JP2001132333A

JP2001132333A - パワーウインド装置の挟み込み検知方法

Info

Publication number: JP2001132333A
Application number: JP31123899A
Authority: JP
Inventors: Taketo Sugawara; 健人菅原
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 1999-11-01
Filing date: 1999-11-01
Publication date: 2001-05-15
Also published as: KR20010051361A; US6580241B1; EP1096633A2; EP1096633A3; KR100362233B1

Abstract

(57)【要約】【課題】各移動領域に設定した補正基準値を移動領域
内で変化させ、挟み込みの検出を高検出精度で行うパワ
ーウインド装置の挟み込み検知方法を提供する。【解決手段】ウインド開閉モーター４、モーター駆動
部３、パルス発生部５、ＭＣＵ２、ウインド開閉スイッ
チ１を備え、ウインド全移動範囲を複数移動領域に分割
し、各移動領域に基準中央値Ａと基準許容値Ｎと基準値
Ｋを設定し、ＭＣＵ２は、ウインド開閉時のモータート
ルク値を逐次検出し、検出したモータートルク値と移動
領域に設定した基準値Ｋを比較し、前者が後者を超える
と挟み込みがあったと判断してモーター４を停止または
逆転するもので、ＭＣＵ２は、各移動領域別に、補正基
準中央値Ｂ、変化率α、補正係数β、補正基準値Ｃを求
め、この補正基準値Ｃを移動領域の中点の補正基準値と
し、隣接する移動領域の中点の補正基準値Ｃを直線で結
んだ補正基準線ｃを設定し、各移動領域別に補正基準線
ｃとモータートルク値とを比較し、挟み込みの有無を判
断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワーウインド装
置の挟み込み検知方法に係わり、特に、ウインドの全移
動範囲を分割した複数の移動領域毎にモータートルク値
と補正基準値とを比較してウインドの挟み込みの有無を
検知する際に、モータートルク値が大きくなった場合に
発生する検知誤差を低減させようにしたパワーウインド
装置の挟み込み検知方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車のウインドを開閉する際に
用いられるパワーウインド装置は、ウインドを開閉して
いる際、特に、ウインドを閉方向に動作させている際
に、ウインドに何等かの物体が挟み込まれることがあ
る。そして、物体がウインドに挟み込まれると、ウイン
ドの閉方向への駆動力によって物体に大きな力が加わ
り、その物体が損傷したり、ウインドに駆動力を提供し
ているウインド開閉用モーターに余分な負荷が加わるよ
うになる。

【０００３】このような不所望な事態の発生を回避する
ため、パワーウインド装置においては、ウインドの開閉
時にウインドの物体の挟み込みを検知し、挟み込みが検
知された場合、即座にウインド開閉用モーターの駆動を
停止または逆転させ、挟み込まれた物体の損傷を回避し
たり、モーターへの余分な負荷が加わらないようになる
手段を備えたパワーウインド装置、すなわち挟み込みを
検知するパワーウインド装置が既に提案されている。

【０００４】この場合、挟み込みを検知するパワーウイ
ンド装置には、これまでに種々のタイプのものが提案さ
れているが、その中の１つに本件出願人によって提案
（特願平１０−７４０４５号）された挟み込みを検知す
るパワーウインド装置がある。

【０００５】図７は、前記提案による挟み込みを検知す
るパワーウインド装置において、その要部構成を示すブ
ロック図である。

【０００６】図７に示されるように、このパワーウイン
ド装置は、ウインド開閉用手動スイッチ７１と、マイク
ロ制御ユニット（ＭＣＵ）７２と、モーター駆動部７３
と、ウインド開閉用モーター７４と、パルス発生器７５
とを備える。この場合、ウインド開閉用手動スイッチ７
１は、複数個のスイッチ、例えばウインド上昇スイッチ
（ＵＰ）７１₁ と、ウインド下降スイッチ（ＤＯＷＮ）
７１₂ と、オートスイッチ（ＡＵＴＯ）７１₃ とを有
し、マイクロ制御ユニット７２は、制御・演算部７２₁
と、ＲＡＭ７２₂ と、パルスエッジカウンタ７２₃ とを
内蔵する。

【０００７】そして、ウインド上昇スイッチ７１₁ 、ウ
インド下降スイッチ７１₂ 、オートスイッチ７１₃ は制
御・演算部７２₁ の入力に接続され、制御・演算部７２
₁ の出力はモーター駆動部７３の入力に接続され、モー
ター駆動部７３の出力はモーター７４に接続される。パ
ルス発生器７５は、モーター７４に直接結合される。パ
ルス発生器７５の出力はパルスエッジカウンタ７２₃ の
入力に接続され、パルスエッジカウンタ７２₃ の出力は
制御・演算部７２₁ に接続される。ＲＡＭ７２ ₂ と制御
・演算部７２₁ は相互接続される。

【０００８】また、図８は、図７に図示のパワーウイン
ド装置において、ウインドの全移動領域を３６の移動領
域に分割した場合に、各移動領域に設定されたモーター
トルクの基準中央値及び基準値の一例を示す特性図であ
り、図９は、図７に図示のパワーウインド装置におい
て、移動領域の一部に設定した補正基準値の一例を示す
特性図である。

【０００９】図８において、横軸はパルスエッジ間隔デ
ータが到来する毎にカウントして得たパルスエッジ間隔
データ到来数であり、縦軸はモータートルクである。図
中、Ｍはモータートルク値、Ａは基準中央値、Ｋは基準
値であり、Ｈはウインドが移動を開始してから間もなく
挟み込みを生じたときのモータートルク値である。

【００１０】また、図９において、横軸はウインドの移
動領域であり、縦軸はモータートルクである。

【００１１】図８に示されるように、前記提案によるパ
ワーウインド装置は、ウインドの全移動領域、すなわち
ウインド全開位置からウインド全閉位置に至るウインド
の移動可能な領域を等分割して３６の移動領域を形成
し、後述するように、各移動領域別に、ウインドへの挟
み込みの有無の判断を行う各種の値、すなわち基準中央
値、補正基準中央値、基準値、補正基準値をそれぞれ設
定している。この場合、３６の移動領域は、モーター７
４の回転時にパルス発生器７５から２相パルスを発生さ
せ、その２相パルスの各パルスエッジ間隔をパルスエッ
ジカウンタ７２₃でクロック信号のカウントによって検
出し、検出したカウント値を用いて３６の移動領域を形
成している。

【００１２】ここで、図７に図示された挟み込みを検知
するパワーウインド装置の動作の概要を、図８及び図９
を併用して説明する。

【００１３】ウインド開閉用手動スイッチ７１の中のい
ずれかのスイッチが手動操作されると、マイクロ制御ユ
ニット７２は、スイッチの手動操作に応答し、手動操作
されたスイッチに対応する駆動信号をモーター駆動部７
３に出力する。モーター駆動部７３は、供給された駆動
信号に応答してモーター駆動信号をモーター７４に供給
し、モーター７４を手動操作されたスイッチに対応して
一方方向または他方方向に回転させ、その回転によって
モーター７４に連結されたウインドを開方向または閉方
向に移動させる。モーター７４が回転すると、モーター
７４に直接結合さているパルス発生器７５が動作し、パ
ルス発生器７５からモーター７４の回転に対応した周期
の２相パルスが出力され、パルスエッジカウンタ７２₃
に供給される。この場合、２相パルスは、９０°の位相
差を有し、それぞれモーター７４の１回転時に１周期の
方形波パルスである。パルスエッジカウンタ７２₃ は、
供給された２相パルスの各パルスエッジが到来した時点
を検出し、１つのパルスエッジが到来してから次のパル
スエッジが到来するまでの間隔をクロック信号のカウン
トによって算出し、制御・演算部７２₁ は、算出したカ
ウント値に基づいてモータトルク値を検出する。

【００１４】この場合、ＲＡＭ７２₂ は、基準中央値記
憶エリア、基準許容値記憶エリア、モータートルクデー
タ加算値記憶エリア、起動キャンセル記憶エリア、移動
領域内モータートルクデータ数記憶エリア、総モーター
トルクデータ数記憶エリア等が設けられている。そし
て、制御・演算部７２₁ は、これらの記憶エリアに格納
されている各種データに基づいて、図９に示されるよう
に、モータートルクの基準中央値Ａ（例えばＡ０乃至Ａ
４）、モータートルク値の平均値を表す補正基準中央値
Ｂ（例えばＢ０乃至Ｂ４）、基準中央値Ａ（例えばＡ０
乃至Ａ４）に一定の許容基準値を加算した基準値Ｋ（例
えばＫ１乃至Ｋ４）、基準値Ｋ（例えばＫ１乃至Ｋ４）
を補正する補正係数（例えばα０乃至α３）、補正され
た補正基準値Ｃ（例えばＣ１乃至Ｃ４）を算出する。

【００１５】図９に図示の例は、ウインドが移動領域Ｎ
０にあるときにモーター４が起動され、それによってウ
インドが移動領域Ｎ０から移動領域Ｎ１、移動領域Ｎ
２、移動領域Ｎ３、移動領域Ｎ４の方向に順次移動する
場合であって、最初の移動領域Ｎ０で得られた補正基準
中央値Ｂ０とその移動領域Ｎ０に設定されている基準中
央値Ａ０との比（Ｂ０／Ａ０）を表す変化率がα０であ
り、次の移動領域Ｎ１で得られた補正基準中央値Ｂ１と
その移動領域Ｎ１に設定されている基準中央値Ａ１との
比（Ｂ１／Ａ１）を表す変化率がα２であり、その次の
移動領域Ｎ２にで得られた補正基準中央値Ｂ２とその移
動領域Ｎ２に設定されている基準中央値Ａ２との比（Ｂ
２／Ａ２）を表す変化率がα３であり、その次の移動領
域Ｎ３で得られた補正基準中央値Ｂ３とその移動領域Ｎ
３に設定されている基準中央値Ａ３との比（Ｂ３／Ａ
３）を表す変化率がα４であり、基準許容値がＫである
とすれば、移動領域Ｎ１の補正基準値Ｃ１は移動領域Ｎ
１に設定されている基準値Ｋ１（Ａ１＋Ｋ）に移動領域
Ｎ０で得られた変化率α０が乗算されたＫ１×α０にな
り、同様に、移動領域Ｎ２の補正基準値Ｃ２はＫ２×α
１（Ｋ２は移動領域Ｎ２に設定されている基準値）、移
動領域Ｎ３の補正基準値Ｃ３はＫ３×α２（Ｋ３は移動
領域Ｎ３に設定されている基準値）、移動領域Ｎ４の補
正基準値Ｃ４はＫ４×α３（Ｋ４は移動領域Ｎ４に設定
されている基準値）になる。

【００１６】制御・演算部７２₁ は、ウインドが各移動
領域Ｎ１乃至Ｎ４を移動しているときのモータトルク値
Ｍを検出し、検出したモータトルク値Ｍとその移動領域
Ｎ１乃至Ｎ４に設定されている補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４
とを比較し、モータトルク値Ｍが補正基準値Ｃ１乃至Ｃ
４を超えたときにウインドへの挟み込みが発生したもの
と判断し、直ちにモーター駆動部７３を通してモーター
７４の駆動を停止または逆転し、ウインドに挟み込まれ
た物体の損傷を回避するともに、モーター７４に余分な
負荷が加わらないようにしている。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】前記提案による挟み込
みを検知するパワーウインド装置は、各移動領域Ｎ１乃
至Ｎ４別に、基準値Ｋ１乃至Ｋ４に変化率α０乃至α３
を乗算して得た補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４をそれぞれ設定
し、各移動領域Ｎ１乃至Ｎ４で検出したモータトルク値
Ｍと対応する補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４とを比較し、モー
タトルク値Ｍが補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４を超えたとき
に、ウインドへの挟み込みが発生したとの判断を行って
いるものであるため、検出したモータトルク値Ｍと対応
する基準値Ｋ１乃至Ｋ４とを比較し、モータトルク値Ｍ
が基準値Ｋ１乃至Ｋ４を超えたとき、ウインドへの挟み
込みが発生したことを判断している他の既知の挟み込み
を検知するパワーウインド装置に比べ、ウインドが移動
する際のモータトルク値Ｍの変化に適応した状態の基
で、ウインドへの挟み込みの発生の有無を判断すること
ができる。

【００１８】しかしながら、前記提案による挟み込みを
検知するパワーウインド装置は、各移動領域Ｎ１乃至Ｎ
４に設定されている補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４が、それぞ
れの移動領域Ｎ１乃至Ｎ４内で一定の値に設定されてい
るため、１つの移動領域内でモータトルク値Ｍがかなり
大幅に変化しているような場合、とりわけ、ウインドへ
の挟み込みが発生したときや、ウインドが全開位置また
は全閉位置に到達し、モーター７４に加わる加重が大き
く変化しているとき等においては、検出したモータトル
ク値Ｍとそれぞれの移動領域Ｎ１乃至Ｎ４内で一定の値
に設定されている補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４とを比較する
際に、それぞれの移動領域Ｎ１乃至Ｎ４内のある部分と
他の部分との比較結果に大きなバラツキを生じ、結果的
に、検出したモータトルク値Ｍの変化に正確に追従した
状態でウインドへの挟み込みの検出を行うこと、すなわ
ち検出精度を大幅に高めることが難しくなる。

【００１９】本発明は、このような技術的背景に鑑みて
なされたもので、その目的は、各移動領域内に設定され
る補正基準値を移動領域内で変化させ、ウインドへの挟
み込みの発生の検出を高い検出精度で行えるようにした
パワーウインド装置の挟み込み検知方法を提供すること
にある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検知方
法は、ウインドを開閉するモーターと、モーターを駆動
するモーター駆動部と、モーターの回転時にパルスを発
生するパルス発生部と、各部を制御するマイクロ制御ユ
ニットと、ウインド開閉用手動スイッチとを備え、ウイ
ンドの全移動範囲を複数の移動領域に分割し、各移動領
域別に基準中央値と基準許容値及び基準中央値と基準許
容値とを加算した基準値を設定し、マイクロ制御ユニッ
トは、ウインド開閉時のモータートルク値を逐次検出
し、ウインドが位置する移動領域で検出したモータート
ルク値と移動領域に設定した基準値とを比較し、モータ
ートルク値が基準値を超えたときにウインドに挟み込み
があったと判断してモーターを駆動停止または逆転する
ものであって、マイクロ制御ユニットは、各移動領域別
に、検出したモータートルク値の平均値を表す補正基準
中央値を求め、求めた補正基準中央値を対応する基準中
央値で除算して変化率を求め、求めた変化率に基づいて
補正係数を算出し、算出した補正係数を対応する基準値
に乗算して補正基準値を求め、求めた補正基準値を対応
する移動領域の中点の補正基準値とするとともに、隣接
する移動領域の中点の補正基準値を直線で結んだ補正基
準線を設定し、各移動領域別に補正基準線と検出したモ
ータートルク値とを比較してウインドの挟み込みの有無
を判断する手段を具備する。

【００２１】前記手段における一つの好適例として、本
発明のパワーウインド装置の挟み込み検知方法における
補正係数は、直前の移動領域で求めた補正係数及び変化
率の平均値によって算出しているものである。

【００２２】前記手段における具体例として、本発明の
パワーウインド装置の挟み込み検知方法における補正基
準値は、対応する移動領域の変化率が規定値を超えてい
る場合に限って求められるものであり、好ましくは規定
値が１±０．１５に選ばれているものである。

【００２３】これらの手段によれば、各移動領域に補正
基準値を設定する場合に、各移動領域毎に、その移動領
域に設定されている基準中央値にその移動領域に設定さ
れている補正係数を乗算し、その乗算値に基準許容値を
加算して補正基準値を求め、求めた補正基準値をその移
動領域の中点の補正基準値に設定するとともに、その移
動領域の中点の補正基準値と隣接する移動領域の中点に
設定された補正基準値を直線で結んだ補正基準線を設定
し、ウインドが各移動領域を順次移動している際に、あ
る移動領域内で検出したモータートルク値と比較する補
正基準値としてその移動領域内に設定した補正基準線を
利用するようにしたもので、各移動領域内の補正基準値
が一定の値でなく、補正基準線に沿って変化するように
設定されるので、各移動領域内におけるモータートルク
値の変化状態に即した補正基準値を設定することがで
き、その結果、ウインドへの挟み込みの発生を高い精度
で検出することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００２５】図１は、本発明によるパワーウインド装置
の挟み込み検知方法を実施するのに用いられるパワーウ
インド装置の要部構成を示すブロック図である。

【００２６】図１に図示されるように、このパワーウイ
ンド装置は、ウインド開閉用手動スイッチ１と、マイク
ロ制御ユニット（ＭＣＵ）２と、モーター駆動部３と、
ウインド開閉用モーター（Ｍ）４と、パルス発生器５
と、プルアップ抵抗回路部６と、分圧抵抗回路部７と、
パルス伝送路８とを備えている。

【００２７】また、図２（ａ）は、図１に図示されたパ
ワーウインド装置に用いられるパルス発生器５のパルス
発生の原理を示す構造図であり、図２（ｂ）は、モータ
ー４の駆動時に、パルス発生器５から発生される２相方
形波パルスを示す波形図である。

【００２８】図２（ａ）に示されるように、パルス発生
器５は、回転体５₁ と、２つのホール素子５₂ 、５₃ と
を備えている。

【００２９】そして、ウインド開閉用手動スイッチ１
は、個別に手動操作される複数個のスイッチ、例えばウ
インド上昇スイッチ（ＵＰ）１₁ と、ウインド下降スイ
ッチ（ＤＯＷＮ）１₂ と、オートスイッチ（ＡＵＴＯ）
１₃ とを具備する。ウインド上昇スイッチ１₁ は、ウイ
ンドの上昇（閉）動作を指令するもので、ウインド下降
スイッチ１₂ は、ウインドの下降（開）動作を指令する
ものであって、いずれかのスイッチ１₁ 、１₂ を操作し
ているときだけ、ウインドが指定された方向に移動し、
いずれかのスイッチ１₁ 、１₂ の手動操作を停止する
と、ウインドの移動も停止する。オートスイッチ１₃
は、動作の自動継続を指令するもので、オートスイッチ
１₃ とウインド上昇スイッチ１₁ とを同時操作すると、
ウインドが上昇（閉）動作を始めるが、その後、オート
スイッチ１₃ とウインド上昇スイッチ１ ₁ の操作を停止
しても、ウインドの上昇（閉）動作が継続し、ウインド
が窓枠の最上部（全閉位置）に達したときに停止する。
また、オートスイッチ１₃ とウインド下降スイッチ１₂
とを同時操作すると、同様にウインドが下降（開）動作
を始めるが、その後、オートスイッチ１₃ とウインド下
降スイッチ１₂ の操作を停止しても、ウインドの下降
（開）動作が継続され、ウインドが窓枠の最下部（全開
位置）に達したときに停止する。

【００３０】マイクロ制御ユニット２は、制御・演算部
９と、ＲＡＭ（メモリ）１０と、モーター駆動電圧検出
部１１と、パルスエッジカウンタ１２と、タイマー１３
とを具備する。この場合、制御・演算部９は、ウインド
開閉用手動スイッチ１の操作状態に対応した制御信号を
発生し、この制御信号をモーター駆動部３を介してモー
ター４に供給し、モーター４をスイッチ１の操作に対応
して回転駆動させる。これと同時に、制御・演算部９
は、モーター駆動電圧検出部１１やパルスエッジカウン
タ１２から供給されるデータやＲＡＭ１０に格納されて
いる格納データに基づいて、所定のデータ処理やデータ
演算等を行い、モーター駆動部３を介してモーター４の
回転状態を制御する。ＲＡＭ１０は、基準中央値記憶エ
リア１０₁、基準許容値記憶エリア１０₂ 、トルクデー
タ加算値記憶エリア１０₃ 、起動キャンセル記憶エリア
１０₄ 、分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア１０
₅ 、総トルクデータ数記憶エリア１０₆ 、補正係数記憶
エリア１０₇ 、補正基準値記憶エリア１０₈ からなる８
つの記憶エリアを具備する。なお、これらの８つの記憶
エリア１０₁ 乃至１０₈ への格納内容については後述す
る。モーター駆動電圧検出部１１は、分圧抵抗回路部７
の分圧点に得られる車載電源（バッテリー）電圧を表す
分圧電圧を検出する。パルスエッジウンタ１２は、パル
ス発生器５から供給された２相パルスの各パルスエッジ
を検出する。

【００３１】モーター駆動部３は、制御信号反転用の２
つのインバータ３₁ 、３₂ と、モーター４の回転を正
転、逆転、停止のいずれかに切替設定する２つのリレー
３₃ 、３₄ と、火花発生防止用の２個のダイオード３
₅ 、３₆ とを具備し、マイクロ制御ユニット２から供給
される制御信号の状態に対応してモーター４を回転駆動
させる。

【００３２】モーター４は、回転軸が図示されていない
ウインド駆動機構を介して自動車のウインドに結合され
ており、モーター４の回転時、例えば、一方（正）方向
への回転時にウインドを閉じ、他方（逆）方向への回転
時にウインドを開く。

【００３３】パルス発生器５は、モーター４に直接装着
されているもので、図２（ａ）に示されるように、モー
ター４の回転軸に取り付けられ、対向する円周部にＳ極
及びＮ極が着磁された回転体５₁ と、この回転体５₁ の
円周部の近くに、モーター４の回転時に９０°位相を異
にする２相パルスを発生するように配置された２個のホ
ール素子５₂ 、５₃ とを具備する。そして、モーター４
が回転すると、その回転によって回転体５₁ も同時回転
し、図２（ｂ）に示されるように、２個のホール素子５
₂ 、５₃ が回転体５₁ の着磁部分を検出し、２個のホー
ル素子５₂ 、５ ₃ からそれぞれモーター４の１回転時に
１周期となり、１／４周期ずれた２相パルスが出力され
る。

【００３４】プルアップ抵抗回路部６は、ウインド開閉
用手動スイッチ１の出力及びマイクロ制御ユニット２の
入力と、電源との間に接続された３個の並列結合抵抗か
らなるもので、それぞれのスイッチ１₁ 、１₂ 、１₃ が
非操作のとき、マイクロ制御ユニット２の入力に電源電
圧（例えば５Ｖ）を供給する。

【００３５】分圧抵抗回路部７は、車載電源（バッテリ
ー）と接地間に直列接続された２個の抵抗からなり、こ
れらの抵抗の接続点がマイクロ制御ユニット２のモータ
ー駆動電圧検出部１１に接続される。

【００３６】パルス伝送路８は、パルス発生器５の出力
と電源との間に接続された２個のプルアップ抵抗と、パ
ルス発生器５の出力と接地間に接続されたコンデンサ
と、パルス発生器５の出力とパルスエッジカウンタ１２
の入力との間に接続された２個の直列抵抗とからなり、
パルス発生器５から出力された２相パルスをパルスエッ
ジカウンタ１２に伝送する。

【００３７】いま、モーター４が回転し、それによって
ウインドが開閉されているとき、パルス発生器５で発生
された２相パルスは、パルス伝送路８を介してパルスエ
ッジカウンタ１２に供給される。パルスエッジカウンタ
１２は、２相パルスの各パルスエッジ（立上り及び立下
り）をそれぞれ検出し、パルスエッジを検出する毎にエ
ッジ検出信号を制御・演算部９に供給する。制御・演算
部９は、エッジ検出信号の供給タイミングをタイマー１
３でクロック信号のカウントによって求め、１つのエッ
ジ検出信号とそれに続く１つのエッジ検出信号との到来
間隔（以後、これをエッジ間隔データという）をカウン
ト数によって測定する。なお、このエッジ間隔データ
は、モーター４が１／４回転する度に１つ得られるもの
である。

【００３８】ところで、図１に図示のパワーウインド装
置は、ウインドへの挟み込みの検出を行う際のパラメー
タとして、ウインドを開閉するモーター４のモータート
ルク値を用いているもので、モータートルク値はエッジ
間隔データ等を用いて計算によって求められる。なお、
このモータートルク値は、ウインドの重量やウインド及
びサッシ間の摩擦力等も含んでいる。

【００３９】また、図１に図示されたパワーウインド装
置は、前記提案による既知の挟み込みを検知するパワー
ウインド装置と同様に、すなわち図８に図示されるよう
に、ウインドの全移動領域（全開位置と全閉位置との間
の有効移動領域）を、エッジ間隔データの到来度にカウ
ントするカウント数に基づいて、例えば３６に等分割し
た移動領域が設定される。そして、３６の移動領域に
は、それぞれ、基準中央値Ａ、補正基準中央値Ｂ、基準
許容値Ｎ、基準値Ｋ、補正基準値Ｃが設定される。

【００４０】ここで、図５は、図１に図示されたパワー
ウインド装置において、各移動領域に設定された基準中
央値Ａ、補正基準中央値Ｂ、基準許容値Ｎ、基準値Ｋ、
補正基準値Ｃの関係を示す特性図であり、図６は、図１
に図示されたパワーウインド装置において、各移動領域
に設定される補正係数βと、基準中央値Ａ、補正基準中
央値Ｂ、基準許容値Ｎ、補正基準値Ｃとの関係を示す説
明図である。

【００４１】この場合、図５及び図６においては、説明
を簡単にするために、説明の対象となる移動領域が４つ
の移動領域Ｎ１乃至Ｎ４であると限定している。なお、
Ａ、Ｂ、Ｃ、α、βの後に付されている数字は、移動領
域Ｎ１乃至Ｎ４に対応させて表している。

【００４２】図６に示されるように、各移動領域Ｎ１乃
至Ｎ４の補正係数β１乃至β４を求めるには、始めに、
移動領域Ｎ１乃至Ｎ４毎に、補正基準中央値Ｂ１乃至Ｂ
４を基準中央値Ａ１乃至Ａ４で除算し、変化率α１乃至
α４を得る。すなわち移動領域Ｎ１の変化率α１はＢ１
／Ａ１によって、移動領域Ｎ２の変化率α２はＢ２／Ａ
２によって、移動領域Ｎ３の変化率α３はＢ３／Ａ３に
よって、移動領域Ｎ４の変化率α４はＢ４／Ａ４によっ
て得る。次に、得られた変化率α１乃至α４を用いて補
正係数β１乃至β４を求めるには、直前の移動領域で得
た補正係数β１乃至β３と変化率α１乃至α３との平均
値から求める。すなわち移動領域Ｎ１の補正係数β１
は、直前の移動領域Ｎ０の補正係数β０が得られないた
め、１にする。移動領域Ｎ２の補正係数β２は、｛（β
１＋α１）／２｝から求め、移動領域Ｎ３の補正係数β
３は｛（β２＋α２）／２｝から求め、移動領域Ｎ４の
補正係数β４は｛（β３＋α３）／２｝から求める。得
られた補正係数β１乃至β４はＲＡＭ１０の補正係数記
憶エリア１０₇ に記憶される。

【００４３】そして、得られた補正係数β１乃至β４に
基づき、移動領域Ｎ１に設定される補正基準値Ｃ１はＡ
１×β１＋Ｎによって、移動領域Ｎ２に設定される補正
基準値Ｃ２はＡ２×β２＋Ｎによって、移動領域Ｎ３に
設定される補正基準値Ｃ３はＡ３×β３＋Ｎによって、
移動領域Ｎ４に設定される補正基準値Ｃ４はＡ４×β４
＋Ｎによってそれぞれ算出され、算出された補正基準値
Ｃ１乃至Ｃ４はＲＡＭ１０の補正基準値記憶エリア１０
₈ に記憶される。

【００４４】ところで、基準中央値Ａ１乃至Ａ４は、ウ
インドに実質的な挟み込みを生じていないとき、各移動
領域Ｎ１乃至Ｎ４毎にウインドを移動させるのに必要な
モータートルク値であって、挟み込みを生じていないと
きに計測され、計測されたモータートルク値はＲＡＭ１
０の基準中央値記憶エリア１０₁ に格納される。この基
準中央値Ａ１乃至Ａ４は、ウインドが１つ以上の移動領
域を移動する度毎に、それらの移動領域に設定された基
準中央値が新たな基準中央値に更新される。

【００４５】この場合、モータートルク値は、後述する
ように、エッジ間隔データやモーター駆動電圧それに他
の固有データを用いた所定の方程式を計算することによ
って得られる。この中で、エッジ間隔データは、モータ
ー４が１／４回転する毎に１データを得ており、ウイン
ドが全開位置と全閉位置との間の有効移動領域を移動し
たとき、すなわち３６の全移動領域を移動したとき、そ
れぞれの移動領域において例えば３２のパルスエッジ間
隔データが得られ、全体で約１２００のパルスエッジ間
隔データが得られることになり、約１２００のパルスエ
ッジ間隔データに基づいて同数のモータートルク値が得
られる。

【００４６】補正基準中央値Ｂは、各移動領域Ｎ１乃至
Ｎ４におけるモータートルク値の平均値を示すもので、
各移動領域Ｎ１乃至Ｎ４における総モータートルク値を
その移動領域Ｎ１乃至Ｎ４のエッジ間隔データ数で除算
することによって得られる。

【００４７】基準許容値Ｎは、通常、各移動領域Ｎ１乃
至Ｎ４に関係ない一定の値で、通常、ウインドの規格等
により決められる。具体的には、ウインドに挟み込みを
生じたとき、挟み込んだ物体に印加可能な最大許容力の
モータートルク値への換算値か、その換算値に何等かの
補正を加えた値が用いられる。

【００４８】基準値Ｋ１乃至Ｋ４は、各移動領域Ｎ１乃
至Ｎ４に設定された基準中央値Ａ１乃至Ａ４に一定値の
基準許容値Ｎを加算して得たもので、各移動領域Ｎ１乃
至Ｎ４における挟み込みの有無の判断をするための基準
となる値である。

【００４９】補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４は、基準値Ｋ１乃
至Ｋ４に代わって用いられる値で、各移動領域Ｎ１乃至
Ｎ４に設定された基準中央値Ａ１乃至Ａ４に補正係数β
１乃至β４を乗算し、得られた乗算値に基準許容値Ｎを
加算して得たものである。このパワーウインド装置にお
ける補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４は、各移動領域Ｎ１乃至Ｎ
４内で一定の値を示すものでなく、各移動領域Ｎ１乃至
Ｎ４に設定された補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４を各移動領域
Ｎ１乃至Ｎ４の中点の補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４とし、各
移動領域Ｎ１乃至Ｎ４の中点以外の補正基準値Ｃは、隣
接する移動領域Ｎ１−Ｎ２、Ｎ２−Ｎ３、Ｎ３−Ｎ４の
中点の補正基準値Ｃ１乃至Ｃ４を結んだ補正基準線ｃ上
に設定する。

【００５０】ここで、図１に図示のパワーウインド装置
の動作について説明する。

【００５１】始めに、ウインド開閉用スイッチ１を操作
したときの動作について述べると、いま、ウインド開閉
用スイッチ１の中の１つのスイッチ、例えばウインド上
昇スイッチ１₁ を操作すると、そのスイッチの接点が閉
じ、ウインド上昇スイッチ１ ₁ に接続されたマイクロ制
御ユニット２の入力が電源電圧の５Ｖから接地電圧に変
化する。マイクロ制御ユニット２の制御・演算部９は、
入力された接地電圧に応答してモーター制御部３にモー
ター４を正方向回転させる制御信号を供給し、モーター
制御部３は、この制御信号に応答して２つのリレー３
₃ 、３₄ を切替え、モーター４を正方向に回転させる。
モーター４が正方向に回転すると、モーター４に連結さ
れたウインド駆動機構を介して、ウインドが閉じる方向
に移動する。また、モーター４の回転により、モーター
４に装着されたパルス発生器５が２相パルスを発生し、
この２相パルスがパルス伝送路８を介してマイクロ制御
ユニット２のパルスエッジカウンタ１２に供給される。

【００５２】ウインド上昇スイッチ１₁ の操作を停止す
ると、そのスイッチの接点が開き、ウインド上昇スイッ
チ１₁ に接続されたマイクロ制御ユニット２の入力が接
地電圧から電源電圧の８Ｖに変化する。制御・演算部９
は、入力された５Ｖ電圧に応答してモーター制御部３に
モーター４の回転を停止する制御信号を供給し、モータ
ー制御部３は、この制御信号に応答して２つのリレー３
₃ 、３₄ を切替え、モーター４への電源の供給を止め、
モーター４の回転を停止させる。モーター４の回転が停
止すると、モーター４に連結されたウインド駆動機構の
動作が停止し、ウインドが現在の位置で移動を停止す
る。また、モーター４の回転が停止すると、パルス発生
器５も２相パルスの発生を停止し、パルスエッジカウン
タ１２に２相パルスが供給されなくなる。

【００５３】また、ウインド開閉用スイッチ１の中の他
のスイッチ、例えばウインド下降スイッチ１₂ を操作す
ると、前述の場合と同様に、ウインド下降スイッチ１₂
に接続されたマイクロ制御ユニット２の入力が接地電圧
に変化する。マイクロ制御ユニット２の制御・演算部９
は、入力された接地電圧に応答してモーター制御部３に
モーター４を逆方向に回転させる制御信号を供給し、モ
ーター制御部３は、この制御信号に応答して２つのリレ
ー３₃ 、３₄ を切替え、モーター４を逆方向に回転させ
る。モーター４が逆方向に回転すると、モーター４に連
結された駆動機構を介して、ウインドが開く方向に移動
する。この場合においても、モーター４が回転すると、
パルス発生器５が２相パルスを発生し、発生した２相パ
ルスがパルス伝送路８を介してパルスエッジカウンタ１
２に供給される。

【００５４】その後に、ウインド下降スイッチ１₂ の操
作を停止すると、ウインド下降スイッチ１₂ に接続され
たマイクロ制御ユニット２の入力が接地電圧から５Ｖに
変化する。制御・演算部９は、入力された５Ｖに応答し
てモーター制御部３にモーター４の回転を停止する制御
信号を供給し、モーター制御部３は、この制御信号に応
答して２つのリレー３₃ 、３₄ を切替え、モーター４へ
の電源の供給を止め、モーター４の回転を停止させる。
モーター４の回転が停止すると、モーター４に連結され
たウインド駆動機構の動作が停止し、ウインドが現在の
位置で移動を停止する。また、モーター４の回転が停止
すると、パルス発生器５も２相パルスの発生を停止し、
パルスエッジカウンタ１２に２相パルスが供給されなく
なる。

【００５５】さらに、ウインド開閉用スイッチ１の中の
ウインド上昇スイッチ１₁ とオートスイッチ１₃ とを同
時に操作した場合、または、ウインド下降スイッチ１₂
とオートスイッチ１₃ とを同時に操作した場合の各動作
についても、前述の各動作とほぼ同じ動作が行われる
か、または、前述の各動作に準じた動作が行われる。

【００５６】次に、図３及び図４は、図１に図示のパワ
ーウインド装置で前述のような動作が行われていると
き、ウインドへの挟み込みの検知を含む詳細な動作経緯
を示すフローチャートである。

【００５７】図３及び図４に図示されたフローチャート
を用い、図１に図示されたパワーウインド装置の詳細な
動作経緯を説明する。

【００５８】まず、ステップＳ１において、制御・演算
部９は、パルスエッジカウンタ１２がパルス発生器５か
ら供給された２相パルスのパルスエッジを検出したか否
かを判断する。そして、パルスエッジを検出したと判断
した（Ｙ）ときは、次のステップＳ２に移行し、一方、
パルスエッジを未だ検出していないと判断した（Ｎ）と
きは、このステップＳ１を繰り返し実行する。

【００５９】次に、ステップＳ２において、制御・演算
部９は、パルスエッジカウンタ１２がパルスエッジの検
出を行った際に、タイマー１３のカウント値によって、
前回パルスエッジを検出した時点と今回パルスエッジを
検出した時点との時間間隔を表すエッジ間隔データを取
得する。

【００６０】次いで、ステップＳ３において、制御・演
算部９は、取得したエッジ間隔データが規定値（例え
ば、３．５ｍｓｅｃ）以上のものであるか否か、すなわ
ち正規のエッジ間隔データであるかまたはノイズである
かを判断する。そして、エッジ間隔データが規定値以上
のものであると判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ
４に移行し、エッジ間隔データが規定値を満しておら
ず、ノイズであると判断した（Ｎ）ときは、最初のステ
ップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作を繰り返し実
行する。

【００６１】続く、ステップＳ４において、制御・演算
部９は、制御・演算部９は、モーター４の起動時の過渡
動作が終了したか否か、即ち、起動時キャンセルが終了
したか否かを判断する。そして、起動時の過渡動作が終
了したと判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ７に移
行し、一方、起動時の過渡動作が未だ終了していないと
判断した（Ｎ）ときは、ステップＳ１２に移行する。

【００６２】ここで、モーター４の起動時の過渡動作が
終了したか否かを判断する理由は、モーター４の起動時
に、モーター４の内部トルクが極大の状態から定常状態
に変化する段階であるから、この時点に計測されたモー
タートルク値に基づいて挟み込みの有無を判断すると、
大きなモータートルクが計測されることによって、ウイ
ンドへの挟み込みを生じたとの誤った判断が行われるの
を避けるためであり、また、このような大きなモーター
トルクを基準中央値Ａ１乃至Ａ４の設定更新に用いる
と、新たな基準中央値Ａ１乃至Ａ４が実態に合わない値
に設定されのを防ぐためである。

【００６３】この場合、モーター４の起動時の過渡動作
が終了したか否かは、最初のパルスエッジを検出してか
ら所定回数のパルスエッジを検出するまでの期間内であ
るか否かにより判断されるもので、モーター４の起動時
の過渡動作が終了していないとき、ＲＡＭ１０の起動キ
ャンセル記憶エリア１０₄ にその旨が記憶される。

【００６４】続いて、ステップＳ５において、制御・演
算部９は、分圧抵抗回路部７を介してモーター駆動電圧
検出部１１で取得したモーター駆動電圧Ｅやエッジ間隔
データＰｗ、それに他の固有データを用い、モータート
ルクＭを次式によって算出する。

【００６５】

【数１】次に、ステップＳ６において、制御・演算部９は、エッ
ジ間隔データＰｗに基づいて現在のウインドの移動位置
が移動領域の前半部であるか否かを判断する。そして、
ウインドの移動位置が移動領域の前半部であると判断し
た（Ｙ）ときは、次のステップＳ７に移行し、一方、ウ
インドの移動位置が移動領域の前半部でなく後半部であ
ると判断した（Ｎ）ときは、他のステップＳ８に移行す
る。

【００６６】ここで、ウインドの移動位置が移動領域の
前半部であるか、後半部であるかを判断している理由
は、前半部にある場合、当該移動領域Ｎ_n に設定された
補正基準値Ｃ_n と直前の移動領域Ｎ_n-1 に設定された補
正基準値Ｃ_n-1 を用いて補正基準線ｃを導くためであ
り、一方、後半部にある場合、当該移動領域Ｎ_n に設定
された補正基準値Ｃ_n と直後の移動領域Ｎ_n+1 に設定さ
れた補正基準値Ｃ_n+1 を用いて補正基準線ｃを導くため
である。

【００６７】次いで、ステップＳ７において、制御・演
算部９は、ウインドの移動位置が移動領域Ｎ_n の前半部
にあるので、次式（１）を用いて補正基準線（値）ｃを
算出する。

【００６８】

【数２】この場合、移動領域Ｎ_n 内の位置ｘに移動領域Ｎ_n 内の
全パルスエッジ数Ｐｗ−ＣＮＴの半分の値を加算してい
る理由は、隣接する移動領域Ｎ_n 、Ｎ_n-1 の中点に設定
された補正基準値Ｃ_n 、Ｃ_n-1 を直線で結んでいるため
である。

【００６９】また、ステップＳ８において、制御・演算
部９は、ウインドの移動位置が移動領域Ｎ_n の後半部に
あるので、次式（２）を用いて補正基準線（値）ｃを算
出する。

【００７０】

【数３】この場合、移動領域Ｎ_n 内の位置ｘから移動領域Ｎ_n 内
の全パルスエッジ数Ｐｗ−ＣＮＴの半分の値を減算して
いる理由は、隣接する移動領域Ｎ_n 、Ｎ_n+1 の中点に設
定された補正基準値Ｃ_n 、Ｃ_n+1 を直線で結んでいるた
めである。

【００７１】続く、ステップＳ９において、制御・演算
部９は、ウインドが移動している移動領域Ｎ_n で検出し
たモータートルク値と、その移動領域Ｎ_n に設定された
補正基準線（値）ｃとを比較する。

【００７２】続いて、ステップＳ１０において、制御・
演算部９は、ステップＳ９の比較の結果、モータートル
ク値が補正基準線（値）ｃよりも小さいか否かを判断す
る。そして、モータートルク値が補正基準線（値）ｃよ
りも小さいと判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ１
１に移行し、一方、モータートルク値が補正基準線
（値）ｃを超えたと判断した（Ｎ）ときは、他のステッ
プＳ２５に移行する。

【００７３】次に、ステップＳ１１において、制御・演
算部９は、ウインドが移動中の移動領域Ｎ_n において検
出した全モータートルク値を加算するため、検出したモ
ータートルク値をメモリ１０のトルクデータ加算値記憶
エリア１０₃ に順次格納し、トルクデータ加算値として
記憶する。

【００７４】次いで、ステップＳ１２において、制御・
演算部９は、ウインドが移動中の移動領域Ｎ_n において
検出したモータートルク数をカウントするため、メモリ
１０の移動領域内トルクデータ数記憶エリア１０₅ に記
憶された移動領域内トルクデータ数に１を加算して記憶
する。

【００７５】続く、ステップＳ１３において、制御・演
算部９は、総トルクデータ数記憶エリア１０₆ に記憶さ
れている総トルクデータ数に基づいてウインドの現在の
移動領域Ｎ_n を判断する。

【００７６】続いて、ステップＳ１４において、制御・
演算部９は、ステップＳ１３の判断に基づきウインドの
現在の移動領域Ｎ_n が次の移動領域Ｎ_n+1 に移動したか
否かを判断する。そして、ウインドが次の移動領域Ｎ
_n+1 に移動したと判断した（Ｙ）ときは、次のステップ
Ｓ１５に移行し、一方、ウインドが未だ次の移動領域Ｎ
_n+1 に移動していないと判断した（Ｎ）ときは、最初の
ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返
し実行される。

【００７７】続いて、ステップＳ１５において、制御・
演算部９は、メモリ１０のトルクデータ加算値記憶エリ
ア１０₃ に記憶された加算モータートルク値を、分割移
動領域内トルクデータ数記憶エリア１０₅ に記憶された
移動領域内トルクデータ数で割り、現在ウインドが移動
している移動領域、例えばＮ_n におけるモータートルク
の平均値を表す補正基準中央値Ｂ_n を求める。

【００７８】次に、ステップＳ１６において、制御・演
算部９は、ステップＳ１５で求めた補正基準中央値Ｂ_n
を、現在ウインドが移動している移動領域Ｎ_n に設定さ
れた基準中央値Ａ_n で割り、当該移動領域Ａ_n における
変化率α_n を算出する。算出した変化率α_n は、メモリ
１０の変化率記憶エリア１０₇ に記憶される。

【００７９】次いで、ステップＳ１７において、制御・
演算部９は、ステップＳ１６で求めた変化率α_n が規定
値、例えば１±０．１５の範囲内に入っているか否かを
判断する。そして、変化率α_n が規定値内に入っている
と判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ１８に移行
し、一方、変化率α_n が規定値内に入っていないと判断
した（Ｎ）ときは、他のステップＳ２０に移行する。

【００８０】続く、ステップＳ１８において、制御・演
算部９は、補正係数として１をメモリ１０の補正係数記
憶エリア１０₇ に記憶する。この場合、変化率α_n が１
±０．１５の範囲内に入っていることから、当該移動領
域に設定された補正基準値Ｃ _n を変更しないように、補
正係数β_n を１に設定する。

【００８１】続いて、ステップＳ１９において、制御・
演算部９は、直前の移動領域、例えばＮ_n-1 で得られた
モータートルク値に基づいて、直前の移動領域Ｎ_n-1 に
新たな基準中央値Ａ_n-1 を設定する。この新たな基準中
央値Ａ_n-1 は、ＲＡＭ１０の基準中央値記憶エリア１０
₁ に格納されていた前の基準中央値Ａ_n-1 に代わって格
納される。

【００８２】また、ステップＳ２０において、制御・演
算部９は、変化率α_n が１±０．１５の範囲を超えてい
ることから、補正係数β_n を｛（β_n-1 ＋α_n-1 ）／
２｝を用いて算出する。

【００８３】次に、ステップＳ２１において、制御・演
算部９は、次式（３）を用いて直前の移動領域Ｎ_n-1 に
設定された補正基準値Ｃ_n-1 を算出し、算出した補正基
準値Ｃ_n-1 をＲＡＭ１０の補正基準値記憶エリア１０₈
に記憶する。なお、次式（３）において、Ｎは許容基準
値である。

【００８４】Ｃ_n-1 ＝Ａ_n-1 ×β_n ＋Ｎ… …（３）次いで、ステップＳ２２において、制御・演算部９は、
次式（４）を用いて移動領域Ｎ_n に設定された補正基準
値Ｃ_n を算出し、算出した補正基準値Ｃ_n をＲＡＭ１０
の補正基準値記憶エリア１０₈ に記憶する。

【００８５】Ｃ_n ＝Ａ_n ×β_n ＋Ｎ… …（４）続く、ステップＳ２３において、制御・演算部９は、次
式（５）を用いて移動領域Ｎ_n+1 に設定された補正基準
値Ｃ_n+1 を算出し、算出した補正基準値Ｃ_n+1をＲＡＭ
１０の補正基準値記憶エリア１０₈ に記憶する。

【００８６】Ｃ_n+1 ＝Ａ_n+1 ×β_n ＋Ｎ… …（５）続いて、ステップＳ２４において、制御・演算部９は、
モータートルク値の平均値を求めるため、ＲＡＭ１０の
トルクデータ加算値記憶エリア１０₁ 及び分割移動領域
内トルクデータ数記憶エリア１０₅ を初期化する。この
初期化が行われた後、最初のステップＳ１に戻り、再
び、ステップＳ１以降の動作が繰り返し実行される。

【００８７】このようなフローチャートの繰り返し動作
は、ウインド上昇スイッチ１₁ またはウインド下降スイ
ッチ１₂ 等の操作終了によってモーター４が駆動停止
し、ウインドの移動が停止するまで行われるか、また
は、後述するステップＳ２５において、ウインドの挟み
込みが検知され、それによりモーター４が駆動停止さ
し、ウインドの移動が停止するようなるかもしくはモー
ター４が逆方向へ回転駆動され、ウインドが逆方向に移
動するまで行われる。

【００８８】また、ステップＳ２５において、制御・演
算部９は、モータートルク値が補正基準線（値）ｃを超
えたので、挟み込みを生じたものと判断し、モーター制
御部３に制御信号を供給して、２つのリレー３₃ 、３₄
を切替え、モーター４の回転を停止させてウインドの移
動を停止させるか、または、モーター４の回転を逆方向
に回転させてウインドを逆方向に移動させ、ウインドに
挟み込まれた物体を損傷から保護するように動作する。

【００８９】このように、図１に図示されたパワーウイ
ンド装置の挟み込み検知方法によれば、各移動領域に設
定された補正基準線（値）ｃを、隣接する移動領域の中
点を結ぶ直線上になるように設定したので、各移動領域
内におけるモータートルク値の変化状態に即した補正基
準値が設定され、ウインドへの挟み込みの発生を高い精
度で検出することができる。

【００９０】また、本実施の形態においては、変化率が
小さい場合、具体的には１±０．１５以内の場合に補正
係数が１になるようにしているが、この１±０．１５と
いう数値は限定的なものではなく、他の数値を選択して
もよいことは勿論である。

【００９１】また、本実施の形態においては、エッジ間
隔データＰｗを取得するためにホール素子を用いた２相
パルス発生器を使用しているが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、例えば、ホール素子を１つ用いた１
相パルス発生器やメカ式パルス発生器等のモーター回転
に同期してエッジ間隔データＰｗを取得できるパルス発
生器であれば、他のパルス発生器を使用してもよいこと
は勿論である。

【００９２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、各移動
領域に補正基準値を設定する場合に、各移動領域毎に、
その移動領域に設定されている基準中央値にその移動領
域に設定されている補正係数を乗算し、その乗算値に基
準許容値を加算して補正基準値を求め、求めた補正基準
値をその移動領域の中点の補正基準値に設定するととも
に、その移動領域の中点の補正基準値と隣接する移動領
域の中点に設定された補正基準値を直線で結んだ補正基
準線を設定し、ウインドが各移動領域を順次移動してい
る際に、ある移動領域内で検出したモータートルク値と
比較する補正基準値としてその移動領域内に設定した補
正基準線を利用するようにしたもので、各移動領域内の
補正基準値が一定の値でなく、補正基準線に沿って変化
するように設定されるので、各移動領域内におけるモー
タートルク値の変化状態に即した補正基準値を設定する
ことができ、ウインドへの挟み込みの発生を高い精度で
検出することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検
知方法を実施するのに用いられるパワーウインド装置の
要部構成を示すブロック図である。

【図２】図１に図示されたパワーウインド装置に用いら
れるパルス発生器のパルス発生の原理を示す構造図、及
び、モーターの駆動時に、パルス発生器から発生される
２相方形波パルスを示す波形図である。

【図３】図１に図示のパワーウインド装置の動作時にお
いて、ウインドへの挟み込みの検知を含む詳細な動作経
緯の半部を示すフローチャートである。

【図４】図１に図示のパワーウインド装置の動作時にお
いて、ウインドへの挟み込みの検知を含む詳細な動作経
緯の他の半部を示すフローチャートである。

【図５】図１に図示のパワーウインド装置において、各
移動領域に設定された基準中央値、補正基準中央値、基
準許容値、基準値、補正基準値の関係を示す特性図であ
る。

【図６】図１に図示のパワーウインド装置において、各
移動領域に設定される補正係数と、基準中央値、補正基
準中央値、基準許容値、補正基準値との関係を示す説明
図である。

【図７】本出願人が提案した挟み込みを検知するパワー
ウインド装置の要部構成を示すブロック図である。

【図８】図７に図示のパワーウインド装置において、ウ
インドの全移動領域を３６の移動領域に分割した場合
に、各移動領域に設定されたモータートルクの基準中央
値及び基準値の一例を示す特性図である。

【図９】図７に図示のパワーウインド装置において、移
動領域の一部に設定した補正基準値の一例を示す特性図
である。

【符号の説明】

１ウインド開閉用手動スイッチ１₁ ウインド上昇スイッチ（ＵＰ）１₂ ウインド下降スイッチ（ＤＯＷＮ）１₃ オートスイッチ（ＡＵＴＯ）２マイクロ制御ユニット（ＭＣＵ）３モーター駆動部４ウインド開閉用モーター（Ｍ）５パルス発生器５₁ 回転体５₂ 、５₃ ホール素子６プルアップ抵抗回路部７分圧抵抗回路部８パルス伝送路９制御・演算部１０ＲＡＭ（メモリ）１０₁ 基準中央値記憶エリア１０₂ 基準許容値記憶エリア１０₃ トルクデータ加算値記憶エリア１０₄ 起動キャンセル記憶エリア１０₅ 分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア１０₆ 総トルクデータ数記憶エリア１０₇ 補正係数記憶エリア１０₈ 分割移動領域トルクデータ記憶エリア１１モーター駆動電圧検出部１２パルスエッジカウンタ１３タイマー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ウインドを開閉するモーターと、前記モ
ーターを駆動するモーター駆動部と、前記モーターの回
転時にパルスを発生するパルス発生部と、各部を制御す
るマイクロ制御ユニットと、ウインド開閉用手動スイッ
チとを備え、前記ウインドの全移動範囲を複数の移動領
域に分割し、各移動領域別に基準中央値と基準許容値及
び前記基準中央値と前記基準許容値とを加算した基準値
を設定し、前記マイクロ制御ユニットは、前記ウインド
開閉時のモータートルク値を逐次検出し、ウインドが位
置する移動領域で検出したモータートルク値と前記移動
領域に設定した前記基準値とを比較し、前記モータート
ルク値が前記基準値を超えたときに前記ウインドに挟み
込みがあったと判断して前記モーターを駆動停止または
逆転するパワーウインド装置の挟み込み検知方法であっ
て、前記マイクロ制御ユニットは、各移動領域別に、検
出したモータートルク値の平均値を表す補正基準中央値
を求め、求めた補正基準中央値を対応する基準中央値で
除算して変化率を求め、求めた変化率に基づいて補正係
数を算出し、算出した補正係数を対応する基準値に乗算
して補正基準値を求め、求めた補正基準値を対応する移
動領域の中点の補正基準値とするとともに、隣接する移
動領域の中点の補正基準値を直線で結んだ補正基準線を
設定し、各移動領域別に前記補正基準線と前記検出した
モータートルク値とを比較して前記ウインドの挟み込み
の有無を判断することを特徴とするパワーウインド装置
の挟み込み検知方法。
【請求項２】前記補正係数は、直前の移動領域で求め
た補正係数及び変化率の平均値によって算出しているこ
とを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド装置の
挟み込み検知方法。
【請求項３】前記補正基準値は、対応する移動領域の
変化率が規定値を超えている場合に限って求められるこ
とを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド装置の
挟み込み検知方法。
【請求項４】前記規定値は、１±０．１５に選ばれて
いることを特徴とする請求項３に記載のパワーウインド
装置の挟み込み検知方法。