JP2014185660A - 減速機、ロボットハンド、ロボット、移動体、ギアドモーターおよび電子部品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のリングギアの各ピッチ円を回転軸方向からみて一致させることのできる減速機を提供する。
【解決手段】内周に第１ギア歯を有する第１リングギア６と、第１ギア歯と噛合する第２ギア歯を有する第１公転ギアと、第１リングギア６の中心軸５を中心軸とし内周に第３ギア歯を有する第２リングギア８と、第３ギア歯と噛合する第４ギア歯を有する第２公転ギアと、第１公転ギア及び第２公転ギアの中心位置に第１公転ギア及び第２公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、円形カムを回転させて第１公転ギア及び第２公転ギアを中心軸５周りに公転させる回転軸と、公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、貫通ピンを支持して公転ギアの自転による回転を出力する支持部と、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を交差する２方向に移動するリングギア調整部３３と、を備える。
【選択図】図７

Description

本発明は、減速機、ロボットハンド、ロボット、移動体、ギアドモーターおよび電子部品搬送装置に関するものである。

モーター等の動力源から得られる動力は、そのまま使用するには回転速度が高すぎたりトルクが不足したりすることが多い。そこで、減速機を用いて適した回転速度まで減速させて、必要な回転数と必要なトルクを発生させることが広く実施されている。

大きな減速比が得られる遊星歯車式減速装置が特許文献１に開示されている。以下、遊星歯車式減速装置を減速機と称す。減速機は一対の太陽歯車片を備え、各太陽歯車片には遊星歯車が設置されている。そして、各遊星歯車は偏心軸により公転しつつ自転する。一対の太陽歯車片は相対的な回転角度を調整してバックラッシュを調整する機構を備えている。以下、太陽歯車をリングギア、遊星歯車を公転ギア、偏心軸を回転軸と称す。

特開平５−２９６３０１号公報

一対のリングギアを第１リングギアと第２リングギアとする。第１リングギアと第２リングギアとを一体加工するとき、第１リングギアのピッチ円と第２リングギアのピッチ円とを精度良く一致させるのは難易度の高い作業である。そして、特許文献１に記載の減速機の構造では第１リングギアのピッチ円の中心と第２リングギアのピッチ円の中心とが一致していないときに一致するように調整することができない。２つのリングギアのピッチ円が一致していないとき、回転軸を回転するとリングギアのギア歯と公転ギアのギア歯との噛みあい状態が変わる。つまり、リングギアのギア歯と公転ギアのギア歯との噛み合いが深いときと浅いときとが生ずる。これに伴って減速機の機械的損失が変動するので減速機の出力が不安定となる。そこで、複数のリングギアの各ピッチ円を回転軸方向からみて一致させることのできる減速機が望まれていた。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例にかかる減速機であって、第１中空部を有し前記第１中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成された第１リングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された第１公転ギアと、前記第１リングギアの中心軸を中心軸とし第２中空部を有し前記第２中空部に臨む内周に第３ギア歯が形成された第２リングギアと、前記第３ギア歯と噛合する第４ギア歯が形成された第２公転ギアと、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの中心位置に前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記第１リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記回転軸の軸方向と異なる第１の方向と前記回転軸の軸方向及び前記第１の方向と異なる第２の方向とに調整するリングギア調整部と、を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、回転軸を回転させることにより、円形カムが中心軸周りに回転する。そして、円形カムが回転して第１公転ギア及び第２公転ギアが中心軸周りに公転する。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。第１公転ギアの第２ギア歯は第１リングギアの第１ギア歯と噛み合っており、第１公転ギアは第１リングギアの内周に接しながら公転する。そして、第１公転ギアの公転と並行して第１公転ギアが自転する。第１公転ギアが自転する方向は公転する方向とは逆方向であり、第１公転ギアが自転する角度は第１ギア歯と第２ギア歯との歯数差に相当する角度となる。第１公転ギアの自転の動きは第１公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。貫通ピンに伝達された第１公転ギアの自転は回転軸の回転に対して減速されている。減速された回転が貫通ピンと連結する支持部から出力される。

同様に、第２公転ギアの第４ギア歯は第２リングギアの第３ギア歯と噛み合っており、第２公転ギアは第２リングギアの内周に接しながら公転する。そして、第２公転ギアの自転の動きは第１公転ギアと同様に、第２公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。貫通ピンに伝達された第２公転ギアの自転は回転軸の回転に対して減速されている。減速された回転が貫通ピンと連結する支持部から出力される。

リングギア調整部は第１リングギアと第２リングギアとの相対位置を回転軸の軸方向と異なり交差する２方向に移動して調整する。従って、第１リングギアのピッチ円と第２リングギアのピッチ円とが回転軸方向からみて重なるように調整することができる。

［適用例２］
上記適用例にかかる減速機において、前記リングギア調整部は第１調整部、第２調整部、第３調整部及び第４調整部を備え、前記第１調整部及び前記第２調整部は前記第１リングギア及び前記第２リングギアを挟む場所に位置し前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を第１の方向に調整し、前記第３調整部及び前記第４調整部は前記第１リングギア及び前記第２リングギアを挟む場所に位置し前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記第１の方向と直交する第２の方向に調整することを特徴とする。

本適用例によれば、リングギア調整部は第１調整部〜第４調整部を備えている。第１調整部及び第２調整部は第１リングギアと第２リングギアとを両側で移動させる。そして、第１調整部及び第２調整部は第１リングギアと第２リングギアとの相対位置を第１の方向に調整する。第３調整部及び第４調整部は第１リングギアと第２リングギアとを両側で移動させる。第３調整部及び第４調整部は第１リングギアと第２リングギアとの相対位置を第１の方向と直交する第２の方向に調整する。従って、第１の方向と第２の方向とをそれぞれ独立して調整することができる。その結果、第１リングギアと第２リングギアとの相対位置を確実に調整することができる。

［適用例３］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１調整部、第２調整部、第３調整部及び第４調整部を支持する支持板を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、リングギア調整部は支持板に固定される。第１リングギア及び第２リングギアのギア歯と外周との距離が短いときには第１リングギア及び第２リングギアにリングギア調整部を固定することが難しい。このときにもリングギア調整部を支持板に固定することによりリングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアを挟むようにリングギア調整部を設置することができる。

［適用例４］
上記適用例にかかる減速機において、前記リングギア調整部は前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を粗調整する粗調整部と、前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記粗調整より細かい調整である微調整を行う微調整部と、を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、リングギア調整部は粗調整部と微調整部とを備えている。粗調整部は第１リングギアと第２リングギアとの相対位置を粗調整する。微調整部は第１リングギアと第２リングギアとの相対位置を微調整する。微調整では粗調整より細かい調整をおこなう。従って、微調整部だけを備えるときに比べて目標とする調整量に効率良く調整することができる。粗調整部だけを備えるときに比べて目標とする調整量に精度良く調整することができる。

［適用例５］
上記適用例にかかる減速機において、前記リングギア調整部は前記第１リングギアに固定されることを特徴とする。

本適用例によれば、リングギア調整部は第１リングギアに固定されている。そして、リングギア調整部は第１リングギアに対して第２リングギアの位置を調整する。従って、リングギア調整部は第１リングギアに固定される構造と第２リングギアの位置を調整とを備えればよい為、リングギア調整部を簡便な構造にすることができる。

［適用例６］
上記適用例にかかる減速機において、前記リングギア調整部は第１の調整ねじと第２の調整ねじとを有し、前記第１の調整ねじと前記第２の調整ねじとが前記第１リングギアを挟んで配置させることを特徴とする。

本適用例によれば、２つの調整ねじが第１リングギアを挟んでいる。第１リングギアを移動するとき、一方の調整ねじを緩めて他方の調整ねじを締める。これにより、緩めた調整ねじの方へ第１リングギアを移動させることができる。そして、調整ねじを締めるとき調整ねじが弾性変形するので微小な距離の調整を行うことができる。

［適用例７］
上記適用例にかかる減速機において、前記リングギア調整部は弾性変形する弾性部材と調整ねじとを有し、前記弾性部材と前記調整ねじとで前記第１リングギアを挟み、前記調整ねじを回転して前記第１リングギアの位置を移動させることを特徴とする。

本適用例によれば、弾性部材と調整ねじとにより第１リングギアは挟まれている。第１リングギアを移動するとき、調整ねじを回転する。これにより、調整ねじを前進または後退させることができる。そして、第１リングギアは弾性部材に付勢されているので、調整ねじに追従するように第１リングギアを移動させることができる。

［適用例８］
上記適用例にかかる減速機において、前記リングギア調整部は前記第１リングギア及び前記第２リングギアと着脱可能に設置されることを特徴とする。

本適用例によれば、リングギア調整部は第１リングギア及び第２リングギアと着脱可能になっている。従って、第１リングギアと第２リングギアとの相対位置を調整するときにはリングギア調整部を第１リングギア及び第２リングギアに装着する。そして、相対位置の調整が終了した後で第１リングギア及び第２リングギアからリングギア調整部を分離することができる。従って、相対位置の調整が終了した後で減速機の重量を軽量にすることができる。

［適用例９］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１リングギアには凸部が設置され、前記リングギア調整部は前記凸部を挟んで押圧することを特徴とする。

本適用例によれば、リングギア調整部は第１リングギアの凸部を挟んで押圧する。第１リングギアを直接挟むときに比べて凸部を挟むときには挟むことによる応力が第１リングギアに影響をおよぼし難くなる。従って、第１リングギアがリングギア調整部により変形され難いため、第１リングギアと第２リングギアとの位置を精度よく調整することができる。

［適用例１０］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、リングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアの相対位置を調整する。従って、減速機はリングギアに部品寸法のバラツキがあるときにも伝達トルクの機械的損失の変動を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットハンドは、機械的損失の変動が小さい減速機を備えたロボットハンドとすることができる。

［適用例１１］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、リングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアの相対位置を調整する。従って、減速機はリングギアに部品寸法のバラツキがあるときにも伝達トルクの機械的損失の変動を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットは、機械的損失の変動が小さい構造の減速機を備えたロボットとすることができる。

［適用例１２］
本適用例にかかる移動体であって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、移動体はモーターと減速機と車輪とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて車輪を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、リングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアの相対位置を調整する。従って、減速機はリングギアに部品寸法のバラツキがあるときにも伝達トルクの機械的損失の変動を小さくすることができる。その結果、本適用例の移動体は、機械的損失の変動が小さい減速機を備えた移動体とすることができる。

［適用例１３］
本適用例にかかるギアドモーターであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、ギアドモーターはモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、リングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアの相対位置を調整する。従って、減速機はリングギアに部品寸法のバラツキがあるときにも伝達トルクの機械的損失の変動を小さくすることができる。その結果、本適用例のギアドモーターは、機械的損失の変動が小さい減速機を備えたギアドモーターとすることができる。

［適用例１４］
本適用例にかかる電子部品搬送装置であって、電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、電子部品搬送装置はステージと駆動装置とを有し、駆動装置はステージを駆動する。そして、駆動装置はモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機が高くする為、駆動装置は高いトルクでステージを駆動することができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、リングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアの相対位置を調整する。従って、減速機はリングギアに部品寸法のバラツキがあるときにも伝達トルクの機械的損失の変動を小さくすることができる。その結果、本適用例の電子部品搬送装置は、機械的損失の変動が小さい減速機を備えた電子部品搬送装置とすることができる。

［適用例１５］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、第１中空部を有し、前記第１中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成された第１リングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された第１公転ギアと、第２中空部を有し、前記第２中空部に臨む内周に第３ギア歯が形成された第２リングギアと、前記第３ギア歯と噛合する第４ギア歯が形成された第２公転ギアと、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの中心位置に前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記第１リングギアの中心軸上及び前記第２リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記回転軸の軸方向と異なる第１の方向と前記回転軸の軸方向及び前記第１の方向と異なる第２の方向とに調整するリングギア調整部と、を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。減速機により、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。本適用例の減速機ではリングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアの相対位置を回転軸の軸方向と異なり交差する第１の方向と第２の方向とに調整する。従って、減速機はリングギアに部品寸法のバラツキがあるときにも伝達トルクの機械的損失の変動を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットハンドは、機械的損失の変動が小さい減速機を備えたロボットハンドとすることができる。

［適用例１６］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、第１中空部を有し、前記第１中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成された第１リングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された第１公転ギアと、第２中空部を有し、前記第２中空部に臨む内周に第３ギア歯が形成された第２リングギアと、前記第３ギア歯と噛合する第４ギア歯が形成された第２公転ギアと、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの中心位置に前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記第１リングギアの中心軸上及び前記第２リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記回転軸の軸方向と異なる第１の方向と前記回転軸の軸方向及び前記第１の方向と異なる第２の方向とに調整するリングギア調整部と、を備えることを特徴とする。

本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。減速機により、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。本適用例の減速機ではリングギア調整部が第１リングギア及び第２リングギアの相対位置を回転軸の軸方向と異なり交差する２方向に調整する。従って、減速機はリングギアに部品寸法のバラツキがあるときにも伝達トルクの機械的損失の変動を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットは、機械的損失の変動が小さい減速機を備えたロボットとすることができる。

第１の実施形態にかかわる減速機の外観を示す概略斜視図。 減速機の内部構造を示す概略分解斜視図。 （ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図、（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図。 減速機の動作を説明するための模式図。 第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図。 リングギア調整部を説明するための模式図。 リングギア調整部を説明するための模式図。 第２の実施形態にかかわり、（ａ）は、第１リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図、（ｂ）は、第２リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図。 第３の実施形態にかかわり、（ａ）は、減速機の構造を示す模式側面図、（ｂ）は、第１リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図、（ｃ）は、第２リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図。 第４の実施形態にかかわり、（ａ）は、減速機の構造を示す模式側面図、（ｂ）は、第１リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図、（ｃ）は、第２リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図。 第５の実施形態にかかわるリングギア調整部の構造を示す要部模式断面図。 第６の実施形態にかかわり、（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図、（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図、（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図。 （ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図、（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図。 印刷装置の構成を示す模式平面図。

本実施形態では、減速機と減速機を備えた各種装置の特徴的な例について、図１〜図１１に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。

（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかわる減速機について図１〜図７に従って説明する。図１は、減速機の外観を示す概略斜視図である。図１に示すように、減速機１は円柱状の本体部２を備えている。本体部２の軸方向の一方には回転軸としての第１回転軸３が設けられており、本体部２の軸方向の他方には第２回転軸４が設けられている。第１回転軸３及び第２回転軸４は同じ中心軸５を中心として回転する。そして、本体部２の軸も中心軸５と同一線上に配置されている。本体部２の外周側を固定した状態で第１回転軸３を回転させると、その回転が本体部２内の機構によって減速されて第２回転軸４から出力される。つまり、第１回転軸３が高速回転する入力軸であり、第２回転軸４が低速回転する出力軸となっている。

図２は、減速機の内部構造を示す概略分解斜視図である。図２に示すように、減速機１は、本体部２の外周を構成する円板状の第１リングギア６、支持板７、第２リングギア８を備えている。支持板７を第１リングギア６と第２リングギア８とが挟むように配置されている。

第１リングギア６は円環状であり第１リングギア６の内部は第１中空部としての中空部６ｃとなっている。第１リングギア６の内周には複数の第１ギア歯としてのギア歯６ａが形成されている。また、第１リングギア６の内側には、第１公転ギア９が設置されている。第１公転ギア９の外周は第１リングギア６の内周よりも少し小さくなっている。第１公転ギア９の外周には複数の第２ギア歯としてのギア歯９ａが配置されている。

同様に、第２リングギア８は円環状であり第２リングギア８の内部は第２中空部としての中空部８ｃとなっている。第２リングギア８の内周には複数の第３ギア歯としてのギア歯８ａが形成されている。また、第２リングギア８の内側には、第２公転ギア１０が設置されている。第２公転ギア１０の外周は第２リングギア８の内周よりも少し小さくなっている。第２公転ギア１０の外周には複数の第４ギア歯としてのギア歯１０ａが配置されている。

支持板７は円環状であり支持板７の内部も中空部７ｃとなっている。第１リングギア６、支持板７及び第２リングギア８が中心軸５方向に重なることにより円筒形となる。この円筒形の中に第１公転ギア９及び第２公転ギア１０が配置される。

ギア歯６ａの歯数とギア歯８ａの歯数とは同じ数となっており、ギア歯９ａの歯数とギア歯１０ａの歯数とは同じ数となっている。またギア歯９ａ及びギア歯１０ａの歯数は、ギア歯６ａ及びギア歯８ａの歯数より少ない数となっている。ギア歯９ａがギア歯６ａと噛み合うように第１公転ギア９は第１リングギア６に配置されている。そして、ギア歯１０ａがギア歯８ａと噛み合うように第２公転ギア１０は第２リングギア８に配置されている。

第１公転ギア９の中央には軸孔９ｂが設けられており、第２公転ギア１０の中央には軸孔１０ｂが設けられている。軸孔９ｂには第１ベアリング１１が設置され、軸孔１０ｂには第２ベアリング１２が設置されている。第１ベアリング１１及び第２ベアリング１２はベアリングに限らず各種の軸受を用いることができる。ベアリングを用いる場合にも、ボールベアリング、ニードルベアリング、ローラーベアリング等を用いることができる。本実施形態では例えば、第１ベアリング１１及び第２ベアリング１２にニードルベアリングが用いられている。

第１ベアリング１１及び第２ベアリング１２には第１回転軸３が挿入されている。第１回転軸３には円形カムとしての第１偏心カム１３及び円形カムとしての第２偏心カム１４が設置されている。第１偏心カム１３及び第２偏心カム１４の外形は円形であり外形の中心は中心軸５に対して偏心して配置されている。中心軸５に対する偏心量は第１偏心カム１３及び第２偏心カム１４共に同じ量となっている。そして、第１偏心カム１３の中心と中心軸５と第２偏心カム１４の中心とがなす角度を偏心角とするとき、偏心角は１８０度となっている。つまり、第１偏心カム１３の中心と中心軸５と第２偏心カム１４の中心とは同一直線上に配置されている。

第１偏心カム１３は第１ベアリング１１の内輪に接して設置され、第２偏心カム１４は第２ベアリング１２の内輪に接して設置されている。これにより、ギア歯９ａがギア歯６ａと噛み合う場所とギア歯１０ａがギア歯８ａと噛み合う場所と中心軸５とは同一直線上に配置される。

第１公転ギア９には、第１公転ギア９の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第１貫通孔９ｃが設けられている。各第１貫通孔９ｃには第１公転ギア９の自転の動きを取り出すための貫通ピン１５が挿入されている。各第１貫通孔９ｃの内周壁には形状が略円筒形であって弾性を有する第１受部１６が嵌め込まれ、第１受部１６の内周壁が貫通ピン１５に接触するように設置されている。従って、第１公転ギア９が回転するとき第１貫通孔９ｃは第１受部１６を介して貫通ピン１５を押圧して移動させる。

同様に、第２公転ギア１０には、第２公転ギア１０の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第２貫通孔１０ｃが設けられている。各第２貫通孔１０ｃには、第２公転ギア１０の自転の動きを取り出すための貫通ピン１５が挿入されている。各第２貫通孔１０ｃの内周壁には形状が略円筒形であって弾性を有する第２受部１７が嵌め込まれ、第２受部１７の内周壁が貫通ピン１５に接触するように設置されている。従って、第２公転ギア１０が回転するとき第２貫通孔１０ｃは第２受部１７を介して貫通ピン１５を押圧して移動させる。

第１受部１６は外周面に溝が形成されているので径方向に弾力性を有する。これにより、第１貫通孔９ｃと貫通ピン１５との間に隙間が生じない構造にすることができる為、貫通ピン１５と第１公転ギア９の間のバックラッシュを抑制することができる。第２受部１７は第１受部１６と同様な構造となっており、貫通ピン１５と第２公転ギア１０の間のバックラッシュを抑制することができる。

本体部２の第１回転軸３側には円板状の第１支持板２０が設置され、第２回転軸４側には円板状の支持部としての第２支持板２１が設置されている。第１支持板２０の外周には第１支持軸受２２が設置され、第１支持軸受２２の外周には第１支持輪２３が設置されている。第１支持軸受２２はボールベアリングであり第１支持軸受２２の内輪が第１支持板２０に固定され、外輪が第１支持輪２３に固定されている。第２支持板２１の外周には第２支持軸受２４が設置され、第２支持軸受２４の外周には第２支持輪２５が設置されている。第２支持軸受２４はボールベアリングであり第２支持軸受２４の内輪が第２支持板２１に固定され、外輪が第２支持輪２５に固定されている。

第１支持輪２３、第１リングギア６、支持板７、第２リングギア８、第２支持輪２５にはそれぞれ外周の近くに中心軸５の軸方向に貫通する貫通孔２３ｅ、６ｅ、７ｅ、８ｅ、２５ｅが設置されている。貫通孔２３ｅ、６ｅ、７ｅ、８ｅ、２５ｅは等間隔にそれぞれ８個配置されている。貫通孔２３ｅ、６ｅ、７ｅ、８ｅ、２５ｅの各孔を通して８個のボルト２６が第１支持輪２３側から挿入され、第２支持輪２５側からナット２７により締結される。これにより、第１支持輪２３、第１リングギア６、支持板７、第２リングギア８、第２支持輪２５が連結され固定されている。連結された第１支持輪２３、第１リングギア６、支持板７、第２リングギア８、第２支持輪２５をリングギア部２８とする。

第１支持板２０の中央には中心孔２０ｂが形成され、中心孔２０ｂには第１回転軸軸受２９が設置されている。第１回転軸軸受２９は軸受であれば良く特に限定されないが、本実施形態では例えば、第１回転軸軸受２９にはボールベアリングが用いられている。第１回転軸軸受２９の内輪には第１回転軸３が挿入されている。これにより、第１回転軸３、第１支持板２０、第２支持板２１、リングギア部２８は中心軸５を回転中心にしてそれぞれ独立して回転することが可能になっている。

第１回転軸３の第１偏心カム１３は第１ベアリング１１の内輪と接続して固定されている。第２偏心カム１４は第２ベアリング１２の内輪と接続して固定されている。そして、中心孔２０ｂ側の第１回転軸３は中心孔２０ｂから本体部２の外に突出して設置されている。

第１支持板２０には第１支持板２０の中央を中心とする同心円上の４か所に第１連結孔２０ａが設けられている。そして、各第１連結孔２０ａの内周壁には円筒状の第３受部３０が嵌め込まれている。同様に、第２支持板２１には第２支持板２１の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第２連結孔２１ａが設けられている。そして、各第２連結孔２１ａには円筒状の第４受部３１が嵌め込まれている。

貫通ピン１５は第１回転軸３側から第３受部３０、第１受部１６、第２受部１７、第４受部３１の順に通過して設置されている。従って、貫通ピン１５は第３受部３０、第１受部１６、第２受部１７、第４受部３１と接して配置されている。そして、第２回転軸４側において貫通ピン１５はナット３２によって第２支持板２１に固定されている。第２支持板２１の中央には第２回転軸４が固定されている。そして、第２支持板２１が回転するとき、第２支持板２１の回転トルクは第２回転軸４に伝達される。

支持板７には外周に８個の凸部７ｆが等間隔に設置されている。そして、中心軸５を挟んで対向する４か所の凸部７ｆにリングギア調整部３３が設置されている。リングギア調整部３３は中心軸５を中心として９０度の間隔を空けて設置されている。リングギア調整部３３は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を調整する機能を有している。

凸部７ｆには半径方向に延在するねじ孔が形成されている。そして、リングギア調整部３３は凸部７ｆと対向する場所に貫通孔が形成されている。貫通孔を通してボルト３４が挿入され凸部７ｆのねじ孔に締結されている。これにより、４個のリングギア調整部３３がそれぞれ凸部７ｆに固定されている。

図３（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図である。図３（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図であり、図３（ａ）に示すＡ方向矢視の第１公転ギア９、第２公転ギア１０、貫通ピン１５を示している。図３（ａ）に示すように、第１回転軸３と第１支持板２０との間には第１回転軸軸受２９が設置されている。第１支持板２０とリングギア部２８との間には第１支持軸受２２が設置され、第２支持板２１とリングギア部２８との間には第２支持軸受２４が設置されている。これにより、第１支持板２０及び第２支持板２１は第１公転ギア９及び第２公転ギア１０に対して回転可能になっている。そして、第１支持板２０と第２支持板２１とは貫通ピン１５によって連結され中心軸５を中心にして同じ角度で回転するようになっている。

第３受部３０は貫通ピン１５と第１支持板２０との間で隙間なく設置されている。同様に、第４受部３１は貫通ピン１５と第２支持板２１との間で隙間なく設置されている。従って、第１支持板２０及び第２支持板２１が回転するとき貫通ピン１５の中心軸は中心軸５と平行なまま回転する。

図３（ｂ）に示すように、第１リングギア６のギア歯６ａにおけるピッチ円６ｄの中心は中心軸５である。そして、第１公転ギア９の中心と中心軸５との距離は偏心量３５であり、第２公転ギア１０の中心と中心軸５との距離も同じ偏心量３５となっている。偏心量３５は第１偏心カム１３及び第２偏心カム１４により設定されている。

貫通ピン１５は、第１公転ギア９の第１受部１６及び第２公転ギア１０の第２受部１７を貫通するように装着されている。更に、貫通ピン１５は第１受部１６及び第２受部１７の内周と接触し摺動する。第１公転ギア９及び第２公転ギア１０の自転により第１受部１６及び第２受部１７が貫通ピン１５を押圧する。これにより、第１公転ギア９及び第２公転ギア１０は貫通ピン１５を移動させる。そして、貫通ピン１５が連結される第１支持板２０及び第２支持板２１が回転し、第２支持板２１に固定された第２回転軸４より回転トルクが出力される。

図４は、減速機の動作を説明するための模式図である。リングギア部２８の内側には、第１リングギア６よりも小さな第１公転ギア９及び第２公転ギア１０が設けられている。第１公転ギア９と第２公転ギア１０とは同様の動作をする。動作説明を分かりやすくするために第２公転ギア１０を省略して第１リングギア６に対する第１公転ギア９の動作を説明する。

図４（ａ）に示すように、第１公転ギア９は、第１リングギア６の中心位置に対して偏心した状態となっている。そして、第１リングギア６と第１公転ギア９とは一箇所で噛合している。また、第１公転ギア９の中心には軸孔９ｂが設けられており、この軸孔９ｂには第１ベアリング１１を介して第１偏心カム１３が嵌め込まれている。第１回転軸３を回転させると第１偏心カム１３が回転して、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転運動を第１公転ギア９に生じさせる。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。

また、第１公転ギア９と第１偏心カム１３とは第１ベアリング１１によって互いに回転可能となっている。そして、第１公転ギア９と第１リングギア６とはギア歯９ａ及びギア歯６ａによって噛合している。このため第１公転ギア９は、第１リングギア６のギア歯との噛合によって自転を行いながら、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。

尚、本明細書中で「自転」とは、ある物体の内部の点を通る軸を中心軸として回転する動きのことを称する。例えば、第１公転ギア９の中心９ｄを通る軸を中心軸として第１公転ギア９が回転する動きのことを称する。本実施形態では、第１公転ギア９は公転しながら自転する。

第１偏心カム１３は図中上側に偏心している。従って、第１公転ギア９が図中上側で第１リングギア６と噛み合っている。尚、第１公転ギア９が自転する様子が把握できるように、第１公転ギア９には矢印３６が表示されている。この矢印３６が図面上で真上を指している状態から第１公転ギア９の回転を開始する。

図４（ｂ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向３７に４５度だけ回転させる。これにより、第１偏心カム１３の働きによって、第１公転ギア９も時計回り方向３７に４５度だけ公転する。また、第１公転ギア９は、第１リングギア６に噛合しているためギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向４０に自転する。図４（ａ）と図４（ｂ）とを比較すれば明らかなように、第１偏心カム１３が時計回り方向３７に４５度回転したことに伴って、第１公転ギア９も時計回り方向３７に４５度だけ公転し図中右上側に偏心した位置に移動している。また、第１公転ギア９に描かれた矢印３６の向きは、図４（ａ）と同様にほぼ図面上の真上を指している。これは、第１公転ギア９を時計回り方向３７に公転させたときに第１公転ギア９に生じた反時計回り方向４０の自転が時計回り方向３７の公転をほぼ打ち消したためである。

図４（ｃ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向３７に更に４５度だけ回転させる。これにより、第１公転ギア９が時計回り方向３７に９０度だけ公転した状態となる。第１公転ギア９は第１リングギア６と噛み合いながらこの位置まで公転する。これにより、第１公転ギア９はギア歯９ａとギア歯６ａとがかみ合った歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向４０に自転する。第１公転ギア９に設けられた矢印３６の向きは、図４（ｂ）と同様に、依然としてほぼ図面上の真上を指した状態となっている。

第１回転軸３を更に時計回り方向３７に更に４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度と回転させることにより、第１公転ギア９は、図４（ｄ）〜図４（ｉ）に示した状態へと移動する。第１回転軸３をちょうど一回転させると、図４（ｉ）に示した状態となる。また、第１公転ギア９に表示された矢印３６の向きは、図４（ａ）と比較すると、第１公転ギア９と第１リングギア６との歯数の差の分だけ、反時計回り方向４０に回転する。

例えば、第１公転ギア９の歯数が第１リングギア６の歯数よりも１だけ少ない場合、第１公転ギア９が時計回り方向３７に公転する角度と反時計回り方向４０に自転する角度とは、ほぼ打ち消し合う大きさの角度になる。厳密には、一回分の公転につき、ギア歯９ａ一枚分だけ第１公転ギア９が自転する角度の方が大きくなる。これは、第１公転ギア９のギア歯９ａの数が第１リングギア６のギア歯６ａの数よりも一歯だけ少なく形成されていることに起因する。その結果、第１公転ギア９が第１リングギア６と噛み合いながら時計回り方向３７に一回公転するとき、第１公転ギア９は反時計回り方向４０に一回と、更に一歯分だけ余分に自転する。

このように、第１回転軸３を一回転させるとき第１リングギア６とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ第１公転ギア９が逆方向に自転する。例えば、第１リングギア６の歯数を５０枚とし第１公転ギア９の歯数を４９枚とするとき第１回転軸３を一回転させる毎に第１公転ギア９が５０分の１回転（従って３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。

また、第１回転軸３を回転させたときの第１公転ギア９の動きは次のように考えることもできる。まず、第１回転軸３を回転させると、第１偏心カム１３によって第１公転ギア９は、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。一方で、第１公転ギア９は第１リングギア６と噛み合っているので、第１公転ギア９は第１リングギア６の内側を転がりながら自転することとなる。

このように、第１公転ギア９の歯数を第１リングギア６に対して少しだけ少ない歯数に設定しておく。これにより、第１偏心カム１３を回転して第１公転ギア９を駆動することにより、第１公転ギア９をほとんど自転させることなく第１リングギア６と噛合させて第１公転ギア９を転がすことができる。そして、例えば、第１リングギア６に対して第１公転ギア９を図４（ａ）に示す位置から開始して図４（ｉ）に示す位置まで移動させる。この間に、第１公転ギア９は第１リングギア６と第１公転ギア９との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。

尚、上述したように第１回転軸３を一回転させると、第１公転ギア９は一回公転する。このことは、第１回転軸３を高速で回転させると第１公転ギア９が高速で公転することを示している。これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、リングギア部２８には第１公転ギア９と第２公転ギア１０との２つの歯車が設けられている。第１公転ギア９と第２公転ギア１０とは互いに半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の第１公転ギア９の揺動によって生じる振動が、他方の第２公転ギア１０の揺動による振動で打ち消される。従って、減速機１全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。

図５は、第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図である。第１公転ギア９の回転トルクを出力する方法と第２公転ギア１０の回転トルクを出力する方法とは同様の方法である。従って、第１公転ギア９の回転トルクを出力する方法を説明し、第２公転ギア１０の回転トルクを出力する方法は省略する。

まず、第１貫通孔９ｃの大きさについて説明する。図５（ａ）に示すように、ギア歯６ａとギア歯９ａとを噛合させたときの第１公転ギア９の中心９ｄと第１リングギア６の中心６ｂとの間隔を偏心量３５とする。換言すると、偏心量３５は第１公転ギア９のピッチ円の半径と第１リングギア６のピッチ円の半径との差である。そして、第１受部１６の内径の半径と貫通ピン１５の半径との差を孔ピン半径差４１とする。そして、孔ピン半径差４１を偏心量３５より小さくする。

図５（ｂ）に示すように、第１偏心カム１３によって第１公転ギア９を図中上側に偏心させる。すると、第１公転ギア９は偏心量３５だけ上方向に偏心するので、貫通ピン１５の下側の側面と第１受部１６の下側の内周壁とが当接した状態となる。このとき、孔ピン半径差４１と偏心量３５との差に相当する量の第１受部１６が押圧されて変形する。第１公転ギア９が反時計回り方向４０に自転するとき、図中右側の第１受部１６が貫通ピン１５を押圧する。

図５（ｃ）に示すように、第１公転ギア９が、第１偏心カム１３によって図中右側に移動させられる。このとき、貫通ピン１５の図中左側の側面が第１受部１６の図中左側の内周壁と当接する。第１公転ギア９が反時計回り方向４０に自転し、図中下側の第１受部１６が貫通ピン１５を押圧する。同様に、図５（ｄ）に示すように、第１公転ギア９が図中下側に移動するとき貫通ピン１５の図中上側が第１受部１６の図中上側の内周壁と当接する。第１公転ギア９が反時計回り方向４０に自転し、図中左側の第１受部１６が貫通ピン１５を押圧する。図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア９が図中左側に移動するとき貫通ピン１５の右側側面が第１受部１６の図中右側の内周壁と当接する。第１公転ギア９が反時計回り方向４０に自転し、図中上側の第１受部１６が貫通ピン１５を押圧する。

このように、減速機１では、第１受部１６の内径の半径を貫通ピン１５の半径に対して孔ピン半径差４１に相当する分だけ大きくしておく。これにより、第１公転ギア９が自転するとき第１貫通孔９ｃの位置が移動し、第１貫通孔９ｃの動きは貫通ピン１５に伝達される。そして、貫通ピン１５は第１公転ギア９の自転の動きを取り出すことができる。

こうして取り出された第１公転ギア９の自転によるトルクは、貫通ピン１５が取り付けられた本体部２の第２支持板２１及び第１支持板２０に伝達される。その結果、第２支持板２１に固定された第２回転軸４は第１公転ギア９の自転に対応して回転する。そして、第１公転ギア９の自転によるトルクが第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。同様に、第２公転ギア１０が自転するトルクも第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。

図５（ｂ）〜図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア９が第１リングギア６の内側に沿って公転する。このとき、常に貫通ピン１５のいずれかが第１受部１６に押圧されて移動する。

図６及び図７はリングギア調整部を説明するための模式図である。図６（ａ）は、減速機の構造を示す模式側面図である。図６（ｂ）は、支持板とリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図であり、図６（ａ）のＢ−Ｂ’線に沿う図である。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、ボルト３４によりリングギア調整部３３が支持板７に固定されている。支持板７の外周には半径方向に突出する８個の凸部７ｆが等間隔に設置されている。各凸部７ｆには中心軸５方向に貫通する貫通孔７ｅが設置されている。図中右上、右下、左上、左下に位置する貫通孔７ｅにはボルト２６が挿入されている。従って、リングギア部２８は４組のボルト２６及びナット２７により締結されている。第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を調整するときには、ボルト２６及びナット２７による締結を緩める。そして、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置が移動できるようにする。

８個の凸部７ｆのうち図中上下左右の４個の凸部７ｆには半径方向にねじ孔７ｂが形成されている。ねじ孔７ｂにはボルト３４が締結され、リングギア調整部３３が凸部７ｆに固定される。ボルト３４を緩めてねじ孔７ｂからボルト３４を外すことにより、リングギア調整部３３と支持板７とを分離することができる。換言すれば、リングギア調整部３３は支持板７に着脱可能に設置されている。

図６（ｃ）は、減速機の構造を示す模式側面図であり、リングギア調整部３３が外された状態を示す図である。図６（ｃ）に示すように、リングギア調整部３３が外された４か所の場所にもボルト２６及びナット２７にてリングギア部２８が締結されている。従って、リングギア部２８は８組のボルト２６及びナット２７により締結されている。これにより、リングギア部２８は強固に接続して固定される。

図７（ａ）は、第１リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図であり、図６（ａ）のＣ−Ｃ’線に沿う図である。図７（ａ）に示すように、第１リングギア６の外周には半径方向に突出する８個の凸部６ｆが等間隔に設置されている。各凸部６ｆには中心軸５の軸方向に貫通する貫通孔６ｅが設置されている。図中右上、右下、左上、左下に位置する貫通孔６ｅにはボルト２６が挿入されている。

中心軸５が通る方向をＺ方向とし、図中左から右へ向かう方向を＋Ｘ方向、右から左へ向かう方向を−Ｘ方向し、＋Ｘ方向と−Ｘ方向とを第１の方向としての第１方向４２とする図中下から上へ向かう方向を＋Ｙ方向、上から下へ向かう方向を−Ｙ方向とし、＋Ｙ方向と−Ｙ方向とを第２の方向としての第２方向４３とする。

中心軸５の＋Ｙ方向に位置するリングギア調整部３３を第１調整部４４とし、中心軸５の−Ｙ方向に位置するリングギア調整部３３を第２調整部４５とする。さらに、中心軸５の＋Ｘ方向に位置するリングギア調整部３３を第３調整部４６とし、中心軸５の−Ｘ方向に位置するリングギア調整部３３を第４調整部４７とする。

リングギア調整部３３はピッチ円６ｄの接線方向に延在する基体部３３ａを備え、基体部３３ａの円周方向の両側には中心軸５に向かって突出する一対の突出部３３ｂが形成されている。各突出部３３ｂにはピッチ円６ｄの接線方向に延在するねじ孔が形成されている。各ねじ孔の中心線が凸部６ｆを通過する線上に位置するように各ねじ孔が配置されている。各ねじ孔には第１の調整ねじ及び第２の調整ねじとしてのボルト４８が設置され、一対のボルト４８が凸部６ｆを挟んで同軸上に配置される。一対のボルト４８は凸部６ｆを挟んで押圧する。リングギア調整部３３とボルト４８とで構成される部分を微調整部４９とする。

第１調整部４４の＋Ｘ方向側のボルト４８を第１の調整ねじとしての第１正側ボルト４４ａとし、−Ｘ方向側のボルト４８を第２の調整ねじとしての第１負側ボルト４４ｂとする。第２調整部４５の＋Ｘ方向側のボルト４８を第１の調整ねじとしての第２正側ボルト４５ａとし、−Ｘ方向側のボルト４８を第２の調整ねじとしての第２負側ボルト４５ｂとする。第３調整部４６の＋Ｙ方向側のボルト４８を第１の調整ねじとしての第３正側ボルト４６ａとし、−Ｙ方向側のボルト４８を第２の調整ねじとしての第３負側ボルト４６ｂとする。第４調整部４７の＋Ｙ方向側のボルト４８を第１の調整ねじとしての第４正側ボルト４７ａとし、−Ｙ方向側のボルト４８を第２の調整ねじとしての第４負側ボルト４７ｂとする。

次に、支持板７に対して第１リングギア６を移動する手順を説明する。まず、ボルト２６とナット２７とを緩めて支持板７に対して第１リングギア６及び第２リングギア８を移動可能にする。第１リングギア６を＋Ｘ方向に移動するとき、第１正側ボルト４４ａ及び第２正側ボルト４５ａを緩める。次に、第１負側ボルト４４ｂ及び第２負側ボルト４５ｂを締める。これにより、第１正側ボルト４４ａ及び第２正側ボルト４５ａを緩めた距離だけ第１リングギア６を移動させることができる。さらに、第１負側ボルト４４ｂ及び第２負側ボルト４５ｂを締めるトルクを調整することにより、ボルト４８及び第１調整部４４が弾性変形する量がかわる。従って、数μｍの調整を行うことができる。

第１リングギア６を−Ｘ方向に移動するとき、まず第１負側ボルト４４ｂ及び第２負側ボルト４５ｂを緩める。次に、第１正側ボルト４４ａ及び第２正側ボルト４５ａを締める。これにより、第１負側ボルト４４ｂ及び第２負側ボルト４５ｂを緩めた距離だけ第１リングギア６を移動させることができる。さらに、第１正側ボルト４４ａ及び第２正側ボルト４５ａを締めるトルクを調整することにより、ボルト４８及び第１調整部４４が弾性変形する量がかわる。従って、数μｍの調整を行うことができる。

第１リングギア６を＋Ｙ方向に移動するとき、まず第３正側ボルト４６ａ及び第４正側ボルト４７ａを緩める。次に、第３負側ボルト４６ｂ及び第４負側ボルト４７ｂを締める。これにより、第３正側ボルト４６ａ及び第４正側ボルト４７ａを緩めた距離だけ第１リングギア６を移動させることができる。さらに、第３負側ボルト４６ｂ及び第４負側ボルト４７ｂを締めるトルクを調整することにより第３正側ボルト４６ａ、第４正側ボルト４７ａ、第３調整部４６及び第４調整部４７が弾性変形する量がかわる。従って、数μｍの調整を行うことができる。

第１リングギア６を−Ｙ方向に移動するとき、まず第３負側ボルト４６ｂ及び第４負側ボルト４７ｂを緩める。次に、第３正側ボルト４６ａ及び第４正側ボルト４７ａを締める。これにより、第３負側ボルト４６ｂ及び第４負側ボルト４７ｂを緩めた距離だけ第１リングギア６を移動させることができる。さらに、第３正側ボルト４６ａ及び第４正側ボルト４７ａを締めるトルクを調整することにより、第３負側ボルト４６ｂ、第４負側ボルト４７ｂ、第３調整部４６及び第４調整部４７が弾性変形する量がかわる。従って、数μｍの調整を行うことができる。以上の手順により第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を移動させることができる。

図７（ｂ）は、第２リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図であり、図６（ａ）のＤ−Ｄ’線に沿う図である。図７（ｂ）に示すように、第２リングギア８の外周には半径方向に突出する８個の凸部８ｆが等間隔に設置されている。各凸部８ｆには中心軸５方向に貫通する貫通孔８ｅが設置されている。図中右上、右下、左上、左下に位置する貫通孔８ｅにはボルト２６が挿入されている。

リングギア調整部３３の各突出部３３ｂにはピッチ円８ｄの接線方向に延在するねじ孔が形成されている。各ねじ孔の中心線が凸部８ｆを通過する線上に位置するように各ねじ孔が配置されている。各ねじ孔には第１の調整ねじ及び第２の調整ねじとしてのボルト５０が設置され、ボルト５０は凸部８ｆを挟んで同軸上に配置される。一対のボルト５０は凸部８ｆを挟んで押圧する。リングギア調整部３３とボルト５０とで構成される部分を粗調整部５１とする。

所定のリングギア調整部３３における一方のボルト５０を緩めて対向する場所のボルト５０を締めることにより、支持板７に対して第２リングギア８を移動させることができる。支持板７に対して第２リングギア８を移動させる手順は上記した支持板７に対して第１リングギア６を移動させる手順と同様であり、説明を省略する。

微調整部４９に設置されたボルト４８のねじ山のピッチは粗調整部５１に設置されたボルト５０のねじ山のピッチより短くなっている。従って、微調整部４９は第１リングギア６の位置を微調整し易くなっており、粗調整部５１は第２リングギア８の位置を粗く調整し易くなっている。従って、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を移動させる距離が長いときには粗調整部５１を操作した後で微調整部４９を操作する。移動させる距離が短いときには微調整部４９だけを操作することにより第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を目標とする位置に効率良く合わせることができる。

第１リングギア６のピッチ円６ｄと第２リングギア８のピッチ円８ｄとの位置を合わせる方法は特に限定されない。例えば、第１回転軸３を回転したときの第１受部１６と第２受部１７との半径方向の厚みの変化量を測定する。そして、厚みの変化量が同じ量になるようにリングギア調整部３３を調整する。他にも、第１回転軸３を回転して負荷トルクの推移を測定する。そして、負荷トルクの変動が小さくなるようにリングギア調整部３３を調整する。他にも、リングギア部２８を組み立てて、３次元測定器にて形状を測定してもよい。各種の方法を用いて第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を測定しリングギア調整部３３を用いて調整することができる。第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置の調整が済んだ後で、支持板７からリングギア調整部３３を外す。そして、リングギア部２８を８組のボルト２６とナット２７にて締結する。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、リングギア調整部３３は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を中心軸５と異なり交差する２方向に移動する。従って、第１リングギア６のピッチ円６ｄと第２リングギア８のピッチ円８ｄとが中心軸５の軸方向からみて重なるように調整することができる。第１リングギア６と第２リングギア８とを一体に成形するとき、ギア歯６ａとギア歯８ａとの位置が中心軸５の軸方向からみて位置ずれを生ずることがある。本実施形態における減速機１の構造では第１リングギア６のピッチ円６ｄと第２リングギア８のピッチ円８ｄとの位置を位置精度良く調整することができる。

（２）本実施形態によれば、第１調整部４４及び第２調整部４５は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を第１方向４２に調整する。第３調整部４６及び第４調整部４７は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を第１方向４２と直交する第２方向４３に調整する。従って、リングギア調整部３３は第１方向４２と第２方向４３とへそれぞれ独立して第１リングギア６と第２リングギア８とを調整することができる。その結果、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を確実かつ容易に調整することができる。

（３）本実施形態によれば、リングギア調整部３３は支持板７に固定される。第１リングギア６のギア歯６ａと外周との距離が短いときには第１リングギア６にリングギア調整部３３を固定することが難しい。同様に、第２リングギア８のギア歯８ａと外周との距離が短いときには第２リングギア８にリングギア調整部３３を固定することが難しい。このときにもリングギア調整部３３を支持板７に固定することによりリングギア調整部３３を所定の位置に設置することができる。

（４）本実施形態によれば、リングギア調整部３３は粗調整部５１と微調整部４９とを備えている。粗調整部５１は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を粗く調整できる。微調整部４９は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を微調整することができる。従って、微調整部４９だけを備えるときに比べて目標とする調整量に効率良く調整することができる。粗調整部５１だけを備えるときに比べて目標とする調整量に精度良く調整することができる。

（５）本実施形態によれば、第１調整部４４では第１正側ボルト４４ａと第１負側ボルト４４ｂとが第１リングギア６を挟んでいる。第１リングギア６を移動するとき、一方のボルトを緩めて他方のボルトを締める。これにより、緩めたボルトの方へ第１リングギア６を移動させることができる。そして、ボルトを締めるとき他方のボルトが弾性変形するので微小な距離の調整を行うことができる。

（６）本実施形態によれば、リングギア調整部３３は支持板７と着脱可能になっている。従って、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を調整するときにはリングギア調整部３３を第１リングギア６及び第２リングギア８に装着する。そして、相対位置の調整が終了した後で第１リングギア６及び第２リングギア８からリングギア調整部３３を分離することができる。従って、相対位置の調整が終了した後で減速機１の重量を軽量にすることができる。

（７）本実施形態によれば、リングギア調整部３３は第１リングギア６の凸部６ｆを挟んで押圧する。第１リングギア６を直接挟むときに比べて凸部６ｆを挟むときには挟むことによる応力が第１リングギア６に影響をおよぼし難くなる。従って、第１リングギア６がリングギア調整部３３により変形され難いため、第１リングギア６と第２リングギア８との位置を精度よく調整することができる。

（８）本実施形態によれば、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を精度良く調整することができる。従って、第１リングギア６、第２リングギア８、第１公転ギア９及び第２公転ギア１０の各歯の摩耗の分散を小さくして寿命を長くすることができる。そして、減速機１による機械的損失の変動を小さくすることができる。尚、機械的損失はトルク損失とも称す。

（第２の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図８を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、リングギア調整機構の個数が少ない点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。

図８（ａ）は、第１リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図である。図８（ａ）に示すように、減速機５４はリングギア調整部５５を備え、リングギア調整部５５は第３調整部４６及び第４調整部４７を有している。第１リングギア６の＋Ｘ側の凸部６ｆには第３調整部４６が設置されている。第１リングギア６の−Ｘ側の凸部６ｆには第４調整部４７が設置されている。操作者は第３調整部４６及び第４調整部４７を用いて第１リングギア６を支持板７に対して第２方向４３に調整することができる。

図８（ｂ）は、第２リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図である。図８（ｂ）に示すように、リングギア調整部５５は、第１調整部４４及び第２調整部４５を有している。第２リングギア８の＋Ｙ側の凸部８ｆには第１調整部４４が設置されている。第２リングギア８の−Ｙ側の凸部８ｆには第２調整部４５が設置されている。操作者は第１調整部４４及び第２調整部４５を用いて第２リングギア８を支持板７に対して第１方向４２に調整することができる。

第１調整部４４〜第４調整部４７はそれぞれ支持板７に固定されている。従って、第１調整部４４及び第２調整部４５を調整することにより、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を第１方向４２に移動させることができる。同様に、第３調整部４６及び第４調整部４７を調整することにより、第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を第２方向４３に移動させることができる。その結果、リングギア調整部５５は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を中心軸５の軸方向からみて第１リングギア６のピッチ円６ｄと第２リングギア８のピッチ円８ｄとが重なるように調整することができる。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、操作者は第１調整部４４〜第４調整部４７を操作して第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を中心軸５の軸方向からみて第１リングギア６のピッチ円６ｄと第２リングギア８のピッチ円８ｄとが重なるように調整することができる。

（２）本実施形態によれば、リングギア調整部５５は第１調整部４４〜第４調整部４７の４つの部位から構成されている。従って、第１の実施形態におけるリングギア調整部３３に比べて簡易な構成にすることができる為、生産性良く減速機５４を製造することができる。

（第３の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図９を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、支持板７が除去されリングギア調整機構が第１リングギア６に設置されている点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。

図９（ａ）は、減速機の構造を示す模式側面図である。図９（ａ）に示すように、減速機５８は第１リングギア５９及び第２リングギア６０を備え、第１リングギア５９及び第２リングギア６０は第１支持輪２３及び第２支持輪２５に挟まれている。第１リングギア５９及び第２リングギア６０の外周にはリングギア調整部６１が設置されている。第１リングギア５９、第２リングギア６０、リングギア調整部６１は、それぞれ、第１の実施形態における第１リングギア６、第２リングギア８、リングギア調整部３３に相当する。

図９（ｂ）は、第１リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図であり、図９（ａ）のＥ−Ｅ’線に沿う図である。図９（ｂ）に示すように、第１リングギア５９の外周には半径方向に突出する８個の凸部５９ｆが等間隔に設置されている。８個の凸部５９ｆのうち図中上下左右の４個の凸部５９ｆには半径方向にねじ孔５９ｂが形成されている。ねじ孔５９ｂにはボルト３４が締結され、リングギア調整部６１が凸部５９ｆに固定される。ボルト３４を緩めてねじ孔５９ｂからボルト３４を外すことにより、リングギア調整部６１と第１リングギア５９とを分離することができる。換言すれば、リングギア調整部６１は第１リングギア５９に着脱可能に設置されている。

中心軸５の＋Ｙ方向に位置するリングギア調整部６１を第１調整部６２とし、中心軸５の−Ｙ方向に位置するリングギア調整部６１を第２調整部６３とする。さらに、中心軸５の＋Ｘ方向に位置するリングギア調整部６１を第３調整部６４とし、中心軸５の−Ｘ方向に位置するリングギア調整部６１を第４調整部６５とする。第１リングギア５９は中心軸５を中心とするピッチ円５９ｄに沿って歯が形成された歯車である。

図９（ｃ）は、第２リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図であり、図９（ａ）のＦ−Ｆ’線に沿う図である。図９（ｃ）に示すように第２リングギア６０の外周には半径方向に突出する８個の凸部６０ｆが等間隔に設置されている。第２リングギア６０は中心軸５を中心とするピッチ円６０ｄに沿って歯が形成された歯車である。リングギア調整部６１にはピッチ円６０ｄの接線方向に延在する一対のボルト６６が設置されている。各ボルト６６の中心線が凸部６０ｆを通過する線上に位置するように各ボルト６６が配置されている。一対のボルト６６が凸部６０ｆを挟んで同軸上に配置され、ボルト６６が凸部６０ｆを押圧する。

操作者が第１調整部６２と第２調整部６３とのボルト６６を操作することにより第１リングギア５９に対して第２リングギア６０を第１方向４２に移動させることができる。同様に、操作者が第３調整部６４と第４調整部６５とのボルト６６を操作することにより第１リングギア５９に対して第２リングギア６０を第２方向４３に移動させることができる。従って、操作者はリングギア調整部６１のボルト６６を操作することにより、中心軸５の軸方向から見て第１リングギア５９のピッチ円５９ｄと第２リングギア６０のピッチ円６０ｄとを一致させることができる。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、リングギア調整部６１は第１リングギア５９に固定されている。そして、リングギア調整部６１は第１リングギア５９に対して第２リングギア６０の位置を調整する。リングギア調整部６１は第１リングギア５９に固定される構造と第２リングギア６０の位置を調整する構造とを備えればよい。従って、リングギア調整部６１を簡便な構造にすることができる。

（第４の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図１０を用いて説明する。本実施形態が第３の実施形態と異なるところは、リングギア調整機構が第１リングギア５９に固定される構造と第２リングギア６０を移動する機構にある。尚、第１の実施形態及び第３の実施形態と同じ点については説明を省略する。

図１０（ａ）は、減速機の構造を示す模式側面図である。図１０（ａ）に示すように、減速機６９は第１リングギア５９及び第２リングギア６０を備え、第１リングギア５９及び第２リングギア６０は第１支持輪２３及び第２支持輪２５に挟まれている。第１リングギア５９及び第２リングギア６０の外周にはリングギア調整部７０が設置されている。

図１０（ｂ）は、第１リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図であり、図１０（ａ）のＧ−Ｇ’線に沿う図である。図１０（ｂ）に示すように、第１リングギア５９の外周には半径方向に突出する８個の凸部５９ｆが等間隔に設置されている。リングギア調整部７０はリング状の基体部７０ａを備え、基体部７０ａが凸部５９ｆを囲むように配置されている。基体部７０ａにはスリット７０ｂが形成され、スリット７０ｂの間隔を調整するボルト７１が設置されている。ボルト７１を締めるとき基体部７０ａの内径が小さくなり第１リングギア５９を締め付ける構造になっている。

図１０（ｃ）は、第２リングギアとリングギア調整部との接続構造を示す模式断面図であり、図１０（ａ）のＨ−Ｈ’線に沿う図である。図１０（ｃ）に示すように、基体部７０ａには第２リングギア６０の外周に向けて中心軸５の軸方向に突出する第１ねじ支持部７０ｃ〜第４ねじ支持部７０ｆが設置されている。第１ねじ支持部７０ｃは中心軸５の＋Ｙ方向、第２ねじ支持部７０ｄは中心軸５の−Ｙ方向に位置する。第３ねじ支持部７０ｅは中心軸５の＋Ｘ方向、第４ねじ支持部７０ｆは中心軸５の−Ｘ方向に位置する。第１ねじ支持部７０ｃ〜第４ねじ支持部７０ｆにはそれぞれ第２リングギア６０に向けて延在する雌ネジが形成され、各雌ネジにはボルト６６が設置されている。

操作者は、第１ねじ支持部７０ｃのボルト６６と第２ねじ支持部７０ｄのボルト６６とを操作することにより、第１リングギア５９に対して第２リングギア６０を第２方向４３に移動させることができる。同様に、操作者は、第３ねじ支持部７０ｅのボルト６６と第４ねじ支持部７０ｆのボルト６６とを操作することにより、第１リングギア５９に対して第２リングギア６０を第１方向４２に移動させることができる。従って、操作者はリングギア調整部７０のボルト６６を操作することにより、中心軸５の軸方向から見て第１リングギア５９のピッチ円５９ｄと第２リングギア６０のピッチ円６０ｄとを一致させることができる。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、リングギア調整部７０は第１リングギア５９にねじ固定しない。従って、第１リングギア５９のピッチ円５９ｄから外周までの厚みが薄くてねじ固定できないときにも第１リングギア５９にリングギア調整部７０を固定することができる。

（２）本実施形態によれば、第１ねじ支持部７０ｃ及び第２ねじ支持部７０ｄに設置された２つのボルト６６で第２リングギア６０を第２方向４３に移動させることができる。従って、リングギア調整部７０を簡易な構造にすることができる為、リングギア調整部７０を生産性良く製造するこができる。

（第５の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図１１を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、リングギア調整部の構造が異なる点にある。第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。図１１はリングギア調整部の構造を示す要部模式断面図である。図１１に示すように、減速機７４はリングギア調整部７５を備えている。リングギア調整部７５はピッチ円６ｄの接線方向に延在する基体部７５ａを備え、基体部７５ａの円周方向の両側には中心軸５に向かって突出する一対の突出部７５ｂが形成されている。各突出部７５ｂにはピッチ円６ｄの接線方向に延在するねじ孔が形成されている。各ねじ孔の中心線が凸部６ｆを通過する線上に位置するように各ねじ孔が配置されている。

＋Ｘ方向のねじ孔にはボルト４８が設置され、ボルト４８の−Ｘ方向側の端は直接凸部６ｆを押圧する。−Ｘ方向のねじ孔にはボルト７６が設置され、ボルト７６と凸部６ｆとの間には弾性部材としてのばね７７が配置されている。ボルト７６を回転して＋Ｘ方向に進行させるときばね７７は圧縮され凸部６ｆを付勢する。

ばね７７が凸部６ｆを付勢している状態でボルト４８が回転されるとき、ボルト４８の移動に追従して凸部６ｆはリングギア調整部７５に対して第１方向４２に移動する。尚、ばね７７は弾力性のある部材であればよく、コイルばね、板ばね、ゴム、樹脂等を用いることができる。本実施形態では例えばばね７７にコイルばねを採用している。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、−Ｘ方向側からばね７７が凸部６ｆを付勢している。＋Ｘ方向側からボルト４８が凸部６ｆを押圧して移動する。従って、ボルト４８を回転させることによりリングギア調整部７５に対して凸部６ｆの位置を操作性良く移動させることができる。

（第６の実施形態）
次に、減速機を配置したギアドモーター、ロボットハンド、自動車、ロボット、電子部品搬送装置及び印刷装置の一実施形態について図１２〜図１４を用いて説明する。尚、第１の実施形態〜第５の実施形態と同じ点については説明を省略する。

上述したように、第１の実施形態の減速機１では、リングギア調整部３３により第１リングギア６のピッチ円６ｄと第２リングギア８のピッチ円８ｄとの相対位置が調整されていた。第２の実施形態の減速機５４ではリングギア調整部５５の個数が４個であり、簡易な構成となっていた。第３の実施形態の減速機５８では第１リングギア５９にリングギア調整部６１が固定され簡易な構成となっていた。第４の実施形態の減速機６９ではリングギア調整部７０に設置され第２リングギア６０の位置を調整するボルト６６が４個であり、さらに、簡易な構成となっていた。第５の実施形態の減速機７４ではリングギア調整部７５にばね７７が設置され第１リングギア６の位置を調整し易い構造となっていた。上記のように、減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９、減速機７４は一対のリングギアのピッチ円が一致するように調整され、トルクの機械的損失の変動が小さく、寿命の長い装置となっていた。その結果、減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４が設置された装置は機械的損失の変動が小さく、寿命の長い減速機を備えた装置とすることができる。

図１２（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２（ａ）に示すように、ギアドモーター８０はモーター８１を備えている。そして、モーター８１には接続板８１ｂが設置され、接続板８１ｂはモーター８１と減速機８２とを連結している。そして、モーター８１の出力軸８１ａは第１回転軸３と直結されている。モーター８１は第１回転軸３を回転させる。そして、接続板８１ｂにより減速機８２がモーター８１に固定され、第２回転軸４は出力軸８１ａの回転が減速された速度で回転する。

減速機８２には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、ギアドモーター８０は機械的損失の変動が小さく、寿命の長い減速機８２を備えた装置とすることができる。

図１２（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２（ｂ）に示すように、ロボットハンド８５はハンド本体部８６を備えている。そして、ハンド本体部８６には２本の向かい合う指部８７が設置されている。各指部８７は３つの関節部８８と３つの可動部８９とが交互に接続して配置されている。

関節部８８はモーターと減速機９０とを有し、減速機９０には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが配置されている。減速機９０はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機９０が高くする。そして、関節部８８は高トルクの出力を用いて可動部８９を動作させる。ロボットハンド８５は制御装置９１を備えている。そして、制御装置９１はモーターを駆動させて関節部８８を回転させる。これにより、可動部８９を人間の指のように所望の形態に変形させることが可能になっている。減速機９０は機械的損失の変動が小さく、寿命が長いので、ロボットハンド８５は関節部８８で安定して可動部８９を駆動することができる。

図１２（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２（ｃ）に示すように、移動体としての自動車９４は車台９５を備えている。車台９５には直流で作動する一対のモーター９６が設置されている。各モーター９６の出力軸と接続して減速機９６ａが設置され、減速機９６ａには減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。各減速機９６ａの第２回転軸４には車輪９７が取り付けられている。

モーター９６は配線９８を介して分配装置９９と接続され、分配装置９９は配線９８を介して蓄電池１００と接続されている。さらに、分配装置９９は配線９８を介して制御装置１０１と接続されている。

制御装置１０１は蓄電池１００から各モーター９６に流動させる電流量を制御する装置である。分配装置９９は制御装置１０１が出力する指示信号に従って、各モーター９６に電流を供給する。これによりモーター９６が回転し、減速機９６ａがモーター９６の回転数を減速した回転数で第２回転軸４を回転させる。そして、第２回転軸４により車輪９７が回転する。

車台９５において蓄電池１００の図中右側の場所には、差動装置１０２が設置されている。そして、差動装置１０２には一対の車軸１０３が設置され、各車軸１０３には車輪９７が取り付けられている。差動装置１０２は一対の車軸１０３の回転速度を調整する装置である。差動装置１０２の作用により車輪９７は異なる回転速度で回転することが可能になっている。減速機９６ａは機械的損失の変動が小さく、寿命が長いので、自動車９４は安定して走行することができる。

図１３（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１３（ａ）に示すように、ロボット１０６は車体部１０７を備えている。車体部１０７は車体本体１０７ａを備え、車体本体１０７ａの地面側には４つの車輪１０７ｂが設置されている。そして、車体本体１０７ａには車輪１０７ｂを駆動する回転機構１０７ｃが内蔵されている。さらに、車体本体１０７ａにはロボット１０６の姿勢及び動作を制御する制御部１０８が内蔵されている。

車体本体１０７ａ上には本体回転部１０９、本体部１１０がこの順に重ねて設置されている。本体回転部１０９には本体部１１０を回転させる回転機構１０９ａが設置されている。そして、本体部１１０は鉛直方向を回転中心として回転する。本体部１１０上には一対の撮像装置１１１が設置され、撮像装置１１１はロボット１０６の周囲を撮影する。そして、撮影した物と撮像装置１１１との距離を検出することができる。

本体部１１０の側面のうち対向する２つの面には左腕部１１２及び右腕部１１３が設置されている。つまり、ロボット１０６は双腕ロボットとなっている。左腕部１１２及び右腕部１１３はそれぞれ可動部としての上腕部１１４、下腕部１１５、ハンド部１１６を備えている。上腕部１１４、下腕部１１５、ハンド部１１６はそれぞれ回転または屈曲可能に接続されている。そして、本体部１１０には本体部１１０に対して上腕部１１４を回転させる回転機構１１７が内蔵されている。上腕部１１４には上腕部１１４に対して下腕部１１５を回転させる回転機構１１７が内蔵されている。下腕部１１５には下腕部１１５に対してハンド部１１６を回転させる回転機構１１７が内蔵されている。さらに、下腕部１１５には下腕部１１５の長手方向を回転軸にして捻る回転機構１１７が内蔵されている。

ハンド部１１６はハンド本体１１６ａとハンド本体１１６ａの先端に位置する一対の板状の可動部としての把持部１１６ｂを備えている。ハンド本体１１６ａには把持部１１６ｂを移動して把持部１１６ｂ間隔を変更させる直動機構１１８が内蔵されている。ハンド部１１６は把持部１１６ｂを開閉して被把持物を把持することができる。

回転機構１１７及び直動機構１１８はモーターと減速機１１９とを備え、減速機１１９には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、減速機１１９は機械的損失の変動が小さく、寿命が長いので、回転機構１１７及び直動機構１１８は安定して左腕部１１２及び右腕部１１３を駆動することができる。

さらに、車輪１０７ｂを回転させる回転機構１０７ｃと本体部１１０を回転させる回転機構１０９ａとはモーターと減速機１１９とを備えている。従って、ロボット１０６は車輪１０７ｂ及び本体部１１０を安定して回転させることができる。

図１３（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１３（ｂ）に示すように、電子部品搬送装置１２２は基台１２３を備えている。基台１２３上には電子部品１２４を供給するステージとしての供給ステージ１２５が設置されている。そして、基台１２３には供給ステージ１２５を移動させる駆動装置１２６が内蔵されている。駆動装置１２６は直動機構を備え、供給ステージ１２５を直動させる。

基台１２３上には電子部品１２４を除材するステージとしての除材ステージ１２７が設置されている。そして、基台１２３には除材ステージ１２７を移動させる駆動装置１２８が内蔵されている。駆動装置１２８は直動機構を備え、除材ステージ１２７を直動させる。

基台１２３には直方体状に立設した支持部１２３ａが設置され、支持部１２３ａの側面にはステージとしての第１ステージ１２９が設置されている。第１ステージ１２９は供給ステージ１２５及び除材ステージ１２７と平行に移動する。そして、支持部１２３ａには第１ステージ１２９を移動させる駆動装置１３０が内蔵されている。

第１ステージ１２９には水平方向に突出した第１腕部１３１が設置されている。第１腕部１３１にはステージとしての第２ステージ１３２が設置されている。第２ステージ１３２は水平方向で第１ステージ１２９の進行方向と直交する方向に移動する。そして、第１腕部１３１には第２ステージ１３２を移動させる駆動装置１３３が内蔵されている。

第２ステージ１３２には昇降装置１３４が設置されている。昇降装置１３４はステージとしての第３ステージ１３５を備え、第３ステージ１３５は把持部１３６を昇降させる。そして、昇降装置１３４には第３ステージ１３５を昇降させる駆動装置１３７が設置されている。把持部１３６は電子部品１２４を吸着して把持することが可能になっている。さらに、基台１２３上には検査台１３８が設置され、電子部品搬送装置１２２は検査台１３８に載置された電子部品１２４の電気特性を測定することが可能になっている。

駆動装置１２６、駆動装置１２８、駆動装置１３０、駆動装置１３３、駆動装置１３７はモーターと減速機１３９とを備え、減速機１３９には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、駆動装置１２６、駆動装置１２８、駆動装置１３０、駆動装置１３３、駆動装置１３７が備える減速機１３９は長寿命で安定して作動するので、電子部品搬送装置１２２は、供給ステージ１２５、除材ステージ１２７、第１ステージ１２９、第２ステージ１３２、第３ステージ１３５にそれぞれ安定して駆動する減速機１３９を備えた装置とすることができる。

図１４は印刷装置の構成を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１４に示すように、印刷装置１４２は基台１４３を備えている。基台１４３の図中左上にはモーター１４４が設置され、モーター１４４の出力軸には減速機１４４ａが設置されている。そして、減速機１４４ａの第２回転軸４に第１ローラー１４５が接続されている。そして、第１ローラー１４５と平行して第２ローラー１４６が回転可能に配置されている。第１ローラー１４５及び第２ローラー１４６の表面には弾性部材が設置されている。そして、第１ローラー１４５と第２ローラー１４６との間に紙１４７が挿入される。

紙１４７は第１ローラー１４５と第２ローラー１４６とに挟まれる。そして、モーター１４４が駆動されると減速機１４４ａにより減速されて第１ローラー１４５及び第２ローラー１４６が回転する。これにより、紙１４７が移動して給紙及び排紙が行われる。

モーター１４４の図中下側の基台１４３上にはモーター１４８が設置され、モーター１４８の出力軸には減速機１４８ａが設置されている。そして、減速機１４８ａの第２回転軸４に第１プーリー１４９が接続されている。第１プーリー１４９の図中右側には第２プーリー１５０が回転可能に配置され、第１プーリー１４９と第２プーリー１５０とにベルト１５１が掛けられている。

ベルト１５１には印字ユニット１５２が固定されている。そして、モーター１４８が駆動されると減速機１４８ａにより減速されて第１プーリー１４９が回転する。これにより、ベルト１５１を介して印字ユニット１５２が図中左右に移動する。

印字ユニット１５２にはインクが供給された容器と紙１４７に向けてインクを吐出する吐出ヘッドが設置されている。印刷装置１４２は制御部１５３を備え、制御部１５３はモーター１４４、モーター１４８及び印字ユニット１５２を制御する。これにより制御部１５３は紙１４７の移動量、印字ユニット１５２の位置、インクを吐出するタイミングを制御することができる。そして、印刷装置１４２は紙１４７に所望のパターンの印刷を行うことが可能になっている。

減速機１４４ａ及び減速機１４８ａには減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、減速機１４４ａ及び減速機１４８ａは長寿命で安定して作動するので、第１ローラー１４５及び第１プーリー１４９を安定して駆動することができる。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ギアドモーター８０はモーター８１と減速機８２とを有している。減速機８２はモーター８１の出力を減速する。これにより、モーター８１が出力するトルクを高くすることができる。減速機８２には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。従って、ギアドモーター８０は寿命が長く機械的損失の変動が少ない減速機８２を備えた装置とすることができる。

（２）本実施形態によれば、ロボットハンド８５は関節部８８と可動部８９とを有している。関節部８８は減速機９０とモーターとが設置され、減速機９０には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。従って、ロボットハンド８５は関節部８８に寿命が長く機械的損失の変動が少ない減速機９０を備えた装置とすることができる。

（３）本実施形態によれば、自動車９４はモーター９６と減速機９６ａと車輪９７とを有している。減速機９６ａはモーター９６の出力を減速して車輪９７を回転する。これにより、モーター９６が出力するトルクを高くすることができる。減速機９６ａには減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが設置されている。従って、自動車９４は寿命が長く機械的損失の変動が少ない減速機９６ａを備えた装置とすることができる。

（４）本実施形態によれば、ロボット１０６は回転機構１１７、直動機構１１８、回転機構１０７ｃ及び回転機構１０９ａに減速機１１９を備えている。減速機１１９には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。従って、ロボット１０６は寿命が長く機械的損失の変動が少ない減速機１１９を備えた装置とすることができる。

（５）本実施形態によれば、電子部品搬送装置１２２は供給ステージ１２５、除材ステージ１２７、第１ステージ１２９、第２ステージ１３２、第３ステージ１３５と各ステージを駆動する駆動装置１２６，１２８，１３０，１３３，１３７とを有している。そして、駆動装置１２６，１２８，１３０，１３３，１３７にはモーターと減速機１３９が設置されている。減速機１３９には減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが用いられている。従って、電子部品搬送装置１２２は寿命が長く機械的損失の変動が少ない減速機１３９を備えた装置とすることができる。

（６）本実施形態によれば、印刷装置１４２は減速機１４４ａ及び減速機１４８ａを有している。減速機１４４ａ及び減速機１４８ａには減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが設置されている。従って、印刷装置１４２は寿命が長く機械的損失の変動が少ない減速機１４４ａ及び減速機１４８ａを備えた装置とすることができる。

以上、本実施形態の減速機について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。変形例を以下に述べる。

（変形例１）
前記第１の実施形態では、リングギア調整部３３は第１リングギア６と第２リングギア８とを直交する第１方向４２と第２方向４３とに移動した。リングギア調整部３３が第１リングギア６と第２リングギア８とを移動する方向は直交する方向でなくても良い。リングギア調整部３３は斜めに交差する方向に第１リングギア６と第２リングギア８とを移動してもよい。このときにもリングギア調整部３３は第１リングギア６と第２リングギア８との相対位置を調整することができる。

（変形例２）
前記第１の実施形態では、減速機１は第１公転ギア９と第２公転ギア１０との２つの公転ギアを備え、第１リングギア６と第２リングギア８との２つのリングギアを備えていた。公転ギアとリングギアとの個数はそれぞれ３つ以上でも良い。そして、リングギア調整部は３つ以上のリングギアに対して相対位置を調整するようにしても良い。リングギア及び公転ギアの個数が多いほうが振動を抑制することができる。

（変形例３）
前記第１の実施形態では、第１回転軸３を入力軸にして回転させリングギア部２８を固定して第２回転軸４から出力した。これに限らず、第２回転軸４を固定してリングギア部２８を回転させて出力させてもよい。回転出力の使い方にあわせて出力させても良い。

（変形例４）
前記第６の実施形態では、ロボットハンド８５に２つの指部８７が設置された。指部８７の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの指部８７には３つの関節部８８が配置された。１つの指部８７に配置される関節部８８の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボットハンド８５が把持する物品に合わせて指部８７の数や関節部８８の数を設定して良い。物品に合わせることにより、品質良く物品を把持することができる。

（変形例５）
前記第６の実施形態では、ロボット１０６には左腕部１１２及び右腕部１１３の２つの腕部が設置された。腕部の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの腕部には３つの回転機構１１７が配置された。１つの腕部に配置される回転機構１１７の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボット１０６が作業する内容や環境に合わせて腕部の数や回転機構１１７の数を設定して良い。作業内容や環境に合わせることにより、品質良く作業を行うことができる。

（変形例６）
前記第６の実施形態では、ギアドモーター８０、ロボットハンド８５、自動車９４、ロボット１０６、電子部品搬送装置１２２及び印刷装置１４２に減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかが活用された例を示したが、これに限らない。モーターの回転軸を減速機で減速し可動部を可動する機器の減速機に減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４のいずれかを用いることができる。機器としては、例えば、工作機械、光磁気ディスクの読取装置で読取ヘッドを移動する機構、音響装置の向きを遠隔制御する機構等の各種の用途に減速機１、減速機５４、減速機５８、減速機６９及び減速機７４を用いることができる。

３…回転軸としての第１回転軸、５…中心軸、６，５９…第１リングギア、６ａ…第１ギア歯としてのギア歯、６ｃ…第１中空部としての中空部、６ｆ…凸部、７…支持板、８…第２リングギア、８ａ…第３ギア歯としてのギア歯、８ｃ…第２中空部としての中空部、９…第１公転ギア、９ａ…第２ギア歯としてのギア歯、９ｃ…貫通孔としての第１貫通孔、１０…第２公転ギア、１０ａ…第４ギア歯としてのギア歯、１０ｃ…貫通孔としての第２貫通孔、１３…円形カムとしての第１偏心カム、１４…円形カムとしての第２偏心カム、２１…支持部としての第２支持板、２１ａ…連結孔としての第２連結孔、３３，６１…リングギア調整部、４２…第１の方向としての第１方向、４３…第２の方向としての第２方向、４４…第１調整部、４４ａ…第１の調整ねじとしての第１正側ボルト、４４ｂ…第２の調整ねじとしての第１負側ボルト、４５…第２調整部、４５ａ…第１の調整ねじとしての第２正側ボルト、４５ｂ…第２の調整ねじとしての第２負側ボルト、４６ａ…第１の調整ねじとしての第３正側ボルト、４６ｂ…第２の調整ねじとしての第３負側ボルト、４６…第３調整部、４７ａ…第１の調整ねじとしての第４正側ボルト、４７ｂ…第２の調整ねじとしての第４負側ボルト、４７…第４調整部、４８，５０…第１の調整ねじ及び第２の調整ねじとしてのボルト、４９…微調整部、５１…粗調整部、７７…弾性部材としてのばね、８０…ギアドモーター、８１，９６…モーター、８２，９０，９６ａ，１１９，１３９…減速機、８５…ロボットハンド、８９…可動部、９４…移動体としての自動車、９７…車輪、１０６…ロボット、１１４…可動部としての上腕部、１１５…可動部としての下腕部、１１６…可動部としてのハンド部、１１６ｂ…可動部としての把持部、１２２…電子部品搬送装置、１２５…ステージとしての供給ステージ、１２６，１２８，１３０，１３３，１３７…駆動装置、１２７…ステージとしての除材ステージ、１２９…ステージとしての第１ステージ、１３２…ステージとしての第２ステージ、１３４…ステージとしての昇降装置、１３５…ステージとしての第３ステージ。

Claims (16)

1. 第１中空部を有し前記第１中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成された第１リングギアと、
   前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された第１公転ギアと、
   前記第１リングギアの中心軸を中心軸とし第２中空部を有し前記第２中空部に臨む内周に第３ギア歯が形成された第２リングギアと、
   前記第３ギア歯と噛合する第４ギア歯が形成された第２公転ギアと、
   前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの中心位置に前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
   前記円形カムに設けられ前記第１リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
   前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
   前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、
   前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記回転軸の軸方向と異なる第１の方向と前記回転軸の軸方向及び前記第１の方向と異なる第２の方向とに調整するリングギア調整部と、を備えることを特徴とする減速機。
2. 請求項１に記載の減速機であって、
   前記リングギア調整部は第１調整部、第２調整部、第３調整部及び第４調整部を備え、
   前記第１調整部及び前記第２調整部は前記第１リングギア及び前記第２リングギアを挟む場所に位置し前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を第１の方向に調整し、
   前記第３調整部及び前記第４調整部は前記第１リングギア及び前記第２リングギアを挟む場所に位置し前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記第１の方向と直交する第２の方向に調整することを特徴とする減速機。
3. 請求項２に記載の減速機であって、
   前記第１調整部、第２調整部、第３調整部及び第４調整部を支持する支持板を備えることを特徴とする減速機。
4. 請求項２または３に記載の減速機であって、
   前記リングギア調整部は前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を粗調整する粗調整部と、
   前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記粗調整より細かい調整である微調整を行う微調整部と、を備えることを特徴とする減速機。
5. 請求項２に記載の減速機であって、
   前記リングギア調整部は前記第１リングギアに固定されることを特徴とする減速機。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の減速機であって、
   前記リングギア調整部は第１の調整ねじと第２の調整ねじとを有し、前記第１の調整ねじと前記第２の調整ねじとが前記第１リングギアを挟んで配置させることを特徴とする減速機。
7. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の減速機であって、
   前記リングギア調整部は弾性変形する弾性部材と調整ねじとを有し、前記弾性部材と前記調整ねじとで前記第１リングギアを挟み、前記調整ねじを回転して前記第１リングギアの位置を移動させることを特徴とする減速機。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の減速機であって、
   前記リングギア調整部は前記第１リングギア及び前記第２リングギアと着脱可能に設置されることを特徴とする減速機。
9. 請求項７または８に記載の減速機であって、
   前記第１リングギアには凸部が設置され、前記リングギア調整部は前記凸部を挟んで押圧することを特徴とする減速機。
10. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
    前記減速機が請求項１〜９のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボットハンド。
11. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
    前記減速機が請求項１〜９のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボット。
12. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、
    前記減速機が請求項１〜９のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする移動体。
13. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、
    前記減速機が請求項１〜９のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするギアドモーター。
14. 電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、
    前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、
    前記減速機が請求項１〜９のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする電子部品搬送装置。
15. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
    前記減速機は、
    第１中空部を有し、前記第１中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成された第１リングギアと、
    前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された第１公転ギアと、
    第２中空部を有し、前記第２中空部に臨む内周に第３ギア歯が形成された第２リングギアと、
    前記第３ギア歯と噛合する第４ギア歯が形成された第２公転ギアと、
    前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの中心位置に前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
    前記円形カムに設けられ前記第１リングギアの中心軸上及び前記第２リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
    前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
    前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、
    前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記回転軸の軸方向と異なる第１の方向と前記回転軸の軸方向及び前記第１の方向と異なる第２の方向とに調整するリングギア調整部と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
16. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
    前記減速機は、第１中空部を有し、前記第１中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成された第１リングギアと、
    前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された第１公転ギアと、
    第２中空部を有し、前記第２中空部に臨む内周に第３ギア歯が形成された第２リングギアと、
    前記第３ギア歯と噛合する第４ギア歯が形成された第２公転ギアと、
    前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの中心位置に前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
    前記円形カムに設けられ前記第１リングギアの中心軸上及び前記第２リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
    前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
    前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記第１公転ギア及び前記第２公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、
    前記第１リングギアと前記第２リングギアとの相対位置を前記回転軸の軸方向と異なる第１の方向と前記回転軸の軸方向及び前記第１の方向と異なる第２の方向とに調整するリングギア調整部と、を備えることを特徴とするロボット。

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