JP2004306690A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の乗員の運転操作の負担を軽減する。
【解決手段】処理装置１６は、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して目標上限速度及び目標車間距離に応じて車両の走行状態を制御する走行制御に対し、乗員による所定のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標上限速度及び目標車間距離を設定および変更する。処理装置１６は、乗員による所定のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて乗員の加速意志や減速意志、車間距離短縮意志や車間距離拡大意志の有無を検知すると共に、検知結果及び車両の走行状態に応じて目標上限速度および目標車間距離を変更する。処理装置１６は、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークが走行制御のスロット開度に対応するペダルストローク以下か否かに応じて、ペダルストロークに対する反力荷重の変化特性を変更する。
【選択図】 図１
【解決手段】処理装置１６は、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して目標上限速度及び目標車間距離に応じて車両の走行状態を制御する走行制御に対し、乗員による所定のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標上限速度及び目標車間距離を設定および変更する。処理装置１６は、乗員による所定のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて乗員の加速意志や減速意志、車間距離短縮意志や車間距離拡大意志の有無を検知すると共に、検知結果及び車両の走行状態に応じて目標上限速度および目標車間距離を変更する。処理装置１６は、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークが走行制御のスロット開度に対応するペダルストローク以下か否かに応じて、ペダルストロークに対する反力荷重の変化特性を変更する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばレーダーやカメラ等によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には予め設定された所定の上限速度以下で所定の車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には予め設定された所定の上限速度を維持するようにして速度制御を行うオートクルーズ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このようなオートクルーズ装置においては、装置の作動状態のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるメインスイッチに加えて、例えば車両の現在の走行速度を所定の上限速度に設定するセットスイッチや、現在設定されている所定の上限速度を増大させる加速スイッチや、現在設定されている所定の上限速度を低減させる減速スイッチや、車間距離を設定する車間設定スイッチ等の手動操作可能な複数のスイッチを備えている。
そして、これらの複数のスイッチに対する手動操作によってオートクルーズ動作における速度調整や車間距離調整等を可能とし、速度調整や車間距離調整に対するアクセルペダルやブレーキペダルの操作を不要にして運転操作の負担を軽減すると共に、オートクルーズ装置の作動時においては、アクセルペダルによる加速操作やブレーキペダルによる減速操作およびオートクルーズ動作の停止等の介入操作を可能とし、車両の走行挙動に対して運転者の意志が適切に反映されるように設定されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１７８７８７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術に係るオートクルーズ装置は、例えば高速道路や自動車専用道路等のように、交通密度が相対的に少ない環境や、走路構造的に走行速度の頻繁な変化が発生しない環境での運転操作支援を対象としているため、例えば一般道のように交通密度および走路の形状変化が相対的に大きい環境においては、車両の乗員の運転操作の負担を軽減することが困難になる場合がある。例えばオートクルーズ装置の作動時においてレーダーやカメラ等によって検知している先行車両以外の障害物に遭遇した場合や走路の形状変化等に応じて頻繁に走行速度を変更する必要が生じると、設定されている上限速度や車間距離を変更するスイッチ操作の実行頻度が過剰に増大する虞がある。さらに、相対的に大きな減速を必要とする場合にブレーキペダルを操作すると、オートクルーズ動作が停止されてしまう場合があり、停止されたオートクルーズ制御を再起動させるためのスイッチ操作が頻繁に必要になる虞がある。
【０００５】
また、例えばオートクルーズ装置の作動時において運転者がアクセルペダルの操作から開放されている状態ではアクセルペダルの操作による速度の微調整、例えば周囲の状況に応じたエンジンブレーキによる減速や先行車両に対する加速の抑制等を行うことが困難となって、車両の走行挙動に対して運転者の意志を適切に反映させることが困難となる虞がある。
しかも、車両の乗員は、相対的に密集した他の車両や大きく変化する走路状況等に注意を集中する必要がある状態において、頻繁に変化するオートクルーズ装置の作動状態を視覚的に確認する必要があり、運転時の負担が増大してしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の乗員の運転操作の負担を軽減することが可能な車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置は、車両の乗員により操作可能なアクセルペダルおよびブレーキペダルと、前記車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、後述する実施の形態での車速センサ１２）と、前記車両の乗員の操作により走行制御の作動を指示する作動指示手段（例えば、後述する実施の形態でのメインスイッチ１３）と、前記作動指示手段の指示により作動状態となり、該作動状態において前記乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作とは独立して前記速度が目標速度となるように前記速度を自動的に調整可能な速度調整手段（例えば、後述する実施の形態でのスロットル制御装置１７、ブレーキ制御装置１８）とを備える車両の走行制御装置であって、前記車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態により前記目標速度を変更可能な目標速度変更手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０７）を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標速度を変更可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
【０００８】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記目標速度を乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作により設定可能な目標速度設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０７）を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標速度を設定可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を設定することができる。
【００１０】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の加速意志を検知する加速意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２１）と、該加速意志検知手段にて前記加速意志が検知されたときに前記速度検出手段にて検出された前記速度が前記目標速度よりも大きいときに、前記目標速度として前記速度検出手段にて検出された前記速度を設定する速度設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２３）とを備えることを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた加速意志を検知したときに目標速度を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１２】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えている状態が所定時間以上継続した後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量が速度調整手段による出力制御量を超える状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が加速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の加速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１４】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を所定量以上超えている状態となった後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量が速度調整手段による出力制御量を所定量以上超える状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が加速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の加速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１６】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の減速意志を検知する減速意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２４）と、該減速意志検知手段にて前記減速意志が検知されたときに前記速度検出手段にて検出された前記速度が前記目標速度よりも小さいときに、前記目標速度として前記速度検出手段にて検出された前記速度を設定する速度設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２６）とを備えることを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作等に応じた減速意志を検知したときに目標速度を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１８】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記減速意志検知手段は、アクセルペダルオフ状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴としている。
【００１９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作のオフ状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が減速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の減速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００２０】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記減速意志検知手段は、ブレーキペダル操作状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴としている。
【００２１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作のオン状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が減速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の減速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００２２】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記減速意志検知手段は、ブレーキペダル操作量が所定量以上となっている状態となった後に、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴としている。
【００２３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作量が所定量以上となる状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が減速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の減速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００２４】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行制御装置は、車両の乗員により操作可能なアクセルペダルおよびブレーキペダルと、前記車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、後述する実施の形態での車速センサ１２）と、前記車両の進行方向前方に存在する先行車両に対する車間距離を検出する車間距離検出手段（例えば、後述する実施の形態での車間距離センサ１１）と、前記車両の乗員の操作により走行制御の作動を指示する作動指示手段（例えば、後述する実施の形態でのメインスイッチ１３）と、前記作動指示手段の指示により作動状態となり、該作動状態において前記乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作とは独立して前記車間距離が目標車間距離となるように前記速度を自動的に調整可能な速度調整手段（例えば、後述する実施の形態でのスロットル制御装置１７、ブレーキ制御装置１８）とを備える車両の走行制御装置であって、前記車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態により前記目標車間距離を変更可能な目標車間距離変更手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０８）を備えることを特徴としている。
【００２５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標車間距離を変更可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
【００２６】
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記目標車間距離を、乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作により調整された前記速度に応じて設定可能な目標車間距離設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０７）を備えることを特徴としている。
【００２７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標車間距離を設定可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を容易に設定することができる。
【００２８】
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記目標車間距離は、前記車両が前記先行車両に追従して停止する際、もしくは、停止した時点で確保される所定の停止時車間距離を含むことを特徴としている。
【００２９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、先行車両に追従する車両が停止する際においても、先行車両に対して適切な車間距離を確保することができる。
【００３０】
さらに、請求項１３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離短縮の意志を検知する車間距離短縮意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３２）と、該車間距離短縮意志検知手段にて前記車間距離短縮の意志が検知されたときに、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて前記目標車間距離を短縮する目標車間距離短縮手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３４）とを備えることを特徴としている。
【００３１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた車間距離短縮意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００３２】
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離短縮の意志を検知する車間距離短縮意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３２）と、前記目標車間距離を互いに異なる複数の値によって段階的に設定する目標車間距離段階設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３３）と、前記車間距離短縮意志検知手段にて前記車間距離短縮の意志が検知されたときに、前記目標車間距離段階設定手段は、前記複数の値のうち、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて算出される車間距離以上であって、最も短い前記値を前記目標車間距離として設定することを特徴としている。
【００３３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた車間距離短縮意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
しかも、車間距離を短縮する際において、車両の乗員の車間距離短縮意志に比べて車間距離を短縮してしまうことを防止することができる。
【００３４】
さらに、請求項１５に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えている状態が所定時間以上継続した後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００３５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量（例えば、スロットル開度や走行用モータへの通電量等）が速度調整手段による出力制御量を所定量以上超える状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離短縮意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離短縮意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００３６】
さらに、請求項１６に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を所定量以上超えている状態となった後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００３７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量が速度調整手段による出力制御量を所定量以上超える状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離短縮意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離短縮意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００３８】
さらに、請求項１７に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の車間距離拡大の意志を検知する車間距離拡大意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３５）と、該車間距離拡大意志検知手段にて前記車間距離拡大の意志が検知されたときに、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて前記目標車間距離を拡大する目標車間距離拡大手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３７）とを備えることを特徴としている。
【００３９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作等に応じた車間距離拡大意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４０】
さらに、請求項１８に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離拡大の意志を検知する車間距離拡大意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３５）と、前記目標車間距離を互いに異なる複数の値によって段階的に設定する目標車間距離段階設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３６）と、前記車間距離拡大意志検知手段にて前記車間距離拡大の意志が検知されたときに、前記目標車間距離段階設定手段は、前記複数の値のうち、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて算出される車間距離以上であって、最も短い前記値を前記目標車間距離として設定することを特徴としている。
【００４１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作等に応じた車間距離拡大意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
しかも、車間距離を拡大する際において、車両の乗員の車間距離拡大意志に応じた車間距離を確実に確保することができる。
【００４２】
さらに、請求項１９に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記車間距離拡大意志検知手段は、アクセルペダルオフ状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離拡大の意志を検知することを特徴としている。
【００４３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作のオフ状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離拡大意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離拡大意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４４】
さらに、請求項２０に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記車間距離拡大意志検知手段は、ブレーキペダル操作状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて車間距離拡大の意志を検知することを特徴としている。
【００４５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作のオン状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離拡大意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離拡大意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４６】
さらに、請求項２１に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記車間距離拡大意志検知手段は、ブレーキペダル操作量が所定量以上となっている状態となった後に、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて車間距離拡大の意志を検知することを特徴としている。
【００４７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作量が所定量以上となる状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離拡大意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離拡大意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４８】
さらに、請求項２２に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えるアクセルペダル操作量に対して、前記アクセルペダルの踏み込み操作に要する踏力を前記速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも大きな値に設定するペダル踏力設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ１１）を備えることを特徴としている。
【００４９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、速度調整手段による車両の原動機の出力制御量を超える出力をアクセルペダル操作によって得る際には、速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも大きな踏力が必要となり、例えば車両の乗員の意志に関わらずに不用意にアクセルペダルが操作されて出力が過剰となってしまうことを防止することができる。
【００５０】
さらに、請求項２３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量以下となるアクセルペダル操作量に対して、前記アクセルペダルの踏み込み操作に要する踏力を前記速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも小さな値に設定するペダル踏力調整手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ１１）を備えることを特徴としている。
【００５１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、アクセルペダル操作による出力制御量が速度調整手段による車両の原動機の出力制御量以下である場合には、速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも小さな踏力でアクセル操作が可能となり、アクセルペダルの操作性を向上させることができる。
さらに、アクセルペダル操作によって、速度調整手段による車両の原動機の出力制御量を超える出力を得る際に、速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも大きな踏力が必要となるように設定することで、より一層、減り張りのある操作性を得ることができ、車両の乗員は車両の走行制御の作動状態をアクセルペダル操作によって容易に認識することができる。
【００５２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は、例えば自車両の速度制御を行う運転支援装置をなすものであって、例えば図１に示すように、車間距離センサ１１と、車速センサ１２と、メインスイッチ（メインＳＷ）１３と、アクセルペダルセンサ１４と、ブレーキペダルセンサ１５と、制御装置（ＥＣＵ）１６と、スロットル制御装置１７と、ブレーキ制御装置１８と、アクセルペダル反力制御装置１９とを備えて構成されている。
【００５３】
車間距離センサ１１は、自車両と、自車両の進行方向前方の位置を走行する先行車両との間の距離（車間距離）を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
車速センサ１２は、車両の走行速度（車速）を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
メインスイッチ１３は、例えば車両の乗員によるＯＮ／ＯＦＦ操作等により運転操作支援動作の作動または停止を指示する。
アクセルペダルセンサ１４は、車両の乗員によるアクセルペダル（図示略）の操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
ブレーキペダルセンサ１５は、車両の乗員によるブレーキペダル（図示略）の操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
【００５４】
スロットル制御装置１７は、後述するように、制御装置１６から出力される指示に応じて例えばスロットル開度等を制御し、自車両を加速または減速する。
ブレーキ制御装置１８は、後述するように、制御装置１６から出力される指示に応じて例えばブレーキ液圧等を制御し、自車両を減速する。
アクセルペダル反力制御装置１９は、後述するように、制御装置１６から出力される指示に応じてアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御する。例えば、アクセルペダル反力制御装置１９によってアクセルペダルの反力荷重が増大させられると、所望のアクセルペダル操作量に要する操作者の踏力が増大することになる。なお、ペダルストロークに対する反力荷重は、例えばアクセルペダルの変位に対する適宜の油圧制御や、例えばアクセルペダルの変位を規制する部材等により制御される。
【００５５】
制御装置１６は、車両の乗員によるメインスイッチ１３のオン操作によって運転操作支援動作の作動が指示されると、例えば自車両に搭載したレーダーやカメラ等によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には所定の目標上限速度以下で所定の目標車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には所定の目標上限速度を維持するようにして速度制御を行う。
ここで、制御装置１６は、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度および目標車間距離を設定および変更可能である。
【００５６】
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行制御装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００５７】
先ず、図２に示すステップＳ０１においては、車両の乗員によるメインスイッチ１３のオン操作が実行されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
ステップＳ０２においては、車間距離センサ１１によって検出される先行車両と自車両との車間距離の検出結果を取得する。ここで車間距離センサ１１は、例えば自車両に搭載したレーダーやカメラ等によって先行車両の有無を検知または判定し、先行車両の存在が検知または判定された場合には自車両から先行車両までの距離を検出する。
次に、ステップＳ０３においては、車速センサ１２によって検出される自車両の車速の検出結果を取得する。
【００５８】
そして、ステップＳ０４においては、ステップＳ０２およびステップＳ０３にて取得した車間距離や車速に加えて、後述する目標上限速度や目標車間距離に基づき、自車両の目標車両挙動として、例えば目標加速度や目標車速を算出する。次に、ステップＳ０５においては、アクセルペダルセンサ１４によって検出される車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量の検出結果を取得する。
次に、ステップＳ０６においては、ブレーキペダルセンサ１５によって検出される車両の乗員によるブレーキペダルの操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量の検出結果を取得する。
【００５９】
そして、ステップＳ０７においては、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度を設定する。
次に、ステップＳ０８においては、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標車間距離を設定する。
次に、ステップＳ０９においては、自車両の挙動が目標車両挙動となるように、例えばスロットル開度およびブレーキ液圧等に対する目標値、つまりスロットル制御装置１７およびブレーキ制御装置１８に対する指令値を算出する。
【００６０】
そして、ステップＳ１０においては、後述するように、算出した指令値に応じてスロットル制御装置１７およびブレーキ制御装置１８を駆動する。
そして、ステップＳ１１においては、後述するようにしてアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御するアクセルペダル反力制御装置１９を駆動し、一連の処理を終了する。
【００６１】
以下に、上述したステップＳ０７における目標上限速度を設定する処理について説明する。
先ず、図３に示すステップＳ２１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態に対し、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して自車両の挙動が目標車両挙動となるようにしてスロットル制御装置１７に出力される制御スロットル開度ＴｈＣｎｔと、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた操作者スロットル開度ＴｈＦｏｏｔとの比較結果に応じて判定を行う。
例えば、車両の乗員のアクセルペダル踏み込み量に応じるスロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも大きい状態（ＴｈＦｏｏｔ＞ＴｈＣｎｔ）が所定時間以上継続した場合、あるいは、スロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも所定スロットル開度量＃ΔＴｈ以上大きくなった場合（（ＴｈＦｏｏｔ−ＴｈＣｎｔ）＞＃ΔＴｈ）等のように、車両の乗員による加速意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作量が低減したときに、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
【００６２】
ステップＳ２２においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗが、目標上限速度Ｖｓｅｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
ステップＳ２３においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗを目標上限速度Ｖｓｅｔとして設定し、ステップＳ２４に進む。
【００６３】
ステップＳ２４においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が再開されたか否かを判定する。ここでは、例えば自車両の乗員によるアクセルペダルのオフ状態またはブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続した場合、あるいは、例えば自車両の乗員によるブレーキペダル操作量が所定操作量を超えた場合等のように、車両の乗員による減速意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダルの操作再開あるいはアクセルペダル操作量の増大が検知されたときに、アクセルペダルの操作が再開されたと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
【００６４】
ステップＳ２５においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗが、目標上限速度Ｖｓｅｔよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗを目標上限速度Ｖｓｅｔとして設定し、一連の処理を終了する。
【００６５】
なお、上述したステップＳ０７において、メインＳＷ１３がオンとなった運転操作支援動作の作動開始時においては、目標上限速度の初期値は０ｋｍ／ｈとなっており上述したステップＳ２１からステップＳ２６に示すように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度が更新されるように設定されている。
【００６６】
以下に、上述したステップＳ０８における目標車間距離を設定する処理について説明する。
先ず、図４に示すステップＳ３１においては、自車両が追従すべき先行車両が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
【００６７】
ステップＳ３２においては、例えば上述したステップＳ２１と同様にして、車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態に対し、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して自車両の挙動が目標車両挙動となるようにしてスロットル制御装置１７に出力される制御スロットル開度ＴｈＣｎｔと、操作者によるアクセルペダル操作に応じた操作者スロットル開度ＴｈＦｏｏｔとの比較結果に応じて判定を行う。
例えば、車両の乗員のアクセルペダル踏み込み量に応じるスロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも大きい状態（ＴｈＦｏｏｔ＞ＴｈＣｎｔ）が所定時間以上継続した場合、あるいは、スロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも所定スロットル開度量＃ΔＴｈ以上大きくなった場合（（ＴｈＦｏｏｔ−ＴｈＣｎｔ）＞＃ΔＴｈ）等のように、車両の乗員による車間距離短縮意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作量が低減したときに、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
【００６８】
ステップＳ３３においては、例えば車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離に対応する車間設定、例えば下記数式（１）に示す目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、所定の目標車間距離に応じた目標車間設定値Ｋｓｅｔよりも小さいか否かを判定する。ここで、例えば下記数式（１）において、目標車間係数Ｋｄｉｓｔは、自車両の現在の走行状態、例えば車速センサ１２によって検出される現在の車速Ｖｎｏｗで、車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離Ｄｎｏｗから所定のオフセット車間距離ＯＦＦＳＥＴ（例えば、先行車両および自車両の停止時における車間距離等）を減算して得た距離（Ｄｎｏｗ−ＯＦＦＳＥＴ）を走行するのに要する時間である。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４においては、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを目標車間設定値Ｋｓｅｔとして設定し、ステップＳ３５に進む。
【００６９】
【数１】
【００７０】
ステップＳ３５においては、例えば上述したステップＳ２４と同様にして、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が再開されたか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダルまたはブレーキペダルの操作状態に対し、アクセルペダルのオフ状態またはブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続した場合、あるいは、例えば車両の乗員によるブレーキペダルの操作状態に対し、ブレーキペダル操作量が所定操作量を超えた場合等のように、車両の乗員による車間距離拡大意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダルの操作再開あるいはアクセルペダル操作量の増大が検知されたときに、アクセルペダルの操作が再開されたと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
【００７１】
ステップＳ３６においては、例えば車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離に対応する車間設定、例えば上記数式（１）に示す目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、所定の目標車間距離に応じた目標車間設定値Ｋｓｅｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７においては、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを目標車間設定値Ｋｓｅｔとして設定し、一連の処理を終了する。
【００７２】
なお、上述したステップＳ０８において、運転操作支援動作の作動開始時においては、先ず、例えば車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離が目標車間距離として設定され、次に、上述したステップＳ３１からステップＳ３７に示すように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標車間距離が更新されるように設定されている。
【００７３】
以下に、上述したステップＳ１０におけるスロットル制御およびブレーキ制御の処理について説明する。
先ず、図５に示すステップＳ４１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４２においては、スロットル制御装置１７によるスロットル制御の作動を許可し、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３においては、ブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御の作動を許可し、一連の処理を終了する。
すなわち、上述したステップＳ１０により、運転操作支援動作としてのスロットル制御装置１７によるスロットル制御は、車両の乗員によるアクセルペダルの操作時にのみ許可される。
一方、運転操作支援動作としてのブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御は、車両の乗員によるアクセルペダルあるいはブレーキペダルの操作の有無に関わりなく許可される。
【００７４】
以下に、上述したステップＳ１１におけるアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御する処理について説明する。
ここでは、車両の乗員によるアクセルペダルの操作時であって、運転操作支援動作としてのスロットル制御装置１７によるスロットル制御が実行されている状態において、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークよりも小さい場合の反力荷重の変化特性と、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク以上である場合の反力荷重の変化特性とを、互いに異なる特性に設定する。
【００７５】
例えば、図６に示すように、アクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重は、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークの増大に伴い、増大傾向に変化するようにして、例えば反力荷重がペダルストロークに比例して増大するように設定されている。そして、運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）に対して、相対的に大きな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｕｐ）および相対的に小さな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｄｏｗｎ）が設定されている。
そして、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）以下の場合には、反力荷重が、例えば運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）よりも相対的に小さな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｄｏｗｎ）の変化特性を有するように設定される。一方、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）よりも大きい場合には、反力荷重が、例えば運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）と同等あるいは相対的に大きな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｕｐ）の変化特性を有するように設定される。
【００７６】
これにより、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークが増大傾向に変化する状態において、操作者によるペダルストロークが、スロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）に到達した時点で一段大きな反力荷重が作用することになる。従って、車両の乗員は、例えばスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークを超えてさらにペダルストロークを増大させる際には、一段大きな踏力によってアクセルペダルを操作することになる。これによれば、乗員が足を軽くアクセルペダルに乗せておく場合には前記スロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークを超えてアクセルペダルを踏み込むことはなく、アクセルペダルを所謂フットレストのように用いることが出来る。
【００７７】
上述したように、本実施の形態による車両の走行制御装置１０によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標上限速度および目標車間距離を設定および変更可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標上限速度および目標車間距離を設定および変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、所望の走行制御の作動状態を容易に設定および変更することができる。
しかも、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて加速意志や減速意志、車間距離短縮意志や車間距離拡大意志の有無を検知することができ、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００７８】
さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク以下か否かに応じて、ペダルストロークに対する反力荷重の変化特性を変更したことにより、例えば車両の乗員の意志に関わらずに不用意にアクセルペダルが操作されて出力が過剰となってしまうことを防止することができる。さらに、車両の乗員は車両の走行制御の作動状態をアクセルペダル操作によって容易に認識することができる。
【００７９】
なお、上述した本実施の形態においては、例えばステップＳ３３に示すように、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを上記数式（１）により算出するとしたが、これに限定されず、例えば図７に示すように、予め、車速センサ１２によって検出される現在の車速Ｖｎｏｗと車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離Ｄｎｏｗとに応じた複数の異なる所定の目標車間係数Ｋｄｉｓｔ（例えば、図７に示すＫｄｉｓｔ−長、Ｋｄｉｓｔ−中、Ｋｄｉｓｔ−短等）をいわば段階的に設定しておき、検出される現在の車速Ｖｎｏｗおよび車間距離Ｄｎｏｗに応じて何れかの目標車間係数Ｋｄｉｓｔを選択するように設定してもよい。
ここで、複数の所定の目標車間係数Ｋｄｉｓｔから何れかの目標車間係数Ｋｄｉｓｔを選択する際には、例えば、検出される現在の車速Ｖｎｏｗおよび車間距離Ｄｎｏｗに基づいて上記数式（１）等によって算出される目標車間係数Ｋｄｉｓｔ以上であって、最も短い値の目標車間係数Ｋｄｉｓｔを選択する。
例えば図７に示すように、検出される現在の車速Ｖｎｏｗおよび車間距離Ｄｎｏｗでの状態Ｐに対応する目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、Ｋｄｉｓｔ−中とＫｄｉｓｔ−短との間の値となる場合には、Ｋｄｉｓｔ−中を選択する。
これにより、例えば車間距離を短縮する際に、過剰に短い車間距離が設定されてしまうことを防止することができると共に、例えば車間距離を拡大する際には、車両の乗員の意志に応じた車間距離を確実に確保することができる。
【００８０】
なお、上述した本実施の形態においては、例えばステップＳ１０に示すように、運転操作支援動作としてのブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御は、車両の乗員によるアクセルペダルあるいはブレーキペダルの操作の有無に関わりなく許可されるとしたが、これに限定されず、例えば図８に示すように、車両の乗員によるブレーキペダルの操作時にのみ許可されてもよい。
すなわち、図８に示すステップＳ５１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５３に進む。
ステップＳ５２においては、スロットル制御装置１７によるスロットル制御の作動を許可し、ステップＳ５３に進む。
【００８１】
ステップＳ５３においては、車両の乗員によるブレーキペダルの操作が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
ステップＳ５４においては、ブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御の作動を許可し、一連の処理を終了する。
【００８２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を設定することができる。
【００８３】
さらに、請求項３から請求項９の何れかに記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００８４】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を容易に設定することができる。
【００８５】
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、先行車両に追従する車両が停止する際においても、先行車両に対して適切な車間距離を確保することができる。
さらに、請求項１３から請求項２１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００８６】
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、車間距離を短縮する際において、車両の乗員の車間距離短縮意志に比べて過剰に車間距離を短縮することを防止することができる。
さらに、請求項１８に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員の車間距離拡大意志に応じた車間距離を確実に確保することができる。
【００８７】
さらに、請求項２２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば車両の乗員の意志に関わらずに不意にアクセルペダルが操作されて出力が過剰となってしまうことを防止することができる。
さらに、請求項２３に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、より一層、減り張りのあるアクセルペダルの操作性を得ることができ、車両の乗員は車両の走行制御の作動状態をアクセルペダル操作によって容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成図である。
【図２】図１に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す目標上限速度を設定する処理を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す目標車間距離を設定する処理を示すフローチャートである。
【図５】図２に示すスロットル制御およびブレーキ制御の処理を示すフローチャートである。
【図６】アクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重の変化を示す図である。
【図７】現在の車速Ｖｎｏｗと現在の車間距離Ｄｎｏｗとに応じて設定される複数の異なる目標車間係数Ｋｄｉｓｔを示す図である。
【図８】本実施形態の変形例におけるスロットル制御およびブレーキ制御の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両の走行制御装置
１１ 車間距離センサ（車間距離検出手段）
１２ 車速センサ（速度検出手段）
１３ メインスイッチ（作動指示手段）
１７ スロットル制御装置（速度調整手段）
１８ ブレーキ制御装置（速度調整手段）
ステップＳ０７ 目標速度変更手段、目標速度設定手段
ステップＳ０８ 目標車間距離変更手段、目標車間距離設定手段、目標車間距離段階設定手段
ステップＳ１０ 速度調整手段
ステップＳ１１ ペダル踏力設定手段、ペダル踏力調整手段
ステップＳ２１ 加速意志検知手段
ステップＳ２３ 速度設定手段
ステップＳ２４ 減速意志検知手段
ステップＳ２６ 速度設定手段
ステップＳ３２ 車間距離短縮意志検知手段
ステップＳ３３ 目標車間距離段階設定手段
ステップＳ３４ 目標車間距離短縮手段
ステップＳ３５ 車間距離拡大意志検知手段
ステップＳ３７ 目標車間距離拡大手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばレーダーやカメラ等によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には予め設定された所定の上限速度以下で所定の車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には予め設定された所定の上限速度を維持するようにして速度制御を行うオートクルーズ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このようなオートクルーズ装置においては、装置の作動状態のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるメインスイッチに加えて、例えば車両の現在の走行速度を所定の上限速度に設定するセットスイッチや、現在設定されている所定の上限速度を増大させる加速スイッチや、現在設定されている所定の上限速度を低減させる減速スイッチや、車間距離を設定する車間設定スイッチ等の手動操作可能な複数のスイッチを備えている。
そして、これらの複数のスイッチに対する手動操作によってオートクルーズ動作における速度調整や車間距離調整等を可能とし、速度調整や車間距離調整に対するアクセルペダルやブレーキペダルの操作を不要にして運転操作の負担を軽減すると共に、オートクルーズ装置の作動時においては、アクセルペダルによる加速操作やブレーキペダルによる減速操作およびオートクルーズ動作の停止等の介入操作を可能とし、車両の走行挙動に対して運転者の意志が適切に反映されるように設定されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１７８７８７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術に係るオートクルーズ装置は、例えば高速道路や自動車専用道路等のように、交通密度が相対的に少ない環境や、走路構造的に走行速度の頻繁な変化が発生しない環境での運転操作支援を対象としているため、例えば一般道のように交通密度および走路の形状変化が相対的に大きい環境においては、車両の乗員の運転操作の負担を軽減することが困難になる場合がある。例えばオートクルーズ装置の作動時においてレーダーやカメラ等によって検知している先行車両以外の障害物に遭遇した場合や走路の形状変化等に応じて頻繁に走行速度を変更する必要が生じると、設定されている上限速度や車間距離を変更するスイッチ操作の実行頻度が過剰に増大する虞がある。さらに、相対的に大きな減速を必要とする場合にブレーキペダルを操作すると、オートクルーズ動作が停止されてしまう場合があり、停止されたオートクルーズ制御を再起動させるためのスイッチ操作が頻繁に必要になる虞がある。
【０００５】
また、例えばオートクルーズ装置の作動時において運転者がアクセルペダルの操作から開放されている状態ではアクセルペダルの操作による速度の微調整、例えば周囲の状況に応じたエンジンブレーキによる減速や先行車両に対する加速の抑制等を行うことが困難となって、車両の走行挙動に対して運転者の意志を適切に反映させることが困難となる虞がある。
しかも、車両の乗員は、相対的に密集した他の車両や大きく変化する走路状況等に注意を集中する必要がある状態において、頻繁に変化するオートクルーズ装置の作動状態を視覚的に確認する必要があり、運転時の負担が増大してしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の乗員の運転操作の負担を軽減することが可能な車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置は、車両の乗員により操作可能なアクセルペダルおよびブレーキペダルと、前記車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、後述する実施の形態での車速センサ１２）と、前記車両の乗員の操作により走行制御の作動を指示する作動指示手段（例えば、後述する実施の形態でのメインスイッチ１３）と、前記作動指示手段の指示により作動状態となり、該作動状態において前記乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作とは独立して前記速度が目標速度となるように前記速度を自動的に調整可能な速度調整手段（例えば、後述する実施の形態でのスロットル制御装置１７、ブレーキ制御装置１８）とを備える車両の走行制御装置であって、前記車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態により前記目標速度を変更可能な目標速度変更手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０７）を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標速度を変更可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
【０００８】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記目標速度を乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作により設定可能な目標速度設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０７）を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標速度を設定可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を設定することができる。
【００１０】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の加速意志を検知する加速意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２１）と、該加速意志検知手段にて前記加速意志が検知されたときに前記速度検出手段にて検出された前記速度が前記目標速度よりも大きいときに、前記目標速度として前記速度検出手段にて検出された前記速度を設定する速度設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２３）とを備えることを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた加速意志を検知したときに目標速度を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１２】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えている状態が所定時間以上継続した後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量が速度調整手段による出力制御量を超える状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が加速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の加速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１４】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を所定量以上超えている状態となった後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量が速度調整手段による出力制御量を所定量以上超える状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が加速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の加速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１６】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の減速意志を検知する減速意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２４）と、該減速意志検知手段にて前記減速意志が検知されたときに前記速度検出手段にて検出された前記速度が前記目標速度よりも小さいときに、前記目標速度として前記速度検出手段にて検出された前記速度を設定する速度設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ２６）とを備えることを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作等に応じた減速意志を検知したときに目標速度を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００１８】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記減速意志検知手段は、アクセルペダルオフ状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴としている。
【００１９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作のオフ状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が減速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の減速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００２０】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記減速意志検知手段は、ブレーキペダル操作状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴としている。
【００２１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作のオン状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が減速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の減速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００２２】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記減速意志検知手段は、ブレーキペダル操作量が所定量以上となっている状態となった後に、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴としている。
【００２３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作量が所定量以上となる状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が減速意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の減速意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００２４】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行制御装置は、車両の乗員により操作可能なアクセルペダルおよびブレーキペダルと、前記車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、後述する実施の形態での車速センサ１２）と、前記車両の進行方向前方に存在する先行車両に対する車間距離を検出する車間距離検出手段（例えば、後述する実施の形態での車間距離センサ１１）と、前記車両の乗員の操作により走行制御の作動を指示する作動指示手段（例えば、後述する実施の形態でのメインスイッチ１３）と、前記作動指示手段の指示により作動状態となり、該作動状態において前記乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作とは独立して前記車間距離が目標車間距離となるように前記速度を自動的に調整可能な速度調整手段（例えば、後述する実施の形態でのスロットル制御装置１７、ブレーキ制御装置１８）とを備える車両の走行制御装置であって、前記車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態により前記目標車間距離を変更可能な目標車間距離変更手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０８）を備えることを特徴としている。
【００２５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標車間距離を変更可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
【００２６】
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記目標車間距離を、乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作により調整された前記速度に応じて設定可能な目標車間距離設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ０７）を備えることを特徴としている。
【００２７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標車間距離を設定可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を容易に設定することができる。
【００２８】
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記目標車間距離は、前記車両が前記先行車両に追従して停止する際、もしくは、停止した時点で確保される所定の停止時車間距離を含むことを特徴としている。
【００２９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、先行車両に追従する車両が停止する際においても、先行車両に対して適切な車間距離を確保することができる。
【００３０】
さらに、請求項１３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離短縮の意志を検知する車間距離短縮意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３２）と、該車間距離短縮意志検知手段にて前記車間距離短縮の意志が検知されたときに、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて前記目標車間距離を短縮する目標車間距離短縮手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３４）とを備えることを特徴としている。
【００３１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた車間距離短縮意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００３２】
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離短縮の意志を検知する車間距離短縮意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３２）と、前記目標車間距離を互いに異なる複数の値によって段階的に設定する目標車間距離段階設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３３）と、前記車間距離短縮意志検知手段にて前記車間距離短縮の意志が検知されたときに、前記目標車間距離段階設定手段は、前記複数の値のうち、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて算出される車間距離以上であって、最も短い前記値を前記目標車間距離として設定することを特徴としている。
【００３３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた車間距離短縮意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
しかも、車間距離を短縮する際において、車両の乗員の車間距離短縮意志に比べて車間距離を短縮してしまうことを防止することができる。
【００３４】
さらに、請求項１５に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えている状態が所定時間以上継続した後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００３５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量（例えば、スロットル開度や走行用モータへの通電量等）が速度調整手段による出力制御量を所定量以上超える状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離短縮意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離短縮意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００３６】
さらに、請求項１６に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を所定量以上超えている状態となった後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴としている。
【００３７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた原動機（例えば、内燃機関や走行用モータ等）の出力制御量が速度調整手段による出力制御量を所定量以上超える状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離短縮意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離短縮意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００３８】
さらに、請求項１７に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の車間距離拡大の意志を検知する車間距離拡大意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３５）と、該車間距離拡大意志検知手段にて前記車間距離拡大の意志が検知されたときに、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて前記目標車間距離を拡大する目標車間距離拡大手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３７）とを備えることを特徴としている。
【００３９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作等に応じた車間距離拡大意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４０】
さらに、請求項１８に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離拡大の意志を検知する車間距離拡大意志検知手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３５）と、前記目標車間距離を互いに異なる複数の値によって段階的に設定する目標車間距離段階設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ３６）と、前記車間距離拡大意志検知手段にて前記車間距離拡大の意志が検知されたときに、前記目標車間距離段階設定手段は、前記複数の値のうち、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて算出される車間距離以上であって、最も短い前記値を前記目標車間距離として設定することを特徴としている。
【００４１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作等に応じた車間距離拡大意志を検知したときに目標車間距離を変更することにより、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
しかも、車間距離を拡大する際において、車両の乗員の車間距離拡大意志に応じた車間距離を確実に確保することができる。
【００４２】
さらに、請求項１９に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記車間距離拡大意志検知手段は、アクセルペダルオフ状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離拡大の意志を検知することを特徴としている。
【００４３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のアクセルペダル操作のオフ状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離拡大意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離拡大意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４４】
さらに、請求項２０に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記車間距離拡大意志検知手段は、ブレーキペダル操作状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて車間距離拡大の意志を検知することを特徴としている。
【００４５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作のオン状態が所定時間以上継続した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離拡大意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離拡大意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４６】
さらに、請求項２１に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記車間距離拡大意志検知手段は、ブレーキペダル操作量が所定量以上となっている状態となった後に、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて車間距離拡大の意志を検知することを特徴としている。
【００４７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員のブレーキペダル操作量が所定量以上となる状態に到達した場合には、速度調整手段による走行状態に対して車両の乗員が車間距離拡大意志を有していると判断する。そして、この後、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化した時点で車両の乗員の車間距離拡大意志が消失し、車両の乗員は、この時点での車両の走行状態を継続させることを望んでいると判断する。これにより、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００４８】
さらに、請求項２２に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えるアクセルペダル操作量に対して、前記アクセルペダルの踏み込み操作に要する踏力を前記速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも大きな値に設定するペダル踏力設定手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ１１）を備えることを特徴としている。
【００４９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、速度調整手段による車両の原動機の出力制御量を超える出力をアクセルペダル操作によって得る際には、速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも大きな踏力が必要となり、例えば車両の乗員の意志に関わらずに不用意にアクセルペダルが操作されて出力が過剰となってしまうことを防止することができる。
【００５０】
さらに、請求項２３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量以下となるアクセルペダル操作量に対して、前記アクセルペダルの踏み込み操作に要する踏力を前記速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも小さな値に設定するペダル踏力調整手段（例えば、後述する実施の形態でのステップＳ１１）を備えることを特徴としている。
【００５１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、アクセルペダル操作による出力制御量が速度調整手段による車両の原動機の出力制御量以下である場合には、速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも小さな踏力でアクセル操作が可能となり、アクセルペダルの操作性を向上させることができる。
さらに、アクセルペダル操作によって、速度調整手段による車両の原動機の出力制御量を超える出力を得る際に、速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも大きな踏力が必要となるように設定することで、より一層、減り張りのある操作性を得ることができ、車両の乗員は車両の走行制御の作動状態をアクセルペダル操作によって容易に認識することができる。
【００５２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は、例えば自車両の速度制御を行う運転支援装置をなすものであって、例えば図１に示すように、車間距離センサ１１と、車速センサ１２と、メインスイッチ（メインＳＷ）１３と、アクセルペダルセンサ１４と、ブレーキペダルセンサ１５と、制御装置（ＥＣＵ）１６と、スロットル制御装置１７と、ブレーキ制御装置１８と、アクセルペダル反力制御装置１９とを備えて構成されている。
【００５３】
車間距離センサ１１は、自車両と、自車両の進行方向前方の位置を走行する先行車両との間の距離（車間距離）を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
車速センサ１２は、車両の走行速度（車速）を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
メインスイッチ１３は、例えば車両の乗員によるＯＮ／ＯＦＦ操作等により運転操作支援動作の作動または停止を指示する。
アクセルペダルセンサ１４は、車両の乗員によるアクセルペダル（図示略）の操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
ブレーキペダルセンサ１５は、車両の乗員によるブレーキペダル（図示略）の操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
【００５４】
スロットル制御装置１７は、後述するように、制御装置１６から出力される指示に応じて例えばスロットル開度等を制御し、自車両を加速または減速する。
ブレーキ制御装置１８は、後述するように、制御装置１６から出力される指示に応じて例えばブレーキ液圧等を制御し、自車両を減速する。
アクセルペダル反力制御装置１９は、後述するように、制御装置１６から出力される指示に応じてアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御する。例えば、アクセルペダル反力制御装置１９によってアクセルペダルの反力荷重が増大させられると、所望のアクセルペダル操作量に要する操作者の踏力が増大することになる。なお、ペダルストロークに対する反力荷重は、例えばアクセルペダルの変位に対する適宜の油圧制御や、例えばアクセルペダルの変位を規制する部材等により制御される。
【００５５】
制御装置１６は、車両の乗員によるメインスイッチ１３のオン操作によって運転操作支援動作の作動が指示されると、例えば自車両に搭載したレーダーやカメラ等によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には所定の目標上限速度以下で所定の目標車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には所定の目標上限速度を維持するようにして速度制御を行う。
ここで、制御装置１６は、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度および目標車間距離を設定および変更可能である。
【００５６】
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行制御装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００５７】
先ず、図２に示すステップＳ０１においては、車両の乗員によるメインスイッチ１３のオン操作が実行されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
ステップＳ０２においては、車間距離センサ１１によって検出される先行車両と自車両との車間距離の検出結果を取得する。ここで車間距離センサ１１は、例えば自車両に搭載したレーダーやカメラ等によって先行車両の有無を検知または判定し、先行車両の存在が検知または判定された場合には自車両から先行車両までの距離を検出する。
次に、ステップＳ０３においては、車速センサ１２によって検出される自車両の車速の検出結果を取得する。
【００５８】
そして、ステップＳ０４においては、ステップＳ０２およびステップＳ０３にて取得した車間距離や車速に加えて、後述する目標上限速度や目標車間距離に基づき、自車両の目標車両挙動として、例えば目標加速度や目標車速を算出する。次に、ステップＳ０５においては、アクセルペダルセンサ１４によって検出される車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量の検出結果を取得する。
次に、ステップＳ０６においては、ブレーキペダルセンサ１５によって検出される車両の乗員によるブレーキペダルの操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量の検出結果を取得する。
【００５９】
そして、ステップＳ０７においては、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度を設定する。
次に、ステップＳ０８においては、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標車間距離を設定する。
次に、ステップＳ０９においては、自車両の挙動が目標車両挙動となるように、例えばスロットル開度およびブレーキ液圧等に対する目標値、つまりスロットル制御装置１７およびブレーキ制御装置１８に対する指令値を算出する。
【００６０】
そして、ステップＳ１０においては、後述するように、算出した指令値に応じてスロットル制御装置１７およびブレーキ制御装置１８を駆動する。
そして、ステップＳ１１においては、後述するようにしてアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御するアクセルペダル反力制御装置１９を駆動し、一連の処理を終了する。
【００６１】
以下に、上述したステップＳ０７における目標上限速度を設定する処理について説明する。
先ず、図３に示すステップＳ２１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態に対し、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して自車両の挙動が目標車両挙動となるようにしてスロットル制御装置１７に出力される制御スロットル開度ＴｈＣｎｔと、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた操作者スロットル開度ＴｈＦｏｏｔとの比較結果に応じて判定を行う。
例えば、車両の乗員のアクセルペダル踏み込み量に応じるスロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも大きい状態（ＴｈＦｏｏｔ＞ＴｈＣｎｔ）が所定時間以上継続した場合、あるいは、スロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも所定スロットル開度量＃ΔＴｈ以上大きくなった場合（（ＴｈＦｏｏｔ−ＴｈＣｎｔ）＞＃ΔＴｈ）等のように、車両の乗員による加速意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作量が低減したときに、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
【００６２】
ステップＳ２２においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗが、目標上限速度Ｖｓｅｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
ステップＳ２３においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗを目標上限速度Ｖｓｅｔとして設定し、ステップＳ２４に進む。
【００６３】
ステップＳ２４においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が再開されたか否かを判定する。ここでは、例えば自車両の乗員によるアクセルペダルのオフ状態またはブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続した場合、あるいは、例えば自車両の乗員によるブレーキペダル操作量が所定操作量を超えた場合等のように、車両の乗員による減速意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダルの操作再開あるいはアクセルペダル操作量の増大が検知されたときに、アクセルペダルの操作が再開されたと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
【００６４】
ステップＳ２５においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗが、目標上限速度Ｖｓｅｔよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６においては、車速センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗを目標上限速度Ｖｓｅｔとして設定し、一連の処理を終了する。
【００６５】
なお、上述したステップＳ０７において、メインＳＷ１３がオンとなった運転操作支援動作の作動開始時においては、目標上限速度の初期値は０ｋｍ／ｈとなっており上述したステップＳ２１からステップＳ２６に示すように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度が更新されるように設定されている。
【００６６】
以下に、上述したステップＳ０８における目標車間距離を設定する処理について説明する。
先ず、図４に示すステップＳ３１においては、自車両が追従すべき先行車両が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
【００６７】
ステップＳ３２においては、例えば上述したステップＳ２１と同様にして、車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態に対し、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して自車両の挙動が目標車両挙動となるようにしてスロットル制御装置１７に出力される制御スロットル開度ＴｈＣｎｔと、操作者によるアクセルペダル操作に応じた操作者スロットル開度ＴｈＦｏｏｔとの比較結果に応じて判定を行う。
例えば、車両の乗員のアクセルペダル踏み込み量に応じるスロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも大きい状態（ＴｈＦｏｏｔ＞ＴｈＣｎｔ）が所定時間以上継続した場合、あるいは、スロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも所定スロットル開度量＃ΔＴｈ以上大きくなった場合（（ＴｈＦｏｏｔ−ＴｈＣｎｔ）＞＃ΔＴｈ）等のように、車両の乗員による車間距離短縮意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作量が低減したときに、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
【００６８】
ステップＳ３３においては、例えば車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離に対応する車間設定、例えば下記数式（１）に示す目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、所定の目標車間距離に応じた目標車間設定値Ｋｓｅｔよりも小さいか否かを判定する。ここで、例えば下記数式（１）において、目標車間係数Ｋｄｉｓｔは、自車両の現在の走行状態、例えば車速センサ１２によって検出される現在の車速Ｖｎｏｗで、車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離Ｄｎｏｗから所定のオフセット車間距離ＯＦＦＳＥＴ（例えば、先行車両および自車両の停止時における車間距離等）を減算して得た距離（Ｄｎｏｗ−ＯＦＦＳＥＴ）を走行するのに要する時間である。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４においては、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを目標車間設定値Ｋｓｅｔとして設定し、ステップＳ３５に進む。
【００６９】
【数１】
ステップＳ３５においては、例えば上述したステップＳ２４と同様にして、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が再開されたか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダルまたはブレーキペダルの操作状態に対し、アクセルペダルのオフ状態またはブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続した場合、あるいは、例えば車両の乗員によるブレーキペダルの操作状態に対し、ブレーキペダル操作量が所定操作量を超えた場合等のように、車両の乗員による車間距離拡大意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダルの操作再開あるいはアクセルペダル操作量の増大が検知されたときに、アクセルペダルの操作が再開されたと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
【００７１】
ステップＳ３６においては、例えば車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離に対応する車間設定、例えば上記数式（１）に示す目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、所定の目標車間距離に応じた目標車間設定値Ｋｓｅｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７においては、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを目標車間設定値Ｋｓｅｔとして設定し、一連の処理を終了する。
【００７２】
なお、上述したステップＳ０８において、運転操作支援動作の作動開始時においては、先ず、例えば車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離が目標車間距離として設定され、次に、上述したステップＳ３１からステップＳ３７に示すように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標車間距離が更新されるように設定されている。
【００７３】
以下に、上述したステップＳ１０におけるスロットル制御およびブレーキ制御の処理について説明する。
先ず、図５に示すステップＳ４１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４２においては、スロットル制御装置１７によるスロットル制御の作動を許可し、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３においては、ブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御の作動を許可し、一連の処理を終了する。
すなわち、上述したステップＳ１０により、運転操作支援動作としてのスロットル制御装置１７によるスロットル制御は、車両の乗員によるアクセルペダルの操作時にのみ許可される。
一方、運転操作支援動作としてのブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御は、車両の乗員によるアクセルペダルあるいはブレーキペダルの操作の有無に関わりなく許可される。
【００７４】
以下に、上述したステップＳ１１におけるアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御する処理について説明する。
ここでは、車両の乗員によるアクセルペダルの操作時であって、運転操作支援動作としてのスロットル制御装置１７によるスロットル制御が実行されている状態において、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークよりも小さい場合の反力荷重の変化特性と、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク以上である場合の反力荷重の変化特性とを、互いに異なる特性に設定する。
【００７５】
例えば、図６に示すように、アクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重は、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークの増大に伴い、増大傾向に変化するようにして、例えば反力荷重がペダルストロークに比例して増大するように設定されている。そして、運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）に対して、相対的に大きな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｕｐ）および相対的に小さな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｄｏｗｎ）が設定されている。
そして、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）以下の場合には、反力荷重が、例えば運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）よりも相対的に小さな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｄｏｗｎ）の変化特性を有するように設定される。一方、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）よりも大きい場合には、反力荷重が、例えば運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）と同等あるいは相対的に大きな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｕｐ）の変化特性を有するように設定される。
【００７６】
これにより、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークが増大傾向に変化する状態において、操作者によるペダルストロークが、スロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）に到達した時点で一段大きな反力荷重が作用することになる。従って、車両の乗員は、例えばスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークを超えてさらにペダルストロークを増大させる際には、一段大きな踏力によってアクセルペダルを操作することになる。これによれば、乗員が足を軽くアクセルペダルに乗せておく場合には前記スロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークを超えてアクセルペダルを踏み込むことはなく、アクセルペダルを所謂フットレストのように用いることが出来る。
【００７７】
上述したように、本実施の形態による車両の走行制御装置１０によれば、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて目標上限速度および目標車間距離を設定および変更可能であり、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標上限速度および目標車間距離を設定および変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、所望の走行制御の作動状態を容易に設定および変更することができる。
しかも、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて加速意志や減速意志、車間距離短縮意志や車間距離拡大意志の有無を検知することができ、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００７８】
さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク以下か否かに応じて、ペダルストロークに対する反力荷重の変化特性を変更したことにより、例えば車両の乗員の意志に関わらずに不用意にアクセルペダルが操作されて出力が過剰となってしまうことを防止することができる。さらに、車両の乗員は車両の走行制御の作動状態をアクセルペダル操作によって容易に認識することができる。
【００７９】
なお、上述した本実施の形態においては、例えばステップＳ３３に示すように、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを上記数式（１）により算出するとしたが、これに限定されず、例えば図７に示すように、予め、車速センサ１２によって検出される現在の車速Ｖｎｏｗと車間距離センサ１１によって検出される現在の車間距離Ｄｎｏｗとに応じた複数の異なる所定の目標車間係数Ｋｄｉｓｔ（例えば、図７に示すＫｄｉｓｔ−長、Ｋｄｉｓｔ−中、Ｋｄｉｓｔ−短等）をいわば段階的に設定しておき、検出される現在の車速Ｖｎｏｗおよび車間距離Ｄｎｏｗに応じて何れかの目標車間係数Ｋｄｉｓｔを選択するように設定してもよい。
ここで、複数の所定の目標車間係数Ｋｄｉｓｔから何れかの目標車間係数Ｋｄｉｓｔを選択する際には、例えば、検出される現在の車速Ｖｎｏｗおよび車間距離Ｄｎｏｗに基づいて上記数式（１）等によって算出される目標車間係数Ｋｄｉｓｔ以上であって、最も短い値の目標車間係数Ｋｄｉｓｔを選択する。
例えば図７に示すように、検出される現在の車速Ｖｎｏｗおよび車間距離Ｄｎｏｗでの状態Ｐに対応する目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、Ｋｄｉｓｔ−中とＫｄｉｓｔ−短との間の値となる場合には、Ｋｄｉｓｔ−中を選択する。
これにより、例えば車間距離を短縮する際に、過剰に短い車間距離が設定されてしまうことを防止することができると共に、例えば車間距離を拡大する際には、車両の乗員の意志に応じた車間距離を確実に確保することができる。
【００８０】
なお、上述した本実施の形態においては、例えばステップＳ１０に示すように、運転操作支援動作としてのブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御は、車両の乗員によるアクセルペダルあるいはブレーキペダルの操作の有無に関わりなく許可されるとしたが、これに限定されず、例えば図８に示すように、車両の乗員によるブレーキペダルの操作時にのみ許可されてもよい。
すなわち、図８に示すステップＳ５１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５３に進む。
ステップＳ５２においては、スロットル制御装置１７によるスロットル制御の作動を許可し、ステップＳ５３に進む。
【００８１】
ステップＳ５３においては、車両の乗員によるブレーキペダルの操作が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
ステップＳ５４においては、ブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御の作動を許可し、一連の処理を終了する。
【００８２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作に応じて走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を設定することができる。
【００８３】
さらに、請求項３から請求項９の何れかに記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標速度を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００８４】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の作動状態を容易に変更することができる。
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を設定するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、走行制御の所望の作動状態を容易に設定することができる。
【００８５】
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、先行車両に追従する車両が停止する際においても、先行車両に対して適切な車間距離を確保することができる。
さらに、請求項１３から請求項２１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば適宜のスイッチ操作等のように目標車間距離を変更するためだけの特別な操作を必要とすることなしに、乗員の意志を適切に反映した走行制御を行うことができる。
【００８６】
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、車間距離を短縮する際において、車両の乗員の車間距離短縮意志に比べて過剰に車間距離を短縮することを防止することができる。
さらに、請求項１８に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、車両の乗員の車間距離拡大意志に応じた車間距離を確実に確保することができる。
【００８７】
さらに、請求項２２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、例えば車両の乗員の意志に関わらずに不意にアクセルペダルが操作されて出力が過剰となってしまうことを防止することができる。
さらに、請求項２３に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、より一層、減り張りのあるアクセルペダルの操作性を得ることができ、車両の乗員は車両の走行制御の作動状態をアクセルペダル操作によって容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成図である。
【図２】図１に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す目標上限速度を設定する処理を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す目標車間距離を設定する処理を示すフローチャートである。
【図５】図２に示すスロットル制御およびブレーキ制御の処理を示すフローチャートである。
【図６】アクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重の変化を示す図である。
【図７】現在の車速Ｖｎｏｗと現在の車間距離Ｄｎｏｗとに応じて設定される複数の異なる目標車間係数Ｋｄｉｓｔを示す図である。
【図８】本実施形態の変形例におけるスロットル制御およびブレーキ制御の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両の走行制御装置
１１ 車間距離センサ（車間距離検出手段）
１２ 車速センサ（速度検出手段）
１３ メインスイッチ（作動指示手段）
１７ スロットル制御装置（速度調整手段）
１８ ブレーキ制御装置（速度調整手段）
ステップＳ０７ 目標速度変更手段、目標速度設定手段
ステップＳ０８ 目標車間距離変更手段、目標車間距離設定手段、目標車間距離段階設定手段
ステップＳ１０ 速度調整手段
ステップＳ１１ ペダル踏力設定手段、ペダル踏力調整手段
ステップＳ２１ 加速意志検知手段
ステップＳ２３ 速度設定手段
ステップＳ２４ 減速意志検知手段
ステップＳ２６ 速度設定手段
ステップＳ３２ 車間距離短縮意志検知手段
ステップＳ３３ 目標車間距離段階設定手段
ステップＳ３４ 目標車間距離短縮手段
ステップＳ３５ 車間距離拡大意志検知手段
ステップＳ３７ 目標車間距離拡大手段
Claims (23)
- 車両の乗員により操作可能なアクセルペダルおよびブレーキペダルと、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記車両の乗員の操作により走行制御の作動を指示する作動指示手段と、
前記作動指示手段の指示により作動状態となり、該作動状態において前記乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作とは独立して前記速度が目標速度となるように前記速度を自動的に調整可能な速度調整手段とを備える車両の走行制御装置であって、
前記車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態により前記目標速度を変更可能な目標速度変更手段を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記目標速度を乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作により設定可能な目標速度設定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の加速意志を検知する加速意志検知手段と、
該加速意志検知手段にて前記加速意志が検知されたときに前記速度検出手段にて検出された前記速度が前記目標速度よりも大きいときに、前記目標速度として前記速度検出手段にて検出された前記速度を設定する速度設定手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行制御装置。 - 前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えている状態が所定時間以上継続した後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。
- 前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を所定量以上超えている状態となった後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両の乗員の減速意志を検知する減速意志検知手段と、該減速意志検知手段にて前記減速意志が検知されたときに前記速度検出手段にて検出された前記速度が前記目標速度よりも小さいときに、前記目標速度として前記速度検出手段にて検出された前記速度を設定する速度設定手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行制御装置。 - 前記減速意志検知手段は、
アクセルペダルオフ状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴とする請求項６に記載の車両の走行制御装置。 - 前記減速意志検知手段は、
ブレーキペダル操作状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴とする請求項６に記載の車両の走行制御装置。 - 前記減速意志検知手段は、
ブレーキペダル操作量が所定量以上となっている状態となった後に、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて乗員の減速意志を検知することを特徴とする請求項６に記載の車両の走行制御装置。 - 車両の乗員により操作可能なアクセルペダルおよびブレーキペダルと、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記車両の進行方向前方に存在する先行車両に対する車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車両の乗員の操作により走行制御の作動を指示する作動指示手段と、
前記作動指示手段の指示により作動状態となり、該作動状態において前記乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作とは独立して前記車間距離が目標車間距離となるように前記速度を自動的に調整可能な速度調整手段とを備える車両の走行制御装置であって、
前記車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態により前記目標車間距離を変更可能な目標車間距離変更手段を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記目標車間距離を、乗員によるアクセルペダル操作もしくはブレーキペダル操作により調整された前記速度に応じて設定可能な目標車間距離設定手段を備えることを特徴とする請求項１０に記載の車両の走行制御装置。
- 前記目標車間距離は、前記車両が前記先行車両に追従して停止する際、もしくは、停止した時点で確保される所定の停止時車間距離を含むことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離短縮の意志を検知する車間距離短縮意志検知手段と、
該車間距離短縮意志検知手段にて前記車間距離短縮の意志が検知されたときに、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて前記目標車間距離を短縮する目標車間距離短縮手段と
を備えることを特徴とする請求項１０から請求項１２の何れかに記載の車両の走行制御装置。 - 前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離短縮の意志を検知する車間距離短縮意志検知手段と、
前記目標車間距離を互いに異なる複数の値によって段階的に設定する目標車間距離段階設定手段と、
前記車間距離短縮意志検知手段にて前記車間距離短縮の意志が検知されたときに、
前記目標車間距離段階設定手段は、前記複数の値のうち、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて算出される車間距離以上であって、最も短い前記値を前記目標車間距離として設定することを特徴とする請求項１０から請求項１２の何れかに記載の車両の走行制御装置。 - 前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えている状態が所定時間以上継続した後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の車両の走行制御装置。
- 前記所定のアクセルペダル操作は、前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を所定量以上超えている状態となった後に、アクセルペダル操作量が減少傾向に変化する操作であることを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両の乗員の車間距離拡大の意志を検知する車間距離拡大意志検知手段と、
該車間距離拡大意志検知手段にて前記車間距離拡大の意志が検知されたときに、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて前記目標車間距離を拡大する目標車間距離拡大手段と
を備えることを特徴とする請求項１０から請求項１２の何れかに記載の車両の走行制御装置。 - 前記車両の乗員の所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離拡大の意志を検知する車間距離拡大意志検知手段と、
前記目標車間距離を互いに異なる複数の値によって段階的に設定する目標車間距離段階設定手段と、
前記車間距離拡大意志検知手段にて前記車間距離拡大の意志が検知されたときに、
前記目標車間距離段階設定手段は、前記複数の値のうち、前記車間距離検出手段にて検出された前記車間距離と前記速度検出手段にて検出された前記速度とに基づいて算出される車間距離以上であって、最も短い前記値を前記目標車間距離として設定することを特徴とする請求項１０から請求項１２の何れかに記載の車両の走行制御装置。 - 前記車間距離拡大意志検知手段は、
アクセルペダルオフ状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作に基づいて乗員の車間距離拡大の意志を検知することを特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車間距離拡大意志検知手段は、
ブレーキペダル操作状態が所定時間以上継続した後にアクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて車間距離拡大の意志を検知することを特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車間距離拡大意志検知手段は、
ブレーキペダル操作量が所定量以上となっている状態となった後に、アクセルペダル操作量が増加傾向に変化する所定のアクセルペダル操作およびブレーキペダル操作に基づいて車間距離拡大の意志を検知することを特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量を超えるアクセルペダル操作量に対して、前記アクセルペダルの踏み込み操作に要する踏力を前記速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも大きな値に設定するペダル踏力設定手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項２１の何れかに記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両の乗員のアクセルペダル操作に応じた前記車両の原動機の出力制御量が前記速度調整手段による前記車両の原動機の出力制御量以下となるアクセルペダル操作量に対して、前記アクセルペダルの踏み込み操作に要する踏力を前記速度調整手段の非作動時に要する踏力よりも小さな値に設定するペダル踏力調整手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項２２の何れかに記載の車両の走行制御装置。
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