JP2001124584A - Locator device - Google Patents
Locator deviceInfo
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- JP2001124584A JP2001124584A JP2000273595A JP2000273595A JP2001124584A JP 2001124584 A JP2001124584 A JP 2001124584A JP 2000273595 A JP2000273595 A JP 2000273595A JP 2000273595 A JP2000273595 A JP 2000273595A JP 2001124584 A JP2001124584 A JP 2001124584A
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- Japan
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- vehicle
- offset
- gyro
- offset amount
- pulse signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ジャイロの出力する信号の変化率によりオフ
セットを算出する範囲を設定し、車両のヨーレイトが発
生していないときのジャイロの出力する信号を使用して
オフセットを求めていたので、常時ジャイロから出力さ
れる信号を複雑に処理することになり、処理時間が長く
なってしまうことや、一定の旋回角速度で走行している
ときに誤検出するなどの課題があった。
【解決手段】 前回の車両停止中に求めたオフセット量
と今回の車両停止中に求めたオフセット量の差が前回の
車両停止後からの経過時間により決るドリフトの範囲内
にあることを条件に、前回の車両停止中に求めたオフセ
ット量を今回の車両停止中に求めたオフセット量に更新
するオフセット検出手段を備えたものである。
(57) [Problem] To set an offset calculation range based on a change rate of a signal output from a gyro, and obtain an offset using a signal output from the gyro when the yaw rate of the vehicle is not generated. Therefore, a signal output from the gyro is always processed in a complicated manner, which causes problems such as an increase in processing time and an erroneous detection when traveling at a constant turning angular velocity. SOLUTION: On the condition that the difference between the offset amount obtained during the previous vehicle stop and the offset amount obtained during the current vehicle stop is within the range of the drift determined by the elapsed time since the previous vehicle stop. An offset detecting means is provided for updating the offset amount obtained during the previous vehicle stop to the offset amount obtained during the current vehicle stop.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の進行方位
と現在位置とを検出するロケータ装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a locator device for detecting a traveling direction and a current position of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４は、特開平３―９２７１３号公報に
示された従来のロケータ装置の構成を示すブロック図で
ある。図４において、１は車両の走行距離に応じたパル
ス信号を発生する速度センサ、３は車両のヨーレイトに
応じた信号を出力するジャイロであり、速度センサ１と
ジャイロ３で生成された信号は信号処理部６に入力され
る。信号処理部６は、走行距離検出手段６ａとオフセッ
ト検出手段６ｃと進行方位検出手段６ｄと位置推定手段
６ｆを備えている。７は地図などを表示する表示手段で
ある。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a conventional locator device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-92713. In FIG. 4, reference numeral 1 denotes a speed sensor that generates a pulse signal corresponding to the traveling distance of the vehicle, 3 denotes a gyro that outputs a signal corresponding to the yaw rate of the vehicle, and a signal generated by the speed sensor 1 and the gyro 3 is a signal. Input to the processing unit 6. The signal processing unit 6 includes a traveling distance detecting unit 6a, an offset detecting unit 6c, a traveling direction detecting unit 6d, and a position estimating unit 6f. Reference numeral 7 denotes display means for displaying a map or the like.
【０００３】次に動作について説明する。従来のロケー
タ装置では、車両の走行状態をジャイロ３の出力する信
号を基に判断し、車両の走行状態を「停止中」であると
判断したときに、オフセット検出手段６ｃがジャイロ３
から出力される信号を平均してオフセット量を検出す
る。Next, the operation will be described. In the conventional locator device, the running state of the vehicle is determined based on a signal output from the gyro 3, and when the running state of the vehicle is determined to be "stopped", the offset detecting means 6c sets the gyro 3
Averaging the signals output from the CPU and detecting the offset amount.
【０００４】一方、車両が「走行中」のときには進行方
位検出手段６ｄがジャイロ３から出力される信号から前
記検出したオフセット量を減算して旋回角を求め、さら
に初期方位に旋回角を累積加算して車両の進行方位を検
出する。On the other hand, when the vehicle is "running", the traveling direction detecting means 6d subtracts the detected offset amount from the signal output from the gyro 3 to obtain a turning angle, and further adds the turning angle to the initial direction. To detect the traveling direction of the vehicle.
【０００５】また、走行距離検出手段６ａは、速度セン
サ１から出力されるパルス信号により車両の走行距離を
検出する。位置推定手段６ｆは、車両の進行方位と走行
距離を基に平面地図上の車両の現在位置を検出し推定
し、表示手段７により所定の地図と共に前記検出した現
在位置を表示する。[0005] The traveling distance detecting means 6a detects the traveling distance of the vehicle based on the pulse signal output from the speed sensor 1. The position estimating means 6f detects and estimates the current position of the vehicle on the planar map based on the traveling direction and the traveling distance of the vehicle, and displays the detected current position together with a predetermined map on the display means 7.
【０００６】このように従来のロケータ装置は、ジャイ
ロ３のオフセットを求める範囲を速度センサ１の出力す
るパルス信号により設定するのではなく、ジャイロ３の
出力する信号を基に設定するものである。As described above, in the conventional locator device, the range for obtaining the offset of the gyro 3 is not set by the pulse signal output from the speed sensor 1, but is set based on the signal output from the gyro 3.
【０００７】図５は、オフセットを求める範囲を示した
説明図である。これによれば、ジャイロ３から出力され
る信号の変化率を求め、この変化率が所定値以上であれ
ば「走行中」と判定する一方、所定値以下であれば「停
止中」と判定する。そして、「停止中」と判定した時間
にオフセットを検出する。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a range for obtaining an offset. According to this, the rate of change of the signal output from the gyro 3 is determined, and if the rate of change is equal to or more than a predetermined value, it is determined that the vehicle is "running". . Then, the offset is detected at the time when it is determined to be “stopped”.
【０００８】図６は、オフセットを算出する範囲を設定
する方法を示す説明図である。これによれば、速度セン
サ１から出力されるパルス信号が検出されなければ走行
状態を「停止中」と判定する一方、パルス信号が検出さ
れたときには「走行中」と判定した上で、「停止中」に
なってから一定時間ｔｘが経過してから次に「走行中」
と判定されるまでの時間をオフセットを検出する範囲と
するものである。なお、車両の発進直前の一定時間ｔｙ
にジャイロ３から出力される信号は、車両のヨーレイト
を検出していると考えられるので、オフセットの検出に
は使えないとしている。従って、オフセットを求める範
囲は、停止開始後の一定時間ｔｘと発進直前の一定時間
ｔｙを除いた残りの「停止中」の範囲の時間ｔｚであ
る。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a method of setting a range for calculating an offset. According to this, if the pulse signal output from the speed sensor 1 is not detected, the traveling state is determined to be “stopping”, while if the pulse signal is detected, “running” is determined and then “stop”. After a certain period of time tx has elapsed since the "middle"
Is determined as the range for detecting the offset. It should be noted that the fixed time ty immediately before the start of the vehicle
Since the signal output from the gyro 3 is considered to detect the yaw rate of the vehicle, it is not used for detecting the offset. Therefore, the range for obtaining the offset is the remaining time “tz” excluding the fixed time tx after the start of the stop and the fixed time ty immediately before the start of the stop.
【０００９】次に、車両の発進直前のジャイロ３が出力
する信号の処理方法については、例えば特公平４−６４
００６号公報に示された従来のロケータ装置がある。Next, a method of processing a signal output by the gyro 3 immediately before the vehicle starts moving is described in, for example, Japanese Patent Publication No. 4-64.
There is a conventional locator device disclosed in Japanese Patent Publication No. 006.
【００１０】これによれば、速度センサ１からパルス信
号が入力されないときには走行状態を「停止中」と判定
する一方、パルス信号が入力されたときには「走行中」
と判定した上で、「走行中」のときに進行方位検出手段
６ｄはジャイロ３が出力する信号から旋回角を求め、初
期方位に累積加算して車両の進行方位を得るものである
が、車両が発進するとき、すなわち「停止中」から「走
行中」に移行するときには、速度センサ１がパルス信号
を出力する以前から車両のヨーレイトが発生していると
考えられるため、発進直前の所定期間中に記憶していた
ジャイロ３の出力する信号からオフセットを差し引いた
ものを積算して発進誤差方位を求め、これを車両の進行
方位に加算する。According to this, when no pulse signal is input from the speed sensor 1, the running state is determined to be "stopping", while when the pulse signal is input, "running" is determined.
The traveling azimuth detecting means 6d determines the turning angle from the signal output from the gyro 3 and accumulates the turning angle from the signal output from the gyro 3 to obtain the traveling azimuth of the vehicle. When the vehicle starts, that is, when the vehicle shifts from "stopping" to "running", it is considered that the yaw rate of the vehicle has occurred before the speed sensor 1 outputs the pulse signal. Is obtained by subtracting an offset from the signal output from the gyro 3 stored in the gyro 3 and obtaining a starting error direction, and adding this to the traveling direction of the vehicle.
【００１１】また、ロケータ装置の電源投入後、走行状
態を「停止中」と判定することなく車両が走行した場合
の信号処理については、例えば特開平４−１０９１１７
号公報のロケータ装置に開示されている。[0011] Further, the signal processing when the vehicle travels without determining the traveling state as "stopping" after turning on the power of the locator device is described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-109117.
The locator device disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai) No. H10-86, 1993 is disclosed.
【００１２】この従来のロケータ装置によれば、走行状
態を「停止中」と判定することなく車両が走行した場合
には、補助データ記憶手段に記憶しているオフセットデ
ータを使用する。According to this conventional locator device, when the vehicle travels without determining that the traveling state is "stopping", the offset data stored in the auxiliary data storage means is used.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】従来のロケータ装置は
以上のように構成されているので、ジャイロ３の出力す
る信号の変化率によりオフセットを算出する範囲を設定
し、車両のヨーレイトが発生していないときのジャイロ
３の出力する信号を使用してオフセットを求めていたの
で、常時ジャイロ３から出力される信号を複雑に処理す
ることになり、処理時間が長くなってしまうことや、一
定の旋回角速度で走行しているときに誤検出するなどの
課題があった。Since the conventional locator device is configured as described above, the range for calculating the offset is set based on the rate of change of the signal output from the gyro 3, and the yaw rate of the vehicle is generated. Since the offset is obtained by using the signal output from the gyro 3 when there is no signal, the signal output from the gyro 3 is constantly processed in a complicated manner, and the processing time becomes longer, There were problems such as erroneous detection when traveling at an angular velocity.
【００１４】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、前回使用したオフセットデータと
今回検出したオフセットデータとの差を所定の範囲内に
制限してオフセットデータを更新することで、最適なオ
フセットデータを使用して正確な進行方位を検出できる
ロケータ装置を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and it is an object of the present invention to limit the difference between the previously used offset data and the currently detected offset data to a predetermined range and update the offset data. Therefore, an object of the present invention is to obtain a locator device capable of detecting an accurate traveling direction using optimal offset data.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】この発明に係るロケータ
装置は、前回の車両停止中に求めたオフセット量と今回
の車両停止中に求めたオフセット量の差が前回の車両停
止後からの経過時間により決るドリフトの範囲内にある
ことを条件に、前回の車両停止中に求めたオフセット量
を今回の車両停止中に求めたオフセット量に更新するオ
フセット検出手段を備えたものである。According to the locator device of the present invention, the difference between the offset amount obtained during the previous vehicle stop and the offset amount obtained during the current vehicle stop is determined by the elapsed time since the previous vehicle stop. And the offset detection means for updating the offset amount obtained during the previous stop of the vehicle to the offset amount obtained during the current stop of the vehicle, provided that the drift amount is within the drift range determined by the above.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】実施の形態１.以下、この発明の
一形態を説明する。図１において、１は車両の速度に応
じたパルス信号を出力する速度センサ、２は車両の進行
方向に応じた絶対方位の信号を出力する地磁気センサ、
３は車両のヨーレイトに応じた信号を出力するジャイロ
である。６は信号処理部、６ａは速度センサ１から出力
されるパルス信号を基に車両の走行距離を検出する走行
距離検出手段、６ｂは車両の走行状態を判定する走行状
態検出手段（走行状態識別手段）、６ｃはジャイロ３の
出力する信号のオフセット量を検出するオフセット検出
手段、６ｄは車両の進行方位を検出する進行方位検出手
段である。６ｆは車両の平面地図上の位置を推定する位
置推定手段、７は地図等を表示する表示手段である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1. One embodiment of the present invention will be described below. In FIG. 1, 1 is a speed sensor that outputs a pulse signal corresponding to the speed of the vehicle, 2 is a geomagnetic sensor that outputs a signal of an absolute direction corresponding to the traveling direction of the vehicle,
A gyro 3 outputs a signal corresponding to the yaw rate of the vehicle. 6 is a signal processing unit, 6a is a traveling distance detecting means for detecting the traveling distance of the vehicle based on the pulse signal output from the speed sensor 1, and 6b is a traveling state detecting means for determining the traveling state of the vehicle (driving state identification means). ) And 6c are offset detecting means for detecting the offset amount of the signal output from the gyro 3, and 6d is a traveling direction detecting means for detecting the traveling direction of the vehicle. 6f is a position estimating means for estimating the position of the vehicle on a planar map, and 7 is a display means for displaying a map or the like.
【００１７】次に動作について説明する。図２は、この
実施例の動作を説明するための説明図であり、Ｔ１はパ
ルス信号が信号処理部６に入力された時刻を示し、それ
以後ΔｔＡ（ｓｅｃ）経過するまではパルス信号の入力
はなく、ΔｔＡ経過した時刻Ｔ２ではＮＡ個のパルスか
らなるパルス信号が検出され、また、時刻Ｔ２以降Δｔ
Ｂ（ｓｅｃ）経過するまではパルス信号の入力はなく、
ΔｔＢ経過した時刻Ｔ３のときにはＮＢ個のパルスから
なるパルス信号が検出されたことを示している。すなわ
ち、ΔｔＡ，ΔｔＢはパルス信号の入力周期である。Next, the operation will be described. FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the operation of this embodiment, where T1 indicates the time when the pulse signal was input to the signal processing unit 6, and the input of the pulse signal until ΔtA (sec) has elapsed thereafter. However, at time T2 when ΔtA has elapsed, a pulse signal composed of NA pulses is detected.
No pulse signal is input until B (sec) elapses.
At time T3 when ΔtB has elapsed, it indicates that a pulse signal composed of NB pulses has been detected. That is, ΔtA and ΔtB are the input periods of the pulse signal.
【００１８】そして、時刻Ｔ３の直前の時刻Ｔ１，Ｔ２
で検出したパルス信号の周期ΔｔＡ，ΔｔＢを基に車両
が停止を開始するのに要する時間Δｔｓ（以下、停止開
始到達時間という）は、下記の式（１），式（２）から
算出することが出来る。The times T1, T2 immediately before the time T3
The time Δts required for the vehicle to start stopping based on the pulse signal periods ΔtA and ΔtB detected in step (hereinafter referred to as “stop start arrival time”) is calculated from the following equations (1) and (2). Can be done.
【００１９】 γ＝ＮＡ／ΔｔＡ×ΔｔＢ／ＮＢ ・・・（１）Γ = NA / ΔtA × ΔtB / NB (1)
【００２０】 Δｔｓ＝ΔｔＢ×（１／γ＋１／γ2 ＋１／γ3 …） ・・・（２）Δts = ΔtB × (1 / γ + 1 / γ 2 + 1 / γ 3 ...) (2)
【００２１】信号処理部６は、車両の進行方位と現在位
置を一定の時間間隔の処理タイミング毎に検出する。ま
ず、走行状態検出手段６ｂは、車両が「走行中」である
か「停止中」であるかを夫々の処理タイミングにおいて
検出する。すなわち、電源投入後において速度センサ１
の出力するパルス信号が検出されたときには「走行中」
と判定する。すなわち、処理タイミングＴ１，Ｔ２にお
いては「走行中」と判定する。The signal processing section 6 detects the traveling azimuth and the current position of the vehicle at every processing timing at fixed time intervals. First, the traveling state detection means 6b detects whether the vehicle is "running" or "stopped" at each processing timing. That is, after the power is turned on, the speed sensor 1
"Running" when the pulse signal output by
Is determined. That is, it is determined that the vehicle is “running” at the processing timings T1 and T2.
【００２２】さらに「走行中」と判定したときには、速
度センサ１から出力されるパルス信号を検出するその後
の処理タイミングＴ３において、直前の処理タイミング
Ｔ１，Ｔ２で検出したパルス信号の周期を基に停止開始
到達時間Δｔｓを前記式（１），式（２）を基に算出
し、算出した停止開始到達時間Δｔｓが経過するまでの
間に速度センサ１からパルス信号が出力されないときに
「停止中」であると判定する。Further, when it is determined that the vehicle is "running", at the subsequent processing timing T3 for detecting the pulse signal output from the speed sensor 1, the operation is stopped based on the cycle of the pulse signal detected at the immediately preceding processing timings T1 and T2. The start arrival time Δts is calculated based on the formulas (1) and (2), and “stopped” when no pulse signal is output from the speed sensor 1 until the calculated stop start arrival time Δts elapses. Is determined.
【００２３】また「停止中」と判定された状態で速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号を検出したときには、
「停止中」から「走行中」へ判定を切り替える。「停止
中」であると判定されるとオフセット検出手段６ｃは、
ジャイロ３から出力される信号を平均してオフセットを
求める。一方、「走行中」であると判定したときには、
進行方位検出手段６ｄは、地磁気センサ２の出力する絶
対方位の信号から地磁気方位を求めると共に、地磁気方
位乱れを判定する。When a pulse signal output from the speed sensor 1 is detected in the state where it is determined to be "stopping",
The judgment is switched from "stopping" to "running". If it is determined to be “stopped”, the offset detection means 6c
An offset is obtained by averaging the signals output from the gyro 3. On the other hand, when it is determined that the vehicle is "running",
The traveling azimuth detecting means 6d determines the geomagnetic azimuth from the signal of the absolute azimuth output from the terrestrial magnetism sensor 2 and determines the terrestrial turbulence.
【００２４】また、ジャイロ３の出力する信号からオフ
セットを減算して車両の旋回角を求め、これを地磁気方
位乱れの小さいときの地磁気方位に累積加算してジャイ
ロ方位を得る。さらに、地磁気方位の乱れに応じた合成
比率により、ジャイロ方位と地磁気方位を合成して車両
の進行方位を検出する。Further, the turning angle of the vehicle is obtained by subtracting the offset from the signal output from the gyro 3 and the gyro azimuth is obtained by accumulatively adding the turning angle of the vehicle to the geomagnetic azimuth when the geomagnetic azimuth disturbance is small. Further, the gyro azimuth and the geomagnetic azimuth are synthesized based on the synthesis ratio according to the turbulence of the geomagnetic azimuth, and the traveling azimuth of the vehicle is detected.
【００２５】また、電源投入直後に車両が動き始めるこ
とにより「停止中」と判定されないままに走行状態に移
行したときは、オフセットを求めることが出来ていない
ため、このようなときにはオフセット検出手段６ｃは、
地磁気方位そのものを車両の進行方位として使用する。
続いて、走行距離検出手段６ａは、処理タイミング毎に
速度センサ１から出力されたパルス信号をカウントし、
この計数値に基づき処理タイミング毎の瞬時走行距離を
算出し、所定距離毎に繰り返し加算して走行距離を求め
る。Further, when the vehicle starts moving immediately after the power is turned on and the vehicle shifts to the running state without being determined to be "stopped", the offset cannot be obtained. In such a case, the offset detecting means 6c Is
The geomagnetic direction itself is used as the traveling direction of the vehicle.
Subsequently, the traveling distance detection means 6a counts the pulse signals output from the speed sensor 1 at each processing timing,
Based on this count value, the instantaneous traveling distance for each processing timing is calculated, and the traveling distance is obtained by repeatedly adding the traveling distance for each predetermined distance.
【００２６】最後に、位置推定手段６ｆは車両の進行方
位と走行距離を合せて、Ｘ―Ｙ方向の現在位置を求め
る。なお、検出した現在位置は、表示手段７に所定の地
図と共に表示される。Finally, the position estimating means 6f obtains the current position in the XY directions by matching the traveling direction of the vehicle with the traveling distance. The detected current position is displayed on the display means 7 together with a predetermined map.
【００２７】以上説明したように、車両の「停止中」の
状態を状況に応じて正確に判定することができる。な
お、上記の式（１）と式（２）により停止開始到達時間
を求めるものとしたが、速度センサ１の出力するパルス
信号の周期とパルス信号の有無から求めるものであれば
別の計算式であってもよい。As described above, the "stop" state of the vehicle can be accurately determined according to the situation. Although the stop start arrival time is determined by the above equations (1) and (2), another calculation equation can be used as long as it is determined from the period of the pulse signal output from the speed sensor 1 and the presence or absence of the pulse signal. It may be.
【００２８】車両が「走行中」と判定されたときに速度
センサの出力するパルス信号の周期とパルス信号の有無
とを基に演算して求められた停止開始到達時間Δｔｓが
経過するまでに、速度センサ１から出力されるパルス信
号が検出されなかったときに、「走行中」から「停止
中」に走行状態の判定を切り替えるものであったが、パ
ルス信号が所定時間以上連続して検出されなかったとき
に走行状態を「停止中」に切り替えるようにしても同様
の効果が期待できる。When the stop start arrival time Δts, which is calculated based on the period of the pulse signal output from the speed sensor and the presence or absence of the pulse signal when the vehicle is determined to be “running”, elapses. When the pulse signal output from the speed sensor 1 is not detected, the determination of the traveling state is switched from "running" to "stopping", but the pulse signal is continuously detected for a predetermined time or more. The same effect can be expected even if the running state is switched to "stopping" when there is no such event.
【００２９】車両が「走行中」と判定されたときに速度
センサの出力するパルス信号の周期とパルス信号の有無
とを基に演算して求められた停止開始到達時間Δｔｓが
経過するまでに、速度センサ１から出力されるパルス信
号が検出されなかったときに、「走行中」から「停止
中」に走行状態の判定を切り替えるものであったが、速
度センサ１の出力するパルス信号の周期を基に、パルス
信号の有無にかかわらず車両の瞬時車速を求め、さらに
所定時間中の瞬時車速を平均して平均車速を求め、平均
車速が所定車速以下になったときに走行状態を「走行
中」から「停止中」に切り替えるようにしても同様の効
果が期待できる。When the stop start arrival time Δts, which is calculated based on the cycle of the pulse signal output from the speed sensor and the presence or absence of the pulse signal when the vehicle is determined to be “running”, elapses. When the pulse signal output from the speed sensor 1 is not detected, the determination of the traveling state is switched from “running” to “stopping”. Based on this, the instantaneous vehicle speed of the vehicle is determined regardless of the presence or absence of the pulse signal, and the instantaneous vehicle speed during the predetermined time is averaged to determine the average vehicle speed. The same effect can be expected by switching from "" to "stopping".
【００３０】図３は、この実施例の作用を説明するため
の作用説明図であり、Ｔ１はパルス信号が信号処理部６
に入力された時刻を示し、それ以後ΔｔＡ（ｓｅｃ）経
過するまではパルス信号の入力はなく、ΔｔＡ経過した
時刻Ｔ２ではＮＡ個のパルスからなるパルス信号が検出
され、また、時刻Ｔ２以降ΔｔＢ（ｓｅｃ）経過しても
パルス信号が検出されなかったことを示している。すな
わち、ΔｔＡ，ΔｔＢはパルス信号の入力周期である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram for explaining the operation of this embodiment. In FIG.
Indicates that the pulse signal is not input until ΔtA (sec) elapses. At time T2 when ΔtA has elapsed, a pulse signal composed of NA pulses is detected, and after time T2, ΔtB ( This shows that no pulse signal was detected even after elapse of sec). That is, ΔtA and ΔtB are the input periods of the pulse signal.
【００３１】たとえば、ｋをパルス距離変換計数（ｃｍ
／パルス）とすれば、パルス信号が検出された時刻Ｔ２
における平均車速Ｖ２（ｋｍ／ｈ）は式（３）により求
まり、またパルス信号が検出されなかった時刻Ｔ３にお
ける平均車速Ｖ３（ｋｍ／ｈ）は式（４）により求ま
る。For example, k is a pulse distance conversion count (cm
/ Pulse), the time T2 at which the pulse signal was detected
The average vehicle speed V2 (km / h) at is obtained by Expression (3), and the average vehicle speed V3 (km / h) at time T3 at which no pulse signal is detected is obtained by Expression (4).
【００３２】 Ｖ２＝ｋ×ＮＡ／ΔｔＡ×３６００／１０００００ ・・・（３）V2 = k × NA / ΔtA × 3600/100000 (3)
【００３３】 Ｖ３＝ｋ×ＮＡ／（ΔｔＡ＋ΔｔＢ）×３６００／１０００００ ・・・（４）V3 = k × NA / (ΔtA + ΔtB) × 3600/100000 (4)
【００３４】なお、以上の説明においては、式（３）と
式（４）により平均車速を求めるものとしたが、処理タ
イミング毎に速度センサ１の出力するパルス信号の周期
とパルス信号の有無から求めるものであれば別の計算式
であってもよい。In the above description, the average vehicle speed is obtained by the formulas (3) and (4). However, the average speed is calculated from the period of the pulse signal output from the speed sensor 1 and the presence or absence of the pulse signal at each processing timing. Another calculation formula may be used as long as it is obtained.
【００３５】さらにまた、所定時間中の瞬時車速を平均
して平均車速を求め、平均車速が所定車速以下になった
ときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替え
るものとして説明したが、瞬時車速が所定値以下になっ
たときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替
えるように構成してもよい。Furthermore, it has been described that the average vehicle speed is obtained by averaging the instantaneous vehicle speed during a predetermined time, and when the average vehicle speed falls below the predetermined vehicle speed, the running state is switched from "running" to "stopping". However, when the instantaneous vehicle speed falls below a predetermined value, the running state may be switched from “running” to “stopped”.
【００３６】「停止中」と判定されたときにオフセット
検出手段６ｃは、ジャイロ３から出力される信号を平均
してオフセットを求めるものとして説明したが、前回と
今回の「停止中」と判定されたときに夫々求めたジャイ
ロ３の出力する信号の平均値の差を、前回の停止後から
の経過時間により決るドリフトの範囲内で制限し、前回
求めたオフセットデータを今回求めたオフセットにより
更新するようにしてしてもよく、このように構成したと
きには、ジャイロ３の出力する信号に何らかの原因で異
常なレベルの信号が含まれているときでもその影響を軽
減でき、同様の効果が期待できる。Although it has been described that the offset detecting means 6c calculates the offset by averaging the signals output from the gyro 3 when it is determined to be "stopping", it is determined that the previous and current times are "stopping". In this case, the difference between the average values of the signals output from the gyro 3 obtained in each case is limited within the range of drift determined by the time elapsed since the previous stop, and the previously obtained offset data is updated with the currently obtained offset. In such a configuration, even when a signal output from the gyro 3 includes a signal of an abnormal level for some reason, the effect can be reduced, and a similar effect can be expected.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、前回
使用したオフセットデータと今回検出したオフセットデ
ータとの差が所定の範囲内にあることを条件にしてオフ
セットデータを更新するようにしたので、ジャイロの出
力する信号に何らかの原因で異常なレベルの信号が含ま
れているときは異常なオフセットデータの使用を防止す
ることができ、最適なオフセットデータを使用して正確
な進行方位を検出できる効果がある。As described above, according to the present invention, the offset data is updated on the condition that the difference between the previously used offset data and the currently detected offset data is within a predetermined range. Therefore, when the signal output from the gyro contains an abnormal level signal for some reason, the use of abnormal offset data can be prevented, and the correct heading can be detected using the optimal offset data. There is an effect that can be done.
【００３８】なお、従来、オフセットを更新するものと
して、例えば、特開昭６４−２６１６１号公報に記載さ
れたものがあるが、これは、停止開始直後と発車直前の
所定時間を除く停止中において、所定値以上の変動が確
認された時のジャイロ出力信号を、ジャイロのオフセッ
ト値を求めるための平均化処理の対象としない。従っ
て、ジャイロ出力信号に等速回転による等速度成分が含
まれている場合は、車両停止中のジャイロ出力信号が一
定するため、回転による角速度成分が含まれたジャイロ
出力信号をジャイロのオフセット値として誤検出する。Conventionally, the offset is updated, for example, as described in JP-A-64-26161. However, the offset is updated during a stop other than a predetermined time immediately after the start of stop and immediately before departure. In addition, the gyro output signal when a fluctuation equal to or more than the predetermined value is confirmed is not subjected to the averaging process for obtaining the gyro offset value. Therefore, when the gyro output signal includes a constant velocity component due to constant speed rotation, the gyro output signal including the angular velocity component due to rotation is used as the gyro offset value because the gyro output signal during vehicle stop is constant. False detection.
【００３９】これに対し、この発明によれば、前記の構
成であるから、、ジャイロ出力信号に等速回転による等
速度成分が含まれている場合は、経過時間により決まる
ドリフトの範囲外となり、ジャイロのオフセット値を更
新しないので、最適なオフセット値を使用して正確な進
行方位を検出できるものである。On the other hand, according to the present invention, since the gyro output signal includes the constant speed component due to the constant speed rotation, the gyro output signal falls outside the range of the drift determined by the elapsed time. Since the offset value of the gyro is not updated, an accurate traveling direction can be detected using the optimum offset value.
【図１】この発明のロケータ装置の一実施例を示すブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of a locator device of the present invention.
【図２】この発明のロケータ装置の一実施例の特徴を説
明する作用説明図である。FIG. 2 is an operation explanatory diagram for explaining features of one embodiment of the locator device of the present invention.
【図３】この発明のロケータ装置の一実施例の特徴を説
明する作用説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram for explaining features of one embodiment of the locator device of the present invention.
【図４】従来のロケータ装置を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a conventional locator device.
【図５】従来のロケータ装置のオフセットを求める範囲
を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a range for obtaining an offset of a conventional locator device.
【図６】従来のロケータ装置におけるオフセットを算出
する範囲を設定する方法を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a method of setting a range for calculating an offset in a conventional locator device.
１ 速度センサ、２ 地磁気センサ、３ ジャイロ、６
ａ 走行距離検出手段、６ｂ 走行状態検出手段（走行
状態識別手段）、６ｃ オフセット検出手段、６ｄ 進
行方位検出手段、６ｆ 位置推定手段。1 speed sensor, 2 geomagnetic sensor, 3 gyro, 6
a running distance detecting means, 6b running state detecting means (running state identifying means), 6c offset detecting means, 6d traveling direction detecting means, 6f position estimating means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat ゛ (Reference)
Claims (1)
と、車両の速度に応じたパルス信号を出力する速度セン
サと、その速度センサが出力したパルス信号を基に上記
車両の走行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度
センサが出力するパルス信号の周期とパルス信号の有無
を基に上記車両が走行状態にあるかあるいは停止状態に
あるかを識別する走行状態識別手段と、その走行状態識
別手段により上記車両が停止状態にあると識別されたと
きに上記ジャイロの出力信号のオフセット量を検出する
オフセット検出手段と、上記走行状態識別手段により上
記車両が走行状態にあると識別されたときには上記ジャ
イロの出力信号を基に上記オフセット量を考慮して上記
車両の旋回角を求め、さらにその旋回角を初期方位に累
積加算して上記車両の進行方向を求める進行方位検出手
段とを有するロケータ装置において、上記オフセット検
出手段は、前回の車両停止中に求めたオフセット量と今
回の車両停止中に求めたオフセット量の差が前回の車両
停止後からの経過時間により決るドリフトの範囲内にあ
ることを条件に前回の車両停止中に求めたオフセット量
を今回の車両停止中に求めたオフセット量に更新するこ
とを特徴とするロケータ装置。1. A gyro for detecting a yaw rate of a vehicle, a speed sensor for outputting a pulse signal corresponding to the speed of the vehicle, and a running distance detection for obtaining a running distance of the vehicle based on the pulse signal output from the speed sensor. Means, traveling state identification means for identifying whether the vehicle is in a traveling state or a stopped state based on the period of the pulse signal output by the speed sensor and the presence or absence of the pulse signal, and the traveling state identification means An offset detecting means for detecting an offset amount of the output signal of the gyro when the vehicle is determined to be in a stopped state; and an offset detecting means for detecting the offset amount of the output signal of the gyro when the traveling state is identified by the traveling state identifying means. The turning angle of the vehicle is determined in consideration of the offset amount based on the output signal, and the turning angle is cumulatively added to the initial azimuth to calculate the turning angle of the vehicle. In the locator device having a traveling direction detecting means for determining a traveling direction, the offset detecting means determines a difference between an offset amount obtained during a previous vehicle stop and an offset amount obtained during a current vehicle stop after the last vehicle stop. A locator device for updating an offset amount obtained during a previous vehicle stop to an offset amount obtained during a current vehicle stop, provided that the offset amount is within a range of drift determined by an elapsed time from the vehicle.
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-
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- 2000-09-08 JP JP2000273595A patent/JP3751513B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JP3751513B2 (en) | 2006-03-01 |
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