JP2006042449A - Polymer actuator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、所定の電位差によって変形する導電性高分子膜を備えた高分子アクチュエータに関するものである。 The present invention relates to a polymer actuator provided with a conductive polymer film that is deformed by a predetermined potential difference.
従来より、イオン交換樹脂や導電性高分子素子等の伸縮及び変形を駆動原理とする高分子アクチュエータが知られている（例えば特許文献１参照）。例えば高分子アクチュエータは、導電性高分子素子を構成する導電性高分子膜と、該導電性高分子膜の表面に接合される膜側電極と、該膜側電極に対向するように配置された対向電極とが水などの電解液中に浸漬された状態となっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a polymer actuator whose driving principle is expansion and contraction of an ion exchange resin, a conductive polymer element, or the like (for example, see Patent Document 1). For example, a polymer actuator is disposed so as to face a conductive polymer film constituting a conductive polymer element, a film side electrode bonded to the surface of the conductive polymer film, and the film side electrode. The counter electrode is immersed in an electrolyte such as water.
そして、例えば上記膜側電極に正の電圧を印加して該膜側電極を陽極とする一方、上記対向電極に負の電圧を印加して該対向電極を陰極とする場合には、電解液中の陰イオンが導電性高分子膜（導電性高分子素子）中へ移動し、導電性高分子素子が膨潤する。その結果、導電性高分子素子が伸長変形する。また逆に、上記膜側電極を陰極とする一方、上記対向電極を陽極とする場合には、導電性高分子素子中の陰イオンが電解液を介して対向電極に放出され、導電性高分子素子が縮小する。その結果、この導電性高分子素子が収縮変形する。以上のように、高分子アクチュエータは、導電性高分子膜の膨張、及び縮小変形を駆動原理としており、例えば医療器具の可動要素として活用する技術が提案されている。
ところで、特許文献１のような高分子アクチュエータは、導電性高分子素子の膨張及び縮小を駆動原理としているため、その変形方向は原則として３次元方向となる（導電性高分子膜単体の場合、その厚さ方向の変形はほとんど無視できるため、その変形方向は実質的に２次元方向となる）。このため、導電性高分子素子（導電性高分子膜）によって要望する任意の方向（一方向）における変形、あるいは複雑な動きの変形を行うことが困難であった。このような問題を解決する方法として、上記導電性高分子素子が内蔵される外装容器などに工夫を施すことが考えられるが、この場合には、高分子アクチュエータの装置構造が複雑となってしまう。
By the way, since the polymer actuator as in
本発明は、かかる点に鑑みて創案されたものであり、その目的とするところは、任意の方向へ導電性高分子膜を変形させることのできる高分子アクチュエータを提供することである。 The present invention has been made in view of such points, and an object of the present invention is to provide a polymer actuator capable of deforming a conductive polymer film in an arbitrary direction.
本発明は、導電性高分子膜における所定方向の変形を規制する拘束部材を該導電性高分子膜に設けるようにしたものである。 In the present invention, a constraining member for restricting deformation in a predetermined direction in the conductive polymer film is provided on the conductive polymer film.
より具体的に、第１の発明は、所定の電位差によって変形する導電性高分子膜（20）を備えた高分子アクチュエータを前提としている。そして、この高分子アクチュエータは、上記導電性高分子膜（20）に、該導電性高分子膜（20）の所定方向への変形を規制する拘束部材（30a）が接合されているものである。なお、上記拘束部材（30a）は、導電性高分子膜（20）の表面に接合されてもよいし、該導電性高分子膜（20）の内部に接合されていてもよい。 More specifically, the first invention is premised on a polymer actuator including a conductive polymer film (20) that is deformed by a predetermined potential difference. In this polymer actuator, a constraining member (30a) that restricts deformation of the conductive polymer film (20) in a predetermined direction is joined to the conductive polymer film (20). . The restraining member (30a) may be bonded to the surface of the conductive polymer film (20) or may be bonded to the inside of the conductive polymer film (20).
上記第１の発明では、電圧印加によって導電性高分子膜（20）に電位差が生じることで、導電性高分子膜（20）が膨張又は縮小変形を行おうとする。 In the first aspect of the invention, a potential difference is generated in the conductive polymer film (20) by applying a voltage, whereby the conductive polymer film (20) tries to expand or contract.
ここで、本発明では、導電性高分子膜（20）の表面又は内部に拘束部材（30a）が接合されている。したがって、導電性高分子膜（20）は、拘束部材（30a）によって所定方向の変形が規制される一方、この拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向以外の方向での変形が許容される。よって、このような拘束部材（30a）による拘束方向以外の方向を、この高分子アクチュエータで要望する変形方向とすることで、この高分子アクチュエータを所望の任意方向に変形させることができる。 Here, in the present invention, the restraining member (30a) is joined to the surface or inside of the conductive polymer film (20). Therefore, the conductive polymer film (20) is restrained from being deformed in a predetermined direction by the restraining member (30a), but in a direction other than the restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a). Is allowed to deform. Therefore, by setting the direction other than the restraining direction by the restraining member (30a) as the deformation direction desired by the polymer actuator, the polymer actuator can be deformed in a desired arbitrary direction.
第２の発明は、第１の発明の高分子アクチュエータにおいて、導電性高分子膜（20）に接合される膜側電極（30）と、該膜側電極（30）と対向するとともに上記膜側電極（30）とで所定の電位差を発生させる対向電極（40）とを備え、拘束部材（30a）が、上記膜側電極（30）の少なくとも一部に構成されているものである。 According to a second invention, in the polymer actuator of the first invention, a membrane-side electrode (30) joined to the conductive polymer membrane (20), the membrane-side electrode (30) and the membrane-side electrode The electrode (30) includes a counter electrode (40) that generates a predetermined potential difference, and the restraining member (30a) is formed on at least a part of the membrane side electrode (30).
上記第２の発明では、導電性高分子膜（20）に接合された膜側電極（30）と、該膜側電極（30）に対向する対向電極（40）とに所定の電圧が印加させることで、導電性高分子膜（20）が所定方向に変形する。 In the second aspect of the invention, a predetermined voltage is applied to the membrane side electrode (30) joined to the conductive polymer membrane (20) and the counter electrode (40) facing the membrane side electrode (30). Thus, the conductive polymer film (20) is deformed in a predetermined direction.
ここで、本発明では、拘束部材（30a）を膜側電極（30）の少なくとも一部に構成している。したがって、上記拘束部材（30a）を膜側電極（30）として利用することができる。 Here, in the present invention, the restraining member (30a) is configured as at least a part of the membrane-side electrode (30). Therefore, the restraining member (30a) can be used as the membrane side electrode (30).
第３の発明は、第２の発明の高分子アクチュエータにおいて、拘束部材（30a）が、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向に延在する板状電極で構成されているものである。 According to a third invention, in the polymer actuator of the second invention, the restraining member (30a) is constituted by a plate-like electrode extending in the restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a). It is what has been.
上記第３の発明では、板状電極（30a）が拘束部材として導電性高分子膜（20）に接合される。そして、導電性高分子膜（20）が膨張、縮小変形を行おうとすると、板状電極（30a）は、該板状電極（30a）の延在する方向を導電性高分子膜（20）の拘束方向として該導電性高分子膜（20）の変形を規制する。 In the third invention, the plate electrode (30a) is joined to the conductive polymer film (20) as a restraining member. Then, when the conductive polymer film (20) tries to expand and contract, the plate electrode (30a) has a direction in which the plate electrode (30a) extends in the direction of the conductive polymer film (20). The deformation of the conductive polymer film (20) is restricted as a restraining direction.
第４の発明は、第２又は第３の発明の高分子アクチュエータにおいて、膜側電極（30）が、拘束部材（30a）と、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と異なる方向へ伸縮変形する伸縮部材（30b）とを備えているものである。 According to a fourth invention, in the polymer actuator of the second or third invention, the membrane side electrode (30) includes a restraining member (30a) and a conductive polymer membrane (20) formed by the restraining member (30a). And an elastic member (30b) that is elastically deformed in a direction different from the restraining direction.
上記第４の発明では、拘束部材（30a）と伸縮部材（30b）とを備えた膜側電極（30）が導電性高分子膜（20）に接合される。ここで、導電性高分子膜（20）が膨張、縮小変形しようとすると、拘束部材（30a）が導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を規制する一方、伸縮部材（30b）は、上記拘束部材（30a）による拘束方向と異なる方向において導電性高分子膜（20）とともに伸長変形する。よって、導電性高分子膜（20）は、伸縮部材（30b）によって拘束されることなく、上記伸縮部材（30b）の伸縮方向に変形する。 In the fourth aspect of the invention, the membrane side electrode (30) provided with the restraining member (30a) and the elastic member (30b) is joined to the conductive polymer membrane (20). Here, when the conductive polymer film (20) tries to expand and contract, the restraining member (30a) restricts deformation of the conductive polymer film (20) in a predetermined direction, while the elastic member (30b) Then, it stretches and deforms together with the conductive polymer film (20) in a direction different from the restraining direction by the restraining member (30a). Therefore, the conductive polymer film (20) is deformed in the expansion / contraction direction of the expansion / contraction member (30b) without being restrained by the expansion / contraction member (30b).
また、伸縮部材（30b）は、膜側電極（30）の一部に構成されるため、上記伸縮部材（30b）を膜側電極（30）として利用できる。 Moreover, since the elastic member (30b) is configured as a part of the membrane side electrode (30), the elastic member (30b) can be used as the membrane side electrode (30).
第５の発明は、第３の発明の高分子アクチュエータにおいて、膜側電極（30）が、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）の伸縮方向とが互いに直交するように構成されているものである。 According to a fifth invention, in the polymer actuator of the third invention, the membrane side electrode (30) has a restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a) and a stretching direction of the stretching member (30b). Are configured to be orthogonal to each other.
上記第５の発明では、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）の伸縮方向、すなわち導電性高分子膜（20）によって変形が許容されている方向とが直交するように膜側電極（30）が構成される。 In the fifth aspect, deformation is allowed by the restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a) and the stretching direction of the stretchable member (30b), that is, the conductive polymer film (20). The membrane-side electrode (30) is configured so that the direction is orthogonal.
ところで、上述したように導電性高分子膜（20）の実質的な変形方向は、その厚み方向を除く２次元方向（例えば導電性高分子膜（20）の長手方向及び幅方向）となる。ここで、上記拘束部材（30a）によって導電性高分子膜（20）の幅方向における変形を拘束する一方、上記伸縮部材（30b）によって導電性高分子膜（20）の長手方向における変形を許容するようにすると、この導電性高分子膜（20）を実質的に一方向（導電性高分子膜の長手方向）で伸縮変形させることができる。 As described above, the substantial deformation direction of the conductive polymer film (20) is a two-dimensional direction (for example, the longitudinal direction and the width direction of the conductive polymer film (20)) excluding the thickness direction. Here, deformation of the conductive polymer film (20) in the width direction is restricted by the restraining member (30a), while deformation of the conductive polymer film (20) in the longitudinal direction is allowed by the elastic member (30b). By doing so, the conductive polymer film (20) can be stretched and deformed substantially in one direction (longitudinal direction of the conductive polymer film).
第６の発明は、第４又は第５の発明の高分子アクチュエータにおいて、伸縮部材（30b）が、波形形状の電極線で構成されているものである。ここで、「波形形状の電極線」は、正弦波形状が好ましいが、これ以外にジグザグ形状、矩形波形状などであっても良い。 According to a sixth invention, in the polymer actuator of the fourth or fifth invention, the expansion / contraction member (30b) is constituted by a corrugated electrode wire. Here, the “waveform-shaped electrode line” preferably has a sine wave shape, but may have a zigzag shape, a rectangular wave shape, or the like.
上記第６の発明では、導電性高分子膜（20）に接合される伸縮部材（30b）が波形形状の電極線で構成される。そして、波形形状の電極線（30b）が、導電性高分子膜（20）の変形に伴って伸縮変形することで、導電性高分子膜（20）の所定方向における変形が許容される。 In the said 6th invention, the expansion-contraction member (30b) joined to a conductive polymer film (20) is comprised by the waveform electrode. Then, the waveform-shaped electrode wire (30b) expands and contracts along with the deformation of the conductive polymer film (20), thereby allowing the conductive polymer film (20) to be deformed in a predetermined direction.
第７の発明は、第２から第６のいずれか１の発明の高分子アクチュエータにおいて膜側電極（30）が、複数の膜側電極部（31.32）で構成され、上記各膜側電極部（31,32）への印加電圧をそれぞれ制御する電圧制御部（50）を備えているものである。 According to a seventh invention, in the polymer actuator of any one of the second to sixth inventions, the membrane side electrode (30) is composed of a plurality of membrane side electrode portions (31.32), and each of the membrane side electrode portions ( 31 and 32) are provided with voltage control sections (50) for controlling the applied voltages respectively.
上記第７の発明では、導電性高分子膜（20）に複数の膜側電極部（31,32）が接合される。そして、電圧制御部（50）が、各膜側電極部（31,32）の印加電圧を個別に制御する。ここで、例えば膜側電極部（31,32）が第１と第２の膜側電極部（31,32）で構成される場合において、電圧制御部（50）が第１膜側電極部（31）に所定電圧（V1）を印加する一方、第２膜側電極部（32）に上記電圧より低い所定電圧（V2）を印加すると、導電性高分子膜（20）における第１膜側電極部（31）の近傍の部位の変形量は、第２膜側電極部（32）の近傍の部位の変形量よりも大きくなる。 In the seventh aspect of the invention, the plurality of membrane side electrode portions (31, 32) are joined to the conductive polymer membrane (20). And a voltage control part (50) controls the applied voltage of each film | membrane side electrode part (31, 32) separately. Here, for example, in the case where the membrane-side electrode portion (31, 32) is configured by the first and second membrane-side electrode portions (31, 32), the voltage control unit (50) is the first membrane-side electrode portion ( 31) When a predetermined voltage (V1) is applied to the second membrane side electrode section (32) while a predetermined voltage (V2) lower than the above voltage is applied to the second membrane side electrode portion (32), the first membrane side electrode in the conductive polymer membrane (20) The amount of deformation in the vicinity of the part (31) is larger than the amount of deformation in the vicinity of the second film side electrode part (32).
このように、複数の膜側電極部（31,32）を導電性高分子膜（20）における所定の部位に配置するとともに、各膜側電極部（31,32）毎に所定の電圧を印加することで、導電性高分子膜（20）を任意の方向に変形させたり、曲げ変形やねじれ変形など複雑な形状に変形させたりすることができる。 In this way, a plurality of membrane-side electrode portions (31, 32) are arranged at predetermined locations in the conductive polymer membrane (20), and a predetermined voltage is applied to each membrane-side electrode portion (31, 32). By doing so, the conductive polymer film (20) can be deformed in an arbitrary direction, or can be deformed into a complicated shape such as bending deformation or torsional deformation.
第８の発明は、第１から第７のいずれか１の発明の高分子アクチュエータにおいて、複数の導電性高分子膜（20,20,…）が積層されて導電性高分子素子（3）を構成しているものである。 The eighth invention is the polymer actuator according to any one of the first to seventh inventions, wherein a plurality of conductive polymer films (20, 20,...) Are laminated to form a conductive polymer element (3). It is what constitutes.
上記第８の発明では、第１から第７までの発明の導電性高分子膜（20）が複数枚積層されることで所定の厚みを有する導電性高分子素子（3）が構成される。そして、各導電性高分子膜（20）に所定電圧が印加されることで、導電性高分子素子（3）が所定方向に伸縮変形する。 In the eighth invention, a conductive polymer element (3) having a predetermined thickness is formed by laminating a plurality of conductive polymer films (20) of the first to seventh inventions. Then, when a predetermined voltage is applied to each conductive polymer film (20), the conductive polymer element (3) expands and contracts in a predetermined direction.
上記第１の発明によれば、導電性高分子膜（20）に拘束部材（30a）を設けることで、導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を規制するようにしている。このようにすると、本来、膨張及び縮小変形を行う導電性高分子膜（20）の変形方向を要望する任意方向とすることができる。したがって、この高分子アクチュエータの可動方向を要望する任意方向とすることができる。また、導電性高分子膜（20）に拘束部材（30a）を所定のパターンで配置することによって、導電性高分子膜（20）を複雑な形状に変形させることもできる。 According to the first aspect of the present invention, the restraining member (30a) is provided on the conductive polymer film (20), thereby restricting deformation of the conductive polymer film (20) in a predetermined direction. In this way, the direction of deformation of the conductive polymer film (20) that inherently undergoes expansion and contraction can be set to any desired direction. Therefore, the desired direction of movement of the polymer actuator can be set as desired. Further, the conductive polymer film (20) can be deformed into a complicated shape by arranging the restraining members (30a) in a predetermined pattern on the conductive polymer film (20).
上記第２の発明によれば、導電性高分子膜（20）に膜側電極（30）を接合することで、導電性高分子膜（20）に対して電圧が均等に印加され易くなる。よって、この高分子アクチュエータの伸縮性能の向上を図ることができる。 According to the second aspect of the invention, the membrane-side electrode (30) is joined to the conductive polymer film (20), so that a voltage is easily applied to the conductive polymer film (20). Therefore, the expansion / contraction performance of the polymer actuator can be improved.
ここで、本発明では、拘束部材（30a）を上記膜側電極（30）として利用するようにしている。したがって、導電性高分子膜（20）の表面や内部に、上記拘束部材（30a）をコンパクトに配置することができる。 Here, in the present invention, the restraining member (30a) is used as the membrane-side electrode (30). Accordingly, the restraining member (30a) can be compactly disposed on the surface or inside of the conductive polymer film (20).
上記第３の発明によれば、拘束部材（30a）を板状電極で構成している。したがって、第２の発明で上述した効果を実現できる。また、拘束部材（30a）と導電性高分子膜（20）との接合面を広くとることができ、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束力を増大させることができる。 According to the third aspect of the invention, the restraining member (30a) is constituted by the plate electrode. Therefore, the effect described above in the second invention can be realized. In addition, the bonding surface between the restraining member (30a) and the conductive polymer film (20) can be widened, and the restraining force of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a) can be increased. .
上記第４の発明によれば、膜側電極（30）に拘束部材（30a）に加えて伸縮部材（30b）を設けるようにしている。したがって、拘束部材（30a）によって導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を規制する一方、伸縮部材（30b）によって上記導電性高分子膜（20）の所定方向の変形を許容できる。よって、導電性高分子膜（20）を任意方向に変形させることができる。 According to the fourth aspect of the invention, in addition to the restraining member (30a), the expansion / contraction member (30b) is provided on the membrane side electrode (30). Therefore, deformation of the conductive polymer film (20) in a predetermined direction is restricted by the restraining member (30a), while deformation of the conductive polymer film (20) in a predetermined direction can be allowed by the elastic member (30b). Therefore, the conductive polymer film (20) can be deformed in an arbitrary direction.
また、上記伸縮部材（30b）は膜側電極（30）として機能するため、上記伸縮部材（30b）を設けることで、導電性高分子膜（20）に対して電圧が一層均等に印加され易くなる。よって、導電性高分子膜（20）の伸縮性能を一層向上させることができる。 Moreover, since the said elastic member (30b) functions as a film | membrane side electrode (30), by providing the said elastic member (30b), a voltage is more easily applied with respect to a conductive polymer film (20). Become. Therefore, the expansion / contraction performance of the conductive polymer film (20) can be further improved.
上記第５の発明によれば、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）による導電性高分子膜（20）の許容方向とが直交するように膜側電極（30）を構成している。そして、導電性高分子膜（20）を実質的に一方向に伸縮変形できるようにしている。したがって、この高分子アクチュエータを任意の一方向における駆動機構として利用することができる。 According to the fifth aspect, the restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a) and the permissible direction of the conductive polymer film (20) by the stretchable member (30b) are orthogonal to each other. The membrane side electrode (30) is constituted. The conductive polymer film (20) can be stretched and deformed substantially in one direction. Therefore, this polymer actuator can be used as a drive mechanism in any one direction.
上記第６の発明によれば、伸縮部材（30b）を波形形状の電極線で構成している。このため、第４や第５の発明で上述した効果を実現できる。また、電極線を波形形状に成形することで伸縮部材（30b）を容易に加工することができる。 According to the sixth aspect of the invention, the elastic member (30b) is composed of a wavy electrode wire. For this reason, the effect mentioned above in the 4th and 5th invention is realizable. Moreover, the elastic member (30b) can be easily processed by forming the electrode wire into a corrugated shape.
上記第７の発明によれば、複数の膜側電極部（31,32）を導電性高分子膜（20）における所定の部位に配置するとともに、各膜側電極部（31,32）毎に所定の電圧を印加することで、導電性高分子膜（20）を任意の方向に変形させたり、曲げ変形やねじれ変形など複雑な形状に変形させたりできるようにしている。したがって、この高分子アクチュエータを、例えば空調機などの風向フラップ、形状可変ファン、計測器などの位置決め用マニピュレータ、医療用の能動カテーテルなど多岐の用途に応用することができる。 According to the seventh aspect of the invention, the plurality of membrane side electrode portions (31, 32) are arranged at predetermined positions in the conductive polymer membrane (20), and are provided for each membrane side electrode portion (31, 32). By applying a predetermined voltage, the conductive polymer film (20) can be deformed in an arbitrary direction, or can be deformed into a complicated shape such as bending deformation or torsional deformation. Therefore, this polymer actuator can be applied to various applications such as a wind direction flap such as an air conditioner, a shape variable fan, a positioning manipulator such as a measuring instrument, and a medical active catheter.
上記第８の発明によれば、第１から第７の発明で上述した導電性高分子膜（20）を複数枚積層することで、一定の厚みを有する導電性高分子素子（3）を構成するようにしている。したがって、この導電性高分子素子（3）によって３次元的な変形を行うことができる。ここで、この導電性高分子素子（3）において上述した拘束部材（30a）、あるいは複数の膜側電極部（31,32）の個別電圧制御を行うことで、導電性高分子素子（3）による一層複雑な変形が可能となる。また、このように導電性高分子膜（20）を複数枚積層することで、高分子アクチュエータの変形時における出力圧を増大させることができる。 According to the eighth aspect of the invention, a plurality of the conductive polymer films (20) described above in the first to seventh inventions are stacked to constitute the conductive polymer element (3) having a certain thickness. Like to do. Therefore, three-dimensional deformation can be performed by the conductive polymer element (3). Here, by conducting the individual voltage control of the restraining member (30a) or the plurality of membrane side electrode portions (31, 32) in the conductive polymer element (3), the conductive polymer element (3) More complicated deformations can be achieved. Further, by stacking a plurality of conductive polymer films (20) in this way, the output pressure at the time of deformation of the polymer actuator can be increased.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
《発明の実施形態１》
まず、本発明の実施形態１に係る高分子アクチュエータ（1）について、図１を基に説明する。
First, a polymer actuator (1) according to
高分子アクチュエータ（1）は、電解液が封入される略筒状の外装容器（10）内に導電性高分子素子（3）を備えている。この導電性高分子素子（3）は、外装容器（10）の両端部（図１における左右端部）に支持されることで、外装容器（10）の内部に保持されている。そして、導電性高分子素子（3）は、上記電解液中に浸漬された状態となっている。この導電性高分子素子（3）は、複数の導電性高分子膜（20,20,…）が各導電性高分子膜（20）の厚み方向（図１における上下方向）に積層されることによって構成されている。 The polymer actuator (1) includes a conductive polymer element (3) in a substantially cylindrical outer container (10) in which an electrolytic solution is enclosed. The conductive polymer element (3) is held inside the outer container (10) by being supported by both end portions (left and right end portions in FIG. 1) of the outer container (10). The conductive polymer element (3) is in a state immersed in the electrolytic solution. In this conductive polymer element (3), a plurality of conductive polymer films (20, 20,...) Are laminated in the thickness direction (vertical direction in FIG. 1) of each conductive polymer film (20). It is constituted by.
上記導電性高分子膜（20）は電圧印加によって伸縮変形する性状を有する。なお、導電性高分子膜（20）は、例えば「ポリピロール」や「ポリアニリン」等の高分子材料によって構成されている。そして、各導電性高分子膜（20）には、図２に示すように、該導電性高分子膜（20）に電圧を印加するための膜側電極（30）がそれぞれ設けられている。 The conductive polymer film (20) has a property of expanding and contracting when a voltage is applied. The conductive polymer film (20) is made of a polymer material such as “polypyrrole” or “polyaniline”, for example. Each conductive polymer film (20) is provided with a film side electrode (30) for applying a voltage to the conductive polymer film (20), as shown in FIG.
上記膜側電極（30）は、図２（導電性高分子膜を図１の上方から視た図）に示すように、導電性高分子膜（20）の全域に跨るように配置されている。なお、本実施形態において、膜側電極（30）は、図３に示すように、導電性高分子膜（20）の内部において、該導電性高分子膜（20）の面と平行となるように配置されている。 The membrane-side electrode (30) is disposed so as to straddle the entire area of the conductive polymer film (20), as shown in FIG. 2 (view of the conductive polymer film viewed from above in FIG. 1). . In this embodiment, as shown in FIG. 3, the membrane side electrode (30) is parallel to the surface of the conductive polymer film (20) inside the conductive polymer film (20). Is arranged.
具体的に、膜側電極（30）は、複数の拘束部材（30a）と複数の伸縮部材（30b）とで構成されている。上記拘束部材（30a）は、導電性高分子膜（20）の幅方向（図２の上下方向）に延在しており、拘束部材（30a）が導電性高分子膜（20）の長手方向に所定の間隔を介して配列されている。なお、本実施形態において、拘束部材（30a）は、比較的剛性の高い板状電極で構成されている。そして、各拘束部材（30a）が導電性高分子膜（20）に接合されている。以上のようにして、拘束部材（30a）は、導電性高分子膜（20）の幅方向における伸縮変形を規制するように構成されている。 Specifically, the membrane side electrode (30) is composed of a plurality of restraining members (30a) and a plurality of elastic members (30b). The restraining member (30a) extends in the width direction (vertical direction in FIG. 2) of the conductive polymer film (20), and the restraining member (30a) is in the longitudinal direction of the conductive polymer film (20). Are arranged at predetermined intervals. In the present embodiment, the restraining member (30a) is composed of a plate electrode having relatively high rigidity. Each restraining member (30a) is joined to the conductive polymer film (20). As described above, the restraining member (30a) is configured to restrict expansion and contraction in the width direction of the conductive polymer film (20).
一方、上記伸縮部材（30b）は、隣接する各拘束部材（30a）の間に設けられている。各伸縮部材（30b）は、導電性高分子膜（20）の長手方向に延びて形成されており、各拘束部材（30a）の間において導電性高分子膜（20）の幅方向に所定の間隔を介して配列されている。そして、各伸縮部材（30b）は、隣接する拘束部材（30a,30a）に張架されている。なお、本実施形態において、各伸縮部材（30b）は、上記拘束部材（30a）よりも剛性の低い波形形状の電極線で構成されている。以上のようにして、伸縮部材（30b）は、導電性高分子膜（20）の長手方向に伸縮自在に構成されている。すなわち、伸縮部材（30b）は、導電性高分子膜（20）の長手方向における伸縮変形を許容するように構成されている。 On the other hand, the elastic member (30b) is provided between the adjacent restraining members (30a). Each of the elastic members (30b) is formed to extend in the longitudinal direction of the conductive polymer film (20), and has a predetermined length in the width direction of the conductive polymer film (20) between the restraining members (30a). Arranged through intervals. Each elastic member (30b) is stretched between adjacent restraining members (30a, 30a). In the present embodiment, each of the elastic members (30b) is composed of a corrugated electrode wire having a rigidity lower than that of the restraining member (30a). As described above, the stretchable member (30b) is configured to be stretchable in the longitudinal direction of the conductive polymer film (20). That is, the elastic member (30b) is configured to allow expansion and contraction in the longitudinal direction of the conductive polymer film (20).
上記導電性高分子素子（3）の周囲には、図１に示すように、上記複数の膜側電極（30）と対向する対向電極（40）が配置されている。この対向電極（40）は、導電性高分子素子（3）の外縁と所定の間隔を介して該導電性高分子素子（3）を囲むように配置されている。 As shown in FIG. 1, a counter electrode (40) facing the plurality of film-side electrodes (30) is disposed around the conductive polymer element (3). The counter electrode (40) is disposed so as to surround the conductive polymer element (3) with a predetermined distance from the outer edge of the conductive polymer element (3).
以上の構成の高分子アクチュエータ（1）において、各導電性高分子膜（20）の各膜側電極（30）と対向電極（40）とには、それぞれリード線を介して電源手段が接続されている(図示省略）。そして、この高分子アクチュエータは、各導電性高分子膜（20）に接続された各膜側電極（30）を介して導電性高分子素子（3）に正の電圧を印加すると同時に、上記対向電極（40）に負の電圧を印加する動作と、上記導電性高分子素子（3）に負の電圧を印加すると同時に、上記対向電極（40）に正の電圧を印加する動作とを切換可能に構成されている。 In the polymer actuator (1) having the above configuration, power supply means is connected to each film side electrode (30) and each counter electrode (40) of each conductive polymer film (20) via lead wires. (Not shown). The polymer actuator applies a positive voltage to the conductive polymer element (3) via each membrane-side electrode (30) connected to each conductive polymer membrane (20), and at the same time, Switching between the operation of applying a negative voltage to the electrode (40) and the operation of applying a negative voltage to the conductive polymer element (3) and simultaneously applying a positive voltage to the counter electrode (40) It is configured.
−高分子アクチュエータの伸縮動作−
次に、上記高分子アクチュエータ（1）の伸縮動作について図４及び図５を基に説明する。電源手段より各膜側電極（30）に正の電圧が印加される一方、対向電極（40）に負の電圧が印加されると、導電性高分子素子（3）が陽極として機能する一方、対向電極（40）が陰極として機能する。その結果、電解液中の陰イオンが導電性高分子素子（3）中に移動し、各導電性高分子膜（20）が膨潤する（図４参照）。
−Extension / contraction motion of polymer actuator−
Next, the expansion / contraction operation of the polymer actuator (1) will be described with reference to FIGS. While a positive voltage is applied to each membrane side electrode (30) from the power supply means, when a negative voltage is applied to the counter electrode (40), the conductive polymer element (3) functions as an anode, The counter electrode (40) functions as a cathode. As a result, the anion in the electrolytic solution moves into the conductive polymer element (3), and each conductive polymer film (20) swells (see FIG. 4).
ここで、本実施形態の導電性高分子膜（20）には、該導電性高分子膜（20）の幅方向の変形を規制する拘束部材（30a）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）は、拘束部材（30a）によって幅方向の伸長変形が規制され、この方向にはほとんど伸長しない。 Here, the conductive polymer film (20) of the present embodiment is provided with a restraining member (30a) that restricts deformation of the conductive polymer film (20) in the width direction. Therefore, the conductive polymer film (20) is restricted from extending and deforming in the width direction by the restraining member (30a) and hardly extends in this direction.
一方、導電性高分子膜（20）には、導電性高分子膜（20）の長手方向に伸縮自在な伸縮部材（30b）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）の長手方向（図４の矢印方向）における伸長変形に伴って、上記伸縮部材（30b）が同方向に伸長変形する。したがって、導電性高分子膜（20）は、伸縮部材（30b）によって長手方向の伸長が許容され、この方向に伸長する。 On the other hand, the conductive polymer film (20) is provided with a stretchable member (30b) that is stretchable in the longitudinal direction of the conductive polymer film (20). Therefore, the stretchable member (30b) is stretched and deformed in the same direction as the conductive polymer film (20) is stretched and deformed in the longitudinal direction (the arrow direction in FIG. 4). Therefore, the conductive polymer film (20) is allowed to extend in the longitudinal direction by the elastic member (30b), and extends in this direction.
一方、電源手段より各膜側電極（30）に負の電圧が印加される一方、対向電極（40）に正の電圧が印加されると、導電性高分子素子（3）が陰極として機能する一方、対向電極（40）が陽極として機能する。その結果、導電性高分子素子（3）中の陰イオンが電解液を介して対向電極（40）に移動し、各導電性高分子膜（20）が縮小する（図５参照）。 On the other hand, when a negative voltage is applied to each film side electrode (30) from the power supply means, while a positive voltage is applied to the counter electrode (40), the conductive polymer element (3) functions as a cathode. On the other hand, the counter electrode (40) functions as an anode. As a result, the anion in the conductive polymer element (3) moves to the counter electrode (40) through the electrolytic solution, and each conductive polymer film (20) shrinks (see FIG. 5).
ここで、本実施形態の導電性高分子膜（20）には、該導電性高分子膜（20）の幅方向の変形を規制する拘束部材（30a）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）は、拘束部材（30a）によって幅方向の収縮変形が規制され、この方向にはほとんど収縮しない。 Here, the conductive polymer film (20) of the present embodiment is provided with a restraining member (30a) that restricts deformation of the conductive polymer film (20) in the width direction. Therefore, the conductive polymer film (20) is restricted from contracting in the width direction by the restraining member (30a), and hardly contracts in this direction.
一方、導電性高分子膜（20）には、導電性高分子膜（20）の長手方向に伸縮自在な伸縮部材（30b）が設けられている。よって、導電性高分子膜（20）の長手方向（図５の矢印方向）における収縮変形に伴って、上記伸縮部材（30b）が同方向に収縮変形する。したがって、導電性高分子膜（20）は、伸縮部材（30b）によって長手方向の収縮変形が許容され、この方向に収縮する。 On the other hand, the conductive polymer film (20) is provided with a stretchable member (30b) that is stretchable in the longitudinal direction of the conductive polymer film (20). Therefore, the elastic member (30b) contracts and deforms in the same direction as the conductive polymer film (20) contracts in the longitudinal direction (arrow direction in FIG. 5). Therefore, the conductive polymer film (20) is allowed to contract in the longitudinal direction by the elastic member (30b) and contracts in this direction.
−実施形態１の効果−
上記実施形態１によれば、導電性高分子膜（20）の幅方向の変形を規制する拘束部材（30a）を設ける一方、導電性高分子膜（20）の長手方向の変形を規制する伸縮部材（30b）を設けるようにしている。よって、導電性高分子膜（20）を要望する任意方向（導電性高分子膜（20）の長手方向）において伸縮変形させることができる。
-Effect of Embodiment 1-
According to the first embodiment, the constraining member (30a) for restricting the deformation in the width direction of the conductive polymer film (20) is provided, while the expansion and contraction for restricting the deformation in the longitudinal direction of the conductive polymer film (20). A member (30b) is provided. Therefore, the conductive polymer film (20) can be stretched and deformed in any desired direction (longitudinal direction of the conductive polymer film (20)).
また、上記実施形態１によれば、上記拘束部材（30a）及び上記伸縮部材（30b）は、膜側電極（30）として利用されるため、導電性高分子膜（20）の構造を単純化できる。また、上記拘束部材（30a）及び上記伸縮部材（30b）を導電性高分子膜（20）の全域に設けているため、導電性高分子膜（20）に対して電圧が均等に作用しやすくなる。よって、高分子アクチュエータの伸縮性能の向上を図ることができる。 Further, according to the first embodiment, since the restraining member (30a) and the elastic member (30b) are used as the membrane side electrode (30), the structure of the conductive polymer membrane (20) is simplified. it can. In addition, since the restraining member (30a) and the expansion / contraction member (30b) are provided over the entire area of the conductive polymer film (20), the voltage easily acts on the conductive polymer film (20). Become. Therefore, the expansion / contraction performance of the polymer actuator can be improved.
《発明の実施形態２》
次に、実施形態２に係る高分子アクチュエータについて、図６を参照しながら説明する。実施形態２に係る高分子アクチュエータは、実施形態１の高分子アクチュエータと膜側電極（30）の構成が異なるものである。
<< Embodiment 2 of the Invention >>
Next, a polymer actuator according to Embodiment 2 will be described with reference to FIG. The polymer actuator according to Embodiment 2 is different from the polymer actuator of
具体的に、実施形態２においては、膜側電極（30）が第１膜側電極部（31）と第２膜側電極部（32）とに分割構成されている。そして、上記第１膜側電極部（31）が導電性高分子膜（20）の幅方向における略半分（図６の上側半分）に設けられている一方、上記第２膜側電極部（32）が導電性高分子膜（20）の幅方向における残りの略半分（図６の下側半分）に設けられている。なお、第１，第２膜側電極部（31,32）は、上述した実施形態１と同様にしてそれぞれ複数の拘束部材（30a）と複数の伸縮部材（30b）とが備えられている。 Specifically, in Embodiment 2, the membrane side electrode (30) is divided into a first membrane side electrode portion (31) and a second membrane side electrode portion (32). And while the said 1st film | membrane side electrode part (31) is provided in the substantially half (upper half of FIG. 6) in the width direction of a conductive polymer film (20), while the said 2nd film | membrane side electrode part (32) is provided. ) Are provided in the remaining approximately half (the lower half in FIG. 6) in the width direction of the conductive polymer film (20). The first and second membrane-side electrode portions (31, 32) are each provided with a plurality of restraining members (30a) and a plurality of elastic members (30b), as in the first embodiment.
また、実施形態２の高分子アクチュエータには、第１，第２膜側電極部（31,32）の印加電圧をそれぞれ制御する電圧制御部（50）を備えている。この電圧制御部（50）は、各膜側電極部（31,32）に対応する異なるリード線を介して第１，第２膜側電極部（31,32）と接続されている。そして、この電圧制御部（50）に実施形態１と同様の図示しない電源手段が接続されている。 Further, the polymer actuator of Embodiment 2 includes a voltage control unit (50) that controls the applied voltages of the first and second film side electrode units (31, 32). The voltage control unit (50) is connected to the first and second film side electrode parts (31, 32) via different lead wires corresponding to the film side electrode parts (31, 32). The voltage control unit (50) is connected to power supply means (not shown) similar to that of the first embodiment.
以上のような構成において、電圧制御部（50）は、第１，第２膜側電極部（31,32）の印加電圧を個別に制御する。具体的に、電圧制御部（50）によって例えば第１膜側電極部（31）に（V1）の電圧を印加する一方、第２膜側電極部（32）に（V1）より小さな（V2）の電圧を印加すると、第１膜側電極部（31）近傍の導電性高分子膜（20）が所定の変形量（L1）で長手方向に伸縮変形する一方、第２膜側電極部（32）近傍の導電性高分子膜（20）が（L1）より小さい変位量で伸縮変形する。このため、導電性高分子膜（20）は、扇型形状ないし台形形状に変形する。 In the configuration as described above, the voltage control unit (50) individually controls the voltage applied to the first and second film side electrode units (31, 32). Specifically, for example, the voltage controller (50) applies the voltage of (V1) to the first film side electrode part (31), while the second film side electrode part (32) is smaller than (V1) (V2). Is applied, the conductive polymer film (20) in the vicinity of the first film side electrode part (31) is stretched and deformed in the longitudinal direction by a predetermined deformation amount (L1), while the second film side electrode part (32 ) The nearby conductive polymer film (20) expands and contracts with a smaller displacement than (L1). For this reason, the conductive polymer film (20) is deformed into a fan shape or a trapezoidal shape.
このように、複数の膜側電極部（31,32）を導電性高分子膜（20）における所定の部位に配置するとともに、各膜側電極部（31,32）毎に異なる電圧を印加することで、導電性高分子膜（20）を任意の方向に変形させたり、曲げ変形やねじれ変形など複雑な形状に変形させたりすることができる。 As described above, the plurality of membrane-side electrode portions (31, 32) are arranged at predetermined positions in the conductive polymer membrane (20), and different voltages are applied to the respective membrane-side electrode portions (31, 32). Thus, the conductive polymer film (20) can be deformed in an arbitrary direction, or can be deformed into a complicated shape such as bending deformation or torsional deformation.
《その他の実施形態》
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
<< Other Embodiments >>
The present invention may be configured as follows with respect to the above embodiment.
上記実施形態では、膜側電極（30）を導電性高分子膜（20）の内部に接合している。しかしながら、上記膜側電極（30）を導電性高分子膜（20）の表面上に接合するようにしてもよい。 In the said embodiment, the film | membrane side electrode (30) is joined inside the conductive polymer film (20). However, the membrane side electrode (30) may be bonded onto the surface of the conductive polymer membrane (20).
また、上記実施形態では、拘束部材（30a）を膜側電極（30）の一部に構成しているが、上記拘束部材（30a）を膜側電極（30）と別に設けるようにしてもよいし、膜側電極（30a）を拘束部材（30a）のみで構成するようにしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the restraint member (30a) is comprised in a part of film | membrane side electrode (30), you may make it provide the said restraint member (30a) separately from the film | membrane side electrode (30). However, the membrane side electrode (30a) may be configured only by the restraining member (30a).
(3) 導電性高分子素子
(20) 導電性高分子膜
(30) 膜側電極（第１膜側電極部（31），第２膜側電極部（32））
(30a) 拘束部材
(30b) 伸縮部材
(40) 対向電極
(3) Conductive polymer element
(20) Conductive polymer film
(30) Membrane side electrode (first membrane side electrode part (31), second membrane side electrode part (32))
(30a) Restraint member
(30b) Elastic member
(40) Counter electrode
Claims (8)
上記導電性高分子膜（20）には、該導電性高分子膜（20）の所定方向への変形を規制する拘束部材（30a）が接合されている高分子アクチュエータ。 A polymer actuator comprising a conductive polymer film (20) that is deformed by a predetermined potential difference,
A polymer actuator in which a restraining member (30a) for restricting deformation of the conductive polymer film (20) in a predetermined direction is joined to the conductive polymer film (20).
導電性高分子膜（20）に接合される膜側電極（30）と、該膜側電極（30）と対向するとともに上記膜側電極（30）とで所定の電位差を発生させる対向電極（40）とを備え、
拘束部材（30a）が、上記膜側電極（30）の少なくとも一部に構成されている高分子アクチュエータ。 The polymer actuator according to claim 1, wherein
A membrane side electrode (30) joined to the conductive polymer membrane (20) and a counter electrode (40) facing the membrane side electrode (30) and generating a predetermined potential difference between the membrane side electrode (30) )
A polymer actuator, wherein the restraining member (30a) is formed on at least a part of the membrane-side electrode (30).
拘束部材（30a）は、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向に延在する板状電極で構成されている高分子アクチュエータ。 The polymer actuator according to claim 2, wherein
The restraining member (30a) is a polymer actuator composed of a plate-like electrode extending in the restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a).
膜側電極（30）は、拘束部材（30a）と、該拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と異なる方向へ伸縮変形する伸縮部材（30b）とを備えている高分子アクチュエータ。 The polymer actuator according to claim 2 or 3,
The membrane side electrode (30) includes a restraining member (30a) and a stretchable member (30b) that stretches and deforms in a direction different from the restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a). Polymer actuator.
膜側電極（30）は、拘束部材（30a）による導電性高分子膜（20）の拘束方向と伸縮部材（30b）の伸縮方向とが互いに直交するように構成されている高分子アクチュエータ。 The polymer actuator according to claim 3, wherein
The membrane-side electrode (30) is a polymer actuator configured so that the restraining direction of the conductive polymer film (20) by the restraining member (30a) and the stretching direction of the stretching member (30b) are orthogonal to each other.
伸縮部材（30b）は、波形形状の電極線で構成されている高分子アクチュエータ。 The polymer actuator according to claim 4 or 5,
The elastic member (30b) is a polymer actuator composed of corrugated electrode wires.
膜側電極（30）は、複数の膜側電極部（31.32）で構成され、
上記各膜側電極部（31,32）への印加電圧をそれぞれ制御する電圧制御部（50）を備えている高分子アクチュエータ。 The polymer actuator according to any one of claims 2 to 6, wherein the membrane side electrode (30) includes a plurality of membrane side electrode portions (31.32),
The polymer actuator provided with the voltage control part (50) which controls the applied voltage to each said film | membrane side electrode part (31, 32), respectively.
複数の導電性高分子膜（20,20,…）が積層されて導電性高分子素子（3）を構成している高分子アクチュエータ。 The polymer actuator according to any one of claims 1 to 7,
A polymer actuator in which a plurality of conductive polymer films (20, 20,...) Are stacked to form a conductive polymer element (3).
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Effective date: 20070625 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
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