JP2005001573A

JP2005001573A - Vehicle door opening/closing device, and method for controlling opening/closing of vehicle door

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Publication number: JP2005001573A
Application number: JP2003168668A
Authority: JP
Inventors: Yuta Iwasaki; 雄太岩崎
Original assignee: Asmo Co Ltd
Current assignee: Asmo Co Ltd
Priority date: 2003-06-13
Filing date: 2003-06-13
Publication date: 2005-01-06
Anticipated expiration: 2023-06-13
Also published as: JP4149858B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle door opening/closing device capable of preventing a door from being unexpectedly opened by misoperation, and reliably performing the operation to start opening/closing of the door. <P>SOLUTION: The vehicle door opening/closing device S comprises a door opening/closing drive unit 40 to open/close a door 52, an operation unit 10 to output a door opening/closing signal, a detection unit 20 to detect the door opening/closing signal from the operation unit 10, and a control unit 30 to control the door opening/closing drive unit 40 based on the signal detected by the detection unit 20. In the vehicle door opening/closing device S, the door opening/closing drive unit 40 is drive-controlled by the control unit 30 when the door opening/closing signal from the operation unit 10 is detected by the detection unit 20 at least two times. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ドア開閉装置に係り、例えば、車両に備えられたドアを遠隔操作によって開閉することが可能な車両用ドア開閉装置及び車両用ドア開閉制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から乗用自動車等のドアを電動開閉する車両用ドア開閉装置において、リモコンを用いた遠隔操作手段が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
すなわち、特許文献１に記載の車両用ドア開閉装置では、リモコンによるドアの開閉は、車両の周囲の所定範囲以内においてのみ可能な構成となっている。
また、従来から、車両用ドア開閉装置には、ドアの開閉を自動式で行うか又は手動式で行うかということをドアハンドルの操作態様に応じて切り替えることができるように構成されたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
すなわち、特許文献２に記載の車両用ドア開閉装置では、ドアを開閉させるためのモータにクラッチ機構が設けられており、このクラッチ機構とドアハンドルとがワイヤーによって接続されている。
そして、ドアハンドルを一定角度以上回動させると、ドアハンドルによってワイヤーが引っ張られ、これにより、クラッチ機構が解除されるようになっている。このようにして、手動開閉モードから自動開閉モードへの移行をキャンセルして、ドアを手動で開閉可能な状態にするように構成されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−５５９３６号公報（第２−５頁、図１〜図６）
【特許文献２】
特開平５−１１３０７４号公報（第２−５頁、第２図、第４図、第１１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１の従来技術では遠隔からの操作により、ドアの開閉に伴う周囲の状況把握が認識されていない場合、ドアが急に開放されると、障害物との衝突を含め、ドアの周囲環境との間で不都合が生じる恐れがある。特に最初のスイッチ操作により作動してしまうため、誤ってスイッチを押してしまうと直ちにドアが開放してしまうという不都合があり、誤操作を考慮した、より周囲の状況を考慮したものが望まれていた。
【０００６】
また、特許文献２の車両用ドア開閉装置では、ドアを手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えるためには、ドアハンドルを一定角度以上回動させる必要があるため、自動開閉モードと手動開閉モードとの切替操作が煩雑となり、不便であることに加え、ドアハンドル自体の操作に慣れが必要なため、切替操作を簡単に行えるようにすることが望まれていた。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、誤操作によって不意にドアが開放することがなく、ドア開閉のきっかけとなる操作を確実にすることが可能な車両用ドア開閉装置および車両用ドア開閉制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置によれば、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えた車両用ドア開閉装置であって、
前記操作手段からのドア開閉信号を前記検出部で少なくとも２回以上検出したときに、前記制御部によって前記ドア開閉駆動部を駆動制御するように構成されたこと、により解決される。
【０００９】
このように、操作手段からのドア開閉信号を前記検出部で少なくとも２回以上検出したときに、前記制御部によって前記ドア開閉駆動部を駆動制御するようにしているので、誤って不意に操作手段を操作した場合でも、１回目の信号誤操作だけでは、不意にドアが開放することがなく、ドア開閉のきっかけとなる操作を確実にすることが可能となる。
このとき、前記ドア開閉信号を検出部で２回検出したとき、１回目と２回目の検出時間が所定時間内であるときに、制御部がドア開閉駆動部を制御するように構成すると好適である。
このようにすることにより、ドア開閉装置が作動状態の待機をする時間を所定に設定することが可能となり、１回目と２回目の操作手段の操作間隔が異常に長くなっても、この操作を誤操作と判断することが可能となる。
【００１０】
また、前記ドア開閉信号を検出部で２回検出したとき、２回目の信号検出時間が所定時間以上であるときに、制御部がドア開閉駆動部を制御するようにすることもできる。このように２回目の信号検出時間が所定時間以上にすると、操作者が意識的に操作することを確実に把握することが可能となり、誤操作を防止することが可能となる。
さらに、前記ドア開閉駆動部は、前記検出部が２回目の信号を検出中の間、駆動制御するようにすることもできる。このように、操作者が操作手段を操作している間だけドアが駆動制御できるようにすると、ドアを停止したい場合には、操作を止めれば、その時点で、ドア開閉駆動部がドアを駆動しなくなるので、ドアはそのときにモータ駆動を受けなくなるように構成できる。
【００１１】
そして、前記ドア開閉信号を検出部で１回検出したとき、ラッチが開放されるように構成することにより、ドア開放に関して、次の信号を検出すると、直ちにドアが開放方向に開くことが可能となり、スムーズな開放動作をすることができる。
なお、前記操作手段としては、ワイヤレスリモコン、スマートキーを含む遠隔操作手段、ドアノブ、ドアハンドル、運転者の操作可能範囲に設けられたスイッチ手段などを用いることが可能である。
【００１２】
また前記課題は、請求項７に記載の車両用ドア開閉装置によれば、前記ドアの開扉操作態様の変化を検出してドア開扉操作態様変化信号を前記制御部に出力するドア開扉操作態様検出手段と、前記ドアの開度に応じて前記制御部にドア開度検出信号を出力するドア開度検出手段と、を備え、前記制御部は、前記ドア開度検出信号に基づく検出開度が予め設定された設定開度より大きいと判断した場合に、前記ドア開閉駆動部を手動開閉モードに維持するように構成されると共に、前記ドア開扉操作態様変化信号の検出時における前記検出開度が前記設定開度以下であると判断した場合に、前記ドア開閉駆動部を手動開閉モードから自動開閉モードに切り替えて駆動制御するように構成したこと、により解決される。
【００１３】
このように構成されていると、ドア開扉の操作手段として、例えばドアハンドルを操作したままドアを所定の開度以上に開けるだけで、自動開扉モードへの移行をキャンセルでき、手動開扉モードを維持することにより、ドアを手動で開扉可能にすることができる。
従って、手動でドアを開ける際に、従来のような特別な操作（ドアハンドルを一定角度以上回動させる等）を行う必要がないため、車両用ドア開閉装置を設けたことによりドア開扉操作が煩雑となることを防止することができる。
また、本車両用ドア開閉装置を上記構成とすることにより、搭乗者がドアの開扉操作をしてドアを開け、このドアが所定の開度以下にあるときに、ドアを開扉する際の操作態様を変化させるだけで、手動開扉モードから自動開扉モードに切り替えることができ、ドアを自動的に開扉させることが可能である。
すなわち、実施例に示すように、ドアを少し開けた状態でドアハンドルの操作態様を変化させるという非常に簡単な操作により、ドアを手動開扉可能な状態から自動的に開扉する状態に切り替えることができる。
また、本発明の車両用ドア開閉装置によれば、上記構成により、従来のようなクラッチを切断するための切断機構（例えば、ワイヤー）等を不要にできるので、製造コストを低く抑えることが可能である。
【００１４】
また、前記課題は、請求項８に記載の車両用ドア開閉制御方法によれば、車両に設けられたドアを操作手段によって自動的に開閉させる車両用ドア開閉制御方法であって、前記操作手段からの一回目のドア開放信号又はドア閉塞信号を受信するステップと、該一回目のドア開放信号又はドア閉塞信号の受信の後で二回目のドア開放信号又はドア閉塞信号を検出するステップと、前記ドア開放信号又はドア閉塞信号が二回以上検出したときに、前記制御部によって前記ドア開閉駆動部を駆動制御してなること、により解決される。
【００１５】
このように、本発明の車両用ドア開閉制御方法によれば、ドア開放信号又はドア閉塞信号を二回以上検出したときに、制御部によってドア開閉駆動部を駆動制御するようにしているので、誤って不意に操作手段を操作した場合でも、一回目の信号誤操作だけでは、不意にドアが開放することがなく、ドア開閉のきっかけとなる操作を確実にすることが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００１７】
図１乃至図２１は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図、図２は車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５はドア開閉駆動部の構成を示す斜視図、図６は車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図、図７は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図、図８は第１の例に係る制御の流れを示すフローチャート、図９は第１の例に係る信号発生状況示すタイミングチャート、図１０は第２の例に係る制御の流れを示すフローチャート、図１１は第２の例に係る信号発生状況示すタイミングチャート、図１２は第３の例に係る制御の流れを示すフローチャート、図１３は第３の例に係る信号発生状況示すタイミングチャート、図１４は第４の例に係る制御の流れを示すフローチャート、図１５は第４の例に係る信号発生状況示すタイミングチャート、図１６はワイヤレスリモコンの構成を示す説明図、図１７は第５の例に係る制御の流れを示すフローチャート、図１８は第５の例に係る信号発生状況示す第一タイミングチャート、図１９は第５の例に係る信号発生状況示す第二タイミングチャート、図２０は第６の例に係る制御の流れを示すフローチャート、図２１は第６の例に係る信号発生状況示すタイミングチャートである。
【００１８】
（車両用ドア開閉装置の構成）
はじめに、図１乃至図７を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成について説明する。図７に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置である。
この車両用ドア開閉装置Ｓは、乗用自動車等の車両５０（図１，図２参照）に配設され、この車両５０に設けられたドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えて自動式に開閉させるためのものである。
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置Ｓは、図７に示す通り、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０と、ドア開閉駆動部４０と、から構成されている。
【００１９】
操作部１０は、ワイヤレスリモコン１１と、運転席操作スイッチ１２と、内側ドアハンドル１３と、外側ドアハンドル１４と、から構成されている。
ワイヤレスリモコン１１は、図１，図２に示すように、運転者等が車外からドア５２の開閉操作を行えるものであり、例えば、開操作スイッチおよび閉操作スイッチを有して構成されている。このワイヤレスリモコン１１の開操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に開操作信号が出力され、ワイヤレスリモコン１１の閉操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に閉操作信号が出力されるようになっている。
運転席操作スイッチ１２は、図６に示すように、ドア５２の内側に形成されたアームレスト５７に設けられている。この運転席操作スイッチ１２には、運転席、助手席、左後部座席、右後部座席の各座席に対応した操作スイッチが設けられており、この各操作スイッチを操作すると、各座席に対応した開操作信号および閉操作信号を受信部２１に出力することができるようになっている。
【００２０】
内側ドアハンドル１３は、図２，図３に示すように、ドア５２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１３ａを有して構成されている。本実施形態の車両５０では、このハンドルレバー１３ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開くようになっている。一方、外側ドアハンドル１４は、図１，図４に示すように、ドア５２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。このハンドルレバー１４ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開く構成となっている。
【００２１】
検出部２０は、後述する車両５０に設けられたドア５２（図１，図２参照）の操作状況に応じて得られる種々の信号を検出するためのものであり、受信部２１と、エンコーダ２２と、内側ドアハンドルスイッチ２３と、外側ドアハンドルスイッチ２４とから構成されている。
受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１から発せられる赤外線や電波などを受信することができるように適宜選択される。そして、受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信して、後述する信号処理部３３に受信信号を出力するように構成されている。
【００２２】
エンコーダ２２は、本発明に係るドア開度検出手段に相当するものである。このエンコーダ２２は、ドア５２の回動軸中心（例えば、後述する出力軸４３ｄ）に配設され、ドア５２の開度に応じた数のパルスを制御部３０のカウンタ３４に出力することができるように構成されている。また、エンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。これにより、ドア５２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となる。また、コスト低減のために、ホールＩＣを用いて位置検出を行っても良い。
【００２３】
内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３（図２，図３参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１３が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００２４】
外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４（図１，図４参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１４が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。なお、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル閉操作信号は、ドア開扉操作態様変化信号に相当する。
【００２５】
制御部３０は、検出部２０から得られる検出信号に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのものであり、制御回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。制御回路３１は、図示しないＣＰＵや、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた演算回路で構成され、信号処理部３３，カウンタ３４，ドアハンドル操作検出部３５，演算処理部（不図示）を主要構成とするものである。
【００２６】
信号処理部３３は、後述するように、遠隔操作手段から受信部２１が受信した信号に基づいて、不図示のランプの点滅、クラッチ４２、ドアロック用モータ４８、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１などを含めてドア開閉駆動部４０への制御処理を行うものである。
カウンタ３４は、エンコーダ２２から出力されたパルス数をカウントし、このパルス数をドアの開度に換算することができるように構成されている。
ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号を検出することにより、内側ドアハンドル１３及び外側ドアハンドル１４の開操作の有無を検出することができるように構成されている。
【００２７】
なお、ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号（以下、まとめてドアハンドル操作信号と言う）に基づいて、内側ドアハンドル１３又は外側ドアハンドル１４のどちらが操作されたかということを判別可能に構成されていても良い。
【００２８】
そして、上述の信号処理部３３、カウンタ３４、ドアハンドル操作検出部３５を有して構成された制御回路３１は、信号処理部３３によって開信号や閉信号の回数、受信時間などに応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。また、この制御回路３１では、カウンタ３４によって得られるドアの開度情報と、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から出力されるドアハンドル操作信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。なお、制御回路３１全体の動作詳細については後述する。
【００２９】
駆動回路３２は、ランプの点灯、点滅信号を出力制御すると同時に、ドア開閉駆動部４０を制御するためのものである。駆動回路３２は、不図示のバッテリから電力供給されると共に、制御回路３１から出力された各モータ制御信号に応じて、ドア駆動用モータ４１，ドアロック用モータ４８，リリース用モータ４９に所定のモータ電圧をそれぞれ印加することができるように構成されている。また、駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたクラッチ制御信号に応じて、クラッチ４２に励磁信号を出力することができるように構成されている。
【００３０】
ドア開閉駆動部４０は、ドア５２を自動式に開閉させるための駆動源となるものであり、図２，図５に示すように、ドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、駆動機構部４３と、ドアロック用モータ４８と、リリース用モータ４９と、から構成されている。ドア駆動用モータ４１は、例えば、ステッピングモータ、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ等で構成され、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、駆動機構部４３を駆動させることができるように構成されている。ドア駆動用モータ４１は、図２，図５に示すように、ブラケット４７によって、ピラー５３の内部に固定されている。
【００３１】
クラッチ４２は、ドア駆動用モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動機構部４４の駆動軸４４ａ（図７参照）に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動機構部４４に伝達しないように構成されている。
【００３２】
駆動機構部４４は、ドア駆動用モータ４１の回転力によって駆動し、ドア５２を開閉させるためのものである。本実施形態に係る駆動機構部４４は、図５に示すように、駆動軸４４ａと、駆動側歯車４４ｂと、従動側歯車４４ｃと、出力軸４４ｄと、支持軸４４ｅと、ヒンジアーム４６ａ，４６ｂと、から構成されている。駆動軸４４ａは、クラッチ４２を介してドア駆動用モータ４１の回転軸（不図示）に接続されており、駆動軸４４ａの上端部には、駆動側歯車４４ｂが配設されている。従動側歯車４４ｃは、出力軸４４ｄの下端部に配設されると共に、駆動側歯車４４ｂに歯合されている。また、従動側歯車４４ｃは、駆動側歯車４４ｂよりも大径の歯車で構成されており、これにより、駆動側歯車４４ｂおよび従動側歯車４４ｃによって減速機構が構成され、ドア駆動用モータ４１の回転が減速されるようになっている。
【００３３】
出力軸４４ｄは、ピラー５３の上側に固定された軸受部４７ａに回動可能に軸支されており、支持軸４４ｅは、ピラー５３の下側に固定された軸受部４７ｂに回動可能に軸支されている。出力軸４４ｄの中央部には、ヒンジアーム４６ａが固設されており、支持軸４４ｅの中央部には、ヒンジアーム４６ｂが固設されている。ヒンジアーム４６ａの自由端は、図２に示すように、ドア５２の回動軸側端面の上部に固定され、ヒンジアーム４６ｂの自由端は、ドア５２の回動軸側端面の下部に固定されている。
【００３４】
そして、本実施形態の駆動機構部４４では、クラッチ４２がＯＮ制御された状態でドア駆動用モータ４１が回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４４ａに伝達され、駆動側歯車４４ｂが回転する。駆動側歯車４４ｂが回転すると、従動側歯車４４ｃが回転し、出力軸４４ｄが回転する。これにより、ヒンジアーム４６ａが回動し、これに伴って、図１，図２に示すように、ドア５２が開閉するようになっている。また、図２に示すように、ドア５２が全開してドア駆動用モータ４１が停止状態にあるときでも、クラッチ４２を介して駆動機構部４４およびドア駆動用モータ４１のある程度の負荷抵抗がドア５２に掛かるようになっており、これにより、ドア５２が全開位置で保持されるようになっている。
【００３５】
（車両用ドア開閉装置の動作）
次に、上記構成からなる車両用ドア開閉装置Ｓの動作について説明する。
まず、図７乃至図１６を参照しながら、遠隔操作手段を用いた場合の例について説明する。以下に示す第１〜第４の例は、ドア開閉の操作手段としてワイヤレスリモコンを用いた例であり、リモコンには開スイッチと閉スイッチが設けられ、これらのスイッチで運転席のドアを開閉する例である。また、これらの例においては、車外から操作する場合は、運転席に限りワイヤレスリモコン、スマートキーなどの操作手段により開閉することが出来て、車内からの操作は、運転席からの操作とした例を示すものである。
【００３６】
（第１の例）
図８及び図９で示すように、操作手段としてのワイヤレスリモコン１１から、検出部２０でドア開放信号を受信する（ステップＳ１）と、この受信信号を制御回路３１へ送り、制御回路３１では受信信号のカウントを開始する（ステップＳ２）。受信信号の数はＮ＝Ｎ＋１で計算処理される（ステップＳ３）。同時に、この時点で、車両５０に設けられた不図示のハザードランプの点灯をする（ステップＳ４）。そして、不図示のＣＰＵで、Ｎ＞１かどうか判断し（ステップＳ５）、Ｎ＞１でない場合（ステップＳ５：ＮＯ）にはスタートへ戻りドア開放信号を再度受信するルーチン（ステップＳ１〜Ｓ５）へ戻る。つまり、誤操作という判断をする。
【００３７】
一方、Ｎ＞１の場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、２回目のドア開放信号を受信したことになり、２回目の受信時間ｔがΔｔ１より小さい時間かどうか判断する（ステップＳ６）。ｔ＜Δｔ１でない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、Ｎ＝０とした後（ステップＳ１５）、ハザードランプを消灯し（ステップＳ１６）、スタートへ戻る。そして、ドア開放信号を再度受信するルーチン（ステップＳ１〜Ｓ６）を行う。つまり、誤操作という判断をする。そして、ｔ＜Δｔ１の場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、開く側のハザードランプを点滅させ周囲に注意を促し（ステップＳ７）、ドアの開角度の検出を開始した後（ステップＳ８）、ドアロック用モータ４８を作動させる。このようにしてドアロックが解除され（ステップＳ９）、ドアロック用モータ４８が停止すると、リリース用モータ４９によりラッチが解除される（ステップＳ１０）。このラッチが解除されると、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２によりドア５２が開方向に作動する（オート開作動：ステップＳ１１）。
【００３８】
以上のように、ドア５２のドア開放信号は、ドア５２の急作動、遠隔操作手段としてのワイヤレスリモコン１１の誤操作による作動を防止するため、ワイヤレスリモコン１１のリモコンスイッチを２回押すことによってスイッチとして認識するようにしている。ただし、本例では、２回押しの２回目はΔｔ１の時間以内の信号のみ有効としている。
【００３９】
次に、ドア５２が開方向に作動した時点で、検出部２０のエンコーダ２２からの信号によって制御回路３１のカウンタ３４で角度換算され、所定のドア開角度かどうか判断される（ステップＳ１２）。所定のドア開角度かどうかは、予め設定することが可能であり、本例ではドア５２を全開放した場合の約半分の開度の位置としている。ドア開角度が設定値であるかどうか判断し、設定値でない場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、設定値のドア開角度になるまでオート開作動（ステップＳ１１）を行う。ドア開角度が設定値に達した場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２を停止させて、オート開作動を停止する処理を行い（ステップＳ１３）、ハザードランプを消灯する（ステップＳ１４）。
【００４０】
（第２の例）
図１０及び図１１は第２の例を示すものであり、上記第１の例と同じ動作の場合には同一ステップの記号を用いて、その説明を省略し、異なる処理のみ説明する。つまり第１の例と第２の例ではステップ１〜ステップ５、ステップ７〜ステップＳ１６までは同じ手順で行われる。
ステップＳ５で、Ｎ＞１の場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、２回目のドア開放信号を受信したことになる。ここで２回目の受信時間ｔは、Δｔ１より長く、長押しΔｔ２秒間以内かどうか判断されることになる（ステップＳ６ａ）。つまりΔｔ１より小さい時間の場合、Δｔ１＜ｔ＜Δｔ２でない場合（ステップＳ６ａ：ＮＯ）、Ｎ＝０とした後（ステップＳ１５）、ハザードランプを消灯し（ステップＳ１６）、スタートへ戻る。そして、ドア開放信号を再度受信するルーチン（ステップＳ１〜Ｓ６ａ）を行う。つまり、誤操作という判断をする。
【００４１】
そして、Δｔ１＜ｔ＜Δｔ２の場合（ステップＳ６ａ：ＹＥＳ）、Δｔ１を越えた時点で開く側のハザードランブを点滅させ周囲に注意を促し（ステップＳ７）、ドアロック用モータ４８が作動しドアロックが解除される（ステップＳ９）。このように、本例では、２回押しの２回目は長押しΔｔ２秒間の信号が送信されることで認識するようにしたものである。
本例では、ドア５２の開放作動は、ドア開放信号が受信すれば自動的に動作するだけではなく、ドア開放信号を受信している間だけドア５２が作動するものであり、遠隔操作手段のドア開放スイッチを離せばドア５２が停止させることが可能となる。
【００４２】
（第３の例）
図１２及び図１３は第３の例を示すものであり、この例でも上記第１の例と同じ動作の場合には同一ステップの記号を用いて、その説明を省略し、異なる処理のみ説明する。第３の例では、ドア５２の開放作動は、ドア開放信号を受信すれば自動的に動作するだけではなく、ドア開放信号を受信している時間に応じて、ドア５２の自動開放と、マニュアル開放を選択可能にした例である。つまり、Δｔ３時間以上操作していると、ドアハンドルに触れている間だけドア駆動用モータ４１が作動し、ドアハンドルから手を離せば、ドア作動が停止するようにした例である。
【００４３】
本例でも、上記第１の例と同じ動作の場合には同一ステップの記号を用いて、その説明を省略し、異なる処理のみ説明する。
２回目のドア開放信号を受信したとき、２回目の受信時間ｔがΔｔ１より小さい時間かどうか判断する（ステップＳ６）。ｔ＜Δｔ１でない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、Ｎ＝０とした後（ステップＳ１５）、ハザードランプを消灯し、スタートへ戻る。そして、ドア開放信号を再度受信するルーチン（ステップＳ１〜Ｓ６）を行う。つまり、誤操作という判断をする。そして、ｔ＜Δｔ１の場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、開く側のハザードランプを点滅させ周囲に注意を促し（ステップＳ７）、ドアの開角度の検出を開始した後（ステップＳ８）、ドア開放信号が所定時間Δｔ３（上記Δｔ２より長い時間）押されているかどうか判断する（ステップＳ２１）。この時点で、ｔ＜Δｔ３である場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、前記第１の例と同じステップＳ９〜Ｓ１４の処理を行う。
【００４４】
一方、ｔ＜Δｔ３でない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、ステップＳ２２〜ステップＳ２７の処理を行う。つまり、ステップ９及びステップ１０と同様に、ステップＳ２２及びステップＳ２３でドアロック用モータ４８が作動しドアロックが解除され（ステップＳ２２）、ドアロック用モータ４８が停止すると、リリース用モータ４９によりラッチが解除される（ステップＳ２３）。このラッチが解除されると、ドア５２のマニュアル開放の作動が可能となる（ステップＳ２４）。このマニュアル開放は、ドアハンドルに触れていることをドアハンドルスイッチで検出し、この触れている間だけドア駆動用モータ４１が作動するものである。
【００４５】
そして、ドア開放信号を検出しているかどうか判断し（ステップＳ２５）、ドア開放信号がある場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ドア５２に触れた状態でドア駆動用モータ４１が作動し、マニュアル開放によるドア５２の開放が可能となり、ハザードランプが点滅し周囲に注意を促す。ドア開放信号を受信しなくなった場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、ドア駆動用モータ４１が停止される（ステップＳ２６）。また、ハザードランプは消灯する（ステップＳ２７）。
【００４６】
（第４の例）
図１４及び図１５は第４の例を示すものであり、前記各例では、ドア５２を開放する例を示したが、この例はドア５２を閉じる場合の例を示したものである。
遠隔操作手段としてのワイヤレスリモコン１１から、ドア閉塞信号を受信する（ステップＳ３１）と、この受信信号を制御回路３１へ送り、制御回路３１では受信信号のカウントを開始する（ステップＳ３２）。受信信号の数はＮ＝Ｎ＋１で計算処理される（ステップＳ３３）。同時に、この時点で、ハザードランプの点灯をする（ステップＳ３４）。そして、不図示のＣＰＵでＮ＞１かどうか判断し（ステップＳ３５）、Ｎ＞１でない場合（ステップＳ３５：ＮＯ）にはスタートへ戻りドア閉塞信号を再度受信するルーチン（ステップＳ３１〜Ｓ３５）へ戻る。つまり、誤操作という判断をする。
【００４７】
ステップＳ３５で、Ｎ＞１の場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）には、２回目のドア閉塞信号を受信したことになる。ここで２回目の受信時間ｔは、Δｔ１より長く、長押しΔｔ２秒間以内かどうか判断されることになる（ステップＳ３６）。つまり、Δｔ１より小さい時間の場合、Δｔ１＜ｔ＜Δｔ２でない場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、Ｎ＝０とした後（ステップＳ４６）、ハザードランプを消灯し（ステップＳ４７）、スタートへ戻る。そして、ドア開放信号を再度受信するルーチン（ステップＳ３１〜Ｓ３６）を行う。つまり、誤操作という判断をする。そして、Δｔ１＜ｔ＜Δｔ２の場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、作動するドアがある側のハザードランプが点滅し周囲に注意を促し（ステップＳ３７）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２によりドア５２が閉方向に作動する（オート閉作動：ステップＳ３８）。
【００４８】
そして、ドア５２が半ドア（ハーフラッチ）かどうか判断し（ステップＳ３９）、ハーフラッチでない場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、オート閉作動を継続して行う（ステップＳ３８）。ハーフラッチになる（ステップＳ３９：ＹＥＳ）と、オート閉作動を停止する（ステップＳ４０）。そして、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１を作動してクローザ処理を行う（ステップＳ４１）。そして、フルラッチになったかどうか判断する（ステップＳ４２）。フルラッチになっていない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、クローザ処理を継続して行う（ステップＳ４１）。フルラッチになった場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、クローザを停止する（ステップＳ４３）。これによって、ストライカー部材５６の引き込みを完了させ、ドア５２を完全閉塞する。
【００４９】
そして、クローザ停止後で、ドア５２が閉塞後、ドアロック用モータ４８によりドアロックが施錠される（ステップＳ４４）。この時のドア閉塞信号は、開放信号と同様に２回押しにより認識する。このように、本例では、ドア閉塞信号においても、２回押しの２回目は長押しΔｔ１とΔｔ２秒の間の信号が受信されることで認識するようにしたものである。また、ハザードランプは消灯する（ステップＳ４５）。
【００５０】
（改変例１）
上記各実施例では、操作手段としてワイヤレスリモコン１１を用いた例を示したが、スマートキーを操作手段とした場合も、ワイヤレスリモコン１１と同様に、スマートキーを所持した状態で車両に近づき、ドアハンドルに触れると１度目は認識せず、２回目に認識を行い、２回目の操作は１回目の操作に対し、Δｔ１時間以内の操作，またはΔｔ２時間操作することにより、スイッチ操作を認識するように構成することができることは勿論のことである。
【００５１】
（改変例２）
なお、リモコン操作が認識されたのかどうかを操作者に知らせる手段として、また、車外にいる人への通知手段として、ハザードランプをΔｔ１時間点灯（点滅ではなく）させるようにしても良い。
【００５２】
（改変例３）
この改変例は操作手段としてのワイヤレスリモコン１１の改変例でありワイヤレスリモコン１１に５つのスイッチボタンを形成し、それぞれにＡＬ（全席）、ＦＲ（運転席）、ＦＬ（助手席）、ＢＲ（後部右側席）、ＢＬ（後部左側席）としても良い。このように構成して、開けたいドアのみを指定して、開閉することが可能となるようにしても良い。
【００５３】
また、ワイヤレスリモコン１１上に５つのスイッチがあるとリモコン自体が大きくなってしまうため、表示部を液晶表示とし、選択ボタンを任意回数押すことで、表示が切り替わるように構成しても良い。つまり、図１６は、操作手段としてのワイヤレスリモコンの他の例を示すものである。本改変例に係るワイヤレスリモコン１１１において、液晶表示１１１ａに、ＭＥＮＵボタン１１１ｂを押すたびに、ＡＬ（全席）、ＦＲ（運転席）、ＦＬ（助手席）、ＢＲ（後部右側席）、ＢＬ（後部左側席）を順次表示するようにして、表示されたところでＳＥＴボタン１１１ｃを押し、実行ボタン１１１ｄを所定回数押すことにより、ドア開閉操作をするように構成しても良い。
【００５４】
また、ＭＥＮＵボタン１１１ｂによって表示されるものとして、オートドアとドアロックを選択操作可能にするように液晶表示させ、ＳＥＴボタン１１１ｃで表示確定させて、実行させるようにしても良い。
また、上記実施形態では、ワイヤレスリモコンによるドアの開閉操作について説明したが、アームレスト５７に設けた運転席操作スイッチ１２に形成された４つのボタンに割り当てられたドアを電動で開閉するように構成することも可能であることは勿論である。
【００５５】
（第５の例）
図１７乃至図１９は第５の例を示すものである。第５の例では、ドア５２を自動で開放する際の作動条件として、内側ドアハンドル１３又は外側ドアハンドル１４（以下、まとめてドアハンドルと言う）を引くことを基本条件としたものである。これらドアハンドルにはドア５２が引かれたことを検出する内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４が設置されていることは上述の通りである。なお、ドアハンドルの操作を作動条件としない場合、別途押ボタンスイッチを設け、この押ボタンスイッチを操作することを作動条件としても良い。また、電波等を利用したワイヤレスリモコンの操作を作動条件としても良い。
【００５６】
そして、本例は、ドアハンドルが操作されたときに、操作した回数により開閉動作を判断することを特徴とするものである。すなわち、ドア５２が全閉した状態から自動開放させる場合、ドアハンドルを１回引くと、検出部２０でドアハンドル操作信号を受信する。これにより、ラッチが解除される（ステップＳ５１：ＹＥＳ）。この時、引き続き手動でドア操作を行うことが可能となる。そして、検出部２０でドアハンドル操作信号を受信すると、この受信信号を制御回路３１へ送り、制御回路３１では受信信号のカウントを開始する。受信信号の数はｎ＝ｎ＋１で計算処理される（ステップＳ５２）。そして、不図示のＣＰＵで、ｎ＞１かどうか判断し（ステップＳ５３）、ｎ＞１でない場合（ステップＳ５３：ＮＯ）にはステップＳ５２の処理へ戻る。つまり、誤操作という判断をする。
【００５７】
一方、ｎ＞１の場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）には、２回目のドアハンドル操作信号を受信したことになり、２回目の受信時間ｔがΔｔ１より小さい時間かどうか判断する。ここで、図１８に示すように、ドアハンドルを所定時間Δｔ１（秒）以内にもう一度引いた場合には、自動開放動作が始まる（ステップＳ５４）。なお、ドア位置（ドア開度）は、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２が作動し始めたときから検出を開始する。
【００５８】
以上のように、ドアハンドルのドアハンドル操作信号は、ドア５２の急作動、誤作動を防止するため、ドアハンドルを２回操作することによって認識するようにしている。ただし、本例では、２回押しの２回目はΔｔ１の時間以内の信号のみ有効としている。
【００５９】
次に、ドア５２が開方向に作動した時点で、検出部２０のエンコーダ２２からの信号によって制御回路３１のカウンタ３４で角度換算され、所定のドア開角度かどうか判断される（ステップＳ５５）。所定のドア開角度かどうかは、予め設定することが可能であり、本例ではドア５２を全開放した場合の約半分の開度の位置としている。ドア開角度が設定値であるかどうか判断し、設定値でない場合には（ステップＳ５５：ＮＯ）、設定値のドア開角度になるまでオート開作動を行う。ドア開角度が設定値に達した場合には（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２を停止させて、オート開作動を停止する処理を行う（ステップＳ５６）。
【００６０】
一方、ドア５２を自動閉塞させる場合、図１９に示すように、ドアハンドルを所定時間Δｔ２（秒）内に２回押すことで動作が始まり、クローザとしてのドア駆動用モータ４１によりドア５２は完全閉塞する。すなわち、ドア５２が全開した状態から自動閉塞させる場合、ドアハンドルを１回引くと、検出部２０でドアハンドル操作信号を受信する。検出部２０でドアハンドル操作信号を受信すると、この受信信号を制御回路３１へ送り、制御回路３１では受信信号のカウントを開始する。受信信号の数はｎ＝ｎ＋１で計算処理される（ステップＳ６１）。そして、不図示のＣＰＵで、ｎ＞１かどうか判断し（ステップＳ６２）、ｎ＞１でない場合（ステップＳ６２：ＮＯ）にはステップＳ６１の処理へ戻る。つまり、誤操作という判断をする。
【００６１】
一方、ｎ＞１の場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）には、２回目のドアハンドル操作信号を受信したことになり、受信信号が所定時間Δｔ２（秒）内に２回受信されたかどうか判断する。ここで、図１９に示すように、受信信号が所定時間Δｔ２（秒）内に２回受信された場合には、ドア閉塞動作が始まる（ステップＳ６３）。次に、ドア５２が閉方向に作動して、検出部２０のエンコーダ２２からの信号によって制御回路３１のカウンタ３４で角度換算されて所定のドア開角度かどうか判断される（ステップＳ６４）。
【００６２】
所定のドア開角度かどうかは、予め設定することが可能であり、本例では半ドア位置としている。ドア開角度が設定値であるかどうか判断し、設定値でない場合には（ステップＳ６４：ＮＯ）、設定値のドア開角度になるまでオート閉作動を行う。ドア開角度が設定値に達した場合には（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２を停止させて、オート閉作動を停止する処理を行う（ステップＳ６５）。そして、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１を作動してクローザ処理を行う（ステップＳ４０）。そして、フルラッチになったかどうか判断する（ステップＳ４１）。フルラッチになっていない場合、クローザ処理を継続して行う。フルラッチになった場合、クローザを停止する。これによって、ストライカー部材５６の引き込みを完了させ、ドア５２を完全閉塞する（ステップ６６）。
【００６３】
このように、本例においては、ドア５２を自動開閉する時にドアハンドルを所定時間Δｔ１又はΔｔ２（秒）以内に２回押す必要があるが、ドア５２を開ける場合は、手動操作を簡単に行うように出来る利点があり、ドア５２を閉める場合は、間違って操作した場合の挟み込み等を防止することが可能となる。なお、２回目以降のドアハンドル操作は、操作回数が奇数なら動作停止とし、偶数なら動作開始とする。
【００６４】
また、別の実施例として、操作者が不図示のドア開閉操作スイッチ（スイッチは１個）を操作した回数をｎとする。また、ドア５２が全閉した状態をｎ＝０（カウントリセット）にする。ラッチが解除された状態からドア開閉操作スイッチの操作回数をカウントし始める。この時ｎ＝１，５，９，１３・・・なら自動開動作とし、ｎ＝３，７，１１，１５・・・なら自動閉動作とする。また、ｎ＝２，４，６、・・・，２ｎ（ｎ≠０）なら手動操作が可能な状態となるよう、ドア開閉操作スイッチの操作回数をカウントして自動開閉を判断するようにしても良い。本例では、手動操作が可能な状態を設けたが、制御の簡単化のためカウント回数が奇数なら自動開とし、偶数なら自動閉としても良い。
【００６５】
（第６の例）
図２０，図２１は第６の例を示すものである。第６の例は、ドアハンドルの操作に応じて、ドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えて自動式に開閉させるようにしたものである。すなわち、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア５２を開け、このドア５２が所定の開度以下にあるときにハンドルレバーを戻すと、ドア５２が自動で開閉するようになっている。また、ドアハンドルのハンドルレバーを引いたままドア５２を所定の開度より大きくなるように開けると、自動開閉機能が解除され、ドア５２を手動で開閉することができるようになっている。
【００６６】
このように、ドア５２操作を２回するというドアハンドルの操作態様を変化させる非常に簡単な操作により、ドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えることができるものである。なお、以下の説明は、最初はドア５２が閉まった状態にあり、搭乗者が乗車又は降車しようとするときの動作を示すものである。また、ドア開閉駆動部４０は手動開閉モードにある。はじめに、ドアハンドル開操作の検出を行う（ステップＳ７１）。ドアハンドル開操作の検出は、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４を用いて行われる。
【００６７】
すなわち、搭乗者が降車する際に内側ドアハンドル１３のハンドルレバー１３ａ（図３参照）を引くと、内側ドアハンドルスイッチ２３からドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（ＨＩＧＨ信号）が出力される。また、搭乗者が乗車する際に外側ドアハンドル１４のハンドルレバー１４ａ（図４参照）を引くと、外側ドアハンドルスイッチ２４からドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（ＨＩＧＨ信号）が出力される。このように、搭乗者が乗車又は降車する際に、ドアハンドルを開操作すると、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４によってドアハンドル開操作が検出され、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号が出力される。
【００６８】
次に、ドアハンドル開操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ７２）。ドアハンドル開操作の有無の判断は、ドアハンドル操作検出部３５において行われる。すなわち、ドアハンドル操作検出部３５において、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４からドアハンドル閉操作信号が検出された否かによって、ドアハンドル開操作の有無が判断される。
【００６９】
そして、ドアハンドル開操作がなかったと判断した場合（ステップＳ７２：ＮＯ）には、ステップＳ７１およびステップＳ７２の処理を繰り返し行う。このドアハンドル開操作の検出・判断処理は一定時間間隔（例えば、４ｍ秒毎）に行われる。一方、ドアハンドル開操作があったと判断した場合（ステップＳ７２：ＹＥＳ）には、ドア５２の開度を検出する。ドア５２の開度検出は、エンコーダ２２を用いて行う。
【００７０】
すなわち、搭乗者によって開けられたドア５２の開度に応じた数のパルスがカウンタ３４に出力され、このパルス数をカウンタ３４においてカウントすることにより、ドア５２の開度が算出される。そして、制御回路３１において、カウンタ３４によって算出されたドア５２の検出開度が、予め設定された設定開度αより大きいか否かの判断を行う。ステップＳ７４の処理において、ドア５２の検出開度が設定開度αより大きいと判断した場合（ステップＳ７４：ＹＥＳ）には、ステップＳ８５の処理を行う。なお、ステップＳ８５の処理については後述する。
【００７１】
一方、ドア５２の検出開度が設定開度αより大きくないと判断した場合（ステップＳ７４：ＮＯ）には、ステップＳ７５の処理を行う。すなわち、再度、ドア５２の開度の検出を行う。そして、制御回路３１において、ステップＳ７５の処理によって得られる検出開度が、「０」であるか否かの判断を行う（ステップＳ７６）。すなわち、搭乗者がハンドルレバーを引いているにもかかわらず、ドア５２を開けていないのか否かチェックを行う。
【００７２】
ここで、図２１は、ドアハンドル操作によって出力されるドアハンドル操作信号とドアの開度との関係を示す説明図である。図２１において、上欄は、▲１▼ドア駆動準備状態となるとき（ステップＳ７６：ＹＥＳ）の様子、中欄は、▲２▼ドアが自動式に開扉されるとき（ステップＳ８０：ＹＥＳ）の様子、下欄は、▲３▼ドアの自動式開扉が解除されて手動式となるとき（ステップＳ７４：ＹＥＳ）の様子をそれぞれ示している。
【００７３】
また、各欄の上側にはドアハンドル操作信号と時間との関係が示されており、各欄の下側にはドアの開度と時間との関係が示されている。なお、開度αは、ドア５２の開扉を自動式で行うか手動式で行うかの閾値であり、予め設定されるものである。また、開度Βは、ドア５２を全開にしたときの値である。さらに、Ｔ１はドアハンドルを引いたときのタイミングを示すものである。そして、上述のように、搭乗者がハンドルレバーを引いているにもかかわらず、ドア５２を開けていない場合には、図２１の上欄に示すように、タイミングＴ１以降、時間が経過しても、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨを維持し、ドアの開度が０を維持する。従って、この場合には、ドア５２の開度が０である（ドア５２がほとんど開いてない）と判断される（ステップＳ７６：ＹＥＳ）。
【００７４】
このように、時間が経過しても、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨを維持し、ドアの開度が０を維持するようになっている状態では、未だにドア５２が開けられていないため、搭乗者における自動式開扉にするか又は手動式開扉にするかの意思を判別することができない。従って、ドア５２の自動駆動を準備した状態を維持し（ステップＳ８４）、ステップＳ７３の処理に戻る。
【００７５】
一方、ステップＳ７６の処理で、ドア５２の開度が０でないと判断した場合（ステップＳ７６：ＮＯ）には、ドアハンドル閉操作の検出を行う。ドアハンドル閉操作の検出は、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４を用いて行われる。すなわち、搭乗者が降車時に内側ドアハンドル１３のハンドルレバー１３ａ（図３参照）を引いた状態から元の状態に戻すと、内側ドアハンドルスイッチ２３からドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（ＬＯＷ信号）が出力される。
【００７６】
同様に、搭乗者が乗車時に外側ドアハンドル１４のハンドルレバー１４ａ（図４参照）を引いた状態から元の状態に戻すと、外側ドアハンドルスイッチ２４からドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（ＬＯＷ信号）が出力される。このように、搭乗者が乗車又は降車する際に、ドアハンドルを閉操作すると、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４によってドアハンドル閉操作が検出され、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号が出力される。
【００７７】
次に、ドアハンドル閉操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ７８）。ドアハンドル閉操作の有無の判断は、ドアハンドル操作検出部３５において行われる。すなわち、ドアハンドル操作検出部３５において、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４からドアハンドル閉操作信号が検出された否かによって、ドアハンドル閉操作の有無が判断される。そして、ドアハンドル閉操作がなかったと判断した場合（ステップＳ７８：ＮＯ）には、搭乗者が依然としてハンドルレバーを引いたままドア５２を開けようとしているものと推測されるので、ステップＳ３〜ステップＳ８の処理を繰り返し行う。
【００７８】
一方、ドアハンドル閉操作があったと判断した場合（ステップＳ７８：ＹＥＳ）には、ドア５２の開度を検出する（ステップＳ７９）。ドア５２の開度検出は、上述のように、エンコーダ２２を用いて行う。そして、搭乗者によって開けられているドア５２の開度に応じた数のパルスがカウンタ３４に出力され、制御回路３１において、カウンタ３４によって算出されたドア５２の検出開度が、予め設定された設定開度α以下であるか否かの判断を行う（ステップＳ８０）。
【００７９】
ステップＳ８０の処理において、ドア５２の検出開度が設定開度α以下であると判断した場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）には、搭乗者がドア５２の自動式開扉を希望したものと判断する。すなわち、図２１の中欄に示すように、搭乗者がハンドルレバーを戻したとき、タイミングＴ２にて、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨからＬＯＷへ立ち下がる。このとき、ドア５２の開度が開度α以下である場合には、搭乗者がドア５２の自動式開扉を希望したものと判断する。
【００８０】
なお、図２１に示す開度αは、車両の動作仕様に応じて種々設定することができることは勿論であるが、この開度αは、例えば、図１に示すように、ドア５２が僅かに開いているような状態にあるときのドア５２の回動角度に設定されるものである。そして、ステップＳ８０の処理によって搭乗者がドア５２の自動式開扉を希望したものと判断した場合には、ドア５２の自動開扉を開始する。すなわち、制御回路３１から駆動回路３２へモータ制御信号およびクラッチ制御信号が出力される。駆動回路３２は、モータ制御信号に応じてドア駆動用モータ４１に所定のモータ電圧を印加すると共に、クラッチ制御信号に応じてクラッチ３２へ励磁信号を出力する。これにより、ドア開閉駆動部４０が手動開扉モードから自動開扉モードに切り替わり、ドア５２が自動的に開扉する（図１，図２参照）。
【００８１】
次に、ドア５２が十分に開扉したか否かを検出し、十分に開扉したところで、ドア５２を停止させる。ここで、ドア５２が十分に開扉した状態とは、例えば、図２に示すように、ドア５２が車体に対して大きく開いた状態をいうものである。そして、ドア５２が自動的に開扉しているときのドア５２の開度をエンコーダ２２によって検出し（ステップＳ８２）、ドア５２の開度が所定の値に達したか否かの判断を行う（ステップＳ８３）。ドア５２が十分に開扉したと判断した場合（ステップＳ８３：ＹＥＳ）には、ドア５２の自動的開扉動作を終了する。なお、ドア５２の開度が所定の値に達したか否かの判断を別途リミットスイッチを設けて行うようにしても良い。このように、本例では、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア５２を開け、このドア５２が所定の開度以下にあるときにハンドルレバーを戻すと、ドア５２が自動で開扉するようになっている。
【００８２】
一方、ステップＳ７４の処理において、ドア５２の検出開度が設定開度αより大きいと判断した場合（ステップＳ７４：ＹＥＳ）には、ステップＳ８５の処理を行う。すなわち、図２１の下欄に示すように、搭乗者がハンドルレバーを引きながらドア５２を開けているときに、ドア５２の開度が開度αを超えた場合（すなわち、図２１のタイミングＴ３以降、ドア５２の開度が開度αを超える）、搭乗者がドア５２の手動式開扉を希望したものと判断する。そして、搭乗者がドア５２の手動式開扉を希望したものと判断した場合には、ドア５２の自動開扉を行わずに、ドア５２の自動式開扉動作をキャンセルし（ステップＳ８５）、直ちに終了する。すなわち、ドア開閉駆動部４０は、自動開扉モードへの移行をキャンセルして手動開扉モードを維持する。これにより、搭乗者がドア５２を自由に開扉させることが可能な状態になる。このように、本例では、ドアハンドルのハンドルレバーを引いたままドア５２を所定の開度より大きくなるように開けると、自動開扉機能が解除され、ドア５２を手動で開扉することが可能である。
【００８３】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、上述のように、操作手段からのドア開閉信号を検出部２０で少なくとも２回以上検出したときに、制御部３０によってドア開閉駆動部４０を駆動制御するようにしているので、誤って不意に操作手段を操作した場合でも、一回目の信号誤操作だけでは、不意にドアが開放することがなく、ドア開閉のきっかけとなる操作を確実にすることが可能となる。
また、ドア開閉信号を検出部２０で２回検出したとき、１回目と２回目の検出時間が所定時間内であるときに、制御部３０がドア開閉駆動部４０を制御するように構成しているので、１回目と２回目の操作手段の操作間隔が異常に長くなって、ドア開閉駆動部４０が作動状態の待機をする時間を所定に設定することが可能となり、誤操作を防止することが可能となる。
【００８４】
（ロ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、ドア開閉信号を検出部２０で２回検出したとき、２回目の信号検出時間が所定時間以上であるときに、制御部３０がドア開閉駆動部４０を制御するようにすることも可能となっている。このように２回目の信号検出時間が所定時間以上にすると、操作者が意識的に操作することを確実に把握することが可能となり、誤操作を防止することが可能となる。
また、ドア開閉駆動部４０は、検出部２０が２回目の信号を検出中の間、駆動制御するようにすることもできる。このように、操作者が操作手段を操作している間だけドア５２が駆動制御できるようにすると、ドア５２を停止したい場合には、操作を止めれば、その時点で、ドア開閉駆動部４０がドア５２を駆動しなくなるので、ドア５２はそのときにモータ駆動を受けなくなるように構成できる。
そして、ドア開閉信号を検出部２０で１回検出したとき、ラッチが開放されるように構成することにより、ドア開放に関して、次の信号を検出すると、直ちにドアが開放方向に開くことが可能となり、スムーズな開放動作をすることができる。
【００８５】
（ハ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、ドアハンドルを操作したままドア５２を所定の開度以上に開けるだけで、自動開扉モードへの移行をキャンセルでき、手動開扉モードを維持することにより、ドアを手動で開扉可能にすることができる。従って、手動でドア５２を開ける際に、従来のような特別な操作（ドアハンドルを一定角度以上回動させる等）を行う必要がないため、車両用ドア開閉装置を設けたことによりドア開扉操作が煩雑となることを防止することができる。また、搭乗者がドアハンドルを操作してドア５２を開け、このドア５２が所定の開度以下にあるときにドアハンドルの操作態様を変化させるだけで、手動開扉モードから自動開扉モードに切り替えることができ、ドアを自動的に開扉させることが可能である。このように、ドア５２を少し開けた状態でドアハンドルの操作態様を変化させるという非常に簡単な操作により、ドア５２を手動開扉可能な状態から自動的に開扉する状態に切り替えることができる。また、従来のようなクラッチを切断するための切断機構（例えば、ワイヤー）等を不要にできるので、製造コストを低く抑えることが可能である。
【００８６】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓが蝶番式のドア５２を有する車両５０に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両用ドア開閉装置Ｓは、スライド式のドアを有する車両に用いられていても良い。このときの開度αはドアのスライド量で求められる。また、車両用ドア開閉装置Ｓは、跳ね上げ式のドアを有する車両等に用いられていても良い。さらに、自動開扉させるドアは、前席用のドアに限らず、後席用や背面ドア等であっても良い。
【００８７】
（ｂ）ドア５２にタッチセンサや負荷センサを設け、ドア５２に外部から負荷が掛かった場合に、ドア５２の開扉制御が自動的に停止されるような構成であっても良い。すなわち、ドア５２の自動開扉中における開度検出と共に、負荷検出および検出負荷判断を行い、この検出負荷判断処理にて、予め設定した負荷を超えたと判断した場合に、ドア５２を停止させるようにしても良い。このようにすると、自動開扉中のドア５２に搭乗者が触れるだけでドア５２の自動開扉を停止させることができる。従って、狭い駐車場に車両５０を駐車した際などに有効である。
【００８８】
（ｃ）車両５０のドア５２の付近に音声報知装置や表示報知装置等を設け、車両用ドア開閉装置Ｓがドア５２を自動式に開扉させている最中に、その旨を前記音声報知装置や表示報知装置等によって報知するように構成されていても良い。また、車両用ドア開閉装置Ｓの作動中に車両５０を発進させてしまわないように、運転席等に警告灯を設けても良い。
【００８９】
（ｄ）上記実施形態では、駆動機構部４３が２つの平歯車からなる減速機構を有して構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動機構部４３は、ウォームギアと平歯車とからなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。
【００９０】
（ｅ）上記実施形態では、ドア駆動用モータ４１がピラー５３の内部に固定されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ドア駆動用モータ４１がドア５２に固定されるような構成であっても良い。
【００９１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、操作手段からのドア開閉信号を前記検出部で少なくとも２回以上検出したときに、制御部によってドア開閉駆動部を駆動制御するようにしているので、誤って不意に操作手段を操作した場合でも、一回目の信号誤操作だけでは、不意にドアが開放することがなく、ドア開閉のきっかけとなる操作を確実にすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部の構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図８】本実施形態の第１の例に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の第１の例に係る信号発生状況示すタイミングチャートである。
【図１０】本実施形態の第２の例に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態の第２の例に係る信号発生状況示すタイミングチャートである。
【図１２】本実施形態の第３の例に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図１３】本実施形態の第３の例に係る信号発生状況示すタイミングチャートである。
【図１４】本実施形態の第４の例に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図１５】本実施形態の第４の例に係る信号発生状況示すタイミングチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態に係るワイヤレスリモコンの構成を示す説明図である。
【図１７】本実施形態の第５の例に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図１８】本実施形態の第５の例に係る信号発生状況示す第一タイミングチャートである。
【図１９】本実施形態の第５の例に係る信号発生状況示す第二タイミングチャートである。
【図２０】本実施形態の第６の例に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図２１】本実施形態の第６の例に係る信号発生状況示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１０操作部、１１ワイヤレスリモコン、１２運転席操作スイッチ、１３内側ドアハンドル、１３ａハンドルレバー、１４外側ドアハンドル、１４ａハンドルレバー、２０検出部、２１受信部、２２エンコーダ、２３内側ドアハンドルスイッチ、２４外側ドアハンドルスイッチ、３０制御部、３１制御回路、３２クラッチ、３２駆動回路、３３信号処理部、３４カウンタ、３５ドアハンドル操作検出部、４０ドア開閉駆動部、４１ドア駆動用モータ、４２クラッチ、４３駆動機構部、４４駆動機構部、４４ａ駆動軸、４４ｂ駆動側歯車、４４ｃ従動側歯車、４４ｄ出力軸、４４ｅ支持軸、４６ａ，４６ｂヒンジアーム、４７ブラケット、４８ドアロック用モータ、４９リリース用モータ、５０車両、５２ドア、５３ピラー、５４ロック部、５６ストライカー部材、５７アームレスト、１１１ワイヤレスリモコン、１１１ａ液晶表示、１１１ｂＭＥＮＵボタン、１１１ｃＳＥＴボタン、１１１ｄ実行ボタン、Ｓ車両用ドア開閉装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle door opening / closing device, and for example, relates to a vehicle door opening / closing device and a vehicle door opening / closing control method capable of remotely opening and closing a door provided in a vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a vehicle door opening and closing device that electrically opens and closes a door of a passenger car or the like, a remote operation means using a remote control has been proposed (for example, see Patent Document 1).
In other words, the vehicle door opening and closing device described in Patent Document 1 is configured such that the door can be opened and closed by the remote controller only within a predetermined range around the vehicle.
Further, conventionally, a vehicle door opening and closing device is configured to be able to switch whether the door is opened or closed automatically or manually according to the operation mode of the door handle. Yes (see, for example, Patent Document 2).
[0003]
That is, in the vehicle door opening and closing device described in Patent Document 2, a clutch mechanism is provided in a motor for opening and closing the door, and the clutch mechanism and the door handle are connected by a wire.
When the door handle is rotated by a certain angle or more, the wire is pulled by the door handle, thereby releasing the clutch mechanism. In this manner, the transition from the manual opening / closing mode to the automatic opening / closing mode is canceled, and the door can be manually opened / closed.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-6-55936 (page 2-5, FIGS. 1 to 6)
[Patent Document 2]
JP-A-5-113074 (page 2-5, FIG. 2, FIG. 4, FIG. 11)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the prior art of Patent Document 1, when the surrounding situation associated with opening / closing of the door is not recognized by remote operation, if the door is suddenly opened, the door is not closed, including a collision with an obstacle. There is a risk of inconvenience with the surrounding environment. In particular, since the switch is operated by the first switch operation, there is a disadvantage that the door is immediately opened if the switch is erroneously pressed, and there has been a demand for an environment in which the surrounding conditions are considered in consideration of the erroneous operation.
[0006]
Further, in the vehicle door opening and closing device of Patent Document 2, in order to switch the door from a state in which the door can be manually opened / closed to a state in which the door is automatically opened / closed, it is necessary to rotate the door handle more than a certain angle. In addition to being inconvenient and inconvenient, the switching operation between the manual opening / closing mode and the manual opening / closing mode is inconvenient, and it is necessary to be familiar with the operation of the door handle itself.
[0007]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and a purpose of the present invention is to prevent a door from being unexpectedly opened due to an erroneous operation and to ensure an operation that triggers the opening and closing of the door. An object of the present invention is to provide an opening / closing device and a vehicle door opening / closing control method.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
According to the vehicle door opening and closing apparatus of the first aspect, the object is to detect a door opening / closing signal from the operation means, a door opening / closing drive unit that opens and closes the door, an operation means that outputs a door opening / closing signal. A vehicle door opening and closing device comprising: a detecting unit that controls the door opening and closing drive unit based on a signal detected by the detecting unit;
This is solved by the configuration in which when the door opening / closing signal from the operating means is detected at least twice by the detection unit, the control unit drives and controls the door opening / closing drive unit.
[0009]
As described above, when the door opening / closing signal from the operation means is detected at least twice by the detection unit, the control unit drives and controls the door opening / closing drive unit. Even when the operation is performed, the door is not opened unexpectedly only by the first signal error operation, and the operation that triggers the opening and closing of the door can be ensured.
At this time, when the door opening / closing signal is detected twice by the detection unit, it is preferable that the control unit controls the door opening / closing drive unit when the first and second detection times are within a predetermined time. is there.
In this way, it is possible to set a predetermined time for the door opening / closing device to wait for the operating state, and this operation can be performed even if the operation interval between the first and second operation means becomes abnormally long. It is possible to determine that the operation is wrong.
[0010]
Further, when the door opening / closing signal is detected twice by the detection unit, the control unit may control the door opening / closing drive unit when the second signal detection time is a predetermined time or more. As described above, when the second signal detection time is equal to or longer than the predetermined time, it is possible to surely grasp that the operator operates consciously, and it is possible to prevent an erroneous operation.
Furthermore, the door opening / closing drive unit may be driven and controlled while the detection unit is detecting the second signal. In this way, when the operator can control the drive only while the operator operates the operating means, if the door is to be stopped, the operation is stopped and the door opening / closing drive unit drives the door at that time. The door can then be configured not to be motor driven at that time.
[0011]
When the door opening / closing signal is detected once by the detection unit, the latch is opened so that the door can be immediately opened in the opening direction when the next signal is detected regarding the door opening. Smooth opening operation can be performed.
As the operation means, it is possible to use a wireless remote control, a remote operation means including a smart key, a door knob, a door handle, a switch means provided within a driver's operable range, and the like.
[0012]
Further, according to the vehicle door opening and closing apparatus according to claim 7, the subject is a door opening that detects a change in the door opening operation mode and outputs a door opening operation mode change signal to the control unit. Operation mode detection means, and door opening degree detection means for outputting a door opening degree detection signal to the control unit according to the opening degree of the door, wherein the control unit detects based on the door opening degree detection signal When it is determined that the opening is larger than a preset opening, the door opening / closing drive unit is configured to maintain the manual opening / closing mode, and the door opening operation mode change signal is detected at the time of detection. This is solved by configuring the door opening / closing drive unit to switch from the manual opening / closing mode to the automatic opening / closing mode and perform drive control when it is determined that the detected opening is equal to or less than the set opening.
[0013]
With this configuration, as an operation means for opening the door, for example, by simply opening the door beyond a predetermined opening while operating the door handle, the transition to the automatic opening mode can be canceled, and the manual opening of the door is possible. By maintaining the mode, the door can be manually opened.
Therefore, there is no need to perform special operations (such as turning the door handle beyond a certain angle) when manually opening the door. Can be prevented from becoming complicated.
In addition, by configuring the vehicle door opening / closing device as described above, when the passenger opens the door by opening the door, and the door is opened when the door is below a predetermined opening, It is possible to switch from the manual door opening mode to the automatic door opening mode only by changing the operation mode, and the door can be automatically opened.
That is, as shown in the embodiment, the door is changed from a state in which the door can be manually opened to a state in which the door is automatically opened by a very simple operation of changing the operation mode of the door handle with the door slightly opened. be able to.
In addition, according to the vehicle door opening and closing device of the present invention, the above configuration can eliminate the need for a cutting mechanism (for example, a wire) for cutting the clutch as in the prior art, so that the manufacturing cost can be kept low. It is.
[0014]
Further, according to the vehicle door opening / closing control method according to claim 8, the subject is a vehicle door opening / closing control method for automatically opening / closing a door provided on the vehicle by an operation device, wherein the operation device includes: Receiving a first door opening signal or door closing signal from, and detecting a second door opening signal or door closing signal after receiving the first door opening signal or door closing signal; When the door opening signal or the door closing signal is detected twice or more, the control unit drives and controls the door opening / closing drive unit.
[0015]
Thus, according to the vehicle door opening / closing control method of the present invention, when the door opening signal or the door closing signal is detected twice or more, the door opening / closing drive unit is driven and controlled by the control unit. Even if the operating means is accidentally operated by mistake, the door will not be opened unexpectedly only by the first signal error operation, and the operation that triggers the opening and closing of the door can be ensured.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that members, arrangements, and the like described below do not limit the present invention, and it goes without saying that various modifications can be made in accordance with the spirit of the present invention.
[0017]
FIG. 1 to FIG. 21 are diagrams showing an embodiment of the present invention. FIG. 1 is an explanatory view showing a state in which the door is in a half-open state in the vehicle. FIG. 2 is a state in which the door is in a fully-open state by the vehicle door opening / closing device. FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the inner door handle, FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the outer door handle, FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of the door opening / closing drive unit, and FIG. FIG. 7 is a block diagram showing the overall configuration of the vehicle door opening / closing device, FIG. 8 is a flowchart showing the flow of control according to the first example, and FIG. FIG. 10 is a flowchart showing the flow of control according to the second example, FIG. 11 is a timing chart showing the signal generation state according to the second example, and FIG. 12 is a third example. Shows the control flow FIG. 13 is a timing chart showing a signal generation situation according to the third example, FIG. 14 is a flowchart showing a control flow according to the fourth example, and FIG. 15 is a timing chart showing a signal generation situation according to the fourth example. 16 is an explanatory diagram showing the configuration of the wireless remote controller, FIG. 17 is a flowchart showing the flow of control according to the fifth example, FIG. 18 is a first timing chart showing the signal generation status according to the fifth example, and FIG. FIG. 20 is a flowchart showing the flow of control according to the sixth example, and FIG. 21 is a timing chart showing the signal generation situation according to the sixth example.
[0018]
(Configuration of vehicle door opening and closing device)
First, the configuration of a vehicle door opening and closing device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. The code | symbol S shown in FIG. 7 is the door opening / closing apparatus for vehicles which concerns on one Embodiment of this invention.
This vehicle door opening and closing device S is disposed in a vehicle 50 such as a passenger car (see FIGS. 1 and 2), and automatically opens and closes a door 52 provided in the vehicle 50 from a state where it can be manually opened and closed. It is for switching to and automatically opening and closing.
As shown in FIG. 7, the vehicle door opening / closing device S according to the present embodiment includes an operation unit 10, a detection unit 20, a control unit 30, and a door opening / closing drive unit 40.
[0019]
The operation unit 10 includes a wireless remote controller 11, a driver seat operation switch 12, an inner door handle 13, and an outer door handle 14.
As shown in FIGS. 1 and 2, the wireless remote controller 11 allows a driver or the like to open and close the door 52 from the outside of the vehicle, and includes, for example, an opening operation switch and a closing operation switch. When the opening operation switch of the wireless remote controller 11 is operated, an opening operation signal is output to the receiving unit 21 described later, and when the closing operation switch of the wireless remote control 11 is operated, a closing operation signal is output to the receiving unit 21 described later. It has become.
The driver's seat operation switch 12 is provided on an armrest 57 formed inside the door 52 as shown in FIG. The driver seat operation switch 12 is provided with operation switches corresponding to the driver seat, the passenger seat, the left rear seat, and the right rear seat. When each of the operation switches is operated, the driver seat opening switch corresponding to each seat is opened. An operation signal and a closing operation signal can be output to the receiving unit 21.
[0020]
As shown in FIGS. 2 and 3, the inner door handle 13 is disposed on the indoor side surface of the door 52 and has a handle lever 13 a. In the vehicle 50 according to the present embodiment, when the handle lever 13a is pulled indoors (in the direction of arrow A shown in FIG. 3), the engagement between a lock portion 54 and a striker member 56, which will be described later, is released and the door 52 opens. It has become. On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 4, the outer door handle 14 is disposed on the outer surface of the door 52 and has a handle lever 14a. When the handle lever 14a is pulled to the outside of the vehicle (in the direction of arrow B shown in FIG. 4), the engagement between a lock portion 54 and a striker member 56, which will be described later, is released, and the door 52 opens.
[0021]
The detection unit 20 is for detecting various signals obtained in accordance with the operation status of a door 52 (see FIGS. 1 and 2) provided in the vehicle 50 described later, and includes a reception unit 21 and an encoder 22. And an inner door handle switch 23 and an outer door handle switch 24.
The receiving unit 21 is appropriately selected so that it can receive infrared rays, radio waves, and the like emitted from the wireless remote controller 11. And the receiving part 21 is comprised so that the remote signal emitted according to the opening operation or closing operation by the wireless remote control 11 may be received, and a received signal may be output to the signal processing part 33 mentioned later.
[0022]
The encoder 22 corresponds to the door opening degree detecting means according to the present invention. The encoder 22 is disposed at the center of the rotation axis of the door 52 (for example, an output shaft 43d described later), and can output a number of pulses corresponding to the opening degree of the door 52 to the counter 34 of the control unit 30. It is configured as follows. The encoder 22 is, for example, an optical rotary encoder that includes a disc having a plurality of slits provided in an annular shape and an optical element. The encoder 22 is preferably configured as an absolute type capable of outputting a pulse corresponding to an absolute rotation amount. As a result, the absolute opening of the door 52 can be accurately detected. Further, for cost reduction, position detection may be performed using a Hall IC.
[0023]
The inner door handle switch 23 is for detecting a door opening operation mode by the inner door handle 13 (see FIGS. 2 and 3). The inner door handle switch 23 outputs a door handle closing operation signal (for example, LOW signal) to the door handle operation detecting unit 35 of the control unit 30 when the inner door handle 13 is in a closed state, When the door handle 13 is in an open state, a door handle opening operation signal (for example, a HIGH signal) can be output to the door handle operation detecting unit 35.
[0024]
The outer door handle switch 24 is for detecting a door opening operation mode by the outer door handle 14 (see FIGS. 1 and 4). The outer door handle switch 24 outputs a door handle closing operation signal (for example, a LOW signal) to the door handle operation detecting unit 35 of the control unit 30 when the outer door handle 14 is in a closed state. When the door handle 14 is in an open state, a door handle opening operation signal (for example, a HIGH signal) can be output to the door handle operation detecting unit 35. The door handle closing operation signal output from each of the inner door handle switch 23 and the outer door handle switch 24 corresponds to a door opening operation mode change signal.
[0025]
The control unit 30 is for driving and controlling the door opening / closing drive unit 40 based on a detection signal obtained from the detection unit 20, and includes a control circuit 31 and a drive circuit 32. The control circuit 31 includes a CPU (not shown), and an arithmetic circuit including a ROM, a RAM, and the like in which a program for operating the CPU is stored. The control circuit 31 includes a signal processing unit 33, a counter 34, a door handle operation detection unit 35, An arithmetic processing unit (not shown) is the main component.
[0026]
As will be described later, the signal processing unit 33 is based on a signal received by the receiving unit 21 from the remote control means, blinking a lamp (not shown), a clutch 42, a door locking motor 48, and a door driving motor as a closer motor. The control process to the door opening / closing drive part 40 including 41 etc. is performed.
The counter 34 is configured to count the number of pulses output from the encoder 22 and convert the number of pulses into the opening of the door.
The door handle operation detection unit 35 detects the door handle opening operation signal and the door handle closing operation signal output from the inner door handle switch 23 and the outer door handle switch 24, respectively, so that the inner door handle 13 and the outer door handle 14 are detected. It is comprised so that the presence or absence of opening operation of can be detected.
[0027]
The door handle operation detection unit 35 receives a door handle opening operation signal and a door handle closing operation signal (hereinafter collectively referred to as a door handle operation signal) output from the inner door handle switch 23 or the outer door handle switch 24, respectively. Based on this, it may be configured to be able to determine which of the inner door handle 13 or the outer door handle 14 has been operated.
[0028]
The control circuit 31 configured to include the signal processing unit 33, the counter 34, and the door handle operation detection unit 35 described above is configured by the signal processing unit 33 according to the number of times of opening and closing signals, reception time, and the like. A motor control signal and a clutch control signal can be output to the drive circuit 32. Further, in the control circuit 31, a motor control signal and a clutch control signal are generated according to the door opening information obtained by the counter 34 and the door handle operation signal output from the inner door handle switch 23 or the outer door handle switch 24. Can be output to the drive circuit 32. Details of the operation of the entire control circuit 31 will be described later.
[0029]
The drive circuit 32 controls the door opening / closing drive unit 40 at the same time as controlling the output of lamp lighting and flashing signals. The drive circuit 32 is supplied with power from a battery (not shown), and in response to each motor control signal output from the control circuit 31, predetermined power is supplied to the door drive motor 41, the door lock motor 48, and the release motor 49. Each motor voltage can be applied. The drive circuit 32 is configured to output an excitation signal to the clutch 42 in accordance with the clutch control signal output from the control circuit 31.
[0030]
The door opening / closing drive unit 40 serves as a drive source for automatically opening and closing the door 52. As shown in FIGS. 2 and 5, the door drive motor 41, the clutch 42, and the drive mechanism unit 43 are provided. And a door lock motor 48 and a release motor 49. The door drive motor 41 includes, for example, a stepping motor, a brushless motor, a motor with a brush, and the like, and rotates a rotation shaft (not shown) based on a motor voltage applied by the drive circuit 32 to drive the drive mechanism unit 43. It is comprised so that it can drive. As shown in FIGS. 2 and 5, the door drive motor 41 is fixed inside the pillar 53 by a bracket 47.
[0031]
The clutch 42 is disposed at the upper end of the door drive motor 41 and is configured by an electromagnetic clutch that is ON / OFF controlled in accordance with an excitation signal output from the drive circuit 32. That is, the clutch 42 transmits the rotational force of the door drive motor 41 to the drive shaft 44a (see FIG. 7) of the drive mechanism 44 when in the ON state, and also when used in the OFF state. The rotational force of the motor 41 is configured not to be transmitted to the drive mechanism unit 44.
[0032]
The drive mechanism 44 is driven by the rotational force of the door drive motor 41 to open and close the door 52. As shown in FIG. 5, the drive mechanism 44 according to the present embodiment includes a drive shaft 44a, a drive side gear 44b, a driven side gear 44c, an output shaft 44d, a support shaft 44e, and hinge arms 46a and 46b. And is composed of. The drive shaft 44a is connected to a rotation shaft (not shown) of the door drive motor 41 via the clutch 42, and a drive-side gear 44b is disposed at the upper end of the drive shaft 44a. The driven gear 44c is disposed at the lower end of the output shaft 44d and meshed with the drive gear 44b. The driven gear 44c is a gear having a diameter larger than that of the driving gear 44b. Thus, the driving gear 44b and the driven gear 44c constitute a speed reduction mechanism, and the door driving motor 41 rotates. Has been slowed down.
[0033]
The output shaft 44d is pivotally supported by a bearing portion 47a fixed on the upper side of the pillar 53, and the support shaft 44e is pivotally supported by a bearing portion 47b fixed on the lower side of the pillar 53. It is supported. A hinge arm 46a is fixed at the center of the output shaft 44d, and a hinge arm 46b is fixed at the center of the support shaft 44e. As shown in FIG. 2, the free end of the hinge arm 46 a is fixed to the upper portion of the end surface on the rotating shaft side of the door 52, and the free end of the hinge arm 46 b is fixed to the lower portion of the end surface on the rotating shaft side of the door 52. ing.
[0034]
In the drive mechanism unit 44 of this embodiment, when the door drive motor 41 rotates with the clutch 42 being ON-controlled, this rotational force is transmitted to the drive shaft 44a via the clutch 42, and the drive side gear 44b. Rotates. When the driving gear 44b rotates, the driven gear 44c rotates and the output shaft 44d rotates. As a result, the hinge arm 46a rotates, and as a result, the door 52 opens and closes as shown in FIGS. Further, as shown in FIG. 2, even when the door 52 is fully opened and the door drive motor 41 is in a stopped state, a certain load resistance of the drive mechanism unit 44 and the door drive motor 41 is applied to the door via the clutch 42. 52, so that the door 52 is held in the fully open position.
[0035]
(Operation of vehicle door opening and closing device)
Next, the operation of the vehicle door opening / closing device S having the above-described configuration will be described.
First, an example of using a remote control means will be described with reference to FIGS. The following first to fourth examples are examples in which a wireless remote controller is used as a door opening / closing operation means. The remote controller is provided with an open switch and a close switch, and these switches open and close the door of the driver's seat. It is an example. Also, in these examples, when operating from outside the vehicle, only the driver's seat can be opened and closed by operating means such as a wireless remote control, smart key, etc., and the operation from the vehicle is an operation from the driver's seat Is shown.
[0036]
(First example)
As shown in FIGS. 8 and 9, when the door opening signal is received by the detection unit 20 from the wireless remote controller 11 as the operation means (step S <b> 1), this reception signal is sent to the control circuit 31, and the control circuit 31 receives Signal counting is started (step S2). The number of received signals is calculated by N = N + 1 (step S3). At the same time, a hazard lamp (not shown) provided in the vehicle 50 is turned on at this time (step S4). A CPU (not shown) determines whether N> 1 (step S5). If N> 1 is not satisfied (step S5: NO), the routine returns to the start and receives the door opening signal again (steps S1 to S5). Return to. That is, it is determined that the operation is wrong.
[0037]
On the other hand, if N> 1 (step S5: YES), it means that the second door opening signal has been received, and it is determined whether the second reception time t is less than Δt1 (step S6). If t <Δt1 is not satisfied (step S6: NO), after setting N = 0 (step S15), the hazard lamp is turned off (step S16), and the process returns to the start. And the routine (steps S1-S6) which receives a door open signal again is performed. That is, it is determined that the operation is wrong. If t <Δt1 (step S6: YES), the hazard lamp on the opening side blinks to alert the surroundings (step S7), and detection of the opening angle of the door is started (step S8). The motor 48 is activated. In this way, the door lock is released (step S9), and when the door lock motor 48 stops, the latch is released by the release motor 49 (step S10). When the latch is released, the door 52 is operated in the opening direction by the door driving motor 41 and the clutch 42 (automatic opening operation: step S11).
[0038]
As described above, the door opening signal of the door 52 is used as a switch by pressing the remote control switch of the wireless remote control 11 twice in order to prevent the door 52 from operating suddenly and the operation of the wireless remote control 11 as the remote control means from being erroneously operated. I try to recognize it. However, in this example, only the signal within the time of Δt1 is valid for the second time of the second push.
[0039]
Next, when the door 52 is actuated in the opening direction, the angle is converted by the counter 34 of the control circuit 31 by a signal from the encoder 22 of the detection unit 20, and it is determined whether or not a predetermined door opening angle is reached (step S12). Whether or not the predetermined door opening angle is set can be set in advance, and in this example, the position is about half the opening when the door 52 is fully opened. It is determined whether or not the door opening angle is a set value. If the door opening angle is not the set value (step S12: NO), the automatic opening operation (step S11) is performed until the door opening angle reaches the set value. When the door opening angle reaches the set value (step S12: YES), the door driving motor 41 and the clutch 42 are stopped, and the automatic opening operation is stopped (step S13), and the hazard lamp is turned off. (Step S14).
[0040]
(Second example)
10 and 11 show a second example. In the case of the same operation as that of the first example, the same step symbols are used and the description thereof is omitted, and only different processes are described. That is, in the first example and the second example, steps 1 to 5 and steps 7 to S16 are performed in the same procedure.
If N> 1 in step S5 (step S5: YES), the second door opening signal has been received. Here, it is determined whether the second reception time t is longer than Δt1 and within a long press Δt2 seconds (step S6a). That is, if the time is less than Δt1, if Δt1 <t <Δt2 is not satisfied (step S6a: NO), N = 0 is set (step S15), the hazard lamp is turned off (step S16), and the process returns to the start. And the routine (steps S1-S6a) which receives a door open signal again is performed. That is, it is determined that the operation is wrong.
[0041]
If Δt1 <t <Δt2 (step S6a: YES), the hazard ramp on the opening side flashes when Δt1 is exceeded to alert the surroundings (step S7), and the door lock motor 48 is activated to lock the door. Is released (step S9). As described above, in this example, the second press of the second press is recognized by transmitting the signal of the long press Δt 2 seconds.
In this example, the opening operation of the door 52 is not only automatically performed when the door opening signal is received, but is operated only while the door opening signal is received. If the door opening switch is released, the door 52 can be stopped.
[0042]
(Third example)
FIGS. 12 and 13 show a third example. In this example as well, in the case of the same operation as the first example, the same step symbols are used, the description thereof is omitted, and only different processes are described. . In the third example, the opening operation of the door 52 is not only automatically performed when a door opening signal is received, but also according to the time during which the door opening signal is received, In this example, opening can be selected. That is, in this example, the door driving motor 41 is operated only when the door handle is touched when operated for Δt3 hours or more, and the door operation is stopped when the hand is released from the door handle.
[0043]
Also in this example, in the case of the same operation as in the first example, the same step symbols are used and the description thereof is omitted, and only different processes are described.
When the second door opening signal is received, it is determined whether or not the second reception time t is less than Δt1 (step S6). If t <Δt1 is not satisfied (step S6: NO), after setting N = 0 (step S15), the hazard lamp is turned off and the process returns to the start. And the routine (steps S1-S6) which receives a door open signal again is performed. That is, it is determined that the operation is wrong. If t <Δt1 (step S6: YES), the hazard lamp on the opening side blinks to alert the surroundings (step S7), and detection of the door opening angle is started (step S8), and then the door opening signal Is pressed for a predetermined time Δt3 (a time longer than Δt2) (step S21). At this time, if t <Δt3 (step S21: YES), the same processes of steps S9 to S14 as in the first example are performed.
[0044]
On the other hand, if t <Δt3 is not satisfied (step S21: NO), the processing of step S22 to step S27 is performed. That is, similarly to Step 9 and Step 10, the door lock motor 48 is operated and the door lock is released in Step S22 and Step S23 (Step S22), and when the door lock motor 48 stops, it is latched by the release motor 49. Is released (step S23). When this latch is released, the door 52 can be manually opened (step S24). In this manual opening, the door handle switch detects that the door handle is touched, and the door drive motor 41 operates only during the touch.
[0045]
Then, it is determined whether or not a door opening signal is detected (step S25), and if there is a door opening signal (step S25: YES), the door driving motor 41 operates while touching the door 52, and the manual opening is performed. The door 52 can be opened, and the hazard lamp blinks to alert the surroundings. When the door opening signal is not received (step S25: NO), the door drive motor 41 is stopped (step S26). Further, the hazard lamp is turned off (step S27).
[0046]
(Fourth example)
14 and 15 show a fourth example. In each of the above examples, the example in which the door 52 is opened is shown, but this example shows an example in which the door 52 is closed.
When a door closing signal is received from the wireless remote controller 11 as a remote control means (step S31), this received signal is sent to the control circuit 31, and the control circuit 31 starts counting the received signal (step S32). The number of received signals is calculated by N = N + 1 (step S33). At the same time, the hazard lamp is turned on at this time (step S34). Then, a CPU (not shown) determines whether N> 1 (step S35). If N> 1 is not satisfied (step S35: NO), the routine returns to the start and returns to the routine for receiving the door closing signal again (steps S31 to S35). Return. That is, it is determined that the operation is wrong.
[0047]
If N> 1 in step S35 (step S35: YES), the second door closing signal has been received. Here, it is determined whether the second reception time t is longer than Δt1 and within a long press Δt2 seconds (step S36). That is, if the time is less than Δt1, if Δt1 <t <Δt2 is not satisfied (step S36: NO), N = 0 is set (step S46), the hazard lamp is turned off (step S47), and the process returns to the start. And the routine (steps S31-S36) which receives a door open signal again is performed. That is, it is determined that the operation is wrong. If Δt1 <t <Δt2 (step S36: YES), the hazard lamp on the side where the door to be operated flashes to alert the surroundings (step S37), and the door 52 is moved by the door drive motor 41 and the clutch 42. It operates in the closing direction (automatic closing operation: step S38).
[0048]
Then, it is determined whether or not the door 52 is a half door (half latch) (step S39). If it is not a half latch (step S39: NO), the automatic closing operation is continued (step S38). When the half-latch is established (step S39: YES), the automatic closing operation is stopped (step S40). Then, the door driving motor 41 as the closer motor is operated to perform the closing process (step S41). Then, it is determined whether or not the full latch is reached (step S42). If it is not full latch (step S42: NO), the closer process is continued (step S41). When the full latch is reached (step S42: YES), the closer is stopped (step S43). As a result, the pull-in of the striker member 56 is completed, and the door 52 is completely closed.
[0049]
After the closer is stopped, the door 52 is closed and the door lock is locked by the door lock motor 48 (step S44). The door closing signal at this time is recognized by pressing twice like the opening signal. Thus, in this example, even in the door closing signal, the second press of the second press is recognized by receiving a signal between the long press Δt1 and Δt2 seconds. Further, the hazard lamp is turned off (step S45).
[0050]
(Modification 1)
In each of the above-described embodiments, the wireless remote controller 11 is used as the operating unit. However, even when the smart key is used as the operating unit, as in the wireless remote controller 11, the vehicle approaches the vehicle while holding the smart key and the door. When the handle is touched, the first time is not recognized, the second time is recognized, and the second time operation is to recognize the switch operation by operating within Δt1 hours or Δt2 hours with respect to the first time operation. Of course, it can be configured.
[0051]
(Modification 2)
It should be noted that the hazard lamp may be lit (not blinked) for Δt1 time as means for notifying the operator of whether or not the remote control operation has been recognized and as means for notifying the person outside the vehicle.
[0052]
(Modification 3)
This modified example is a modified example of the wireless remote controller 11 as an operation means, and five switch buttons are formed on the wireless remote controller 11, and each of them is AL (all seats), FR (driver's seat), FL (passenger seat), BR (rear part). Right seat), BL (rear left seat) may be used. It may be configured in this way so that only the door to be opened can be designated and opened / closed.
[0053]
Further, if there are five switches on the wireless remote controller 11, the remote controller itself becomes large. Therefore, the display unit may be configured as a liquid crystal display and the display can be switched by pressing the selection button an arbitrary number of times. That is, FIG. 16 shows another example of a wireless remote controller as an operation means. In the wireless remote control 111 according to this modification, each time the MENU button 111b is pressed on the liquid crystal display 111a, AL (all seats), FR (driver seat), FL (passenger seat), BR (rear right seat), BL (rear portion) The left seat) may be displayed in sequence, and when displayed, the SET button 111c is pressed, and the execution button 111d is pressed a predetermined number of times to open and close the door.
[0054]
Further, as a display by the MENU button 111b, a liquid crystal display may be performed so that the automatic door and the door lock can be selected, and the display can be confirmed and executed by the SET button 111c.
Moreover, although the said embodiment demonstrated the opening / closing operation of the door by a wireless remote control, it is comprised so that the door allocated to four buttons formed in the driver's seat operation switch 12 provided in the armrest 57 may be electrically opened and closed. Of course, it is also possible.
[0055]
(Fifth example)
17 to 19 show a fifth example. In the fifth example, as an operating condition for automatically opening the door 52, the basic condition is to pull the inner door handle 13 or the outer door handle 14 (hereinafter collectively referred to as a door handle). As described above, the inner door handle switch 23 and the outer door handle switch 24 that detect that the door 52 has been pulled are installed on these door handles. When the operation of the door handle is not an operating condition, a separate push button switch may be provided and operating the push button switch may be the operating condition. In addition, an operation condition may be an operation of a wireless remote controller using radio waves or the like.
[0056]
In this example, when the door handle is operated, the opening / closing operation is determined based on the number of times the door handle is operated. That is, when the door 52 is automatically opened from the fully closed state, when the door handle is pulled once, the detection unit 20 receives the door handle operation signal. Thereby, the latch is released (step S51: YES). At this time, the door can be manually operated continuously. Then, when the door handle operation signal is received by the detection unit 20, this reception signal is sent to the control circuit 31, and the control circuit 31 starts counting the reception signal. The number of received signals is calculated by n = n + 1 (step S52). Then, a CPU (not shown) determines whether n> 1 (step S53). If n> 1 is not satisfied (step S53: NO), the process returns to step S52. That is, it is determined that the operation is wrong.
[0057]
On the other hand, if n> 1 (step S53: YES), it means that the second door handle operation signal has been received, and it is determined whether or not the second reception time t is less than Δt1. Here, as shown in FIG. 18, when the door handle is pulled again within the predetermined time Δt1 (seconds), the automatic opening operation starts (step S54). The detection of the door position (door opening) starts when the door drive motor 41 and the clutch 42 start to operate.
[0058]
As described above, the door handle operation signal of the door handle is recognized by operating the door handle twice in order to prevent sudden operation and malfunction of the door 52. However, in this example, only the signal within the time of Δt1 is valid for the second time of the second push.
[0059]
Next, when the door 52 is actuated in the opening direction, the angle is converted by the counter 34 of the control circuit 31 by a signal from the encoder 22 of the detection unit 20, and it is determined whether or not a predetermined door opening angle is reached (step S55). Whether or not the predetermined door opening angle is set can be set in advance, and in this example, the position is about half the opening when the door 52 is fully opened. It is determined whether the door opening angle is a set value. If the door opening angle is not the set value (step S55: NO), the automatic opening operation is performed until the door opening angle reaches the set value. When the door opening angle reaches the set value (step S55: YES), the door driving motor 41 and the clutch 42 are stopped, and the automatic opening operation is stopped (step S56).
[0060]
On the other hand, when the door 52 is automatically closed, as shown in FIG. 19, the operation starts by pushing the door handle twice within a predetermined time Δt2 (seconds), and the door 52 is completely closed by the door drive motor 41 as a closer. Block. That is, when the door 52 is automatically closed from the fully opened state, when the door handle is pulled once, the detection unit 20 receives the door handle operation signal. When the door handle operation signal is received by the detection unit 20, the reception signal is sent to the control circuit 31, and the control circuit 31 starts counting the reception signal. The number of received signals is calculated by n = n + 1 (step S61). Then, the CPU (not shown) determines whether n> 1 (step S62). If not n> 1 (step S62: NO), the process returns to step S61. That is, it is determined that the operation is wrong.
[0061]
On the other hand, if n> 1 (step S62: YES), it means that the second door handle operation signal has been received, and it is determined whether the received signal has been received twice within a predetermined time Δt2 (seconds). Here, as shown in FIG. 19, when the reception signal is received twice within the predetermined time Δt2 (seconds), the door closing operation is started (step S63). Next, the door 52 is actuated in the closing direction, and the angle is converted by the counter 34 of the control circuit 31 based on a signal from the encoder 22 of the detection unit 20 to determine whether the door is at a predetermined door opening angle (step S64).
[0062]
Whether it is a predetermined door opening angle can be set in advance, and in this example, it is set as a half-door position. It is determined whether or not the door opening angle is a set value. If the door opening angle is not the set value (step S64: NO), the automatic closing operation is performed until the door opening angle reaches the set value. When the door opening angle reaches the set value (step S64: YES), the door driving motor 41 and the clutch 42 are stopped, and the automatic closing operation is stopped (step S65). Then, the door driving motor 41 as the closer motor is operated to perform the closing process (step S40). Then, it is determined whether or not the full latch is reached (step S41). If it is not full latch, the closer process is continued. When the full latch is reached, the closer is stopped. As a result, the pull-in of the striker member 56 is completed, and the door 52 is completely closed (step 66).
[0063]
Thus, in this example, when the door 52 is automatically opened and closed, it is necessary to push the door handle twice within a predetermined time Δt1 or Δt2 (seconds). However, when the door 52 is opened, a manual operation is simply performed. There is an advantage that can be achieved, and when the door 52 is closed, it is possible to prevent pinching or the like when the door 52 is operated by mistake. The second and subsequent door handle operations are stopped when the number of operations is an odd number, and are started when the number is even.
[0064]
As another embodiment, n is the number of times the operator has operated a door opening / closing operation switch (not shown). Further, the state where the door 52 is fully closed is set to n = 0 (count reset). Counting the number of times the door open / close switch is operated from the state where the latch is released. At this time, if n = 1, 5, 9, 13..., The automatic opening operation is performed, and if n = 3, 7, 11, 15. Further, when n = 2, 4, 6,..., 2n (n ≠ 0), the automatic opening / closing is determined by counting the number of times the door opening / closing operation switch is operated so that manual operation is possible. Also good. In this example, a state where manual operation is possible is provided, but for simplification of control, automatic opening may be performed when the number of counts is an odd number, and automatic closing may be performed when the number is even.
[0065]
(Sixth example)
20 and 21 show a sixth example. In the sixth example, the door 52 is automatically opened / closed by switching from a state in which the door 52 can be manually opened / closed to a state in which the door 52 is automatically opened / closed in accordance with the operation of the door handle. That is, the door 52 is automatically opened and closed by pulling the handle lever of the door handle to open the door 52 and returning the handle lever when the door 52 is below a predetermined opening. Further, when the door 52 is opened to be larger than a predetermined opening while the handle lever of the door handle is pulled, the automatic opening / closing function is canceled, and the door 52 can be manually opened / closed.
[0066]
In this way, the door 52 can be switched from a state in which it can be manually opened / closed to a state in which the door 52 is automatically opened / closed by a very simple operation that changes the operation mode of the door handle in which the door 52 is operated twice. . The following description shows the operation when the door 52 is initially closed and the passenger tries to get on or get off. The door opening / closing drive unit 40 is in the manual opening / closing mode. First, a door handle opening operation is detected (step S71). The detection of the door handle opening operation is performed using the inner door handle switch 23 and the outer door handle switch 24.
[0067]
That is, when the passenger gets off, pulling the handle lever 13a (see FIG. 3) of the inner door handle 13 outputs a door handle opening operation signal (HIGH signal) from the inner door handle switch 23 to the door handle operation detecting unit 35. Is done. When the passenger gets on the vehicle, pulling the handle lever 14a (see FIG. 4) of the outer door handle 14 outputs a door handle opening operation signal (HIGH signal) from the outer door handle switch 24 to the door handle operation detecting unit 35. Is done. In this way, when the passenger gets on or off the vehicle, when the door handle is opened, the inner door handle switch 23 or the outer door handle switch 24 detects the door handle opening operation, and the door handle operation detection unit 35 receives the door handle. An opening operation signal is output.
[0068]
Next, it is determined whether or not a door handle opening operation has been performed (step S72). The door handle operation detection unit 35 determines whether or not the door handle opening operation has been performed. That is, whether or not the door handle opening operation is performed is determined by the door handle operation detecting unit 35 based on whether or not a door handle closing operation signal is detected from the inner door handle switch 23 or the outer door handle switch 24.
[0069]
If it is determined that there is no door handle opening operation (step S72: NO), the processing of step S71 and step S72 is repeated. This door handle opening operation detection / judgment process is performed at regular time intervals (for example, every 4 milliseconds). On the other hand, when it is determined that the door handle opening operation has been performed (step S72: YES), the opening degree of the door 52 is detected. The opening degree of the door 52 is detected using the encoder 22.
[0070]
That is, the number of pulses corresponding to the opening degree of the door 52 opened by the passenger is output to the counter 34, and the opening degree of the door 52 is calculated by counting the number of pulses in the counter 34. Then, the control circuit 31 determines whether or not the detected opening degree of the door 52 calculated by the counter 34 is larger than a preset opening degree α. If it is determined in step S74 that the detected opening of the door 52 is larger than the set opening α (step S74: YES), the process of step S85 is performed. The process of step S85 will be described later.
[0071]
On the other hand, when it is determined that the detected opening degree of the door 52 is not larger than the set opening degree α (step S74: NO), the process of step S75 is performed. That is, the opening degree of the door 52 is detected again. Then, the control circuit 31 determines whether or not the detected opening obtained by the process of step S75 is “0” (step S76). That is, it is checked whether the door 52 is not opened even though the passenger pulls the handle lever.
[0072]
Here, FIG. 21 is an explanatory diagram showing the relationship between the door handle operation signal output by the door handle operation and the opening of the door. In FIG. 21, the upper column is (1) when the door is ready for driving (step S76: YES), and the middle column is (2) when the door is opened automatically (step S80: YES). The lower column shows (3) the state when the automatic opening of the door is released to become the manual type (step S74: YES).
[0073]
Further, the relationship between the door handle operation signal and time is shown above each column, and the relationship between the opening of the door and time is shown below each column. The opening degree α is a threshold value for determining whether the door 52 is opened automatically or manually, and is set in advance. Further, the opening degree 値 is a value when the door 52 is fully opened. Further, T1 indicates the timing when the door handle is pulled. As described above, when the passenger pulls the handle lever but does not open the door 52, as shown in the upper column of FIG. In addition, the door handle operation signal maintains HIGH, and the opening degree of the door maintains 0. Therefore, in this case, it is determined that the opening degree of the door 52 is 0 (the door 52 is hardly open) (step S76: YES).
[0074]
In this way, even when time elapses, in the state where the door handle operation signal remains HIGH and the opening degree of the door is maintained at 0, the door 52 has not yet been opened. It is impossible to determine the intention of whether to open the door automatically or manually. Therefore, the state in which the automatic driving of the door 52 is prepared is maintained (step S84), and the process returns to step S73.
[0075]
On the other hand, when it is determined in step S76 that the opening degree of the door 52 is not 0 (step S76: NO), a door handle closing operation is detected. The detection of the door handle closing operation is performed using the inner door handle switch 23 and the outer door handle switch 24. That is, when the passenger returns to the original state from the state of pulling the handle lever 13a (see FIG. 3) of the inner door handle 13 when getting off, the door handle closing operation signal is sent from the inner door handle switch 23 to the door handle operation detecting unit 35. (LOW signal) is output.
[0076]
Similarly, when the passenger pulls the handle lever 14a (see FIG. 4) of the outer door handle 14 back to the original state when getting on, the door handle closing operation is performed from the outer door handle switch 24 to the door handle operation detecting unit 35. A signal (LOW signal) is output. As described above, when the passenger gets on or off the vehicle, when the door handle is closed, the inner door handle switch 23 or the outer door handle switch 24 detects the door handle closing operation, and the door handle operation detection unit 35 receives the door handle. A closing operation signal is output.
[0077]
Next, it is determined whether or not a door handle closing operation has been performed (step S78). The door handle operation detection unit 35 determines whether or not the door handle is closed. That is, the door handle operation detection unit 35 determines whether or not the door handle is closed depending on whether a door handle close operation signal is detected from the inner door handle switch 23 or the outer door handle switch 24. If it is determined that there is no door handle closing operation (step S78: NO), it is estimated that the passenger is still trying to open the door 52 while pulling the handle lever, so steps S3 to S8. Repeat the process.
[0078]
On the other hand, when it is determined that the door handle closing operation has been performed (step S78: YES), the opening degree of the door 52 is detected (step S79). The opening degree of the door 52 is detected using the encoder 22 as described above. The number of pulses corresponding to the opening degree of the door 52 opened by the passenger is output to the counter 34, and the detection opening degree of the door 52 calculated by the counter 34 is preset in the control circuit 31. It is determined whether the opening degree α is equal to or less than the set opening degree α (step S80).
[0079]
If it is determined in step S80 that the detected opening of the door 52 is equal to or smaller than the set opening α (step S80: YES), it is determined that the passenger desires automatic opening of the door 52. . That is, as shown in the middle column of FIG. 21, when the passenger returns the handle lever, the door handle operation signal falls from HIGH to LOW at timing T2. At this time, when the opening degree of the door 52 is equal to or less than the opening degree α, it is determined that the passenger desires the automatic opening of the door 52.
[0080]
Of course, the opening degree α shown in FIG. 21 can be variously set according to the operation specifications of the vehicle. The rotation angle of the door 52 when the door is open is set. If it is determined in the process of step S80 that the passenger desires the automatic opening of the door 52, the automatic opening of the door 52 is started. That is, the motor control signal and the clutch control signal are output from the control circuit 31 to the drive circuit 32. The drive circuit 32 applies a predetermined motor voltage to the door drive motor 41 according to the motor control signal, and outputs an excitation signal to the clutch 32 according to the clutch control signal. Thereby, the door opening / closing drive part 40 switches from manual door opening mode to automatic door opening mode, and the door 52 opens automatically (refer FIG. 1, FIG. 2).
[0081]
Next, it is detected whether or not the door 52 is fully opened. When the door 52 is sufficiently opened, the door 52 is stopped. Here, the state where the door 52 is sufficiently opened means, for example, a state where the door 52 is largely opened with respect to the vehicle body as shown in FIG. Then, the encoder 22 detects the opening degree of the door 52 when the door 52 is automatically opened (step S82), and determines whether or not the opening degree of the door 52 has reached a predetermined value. (Step S83). If it is determined that the door 52 is sufficiently opened (step S83: YES), the automatic door opening operation of the door 52 is terminated. In addition, you may make it judge whether the opening degree of the door 52 reached the predetermined value by providing a limit switch separately. Thus, in this example, when the door 52 is opened by pulling the handle lever of the door handle, and the handle lever is returned when the door 52 is below a predetermined opening, the door 52 automatically opens. It has become.
[0082]
On the other hand, if it is determined in step S74 that the detected opening of the door 52 is larger than the set opening α (step S74: YES), the process of step S85 is performed. That is, as shown in the lower column of FIG. 21, when the passenger opens the door 52 while pulling the handle lever, the opening degree of the door 52 exceeds the opening degree α (that is, timing T3 in FIG. 21). Thereafter, the opening degree of the door 52 exceeds the opening degree α), and it is determined that the passenger wishes to open the door 52 manually. If it is determined that the passenger desires manual opening of the door 52, the automatic opening operation of the door 52 is canceled without performing the automatic opening of the door 52 (step S85). Exit immediately. That is, the door opening / closing drive unit 40 cancels the transition to the automatic door opening mode and maintains the manual door opening mode. As a result, the passenger can freely open the door 52. Thus, in this example, when the door 52 is opened to be larger than a predetermined opening while the handle lever of the door handle is pulled, the automatic door opening function is canceled and the door 52 can be opened manually. Is possible.
[0083]
As described above, according to the present embodiment, the following effects are obtained.
(A) In the vehicle door opening / closing device S of the present embodiment, as described above, when the door opening / closing signal from the operating means is detected at least twice by the detection unit 20, the control unit 30 causes the door opening / closing drive unit 40 to operate. Therefore, even if the operating means is accidentally operated by mistake, the door will not be opened unexpectedly only by the first erroneous signal operation. It becomes possible to do.
Further, when the door opening / closing signal is detected twice by the detection unit 20, the control unit 30 controls the door opening / closing drive unit 40 when the first and second detection times are within a predetermined time. Therefore, the operation interval between the first and second operation means becomes abnormally long, and it is possible to set a predetermined time for the door opening / closing drive unit 40 to wait for the operation state, thereby preventing erroneous operation. It becomes possible.
[0084]
(B) In the vehicle door opening / closing device S of this embodiment, when the door opening / closing signal is detected twice by the detection unit 20, the control unit 30 opens / closes the door when the second signal detection time is equal to or longer than a predetermined time. It is also possible to control the drive unit 40. As described above, when the second signal detection time is equal to or longer than the predetermined time, it is possible to surely grasp that the operator operates consciously, and it is possible to prevent an erroneous operation.
Further, the door opening / closing drive unit 40 can be driven and controlled while the detection unit 20 is detecting the second signal. As described above, when the door 52 can be driven and controlled only while the operator operates the operation means, when the door 52 is to be stopped, if the operation is stopped, the door opening / closing drive unit 40 is Since the door 52 is not driven, the door 52 can be configured not to receive motor drive at that time.
When the door opening / closing signal is detected once by the detection unit 20, the latch is configured to be opened, so that when the next signal is detected regarding the door opening, the door can be immediately opened in the opening direction. Smooth opening operation can be performed.
[0085]
(C) In the vehicle door opening and closing device S of the present embodiment, the transition to the automatic door opening mode can be canceled by simply opening the door 52 to a predetermined opening or more while operating the door handle. By maintaining, the door can be manually opened. Accordingly, when the door 52 is manually opened, it is not necessary to perform a special operation (such as turning the door handle beyond a certain angle) as in the prior art. It is possible to prevent the operation from becoming complicated. Further, the passenger opens the door 52 by operating the door handle, and when the door 52 is below a predetermined opening degree, the operation mode of the door handle is changed to change from the manual opening mode to the automatic opening mode. The doors can be switched and the doors can be opened automatically. As described above, the door 52 can be switched from a state in which the door 52 can be manually opened to a state in which the door 52 is automatically opened by a very simple operation of changing the operation mode of the door handle while the door 52 is slightly opened. . Further, since a conventional cutting mechanism (for example, a wire) for cutting the clutch can be eliminated, the manufacturing cost can be kept low.
[0086]
The embodiment of the present invention can be modified as follows.
(A) In the above embodiment, the vehicle door opening and closing device S is provided in the vehicle 50 having the hinged door 52, but the present invention is not limited to this. For example, the vehicle door opening and closing device S may be used in a vehicle having a sliding door. The opening degree α at this time is obtained from the sliding amount of the door. Further, the vehicle door opening and closing device S may be used for a vehicle having a flip-up type door. Furthermore, the door to be automatically opened is not limited to the door for the front seat but may be for the rear seat or the rear door.
[0087]
(B) The door 52 may be provided with a touch sensor or a load sensor, and when the door 52 is externally loaded, the door opening control of the door 52 may be automatically stopped. That is, load detection and detection load determination are performed together with opening detection during automatic opening of the door 52, and the door 52 is stopped when it is determined in the detection load determination processing that a preset load is exceeded. Anyway. If it does in this way, an automatic door opening of the door 52 can be stopped only by a passenger | crew touching the door 52 in automatic door opening. Therefore, it is effective when the vehicle 50 is parked in a narrow parking lot.
[0088]
(C) A voice notification device, a display notification device, or the like is provided near the door 52 of the vehicle 50, and the voice notification is made when the vehicle door opening / closing device S is automatically opening the door 52. You may be comprised so that it may alert | report by an apparatus, a display alerting | reporting apparatus, etc. Further, a warning light may be provided in the driver's seat or the like so that the vehicle 50 is not started while the vehicle door opening / closing device S is in operation.
[0089]
(D) In the above embodiment, the drive mechanism unit 43 is configured to have a speed reduction mechanism including two spur gears. However, the present invention is not limited to this, and the drive mechanism unit 43 includes a worm gear. It is also possible to have a configuration including a speed reduction mechanism or a belt mechanism composed of a spur gear.
[0090]
(E) In the above embodiment, the door drive motor 41 is fixed inside the pillar 53, but the present invention is not limited to this, and the door drive motor 41 is fixed to the door 52. It may be a simple configuration.
[0091]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, when the door opening / closing signal from the operating means is detected at least twice by the detection unit, the door opening / closing driving unit is driven and controlled by the control unit. Even when the operating means is accidentally operated by mistake, the door is not opened unexpectedly only by the first signal erroneous operation, and the operation that triggers the opening and closing of the door can be ensured.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a state where a door is in a half-open state in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory view showing a state in which the door is fully opened by the vehicle door opening and closing device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view showing a configuration of an inner door handle according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a perspective view showing a configuration of an outer door handle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a perspective view showing a configuration of a door opening / closing drive unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a configuration of a vehicle door and a driver seat operation switch according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram showing an overall configuration of a vehicle door opening / closing device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart showing a flow of control according to a first example of the present embodiment.
FIG. 9 is a timing chart showing a signal generation state according to the first example of the embodiment.
FIG. 10 is a flowchart showing a flow of control according to a second example of the present embodiment.
FIG. 11 is a timing chart illustrating a signal generation state according to a second example of the present embodiment.
FIG. 12 is a flowchart showing a flow of control according to a third example of the present embodiment.
FIG. 13 is a timing chart showing a signal generation state according to a third example of the embodiment.
FIG. 14 is a flowchart showing a control flow according to a fourth example of the embodiment;
FIG. 15 is a timing chart showing a signal generation state according to a fourth example of the embodiment;
FIG. 16 is an explanatory diagram showing a configuration of a wireless remote controller according to an embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a flowchart showing a control flow according to a fifth example of the embodiment;
FIG. 18 is a first timing chart illustrating a signal generation state according to a fifth example of the embodiment.
FIG. 19 is a second timing chart illustrating a signal generation state according to the fifth example of the embodiment.
FIG. 20 is a flowchart showing a flow of control according to a sixth example of the present embodiment.
FIG. 21 is a timing chart showing a signal generation state according to a sixth example of the present embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Operation part, 11 Wireless remote control, 12 Driver's seat operation switch, 13 Inner door handle, 13a Handle lever, 14 Outer door handle, 14a handle lever, 20 Detection part, 21 Reception part, 22 Encoder, 23 Inner door handle switch, 24 Outside door handle switch, 30 control section, 31 control circuit, 32 clutch, 32 drive circuit, 33 signal processing section, 34 counter, 35 door handle operation detection section, 40 door opening / closing drive section, 41 door drive motor, 42 clutch, 43 drive mechanism, 44 drive mechanism, 44a drive shaft, 44b drive side gear, 44c driven side gear, 44d output shaft, 44e support shaft, 46a, 46b hinge arm, 47 bracket, 48 door lock motor, 49 for release Motor, 50 vehicles, 52 doors, 53 pins Chromatography, 54 lock portion 56 striker member, 57 armrest, 111 wireless remote controller, 111a liquid crystal display, 111b MENU button, 111c SET button, 111d execution button, S vehicle door opening and closing device

Claims

A door opening / closing drive unit that opens and closes the door; an operation unit that outputs a door opening / closing signal; a detection unit that detects a door opening / closing signal from the operation unit; and the door opening / closing drive based on a signal detected by the detection unit A vehicle door opening and closing device comprising a control unit for controlling the unit,
The vehicle door opening / closing device, wherein the door opening / closing drive unit is driven and controlled by the control unit when a door opening / closing signal from the operation means is detected at least twice by the detection unit.

When the door opening / closing signal is detected twice by the detection unit, the control unit controls the door opening / closing driving unit when the first and second detection times are within a predetermined time. Item 12. The vehicle door opening and closing device according to Item 1.

The control unit controls the door opening / closing drive unit when the door opening / closing signal is detected twice by the detection unit and the second signal detection time is equal to or longer than a predetermined time. The vehicle door opening and closing device described in 1.

2. The vehicle door opening / closing device according to claim 1, wherein the door opening / closing driving unit controls driving while the detection unit is detecting a second signal.

2. The vehicle door opening and closing device according to claim 1, wherein the door is opened and closed when the door opening / closing signal is detected once by the detection unit.

2. The vehicle door opening and closing according to claim 1, wherein the operation means is a wireless remote control, a remote operation means including a smart key, a door knob, a door handle, or a switch means provided in a driver's operable range. apparatus.

A door opening operation mode detecting means for detecting a change in the door opening operation mode and outputting a door opening operation mode change signal to the control unit;
Door opening degree detection means for outputting a door opening degree detection signal to the control unit according to the opening degree of the door,
The control unit is configured to maintain the door opening / closing drive unit in a manual opening / closing mode when it is determined that a detection opening based on the door opening detection signal is larger than a preset opening. When the door opening operation mode change signal is detected and the detected opening is determined to be equal to or less than the set opening, the door opening / closing drive unit is switched from the manual opening / closing mode to the automatic opening / closing mode for driving control. The vehicle door opening and closing device according to claim 1, which is configured as described above.

A vehicle door opening / closing control method for automatically opening and closing a door provided on a vehicle by an operating means,
Receiving a first door opening signal or door closing signal from the operating means, and detecting a second door opening signal or door closing signal after receiving the first door opening signal or door closing signal; And a door opening / closing control method for a vehicle, wherein when the door opening signal or the door closing signal is detected twice or more, the control portion drives and controls the door opening / closing driving portion.