ? ricoperto pi? agevole da manipolare per un chirurgo.

[0052]. Allo stesso tempo, ? consentito riutilizzare lo stesso manipulandum non sterile 310 per mezzo di sterilizzazione dell'accessorio 306 e/o per mezzo di fornitura di un nuovo accessorio sterile 306 per un nuovo chirurgo. Preferibilmente, detto accessorio 306 pu? essere sterilizzato con mezzi di sterilizzazione per la sala operatoria sterile, come per esempio autoclave.

[0053]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detta almeno una superficie di interfaccia 307 ? idonea per essere rivolta verso il chirurgo e per formare detta interfaccia sterile affinch? le dita del chirurgo manipolino il manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo chirurgico sterile 306, quando in uso.

[0054]. Il assieme manipolo di input master sterile 302 ? progettato per ricevere un comando manuale per attuare un assieme slave robotico 330, idoneo per eseguire un intervento chirurgico, preferibilmente microchirurgia, su un'anatomia di un paziente, di un sistema di microchirurgia robotica master-slave 300. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un accessorio sterile 306 copre almeno una porzione della superficie esterna 305 del telo chirurgico 303 che a sua volta copre almeno una porzione di detto manipulandum non sterile 310 che ha o forma un controllore di presa progettato per controllare un grado di libert? di presa slave abbinato di uno strumento chirurgico slave attuato per via robotica 337 collegato in modo operativo a detto manipolo di input master sterile 302. In questo modo, il chirurgo che agisce, per esempio premendo o spingendo, su detta superficie di interfaccia 307 dell'accessorio 306 ? in grado di controllare un grado di libert? di presa slave abbinato di uno strumento chirurgico slave attuato per via robotica 337 collegato in modo operativo a detto manipolo di input master sterile 302.

[0055]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detta superficie di interfaccia 307 dell'accessorio sterile 306 ? una superficie di attrito, per esempio una superficie di attrito avente un valore predefinito di rugosit? superficiale al di sopra di una determinata soglia e/o superiore alla rugosit? superficiale della superficie esterna del telo chirurgico 303. Secondo una forma di realizzazione, detta superficie di interfaccia 307 dell'accessorio sterile 306 definisce una o pi? protuberanze 354 per facilitare la stretta del chirurgo. Secondo una forma di realizzazione, detta superficie di interfaccia 307 dell'accessorio sterile 306 definisce uno o pi? intagli 327 o tacche 327 per facilitare la stretta e la presa del chirurgo su essa. Secondo una forma di realizzazione, detta superficie di interfaccia 307 dell'accessorio sterile 306 ? arricciata o corrugata per facilitare la stretta e la presa del chirurgo su essa. Secondo una forma di realizzazione, detto accessorio sterile 306 comprende intagli 327 o tacche 327 o incisioni 327 che interrompono localmente la continuit? dalla superficie di interfaccia 307. In questo modo, l'attrito della superficie di interfaccia 307 ? ulteriormente potenziato. Per esempio, detti intagli 327 o dette tacche 327 si estendono in direzione trasversale all'estensione longitudinale di detto accessorio sterile 306. Secondo una forma di realizzazione, la superficie di interfaccia 307 ? stampata in modo da presentare una finitura superficiale grossolana. Secondo una forma di realizzazione, la superficie di interfaccia 307 viene trattata per aumentare il relativo attrito. Per esempio, la rugosit? superficiale della superficie funzionale 307 pu? essere potenziata per mezzo di trattamento superficiale dell'accessorio sterile 306.

[0056]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un accessorio sterile 306 e detto telo chirurgico sterile 303 sono associati in modo distaccabile l'uno all'altro. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un accessorio sterile 306 e detto telo chirurgico sterile 303 sono realizzati in differenti materiali. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un accessorio sterile 306 e detto telo chirurgico sterile 303 risultano localmente associati tra loro, preferibilmente in modo distaccabile, in virt? del fatto che almeno una porzione del telo sterile 303 ? interposta tra una porzione del manipulandum non sterile 310 e detto almeno un accessorio 306 quando l'accessorio 306 e il manipulandum non sterile 310 sono meccanicamente impegnati. In altri termini, preferibilmente l'accessorio 306 non si fissa alla superficie esterna 305 del telo sterile 303 e il telo sterile ? localmente trattenuto contro almeno una porzione di detto manipulandum non sterile per mezzo di un'azione di trattenimento esercitata dall'impegno meccanico dell'accessorio sterile 306 sul manipulandum 310 attraverso almeno una porzione del telo sterile 303. In questo modo, non vi ? necessit? di fornire mezzi di fissaggio per fissare l'almeno un accessorio sterile a detto telo sterile 303 che possano causare sollecitazione localizzata sul telo sterile 303, di conseguenza il telo sterile 303 pu? essere realizzato pi? sottile e di spessore costante, senza per questi motivi risultare eccessivamente fragile quando in uso. Il connettore 308 dell'accessorio sterile 306 pu? agire come elemento di trattenimento locale per almeno una porzione del telo chirurgico 303 contro il manipulandum 310.

[0057]. In virt? del fatto che l'accessorio sterile 306 non ? fissato al telo sterile 303 bens? ? impegnato al manipulandum 310 attraversolo spessore di telo sterile 303 ? possibile bloccare in una posizione relativa predefinita e un orientamento nello spazio la superficie di interfaccia 307 e le parti attive del manipulandum 310.

[0058]. Secondo una forma di realizzazione, detto accessorio sterile 306 ? solidale con detto telo chirurgico 303 come mostrato per esempio nella figura 11, e preferibilmente detto accessorio sterile 306 ? solidale con la superficie esterna 305 del telo chirurgico 303. Per esempio, detto accessorio sterile 306 ? saldato o incollato a detta superficie esterna 305 del telo chirurgico 303.

[0059]. Il connettore 308 pu? essere solidale con il telo sterile 303 e allo stesso tempo impegnato in modo distaccabile con il manipulandum 310, preservando al contempo l'integrit? del telo sterile 303.

[0060]. Secondo una forma di realizzazione preferita, l'impegno meccanico tra detto almeno un accessorio sterile 306 e detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo chirurgico sterile 303 blocca la posizione e l'orientamento nello spazio di detto manipulandum 310 rispetto a detta superficie di interfaccia 307 dell'accessorio 306 in una configurazione predefinita. Preferibilmente, detto bloccaggio della posizione e dell'orientamento nello spazio viene realizzato preservando al contempo l'integrit? del telo sterile 303, e in particolare l'integrit? dell'almeno una porzione del telo 303 che ? coperta da detto almeno un accessorio sterile 306.

[0061]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un accessorio sterile 306 si impegna meccanicamente con detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo chirurgico sterile 303 in modo distaccabile. In questo modo, viene reso possibile riutilizzare il manipulandum non sterile 310 per svariati interventi chirurgici mediante sterilizzazione o smaltimento dell'accessorio sterile 306 e del telo sterile 303.

[0062]. Secondo una forma di realizzazione, detto manipulandum non sterile 310 comprende almeno un corpo convesso 309 e detto almeno un connettore 308 di detto almeno un accessorio sterile 306 si impegna meccanicamente con detto almeno un corpo convesso 309.

[0063]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un accessorio 306 si aggancia a scatto con detto manipulandum non sterile 310, attraverso detto telo chirurgico sterile 303.

[0064]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto connettore 308 di detto almeno un accessorio 306 comprende almeno una graffa di posizionamento, per impegnarsi mediante aggancio a scatto con almeno una parete di sottosquadro 329 fornita sul corpo del manipulandum non sterile 310. Come mostrato per esempio nella figura 4, un accessorio sterile 306 comprende una pluralit? di connettori 308 sotto forma di graffe di posizionamento 308 aventi ciascuno un elemento di trattenimento 329? che sporge in corrispondenza o in prossimit? di una relativa estremit? libera progettata per bloccarsi in modo interdipendente con una pluralit? di pareti di sottosquadro 329 che sono fornite su rispettive nicchie 355 di detto manipulandum non sterile 310. In virt? della fornitura di dette nicchie 355 ? possibile evitare il relativo slittamento tra detto accessorio sterile 306 e detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo sterile 303.

[0065]. Secondo una forma di realizzazione, l'interazione tra detti elementi di trattenimento 329? del connettore 308 dell'accessorio sterile 306, dette pareti di sottosquadro 329 e dette nicchie 355 del manipulandum non sterile 310 genera una disposizione di bloccaggio interdipendente che pu? evitare il movimento relativo, per esempio lo scorrimento longitudinale relativo, tra detto manipulandum non sterile 310 e detta superficie di interfaccia 307 di detto accessorio sterile 306.

[0066]. Intagli 327 possono essere forniti sull'accessorio 306 per ottimizzare le propriet? elastiche di tali graffe di posizionamento di detto connettore 308 dell'accessorio sterile 306. L'accessorio sterile 306, e in particolare la superficie 307, pu? essere realizzato in materiale gommoso, al fine di favorire la presa delle dita del chirurgo su esso. Preferibilmente, al fine di impegnare meccanicamente l'accessorio sterile 306 con detto manipulandum non sterile 310, l'accessorio sterile 306 ? posizionato su una porzione della superficie esterna 305 del telo sterile 303 che ricopre il manipulandum non sterile 310 e in seguito una pressione viene applicata sulla superficie di interfaccia 307 dell'accessorio sterile 306 per premere il connettore 308 contro il allo scopo di agganciare a scatto almeno una graffa di posizionamento dell'accessorio sterile 306 ad almeno una rispettiva parete di sottosquadro 329 del manipulandum non sterile 310. Al fine di facilitare tale impegno meccanico, almeno una parete di invito 356 pu? essere fornita su o in prossimit? di una porzione di detto connettore 308 dell'accessorio sterile 306 che ? progettata per impegnarsi meccanicamente con detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo sterile 303. Preferibilmente, al fine di non lacerare il telo sterile 303, detta almeno una parete di invito 356 pu? avere una superficie sostanzialmente arrotondata, preferibilmente priva di bordi tagliati che quando a contatto con la superficie esterna 305 del telo sterile 303 possono lacerare il telo sterile 303.

[0067]. Secondo una forma di realizzazione, detta pluralit? di graffe di posizionamento di detto almeno un connettore 308 ? idonea per impegnarsi mediante aggancio a scatto con detto almeno un corpo convesso 309 della consolle sterile master 302, preferibilmente formando un impegno mediante aggancio a scatto reversibile. Preferibilmente, detto almeno un connettore 308, per esempio comprendente una pluralit? di graffe di posizionamento, ha una superficie concava arcuata 321 rivolta verso detta superficie esterna 305 del telo chirurgico 303 in modo da essere idonea per adattare detto corpo convesso 309 del manipulandum non sterile 310 attraverso telo sterile 303. Per esempio, la superficie concava arcuata 321 di detto almeno un connettore 308 dell'accessorio sterile 306 descrive sostanzialmente il profilo di una ?C?. L'accessorio sterile 306 stesso pu? comprendere una superficie concava arcuata 321 al fine di conformarsi con la forma di detto corpo convesso 309 del manipulandum non sterile 310, intrappolando in mezzo una porzione di detto telo sterile 303. L'accessorio sterile 306 pu? essere sotto forma di una campana o un cappuccio che circonda detto telo sterile 303.

[0068]. L'impegno meccanico tra detto accessorio sterile 306 e detto manipulandum non sterile 310 attraverso telo sterile 303 pu? essere diverso da un impegno mediante aggancio a scatto. Secondo una forma di realizzazione, il connettore 308 dell'almeno un accessorio sterile 306 ha almeno un elemento maschio che si impegna meccanicamente con almeno un rispettivo elemento femmina del manipulandum non sterile 310 attraverso telo sterile 303. Secondo una forma di realizzazione, l'almeno un accessorio sterile 306 e il manipulandum non sterile 310 sono impegnati meccanicamente attraverso telo sterile 303 per mezzo di un impegno di aggancio mediante forza o di aggancio per interferenza. Secondo una forma di realizzazione, l'almeno un accessorio sterile 306 e il manipulandum non sterile 310 sono impegnati meccanicamente attraverso telo sterile 303 per mezzo di un collegamento per filettatura o mediante chiodo.

[0069]. Secondo una forma di realizzazione, detto accessorio sterile 306 comprende una seconda superficie 328, o superficie interna 328, rivolta verso la superficie esterna 305 del telo chirurgico 303. Secondo una forma di realizzazione, detta seconda superficie 328 ? opposta a detta superficie di interfaccia 307 rispetto al corpo di detto accessorio 306, come mostrato per esempio nella figura 4. La seconda superficie 328 ? preferibilmente di forma concava formando una sede 353 o cavit? 353 concava per ricevere il corpo convesso 308, o almeno una relativa porzione, e una porzione del telo chirurgico 303 fissato, per esempio pinzata o intrappolata, in mezzo.

[0070]. Secondo una forma di realizzazione, detta superficie di interfaccia 307 di detto almeno un accessorio sterile 306 ha una forma convessa.

[0071]. Secondo una forma di realizzazione, detto accessorio 306 ha una forma allungata in una direzione longitudinale che si adatta sostanzialmente al corpo convesso 309 e ha una forma convessa in una direzione trasversale a detta direzione longitudinale. Secondo una forma di realizzazione, detta superficie di interfaccia 307 di detto accessorio 306 ha la forma di un rigonfiamento, esponendo una superficie di cappuccio sostanzialmente sferica alle dita del chirurgo.

[0072]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un corpo convesso 309 comprende almeno una superficie convessa 313, in modo che detta superficie concava arcuata 321 dell'accessorio 306 si conformi sostanzialmente con detta superficie convessa 313, intrappolando uno strato di detto telo sterile 303. Secondo una forma di realizzazione, il corpo del telo sterile 303 ? interposto tra, preferibilmente a contatto con entrambi, detta superficie arcuata 321 della graffa 308 dell'accessorio 306 e detta superficie convessa 313 del corpo convesso 308 del manipulandum non sterile 310.

[0073]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto assieme manipolo di input master sterile 302 comprende un ulteriore o secondo accessorio sterile 306 in modo da avere almeno due accessori sterili 306, in cui detti almeno due accessori sterili 306 interagiscono con detto manipulandum non sterile 310 per fornire superfici di interfaccia opposte 307 affinch? le dita del chirurgo afferrino e trattengano saldamente detto manipulandum non sterile 310 attraverso detto telo chirurgico sterile 303. Preferibilmente, dette superfici di interfaccia opposte 307 sono fornite in corrispondenza di lati opposti del manipulandum non sterile 310 risultando opposti tra loro rispetto al corpo del manipulandum non sterile 310. In questo modo, quando gli almeno due accessori sterili opposti 306 coprono almeno due porzioni opposte del manipulandum non sterile 310 che hanno o formano un'interazione unitamente a un controllore di presa, progettato per controllare un grado di libert? di presa slave abbinato di uno strumento chirurgico slave attuato per via robotica 337 collegato in modo operativo a detto manipolo di input master sterile 302, l'attuazione del grado di libert? di presa dello strumento chirurgico slave attuato per via robotica 337 ? resa ulteriormente intuitiva per il chirurgo.

[0074]. Secondo una forma di realizzazione, il telo sterile 303 include almeno una tasca 312, 312? che riceve almeno una porzione di detto manipulandum 310 di detta consolle sterile master 302. L'almeno una tasca 312, 312? ? almeno una porzione di detta cavit? 322 delimitata mediante almeno un manicotto 323, 323? del telo chirurgico 303 e avente un'estremit? chiusa 352.

[0075]. Secondo una forma di realizzazione come mostrata per esempio nella figura 7, il telo sterile 303 comprende una coppia di tasche 312, 312? ciascuna ricevendo almeno una porzione di un manipulandum non sterile 310. In questo modo, ciascuna tasca 312 o 312? di detta coppia di tasche 312 e 312? riceve una porzione di detto manipulandum non sterile 310, e dette tasche 312, 312? sono in comunicazione fluidica reciproca. In altri termini, il corpo di un singolo telo chirurgico 303 delimita una cavit? 322 avente due tasche 312, 312?, preferibilmente le tasche 321, 321? sono delimitate per mezzo di una coppia di manicotti 323, 323? ciascuno collegato a una rispettiva estremit? chiusa 352. Una giunzione di telo 351 pu? essere formata nel telo chirurgico 303 in corrispondenza o in prossimit? di un'apertura di tasca 357 di ciascuna tasca 312, 312?.

[0076]. Secondo una forma di realizzazione come mostrato per esempio nella figura 8, il telo sterile 303 comprende due tasche 312, 312? che sono realizzati come pezzi separati in modo che il telo sterile 303 comprenda molteplici pezzi di telo, ciascuna delle tasche 312, 312? essendo delimitate mediante un manicotto 323, 323? avente un'estremit? chiusa 352 e un'apertura di tasca opposta 357 che pu? coincidere con l'apertura di telo 331 del rispettivo singolo pezzo di telo.

[0077]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un accessorio sterile 306 ? sotto forma di guancia che circonda almeno parzialmente almeno un corpo convesso 309 del manipulandum non sterile 310, attraverso telo sterile 303, allo scopo di realizzare il manipulandum non sterile 310 pi? sicuro da manipolare quando ricoperto da un telo chirurgico 303. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un accessorio sterile 306 sotto forma di guancia definisce una sede concava 353 rivolta verso la superficie esterna 305 del telo sterile 303 e preferibilmente a contatto con lo stesso, la sede concava 353 ? progettata per ospitare una porzione del manipulandum 310.

[0078]. Secondo una forma di realizzazione, detto manipulandum non sterile 310 comprende almeno una coppia di elementi allungati 316, 316? incernierati tra loro formando un raccordo di utensile 317, per esempio un giunto a perno. Preferibilmente, detti elementi allungati sono corpi rigidi. Secondo una forma di realizzazione preferita, l'espressione ?corpo rigido? indica che tale corpo ? carente o privo di flessibilit?. Secondo una forma di realizzazione, l'espressione ?corpo rigido? indica che tale corpo non ? in grado di fornire deformazione per flessione in modo elastico quando in condizioni operative. Secondo una forma di realizzazione, il telo sterile 303 ? realizzato in materiale che consente il movimento relativo tra gli elementi allungati 316, 316? del manipulandum 310. In questo modo, il telo sterile 303 ? flessibile o almeno parzialmente flessibile in modo da consentire il movimento nello spazio del manipulandum 310 e consente di muovere ogni singolo grado di libert? del manipulandum, per esempio un relativo grado di libert? di presa.

[0079]. In questo modo, poich? il telo sterile 303 comprende una coppia di tasche 312, 312? in singoli o molteplici pezzi, ? possibile alloggiare singolarmente gli elementi allungati 316, 316? di detti elementi allungati 316 o 316? all?interno di una rispettiva tasca 312 o 312?.

[0080]. Secondo una forma di realizzazione, il telo sterile 303 comprende una biforcazione da cui detta coppia di tasche 312, 312? si estende in direzione distale.

[0081]. Secondo una forma di realizzazione, almeno uno degli elementi allungati 316, 316? di detto manipulandum non sterile 310, e preferibilmente ciascuno di detti elementi allungati 316, 316?, comprende almeno un corpo convesso 309. In questo modo, detto almeno un corpo convesso 309 ? una porzione di almeno un elemento allungato 316, 316? di detto utensile di input master 310.

[0082]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un elemento allungato 316, 316? e preferibilmente ciascuno di detti elementi allungati 316, 316?, comprende una scanalatura 324, preferibilmente collocata lungo l'almeno un relativo corpo convesso 309, progettata per ricevere almeno una porzione del corpo cedevole del telo chirurgico 303 quando l'accessorio sterile 306 ? meccanicamente impegnato con una porzione del manipulandum non sterile 310. Per esempio, le rughe e simili del telo chirurgico 303 possono trovare spazio all?interno di detta scanalatura 324 del manipulandum non sterile 310 per favorire l'impegno meccanico dell'accessorio sterile 306 con il manipulandum non sterile 310.

[0083]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un elemento allungato 316, 316? e preferibilmente ciascuno di detti elementi allungati 316, 316?, delimitano un incavo di sensore 325 per alloggiare almeno una porzione di un sensore, preferibilmente in modo distaccabile. Per esempio, detto sensore ? un sensore di tracciamento idoneo per interagire con un generatore di campo di tracciamento 339 fornito all?interno del campo operatorio sterile 311 per esempio in prossimit? o in corrispondenza di una consolle master 350. La consolle master 350 pu? comprendere oltre a detto assieme manipolo di input master sterile 302 almeno un generatore di campo di tracciamento 339 che pu? essere fornito solidale con il chirurgo, per esempio il generatore di campo di tracciamento 339 ? su un oggetto indossabile che deve essere indossato dal chirurgo per esempio una cintura o un bracciale o simili, oppure l'almeno un generatore di campo di tracciamento 339 pu? essere fornito su una poltrona chirurgica. Secondo una forma di realizzazione, detta scanalatura 324 del manipulandum 310 ? inoltre idonea per ricevere un collegamento mediante cavo a detto sensore quando ricevuto all?interno di detto incavo 325. Una copertura 326 o un coperchio 326 pu? essere fornita/o per coprire detto incavo 325. Una sede di incavo di sensore 353? pu? essere fornita sulla seconda superficie 328 di detto accessorio sterile 306 di dimensioni e forma adatte per ricevere detto incavo di sensore 325 con o senza detto coperchio 326, e detto incavo di sensore 353? pu? essere in comunicazione con detta sede concava 353 e/o una relativa parte. La porzione dell'accessorio sterile 306 che copre detto incavo di sensore 325 dell'elemento allungato 316, 316? del manipulandum non sterile 310 pu? essere priva di connettori in modo da non interferire con il rilevamento di sensore del sensore ricevuto in detto incavo di sensore 325. Preferibilmente, detto sensore ? un sensore di tracciamento magnetico che interagisce con detto generatore di campo di tracciamento 339.

[0084]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un accessorio 306 ? monouso, in altri termini ? progettato per avere un singolo uso in un ambiente sterile.

[0085]. Secondo forma di realizzazione, detto almeno un accessorio 306 ? progettato per essere sterilizzato, in modo da poter essere riutilizzato per svariati interventi chirurgici.

In virt? della fornitura di tale accessorio 306 formante una maggiore superficie di attrito 307 allo scopo di formare una superficie affinch? le dita del chirurgo manipolino un manipulandum non sterile 310 della consolle master 350 per chirurgia robotica, viene evitata l'esigenza di smaltire il manipulandum non sterile 310 dopo una singola sessione chirurgica. Di conseguenza, il manipulandum non sterile 310 viene mantenuto sterile coprendo lo stesso con il telo sterile 303. Inoltre, la fornitura dell'accessorio 306 fa in modo che il chirurgo abbia la sensazione di mantenere saldamente e precisamente il manipulandum non sterile ricoperto 310.

[0086]. In virt? della fornitura di tale superficie di interfaccia 307, un chirurgo pu? alternare la microchirurgia manuale e la microchirurgia assistita da robot durante un singolo intervento, senza per questo motivo compromettere la sterilit? del campo operatorio sterile 311. In questo modo, viene evitata l'esigenza di smaltire l'utensile di input master 310 ogni volta che il chirurgo passa dalla microchirurgia manuale alla microchirurgia assistita da robot e viceversa durante un singolo intervento.

[0087]. Secondo una forma di realizzazione generale, viene fornita una consolle master 350 per chirurgia robotica comprendente almeno un manipolo di input master sterile 302 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra. La consolle master 350 ? progettata per controllare un assieme robot slave 330. La consolle master 350 pu? essere remota o ricoperta e posizionata all?interno di un campo operatorio sterile 311, e a questo fine pu? essere ricoperta mediante un telo di consolle 349.

[0088]. Secondo una forma di realizzazione generale, viene fornito un sistema di microchirurgia robotica 300 comprendente almeno un manipolo di input master sterile 302 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra. Preferibilmente, detto sistema di chirurgia robotica 300 comprende almeno una consolle master 350.

[0089]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto sistema di microchirurgia robotica 300 comprende inoltre un assieme robot slave 300. Secondo una forma di realizzazione, detto assieme robot slave 330 comprende almeno un braccio chirurgico 334 che manipola detto strumento chirurgico 337. Secondo una forma di realizzazione, detto assieme robot slave 330 comprende almeno un micromanipolatore 335 che manipola detto strumento chirurgico 337. Preferibilmente, detto almeno un micromanipolatore 335 ? collegato direttamente in serie a detto braccio chirurgico 334 formando una catena cinematica con detto braccio chirurgico 334 e manipola detto strumento chirurgico 337. Secondo una forma di realizzazione, almeno due micromanipolatori 335 sono direttamente collegati a detto braccio chirurgico 334 formando una catena cinematica almeno biramificata con detto braccio chirurgico 334. Secondo una forma di realizzazione, detto assieme robot slave 330 comprende almeno un carrello robotico 336 e detto almeno un braccio 334 si estende dal carrello robotico 336.

[0090]. Secondo una forma di realizzazione, detto sistema di microchirurgia robotica 300 comprende un'unit? di controllo, idonea per ricevere almeno una posizione e un orientamento associati a detto manipulandum non sterile 310 e idonea per trasmettere un segnale di comando al assieme robot slave 330 al fine di attuare detto strumento chirurgico 337. Secondo una forma di realizzazione preferita, detta unit? di controllo per ricevere un primo segnale di comando contenente informazioni su detto comando manuale e per trasmettere un secondo segnale di comando contenente informazioni su detto comando manuale al assieme robot slave 330 al fine di attuare detto strumento chirurgico 337. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto sistema di microchirurgia robotica 300, e preferibilmente detta consolle master 350 di detto sistema di microchirurgia robotica 300, comprende inoltre almeno un sistema di tracciamento comprendente un generatore di campo 339, idoneo per rilevare all?interno di una posizione e un orientamento di volume di tracciamento predefiniti di detto manipulandum non sterile 310, preferibilmente attraverso il rilevamento almeno della posizione dei sensori alloggiati all?interno di detti incavi 325. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un sistema di tracciamento genera detto volume di tracciamento predefinito, per esempio per mezzo di un generatore di campo 339, per esempio un generatore di campo magnetico 339. Per esempio, detto generatore di campo magnetico 339 ? posizionato solidale con il chirurgo. Almeno un telo slave 338 pu? essere fornito per ricoprire almeno una porzione del assieme slave robotico 330. Preferibilmente, detto manipolatore master 310 e/o detto manipolo di input master sterile 302 controlla il sistema di microchirurgia robotica slave 300 attivando almeno un grado di libert? di presa di un effettore finale articolato posizionato in corrispondenza o in prossimit? dell'estremit? distale dell'alberino dello strumento chirurgico 337. Il manipolo di input master sterile 302 preferibilmente controlla anche il posizionamento del sistema di microchirurgia robotica slave 300 per mezzo del controllo di detto almeno un micromanipolatore 335, che per esempio ? un manipolatore cartesiano avente tre gradi di libert? lineari ortogonali. Il manipolatore 335 ? preferibilmente a monte dell'albero dello strumento chirurgico 337. L'effettore finale articolato posizionato in corrispondenza o in prossimit? dell'estremit? distale dell'alberino dello strumento chirurgico 337 pu? comprendere inoltre gradi di libert? di passo e di oscillazione, che possono essere controllati mediante detto manipolo di input master sterile 302.

[0091]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto sistema di microchirurgia robotica 300 comprende inoltre almeno un microscopio chirurgico 342. Un telo di microscopio 343 pu? essere fornito per ricoprire almeno una porzione del microscopio 342.

[0092]. Secondo una forma di realizzazione generale, viene fornito un campo operatorio sterile 311 comprendente almeno un manipolo di input master sterile 302 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra.

[0093]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto campo operatorio sterile 311 comprende inoltre almeno una porzione di almeno un manipolatore slave robotico 330 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra. In questo modo, detto campo operatorio sterile 311 comprende inoltre almeno una porzione di almeno un sistema di chirurgia robotica 300 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra.

[0094]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto campo operatorio sterile 311 comprende inoltre almeno un letto operatorio 341 che fornisce un supporto per l'anatomia di un paziente che deve essere trattato.

[0095]. In virt? delle caratteristiche descritte sopra, fornire da sole o in combinazione in particolari forme di realizzazione, ? possibile rispondere alle summenzionate necessit? fornendo i vantaggi sopra citati, e in particolare:

[0096]. ? viene reso pi? facile controllare un sistema di chirurgia robotica da un ambiente sterile, per esempio un campo operatorio sterile;

[0097]. ? viene fornito un controllore master sterile comprendente un manipulandum non sterile adatto a ricevere un comando manuale dal chirurgo attraverso e attraverso un foglio di telo avente almeno un accessorio che consente al manipulandum non sterile 310 di essere afferrato in modo affidabile dal chirurgo attraversola barriera sterile;

[0098]. ? viene evitata la contaminazione del manipulandum non sterile 310 che pu? comprendere le caratteristiche maggiormente costose come sensori e simili, che di conseguenza possono essere usate per svariati interventi chirurgici;

[0099]. - in virt? della fornitura di detto assieme avente un telo 303 che ricopre un manipulandum non sterile 310 viene consentito di posizionare il assieme manipolo master sterile 302, e di conseguenza il chirurgo, all?interno del campo operatorio sterile 311, per esempio in prossimit? del letto operatorio 341;

[00100]. - in questo modo, viene consentito che il chirurgo alterni la microchirurgia manuale e la microchirurgia assistita da robot durante un singolo intervento, senza per questo motivo dover sterilizzare il controllore master;

[00101]. - in virt? della fornitura di tale accessorio sterile, viene fornita una soluzione in grado di ricoprire un controllore master preservando la sterilit? e allo stesso tempo rendendo l'utensile di input master pi? facile da manipolare quando ricoperto da un telo chirurgico;

[00102]. - allo stesso tempo, in virt? del connettore 308 dell'accessorio 306 il telo sterile 303 risulta pi? facile da adattare intorno al manipulandum non sterile 310;

[00103]. - non ? prevista l'esigenza di realizzare un controllore master monouso anche nel caso di manipolazione dell'utensile di input master all'interno di un campo operatorio sterile, poich? l'utensile di input master pu? essere ricoperto senza per questo motivo determinare una perdita di presa per il chirurgo.

[00104]. - il telo sterile master 303 pu? avere un corpo lasco che ricopre l'aria oltre che il manipulandum non sterile 310, di conseguenza in virt? della fornitura di detto almeno un connettore 308 viene consentito di vincolare una porzione del telo 303 a una porzione del manipulandum non sterile 310, preferibilmente in corrispondenza o in prossimit? dell'almeno un corpo convesso 309.

[00105]. - in questo modo, il connettore 308 allo stesso tempo si adatta strettamente a livello locale al corpo del telo sterile 303 contro il manipulandum non sterile 310 e trattiene la superficie 307 in posizione.

[00106]. Alle forme di realizzazione descritte sopra, un esperto nel ramo potr?, per soddisfare esigenze contingenti e specifiche, apportare numerosi modifiche, adattamenti e sostituzioni di elementi con altri che sono funzionalmente equivalenti, senza tuttavia discostarsi dall'ambito delle rivendicazioni allegate.

ELENCO DEI RIFERIMENTI

300 Sistema robotico chirurgico

302 Assieme manipolo sterile master

303 Telo chirurgico, o telo sterile, o telo

304 Superficie non sterile interna del telo sterile

305 Superficie sterile esterna del telo sterile

306 Accessorio sterile, o accessorio

307 Superficie di interfaccia, o superficie, dell'accessorio sterile 308 Connettore dell'accessorio sterile

309 Corpo convesso del manipulandum

310 Manipulandum non sterile del assieme manipolo sterile master 311 Campo operatorio sterile

, 312? Tasca del telo sterile

313 Superficie convessa del corpo convesso

, 316? Elemento allungato del manipulandum

317 Raccordo

321 Superficie di graffa arcuata

322 Cavit? di telo

, 323? Manicotto di telo

325 Incavo di sensore

326 Copertura o coperchio

327 Intagli, o tacche

328 Seconda superficie dell'accessorio

329 Pareti di sottosquadro

329? Elementi di trattenimento

330 Assieme robotico slave

331 Apertura del telo

334 Braccio robotico

335 Manipolatori

336 Carrello robotico

337 Strumento chirurgico

338 Telo slave

339 Generatore di campo

341 Letto operatorio

342 Microscopio chirurgico

343 Telo di microscopio

349 Telo di consolle master

350 Consolle master

351 Giunzione del telo sterile

352 Estremit? chiusa del telo sterile

353 Sede concava dell'accessorio

353? Sede o cavit? per l'incavo di sensore

354 Protuberanza dell'accessorio

355 Nicchia

356 Parete di invito

357 Apertura di tasca

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Assieme manipolo di input master sterile (302) comprendente: - un manipulandum non sterile (310); - un telo chirurgico sterile (303) che ricopre detto manipulandum non sterile (310); - almeno un accessorio sterile (306), idoneo per formare un'interfaccia sterile del assieme manipolo di input master sterile (302) per le dita del chirurgo; in cui: - detto almeno un accessorio sterile (306) si impegna meccanicamente con detto manipulandum non sterile (310) attraverso detto telo chirurgico sterile (303); - detto almeno un accessorio sterile (306) copre almeno una porzione della superficie esterna (305) del telo chirurgico (303); - detto almeno un accessorio sterile (306) include almeno una superficie di interfaccia (307) formante detta interfaccia sterile affinch? le dita del chirurgo manipolino il manipulandum non sterile (310) attraverso detto telo chirurgico sterile (306).
2. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo la rivendicazione 1, in cui detta superficie (307) dell'accessorio sterile (306) ? una superficie di attrito, per esempio una superficie di attrito avente un valore predefinito di rugosit? superficiale al di sopra di una determinata soglia e/o superiore alla rugosit? superficiale della superficie esterna del telo chirurgico (303).
3. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo la rivendicazione 1 o 2, comprendente inoltre un ulteriore (secondo) accessorio sterile (306?) in modo da avere almeno due accessori sterili (306), detto accessorio sterile e detto secondo accessorio sterile forniscono superfici di interfaccia opposte (307), preferibilmente fornite in corrispondenza di lati opposti del manipulandum non sterile (310), affinch? le dita del chirurgo afferrino detto manipulandum non sterile (310) attraverso detto telo chirurgico sterile (303).
4. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un accessorio sterile (306) e detto telo chirurgico sterile (303) sono associati in modo distaccabile.
5. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un accessorio (306) si aggancia a scatto con detto manipulandum non sterile (310), attraverso detto telo chirurgico sterile (303).
6. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il telo sterile (303) include almeno una tasca (312, 312?) per ricevere almeno una porzione di detto manipulandum (310) di detta consolle sterile master (302).
7. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui: - detto almeno un accessorio (306) circonda almeno parzialmente almeno un corpo convesso (309) del manipulandum non sterile (310), attraverso il telo sterile (303).
8. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui: - detto manipulandum non sterile (310) comprende almeno una coppia di elementi allungati (316, 316?) incernierati tra loro formando un raccordo di utensile (317); in cui almeno uno degli elementi allungati (316, 316?), e preferibilmente ciascuno di detti elementi allungati (316, 316?), comprende almeno un corpo convesso (309); e/o in cui il telo sterile (303) comprende una coppia di tasche (312, 312?) per ricevere rispettivamente almeno una coppia di detti elementi allungati (316, 316?); e/o in cui il telo sterile (303) comprende una biforcazione da cui detta coppia di tasche (312, 312?) si estende in direzione distale.
9. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un accessorio sterile (306) si impegna meccanicamente con detto manipulandum non sterile (310) attraverso detto telo chirurgico sterile (303) in modo distaccabile.
10. Assieme manipolo master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l'impegno meccanico tra detto almeno un accessorio sterile (306) e detto manipulandum non sterile (310) attraverso detto telo chirurgico sterile (303) blocca la posizione e l'orientamento nello spazio di detto manipulandum (310) rispetto a detta superficie di interfaccia (307) dell'accessorio sterile (306) in una configurazione predefinita, in cui preferibilmente, detto bloccaggio della posizione e dell'orientamento nello spazio viene realizzato preservando al contempo l'integrit? del telo sterile (303), e in particolare l'integrit? dell'almeno una porzione del telo (303) che ? coperta da detto almeno un accessorio sterile (306).
11. Assieme manipolo di input master sterile (302) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto accessorio sterile (306) ? solidale con detto telo chirurgico (303), per esempio ? saldato o incollato a detto telo chirurgico (303).