JP2009141152A - パネル搬送装置およびパネル搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ロボットの動作の無駄を少なくし、生産性の高いパネル搬送装置およびパネル搬送方法を提供する
【解決手段】 ２台のロボットＲ１，Ｒ２の各把持部１９ａ，１９ｂに設けられた各光センサ１８ａ，１８ｂは、パネル搬送装置１の待機状態において待機位置Ｗ１，Ｗ２に位置し、前記待機位置Ｗ１，Ｗ２からそれぞれ移動経路Ｑ１，Ｑ２に沿って移動する。前記待機位置Ｗ１，Ｗ２は、Ｘ−Ｙ平面上でＹ軸に平行な一直線上に並んで存在しており、各移動経路Ｑ１，Ｑ２は、各待機位置Ｗ１，Ｗ２にある各光センサ１８ａ，１８ｂが、それぞれ液晶表示パネル４の長辺側の各一側縁辺のうち一方の一側縁辺ＪＫを通過した後、第１ロボットＲ１の光センサ１８ａが液晶表示パネル４の短辺側の各他側縁辺のうち一方の他側縁辺ＫＬに向かい、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の他方の他側縁辺ＭＪに向かうように、すなわち、各光センサ１８ａ，１８ｂが短辺側の各他側縁辺に向かって相互に離反する方向に移動するように設定される。
【選択図】 図４

Description

本発明は、ロボットによってパネルを搬送するパネル搬送装置およびパネル搬送方法に関し、さらに詳しくは、ロボットの把持部によって把持したパネルを目的位置に正確に搬送するために好適に実施することができるパネル搬送装置およびパネル搬送方法に関する。

従来から、液晶表示パネルなどの予め定める寸法の矩形状のパネルを用いた製品を製造する製造設備では、パネルを処理または加工するために、予め定める一方の載置位置から他方の載置位置へ搬送する工程が含まれる。パネルは、一方の載置位置まで、専用のトレイまたはカセットに収容された状態で搬送される。このとき、パネルは搬送中の振動などに起因して載置されるべき基準位置に対して位置ずれを生ずることがある。また、一方の載置位置からパネルを搬送される側の他方の載置位置においては、パネルを載置すべき所定の位置に対して高い位置決め精度でパネルが搬送されることが要求されている。

そこで、第１の従来技術では、パネルの周縁部に位置決め部材を押し当てることによって、パネルが載置されている位置を検出していた。しかし、この従来の技術によると、パネルの周縁部に位置決め部材を押し当てる必要があるため、位置決め部材がパネルの周縁部を損傷するという問題がある。

前記第１の従来技術による問題を解決する手段として、第２の従来技術では、撮影装置を用いて、一方の載置位置に載置されているパネルの全体を撮像し、撮像された画像を画像解析することによって、パネルが載置されている位置を検出している。パネルの位置が検出されると、パネル搬送装置の把持部がパネルを把持すべき把持位置が決定され、その把持位置で一方の載置位置に載置されているパネルを把持して搬送し、他方の載置位置にパネルを載置する。あるいは、基準位置に載置されていると仮定した場合の把持位置で一方の載置位置に載置されているパネルを把持して搬送し、他方の載置位置にパネルを載置する際に、一方の載地位置に載置されているパネルが前記基準位置に対して生じていた位置ずれを補正して載置する。

しかし、第２の従来技術の方法によると、検出されるパネルの位置決め精度は、撮影装置の解像度に依存する。このため、寸法の大きなパネルの位置を検出する場合には、高解像度の撮影装置を用いてパネル全体を撮像するか、または複数の撮影装置を用いてパネルの複数個所を撮像することが必要となってくるが、いずれの場合においても撮影装置が高価なものになるという問題がある。また、パネルの寸法が変更される場合には、撮影装置の取付け位置の変更および撮影装置のキャリブレーションなどの準備を事前に行う必要があるため、製造装置の停止による生産性が低下してしまうという問題がある。

第３の従来技術として、位置センサを用いる方法が特許文献１に開示されている。第３の従来技術では、パネルを搬送するロボットのロボットハンドに２個の位置センサが設けられる。ロボットハンドは、パネルに向かって前進移動し、前記２個の位置センサがそれぞれパネルの前端縁の位置を検出した後、さらに前進して方向転換する。このとき、ロボットハンドは、予め定められたパネルの一方の側端縁に向かって移動し、前記２個の位置センサの一方の位置センサが前記パネルの一方の側端縁の位置を検出する。

しかし、この方法によると、ロボットハンドは、パネルが基準位置に対してずれている方向によらず、すなわちロボットハンドが方向転換する位置から各側端縁までの距離の長短によらず、予め定められた方向に向かって移動するため、ロボットハンドの移動に無駄な動作が含まれる場合がある。特に寸法の大きなパネルの位置を検出する場合には、ロボットハンドが方向転換する位置から側端縁までの移動距離が長くなるために、ロボットハンドの無駄な移動動作によって生産性が低下してしまうという問題がある。

特許文献２に記載されている第４の従来技術では、ロボットハンドに設けられた２個の位置センサ以外に、さらにロボットの近傍に位置センサを設ける必要があり、装置の製造コストが高価になってしまうという問題がある。

寸法の大きなパネルを搬送する場合には、パネルを安定して搬送するために、パネルの大きさに対応してパネルを把持する把持部も大きなものを用いる必要がある。また、把持部およびパネルの大型化に伴って、可搬重量の大きなロボットが必要となってくる。このため、全体としてロボットを大型化する必要があるが、装置価格が高価なものとなるおよびロボットの設置面積が増大するなどの問題がある。

特開平１０−２７７９８６号公報 特開平１０−３３５４２０号公報

本発明の目的は、２台のロボットにそれぞれ取り付けられる検出手段を用いてパネルの位置を検知するときに、ロボットの動作の無駄を少なくし、生産性の高いパネル搬送装置およびパネル搬送方法を提供することである。

本発明は、予め定める第１位置に配置される予め定める寸法の矩形状のパネルを把持する把持部を有し、この把持部によって把持されたパネルを予め定める第２位置に搬送する２台のロボットと、
各ロボットの把持部にそれぞれ設けられ、前記パネルの有無を検出する検出手段と、
各ロボットの把持部を前記パネルの一側縁辺を経てパネル上を通過させた後、各ロボットの各把持部を相互に離反する方向に移動させ、前記一側縁辺に垂直な一方の他側縁辺と他方の他側縁辺とをそれぞれ通過するように移動させて、各検出手段がそれぞれ前記一側縁辺を検出したときの第１および第２検出値と、各検出手段のうちで先に他側縁辺を検出した一方の検出手段によって検出したときの第３検出値とに基づいて、前記パネルの把持位置を決定し、各把持部を前記決定した把持位置へ移動させてパネルを把持し、前記予め定める第２位置へ移動させるように各ロボットを協調制御する制御手段とを含むことを特徴とするパネル搬送装置である。

本発明に従えば、予め定める寸法の矩形状のパネルを搬送するパネル搬送装置には２台のロボットが含まれ、各ロボットの動作は制御手段によって協調制御される。各ロボットは、パネルを把持する把持部を有し、各把持部にはパネルの有無を検出する検出手段が設けられる。前記各把持部は、それぞれパネルの一側縁辺を経てパネル上を通過した後、各把持部が互いに離反する方向に移動し、前記一側縁辺に垂直な一方の他側縁辺と他方の他側縁辺とをそれぞれ通過するように移動する。このとき、各把持部に設けられた各検出手段は、一側縁辺に対する第１および第２検出値を検出した後、一方の検出手段が他側縁辺に対する第３検出値を検出する。この３つの検出値に基づいて、各把持部がパネルを把持する把持位置が決定される。各把持部が一側縁辺を通過した後、いずれか一方の把持部が先に一方の他側縁辺を通過することになり、その把持部に設けられる検出手段によって第３検出値が検出されるので、パネルの載置位置のずれの方向によらず、効率よく第３検出値を検出することができる。

また本発明は、制御手段は、前記一方の検出手段によって第３検出値が検出されたとき、各ロボットの各把持部の移動を停止するように各ロボットを協調制御することを特徴とする。

本発明に従えば、制御手段は、第３検出値が検出されると、各把持部の移動を停止するように各ロボットの動作は協調制御される。第３検出値の検出によって、第３検出値を検出しなかった側の検出手段が設けられる把持部の移動も停止されるので、ロボットに無駄な動作をさせることなく、次の動作を開始することができる。

また本発明は、２台のロボットの各把持部によって、予め定める寸法の矩形状のパネルを把持して予め定める第１位置に配置し、これらの把持部によって把持されたパネルを、予め定める第２位置に搬送するパネル搬送方法であって、
各ロボットを協調制御して、各ロボットの把持部を前記パネルの一側縁辺を経てパネル上を通過させた後、各ロボットの各把持部を相互に離反する方向に移動させ、前記一側縁辺に垂直な一方の他側縁辺と他方の他側縁辺とをそれぞれ通過するように移動させて、各ロボットの把持部にそれぞれ設けられる検出手段によって前記パネルの有無を検出する第１工程と、
各検出手段がそれぞれ前記一側縁辺を検出したときの第１および第２検出値と、各検出手段のうちで先に他側縁辺を検出した一方の検出手段によって検出したときの第３検出値とに基づいて、前記パネルの把持位置を決定する第２工程と、
各ロボットを協調制御して、各把持部を前記決定した把持位置へ移動させてパネルを把持する第３工程と、
各ロボットを協調制御して、前記パネルを前記決定した把持位置で把持した各把持部を、前記予め定める第２位置へ移動させる第４工程とを含むことを特徴とするパネル搬送方法である。

本発明に従えば、２台のロボットの各把持部によって、予め定める寸法の矩形状のパネルを把持して予め定める第１位置に配置し、これらの把持部によって把持されたパネルを、予め定める第２位置に搬送するパネル搬送方法において、各ロボットは協調制御されて、各ロボットの把持部が前記パネルの一側縁辺を経てパネル上を通過した後、各ロボットの各把持部を相互に離反する方向に移動し、前記一側縁辺に垂直な一方の他側縁辺と他方の他側縁辺とをそれぞれ通過するように移動して、各ロボットの把持部にそれぞれ設けられる検出手段によって前記パネルの有無を検出する。各検出手段がそれぞれ前記一側縁辺を検出したときの第１および第２検出値と、各検出手段のうちで先に他側縁辺を検出した一方の検出手段によって検出したときの第３検出値とに基づいて、前記パネルの把持位置が決定される。各把持部が一側縁辺を通過した後、いずれか一方の把持部が先に一方の他側縁辺を通過することになり、その把持部に設けられる検出手段によって第３検出値が検出されるので、パネルの載置位置のずれの方向によらず、効率よく第３検出値を検出することができる。

本発明によれば、パネルの載置位置のずれの方向によらず、効率よく第３検出値を検出することができる。したがって、各ロボットが動作を開始してから第３検出値が検出されるまでに要する時間を、パネルの載置位置のずれの方向によらず常に短くすることができる。特に、寸法の大きなパネルの位置を検出する場合においては、パネルの寸法に応じて検出手段の移動距離も長くなるので、さらに時間を短くすることができ、生産性の高いパネル搬送装置を実現することができる。

また本発明によれば、ロボットに無駄な動作をさせることなく、次の動作を開始することができるので、効率良く目的位置に対しパネルを搬送することができる好適なパネル搬送装置を実現することができる。

図１は、本発明の実施の一形態のパネル搬送装置１を示す斜視図である。本実施の形態では、たとえば液晶表示装置などを製造する製造設備において、バックライトが組み込まれたバックライトモジュール５に、液晶表示パネル４を正確に位置決めして上載するために用いられるパネル搬送装置１について説明する。前記製造設備は、前記液晶表示パネル４を上載して水平に矢符Ａ方向に搬送するパネル搬送コンベア２と、前記バックライトモジュール５を上載して水平に矢符Ｂ方向に搬送するモジュール搬送コンベア３と、パネル搬送コンベア２によって第１位置Ｐ１に搬送された液晶表示パネル４を、前記モジュール搬送コンベア３の第２位置Ｐ２に供給するパネル搬送装置１とを有する。

前記パネル搬送コンベア２上の液晶表示パネル４は、専用トレイ６に収容された状態で、第１位置Ｐ１まで搬送され、パネル搬送装置１によってモジュール搬送コンベア３に搭載される前記バックライトモジュール５上に移動されて載置される。モジュール搬送コンベア３は、パネル搬送コンベア２と並設されており、バックライトモジュール５が専用パレット７に収容された状態で、第２位置Ｐ２まで搬送されて停止し、前記液晶表示パネル４が上載されると、次のバックライトモジュール５が第２位置Ｐ２に配置されるまで矢符Ｂ方向に駆動し、このような間欠的な搬送動作を前記パネル搬送コンベア２と連動して動作するように構成されている。

前記パネル搬送装置１は、２台のロボットＲ１，Ｒ２と、その２台のロボットＲ１，Ｒ２を協調制御する図３に関連して後述する制御装置３１とによって構成される。２台のロボットＲ１，Ｒ２は、パネル搬送コンベア２とモジュール搬送コンベア３との間に各搬送方向Ａ，Ｂに隣接して配置される。本実施の形態では、第１ロボットＲ１が第１および第２位置Ｐ１，Ｐ２よりも搬送方向Ａ，Ｂ上流側に配置され、第２ロボットＲ２が第１および第２位置Ｐ１，Ｐ２よりも搬送方向Ａ，Ｂ下流側に配置され、相互に干渉しないように適度の間隔をあけて離間している。

図２は、図１に示すパネル搬送装置１に用いられる第１ロボットＲ１を示す斜視図である。なお、第２ロボットＲ２は、第１ロボットＲ１と同様に構成されるため、対応する部分には同一の数字に添字ｂを付し、重複を避けて説明は省略する。第１ロボットＲ１は、基台１２ａと、ロボットアーム１３ａと、ロボットアーム１３ａの先端部に設けられる昇降部１６ａと、昇降部１６ａによって昇降され、前記液晶表示パネル４を把持する把持部１９ａとを有する。

前記基台１２ａは、支持台１１ａに設けられ、この支持台１１ａは床に設置される。基台１２ａの上端部には、ロボットアーム１３ａの基端部が鉛直な第１軸線Ｊ１まわりに旋回可能に連結され、ロボットアーム１３ａの先端部には、昇降部１６ａが設けられる。前記昇降部１６ａは、前記第１軸線Ｊ１に平行な昇降軸線Ｊ３に沿って昇降駆動される昇降軸１７ａを有し、この昇降軸１７ａの下端部に、把持部１９ａが取り付けられる。この昇降部１６ａは、たとえばボールねじとサーボモータを組み合わせた１軸機構によって実現されてもよい。

前記ロボットアーム１３ａは、第１アーム１４ａと第２アーム１５ａとを有する。第１アーム１４ａの基端部は、基台１２ａの上端部に、鉛直な第１軸線Ｊ１まわりに旋回可能に連結される。第２アーム１５ａの基端部は、第１アーム１４ａの先端部上側に、前記第１軸線Ｊ１に平行な第２軸線Ｊ２まわりに旋回可能に連結される。昇降軸１７ａの上端部は、第２アーム１５ａの先端部下側に、前記第１および第２軸線Ｊ１，Ｊ２に平行な第３軸線Ｊ３まわりに回転可能に連結される。

前記把持部１９ａは、複数（本実施の形態では８）の吸着パッド２０ａと、各吸着パッド２０ａを保持するためのフレームとを有している。前記各吸着パッド２０ａは、平面視で２列に平行に整列して配置され、各列を成す複数（本実施の形態では４）の各吸着パッド２０ａは相互に等間隔をあけて離間した状態で、接続軸を介して前記フレームにそれぞれ連結される。これらの各吸着パッド２０ａは、それぞれ図示しない吸着用エア回路に接続されて各吸着パッド２０ａに個別に吸引力が導かれ、適度な吸引力によって前記液晶表示パネル４を吸着することができるように構成される。

前記把持部１９ａには、検出手段として反射型光センサ（以下「光センサ」という場合がある）１８ａが設けられる。この光センサ１８ａは、２列に並ぶ吸着パッド２０ａの列の間であってフレームの長手方向一端部に設けられ、下方に向かってレーザ光を出射する発光部と、発光部から出射されたレーザ光の反射光を受光する受光部とを有する。このような光センサ１８ａは、たとえばフォトインタラプタによって実現されてもよい。

前記光センサ１８ａの受光部は、発光部に隣接して設けられており、発光部から液晶表示パネル４に向けて出射され、その液晶表示パネル４によって反射された前記レーザ光の反射光を受光することによって、その受光した受光量に応じた検出信号を出力する。光センサ１８ａから出力される検出信号は、図３に関連して後述する補正量算出部４３に入力され、液晶表示パネル４の有無が検出される。

本実施の形態では、液晶表示パネル４の有無を検出する検出手段として反射型光センサが用いられるが、本発明の他の実施形態では、前記光センサ１８ａに代えてたとえばＣＣＤ（charge coupled device）カメラまたは超音波センサなどが用いられてもよい。ＣＣＤカメラを用いた場合には、そのＣＣＤカメラによって液晶表示パネルを撮像し、撮像によって得られた画像情報が補正量算出部に入力することによって、液晶表示パネルの有無を検出することができる。

また、前記超音波センサを用いた場合には、液晶表示パネルを専用トレイからリフトアップした状態にして、超音波センサの送波器から超音波を出射し、その出射した時点から前記超音波の反射波を受波器によって受波した時点までの時間を計測することによって、超音波センサから液晶表示パネルまでと超音波センサから専用トレイまでとの距離の差によって生ずる前記計測時間の変化に基づいて液晶表示パネルの有無を検出することができる。

図３は、図１に示すパネル搬送装置１に用いられる制御装置３１の電気的構成を示すブロック図である。制御装置３１は、制御部４１と、各ロボットＲ１，Ｒ２を協調制御するロボットコントローラ４２と、補正量算出部４３とを含む。前記制御部４１と補正量算出部４３とは、ソフトウェア資源によって実現される。

前記制御部４１、ロボットコントローラ４２および補正量算出部４３は、相互に接続されており、通信を行うことができる。制御部４１は、パネル搬送コンベア２の動作を制御する制御装置３２およびモジュール搬送コンベア３の動作を制御する制御装置３３にそれぞれ接続されており、互いに通信を行うことができる。ロボットコントローラ４２は、２台のロボットＲ１，Ｒ２にそれぞれ接続されており、制御部４１から出力される信号が入力されて、各ロボットＲ１，Ｒ２を協調制御する。補正量算出部４３は、各ロボットＲ１，Ｒ２の各把持部１９ａ，１９ｂに備えられた各光センサ１８ａ，１８ｂにそれぞれ接続されており、各光センサ１８ａ，１８ｂから出力される検出信号が入力される。

図４は、各光センサ１８ａ，１８ｂによる液晶表示パネル４の各周縁辺の検出位置を説明するための平面図である。前記パネル搬送方向Ａと平行にＹ軸が設定され、Ｙ軸に垂直にＸ軸が設定され、Ｘ−Ｙ平面に垂直（図４の紙面に垂直）にＺ軸が設定されるものとする。各光センサ１８ａ，１８ｂは、図５に関連して後述するパネル搬送装置１の待機状態において、Ｘ−Ｙ平面上でＹ軸に平行な一直線上に並んで待機位置Ｗ１，Ｗ２に存在しており、Ｘ−Ｙ平面内を各移動経路Ｑ１，Ｑ２に沿って移動する。各光センサ１８ａ，１８ｂが移動経路Ｑ１，Ｑ２に沿って移動するとき、各吸着パッド２０ａ、２０ｂと液晶表示パネル４との間が適度に離間しているものとする。

第１位置Ｐ１まで搬送されてきた液晶表示パネル４は、基準位置から±５０ｍｍ程度の範囲内で位置ずれを生じて載置されている。図４では、Ｙ軸に対して傾きθで傾いており、基準位置からＹ軸方向に沿って第１ロボットＲ１側に位置ずれを生じて載置されている。この状態で液晶表示パネル４が第１位置Ｐ１に載置されているものとして、後述する図５〜図１２の説明がなされるものとする。ここで、液晶表示パネル４の各頂点をＪ，Ｋ，Ｌ，Ｍで表し、対角線ＪＬの中点をＯと表す。液晶表示パネルの長辺はＪＫ，ＬＭであり、短辺はＫＬ，ＭＪであり、各ロボットに近接する一側縁辺が長辺ＪＫであるものとする。

各移動経路Ｑ１，Ｑ２は、各待機位置Ｗ１，Ｗ２にある各光センサ１８ａ，１８ｂが、それぞれ液晶表示パネル４の長辺側の各一側縁辺のうち一方の一側縁辺ＪＫを通過した後、第１ロボットＲ１の光センサ１８ａが液晶表示パネル４の短辺側の各他側縁辺のうち一方の他側縁辺ＫＬに向かい、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の他方の他側縁辺ＭＪに向かうように、すなわち、各光センサ１８ａ，１８ｂが短辺側の各他側縁辺に向かって相互に離反する方向に移動するように設定される。

各移動経路Ｑ１，Ｑ２は、前記位置ずれを考慮して、各光センサ１８ａ，１８ｂが所望の各周縁辺と交差するように、液晶表示パネル４の寸法に応じて予め設定されており、制御部４１に記憶されている。図５に関連して後述するように、液晶表示パネル４の寸法に応じて、移動経路Ｑ１，Ｑ２が制御部４１によって選択される。したがって、寸法の異なる液晶表示パネル４を搬送する場合であっても、制御部によって自動的に移動経路Ｑ１，Ｑ２が選択されるので、第２の従来技術のように撮影装置を用いた場合に要していた事前準備をする必要がなく、生産性の低下を避けることができる。

図４に示す場合では、各光センサ１８ａ，１８ｂが各移動経路Ｑ１，Ｑ２に沿ってそれぞれ移動するとき、先ず第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが先に液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過する。ここで、移動経路Ｑ２と一側縁辺ＪＫとの交点を検出位置Ｉ１と表し、絶対座標を（Ｘ１，Ｙ１）と与える。次に第１ロボットＲ１の光センサ１８ａが液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過する。ここで、移動経路Ｑ１と一側縁辺ＪＫとの交点を検出位置Ｉ２と表し、絶対座標を（Ｘ２，Ｙ２）と与える。さらに、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが先に液晶表示パネル４の他側縁辺ＭＪを通過する。ここで、移動経路Ｑ２と他側縁辺ＭＪとの交点を検出位置Ｉ３と表し、絶対座標を（Ｘ３，Ｙ３）と与える。

図５はパネル搬送装置１の動作を説明するためのフローチャートである。図６は各光センサ１８ａ，１８ｂの検出信号を示す図であり、図６（１）は光センサ１８ａの検出信号を示し、図６（２）は光センサ１８ｂの検出信号を示す。図７〜図１２はパネル搬送装置１による液晶表示パネル４の搬送手順を示す平面図であり、図７はパネル搬送装置１の待機状態を示し、図８は第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過するときの状態を示し、図９は第１ロボットＲ１の光センサ１８ａが液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過するときの状態を示し、図１０は第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の他側縁辺ＭＪを通過するときの状態を示し、図１１は各ロボットＲ１，Ｒ２の各把持部１８ａ，１８ｂが把持位置で液晶表示パネル４を把持している状態を示し、図１２は把持した液晶表示パネル４をバックライトモジュール５上に載置している状態を示す。

まず、ステップｓ０で、第１および第２ロボットＲ１，Ｒ２は、図７に示すように、各ロボットアーム１３ａ，１３ｂおよび各把持部１９ａ，１９ｂをパネル搬送コンベア２とモジュール搬送コンベア３との間で近接させた待機位置において待機状態にある。このとき、各把持部１９ａ，１９ｂは、各把持部１９ａ，１９ｂの各フレームの長手方向が互いに平行になるように配置されており、前記各フレームのパネル搬送コンベア２側の長手方向一端部に各光センサ１８ａ，１８ｂが配置されている。このときの各光センサ１８ａ，１８ｂの待機位置は図４に示すＷ１，Ｗ２に対応する。

ステップｓ１で、制御部４１は、パネル搬送コンベア２の制御装置３２から、液晶表示パネル４が第１位置Ｐ１に搬送されたことを示す信号およびその液晶表示パネル４に関するデータが入力される。このデータには、液晶表示パネル４の機種名またはパネル番号が含まれる。

ステップｓ２で、制御部４１は、前記データに基づいて、予め設定される液晶表示パネル４の機種名とその機種名に対応する液晶表示パネル４の寸法との関係から、搬送された液晶表示パネル４の寸法を識別し、予め設定される移動経路のうちからその寸法に対応する各移動経路Ｑ１，Ｑ２を選択する。

ステップｓ３で、制御部４１は、ロボットコントローラ４２に対して、各ロボットＲ１，Ｒ２の動作を指示する動作命令を出力する。ロボットコントローラ４２は、各光センサ１８ａ，１８ｂが各移動経路Ｑ１，Ｑ２に沿って移動するように、各ロボットＲ１，Ｒ２の各ロボットアーム１３ａ，１３ｂおよび各昇降軸１７ａ，１７ｂを動作命令に従って協調制御する。これによって、各待機位置Ｗ１，Ｗ２に存在している各光センサ１８ａ，１８ｂは、それぞれ移動を開始する。

ステップｓ４で、補正量算出部４３は、図６に示すように、時刻ｔ１において、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂから入力される検出信号の検出値の変化を検出する。この検出値の変化は、図８に示すように、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過するときに検出される。このときの検出値を第１検出値とする。

ステップｓ５で、補正量算出部４３は、前記第１検出値が得られると、ロボットコントローラ４２から、時刻ｔ１における第２ロボットＲ２の第１および第２アーム１４ｂ，１５ｂの旋回角度ならびに昇降軸１７ｂの回転角度を示すデータを取得する。

ステップｓ６で、補正量算出部４３は、前記取得したデータに基づいて、液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫと第２ロボットＲ２の移動経路Ｑ２との交点である検出位置Ｉ１の絶対座標（Ｘ１，Ｙ１）を算出する。

ステップｓ７で、検出位置が１つ（Ｉ１）しか得られていない場合には、各ロボットＲ１，Ｒ２の動作は継続される。ステップｓ４で、補正量算出部４３は、図６に示すように、時刻ｔ２において、第１ロボットＲ１の光センサ１８ａから入力される検出信号の検出値の変化を検出する。この検出値の変化は、図９に示すように、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過するときに検出される。このときの検出値を第２検出値とする。

ステップｓ５で、補正量算出部４３は、この第２検出値が得られると、ロボットコントローラ４２から、時刻ｔ２における第１ロボットＲ１の第１および第２アーム１４ａ，１５ａの旋回角度ならびに昇降軸１７ａの回転角度を示すデータを取得する。ステップｓ６で、補正量算出部４３は、前記取得したデータに基づいて、液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫと第１ロボットＲ１の移動経路Ｑ１との交点である検出位置Ｉ２の絶対座標（Ｘ２，Ｙ２）が算出する。

ステップｓ７で、検出位置が２つ（Ｉ１およびＩ２）しか得られていない場合には、各ロボットＲ１，Ｒ２の動作は継続される。ステップｓ４で、図６に示すように、時刻ｔ３において、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂから入力される検出信号の検出値の変化を検出する。この検出値の変化は、図１０に示すように、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の他側縁辺ＭＪを通過するときに検出される。このときの検出値を第３検出値とする。

ステップｓ５で、補正量算出部４３は、この第３検出値が得られると、ロボットコントローラ４２から、時刻ｔ３における第２ロボットＲ２の第１および第２アーム１４ｂ，１５ｂの旋回角度ならびに昇降軸１７ｂの回転角度を示すデータを取得する。ステップｓ６で、補正量算出部４３は、前記取得したデータに基づいて、液晶表示パネル４の他側縁辺ＭＪと第２ロボットＲ２の移動経路Ｑ２との交点である検出位置Ｉ３の絶対座標（Ｘ３，Ｙ３）が算出する。

各光センサ１８ａ，１８ｂは、各移動経路Ｑ１，Ｑ２に沿って移動するので、基準位置からＹ軸方向に沿って第１ロボットＲ１側に位置ずれを生じて液晶表示パネル４が載置されている図４のような場合には、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが先に他側縁辺ＭＪを通過する。逆に、基準位置からＹ軸方向に沿って第２ロボットＲ２側に位置ずれを生じて液晶表示パネル４が載置されている場合であれば、第１ロボットＲ１の光センサ１８ａが先に他側縁辺ＫＬを通過することになる。このように、液晶表示パネル４の第１位置Ｐ１における載置位置が、基準位置からＹ軸方向に沿っていずれの方向にずれているかによらず、各光センサ１８ａ，１８ｂのうちのいずれか一方が先に一方の他側縁辺を通過することになるので、効率良く第３検出値を検出することができる。

ステップｓ７で、検出位置が３つ（Ｉ１，Ｉ２およびＩ３）得られた場合には、補正量算出部４３は、制御部４１に対し、各ロボットＲ１，Ｒ２の各光センサ１８ａ，１８ｂの移動を停止することを求める信号を出力する。

ステップｓ８で、制御部４１は、ロボットコントローラ４２に対し、各ロボットＲ１，Ｒ２の動作を停止する停止命令を出力する。ロボットコントローラ４２は、各ロボットＲ１，Ｒ２を停止命令に従って協調制御する。これによって、移動中の各光センサ１８ａ，１８ｂは、それぞれ移動を停止する。

このように、第３検出値が得られると、第３検出値を検出しなかった光センサ（本実施の形態では光センサ１８ａ）、すなわち他側縁辺を通過しなかった光センサが備えられているロボットの動作も停止されるので、ロボットに無駄な動作をさせることなく、次の動作を開始することができる。

ステップｓ９で、補正量算出部４３は、３つの検出位置の絶対座標（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２）および（Ｘ３，Ｙ３）ならびに液晶表示パネル４の長辺および短辺の寸法から、液晶表示パネル４の第１位置Ｐ１における載置位置の絶対座標を算出する。液晶表示パネル４の長辺および短辺の寸法は、前記液晶表示パネル４の機種名に対応して予め登録されている。この液晶表示パネル４の載置位置の絶対座標に基づいて、各把持部１９ａ，１９ｂが液晶表示パネル４を把持すべき把持位置の絶対座標が決定される。補正量算出部４３は、前記把持位置の絶対座標のデータを制御部４１に対し出力する。

ステップｓ１０で、制御部４１は、ロボットコントローラ４２に対し、各ロボットＲ１，Ｒ２の各把持部１９ａ，１９ｂを前記把持位置へ移動させ、液晶表示パネル４を把持して第２位置Ｐ２の上方まで移動させる動作命令を出力する。ロボットコントローラ４２は、各ロボットＲ１，Ｒ２を動作命令に従って協調制御する。

図１１に示すように、各把持部１９ａ，１９ｂは、前記把持位置の上方まで移動し、各昇降軸１７ａ，１７ｂの動作によって、各把持部１９ａ，１９ｂに設けられている各吸着パッド２０ａ，２０ｂが液晶表示パネル４の表面に接触するまで下降する。各吸着パッド２０ａ，２０ｂは、各吸着パッド２０ａ，２０ｂに個別に導かれる吸引力によって、液晶表示パネル４を吸着する。各把持部１９ａ，１９ｂは、液晶表示パネル４を吸着把持した後、各昇降軸１７ａ，１７ｂの動作によって上昇し、さらにモジュール搬送コンベア３の第２位置Ｐ２上方まで移動して待機する。

制御部４１は、液晶表示パネル４を第１位置Ｐ１から取り出した時点で、パネル搬送コンベア２の制御装置３２に対し、取出しが完了したことを示す信号を出力する。制御装置３２は、次の液晶表示パネル４が第１位置Ｐ１に配置されるまで、矢符Ａ方向にパネル搬送コンベア２を駆動する。

一方、モジュール搬送コンベア３の制御装置３３は、専用パレット７上に位置決めをされて載置されているバックライトモジュール５が第２位置Ｐ２まで搬送されて停止すると、制御部４１に対して、バックライトモジュール５が第２位置Ｐ２に搬送されたことを示す信号を出力する。制御部４１は、ロボットコントローラ４２に対し、待機中の各把持部１９ａ，１９ｂを動作させる動作命令を出力する。ロボットコントローラ４２は、各ロボットＲ１，Ｒ２を動作命令に従って協調制御する。

図１２に示すように、モジュール搬送コンベア３の第２位置Ｐ２上方で待機している各把持部１９ａ，１９ｂは、各昇降軸１７ａ，１７ｂの動作によって下降し、バックライトモジュール５に液晶表示パネル４を上載する。液晶表示パネル４は、前記各吸着パッド２０ａ，２０ｂに個別に導かれている吸引力を解放することによって、各吸着パッド２０ａ，２０ｂから離脱する。

ステップｓ１１で、各把持部１９ａ，１９ｂは、各昇降軸１７ａ，１７ｂの動作によって上昇する。各把持部１９ａ，１９ｂが上昇した時点で、制御部４１は、モジュール搬送コンベア３の制御装置３３に対し、上載が完了したことを示す信号を出力する。ロボットコントローラ４２は、各ロボットＲ１，Ｒ２を協調制御して、図７に示すように、各ロボットアーム１３ａ，１３ｂおよび各把持部１９ａ，１９ｂをパネル搬送コンベア２とモジュール搬送コンベア３との間で近接させた待機位置まで移動させる。これによって、一連の搬送動作が完了する。

図１３は本発明の実施の他の形態のパネル搬送装置１の各光センサ１８ａ，１８ｂによる液晶表示パネル４の周縁辺の検出位置を説明するための平面図である。なお、図４と重複する部分については、重複した説明を避ける。各光センサ１８ａ，１８ｂは、パネル搬送装置２の待機状態において待機位置Ｗ１，Ｗ２に位置し、前記待機位置Ｗ１，Ｗ２からそれぞれ移動経路Ｑ１，Ｑ２に沿って移動する。前記待機位置Ｗ１，Ｗ２は、液晶表示パネル４を挟んで存在する。各移動経路Ｑ１，Ｑ２は、液晶表示パネル４の長辺側の各一側縁辺のうち各待機位置Ｗ１，Ｗ２のそれぞれに近い方の一側縁辺ＪＫ，ＬＭをそれぞれ通過した後、第１ロボットＲ１の光センサ１８ａが液晶表示パネル４の短辺側の各他側縁辺のうち一方の他側縁辺ＫＬに向かい、第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の他方の他側縁辺ＭＪに向かうように、すなわち、各光センサ１８ａ，１８ｂが短辺側の各他側縁辺に向かって相互に離反する方向に移動するように設定される。

このように各移動経路Ｑ１，Ｑ２を設定した場合であっても、液晶表示パネル４の載置位置が基準位置からＹ軸に沿っていずれの方向にずれているかによらず、各光センサ１８ａ，１８ｂのうちのいずれか一方が先に一方の他側縁辺を通過することになるので、効率良く第３検出値を検出することができる。

本発明の実施の一形態のパネル搬送装置１を示す斜視図である。 図１に示すパネル搬送装置１に用いられる第１ロボットＲ１を示す斜視図である。 図１に示すパネル搬送装置１に用いられる制御装置３１の電気的構成を示すブロック図である。 各光センサ１８ａ，１８ｂによる液晶表示パネル４の周縁辺の検出位置を説明するための平面図である。 パネル搬送装置１の動作を説明するためのフローチャートである。 各光センサ１８ａ，１８ｂの検出信号を示す図である。 パネル搬送装置１の待機状態を示す平面図である。 第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過するときの状態を示す平面図である。 第１ロボットＲ１の光センサ１８ａが液晶表示パネル４の一側縁辺ＪＫを通過するときの状態を示す平面図である。 第２ロボットＲ２の光センサ１８ｂが液晶表示パネル４の他側縁辺ＭＪを通過するときの状態を示す平面図である。 各ロボットＲ１，Ｒ２の各把持部１９ａ，１９ｂが把持位置で液晶表示パネル４を把持している状態を示す平面図である。 把持した液晶表示パネル４をバックライトモジュール５上に載置している状態を示す平面図である。 本発明の実施の他の形態のパネル搬送装置１の各光センサ１８ａ，１８ｂによる液晶表示パネル４の周縁辺の検出位置を説明するための平面図である。

符号の説明

１ パネル搬送装置
４ 液晶表示パネル
５ バックライトモジュール
１８ａ，１８ｂ 光センサ
１９ａ，１９ｂ 把持部
２０ａ，２０ｂ 吸着パッド
３１ パネル搬送装置１の制御装置
４１ 制御部
４２ ロボットコントローラ
４３ 補正量算出部
Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３ 検出位置
Ｑ１，Ｑ２ 移動経路
Ｒ１，Ｒ２ ロボット

Claims (3)

1. 予め定める第１位置に配置される予め定める寸法の矩形状のパネルを把持する把持部を有し、この把持部によって把持されたパネルを予め定める第２位置に搬送する２台のロボットと、
   各ロボットの把持部にそれぞれ設けられ、前記パネルの有無を検出する検出手段と、
   各ロボットの把持部を前記パネルの一側縁辺を経てパネル上を通過させた後、各ロボットの各把持部を相互に離反する方向に移動させ、前記一側縁辺に垂直な一方の他側縁辺と他方の他側縁辺とをそれぞれ通過するように移動させて、各検出手段がそれぞれ前記一側縁辺を検出したときの第１および第２検出値と、各検出手段のうちで先に他側縁辺を検出した一方の検出手段によって検出したときの第３検出値とに基づいて、前記パネルの把持位置を決定し、各把持部を前記決定した把持位置へ移動させてパネルを把持し、前記予め定める第２位置へ移動させるように各ロボットを協調制御する制御手段とを含むことを特徴とするパネル搬送装置。
2. 制御手段は、前記一方の検出手段によって第３検出値が検出されたとき、各ロボットの各把持部の移動を停止するように各ロボットを協調制御することを特徴とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
3. ２台のロボットの各把持部によって、予め定める寸法の矩形状のパネルを把持して予め定める第１位置に配置し、これらの把持部によって把持されたパネルを、予め定める第２位置に搬送するパネル搬送方法であって、
   各ロボットを協調制御して、各ロボットの把持部を前記パネルの一側縁辺を経てパネル上を通過させた後、各ロボットの各把持部を相互に離反する方向に移動させ、前記一側縁辺に垂直な一方の他側縁辺と他方の他側縁辺とをそれぞれ通過するように移動させて、各ロボットの把持部にそれぞれ設けられる検出手段によって前記パネルの有無を検出する第１工程と、
   各検出手段がそれぞれ前記一側縁辺を検出したときの第１および第２検出値と、各検出手段のうちで先に他側縁辺を検出した一方の検出手段によって検出したときの第３検出値とに基づいて、前記パネルの把持位置を決定する第２工程と、
   各ロボットを協調制御して、各把持部を前記決定した把持位置へ移動させてパネルを把持する第３工程と、
   各ロボットを協調制御して、前記パネルを前記決定した把持位置で把持した各把持部を、前記予め定める第２位置へ移動させる第４工程とを含むことを特徴とするパネル搬送方法。

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