[go: up one dir, main page]

JP2003072416A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

車両用走行制御装置

Info

Publication number
JP2003072416A
JP2003072416A JP2001264207A JP2001264207A JP2003072416A JP 2003072416 A JP2003072416 A JP 2003072416A JP 2001264207 A JP2001264207 A JP 2001264207A JP 2001264207 A JP2001264207 A JP 2001264207A JP 2003072416 A JP2003072416 A JP 2003072416A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
lane
traveling
control
relative speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001264207A
Other languages
English (en)
Inventor
Akira Isogai
晃 磯貝
Eiji Teramura
英司 寺村
Takao Nishimura
隆雄 西村
Hisanao Kato
久尚 加藤
Yoshihiko Sakai
宜彦 阪井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2001264207A priority Critical patent/JP2003072416A/ja
Priority to US10/223,219 priority patent/US20030045991A1/en
Publication of JP2003072416A publication Critical patent/JP2003072416A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/18—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including a device to audibly, visibly, or otherwise signal the existence of unusual or unintended speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隣車線を走行する車両の状況に係わらず運転
者に不安感を与えることのない制御を可能とする車両用
走行制御装置を提供する。 【解決手段】 ステップＳ４５７８では、追い越し車線
の車両の平均相対速度が第一の所定値（負の値）Ｖｒ１
より小さいか否かが判断される。そして、Ｖｒ１より小
さいと判断された場合には、ステップＳ４５８０に移行
して、目標加速度の上限としてＡＴｕｐ１を設定する。
ステップＳ４５８４では、ステップＳ４５７２で算出さ
れた走行車線を走行する隣車線車両の相対速度が第二の
所定値Ｖｒ２より小さいか否かが判断される。そして、
Ｖｒ２より小さいと判断された場合には、ステップＳ４
５８０に移行して目標加速度の上限としてＡＴｕｐ１を
設定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術の分野】本発明は、隣車線を走行す
る車両の状況から自車両前方での渋滞等を予測して、自
車両の加速の抑制若しくは減速制御を行う車両用走行制
御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、高速道路走行等における安全性向上
や運転者の運転操作低減等を目的とし、自車両を加減速
制御する車両用走行制御装置が知られている。
【０００３】かかる車両用走行制御装置は、先行車両が
存在する時には、その先行車両との距離・相対速度を求
めて所定の車間距離となるように自車両を加減速制御さ
せると共に、先行車両が存在しない場合には、設定車速
で定速走行させている。また、自車両の先行車両又は自
車両が車線変更することにより先行車両が検出されなく
なった場合には、設定車速まで加速させる制御を行って
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、自車両が加減速制御中である際若しくは自
車両が設定車速で定速走行している際若しくは加速させ
る制御を行っている際に、自車両の車速と、自車両が走
行する車線の隣車線を走行する車両（以下、隣車線車両
と称する）との間に車速差が生じている場合には、運転
者は不安感を感じることがある。例えば、自車両が走行
車線を走行している際に、自車両の車速が追い越し車線
を走行する隣車線車両の車速より大きい場合には、運転
者は自車両の前方に渋滞等が生じていると予測するた
め、加速若しくは定速走行が継続されることにより運転
者は不安感を感じることがある。
【０００５】そこで、本発明は上記問題に鑑み成された
ものであり、隣車線車両の状況にかかわらず運転者に不
安感を与えることのない制御を可能とする車両用走行制
御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に成された請求項１に記載の発明によれば、制御手段に
てレーダ装置により検知された前方車両の中で、車間制
御の対象とすべき自車両の先行車両に基づいて加減速制
御を行い、相対速度算出手段にて自車両と自車両の走行
する車線の隣車線を走行する隣車線車両との相対速度を
算出し、この算出された相対速度が負の所定値より小さ
い場合に、制御手段は自車両の加速の抑制若しくは減速
制御を実行する。ここで、相対速度が負の時とは、自車
両が隣車線車両に接近する方向である。
【０００７】これは、自車両と隣車線車両との相対速度
が負の所定値より小さい場合において、加速若しくは定
速走行等が継続されることにより運転者は不安感を感じ
ることがあるため、制御手段にて自車両の加速の抑制若
しくは減速制御を実行する。この結果、隣車線車両の状
況にかかわらず運転者に不安感を与えることがない車両
制御を実行することが可能となる。
【０００８】この自車両と隣車線車両との相対速度が負
の所定値より小さい場合において、運転者が不安感を感
じる場合とは、例えば、請求項２に記載の発明のよう
に、自車両が走行車線を走行している場合に、自車両と
追い越し車線を走行する隣車線車両との相対速度が第一
の所定値（負の値として設定されている）より小さくな
る場合である。
【０００９】即ち、通常、追い越し車線を走行する車両
の方が走行車線を走行する車両に比べて車速が早いた
め、走行車線を走行する自車両に対する追い越し車線を
走行する隣車線車両の相対速度が第一の所定値より小さ
くなる場合には、運転者は前方に渋滞が生じていると予
測する。かかる場合に、加速若しくは定速走行等を継続
しては、運転者は不安感を感じることになる。従って、
かかる場合には、自車両の加速の抑制若しくは減速制御
を実行することにより、運転者の不安感をなくすことが
できる。
【００１０】また、自車両と隣車線車両との相対速度が
負の所定値より小さい場合において、運転者が不安感を
感じる場合とは、例えば、請求項３に記載の発明のよう
に、自車両が追い越し車線を走行している場合に、自車
両と走行車線を走行する隣車線車両との相対速度が第二
の所定値より小さくなる場合である。
【００１１】これは、自車両が追い越し車線を走行して
いる場合でも、自車両と走行車線を走行する隣車線車両
との間で車速差が大きくなる場合、即ち、自車両に対す
る隣車線車両の相対速度が、第一の所定値より小さい値
として設定されている第二の所定値より小さくなる場合
に、加速若しくは定速走行等を継続しては運転者は不安
感を感じることになる。従って、かかる場合には、自車
両の加速の抑制若しくは減速制御を実行することによ
り、運転者の不安感をなくすことができる。
【００１２】さらに、請求項４に記載の発明のように、
カーブ半径算出手段にて算出されるカーブ半径が所定値
より小さい場合に、制御手段は、自車両の加速の抑制若
しくは減速制御を実行する。これは、カーブ半径（曲率
半径）が所定値より小さくなるような場合には、運転者
が自車両前方の状況を認識することができない場合等が
あり、かかる際に自車両と隣車線車両の相対速度が負の
所定値より小さい場合には、運転者に不安感を与えるこ
とがある。従って、かかる場合に加速の抑制若しくは減
速制御を実行することにより、運転者の不安感を無くす
ことができる。
【００１３】さらに、請求項５に記載の発明のように、
自車両を中心とした隣車線車両の横位置が所定値より小
さい場合に、制御手段は、自車両の加速の抑制若しくは
減速制御を実行する。これは、車線幅が狭い等により自
車両と隣車線車両との車幅方向の間隔が狭い状況におい
て、自車両と隣車線車両の相対速度が負の所定値より小
さくなる場合には、運転者は不安感を感じることがあ
る。従って、かかる場合に加速の抑制若しくは減速制御
を実行することにより運転者の不安感を無くすことがで
きる。
【００１４】また、請求項６に記載の発明によれば、レ
ーダ装置により自車両の先行車両を検知した場合には、
制御手段は、自車両の加速の抑制若しくは減速制御を禁
止して、検知された自車両の先行車両に基づいて自車両
の加減速制御を行う。これは、先行車両を検知している
場合若しくは新たに先行車両を検知した場合には、先行
車両に追従して車間距離制御を行えば、運転者は隣車線
車両の状況にかかわらず不安感を感じることが少ないと
考えられるからである。また、先行車両に対して車間距
離制御を実行することにより、無駄に加速の抑制若しく
は減速制御を実行することがなく、運転者のフィーリン
グに即した制御が可能となるからである。尚、ここでい
う自車両の加速の抑制若しくは減速制御の禁止とは、自
車両と先行車両との相対速度が負の所定値より小さい場
合に実行される加速の抑制若しくは減速制御の禁止をい
う。
【００１５】さらに、請求項７に記載の発明によれば、
レーダ装置により隣車線車両が複数検知されている場合
には、相対速度算出手段は、複数の隣車線車両との相対
速度の平均値を算出する。これは、隣車線車両が複数存
在する状況で、例えば一台だけ車速が遅い車両が存在す
るとしても、そのことから運転者は前方に渋滞等が生じ
ていると予測することは少ない。即ち、運転者は、複数
の隣車線車両との相対速度の平均値が負の所定値より小
さい場合に、前方に渋滞等が生じているのではないかと
いう不安感を感じるのである。
【００１６】従って、隣車線車両が複数存在する場合に
は、該隣車線車両の平均値を算出することにより、運転
者のフィーリングに即した制御を実行することが可能と
なる。
【００１７】また、請求項８に記載の発明のように、車
両用走行制御装置の制御手段、相対速度算出手段、カー
ブ半径算出手段をコンピュータシステムにて起動するシ
ステムは、例えば、コンピュータ側で起動するプログラ
ムとして備えることができる。このようなプログラムの
場合、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁
気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピ
ュータ読みとり可能な記録媒体に記録し、必要に応じて
コンピュータシステムにロードして起動することにより
用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲ
ＡＭをコンピュータ読みとり可能な記録媒体としてプロ
グラムを記録しておき、このＲＯＭ或いはバックアップ
ＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いてもよ
い。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の車両用走行制御
装置の一実施形態を図面を参照して説明する。
【００１９】図１は、本実施形態のシステム構成を示す
図である。
【００２０】本実施形態は、車間制御用電子制御装置２
（以下、「車間制御ＥＣＵ」と称する。）、エンジン制
御用電子装置６（以下、「エンジンＥＣＵ」と称す
る。）、ブレーキ電子制御装置４（以下、「ブレーキＥ
ＣＵ」と称する。）を中心に構成されている。
【００２１】車間制御ＥＣＵ２は、マイクロコンピュー
タを中心に構成されている電子回路であり、現車速（Ｖ
ｎ）信号やアイドル制御の制御状態信号をエンジンＥＣ
Ｕ６から受信すると共に、操舵角（ｓｔｒ−ｅｎｇ）信
号、ヨーレート信号、ブレーキ制御の制御状態信号をブ
レーキＥＣＵ４から受信する。なお、車間制御ＥＣＵ２
とエンジンＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ４、メータＥＣＵ
１２との間の信号のやりとりはＣＡＮバス２２を介して
行われる。
【００２２】レーザレーダセンサ３は、レーザによるス
キャニング測距器とマイクロコンピュータとを中心に構
成されている電子回路であり、ダイアグノーシス信号を
送信するとともに、スキャニング測距器にて検出した先
行車両までの距離、横位置、相対速度、車間制御ＥＣＵ
２から受信する現車速（Ｖｎ）信号や自車両が進行する
走行路の曲率半径を示す推定Ｒ等に基づいて演算される
先行車両が自車線上に存在する確率（自車線確率）、停
止物体か移動物体か等の情報も含めた先行車両情報とし
て車間制御ＥＣＵ２に送信する。
【００２３】なお、前記スキャニング測距器は、車幅方
向の所定角度範囲に送信波或いはレーザ光をスキャン照
射し、物体からの反射波或いは反射光に基づいて、自車
と前方物体との距離をスキャン角度に対応して検出可能
な測距手段として機能している。
【００２４】さらに、車間制御ＥＣＵ２は、このように
レーザレーダセンサ３から受信した先行車両情報に含ま
れる自車線確率等に基づいて、車間制御すべき先行車両
を決定し、先行車両との車間距離を適切に調節するため
の制御指令値として、目標加速度信号、フューエルカッ
ト要求信号、ダイアグノーシス信号をエンジンＥＣＵ６
に、目標加速度、ブレーキ要求信号をブレーキＥＣＵ４
に送信している。また、車間制御ＥＣＵ２は、先行車情
報に含まれる相対速度情報と自車両の車速とから、先行
車の車速を演算している。さらに、車間制御ＥＣＵ２は
警報発生の判定を行い、警報要求信号を警報ブザー１４
に送信すると共に、表示データ信号をメータＥＣＵ１２
に送信している。さらに、車間制御ＥＣＵ２は、目標車
間設定スイッチ１８から、目標車間距離を車速で割った
目標車間時間を受信すると共に、クルーズコントロール
スイッチ２０からＯＮ／ＯＦＦ信号を受信する。
【００２５】ブレーキＥＣＵ４は、マイクロコンピュー
タを中心に構成されている電子回路であり、車両の操舵
角（ｓｔｒ−ｅｎｇ）を検出するステアリングセンサ
８、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ１０から操
舵角（ｓｔｒ−ｅｎｇ）、ヨーレートを検出して車間制
御ＥＣＵ２に送信している。また、ブレーキＥＣＵ４
は、車間制御ＥＣＵ２からの制御指令値（目標加速度、
ブレーキ要求）に応じて図示しないブレーキ駆動器を駆
動してブレーキ油圧を制御する。
【００２６】エンジンＥＣＵ６は、マイクロコンピュー
タを中心として構成されている電子回路であり、スロッ
トルの開度を検出するスロットル開度センサ１５、車両
速度を検出する車速センサ１６からの検出信号を受信し
ている。さらに、エンジンＥＣＵ６は、ＣＡＮバス２２
を介し車間制御ＥＣＵ２からの目標加速度信号、フュー
エルカット要求信号、ダイアグノーシス信号等を受信し
ている。そして、エンジンＥＣＵ６は、この受信した信
号から判断する運転状態に応じて、図示しないスロット
ル駆動器やトランスミッション等を駆動している。
【００２７】なお、本実施形態においては、車間制御Ｅ
ＣＵ２は本発明の制御手段に相当する。
【００２８】次に、図２から図１２のフローチャートを
参照して、車間制御ＥＣＵ２にて実行される処理につい
て説明する。
【００２９】図２は、メイン処理を示すフローチャート
である。まず、最初のステップＳ１０００において、車
間制御ＥＣＵ２がレーザレーダセンサ３から先行車両情
報を含むレーザレーダデータを受信する。なお、初回の
レーザレーダセンサ３から送信される先行車情報は、推
定Ｒが考慮されていない状態での自車線確率、横位置が
送信されることになるため、初回の先行車情報は車間制
御には使用されない。
【００３０】続くステップＳ２０００では、車間制御Ｅ
ＣＵ２がＣＡＮデータ即ち、エンジンＥＣＵ６から現車
速（Ｖｎ）、アイドル制御信号等を受信し、さらにブレ
ーキＥＣＵ４から操舵角（ｓｔｒ−ｅｎｇ）信号、ヨー
レート信号、ブレーキ制御の制御状態信号等を受信す
る。
【００３１】ステップＳ３０００では、先行車両候補群
を抽出して先行車両を特定する処理を行う。
【００３２】そして、ステップＳ４０００では、ステッ
プＳ３０００において特定された先行車両に対して実行
する加減速制御や、隣車線車両との車速差がある場合に
実行する加速の抑制若しくは減速制御ための目標加速度
を演算する。
【００３３】続くステップＳ５０００では、ステップＳ
４０００で求められた目標加速度に基づき、減速制御判
定を行う。具体的には、車間制御ＥＣＵ２からフューエ
ルカット要求、ブレーキ要求等の減速要求信号をエンジ
ンＥＣＵ６やブレーキＥＣＵ４に送信するための、フュ
ーエルカット要求、ブレーキ要求等の減速要求信号を演
算する。
【００３４】そして、ステップＳ６０００では、警報を
発生させるか否かの警報発生判定を行う。
【００３５】ステップＳ７０００では、エンジンＥＣＵ
６からの操舵角（ｓｔｒ−ｅｎｇ）信号又はヨーレート
信号に基づいて自車両が進行する走行路の曲率半径を示
す推定Ｒを算出し、続くステップＳ８０００にて、この
算出された推定Ｒの信号や現車速（Ｖｎ）信号をレーザ
レーダセンサ３に送信する。なお、本処理で送信される
推定Ｒの信号や現車速（Ｖｎ）信号は、次回処理の先行
車両情報演算に使用される。
【００３６】そして、ステップＳ９０００では、車間制
御ＥＣＵ２で求められた目標加速度等の信号をＣＡＮバ
スを介してエンジンＥＣＵ６やブレーキＥＣＵ４に送信
し、本メイン処理を終了する。
【００３７】以上は、本実施形態の処理全体についての
説明であったが、続いて、ステップＳ３０００乃至ステ
ップＳ６０００の処理内容について詳細に説明する。
【００３８】まず、ステップＳ３０００での先行車選択
のサブルーチンについて図３を用いて説明する。なお、
以降の説明において、レーザレーダ３によって検出され
た物体を物標と称することとする。
【００３９】最初のステップＳ３１００では、先行車候
補群を抽出する。具体的には、レーザレーダセンサ３か
ら送信された先行車情報の中で、自車線確率の高い物標
を先行車候補群として抽出する。
【００４０】続くステップＳ３２００では先行車両候補
が抽出されたか否かを判断し、否定判断がされた場合に
はステップＳ３５００に移行して先行車両データとし
て、先行車両未認識時のデータを設定する。この先行車
両未認識時のデータは、先行車両が存在しないというこ
とが認識できればいいので、検知エリア外を示すデータ
が設定される。
【００４１】一方、肯定判断がされた場合には、ステッ
プＳ３３００に移行し、先行車候補が複数存在する場合
には、先行車候補として抽出された物標のなかから車間
距離が最小の物標を車間制御の対象とすべき先行車両と
して選択する。一方、先行車両候補が一つしか存在しな
い場合は、その物標を車間制御の対象とすべき先行車両
として選択する。
【００４２】そして、ステップＳ３４００において選択
された物標のデータを先行車両データとして設定し、本
サブルーチンを終了する。
【００４３】次に、ステップＳ４０００での目標加速度
演算サブルーチンについて、図４のフローチャートを参
照して説明する。
【００４４】最初のステップＳ４１００においては、車
間制御の対象とすべき先行車両を認識中であるか否かを
判断する。具体的には、前述のステップＳ３４００にお
いて先行車両データとして選択された物標のデータが設
定されている場合には、ステップＳ４２００に移行す
る。一方、前述のステップＳ３５００において先行車両
データとして先行車両未認識時のデータが設定されてい
る場合には、ステップＳ４６００に移行して先行車両未
認識時の値を目標加速度として設定してステップＳ４５
００に移行する。
【００４５】そして、ステップＳ４２００では車間偏差
比を演算する。この車間偏差比は、現車間から目標車間
を減算して、その値を目標車間で除して得る。さらに、
続くステップＳ４３００では、レーザレーダセンサ３か
ら受信した自車両と先行車両との相対速度に対して、ロ
ーパスフィルタをかけることにより高周波のノイズ成分
を除去する。
【００４６】そして、このように車間偏差比と相対速度
が得られたら、ステップＳ４４００においてそれら両パ
ラメータに基づき、図５に示す制御マップを参照して
（なお、マップ値は割愛する）目標加速度を算出し、ス
テップＳ４５００に移行して目標加速度ガード演算処理
を行う。
【００４７】次に、ステップＳ４５００での目標加速度
ガード演算のサブルーチンについて図６のフローチャー
トを用いて説明する。
【００４８】最初のステップＳ４５１０では、先行車未
認識状態であるか否かが判断される。そして、先行車を
認識している状態であると判断された場合は、ステップ
Ｓ４５９０に移行して目標加速度の上限としてＡTｕｐ
０を設定する。このＡTｕｐ０は、通常許容している目
標加速度上限値を示す。これは、先行車を認識している
状態であれば、先行車に対して車間距離制御を実行する
ようにすれば、運転者は不安感を感じることが少ないと
考えられるからである。一方、先行車未認識状態である
と判断された場合には、ステップＳ４５３０に移行す
る。
【００４９】続いてステップＳ４５３０では、隣車線車
両を抽出する。具体的には、先行車情報に含まれる全物
標の中から先行車候補でない、即ち、自車線確率が所定
値より小さく、且つ、自車両からの横位置が所定値（例
えば、車線幅相当値である４メートル）より小さい物標
を隣車線車両として抽出してステップＳ４５５０に移行
する。ここで、横位置は推定Ｒに基づいて算出した自車
線中心からの位置であることが望ましい。
【００５０】そして、ステップＳ４５５０ではステップ
Ｓ４５３０にて隣車線車両が抽出されたか否かが判断さ
れ、隣車線車両が抽出されたと判断された場合にはステ
ップＳ４５７０に移行する。そして、ステップＳ４５７
０では、隣車線車速対応ガード演算が行われる（詳細は
後述）。また、ステップＳ４５５０にて隣車線車両が抽
出されていないと判断された場合には、ステップＳ４５
９０に移行して目標加速度の上限としてＡＴｕｐ０が設
定される。
【００５１】続いて、ステップＳ４５９０における隣車
線車速ガード演算のサブルーチンについて図７を用いて
説明する。
【００５２】最初のステップＳ４５７２では、自車両に
対する隣車線車両の相対速度の平均（以下、隣車線車両
の相対速度と称する）を算出する（本発明の相対速度算
出手段に相当する）。具体的には、ステップＳ４５３０
にて抽出された隣車線車両が複数存在する場合には、該
複数の隣車線車両の相対速度の平均を算出する。なお、
隣車線車両が一台しか存在しない場合には、その一台の
隣車線車両の相対速度を算出する。また、自車線の両隣
に車線が存在し、その両隣の車線に隣車線車両が複数存
在する場合には、各車線毎に隣車線車両の相対速度の平
均を算出する。そして、相対速度の平均を算出したらス
テップ４５７４に移行する。
【００５３】そして、ステップＳ４５７４では、操舵角
（ｓｔｒ−ｅｎｇ）やヨーレートを基に算出された推定
Ｒが所定値Ｒ１より小さいか否かを判断する（本発明の
カーブ半径算出手段に相当する）。ここでＲ１は、例え
ば、一般的に運転者が急カーブであると考えるような値
が設定されており、ここでは４００ｍの値が設定されて
いる。
【００５４】そして、推定ＲがＲ１以上（緩いカーブ）
であると判断された場合には、ステップＳ４５８６に移
行し、Ｒ１より小さい（急カーブ）と判断された場合に
は、ステップＳ４５７６に移行する。
【００５５】ステップＳ４５８６では、自車両に対する
隣車線車両の横位置が、所定値βより小さいか否かを判
断する。このような判断を行うのは、自車両に対する隣
車線車両の横位置が小さい場合、即ち、自車両と隣車線
車両との間隔が狭い場合に、特に運転者は不安を感じる
からである。なお、このβは、上述のαより小さい値、
例えば、車線幅相当値より小さい３メートルの値が設定
されている。そして、横位置が所定値β以上であると判
断された場合には、ステップＳ４５８８に移行して目標
加速度の上限としてＡＴｕｐ０を設定する。一方、横位
置が所定値βより小さい場合には、ステップＳ４５７６
に移行する。
【００５６】そして、ステップＳ４５７６では、追い越
し車線に隣車線車両が存在するか否かが判断され、存在
すると判断された場合にはステップＳ４５７８に移行
し、存在しないと判断された場合にはステップＳ４５８
２に移行する。ここで、追い越し車線に隣車線車両が存
在するか否かの判断の仕方は、例えば、日本の道路では
右側に追い越し車線があるため、自車両より右側に隣車
線車両が検知された場合には、隣車線車両が追い越し車
線に存在すると判断する。なお、米国の場合には、左側
に追い越し車線があるため、左側に隣車線車両が検知さ
れた場合には、隣車線車両が追い越し車線に存在すると
判断する。
【００５７】続くステップＳ４５７８では、ステップＳ
４５７２で算出された追い越し車線を走行する隣車線車
両の平均相対速度が第一の所定値（負の値）Ｖｒ１より
小さいか否かが判断される。そして、算出された平均相
対速度が、この第一の所定値Ｖｒ１より小さい場合に
は、ステップＳ４５８０に移行して、目標加速度の上限
としてＡＴｕｐ１を設定する。これは、追い越し車線を
走行する隣車線車両が走行車線を走行する自車両よりも
遅い場合には、自車両の前方にて渋滞等が生じていると
予測できるため、ステップＳ４４００にて算出された目
標加速度に対してガードをかけることにより、自車両の
加速度の抑制若しくは減速制御を実行する。
【００５８】ここで、ガード値は図１２に示すようなマ
ップとして持たせても良い。即ち、ステップＳ４５７２
で算出された相対速度の平均がＶｒ１以上では、ステッ
プＳ４４００で算出された目標加速度をそのまま出力
し、一方、Ｖｒ１より小さい範囲では平均相対速度に応
じて加速度を減らすようにガードをかけてもよい。さら
に、このマップは、算出された推定Ｒ若しくは隣車線車
両との横位置βの大きさに応じて変更させてもよい。
【００５９】一方、ステップＳ４５７８にて平均相対速
度が第一の所定値Ｖｒ１より大きいと判断された場合
は、ステップＳ４５８２に移行する。ステップＳ４５８
２では、走行車線に隣車線車両が存在するか否かを判断
する。この判断の仕方は、例えば、日本の道路では、自
車両より左側に隣車線車両を検知した場合には、隣車線
車両が走行車線に存在すると判断する。そして、走行車
線に隣車線車両が存在すると判断された場合には、ステ
ップＳ４５８４に移行する。一方、走行車線に隣車線車
両が存在しないと判断された場合には、ステップＳ４５
８８に移行して目標加速度の上限としてＡＴｕｐ０が設
定される。
【００６０】ステップＳ４５８４では、ステップＳ４５
７２で算出された走行車線を走行する隣車線車両の相対
速度が第二の所定値Ｖｒ２より小さいか否かが判断され
る。この判断が行われるのは、自車両が追い越し車線を
走行している場合に、走行車線を走行している隣車線車
両との間で車速差が大きい（隣車線車両の相対速度が第
二の所定値Ｖｒ２より小さい）場合には、運転者は不安
感を感じることがあるからである。また、この第二の所
定値Ｖｒ２は、ステップＳ４５７８にて判断された第一
の所定値Ｖｒ１より小さい値が設定されている。このよ
うに、第二の所定値Ｖｒ２の方が第一の所定値Ｖｒ１よ
り小さいのは、以下の理由によるものである。
【００６１】即ち、走行車線を走行する自車両が追い越
し車線を走行する隣車線車両より早い場合には、相対速
度差がさほど大きくない場合であっても、運転者は自車
両の前方が渋滞している可能性があると考え、不安感を
感じることがある。一方、自車両が追い越し車線を走行
している場合には、自車両は走行車線を走行している隣
車線車両に比べて速いのが通常であり、隣車線車両の相
対速度差が大きくなければ運転者は不安感を感じること
がないため、第二の所定値Ｖｒ２を第一の所定値Ｖｒ１
より小さい値として設定している。
【００６２】そして、ステップＳ４５８４にて走行車線
を走行する隣車線車両の相対速度がＶｒ２より小さいと
判断された場合には（Ｓ４５８４：ＹＥＳ）、ステップ
Ｓ４５８０に移行して目標加速度としてＡＴｕｐ１を設
定する。一方、走行車線を走行する隣車線車両の相対速
度がＶｒ２より大きいと判断された場合には、ステップ
Ｓ４５８８に移行して目標加速度としてＡＴｕｐ０を設
定する。
【００６３】次に、図２のステップＳ５０００における
減速要求判定サブルーチンについて図８を用いて説明す
る。この減速要求判定は、フューエルカット要求判定
（ステップＳ５１００）、ブレーキ要求判定（ステップ
Ｓ５２００）を順番に行って終了する。次に、各判定処
理について説明する。
【００６４】まず、ステップＳ５１００のフューエルカ
ット要求判定のサブルーチンについて、図９を参照して
説明する。
【００６５】まず、ステップＳ５１１０では、フューエ
ルカット要求中か否かを判断する。否定判断されればス
テップＳ５１２０に移行し、肯定判断されればステップ
Ｓ５１４０に移行する。
【００６６】そして、ステップＳ５１２０では、加速度
偏差が参照値Ａｒｅｆ１１より小さいか否かが判断され
る。この加速度偏差とは、目標加速度から実加速度を減
算したものをいう。そして、加速度偏差＜Ａｒｅｆ１１
の時はステップＳ５１３０に移行し、フューエルカット
要求が成立し本サブルーチンを終了する。これは、実加
速度が目標加速度に追従していない場合、即ち、実加速
度が目標加速度より大きいために加速度偏差が所定値Ａ
ｒｅｆ１１より小さくなる場合には、さらに自車両を減
速する必要があるためフューエルカットを行うのであ
る。一方、加速度偏差≧Ａｒｅｆ１１の時は、本サブル
ーチンは終了する。
【００６７】また、ステップＳ５１４０では、加速度偏
差がＡｒｅｆ１２より大きいか否かが判断される。そし
て、加速度偏差＞Ａｒｅｆ１２の時はステップＳ５１５
０に移行し、フューエルカット要求を解除して本サブル
ーチンを終了する。これは、実加速度が目標加速度に十
分追従している場合、即ち、実加速度が目標加速度より
小さく十分減速状態が保たれており、加速度偏差が所定
値Ａｒｅｆ１２より大きい場合には、フューエルカット
を解除する。一方、加速度偏差≦Ａｒｅｆ１２の時は、
フューエルカット状態を継続すべく本サブルーチンを終
了する。なお、Ａｒｅｆ１１はＡｒｅｆ１２より小さい
値が設定されている。
【００６８】次に、ステップＳ５２００におけるブレー
キ要求判定のサブルーチンについて図１０を用いて説明
する。
【００６９】まず最初にステップＳ５２１０では、フュ
ーエルカット要求中か否かを判断する。肯定判断がされ
ればステップＳ５２２０に移行する。一方、否定判断が
されればステップＳ５２６０に移行し、ブレーキ要求を
解除して本サブルーチンを終了する。
【００７０】ステップＳ５２２０では、ブレーキ要求中
か否かを判断する。肯定判断されればステップＳ５２５
０に移行し、否定判断されればステップＳ５２３０に移
行する。
【００７１】ステップＳ５２３０では、加速度偏差がＡ
ｒｅｆ４１より小さいか否かが判断される。そして、加
速度偏差＜Ａｒｅｆ４１の時はステップＳ５２４０に移
行し、ブレーキ要求が成立し本サブルーチンを終了す
る。これは、実加速度が目標加速度に追従していない場
合、即ち、実加速度が目標加速度より大きく、加速度偏
差が所定値Ａｒｅｆ４１より小さくなる場合には、フュ
ーエルカットに加えてさらにブレーキをかけて減速させ
る必要があるからである。一方、加速度偏差≧Ａｒｅｆ
４１の時は本サブルーチンは終了する。
【００７２】ステップＳ５２５０では、加速度偏差がＡ
ｒｅｆ４２より大きいか否かが判断される。そして、加
速度偏差＞Ａｒｅｆ４２の時はステップＳ５２６０に移
行し、ブレーキ要求を解除し本サブルーチンを終了す
る。即ち、実加速度が目標加速度に十分追従しており、
加速度偏差が所定値Ａｒｅｆ４２より大きくなる場合に
は、ブレーキによる減速を継続する必要がないため、ブ
レーキ要求を解除するのである。一方、加速度偏差≦Ａ
ｒｅｆ４２の時は本サブルーチンを終了する。なお、Ａ
ｒｅｆ４１はＡｒｅｆ４２より小さい値が設定されてい
る。
【００７３】次に、図２におけるステップＳ６０００で
の警報発生サブルーチンについて図１１を参照して説明
する。
【００７４】まず最初に、ステップＳ６１００では、警
報要求中か否かを判断する。否定判断がされればステッ
プＳ６２００に移行し、肯定判断がされればステップＳ
６５００に移行する。
【００７５】そして、ステップＳ６２００では、警報距
離を算出してステップＳ６３００に移行し、続くステッ
プＳ６３００では、警報距離が自車両と自車両の先行車
両との車間距離より大きいか否かが判断される。そし
て、車間距離＜警報距離との判断がされたなら、ステッ
プＳ６４００に移行して警報要求を成立させる。また、
車間距離≧警報距離との判断がされたなら本サブルーチ
ンを終了する。
【００７６】また、ステップＳ６１００において警報要
求中の判断がされた場合は、ステップＳ６５００におい
て警報要求成立後１秒の時間が経過したか否かが判断さ
れる。そして、否定判断されれば、本サブルーチンを終
了する。一方、肯定判断がされれば、ステップＳ６６０
０に移行し、車間距離が警報距離以上か否かが判断され
る。そして、否定判断がされれば、本サブルーチンを終
了する。一方、車間距離≧警報距離との判断がされれ
ば、ステップＳ６７００に移行し警報要求が解除され
る。
【００７７】以上のように本実施形態によれば、推定Ｒ
が所定のカーブ半径Ｒ１より小さい場合、若しくは隣車
線車両の自車両に対する横位置が所定値βより小さい場
合であって、追い越し車線を走行する隣車線車両の相対
速度が第一の所定値（負の値）Ｖｒ１より小さい場合に
は、加速の抑制若しくは減速制御を実行する。この結
果、急カーブの場合や、隣車線車両との間隔が狭い状況
において、追い越し車線を走行する隣車線車両の相対速
度が負となる場合であっても、運転者に不安感を与える
ことのない制御を実行することが可能となる。
【００７８】また、本実施形態によれば、自車両が追い
越し車線を走行している場合でも、推定Ｒが所定のカー
ブ半径Ｒ１より小さい場合、若しくは隣車線車両の自車
両に対する横位置が所定値βより小さい場合であって、
走行車線を走行する隣車線車両の相対速度が、第一の所
定値Ｖｒ１より小さい値として設定されている第二の所
定値Ｖｒ２より小さい場合（自車両と隣車線車両との間
の車速差が大きい場合）には、加速の抑制若しくは減速
制御を実行する。この結果、走行車線を走行する隣車線
車両の相対速度が大きい場合にも、運転者に不安感を与
えることのない走行制御を可能とする。
【００７９】なお、本実施形態では、推定Ｒが所定のカ
ーブ半径Ｒ１より小さい場合、若しくは隣車線車両の自
車両に対する横位置が所定値βより小さい場合であっ
て、さらに、追い越し車線を走行する隣車線車両の相対
速度が第一の所定値Ｖｒ１より小さい場合、若しくは走
行車線を走行する隣車線車両の相対速度が第二の所定値
Ｖｒ２より小さい場合に、加速の抑制若しくは減速制御
を実行しているが、これに限定されるものではなく、追
い越し車線を走行する隣車線車両の相対速度が第一の所
定値Ｖｒ１より小さい場合、若しくは走行車線を走行す
る隣車線車両の相対速度が第二の所定値Ｖｒ２より小さ
い場合には、カーブ状況や隣車線との間隔に関わらず加
速の抑制若しくは減速制御を実行してもよい。
【００８０】また、本実施形態でいう加速の抑制若しく
は減速制御の実行は、自車両が加速している状況では加
速の抑制若しくは減速制御を実行してもよいし、また、
定速走行している状況では減速制御を実行し、また、減
速走行している状況ではさらに減速制御を実行するよう
にしてもよい。
【００８１】さらに、本実施形態では、先行車認識状態
の場合には目標加速度の上限としてＡＴｕｐ０を設定す
るものについて説明したが、これに限定されることはな
く、先行車認識状態であっても加速の抑制若しくは減速
制御を実行すべくＡＴｕｐ１を設定してもよい。これ
は、先行車を認識中であっても、先行車がかなりの速度
で走行している場合には、自車両は先行車両に追従する
ことなく設定車速にて走行するものと考えられるため、
かかる場合に隣車線車両との車速差が生じている場合に
は運転者は不安感を感じることもあるからである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の車両用走行制御装置のシステムブ
ロック図である。
【図２】車間制御のメイン処理を示すフローチャートで
ある。
【図３】メイン処理中で実行される先行車選択サブルー
チンを示すフローチャートである。
【図４】メイン処理中で実行される目標加速度演算サブ
ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】目標加速度演算に使用される制御マップの説明
図である。
【図６】ステップＳ４５００で実行される目標加速度ガ
ード演算サブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】ステップＳ４５７０で実行される隣車線車速対
応ガード演算サブルーチンを示すフローチャートであ
る。
【図８】メイン処理中で実行される減速要求判定サブル
ーチンを示すフローチャートである。
【図９】ステップＳ５１００で実行されるフューエルカ
ット要求判定サブルーチンを示すフローチャートであ
る。
【図１０】ステップＳ５２００で実行されるブレーキ要
求判定サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】メイン処理中で実行される警報要求判定サブ
ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】目標加速度ガード値のマップを示す線図であ
る。
【符号の説明】
２…車間制御用電子制御装置（車間制御ＥＣＵ） ３…レーザレーダセンサ ４…ブレーキ電子制御装置（ブレーキＥＣＵ） ６…エンジン電子制御装置（エンジンＥＣＵ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｖ 1/16 1/16 Ｅ (72)発明者 西村 隆雄 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 加藤 久尚 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 阪井 宜彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA11 AA21 AA25 AA36 AA45 AB01 AC02 AC24 AC56 AC59 AD01 AD21 AE04 AE21 3D046 BB18 GG02 HH08 HH20 HH21 HH22 MM34 3G093 AA01 BA04 BA07 BA23 BA24 CB06 CB07 CB09 CB10 CB12 DB01 DB16 DB18 EA01 EB04 EC01 5H180 AA01 CC03 CC14 LL04 LL09

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 前方車両を検知するレーダ装置と、 該レーダ装置によって検知された前方車両の内、車間制
    御の対象とすべき自車両の先行車両に基づいて加減速制
    御を行う制御手段と、 前記レーダ装置により検知された前方車両の中で、自車
    両と自車両が走行する車線の隣車線を走行する隣車線車
    両との相対速度を算出する相対速度算出手段とを有し、 該相対速度算出手段により算出される自車両と隣車線車
    両との相対速度が負の所定値より小さい場合には、前記
    制御手段は、前記自車両の加速の抑制若しくは減速制御
    を実行することを特徴とする車両用走行制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用走行制御装置に
    おいて、 前記自車両が走行車線を走行している場合に、前記自車
    両と追い越し車線を走行する隣車線車両との相対速度が
    第一の所定値より小さい場合には、前記制御手段は、前
    記自車両の加速の抑制若しくは減速制御を実行すること
    を特徴とする車両用走行制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の車両用走行制御装置に
    おいて、 前記自車両が追い越し車線を走行している場合に、前記
    自車両と走行車線を走行する隣車線車両との相対速度
    が、前記第一の所定値より小さい値として設定されてい
    る第二の所定値より小さい場合には、前記制御手段は、
    前記自車両の加速の抑制若しくは減速制御を実行するこ
    とを特徴とする車両用走行制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項１乃至３の何れかに記載の車両用
    走行制御装置において、 自車両の進行路のカーブ半径を算出するカーブ半径算出
    手段を有し、 該カーブ半径算出手段により算出されるカーブ半径が所
    定値より小さい場合に、前記制御手段は、前記自車両の
    加速の抑制若しくは減速制御を実行することを特徴とす
    る車両用走行制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項１乃至３の何れかに記載の車両用
    走行制御装置において、 前記自車両を中心とした前記隣車線車両の横位置が所定
    値より小さい場合に、前記制御手段は、前記自車両の加
    速の抑制若しくは減速制御を実行することを特徴とする
    車両用走行制御装置。
  6. 【請求項６】 請求項１乃至５の何れかに記載の車両用
    走行制御装置において、 前記レーダ装置により、前記自車両の先行車両を検知し
    た場合には、前記制御手段は、前記自車両の加速の抑制
    若しくは減速制御を禁止して、前記検知された自車両の
    先行車両に基づいて自車両の加減速制御を行うことを特
    徴とする車両用走行制御装置。
  7. 【請求項７】 請求項１乃至６の何れかに記載の車両用
    走行制御装置において、 前記レーダ装置により、前記隣車線車両が複数検知され
    ている場合には、前記相対速度算出手段は、前記自車両
    と前記複数の隣車線車両との相対速度の平均値を算出す
    ることを特徴とする車両用走行制御装置。
  8. 【請求項８】 請求項１乃至７の何れかに記載の車両用
    走行制御装置の制御手段、相対速度算出手段、カーブ半
    径算出手段としてコンピュータシステムを機能させるた
    めのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な
    記録媒体。
JP2001264207A 2001-08-31 2001-08-31 車両用走行制御装置 Pending JP2003072416A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001264207A JP2003072416A (ja) 2001-08-31 2001-08-31 車両用走行制御装置
US10/223,219 US20030045991A1 (en) 2001-08-31 2002-08-20 Travel control system for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001264207A JP2003072416A (ja) 2001-08-31 2001-08-31 車両用走行制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003072416A true JP2003072416A (ja) 2003-03-12

Family

ID=19090855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001264207A Pending JP2003072416A (ja) 2001-08-31 2001-08-31 車両用走行制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20030045991A1 (ja)
JP (1) JP2003072416A (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002012055A (ja) * 2000-04-14 2002-01-15 Robert Bosch Gmbh 車両速度の制御方法
JP2007179166A (ja) * 2005-12-27 2007-07-12 Cti Engineering Co Ltd 渋滞発生予測装置及びプログラム
JP2009214838A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
WO2019038872A1 (ja) * 2017-08-24 2019-02-28 日産自動車株式会社 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
WO2019202859A1 (ja) * 2018-04-17 2019-10-24 株式会社デンソー 走行制御装置
JP2020015494A (ja) * 2018-07-27 2020-01-30 バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーＢａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ 自動運転車両のための経路に沿った速度の調整
JP2020066327A (ja) * 2018-10-24 2020-04-30 マツダ株式会社 車両制御装置
JP2022521137A (ja) * 2019-02-21 2022-04-06 ルノー エス．ア．エス． 車両を安全化するための方法

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10254394A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254583A1 (de) * 2002-11-22 2004-06-17 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, mit einer Fahrgeschwindigkeitsregeleinrichtung
DE10307169A1 (de) * 2003-02-20 2004-09-02 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE602004016520D1 (de) * 2003-07-11 2008-10-23 Toyota Motor Co Ltd Aufprallsicherheitsfahrzeugsteuersystem
US6842684B1 (en) * 2003-09-17 2005-01-11 General Motors Corporation Methods and apparatus for controlling a brake system
JP4104532B2 (ja) * 2003-11-10 2008-06-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP4389208B2 (ja) * 2004-02-12 2009-12-24 株式会社デンソー 電動パワーステアリング制御装置
JP3987044B2 (ja) * 2004-02-19 2007-10-03 本田技研工業株式会社 車間距離制御装置
EP1577147B1 (en) * 2004-03-15 2011-12-28 Nissan Motor Company Limited Deceleration control apparatus and method for automotive vehicle
JP4252951B2 (ja) * 2004-11-04 2009-04-08 本田技研工業株式会社 車両用制御対象判定装置
JP4811343B2 (ja) * 2007-05-11 2011-11-09 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
DE102007058242A1 (de) * 2007-12-04 2009-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
FR2947223B1 (fr) * 2009-06-29 2015-05-01 Valeo Vision Procede de commande de faisceau d'eclairage pour vehicules
DE102009052773B3 (de) * 2009-11-11 2011-04-28 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Stauassistenzsystems
JP5846316B2 (ja) * 2012-11-27 2016-01-20 日産自動車株式会社 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法
JP2016168985A (ja) * 2015-03-16 2016-09-23 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP6550663B2 (ja) * 2016-11-04 2019-07-31 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
US10319221B2 (en) * 2016-11-04 2019-06-11 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for vehicular application of detected traffic flow
KR102374916B1 (ko) * 2017-09-29 2022-03-16 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 차선 유지 제어장치 및 제어방법
KR102037235B1 (ko) * 2018-02-27 2019-10-29 주식회사 만도 주변 상황 판단을 통한 적응식 정속 주행 시스템 및 방법
US11531107B2 (en) 2019-11-19 2022-12-20 Volvo Car Corporation Long range LIDAR-based speed estimation
KR20210114689A (ko) * 2020-03-11 2021-09-24 주식회사 만도 차량 및 그 제어 방법
DE102023102527A1 (de) * 2023-02-02 2024-08-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum betreiben einer adaptiven geschwindigkeitsregelung

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09315180A (ja) * 1996-05-27 1997-12-09 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
JPH1142955A (ja) * 1997-07-25 1999-02-16 Toyota Motor Corp 車両走行制御装置
JP2002307972A (ja) * 2001-04-11 2002-10-23 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2623643C2 (de) * 1976-05-26 1986-11-20 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verfahren zum selbsttätigen Regeln des Sicherheitsabstandes eines Fahrzeuges zu vorausfahrenden Fahrzeugen und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens
JP2646146B2 (ja) * 1990-03-28 1997-08-25 三菱電機株式会社 車間距離制御装置
JP3569926B2 (ja) * 1993-03-03 2004-09-29 株式会社デンソー 車両走行制御装置
GB9425096D0 (en) * 1994-12-13 1995-02-08 Lucas Ind Plc Apparatus and method for cruise control
DE19637053C2 (de) * 1996-09-12 2000-03-09 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Erkennung von Rechts- oder Linksverkehr
DE19637245C2 (de) * 1996-09-13 2000-02-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP3577851B2 (ja) * 1996-10-03 2004-10-20 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
US6363311B1 (en) * 1997-12-01 2002-03-26 Hitachi, Ltd. Running controller for automobile
EP1037760B1 (de) * 1997-12-15 2003-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur regelung von geschwindigkeit und abstand bei überholvorgängen
DE19757063A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
DE19804944C2 (de) * 1998-02-07 2000-04-20 Volkswagen Ag Verfahren zur automatischen Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
JPH11345394A (ja) * 1998-06-03 1999-12-14 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視装置
US6269308B1 (en) * 1998-08-20 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Safety running system for vehicle
JP3512066B2 (ja) * 1998-12-10 2004-03-29 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置
JP3658519B2 (ja) * 1999-06-28 2005-06-08 株式会社日立製作所 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09315180A (ja) * 1996-05-27 1997-12-09 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
JPH1142955A (ja) * 1997-07-25 1999-02-16 Toyota Motor Corp 車両走行制御装置
JP2002307972A (ja) * 2001-04-11 2002-10-23 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002012055A (ja) * 2000-04-14 2002-01-15 Robert Bosch Gmbh 車両速度の制御方法
JP2007179166A (ja) * 2005-12-27 2007-07-12 Cti Engineering Co Ltd 渋滞発生予測装置及びプログラム
JP2009214838A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
RU2735746C1 (ru) * 2017-08-24 2020-11-06 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ и устройство управления движением транспортного средства с содействием вождению
WO2019038872A1 (ja) * 2017-08-24 2019-02-28 日産自動車株式会社 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
US11046333B2 (en) 2017-08-24 2021-06-29 Nissan Motor Co., Ltd. Method and device for controlling travel of drive-assisted vehicle
KR102192959B1 (ko) * 2017-08-24 2020-12-18 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
KR20200018715A (ko) * 2017-08-24 2020-02-19 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
JPWO2019038872A1 (ja) * 2017-08-24 2020-04-23 日産自動車株式会社 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2019182353A (ja) * 2018-04-17 2019-10-24 株式会社デンソー 走行制御装置
CN112055677A (zh) * 2018-04-17 2020-12-08 株式会社电装 行驶控制装置
WO2019202859A1 (ja) * 2018-04-17 2019-10-24 株式会社デンソー 走行制御装置
CN112055677B (zh) * 2018-04-17 2023-05-16 株式会社电装 行驶控制装置
JP2020015494A (ja) * 2018-07-27 2020-01-30 バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーＢａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ 自動運転車両のための経路に沿った速度の調整
US11186276B2 (en) 2018-07-27 2021-11-30 Baidu Usa Llc Adjusting speeds along a path for autonomous driving vehicles
JP7094250B2 (ja) 2018-07-27 2022-07-01 バイドゥ ユーエスエイ エルエルシー 自動運転車両のための経路に沿った速度の調整
JP2020066327A (ja) * 2018-10-24 2020-04-30 マツダ株式会社 車両制御装置
JP7087910B2 (ja) 2018-10-24 2022-06-21 マツダ株式会社 車両制御装置
JP2022521137A (ja) * 2019-02-21 2022-04-06 ルノー エス．ア．エス． 車両を安全化するための方法
JP7315680B2 (ja) 2019-02-21 2023-07-26 ルノー エス．ア．エス． 車両を安全化するための方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20030045991A1 (en) 2003-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003072416A (ja) 車両用走行制御装置
CN110316183B (zh) 车辆的驾驶辅助装置
JP6222137B2 (ja) 車両制御装置
US11072334B2 (en) Vehicle control system
CN108778880B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US8762021B2 (en) Driving support system
US20170361841A1 (en) Travel control device for vehicle
US20150344033A1 (en) Apparatus and computer program for assisting driver of vehicle
JP6647361B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP4193425B2 (ja) 車両用制動制御装置
US20080033621A1 (en) Vehicle travel controller
JP2020097346A (ja) 車両の走行制御装置
JP2000339599A (ja) 自動追従走行システム
JP7107095B2 (ja) 自動運転システム
CN101031815B (zh) 汽车的起动辅助系统
EP2060455B1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and computer program
EP3730368A1 (en) Vehicle control device, method and computer program product
JP7397609B2 (ja) 走行環境認識装置
JP7590814B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP2003072415A (ja) 車両用走行制御装置
JP7614563B2 (ja) 衝突回避装置、衝突回避方法及び衝突回避プログラム
JP7607743B2 (ja) 車両のための回避軌道を決定するための方法
JP3132430B2 (ja) 車両走行制御装置
JP2005199930A (ja) 車両走行制御装置
US20250058799A1 (en) Vehicle control device

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050428

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050510

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050624

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060228

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20060628