JP2014500063A - センサー及び電力制御を有する外科用器具 - Google Patents

Abstract

外科用器具は、温度センサーと、外科用器具のエンドエフェクタを停止させるように動作可能である制御ユニットと、を含む。幾つかのバージョンでは、温度センサーはトランスデューサの温度を検出し、一方他のバージョンでは、温度センサーはエンドエフェクタの温度を検出する。外科用器具は、トリガー及びトリガー位置センサーも含むことができる。力センサー又は位置センサーは、伝達アセンブリの力及び／又は位置を判断するために含まれてもよい。エンドエフェクタは、力センサー又はマイクロコイルも含むことができる。センサーを有する外科用器具が、制御ユニット及び遠隔制御装置を含む外科用システムに含まれてもよい。幾つかの場合において、遠隔制御装置は、１つ又は２つ以上の力フィードバック構成要素を有することができる。加えて、制御ユニットの設定を遠隔調節するために、装置インターフェース及び外科医インターフェースが含まれてもよい。

Description

（優先権）
本願は、２０１１年６月２日に出願された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題する米国特許出願第１３／１５１，４８１号の一部継続出願であり、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本願は、２０１１年１０月２０日に出願された「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」と題する米国非暫定的出願第１３／２７７，３２８号に対して優先権を主張し、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本願はまた、２０１０年１１月５日に出願された「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する、米国仮出願第６１／４１０，６０３号に対しても優先権を主張し、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本願はまた、２０１１年５月１９日に出願された「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国仮出願第６１／４８７，８４６号に対しても優先権を主張し、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

状況によっては、内視鏡外科用器具は、多くの場合、より小さな切開部が手術後の回復時間及び合併症を低減させる傾向にあるために、従来の開腹手術装置よりも好ましいことがある。したがって、幾つか内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適していることがある。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合して診断又は治療効果を達成し得る（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを有することがある。そのようなシャフトは、所望の深さへの挿入とシャフトの縦軸のまわりの回転を可能にし、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。

内視鏡外科用器具の例には、開示が参照により本明細書に組み込まれる２００６年４月１３日に公開された「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許公報第２００６／００７９８７４号、開示が参照により本明細書に組み込まれる２００７年８月１６日に公開された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題する米国特許公報第２００７／０１９１７１３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる２００７年１２月６日に公開された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題する米国特許公報第２００７／０２８２３３３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる２００８年８月２１日に公開された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題する米国特許公報第２００８／０２００９４０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１１年１月２０日に公開された「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許公報第２０１１／００１５６６０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる２００２年１２月３１日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題する米国特許第６，５００，１７６号、及び開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１１年４月１４日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許公報第２０１１／００８７２１８号に開示されたものが挙げられる。更に、そのような外科用ツールは、２００９年６月４日に公開された「Ｃｏｒｄｌｅｓｓ Ｈａｎｄ−ｈｅｌｄ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃａｕｔｅｒｙ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許公報第２００９／０１４３７９７号に開示されたようなコードレストランスデューサを含んでもよく、この開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

更に、外科用器具は、２００４年８月３１日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号に開示されたようなロボット支援手術環境で使用されるか使用するように適応されてもよい。

手術器具のために、幾つかのシステム及び方法が作成され、使用されてきたが、本発明の発明者以前に、添付の請求項に述べた発明を作り、又は使用した者はいないと考えられる。

本明細書の末尾にはこの技術を具体的に示し、明確にその権利を請求する特許請求の範囲が付属しているが、この技術は下記の特定の実施形態の説明を添付図面と併せ読むことでより深い理解が得られるものと考えられる。図中、同様の参照符合は同様の要素を示す。
外科用器具と、ジェネレーターとを備えた例示的な超音波外科用システムの斜視図。 トランスデューサ及び複数のセンサーを有する例示的なハンドルアセンブリの斜視図。 エンドエフェクタは閉位置で示される、複数のセンサーを備える例示的な超音波エンドエフェクタの分解斜視図。 開位置で示される、図３Ａのエンドエフェクタの分解斜視図。 制御ユニットに結合されたトリガー位置センサーを有する例示的なＲＦ外科用器具のハンドルアセンブリの側面断面図。 エンドエフェクタが開位置で示される、複数のセンサーを有する例示的なＲＦエンドエフェクタの側面図。 閉位置で示される、図５Ａのエンドエフェクタの側面図。 力センサー及び位置センサーを有する例示的なハンドルアセンブリの斜視図。 一対のモータを有する例示的なハンドルアセンブリの側面図。 例示的な遠隔制御装置、外科医インターフェース、装置インターフェース、及び追加の入力装置の線図。 適応トリガーアセンブリを有する例示的なハンドルアセンブリの側面図。 例示的なマイクロコイルを有するエンドエフェクタの側面図。

各図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、技術の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本技術の幾つかの態様を示すものであり、説明文とともに技術の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながらこの技術は図に示されるまさにその構成に限定されない点が理解されるべきである。

技術の特定の実施例に関する以下の説明は、その範囲を限定するために使用されるべきでない。技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、技術を実施するために企図される最良の形態の１つである。理解されるであろう通り、本明細書で説明された技術は、いずれもこの技術から逸脱せずに、その他の様々で明白な態様も実施することができる。したがって、図面及び説明は、例示的な性質のものであり、限定的なものであると見なされるべきではない。

Ｉ．例示的な超音波手術装置の概要
図１は、超音波外科用器具（５０）と、ジェネレーター（２０）と、ジェネレーター（２０）を外科用器具（５０）に結合するケーブル（３０）と、を備える例示的な超音波外科用システム（１０）を示す。好適な発電機（２０）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．ｏｆ Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏにより販売されているＧＥＮ ３００である。幾つかのバージョンでは、ジェネレーター（２０）は、２０１１年４月１４日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１１／００８７２１２号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成される。外科器具（５０）は超音波外科器具を参照して記載されるが、以下に記載する技術は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、無線周波数、レーザ等を使用するエネルギー送達装置、及び／又はこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない多様な外科器具と共に使用できることに留意するべきである。また、本実施例は、ケーブル接続による外科器具（５０）を参照して記載されるが、外科器具（５０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、「Ｃｏｒｄｌｅｓｓ Ｈａｎｄ−ｈｅｌｄ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃａｕｔｅｒｙ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された２００９年６月４日公開の米国特許公開第２００９／０１４３７９７号に開示されているもの等のコードレス変換器を含んでもよい。更に、外科用器具（５０）はまた、「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された２００４年８月３１日発行の米国特許第６，７８３，５２４号に開示されているもの等のロボット支援による手術環境で使用される、又は使用されるように適合されてもよい。

この例の外科用器具（５０）は、組立形ハンドルアセンブリ（６０）、細長い伝達アセンブリ（７０）、及びトランスデューサ（１００）を含む。伝達アセンブリ（７０）は、伝達アセンブリ（７０）の近位端で組立形ハンドルアセンブリ（６０）に結合され、組立形ハンドルアセンブリ（６０）から遠位方向に延在する。本実施例では、伝達アセンブリ（７０）は、内視鏡用途用の細い長尺状の管状アセンブリとして構成されているが、伝達アセンブリ（７０）は、代替的に、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された２００７年１２月６日公開の米国特許公開第２００７／０２８２３３３号、及び「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された２００８年８月２１日公開の米国特許公開第２００８／０２００９４０号に開示されているもの等の短いアセンブリであってもよいことを理解するべきである。この例の伝達アセンブリ（７０）は、外鞘（７２）、内側管状作動部材（図示せず）、導波路（図示せず）、及び伝達アセンブリ（７０）の遠位端上にあるエンドエフェクタ（８０）を有する。本実施例において、エンドエフェクタ（８０）は、導波路に連結されたブレード（８２）と、送信用アセンブリ（７０）の近位端で旋回し得るクランプ・アーム（８４）と、任意的に、クランプ・アーム（８４）に連結し得る１つ又は２つ以上のクランプ受（８６）と、を備える。また、クランプアーム（８４）及び関連した特徴は、開示が参照により本明細書に組み込まれる１９９９年１１月９日に発行された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」と題する米国特許第５，９８０，５１０号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され動作可能でよいことを理解されたい。

導波路は、超音波エネルギーを変換器（１００）からブレード（８２）へ送信するように構成されているが、可撓性であるか、半可撓性であるか、又は剛性であってもよい。単に例示的な１つの超音波変換器（１００）は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．により販売されているＭｏｄｅｌ Ｎｏ．ＨＰ０５４である。導波路は、また、当該技術分野において周知のように、導波路を経由してブレード（８２）へ送信される機械的振動を増幅するように構成されてもよい。導波路は、導波路に沿った縦振動のゲインを制御する機能と、導波路を本装置の共振周波数に合わせる機能とを更に有することができる。

本実施例では、音響アセンブリが組織によって取り込まれないとき、音響アセンブリを好ましい共振周波数ｆ_ｏに合わせるため、ブレード（８２）の遠位端は波腹の近辺に配置される。変換器（１００）にエネルギーが与えられるとき、ブレード（８２）の遠位端は、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆ_ｏで、最大振幅が、例えば、約１０〜５００マイクロメートルの範囲、好ましくは約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で、長手方向に移動するように構成されている。本実施例の変換器（１００）が駆動するとき、これらの機械的振動は、導波路を通ってエンドエフェクタ（８０）へ送信される。本実施例において、ブレード（８２）は、導波路に連結されているが、超音波振動数で振動する。したがって、ブレード（８２）とクランプアーム（８４）との間に組織が締め付けられたとき、ブレード（８２）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。また、組織も焼灼するために、ブレード（８２）とクランプアーム（８４）を介して電流が提供されてもよい。送信用アセンブリ（７０）及び変換器（１００）の幾つかの構成を記述してきたが、送信用アセンブリ（７０）及び変換器（１００）の更に他の適切な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであると思われる。

この例の組立形ハンドルアセンブリ（６０）は、結合ハウジング部分（６２）と下側部分（６４）とを有する。結合ハウジング部分（６２）は、結合ハウジング部分（６２）の近位端にトランスデューサ（１００）を収容し、結合ハウジング部分（６２）の遠位端に伝達アセンブリ（７０）の近位端を収容するように構成される。開口は、様々な伝達アセンブリ（７０）を挿入するため、結合ハウジング部分（６２）の遠位端に提供される。本実施例において、回転ノブ（６６）は、送信用アセンブリ（７０）及び／又は変換器（１００）を回転させるように示されるが、回転ノブ（６６）は任意的であるに過ぎないものと解釈されるべきである。マルチピース・ハンドルアセンブリ（６０）の下位部（６４）は、トリガー（６８）を具備し、かつ、使用者によって片手で掴れるように構成されている。下側部分（６４）の単に例示的な代替的構成の１つが、２０１１年１月２０日に公開され「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許公報第２０１１／００１５６６０号の図１に示され、この特許の開示は参照により本明細書に組み込まれる。

（図示されていない）トグル・ボタンは、下位部（６４）の遠位表面に位置付けられることがあり、また、ジェネレーター（２０）を用いながら、様々な操作レベルで変換器（１００）を駆動することができる。例えば、第１のトグル・ボタンは、最大エネルギーレベルで変換器（１００）を駆動することができるのに対し、第２のトグル・ボタンは、最小の非ゼロエネルギーレベルで変換器（１００）を駆動することができる。当然ながら、それらトグル・ボタンは、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであると思われる、最大及び／又は最小エネルギーレベル以外のエネルギーレベルを得るように構成されることがある。更に、トグルボタンは、組立形ハンドルアセンブリ（６０）上、トランスデューサ（１００）上、及び／又は外科用器具（５０）から離れた場所のどこに配置されてもよく、また任意数のトグルボタンが、提供されてもよい。

組立形ハンドルアセンブリ（６０）を２つの別個の部分（６２、６４）に関して述べたが、組立形ハンドルアセンブリ（６０）が、両方の部分（６２、６４）が組み合わされた単体アセンブリでもよいことを理解されたい。組立形ハンドルアセンブリ（６０）は、代替的に、別個のトリガ部分（ユーザの手又は脚によって操作可能）や別個の結合ハウジング部分（６２）などの複数の個別部品に分割されてもよい。トリガー部分は、変換器（１００）を駆動することができ、また、連動するハウジング部分（６２）から遠く離れていてもよい。本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかなように、マルチピースハンドルアセンブリ（６０）は、耐久性プラスチック（ポリカーボネートや液晶ポリマーなど）、セラミック及び／若しくは金属、又は任意の他の適切な材料から構成されてもよい。多部品取っ手アセンブリ（６０）に関する更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、器具（５０）は、ロボットシステムの一部として操作されてもよい。また、本明細書の教示を考慮して、組立形ハンドルアセンブリ（６０）の他の構成が当業者に明らかになる。単なる例として、外科用器具（５０）は、米国特許公開第２００６／００７９８７４号、米国特許公開第２００７／０１９１７１３号、米国特許公開第２００７／０２８２３３３号、米国特許公開第２００８／０２００９４０号、米国特許公開第２０１１／００１５６６０号、米国特許第６，５００，１７６号、米国特許公開第２０１１／００８７２１８号、及び／又は米国特許公開第２００９／０１４３７９７号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成されてもよい。

外科用器具（５０）のための更なる構成は、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された、２０１１年１０月１０日出願の米国特許出願第１３／２６９，８９９号（その明細書の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）により詳細に記載されている。

Ａ．センサーを有する例示的な超音波外科用器具ハンドルアセンブリ
幾つかのバージョンでは、外科用器具（５０）及び／又はその中の構成要素の状態を監視するためのセンサーを含むことが有用であってもよい。例えば、ユーザは、トランスデューサ（１００）及び／又はエンドエフェクタ（８０）の温度を監視することを所望する場合がある。加えて、ユーザは、１つ又は２つ以上の既定の位置に対するエンドエフェクタ（８０）の位置及び／又は配向を監視することを所望する場合がある。そのような位置及び／又は配向の監視は、ユーザに遠隔的に（例えば、モニター上ないしは別の方法で図式的に）その外科用器具（５０）の使用を監視することを可能にするか、又は外科用器具（５０）の位置及び／又は配向情報に基づき、装置がユーザにフィードバックを提供することを可能にしてもよい。代替的に、そのような位置の及び／又は配向の監視は、外科用器具（５０）の動きを監視するためのロボット装置により、又は遠隔的に外科用器具（５０）を制御するユーザにより使用され得る。したがって、外科用器具の様々なセンサーが本明細書において記載される。

図２は、組立形ハンドルアセンブリ（１６０）、細長い伝達アセンブリ（１７０）、及びトランスデューサ（１８０）を有する外科用器具（１５０）を表す。組立形ハンドルアセンブリ（１６０）、細長い伝達アセンブリ（１７０）、及びトランスデューサ（１８０）は、上述の、組立形ハンドルアセンブリ（６０）、伝達アセンブリ（７０）、及び／又はトランスデューサ（１００）の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得る。本実施例において、トランスデューサ温度センサー（１９０）は、実質的にトランスデューサ（１８０）付近の位置でケーシング（１６２）の内部表面に結合される。他のバージョンでは、トランスデューサ温度センサー（１９０）は、トランスデューサ（１８０）に結合されるか、又はトランスデューサ（１８０）のケーシング上若しくはその内部に収容される。トランスデューサ温度センサー（１９０）は、トランスデューサ（１８０）又はトランスデューサ（１８０）付近の空気の温度を測定するために作動可能である。例えば、トランスデューサ温度センサー（１９０）は、熱電対又はサーミスタを備えてもよい。幾つかのバージョンでは、トランスデューサ温度センサー（１９０）は、正の温度係数（ＰＴＣ）を有するように構成され、一方、他のバージョンでは、トランスデューサ温度センサー（１９０）は、負の温度係数（ＮＴＣ）を有するように構成される。勿論、トランスデューサ温度センサー（１９０）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例のトランスデューサ温度センサー（１９０）は、以下により詳細に記載されるように、トランスデューサ温度センサー（１９０）が温度シグナルを制御ユニット（１０００）に通信することができるように、制御ユニット（１０００）に通信可能に結合される。

本実施例の外科用器具（１５０）は、ケーシング（１６２）に結合されるトリガー位置センサー（１９２）を更に含む。本実施例のトリガー位置センサー（１９２）は、光ダイオードスイッチを備えるが、光エンコーダー、磁気エンコーダー、抵抗エンコーダー等の他の位置センサーも使用され得る。トリガー位置センサー（１９２）は、ケーシング（１６２）に対するトリガー（１６８）の位置を判断するように動作可能である。トリガー位置センサー（１９２）は、トリガー位置センサー（１９２）がトリガー（１６８）の位置を示すシグナルを通信するように制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。勿論、トリガー位置センサー（１９２）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、複数のトリガー位置センサー（１９２）は、ケーシング（１６２）に対するトリガー（１６８）の位置の判断を更に向上するために含まれ得る。単なる例として、複数の光ダイオードスイッチは、トリガー（１６８）が旋回するときに、一連の光スイッチが始動するように使用され得る。

本実施例において、トリガー（１６８）は、トリガー（１６８）がユーザによって作動されるとき、ヨーク（１７２）を長手方向に作動させるように構成される。ヨーク（１７２）は、エンドエフェクタ（図示せず）のクランプアーム（図示せず）を作動させる内部管状作動部材（図示せず）に結合される。内部管状作動部材、クランプアーム、及びエンドエフェクタは、図３Ａ〜３Ｂを参照してより詳細に記載される。本実施例のヨーク（１７２）は、ヨークセンサー（１９４）を更に含む。ヨークセンサー（１９４）は、ヨーク（１７２）が内部管状作動部材に適用している力を判断するように動作可能である歪みゲージを備える。歪みゲージは、ヨーク（１７２）に結合される前に既知標準に対して較正され得る。示される実施例において、ヨークセンサー（１９４）は、ヨーク（１７２）の側面に結合されるが、他のバージョンにおいて、ヨークセンサー（１９４）は、ヨーク（１７２）の遠位端上、又はヨーク（１７２）とヨーク（１７２）が係合する内部管状作動部材の一部分との間に位置することができる。ヨークセンサー（１９４）は、ヨークセンサー（１９４）がヨーク（１７２）に対する力を表すシグナルを制御ユニット（１０００）に通信できるように制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。勿論、ヨークセンサー（１９４）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

制御ユニット（１０００）は、１つ又は２つ以上のセンサーからの入力を受信し、１つ又は２つ以上の構成要素及び／又は装置に制御指示を出力するように構成される集積回路又はマイクロコントローラを備えるが、出力は単に任意である（例えば、制御ユニット（１０００）は、単に、情報を受信するための診断ツールであるか、又は構成要素及び／又は装置は、制御ユニット（１０００）が構成要素及び／又は装置を直接駆動若しくは停止させることができるように制御ユニット（１０００）と統合され得る）。幾つかのバージョンでは、制御ユニット（１０００）はその上にデータを記憶するためのＥＥＰＲＯＭを更に備える。例えば、ＥＥＰＲＯＭは、外科用器具（１５０）の様々な構成要素を制御するための機械読取可能コードを記憶することができるか、又はＥＥＰＲＯＭは、データ表に記憶された１つ又は２つ以上の操作設定及び／又はモードを含むことができる。勿論、ＥＥＰＲＯＭに関する他の機械読取可能コード及び／又は構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。幾つかのバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、ジェネレーター（２０）に統合される（図１に示される）が、これは単に任意である。他のバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、外科用器具（１５０）に統合される（図６〜７に示される制御ユニット（１０００等））か、又は制御ユニット（１０００）は、独立した装置であってもよい。

本実施例において、トランスデューサ温度センサー（１９０）は、トランスデューサ（１８０）の温度を示すシグナルを制御ユニット（１０００）に送信する。制御ユニット（１０００）は、特定の既定温度がトランスデューサ温度センサー（１９０）によって示されるとき、トランスデューサ（１８０）を停止させるように構成される。幾つかのバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、トランスデューサ（１８０）をジェネレーター（２０）から電気的に分離する、又はトランスデューサ（１８０）をケーブル（３０）から電気的に分離する。そのような電気的分離は、電気的に制御されたスイッチにより達成され得る。制御ユニット（１０００）は、停止温度に達した又は達する寸前であることをユーザに音声により警告するようにも構成されるが、これは単に任意である。スピーカー（図示せず）は、音声による警告を発するために、外科用器具（１５０）上又は外科用器具（１５０）内に含まれてもよい。代替的に、視覚的シグナルが使用され得る（例えば、インジケータランプ又はディスプレイ上のポップアップ警告）。つまり、トランスデューサ温度センサー（１９０）及び制御ユニット（１０００）は、トランスデューサ（１８０）の温度を監視する、必要に応じてトランスデューサ（１８０）を停止させる、及び／又はユーザに警告を提供するように使用され得る。幾つかのバージョンでは、センサー（１９０）は、トランスデューサ（１８０）の温度が閾値を超えるとき（例えば、センサー（１９０）が熱電対／サーミスタ等を備えるとき）、切替が制御ユニット（１０００）により／制御ユニット（１０００）を通して行われることなくトランスデューサ（１８０）を直接停止及び／又は分離することができる。

加えて、又は代替的に、制御ユニット（１０００）及び／又はトランスデューサ温度センサー（１９０）は、確認のためにユーザに、又は外科用器具（１５０）を監視し制御するために別の装置に温度シグナルを連続的に出力するように構成され得る。例えば、ジェネレーター（２０）及び／又は制御ユニット（１０００）は、トランスデューサ温度センサー（１９０）から出力された温度シグナルを表示するビデオスクリーン（図示せず）を含むことができる。温度シグナルの表示は、視覚的（グラフ又は複数の色付きＬＥＤ等）、数的、ないしは別の方法であってもよい。他のバージョンでは、ビデオスクリーンが外科用器具（１５０）に載置され得る。

前に述べたように、トリガー位置センサー（１９２）は、制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。本実施例において、トリガー位置センサー（１９２）からの位置シグナルは、トリガー（１６８）の位置を監視するために、制御ユニット（１０００）に送信される。１つのバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、トリガー（１６８）の特定の位置がトリガー位置センサー（１９２）により示されるまでトランスデューサ（１８０）を停止状態に維持することができる。同様に図１を参照して前述するように、トリガー（１６８）は、ブレード（図示せず）に対して組織を掴持するクランプアーム（図示せず）を制御する。つまり、制御ユニット（１０００）は、トリガー（１６８）の特定の位置が達成されるまでトランスデューサ（１８０）の起動を防止することができる。更なるバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、トランスデューサ（１８０）が起動中にトリガー（１６８）の特定の既定位置が維持されない場合、トランスデューサ（１８０）を停止させるように構成され得る。トリガー位置センサー（１９２）が、トリガー（１６８）が解放されたことを示した場合、制御ユニット（１０００）は、トランスデューサ（１８０）を停止させる。更なる変形では、制御ユニット（１０００）は、トリガー位置センサー（１９２）から受信した位置シグナルに依存して、トランスデューサ（１８０）の電力を変更することができる。例えば、トリガー位置センサー（１９２）が、トリガー（１６８）が長距離作動しなかったことを示す場合（ユーザが大量の組織を把持する場合等）、制御ユニット（１０００）は、第１の既定レベルでトランスデューサ（１８０）を起動するように構成され得る。代替的に、トリガー位置センサー（１９２）が、トリガー（１６８）が完全に作動した、又は実質的に作動していることを示す場合（ユーザが少量の組織を把持する又は組織を全く把持しない場合等）、制御ユニット（１０００）は、第２の既定レベルでトランスデューサ（１８０）を起動するように構成され得る。勿論、トランスデューサ（１８０）の起動は、第１の既定レベル又は第２の既定レベルに限定されないが、外科用器具（１５０）の動作中に変更されてもよい。

トリガー位置センサー（１９２）の出力は、制御ユニット（１０００）が感知状態の様々な組み合わせに基づき外科用器具（１５０）の様々な構成要素に対して適切な制御指示及び／又は起動若しくは停止指示を提供することができるように、１つ又は２つ以上の他のセンサーの出力と共に使用され得ることを理解されたい。単なる例として、歪みゲージ出力（図３Ａ〜３Ｂの歪みゲージ（２８６）から等）及び／又は力出力（図２のヨークセンサー（１９４）、図３Ａ〜３Ｂの遠位パッドセンサー（２２６）、及び／又は近位パッドセンサー（２３６）から等）は、制御ユニット（１０００）に送信され、エンドエフェクタ内に掴持された組織の量、大きさ、種類等を判断するために使用され得る。制御ユニット（１０００）と共に使用され得る幾つかの単なる例示的なセンサー、ユーザ入力、及び／又はフィードバックは、２０１１年６月２日に出願された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題される米国特許出願第１３／１５１，４８１号に開示されており、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本実施例において、ヨークセンサー（１９４）は、ヨーク（１７２）によって内部管状作動部材に適用される力（したがって、エンドエフェクタのクランプアームに対する力）を示すために、制御ユニット（１０００）に力シグナルを出力する。ヨークセンサー（１９４）は大きな力を示すが、トリガー位置センサー（１９２）はトリガーが長距離作動しなかったことを示す場合、制御ユニット（１０００）は、大量の組織片がエンドエフェクタ内に掴持されていると判断するように構成される。したがって、制御ユニット（１０００）は、組織を切断するために、第１の既定レベルでトランスデューサ（１８０）を起動させる。そのような起動は、自動であるか、又はユーザによる選択（例えば、ユーザがトグルボタンを押し続ける）に応じてもよい。ヨークセンサー（１９４）はほとんど又は全く力を示さず、またトリガー位置センサー（１９２）は、トリガーが長距離作動しなかったことを示す場合、制御ユニット（１０００）は、組織片がほとんど又は全くエンドエフェクタ内に掴持されていないと判断するように構成される。それに応じて、制御ユニット（１０００）は、ユーザがトランスデューサ（１８０）を起動しようと試みても、トランスデューサ（１８０）を停止状態に維持することができる。ヨークセンサー（１９４）がほとんど又は全く力を示さず、トリガー位置センサー（１９２）が、トリガーが完全に又は実質的に作動したことを示す場合、制御ユニット（１０００）は、組織が薄くしか、又は全くエンドエフェクタ内に掴持されていないと判断するように構成される。それに応じて、制御ユニット（１０００）は、組織を切断するために、第２の既定レベルでトランスデューサ（１８０）を起動させるように動作可能である。そのような起動は、自動であるか、又はユーザによる選択（例えば、ユーザがトグルボタンを押し続ける）に応じてもよい。ヨークセンサー（１９４）が大きな力を示し、トリガー位置センサー（１９２）が、トリガーが完全に又は実質的に作動したことを示す場合、制御ユニット（１０００）は、密な組織がエンドエフェクタ内に掴持されていると判断するように構成される。それに応じて、制御ユニット（１０００）は、密な組織を切断するために、第３の既定レベルでトランスデューサ（１８０）を起動させるように動作可能である。そのような起動は、自動であるか、又はユーザによる選択（例えば、ユーザがトグルボタンを押し続ける）に応じてもよい。勿論、制御ユニット（１０００）、ヨークセンサー（１９４）、及びトリガー位置センサー（１９２）を使用する前述のシステムは、単に例示的であり、他の構成及び／又はセンサーの入力に応じた制御ユニット（１０００）からの出力が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

加えて、又は代替的に、トリガー位置センサー（１９２）の出力は、外科用器具（１５０）及び／又は他の外科用器具の構成要素を作動させるための１つ又は２つ以上のモータ（図示せず）を起動させるために使用され得る。そのようなモータ駆動の外科用器具の例の１つが図６を参照して示され、説明される。

前述のトランスデューサ温度センサー（１９０）、トリガー位置センサー（１９２）、及びヨークセンサー（１９４）が超音波外科用器具（１５０）を参照して説明されてきたが、トランスデューサ温度センサー（１９０）、トリガー位置センサー（１９２）、及びヨークセンサー（１９４）は、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及びＲＦ、レーザ等を使用するエネルギー送達装置を含む、他の外科用器具の中に組み込まれてもよいことを更に理解されたい。

Ｂ．センサーを有する超音波外科用器具のための例示的エンドエフェクタ
図３Ａ〜３Ｂは、閉位置（図３Ａ）及び開位置（図３Ｂ）で示される、例示的なエンドエフェクタ（２００）の分解図を表す。本実施例では、エンドエフェクタ（２００）は、ブレード（２１０）、遠位クランプパッド（２２０）、近位クランプパッド（２３０）、及びクランプアーム（２４０）を備える。内部管状作動部材（２６０）及び外部シース（２８０）は、上述の伝達アセンブリ（７０）及びハンドルアセンブリ（６０）等のハンドルアセンブリから遠位に延在する伝達アセンブリの構成要素である。ブレード（２１０）は、上述のブレード（８２）の教示のうちの少なくとも幾つかにより、又は米国特許公開第２００６／００７９８７４号、米国特許公開第２００７／０１９１７１３号、米国特許公開第２００７／０２８２３３３号、米国特許公開第２００８／０２００９４０号、米国特許公開第２０１１／００１５６６０号、及び／又は米国特許公開第２００９／０１４３７９７号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、各開示は、参照により本明細書に組み込まれる。本実施例では、ブレード（２１０）は、トランスデューサ（１００、１８０）等のトランスデューサに結合されるように、及び超音波周波数で振動するように構成される。ブレード（２１０）のトランスデューサへのそのような結合は、導波路（図示せず）を介してでもよい。ブレード（２１０）とクランプアーム（２４０）との間に組織が締め付けられたとき、ブレード（２１０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。また、組織を焼灼するために、ブレード（２１０）とクランプアーム（２４０）を介して電流が提供される。示されるように、ブレード（２１０）は、ブレード（２１０）の遠位端に円筒形の本体部分（２１２）と、湾曲部分（２１４）とを備える。単なる例として、ブレード（２１０）は、湾曲した長四角形の立方体状の端を有する固体のチタンロッドを備える。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、ブレード（２１０）は、実質的にまっすぐである、及び／又はブレード（２１０）は、他の幾何学構造を有してもよく、これには、円錐形端、三角柱端、円筒形端、実質的に平面的な端、長四角形の立方体、及び／又は任意の他の幾何学構造が含まれることを理解されたい。更に尚、ブレード（２１０）は、チタン以外の材料を含むことができ、これには、アルミニウム、スチール、鉄、複合物、合金等が含まれる。勿論、ブレード（２１０）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

ｉ．センサーを有する例示的な遠位クランプパッド
本実施例の遠位クランプパッド（２２０）は、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）（Ｗｉｌｍｉｎｇｔｏｎ，ＤｅｌａｗａｒｅのＥ．Ｉ．ｄｕ Ｐｏｎｔ ｄｅ Ｎｅｍｏｕｒｓ ａｎｄ Ｃｏｍｐａｎｙ）を含むが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の低摩擦材料を使用することができる。遠位クランプパッド（２２０）は、遠位クランプパッド（２２０）から延在し、クランプアーム（２４０）のＴ字型陥凹（図示せず）の中に挿入可能なＴ字型部材（２２２）を介してクランプアーム（２４０）に載置される。遠位クランプパッド（２２０）は、実質的にブレード（２１０）と平行であり、かつブレード（２１０）と接触する位置に対して旋回可能である。したがって、クランプアーム（２４０）が図３Ａに示される閉位置に作動するとき、組織は圧縮され、遠位クランプパッド（２２０）とブレード（２１０）との間に把持される。図示されるように、遠位クランプパッド（２２０）は、遠位クランプパッド（２２０）による組織の把握を強化するために、鋸歯のような構成等の非平滑表面（２２４）を含む。鋸歯用構成又は歯は、ブレード（２１０）に対する組織の動きに対して静止摩擦を提供する。当業者により理解されるように、鋸歯のような構成は、ブレード（２１０）の動きに対する組織の動きを防止するように使用され得る多くの組織係合表面のうちの単なる一例である。他の例示的な例としては、突起、交差パターン、トレッドパターン、ビード、又は砂吹き表面等が挙げられる。示される実施例において、遠位クランプパッド（２２０）は、遠位端でクランプアーム（２４０）の中に挿入可能であり、近位クランプパッド（２３０）の遠位に配置される。

遠位クランプパッド（２２０）は、遠位クランプセンサー（２２６）を更に備える。本実施例の遠位クランプセンサー（２２６）は、クランプアーム（２４０）がトリガー（１６８）により閉位置に作動するとき、遠位クランプパッド（２２０）に及ぼされる力を判断するように動作可能である歪みゲージ又は力感知抵抗器を備える。歪みゲージ又は力感知抵抗器は、遠位クランプパッド（２２０）に結合される前に、既知の標準に対して較正され得る。遠位クランプセンサー（２２６）は、制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。本実施例では、パッド接触部（２２８）は、クランプアーム（２４０）上の相補的接触部（図示せず）に電気的に結合するように、Ｔ字型部材（２２２）上に位置する。したがって、遠位クランプパッド（２２０）に適用される力を表す力シグナルは、遠位クランプセンサー（２２６）から制御ユニット（１０００）に通信され得る。よって、遠位クランプセンサー（２２６）は、遠位クランプパッド（２２０）とブレード（２１０）との間に組織が存在するかしないかを判断するために、制御ユニット（１０００）により使用され得る。更に、遠位クランプセンサー（２２６）は、組織の大きさ及び／又は密集度を判断するために、他のセンサーと共にも使用され得る。例えば、遠位クランプセンサー（２２６）が、力が適用されていることを示すシグナルを出力し、以下に説明される傾斜計（２４６）及び／又はヨークセンサー（１９６）が、クランプアーム（２４０）が実質的に作動していないことを示す場合、制御ユニット（１０００）は、大量の組織がクランプアーム（２４０）とブレード（２１０）との間に存在すると判断するように構成され得る。したがって、制御ユニット（１０００）は、自動的に、又はトグルボタンが第１の既定レベルでユーザにより始動されるときのいずれかにより、トランスデューサ（１８０）を起動する指示を出力することができる。遠位クランプセンサー（２２６）が、大きな力を示すシグナルを出力し、傾斜計（２４６）及び／又はヨークセンサー（１９６）が、クランプアーム（２４０）が完全に又は実質的に作動していることを示す場合、制御ユニット（１０００）は、低密な組織がクランプアーム（２４０）とブレード（２１０）との間に存在すると判断するように構成され得る。したがって、制御ユニット（１０００）は、自動的にか、又はトグルボタンが第２の既定レベルでユーザにより始動されるときのいずれかにより、トランスデューサ（１８０）を起動する指示を出力することができる。遠位クランプセンサー（２２６）が、小さな力が適用されていることを示すシグナルを出力し、傾斜計（２４６）及び／又はヨークセンサー（１９６）が、クランプアーム（２４０）が完全に又は実質的に作動していることを示す場合、制御ユニット（１０００）は、薄い、低密な組織がクランプアーム（２４０）とブレード（２１０）との間に存在すると判断するように構成され得る。したがって、制御ユニット（１０００）は、自動的にか、又はトグルボタンが第３の既定レベルでユーザにより始動されるときのいずれかにより、トランスデューサ（１８０）を起動する指示を出力することができる。遠位クランプセンサー（２２６）が、力が適用されていないことを示すシグナルを出力する場合、制御ユニット（１０００）は、トランスデューサ（１８０）を停止させるか、又はユーザがトランスデューサ（１８０）を起動するのを防止するように、構成され得る。勿論、遠位クランプセンサー（２２６）に関する他の使用及び／又は構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

ｉｉ．センサーを有する例示的な近位クランプパッド
近位クランプパッド（２３０）は、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）（Ｅ．Ｉ．ｄｕ Ｐｏｎｔ ｄｅ Ｎｅｍｏｕｒｓ ａｎｄ Ｃｏｍｐａｎｙ ｏｆ Ｗｉｌｍｉｎｇｔｏｎ，Ｄｅｌａｗａｒｅ）を含む実質的に平坦なクランプパッドを備えるが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の低摩擦材料を使用することができる。近位クランプパッド（２３０）は、近位クランプパッド（２３０）から延在し、クランプアーム（２４０）の鳩尾形陥凹（図示せず）の中に挿入可能な鳩尾形部材（２３２）を介してクランプアーム（２４０）に載置される。近位クランプパッド（２３０）は、実質的にブレード（２１０）と平行であり、かつそれと接触する位置に対して旋回可能でもある。したがって、クランプアーム（２４０）が図３Ａに示される閉位置に作動するとき、組織は近位クランプパッド（２３０）とブレード（２１０）との間に圧縮される。勿論、遠位クランプパッド（２２０）及び近位クランプパッド（２３０）は、異なる構成要素であるため、遠位クランプパッド（２２０）及び近位クランプパッド（２３０）の材料は異なってもよい。遠位クランプパッド（２２０）及び／又は近位クランプパッド（２３０）は、２００６年４月１３日に公開された「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許公開第２００６／００７９８７４号の教示のうちの少なくとも幾つかにより更に構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

近位クランプパッド（２３０）は、近位クランプセンサー（２３６）を更に備える。本実施例の近位クランプセンサー（２３６）は、クランプアーム（２４０）がトリガー（１６８）により閉位置に作動するとき、近位クランプパッド（２３０）に及ぼされる力を判断するように構成される歪みゲージ又は力感知抵抗器を備える。歪みゲージ又は力感知抵抗器は、近位クランプセンサー（２３６）に結合される前に、既知の標準に対して較正され得る。近位クランプセンサー（２３６）は、制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。本実施例では、パッド接触部（２３８）は、クランプアーム（２４０）上の相補的接触部（図示せず）に電気的に結合するように、鳩尾形部材（２３２）上に位置する。したがって、近位クランプパッド（２３０）に適用される力を表す力シグナルは、近位クランプセンサー（２３６）から制御ユニット（１０００）に通信され得る。よって、近位クランプセンサー（２３６）は、近位クランプパッド（２３０）とブレード（２１０）との間に組織が存在するかしないかを判断するために、制御ユニット（１０００）により使用され得る。更に、近位クランプセンサー（２３６）は、組織の大きさ及び／又は密集度を判断するために、他のセンサーと共にも使用され得る。幾つかのバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、組織が近位クランプパッド（２３０）とブレード（２１０）との間に収容される場合、トランスデューサ（１８０）の起動を防止するように構成され得るが、これは単に任意である。加えて、又は代替的に、遠位クランプセンサー（２２６）が組織の存在を示すシグナルを出力し、近位クランプセンサー（２３６）が組織の存在を示すシグナルを出力しない場合、制御ユニット（１０００）は、第１の既定レベルでトランスデューサ（１８０）を起動するように構成され得る。遠位クランプセンサー（２２６）及び近位クランプセンサー（２３６）の両方が組織の存在を示すシグナルを出力する場合、制御ユニット（１０００）は、第２の既定レベルでトランスデューサ（１８０）を起動するように構成され得る。勿論、前述は、単に例示的であり、遠位クランプセンサー（２２６）及び近位クランプセンサー（２３６）より多いセンサー又は少ないセンサーが使用され得る。更に、制御ユニット（１０００）は、遠位クランプセンサー（２２６）及び／又は近位クランプセンサー（２３６）から受信した様々なシグナルに応じて他の構成及び／又は設定を有することができる。勿論、近位クランプセンサー（２３６）に関する他の使用及び／又は構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

ｉｉｉ．例示的な内部管状作動部材
本実施例の内部管状作動部材（２６０）は、ブレード（２１０）が内部管状作動部材（２６０）を通って長手方向に延在する間、外側シース（２８０）内で長手方向に作動するように構成される中空の円筒形部材である。内部管状作動部材（２６０）の近位端は、トリガーが押されるときに内部管状作動部材（２６０）を近位に作動させるように構成されるトリガー（６８、１６８）等のトリガーに結合される。トリガーが解放されるとき、内部管状作動部材（２６０）は遠位に作動する。内部管状作動部材（２６０）の遠位端（２６２）は、内部管状作動部材（２６０）の反対側に配置され、クランプアーム（２４０）の一対の下側ピン（２５２）を受容するように構成される一対の作動穴（２６４）を備える。したがって、クランプアーム（２４０）が作動穴（２６４）及び下側ピン（２５２）を介して内部管状作動部材（２６０）に結合されるとき、内部管状作動部材（２６０）の長手方向の動きは、クランプアーム（２４０）の一対の上側ピン（２５４）を中心にクランプアーム（２４０）を旋回させる。勿論、内部管状作動部材（２６０）に関する他の構成及び結合機構が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、内部管状作動部材（２６０）は、一体ヒンジを含み、＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｃｌａｍｐ Ｐａｄ」と題される米国特許出願第［代理人生理番号ＥＮＤ６８９５ＵＳＮＰ１９．０５８７８４３］号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

ｉｖ．センサーを有する例示的な外側シース
本実施例の外側シース（２８０）も、ブレード（２１０）、及び内部管状作動部材（２６０）、及びブレード（２１０）に関連する導波路がそこを通って長手方向に延在する間、外側シース（２８０）の近位端（図示せず）でハンドルアセンブリのケーシングに結合されるように構成される中空の円筒形部材である。外側シース（２８０）は、外側シース（２８０）の反対側に配置され、クランプアーム（２４０）の一対の上側ピン（２５４）を受容するように構成される一対の上側穴（２８４）を含む遠位端（２８２）を有する。当業者には明らかであるように、上側穴（２８４）は、クランプアーム（２４０）が旋回可能である旋回点を提供する。外側シース（２８０）は更に、内部管状作動部材（２６０）に対して長手方向に固定されるように構成される。よって、内部管状作動部材（２６０）が長手方向に作動するとき、外側シース（２８０）は、クランプアーム（２４０）が旋回できる機械的基底を提供する。勿論、外側シース（２８０）は、内部管状作動部材（２６０）に対して必ずしも固定される必要はない。単なる例として、内部管状作動部材（２６０）が固定され、外側シース（２８０）が作動可能であるか、又は他のバージョンでは、内部管状作動部材（２６０）及び外側シース（２８０）の両方が作動可能であってもよい。勿論、外側シース（２８０）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、外側シース（２８０）は、一体ヒンジを含み、＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｃｌａｍｐ Ｐａｄ」と題される米国特許出願第［代理人生理番号ＥＮＤ６８９５ＵＳＮＰ１９．０５８７８４３］号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本実施例では、外側シース（２８０）は、外側シース（２８０）の一部分に載置される歪みゲージ（２８６）を含む。歪みゲージ（２８６）は、制御ユニット（１０００）に通信可能に結合され、外側シース（２８０）に適用されるときのエンドエフェクタ（２００）に対する力を測定することができる。歪みゲージ（２８６）は、外側シース（２８０）に結合される前に既知の標準に対して較正され得る。図３Ａ〜３Ｂに示される歪みゲージ（２８６）は、クランプアーム（２４０）がブレード（２１０）に対して組織を掴持するように作動するときに外側シース（２８０）に適用される力を測定する。したがって、歪みゲージ（２８６）により生成された力シグナルは、組織の密集度及び／又は大きさを示してもよい。例えば、密な組織が存在する場合、歪みゲージ（２８６）は、クランプアーム（２４０）が閉鎖に作動するとき、大きな力を示すシグナルを生成することができる。代替的に、薄い組織しか又は全く組織が存在しない場合、歪みゲージ（２８６）は、クランプアーム（２４０）が閉鎖に作動するとき、小さい力又は力がないことを示すシグナルを生成することができる。したがって、制御ユニット（１０００）は、歪みゲージ（２８６）から送信された力シグナルに応じてトランスデューサ（１８０）及び／又は他の構成要素の設定を調節するように構成され得る。勿論、歪みゲージ（２８６）からの出力シグナルは、他のセンサーシグナルと共に制御ユニット（１０００）によっても使用され得る。更に、歪みゲージ（２８６）は、外側シース（２８０）上に示されるが、歪みゲージ（２８６）は、内側管状作動部材（２６０）又はクランプアーム（２４０）上を含む、別の箇所に位置してもよいことを理解されたい。更に、複数の力方向及び／又は力の位置を測定するために、複数の歪みゲージ（２８６）を採用することができる。歪みゲージ（２８６）の尚更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。更に、他のセンサーが歪みゲージ（２８６）と共に又はその代替として外側シース（２８０）に結合されてもよい。例えば、熱電対、サーミスタ、傾斜計等が外側シース（２８０）上に位置付けられてもよい。そのような追加のセンサーの１つは、以下により詳細に説明される傾斜計（２４６）である。

ｖ．センサーを有する例示的なクランプアーム
クランプアーム（２４０）は、係合部分（２４２）と、係合部分（２４２）の近位の取り付け部分（２４８）とを備える。本実施例の係合部分（２４２）は、遠位クランプパッド（２２０）のＴ字型部材（２２２）を受容するように構成されるＴ字型陥凹を含む、実質的に平坦な底面を有する湾曲部材を備える。Ｔ字型陥凹は、遠位パッドセンサー（２２６）のパッド接触部（２２８）に電気的に結合するために相補的接触部を含む。係合部分（２４２）は、本実施例のブレード（２１０）と実質的に同様の曲率を有する。勿論、ブレード（２１０）がまっすぐである場合、係合部分（２４２）もまっすぐであってもよい。係合部分（２４２）が、組織が圧縮されブレード（２１０）により切断され得る溝を形成するように、係合部分（２４２）は更に、ブレード（２１０）の側面の周囲で下向きに湾曲するように構成され得る。取り付け部分（２４８）は、本体部材（２５０）と、一対の下側ピン（２５２）と、一対の上側ピン（２５４）と、を備える。本体部材（２５０）は、近位クランプパッド（２３０）の鳩尾形部材（２３２）を受容するように構成される鳩尾形陥凹（図示せず）を備える。鳩尾形陥凹は、近位パッドセンサー（２２６）のパッド接触部（２３８）に電気的に結合するために相補的接触部を含む。上述のように、下側ピン（２５２）は、内部管状作動部材（２６０）の作動穴（２６４）の中に挿入可能であり、上側ピン（２５４）は、外側シース（２８０）の上側穴（２８４）の中に挿入可能である。したがって、ピン（２５２、２５４）が穴（２６４、２８４）の中に挿入されるとき、クランプアーム（２４０）は、外側シース（２８０）及び内部管状作動部材（２６０）に結合され、クランプアーム（２４０）は、ブレード（２１０）に対して旋回可能である。勿論、クランプアーム（２４０）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。幾つかのバージョンでは、ピン（２５２、２５４）は、本体部材（２３２）に形成される穴を通して挿入可能な別個のピンであってもよい。幾つかのバージョンでは、クランプアーム（２４０）は、一体ヒンジを含み、＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｃｌａｍｐ Ｐａｄ」と題される米国特許出願第［代理人生理番号ＥＮＤ６８９５ＵＳＮＰ１９．０５８７８４３］号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本実施例のクランプアーム（２４０）は、クランプアームセンサー（２４４）と、傾斜計（２４６）と、を更に備える。本実施例のクランプアームセンサー（２４４）は、クランプアーム（２４０）の温度を判断するように構成される熱電対又はサーミスタを備える。本実施例では、クランプアームセンサー（２４４）は、クランプアーム（２４０）の上面に載置されるが、クランプアームセンサー（２４４）に関する他の位置及び／又は配向は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろうことを理解されたい。単なる例示的な代替の位置には、クランプアーム（２４０）の底部、遠位クランプパッド（２２０）への埋設、近位クランプパッド（２３０）への埋設、内部管状作動部材（２６０）上、及び／又は外側シース（２８０）上が含まれる。幾つかのバージョンでは、クランプアームセンサー（２４４）は、正の温度係数（ＰＴＣ）を有するように構成され、一方、他のバージョンでは、クランプアームセンサー（２４４）は、負の温度係数（ＮＴＣ）を有するように構成される。勿論、クランプアームセンサー（２４４）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

クランプアームセンサー（２４４）は、制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。本実施例において、クランプアームセンサー（２４４）は、クランプアーム（２４０）の温度を表すシグナルを制御ユニット（１０００）に送信する。制御ユニット（１０００）は、規定温度センサーの値がクランプアームセンサー（２４４）によって示されるとき、トランスデューサ（１８０）を停止させるように構成され得る。例えば、制御ユニット（１０００）は、ジェネレーター（２０）でトランスデューサ（１８０）への電力を分離する、又はトランスデューサ（１８０）からケーブル（３０）を分離するように動作可能であってもよい。制御ユニット（１０００）は、上述により詳細に説明されてきたように、停止温度に達した又は達する寸前であることをユーザに音声により及び／又は視覚的に警告するようにも構成され得る。よって、クランプアームセンサー（２４４）及び制御ユニット（１０００）は、クランプアーム（２４０）及び間接的にクランプアーム（２４０）の周辺組織の温度を監視するために使用され得る。

加えて、又は代替的に、制御ユニット（１０００）及び／又はクランプアームセンサー（２４４）は、確認のためにユーザに温度シグナルを連続的に出力するように構成され得る。例えば、ジェネレーター（２０）及び／又は制御ユニット（１０００）は、温度シグナル（複数可）を表示するビデオスクリーン（図示せず）を含むことができる。温度シグナルの表示は、視覚的（グラフ又は複数の色付きＬＥＤ等）、数的、ないしは別の方法のいずれかであってもよい。他のバージョンでは、表示は、外科用器具（１５０）に載置されるか、又はその中に収容され得る。よって、ユーザは、手順中にクランプアーム（２４０）の温度を監視することができてもよい。

勿論、クランプアームセンサー（２４４）は、超音波エンドエフェクタを参照して説明されてきたが、クランプアームセンサー（２４４）は、他の外科用器具及び／又はエンドエフェクタと共に使用され得る。例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及びＲＦ、レーザ等を使用するエネルギー送達装置である。クランプアームセンサー（２４４）は、必ずしも温度測定センサーである必要はないが、代わりに任意の他の種類のセンサーであってもよいことも理解されたい。例えば、クランプアームセンサー（２４４）は、代わりに歪みゲージ、傾斜計、光センサー等であってもよい。

クランプアーム（２４０）は、規定の配向に対する（例えば、水平面に対する、垂直面に対する、ブレード（２１０）に対する等）クランプアーム（２４０）のピッチを測定するように動作可能であるクランプアーム（２４０）に結合される長手方向に配向される第１の傾斜計（２４６）も含む。第１の傾斜計（２４６）は、第１の傾斜計（２４６）により生成された傾斜シグナルが制御ユニット（１０００）に送信されるように制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。幾つかのバージョンでは、傾斜計（２４６）は、クランプアーム（２４０）及び／又はブレード（２１０）の配向を判断するために、他のセンサー（トリガー位置センサー（１９２）及び／又は第２の傾斜計（２４６））と共に使用され得る。例えば、第１の傾斜計（２４６）は、水平面に対するクランプアーム（２４０）の位置を示すことができ、トリガー位置センサー（１９２）は、トリガー（１６８）の位置を示すことができる。したがって、制御ユニット（１０００）は、第１の傾斜計（２４６）及びトリガー位置センサー（１９２）からのシグナルに基づき、水平面に対するクランプアーム（２４０）及びブレード（２１０）の配向（即ちピッチ）を判断することができる。

加えて、又は代替的に、第１の傾斜計（２４６）は、水平面に対するクランプアーム（２４０）の配向を示すことができ、外側シース（２８０）上に位置し、第１の傾斜計（２４６）に対して垂直に配向される第２の傾斜計（２４６）は、水平面に対する外側シース（２８０）の横転配向も示すことができる。したがって、第１の傾斜計（２４６）及び第２の傾斜計（２４６）は、制御ユニット（１０００）に通信可能に結合され、制御ユニット（１０００）は、２つの面に対するクランプアーム（２４０）及び／又はブレード（２１０）の配向（即ち、ピッチ及び横転配向）を判断することができる。

また上記の別の代替として、又は上記に加えて、固体素子コンパス（図示せず）が、外科用器具（例えば、ハンドルアセンブリに、外側シース（２８０）の中に又はその上等に）に含まれ、外側シース（２８０）の方向を示すように構成され得る。したがって、第１の傾斜計（２４６）、第２の傾斜計（２４６）、及び固体素子コンパスは、制御ユニット（１０００）に通信可能に結合され、制御ユニット（１０００）は、３つの面に対するクランプアーム（２４０）及び／又はブレード（２１０）の配向（即ち、ピッチ、横転、及び片揺れ）を判断することができる。また更なる構成において、ＧＰＳレシーバー及び／又は他の位置電子機器が外科用器具に統合され得る。そのような位置及び／又は配向情報により、制御ユニット（１０００）は、クランプアーム（２４０）及び／又はブレード（２１０）が組織の最適な切断に配向されたか否かをディスプレイ上に示すことができる。例えば、外科用通路は、外科手術の前（又は同時に）にモデル化することができ、制御ユニット（１０００）は、組織の切断が実質的にモデル化した外科用通路に従ったか否かに関して、ユーザにフィードバックを提供することができる。代替的に、そのような配向フィードバックは、ロボット手術環境で使用され得る。勿論、傾斜計（２４６）に関する、更に他の構成及び／又は使用が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

単なる例示的なエンドエフェクタ（２００）が本明細書に記載されてきたが、他のエンドエフェクタも使用され得る。例えば、クランプアーム（２４０）、遠位クランプパッド（２２０）、近位クランプパッド（２３０）、内部管状作動部材（２６０）、及び／又は外側シース（２８０）のうちの１つ又は２つ以上が、エンドエフェクタ（２００）から省かれてもよい。近位クランプパッド（２３０）、内部管状作動部材（２６０）、及び外側シース（２８０）を省いた単なる例示的なエンドエフェクタの１つが、２００７年８月１６日に公開された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題される米国特許公開第２００７／０１９１７１３号に記載されており、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。クランプアーム（２４０）、遠位クランプパッド（２２０）、近位クランプパッド（２３０）、及び内部管状作動部材（２６０）を省いた別の単なる例示的なエンドエフェクタが、２００８年８月２１日に公開された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題される米国特許公開第２００８／０２００９４０号に記載されており、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。エンドエフェクタ（２００）に関する更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

ＩＩ．例示的な高周波（ＲＦ）外科用器具の概要
超音波エネルギーを用いて組織を手術するように構成されている外科用器具もあれば、電気エネルギー及び／又は熱エネルギー等のエネルギーを患者の組織に供給するように構成し得る、図４〜５Ｂに示されるような外科用器具（３００）等の外科用器具もある。外科用器具（３００）には、ハンドルアセンブリ（３０２）、伝達アセンブリ（３２０）、及び伝達アセンブリ（３２０）の遠位端に結合されるエンドエフェクタ（４００）（図５Ａ〜５Ｂに示される）が含まれる。以下により詳細に説明されるように、ハンドルアセンブリ（３０２）は、電気エネルギーをエンドエフェクタ（４００）に供給し、かつ／又はエンドエフェクタ（４００）内に位置する組織を切除するためにエンドエフェクタ（４００）内でナイフ若しくは切断部材（４１０）（図５Ａ〜５Ｂにも示される）を前進させるための１つ又は２つ以上のスイッチ及び／又はトリガーを含むことができる。

Ａ．センサーを有する例示的なハンドルアセンブリ
図４を再び参照すると、ハンドルアセンブリ（３０２）は、例えばハンドルアセンブリ（３０２）内に収容される電源を含む、ジェネレーター（２０）及び／又は任意の他の電源等の電源（図示せず）と動作可能に結合される１つ又は２つ以上の電気入力部（３１０）を備える。伝達アセンブリ（３２０）は、ハンドルアセンブリ（３０２）から遠位に延在し、伝達アセンブリ（３２０）の遠位端に結合されるエンドエフェクタ（４００）を含む。電源は、外科用器具（３００）に電流を供給し、電源は、所望のエネルギー量を外科用器具（３００）に供給するために、電流の規模、継続時間、波形、及び／又は周波数を制御するように動作可能でもよい。本実施例のハンドルアセンブリ（３０２）は、挿入部（３１０）に供給される電流がエンドエフェクタ（４００）に供給され得るように、伝達アセンブリ（３２０）を通って延在する第１の導電体（４２０）と電気入力部（３１０）を選択的に電気的に結合するためのスイッチ又はトリガー（３０６）を支持するように構成されるハンドル本体（３０４）を備える。本実施例のトリガー（３０６）には、ハンドル本体（３０４）に対するトリガー（３０６）の位置を示すシグナルを生成し、制御ユニット（１０００）に送信するトリガー位置センサー（１９２）も含まれる。トリガー位置センサー（１９２）は、上記の図２に関するトリガー位置センサー（１９２）の説明により更に構築及び／又は構成され得る。ハンドル本体（３０４）は、ハンドル本体（３０４）を形成するために一緒に組み立てられる２つの長手方向の半部分を備える。図４に表されるように、ハンドルアセンブリ（３０２）の様々な内部構成要素の幾つかを示すために、１つの部分が省かれている。様々な実施形態では、ハンドル本体（３０４）の半分は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、スナップ嵌合、プレス嵌合、溶接、相互接着、及び／又は相互に締結され得る。更に尚、ハンドルアセンブリ（３０２）は、２つの別個の半分ではなく、一体型であってもよい。また別の代替えでは、その部分は半分ではなく、着脱可能な上部及び／又は側部分を伴うハンドル本体（３０４）等の、単なる別個の結合可能な構成要素であってもよい。ハンドル本体（３０４）に関する尚他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

第１の導電体（４２０）は、絶縁線等の、エンドエフェクタ（４００）において図５Ａ〜５Ｂに示されるトリガー（３０６）と第１の電極（４３０）との間、及びトリガー（３０６）と入力部（３１０）との間にも延在するワイヤを備える。本実施例では、第１の導電体（４２０）は、上部つかみ具（４０６）の第１の電極（４３０）、及び下部つかみ具（４０８）の第１の電極（４３０）に結合されるが、第１の電極（４３０）は、上部つかみ具（４０６）にのみ、又は下部つかみ具（４０８）のみにあってもよいことを理解されたい。第１のスリップリング（３２６）は、伝達アセンブリ（３２０）を通って延在する第１の導電体（４２０）の一部分をハンドルアセンブリ（３０２）内に収容される第１の導電体（３２０）の一部分に電気的に結合する。ハンドルアセンブリ（３０２）は、入力部（３１０）を介して電源に電気的にも結合され、伝達アセンブリ（３２０）を通ってエンドエフェクタ（４００）、そして第２の電極（４３２）に延在する、第２の導電体（４２２）を更に備える。本実施例では、第２の導電体（４２２）は、上部つかみ具（４０６）の第２の電極（４３２）、及び下部つかみ具（４０８）の第２の電極（４３２）に結合されるが、第２の電極（４３２）は、上部つかみ具（４０６）にのみ、又は下部つかみ具（４０８）のみにあってもよいことを理解されたい。伝達アセンブリ（３２０）は、シャフト（３２４）が外側シース（３２２）内に収容されるように、シャフト（３２４）と同軸であり、それを中心に配置される外側シース（３２２）を備える。第２の導電体（４２２）は、第１の導電体（４２０）、シャフト（３２４）、及び／又は第１の電極（４３０）に対して第２の導電体（４２２）を絶縁するために、絶縁プラスチックジャケット又はシースを伴うワイヤを備える。第２のスリップリング（３２８）は、伝達アセンブリ（３２０）を通って延在する第２の導電体の一部分（４２２）をハンドルアセンブリ（３０２）内に収容される第２の導電体（４２２）の一部分に電気的に結合するように構成される。本実施例のスリップリング（３２６、３２８）はそれぞれ、ハンドル本体（３０４）内に載置され、伝達アセンブリ（３２０）の一部分に載置された対応する円又は少なくとも半円の接触部と接触を保つ円又は少なくとも半円接触部を備える。よって、スリップリング（３２６、３２８）は、ハンドルアセンブリ（３０２）に対する伝達アセンブリ（３２０）の回転を可能にし、同時に伝達アセンブリ（３２０）を通して第１及び第２の導電体（４２０、４２２）への電気通路を、尚、提供する。

勿論、ハンドルアセンブリ（３０２）及び外科用器具（３００）は、他の構成を含むことができる。例えば、ハンドルアセンブリ（３０２）及び／又は外科用器具（３００）は、組織切断要素及び双極ＲＦエネルギーを組織に供給する１つ又は２つ以上の要素（例えば、組織を凝固又は封止するため）を含むことができる。そのような装置の例は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置である。そのような装置の更なる例及び関連概念は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｗｏｒｋｉｎｇ Ｅｎｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｐｒｏｂｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｊａｗ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日に発行された「Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ ａ ＰＴＣ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許公開第２０１１／００８７２１８号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年６月２日に出願された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願第１３／１５１，１８１号に開示されている。

Ｂ．例示的なＲＦエンドエフェクタ
本実施例のエンドエフェクタ（４００）は、上部つかみ具（４０６）と、下部つかみ具（４０８）とを備える。上部つかみ具（４０６）は、下部つかみ具（４０８）に対して旋回可能であり、シャフト（３２４）の作動を介して上部つかみ具（４０６）と下部つかみ具（４０８）との間に組織を掴持するように動作可能である。シャフト（３２４）の作動は、第２のトリガー、ボタン、モータ、ソレノイド、及び／又は任意の他の好適な方法によるトリガー（３０６）の作動を介して達成され得る。本実施例の上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）の両方は、図５Ａ〜５Ｂに示される、エンドエフェクタ（４００）の近位端（４０２）と遠位端（４０４）との間に延在する第１の電極（４３０）を含む。本実施例の第１の電極（４３０）は、上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）の両方の第１の側面に沿って延在する第１の側方部と、上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）の両方の第２の側面に沿って延在する第２の側方部と、上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）の両方に関して第１の側方部及び第２の側方部を接続する横端部とを備え、それによって上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）の両方にＵ字型の長手方向の電極を形成する。本実施例の上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）は、第１の電極（４３０）と同様の形の第２の電極（４３２）を更に備えるが、第１の電極（４３０）から絶縁され、第１の電極（４３０）から差し込まれる。場合によっては、上部つかみ具（４０６）は第１の電極（４３０）のみを含み、下部つかみ具（４０８）は第２の電極（４３２）のみを含むか、あるいは逆もまた同様である。尚、別の構成では、第２の電極（４３２）は、切断部材（４１０）と共に作動可能である。上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）の両方は、切断部材（４１０）が長手方向に並進できるように構成される長手方向チャネル（図示せず）を含む。エンドエフェクタ（４００）に関する更に他の構成は、米国特許第６，５００，１７６号、米国特許第７，１１２，２０１号、米国特許第７，１２５，４０９号、米国特許第７，１６９，１４６号、米国特許第７，１８６，２５３号、米国特許第７，１８９，２３３号、米国特許第７，２２０，９５１号、米国特許第７，３０９，８４９号、米国特許第７，３１１，７０９号、米国特許第７，３５４，４４０号、米国特許第７，３８１，２０９号、米国特許公開第２０１１／００８７２１８号、及び２０１１年６月２に開示された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題される米国特許出願第１３／１５１，１８１号に開示されており、それらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

尚、図５Ａ〜５Ｂを参照すると、本実施例のエンドエフェクタ（４００）は、上部つかみ具センサー（４４２）と、傾斜計（４４０）と、を備える。本実施例の上部つかみ具センサー（４４２）は、上部つかみ具（４０６）の温度を判断するように構成される熱電対又はサーミスタを備える。本実施例では、上部つかみ具センサー（４４２）は、上部つかみ具（４０６）に載置されるが、上部つかみ具センサー（４４２）に関する他の位置及び／又は配向は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろうことを理解されたい。単なる例示的な代替えの位置は、下部つかみ具（４０８）、シャフト（３２４）、及び／又は外側シース（３２２）を含む。幾つかのバージョンでは、上部つかみ具センサー（４４２）は、正の温度係数（ＰＴＣ）を有するように構成され、一方、他のバージョンでは、上部つかみ具センサー（４４２）は、負の温度係数（ＮＴＣ）を有するように構成される。勿論、上部つかみ具センサー（４４２）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

上部つかみ具センサー（４４２）は、制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。本実施例において、上部つかみ具センサー（４４２）は、上部つかみ具（４０６）の温度を表すシグナルを制御ユニット（１０００）に送信する。制御ユニット（１０００）は、特定の温度が上部つかみ具センサー（４４２）によって示されるとき、外科用器具（３００）を停止させるように構成され得る。制御ユニット（１０００）は、停止温度に達した又は達する寸前であることをユーザに音声により警告するようにも構成される。よって、上部つかみ具センサー（４４２）及び制御ユニット（１０００）は、上部つかみ具（４０６）の温度を監視し、それに応じて外科用器具（３００）を制御するように使用され得る。

加えて、又は代替的に、制御ユニット（１０００）及び／又は上部つかみ具センサー（４４２）は、確認のためにユーザに温度シグナルを連続的に出力するように構成され得る。例えば、ジェネレーター（２０）等のジェネレーター及び／又は制御ユニット（１０００）は、温度シグナル（複数可）を表示するビデオスクリーン（図示せず）を含むことができる。温度シグナルの表示は、視覚的（グラフ又は複数の色付きＬＥＤ等）、数的、ないしは別の方法のいずれかであってもよい。他のバージョンでは、表示は、外科用器具（１５０）に載置されるか、又はその中に収容され得る。よって、ユーザは、手順中に上部つかみ具（４０６）の温度を監視することが可能である。

勿論、上部つかみ具センサー（４４２）は、ＲＦエンドエフェクタを参照して説明されてきたが、上部つかみ具センサー（４４２）は、他の外科用器具及び／又はエンドエフェクタと共に使用され得る。例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、レーザ等を使用するエネルギー送達装置である。上部つかみ具センサー（４４２）は、必ずしも温度測定センサーである必要はないが、代わりに上部つかみ具（４０６）に載置される任意の他の種類のセンサーであってもよいことも理解されたい。例えば、上部つかみ具センサー（４４２）は、代わりに歪みゲージ、傾斜計、光センサー等であってもよい。

本実施例の傾斜計（４４０）は、シャフト（３２４）に載置され、切断部材（４１０）に近位である。図３Ａ〜３Ｂに関して示され、記載される傾斜計（２４６）と同様に、傾斜計（４４０）は、既定の配向に対する（例えば、水平面に対する、垂直面に対する等）シャフト（３２４）のピッチを測定するように構成される。傾斜計（４４０）は、既定の配向に対するシャフト（３２４）の傾斜を示すために、傾斜計（４４０）により生成されたシグナルが制御ユニット（１０００）に送信されるように、制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。そのような配向情報は、下部つかみ具（４０８）に対して上部つかみ具（４０６）を閉め、切断部材（４１０）を作動させる前に、組織を切断する最適な角度を確保にするために使用され得る。幾つかのバージョンでは、傾斜計（４４０）は、切断部材（４１０）及び／又は上部つかみ具（４０６）の配向を判断するために、他のセンサー（トリガー位置センサー（１９２）、上部つかみ具（４０６）に載置された第２の傾斜計（４４０）、固体素子コンパス、ＧＰＳレシーバー、及び／又は他の位置センサー等）と共に使用され得る。

本実施例では、トリガー（３０６）（図４に示される）は、上部つかみ具（４０６）と下部つかみ具（４０８）との間に組織を掴持し、第１の導電体（４２０）を介して電源から第１の電極（４３０）にエネルギーを選択的に供給する両方を行うように動作可能である。第２の電極（４３２）は、電源が電気入力部（３１０）に結合されるとき、第２の導電体（４２２）を介して電源に常に結合されたままであるか、又は幾つかのバージョンでは、第２のトリガー及び／又はボタンが第２の電極（４３２）に電力を選択的に供給することができる。したがって、トリガー（３０６）が作動するとき、電流は第１の電極（４３０）から第２の電極（４３２）に流れて、それらの間の組織を焼灼する。この熱は、組織内のコラーゲンを変性することができ、エンドエフェクタ（４００）のつかみ具（４０６、４０８）により提供される掴持圧と協働して、変性したコラーゲンは、組織内に封止を形成することができる。幾つかのバージョンでは、トリガー（３０６）は、電極に電流を供給するためのジェネレーターへの指標となる。よって、そのようなバージョンでは、トリガー（３０６）は、単純に、電流の流れを選択的に破断するように動作可能である電流の流れと一致するスイッチではない。

本実施例の上部つかみ具センサー（４４２）は、電流が第１の電極（４３０）と第２の電極（４３２）との間に流れているときにエンドエフェクタ（４００）で生成される温度を監視するために使用される。いくつかのバージョンでは、上部つかみ具センサー（４４２）は、組織が適切に封止されるが過剰に加熱されないときを判断するために、最低温度及び最高温度を監視するように使用され得る。この例示的なエンドエフェクタ（４００）は、組織を封止するために双極ＲＦエネルギーを使用するように構成されるが、他のバージョンでは、端極ＲＦエネルギー及び／又は他の熱的加熱要素を使用することができることを理解されたい。電極（４３０、４３２）の第１の側方側は、組織内に第１の側方封止を作製するように構成され、電極（４３０、４３２）の第２の側方側は、組織内に第２の側方封止を作製するように構成される。勿論、他の構成は、組織内に任意の配向で任意の好適な数の封止を作製することができる複数の電極及び／又は複数の電極部分を含むことができる。組織を上部つかみ具（４０６）及び下部つかみ具（４０８）の長手方向チャネルのいずれかの端部上で封止することにより、切断部材（４１０）は、２つの側方に封止された部分の組織を切断するために遠位に作動する。活性ＲＦエネルギーは、そのような切断（組織の封止に加え）を補助することができる。切断部材（４１０）は、第２のトリガー（図示せず）により、又は代替えバージョンの１つでは、トリガー（３０６）の更なる作動により作動することができる。本実施例では、切断部材（４１０）は、ブレードの反対側の端部上に上部フランジ及び下部フランジを備え、それによってＩ字型部材を形成する。切断部材（４１０）が遠位に作動すると、フランジは下部つかみ具（４０８）に対して上部つかみ具（４０６）を圧縮するのを補助する。

勿論、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、エンドエフェクタ（４００）及び／又は外科用器具（３００）は他の構成を含むことができる。

ＩＩＩ．力及び位置センサーを有する例示的な代替えのハンドルアセンブリ
場合によっては、ユーザが外科用器具を使用している間、ユーザがフィードバックを所望する場合がある。例えば、切断部材（４１０）を前進させるのに必要な力は、繊細な組織が外科用器具（３００）によって切断される場合、重要であり得る。加えて、切断部材（４１０）が組織を通って前進する速度もユーザにとって重要であり得る。したがって、切断部材（４１０）及び／又はシャフト（３２６）の力及び速度について監視し、ユーザにフフィードバックを提供する能力が、一部のユーザには望ましい場合がある。代替え装置では、内部管状作動部材（２６０）に適用される力は、クランプアーム（２４０）によって適用される掴持力に対応してもよい。したがって、内部管状作動部材（２６０）に対する力を監視する能力は、ユーザに組織に対する掴持力を監視することを可能にしてもよい。更に、力及び／又は速度の測定の相対値を視覚的に示す能力も、ユーザが装置のその使用を変更できるため、ユーザにとって望ましい場合がある。したがって、以下の実施例は、そのような例示的なハンドルアセンブリの１つを説明する。以下の説明は、様々な外科用器具に適用することができ、本明細書に記載される装置及び／又はエンドエフェクタに限定されるものではないことを理解されたい。

図６は、力センサー（５１０）及び位置センサー（５２０）を備える代替えのハンドルアセンブリ（５００）を表す。本実施例では、ハンドルアセンブリ（５００）の幾つかの構成要素が明確さのために省かれたが、ハンドルアセンブリ（５００）は、本明細書に記載されるハンドルアセンブリ（３０２、１６０、６０）の教示のうちの少なくとも幾つかにより、かつ／又は米国特許第６，５００，１７６号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国特許第７，４１６，１０１号、米国特許第７，７３８，９７１号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国公開第２００６／００７９８７４号、米国公開第２００７／０１９１７１３号、米国公開第２００７／０２８２３３３号、米国公開第２００８／０２００９４０号、米国公開第２００９／０２０９９９０号、米国公開第２００９／０４３７９７号、米国公開第２０１０／００６９９４０号、及び／又は米国仮出願シリアル番号第６１／４１０，６０３号の教示の少なくとも幾つかにより構成され得ることを理解されたい。図６に示されるように、ハンドルアセンブリ（５００）には、シャフト（５０４）及び力センサー（５１０）にも結合されるトリガー（５０２）が含まれる。トリガー（５０２）は、ハンドルアセンブリ（５００）に対して長手方向にシャフト（５０４）を作動させるように動作可能である。シャフト（５０４）は、図４〜５Ｂに示されるシャフト（３２４）に関する教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得るか、又は幾つかのバージョンでは、シャフト（５０４）は、図３Ａ〜３Ｂに示される内部管状作動部材（２６０）の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得る。力センサー（５１０）は、トリガー（５０２）及びシャフト（５０４）に結合され、トリガー（５０２）からシャフト（５０４）に伝達される力を測定するように構成される。本実施例では、力センサー（５１０）は、力トランスデューサを備えるが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の力測定センサーが使用され得る。力センサー（５１０）は制御ユニット（１０００）に通信可能に結合され、シャフト（５０４）に適用された力を示すシグナルを送信するように動作可能である。

位置センサー（５２０）はシャフト（５０４）に結合され、初期の既定位置に対するシャフト（５０４）の長手方向の変位を測定するように構成される。本実施例では、位置センサー（５２０）は直線電位差計を備えるが、他の位置センサー（例えば、直線エンコーダー、直線的に配列された光センサー等）が使用され得る。単なる例として、初期の既定位置は、トリガー（５０２）によって作動する前のシャフト（５０４）の位置に対応してもよい。したがって、トリガー（５０２）がユーザによって作動されるとき、シャフト（５０４）は、長手方向に作動し、位置センサー（５２０）は、シャフト（５０４）の長手方向の変位を測定する。位置センサー（５２０）は、制御ユニット（１０００）に通信可能にも結合され、シャフト（５０４）の直線変位を示すシグナルを送信するように動作可能である。

本実施例の制御ユニット（１０００）は、ハンドルアセンブリ（５００）内に位置するが、これは単に任意である。実際、前述するように、制御ユニット（１０００）は、ジェネレーター（２０）等のジェネレーターに統合されるか、又は制御ユニット（１０００）は、別個の装置であってもよい。本実施例では、制御ユニット（１０００）は、力センサー（５１０）から力測定値を、及び位置センサー（５１０）から位置測定値を受信するように構成される。これらの測定値により、制御ユニット（１０００）は、シャフト（３２４）に適用された力及びシャフト（３２４）の前進速度を判断するように構成される。制御ユニット（１０００）は、既定力値及び／又は前進速度値に対して前述の値を比較するように更に構成され得る。次いで、制御ユニット（１０００）は、過度の、非常に少ない、又は適切な量の力が組織に適用されているか否かを判断することができる。加えて、制御ユニット（１０００）は、シャフト（３２４）が非常に速い、非常に遅い、又は適切な速度で遠位に前進しているか否かを判断することもできる。幾つかのバージョンでは、ロボット手術環境等において、制御ユニット（１０００）は、外科用器具を操作するように構成されたアクチュエータ及び／又は他の構成要素に対する相対的な力及び／又は速度決定に応じて、調節した制御シグナルを出力するように適応され得る。他のバージョンでは、ユーザが外科用器具を操作している場合等、ユーザに対してフィードバックを与えるように、感覚インジケータが提供され得る。単なる例示的な感覚フィードバックは、視覚、音声、触知等の形態であってもよい。

本実施例では、制御ユニット（１０００）がインジケータ（５３０）を操作するように動作可能であるように、複数のインジケータ（５３０）がハンドルアセンブリ（５００）に載置され、制御ユニット（１０００）に結合される。本実施例のインジケータ（５３０）は、複数のＬＥＤを備えるが、他のインジケータが使用されてもよい。単なる例示的な代替えのインジケータ（５３０）は、動的な図形表示、音声音、トリガー（５０２）に結合された力フィードバック機構等を含む。図６に示されるように、５つのインジケータ（５３０）が制御ユニット（１０００）に結合される。勿論、１、２、３、４、６、７以上を含む、任意の数のインジケータ（５３０）を使用することができる。この実施例では、中央インジケータ（５３０）は、適切な速度及び／又は力がシャフト（３２４）に適用されていることを示す制御ユニット（１０００）からの出力に対応する。遠位インジケータ（５３０）は、シャフト（３２４）が非常に速く前進している、及び／又はシャフト（３２４）に適用された力が非常に高いことを示す既定値に対応する制御ユニット（１０００）からの出力を示す。近位インジケータ（５３０）は、シャフト（３２４）が非常に遅く前進している、及び／又はシャフト（３２４）に適用された力が非常に低いことを示す２つの異なる既定値に対応する制御ユニット（１０００）からの出力を示す。代替的に、インジケータ（５３０）は、異なる色が正及び／又は負のフィードバックに対応するように様々な色を有することができる。勿論、制御ユニット（１０００）及び／又はインジケータ（５３０）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

幾つかのバージョンでは、複数組のインジケータ（５３０）が制御ユニット（１０００）からの複数の異なる出力を示してもよい。例えば、一組のインジケータ（５３０）は、制御ユニット（１０００）により判断されるシャフト（３２４）の相対的速度（非常に速い／非常に遅い／適切）を示すことができ、一方、第２の組のインジケータ（５３０）は、制御ユニット（１０００）により判断されるシャフト（３２４）に対する相対的力（非常に高い／非常に低い／適切）を示すことができる。そのようなインジケータ（５３０）の組は、ＬＥＤの平行線として配置され得る。幾つかの代替えバージョンでは、２組のインジケータ（５３０）は、相互に対して垂直（Ｌ字形、Ｔ字形、又は交差等）であってもよい。インジケータ（５３０）の尚更なる配置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本実施例は、制御ユニット（１０００）に通信可能に結合されたトグルスイッチ（５４０）を更に含む。本実施例のトグルスイッチ（５４０）は、複数の既定設定に対応する複数の位置を含む。単なる例として、トグルスイッチ（５４０）は、異なる種類の組織（例えば、厚い軟組織、厚い硬組織、薄い硬組織、薄い軟組織等）に対して制御ユニット（１０００）を調節するように構成され得るが、トグルスイッチ（５４０）及び／又は制御ユニット（１０００）に関する他の構成が使用され得ることを理解されたい。例えば、トグルスイッチ（５４０）は、様々な種類のエンドエフェクタ、シャフト長等の複数の既定設定に対応する複数の位置を含むことができる。トグルスイッチ（５４０）の動きに応じて、本実施例の制御ユニット（１０００）は、選択された組織の種類に関する力及び／又は位置の既定値の対応表を使用するように構成される。したがって、ユーザは、外科用器具を使用する前にトグルスイッチ（５４０）を使用して、制御ユニット（１０００）に対して適切な値を選択することができる。ユーザが外科用器具を使用し始めると、制御ユニット（１０００）は、力センサー（５１０）及び位置センサー（５２０）からシグナルを受信し、値をトグルスイッチ（５４０）により選択された既定値と比較する。次いで、制御ユニット（１０００）は、ユーザが適切な速度及び／又は適切な力でシャフトを前進させているか否かを示すために、インジケータ（５３０）に適切なシグナルを出力する。したがって、ユーザは、インジケータ（５３０）により提供された指標により外科用器具のその使用を調節することができる。勿論、トグルスイッチ（５４０）は単に任意であり、省くことができる。

幾つかの設定では、インジケータ（５３０）により提供されたフィードバックは、生体又は生物に対して使用する前に、外科用器具のユーザを訓練するために使用され得る。例えば、生体又は生物に対して装置を最初に使用する前に外科用器具で練習するために、医学生は、インジケータ（５３０）を有する外科用器具を使用することができる。代替的に、そのようなフィードバックは、止血を達成するために、外科用器具の最適な使用を示すようにユーザによって使用され得る。更に尚、フィードバックは、不適切な使用による損傷を防止するために、外科用器具の使用を監視するために（ユーザにより、又は制御ユニット（１０００）により）使用され得る。尚、ハンドルアセンブリ（５００）に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

ＩＶ．モータを有する例示的なハンドルアセンブリ
幾つかの環境では、ユーザは、機械的支援又はモータ駆動構成要素を有することを好む場合がある。そのような制御は、実質的に同じ様式で外科用器具を制御するために、様々なユーザに様々な物理的特性を有することを可能にする。例えば、ユーザの中には、程度の差はあるが、他のユーザより手の力が強いかもしれない。更に、幾つかの環境では、モータ駆動制御は、ユーザが外科用器具を遠隔に操作することを可能にしてもよい。その上、そのようなモータ駆動制御は、制御ユニット（１０００）が、特定の動作（例えば、トランスデューサ（１００、１８０）を作動させる前に組織を掴持する、切断部材（４１０）を前進させる前に組織を封止する、切断部材（４１０）を前進させる前に組織をステープルする等）が行われる順序を制御することを可能にしてもよい。したがって、以下は、ハンドルアセンブリの様々な構成要素に関する、モータ及び／又はモータ支援を実装する、ハンドルアセンブリに関する様々な構成を説明する。

Ａ．モータ駆動ブレードシャフト及びクランプシャフトを有するハンドルアセンブリ
図７は、ケーシング（６０２）、ケーシング（６０２）に対して旋回可能なトリガー（６０４）と、トリガー位置センサー（６０６）と、一対のトグルボタン（６０８、６０９）と、長手方向に作動可能なブレードシャフト（６１０）と、第１のモータ（６２０）と、作動可能なクランプシャフト（６３０）と、第２のモータ（６４０）とを有する例示的なハンドルアセンブリ（６００）を表す。本実施例のトリガー（６０４）は、第１の開位置（図７に示される）から第２の閉位置（図示せず）に旋回可能である。図７に示されるように、トリガー（６０４）は、トリガー位置センサー（６０６）に旋回可能に結合されるが、これは単に任意であることを理解されたい。したがって、トリガー（６０４）は、トリガー位置センサー（６０６）及びケーシング（６０２）以外の任意の他のハンドルアセンブリ（６００）の構成要素を係合しないことを理解されたい。よって、ユーザにより要求される回転トリガー（６０４）に対する力は、実質的に、トリガー位置センサー（６０６）及び／又はケーシング（６０２）からの摩擦抵抗のみに減少され得る。勿論、開位置にトリガー（６０４）を付勢するために、スプリング又は他の弾性的部材が提供され得る。幾つかのバージョンでは、フィードバックをトリガー（６０４）に提供するために、モータ又はリニアアクチュエータ（図示せず）等のフィードバック機構がトリガー（６０４）に結合され得る。他のバージョンでは、トリガー（６０４）は、ケーシング（６０２）に旋回可能に結合されるか、又は（例えば、ロボット制御される外科用器具又は遠隔操作装置において）完全に省かれてもよい。任意の力フィードバック機構を伴うそのような遠隔操作装置は、以下により詳細に説明される。

本実施例のトリガー位置センサー（６０６）は、ケーシング（６０２）及びトリガー（６０４）に結合され、図７に示される開位置等の第１の既定位置に対するトリガー（６０４）の回転変位を測定することができる。トリガー位置センサー（６０６）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、電位差計、エンコーダー、光センサー、並びに／又は任意の他の回転及び／若しくは位置測定センサーを備えることができる。トリガー位置センサー（６０６）は、トリガー位置センサー（６０６）により生成されたシグナルが制御ユニット（１０００）に送信可能であるように制御ユニット（１０００）にも通信可能に結合される。本実施例の制御ユニット（１０００）はハンドルアセンブリ（６００）内に示されるが、制御ユニット（１０００）は、図１のジェネレーター（２０）等の電源に統合されるか、又は制御ユニット（１０００）は独立した装置であってもよいことを理解されたい。

第１のモータ（６２０）は、ケーシング（６０２）に対してブレードシャフト（６１０）を長手方向に前進させるように動作可能である。本実施例では、モータ（６２０）は、ブレードシャフト（６１０）上のラック（６１２）を係合し作動させるように動作可能である小歯車（６２２）を有する回転モータを備える。本実施例のブレードシャフト（６１０）は、エンドエフェクタに結合され、エンドエフェクタ内に掴持された組織を切断するために、切断部材を前進させるように動作可能である。幾つかのバージョンでは、ブレードシャフト（６１０）は、図５Ａ〜５Ｂに示されるエンドエフェクタ（４００）の切断部材（４１０）等において、エンドエフェクタを掴持し、組織を切断する両方を行うように動作可能であってもよい。代替的に、ブレードシャフト（６１０）は、図３Ａ〜３Ｂに示されるエンドエフェクタ（２００）のクランプアーム（２４０）等の、エンドエフェクタの他の構成要素に結合され得る。ブレードシャフト（６１０）に関する更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。幾つかのバージョンでは、ギアボックス（図示せず）は、ギアの比率を上又は下のいずれかに変更するために、ブレードシャフト（６１０）のラック（６１２）とモータ（６２０）上のギア（６２２）との間に提供され得る。モータ（６２０）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、サーボモータ、圧電モータ、ステッパモータ、ブラシモータ、ブラシなしモータ、パンケーキ状モータ、及び／又は任意の他のモータを備えることができる。幾つかの他のバージョンでは、モータ（６２０）は省かれてもよく、ブレードシャフト（６１０）に動きを提供するために、リニアアクチュエータ、空気圧シリンダ、圧電アクチュエータ、油圧シリンダ、及び／又は任意の他の作動装置がブレードシャフト（６１０）に結合され得る。本実施例のモータ（６２０）は、制御ユニット（１０００）に通信可能にも結合され、制御ユニット（１０００）から出力制御シグナルを受信するように動作可能である。尚、モータ（６２０）及び／又はブレードシャフト（６１０）に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本実施例の第２のモータ（６４０）は、ケーシング（６０２）に対してクランプシャフト（６３０）を長手方向に前進させるように動作可能である。本実施例では、モータ（６４０）は、クランプシャフト（６３０）上のラック（６３２）を係合するように動作可能である小歯車（６４２）を有する回転モータを備える。本実施例のクランプシャフト（６３０）は、エンドエフェクタの上部つかみ具に結合され、クランプシャフト（６３０）は、下部つかみ具（図示せず）に対して組織を掴持するために、上部つかみ具を旋回させるように動作可能である。エンドエフェクタ、上部つかみ具、及び／又は下部つかみ具は、上述のエンドエフェクタ（４００）、上部つかみ具（４０６）、及び／又は下部つかみ具（４０８）の教示の少なくとも幾つかにより構成され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、クランプシャフト（６３０）は、他の構成要素及び／又はエンドエフェクタに結合され得ることを理解されたい。幾つかのバージョンでは、ギアボックス（図示せず）は、ギアの比率を上又は下のいずれかに変更するために、クランプシャフト（６３０）のラック（６３２）とモータ（６４０）上のギア（６４２）との間に提供され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、モータ（６４０）は、サーボ、圧電モータ、ステッパモータ、ブラシモータ、ブラシなしモータ、パンケーキ状モータ、及び／又は任意の他の回転モータを備えることができる。幾つかの他のバージョンでは、モータ（６４０）は省かれてもよく、直線的な動きを提供するために、リニアアクチュエータ、空気圧シリンダ、圧電アクチュエータ、油圧シリンダ、及び／又は任意の他の作動装置がクランプシャフト（６３０）に結合され得る。本実施例のモータ（６４０）は、制御ユニット（１０００）に通信可能にも結合され、モータ（６４０）は、制御ユニット（１０００）から出力制御シグナルを受信することができる。尚、モータ（６４０）及び／又はクランプシャフト（６３０）に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

トグルボタン（６０８、６０９）は、制御ユニット（１０００）に通信可能に結合され、外科用器具の１つ又は２つ以上の機能態様を起動するように構成される。本実施例では、第１のトグルボタン（６０８）は、エンドエフェクタにより掴持された組織を凝固又は封止するために、上述の第１の電極（２３０）及び第２の電極（２３２）等のエンドエフェクタのＲＦ構成要素を駆動するように構成される。加えて、又は代替的に、第１のトグルボタン（６０８）は、上述のクランプシャフト（６３０）を前進させるために、第２のモータ（６４０）を起動させることができる。更に尚、他の外科用器具において、第１のトグルボタン（６０８）は、ステープルをステープルカートリッジから送り出すスレットを作動させることができる。また別の構成において、第１のトグルボタン（６０８）は、超音波トランスデューサを起動させることができる。勿論、尚、第１のトグルボタン（６０８）に関する更なる構成及び動作可能使用が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例の第２のトグルボタン（６０９）は、ブレードシャフト（６１０）を遠位に前進させるために、第１のモータ（６２０）を駆動するように構成される。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、外科用器具の他の特徴は、第２のトグルボタン（６０９）によって駆動することができる。

本実施例の制御ユニット（１０００）は、トグルボタン（６０８、６０９）及びトリガー位置センサー（６０６）から入力を受信し、第１のモータ（６２０）及び／又は第２のモータ（６４０）に制御シグナルを出力するように動作可能である。制御ユニット（１０００）は、ハンドルアセンブリ（６００）に結合されたエンドエフェクタのＲＦ構成要素を起動するように更に構成されるが、制御ユニット（１０００）は、ＲＦエンドエフェクタとの使用に限定されないことを理解されたい。更に、トグルボタン（６０８、６０９）、トリガー（６０４）、及びトリガー位置センサー（６０６）は、単に任意であり、省かれてもよいことを理解されたい。実際、以下に説明されるように、遠隔装置は、ハンドルアセンブリ（６００）に結合されるエンドエフェクタを使用するために第１のモータ（６２０）、第２のモータ（６４０）、及び任意の追加構成要素を制御するように、制御ユニット（１０００）に適切な入力シグナルを送信するように使用され得る。

本実施例では、制御ユニット（１０００）は、ユーザによるトリガー（６０４）の旋回に応じて第２のモータ（６４０）を駆動し、制御するように動作可能である。制御ユニット（１０００）は、トリガー位置センサー（６０６）からの出力を受信し、第２のモータ（６４０）に制御シグナルを出力する。したがって、ユーザがトリガー（６０４）を回転させると、トリガー位置センサー（６０６）は制御ユニット（１０００）に位置シグナルを送信する。次いで、制御ユニット（１０００）は、第２のモータ（６４０）がトリガー（６０４）の回転に対応してクランプシャフト（６３０）を規定距離作動させるように、第２のモータ（６４０）に対応する出力シグナルを送信する。単なる例として、制御ユニット（１０００）は、サーボモータを所望の位置に回転させるために、サーボモータにパルス幅変調シグナルを出力することができる。勿論、他の出力及び／又はモータの組み合わせが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。クランプシャフト（６３０）を作動せるためにユーザは力を直接適用しないため、様々な力のユーザがトリガー（６０４）を回転させることができ、一方モータ（６４０）は、クランプアームシャフト（６３０）を作動させるための力を提供する。幾つかのバージョンでは、トリガー（６０６）は省かれてもよく、以下により詳細に記載されるように、制御ユニット（１０００）に入力情報を提供するために、ジョイスティック等の遠隔装置が使用され得る。加えて、又は代替的に、コンピュータプログラム及び／又は指示は、第２のモータ（６４０）を操作するために、制御ユニット（１０００）に関する入力値を提供することができる。勿論、第２のモータ（６４０）及び制御ユニット（１０００）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

制御ユニット（１０００）は、ユーザ起動の第１のトグルボタン（６０８）に応じてエンドエフェクタの１つ又は２つ以上の構成要素を起動するように更に動作可能である。前述のように、制御ユニット（１０００）は、エンドエフェクタ内に掴持された組織を凝固するために、上述の第１の電極（２３０）及び第２の電極（２３２）等のエンドエフェクタのＲＦ構成要素を起動することができる。勿論、制御ユニット（１０００）は、ユーザの第１のトグルボタン（６０８）の起動に応じて他のエンドエフェクタの他の構成要素を起動することができる。

本実施例では、制御ユニット（１０００）は、ブレードシャフト（６１０）の作動が制御ユニット（１０００）を介して制御され得るように、制御シグナルを第１のモータ（６２０）に出力するように動作可能でもある。単なる例として、制御ユニット（１０００）は、サーボモータを所望の位置に回転させるために、サーボモータにパルス幅変調シグナルを出力することができる。勿論、他の出力及び／又はモータの組み合わせは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例では、第２のトグルボタン（６０９）は、第２のモータ（６２０）を起動させるために制御ユニット（１０００）を始動させるように構成され、それによって、ブレードシャフト（６１０）を前進させ、エンドエフェクタ内で掴持され封止された組織を切断する。

先の説明は、ハンドルアセンブリ（６００）を有する外科用器具の様々な構成要素を制御し作動させるための制御ユニット（１０００）の幾つかの基本的な機能を詳述するが、制御ユニット（１０００）は、エンドエフェクタによって行われた掴持、凝固、及び切断の動作の順序及びタイミングを制御するためにも使用され得る。先の掴持、凝固、及び切断の動作は、単なる例示であり、超音波トランスデューサを起動させる、ステープルをステープルカートリッジから送り出す等の他の動作が制御ユニット（１０００）によっても制御され得ることを理解されたい。

本実施例では、ユーザがハンドルアセンブリ（６００）に結合されたエンドエフェクタを用いて組織を掴持、凝固、及び切断することを所望するとき、最初に、ユーザは、エンドエフェクタの上部つかみ具と下部つかみ具との間に組織を位置付ける。次いで、ユーザは、トリガー（６０４）を作動させることにより組織の掴持を始動させる。上述のように、トリガー（６０４）は、トリガー位置センサー（６０６）に旋回可能に結合される。トリガー位置センサー（６０６）は、トリガー（６０４）の回転位置を示す制御ユニット（１０００）にシグナルを送信する。トリガー位置センサー（６０４）により送信された新しい位置シグナルに応じて、制御ユニット（１０００）は、クランプシャフト（６３０）を所望の位置に作動させるために、第２のモータ（６４０）を起動させる。図７に示されるように、トリガー（６０４）が開位置にあるとき、制御ユニット（１０００）は、エンドエフェクタのクランプアーム又は上部つかみ具が開位置にあるように（図３Ｂ及び５Ａに示されるもの等）、制御シグナルを第２のモータ（６４０）に提供するように構成される。ユーザが閉位置にトリガー（６０４）を回転させると、制御ユニット（１０００）は、エンドエフェクのタクランプアーム又は上部つかみ具が閉位置に向かって回転するように（図３Ａ及び５Ｂに示されるもの等）、クランプシャフト（６３０）を作動させるために制御シグナルを第２のモータ（６４０）に提供する。勿論、上述のように、トリガー（６０４）は、単に任意であり、ハンドルアセンブリ（６００）のトリガー（６０４）及びトリガー位置センサー（６０６）の代わりに、制御ユニット（１０００）への入力シグナルに関する他の供給源が使用され得る。

トリガー位置センサー（６０６）が、トリガー（６０４）が閉位置に旋回したことを示したら、ユーザは、エンドエフェクタを起動することができる。本実施例では、ユーザが第１のトグルボタン（６０８）を起動し、それによってエンドエフェクタのＲＦ構成要素を起動するように制御ユニット（１０００）に指示する。勿論、他の構成要素を有する他のエンドエフェクタが第１のトグルボタン（６０８）によって駆動されてもよい。幾つかのバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、トリガーが（６０４）閉位置に旋回したことをトリガー位置センサー（６０６）が示すまで、第１のトグルボタン（６０８）を停止させることができる。第１のトグルボタン（６０８）のそのような停止は、エンドエフェクタ内に組織を掴持する前にユーザがエンドエフェクタの構成要素を不注意に起動することを防止することができる。トリガーが（６０４）閉位置に旋回したことをトリガー位置センサー（６０６）が示したら、制御ユニット（１０００）は、第１のトグルボタン（６０８）がユーザに第１のトグルボタン（６０８）を起動させることを可能にしてもよい。前述のように、第１のトグルボタン（６０８）を起動することにより、制御ユニット（１０００）がエンドエフェクタのＲＦ構成要素を起動させる。他のバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、トリガー（６０４）が閉位置に旋回したことをトリガー位置センサー（６０６）が示したとき、エンドエフェクタのＲＦ構成要素を自動的に起動させることができる。幾つかのバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、制御ユニット（１０００）により開位置に戻るように要求されるまで閉位置に滞留するように第２のモータ（６４０）に指示することもできる。そのような滞留は、ユーザがトリガー（６０４）を解放した場合でも、組織の掴持、凝固、及び切断中、エンドエフェクタを閉位置に維持することができる。勿論、第１のトグルボタン（６０８）及び制御ユニット（１０００）に関する他の構成及び制御は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本実施例では、制御ユニット（１０００）は、組織の温度を監視するために、１つ又は２つ以上のセンサーに結合される。例えば、エンドエフェクタは、エンドエフェクタ（及び間接的に近くの組織）の温度を監視するために、上述の上部つかみ具センサー（４４２）を含むことができる。勿論、組織の凝固を監視するために、他のセンサーがエンドエフェクタの中に統合されてもよい。幾つかの代替えバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、既定の滞留時間が達成されるまで任意の他の動作を防止するように構成され得る。そのような滞留時間は、エンドエフェクタによる組織の適切な凝固を可能にするように使用され得る。規定時間が経過したら、かつ／又は１つ又は２つ以上のセンサーが、組織が適切に凝固したことを示したら、制御ユニット（１０００）は、エンドエフェクタのＲＦ構成要素を停止させ、切断部材がエンドエフェクタにより掴持された組織を切断することができるようにブレードシャフト（６１０）の前進を可能にするように構成される。本実施例では、制御ユニット（１０００）は、組織が適切に凝固し、封止されるまで、ブレードシャフト（６１０）が作動するのを防止する。幾つかのバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、組織が適切に凝固し、封止されたら、ブレードシャフト（６１０）を作動させるように第１のモータ（６２０）に制御指示を自動的に出力することができる。他のバージョンでは、ユーザの第２のトグルボタン（６０９）の作動等を介して、ユーザが制御ユニット（１０００）にブレードシャフト（６１０）を作動するように指示するまで制御ユニット（１０００）は待機してもよい。ユーザが第２のトグルボタン（６０９）を起動したら、制御ユニット（１０００）は、第１のモータ（６２０）にブレードシャフト（６１０）を前進させるように指示し、それによってエンドエフェクタ内の組織を切断する。

組織が切断されると、制御ユニット（１０００）は、ブレードシャフト（６１０）を自動的に後退させ、エンドエフェクタを開くためにクランプシャフト（６３０）を作動させて、凝固して切断された組織を解放する。幾つかのバージョンでは、ブレードシャフト（６１０）が後退し、エンドエフェクタが開く前に、ユーザが開位置にトリガー（６０４）を旋回するまで制御ユニット（１０００）は待機することができる。勿論、組織を掴持、凝固、及び切断するための先の工程の様々な部分が省かれ、かつ／又は本明細書に記載される様々な他の部分と組み合わされてもよい。単なる例として、組織の凝固、切断、及び解放は、ユーザが閉位置にトリガー（６０４）を旋回したら、全て制御ユニット（１０００）により自動的にかつ順次行われてもよい。よって、ユーザは、外科用器具を始動させて、組織を掴持、凝固、及び切断するために、１つの動作を行う、即ちトリガー（６０４）を閉位置に旋回させる必要があるだけであってもよい。そのような自動動作は、組織のより均一な凝固及び切断パターンを提供することができる。別のバージョンでは、制御ユニット（１０００）は、各段階で（例えば、組織の掴持、凝固、及び切断後）ユーザ入力を待つことができる。勿論、他の構成及び順序は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

同じ作動シャフトを利用して組織の掴持及び切断の両方を行う幾つかの外科用器具では（例えば、図５Ａ〜５Ｂに示されるエンドエフェクタ（４００）等）、制御ユニット（１０００）は、エンドエフェクタ内に組織を最初に掴持するために、モータ（６２０）を使用してシャフトを短距離作動させることができる。次いで、組織は、第１のトグルボタン（６０８）を起動するユーザによる始動、又は制御ユニット（１０００）による自動のいずれかにより凝固される。組織が十分に凝固したら、制御ユニット（１０００）は、次いでシャフトを更に前進させて、エンドエフェクタ内の組織を切断する。尚、制御ユニット（１０００）に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。また、制御ユニット（１０００）は、非モータ駆動外科用器具により利用され得ることを理解されたい。単なる例として、制御ユニット（１０００）は、組織が適切に凝固されたことを示す前に、ユーザがブレードシャフト（６１０）を前進させるのを防止する係止特徴を制御することができる。前に述べたように、そのような指標は、１つ又は２つ以上のセンサーを介して、又は規定の滞留時間により提供され得る。勿論、そのような係止特徴は、他の外科用装置の他の手動起動部分にも提供され得る。

更に尚、制御ユニット（１０００）は、外科用器具についての診断情報を提供するために外科用器具の時間及び使用、並びに／又は外科用器具及び／若しくはエンドエフェクタの過剰使用を防止するためにエンドエフェクタを監視することができる。例えば、トランスデューサを伴う外科用器具に関して、制御ユニット（１０００）は、起動数、トランスデューサが起動している持続時間、及びトランスデューサが過熱する可能性があるか否かを判断するために全体的な時間を監視することができる。本実施例を参照して、制御ユニット（１０００）は、起動数、ＲＦ構成要素が起動する持続時間、及びエンドエフェクタが規定温度値を超える可能性があるか否かを判断するために全体的な時間を監視することができる。

Ｂ．力フィードバック及び調節可能な設定を有する例示的な遠隔制御装置
前述のように、幾つかのバージョンでは、トリガー（６０４）、トリガー位置センサー（６０６）、及びトグルボタン（６０８、６０９）は、省かれてもよく、所望の入力情報を制御ユニット（１０００）に提供するために、図８に示される遠隔制御装置（２０００）が使用され得る。遠隔制御装置（２０００）は、遠隔制御装置（２０００）からの命令が制御ユニット（１０００）に送信可能であるように、ワイヤ接続を介して、又はワイヤレス接続を介して制御ユニット（１０００）に通信可能に結合される。幾つかのバージョンでは、フィードバックは、外科用器具の１つ又は２つ以上の状態を示すために、制御ユニット（１０００）から遠隔制御装置（２０００）に送信可能である。遠隔制御装置（２０００）は、ユーザのために、１つ又は２つ以上のジョイスティック、１つ又は２つ以上の方向パッド、１つ又は２つ以上のトリガー、１つ又は２つ以上のボタン、及び／又は任意の他の好適な入力装置を備えることができる。単なる例として、図８に示される遠隔制御装置（２０００）は、１対のジョイスティック（２０１０）と、クランプトリガー（２０２０）と、エンドエフェクタ起動ボタン（２０３０）と、ブレード作動ボタン（２０４０）と、を含む。１対のジョイスティック（２０１０）は、ハンドルアセンブリ（６００）の位置及び／又は配向を調節するように動作可能である１つ又は２つ以上のモータを介して、エンドエフェクタ及び／又はハンドルアセンブリ（６００）の深さ、回転、垂直位置、水平位置、ピッチ、及び／又は片揺れを制御するために、制御ユニット（１０００）に指示を出力するように構成され得る。クランプトリガー（２０２０）は、トリガー位置センサー（６０６）と実質的に同じ様式でクランプトリガー（２０２０）の回転位置を感知するように構成されるセンサーを含む。したがって、ユーザがクランプトリガー（２０２０）を旋回させるとき、遠隔制御装置（２０００）は、エンドエフェクタのクランプが閉じるように、制御ユニット（１０００）に指示を送信する。ハンドルアセンブリ（６００）の例において、制御ユニット（１０００）は、第２のモータ（６４０）にクランプシャフト（６３０）を回転し、近位又は遠位に並進するように指示する。エンドエフェクタ起動ボタン（２０３０）及びブレード作動ボタン（２０４０）は、前述の実施例のトグルボタン（６０８、６０９）と実質的に同じ様式で入力シグナルを提供する。したがって、ユーザがエンドエフェクタ起動ボタン（２０３０）を起動するとき、遠隔制御装置（２０００）は、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上の構成要素を起動するために、制御ユニット（１０００）に指示を送信する。起動され得る単なる例示的な構成要素は、組織を凝固し封止するためのＲＦ構成要素、組織を切断するためにブレードを振動させるトランスデューサ、ステープルをカートリッジから送り出すためにスレッドを並進させるシャフト、及び／又はエンドエフェクタの任意の他の構成要素を含む。ユーザがブレード起動ボタン（２０４０）を起動すると、遠隔制御装置（２０００）は、切断部材（切断部材（４１０）等）を前進させて、エンドエフェクタ内に掴持した組織を切断するように制御ユニット（１０００）に指示を送信する。したがって、ユーザは、遠隔制御装置（２０００）の使用を通して遠隔的に外科用器具及び／又はエンドエフェクタを制御することができる。

本実施例では、装置インターフェース（２１００）は、遠隔制御装置（２０００）と制御ユニット（１０００）との間に介在する。装置インターフェース（２１００）は、制御ユニット（１０００）、遠隔制御装置（２０００）、外科医インターフェース（２２００）、及び１つ又は２つ以上の入力装置（２３００）と連動するように構成される集積回路又はマイクロコントローラを備える。本実施例では、装置インターフェース（２１００）は、外科医インターフェース（２２００）、１つ又は２つ以上の追加の入力装置（２３００）、及び制御ユニット（１０００）から組織の状態、操作パラメータ、外科医の優先項目等についての入力を受信するように構成される。本実施例の外科医インターフェース（２２００）は、ユーザからの入力を受信し、所望の設定を装置インターフェース（２１００）に出力するように構成される集積回路又はマイクロコントローラを備える。単なる例として、外科医インターフェース（２２００）は、物理的なユーザインターフェース（例えば、トグルボタン、スイッチ等）を含むか、又は外科医インターフェース（２２００）は、ソフトウェアユーザインターフェース（例えば、ユーザによって調節可能な複数の設定を有するソフトウェア）を備えることができる。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、外科医インターフェース（２２００）からの単なる例示的な出力には、組織の種類、組織の大きさ、組織の厚さ、操作状態、最大若しくは最小エンドエフェクタ温度、最大又は最小掴持力、最大使用時間、吸引洗浄設定、トランスデューサのエネルギーレベル、切断若しくは凝固モード、及び／又は任意の他の出力が含まれる。よって、外科医は、ユーザの経験及び判断に基づき、装置インターフェース（２１００）に関する入力として様々な設定を提供することができる。この入力を使用して装置インターフェース（２１００）は、集合的な状態及び設定に応じて、遠隔制御装置（２０００）から制御指示を調節するように更に構成される。例えば、軟組織において、装置インターフェース（２１００）は、遠隔制御装置（２０００）の使用中にユーザが矛盾した指示を提供する場合でも、掴持力及び切断部材の前進速度を制限又は減少させることができる。別の例では、硬く厚い組織において、装置インターフェース（２１００）は、エンドエフェクタが適切に組織を把持することを確実にするように掴持力を増加することができる。勿論、外科医インターフェース（２２００）及び／又は装置インターフェース（２１００）に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本実施例では、１つ又は２つ以上の追加の入力装置（２３００）が入力を提供するために、装置インターフェース（２１００）に通信可能に結合される。そのような追加の入力装置（２３００）は、組織の状態及び／又は他の操作パラメータに関する入力を提供することができる。単なる例として、そのような追加入力装置（２３００）は、画像処理装置、内視鏡システム、外科用器具に関する外部及び／又は内部センサー、追加情報を入力するために外科助手のための入力装置等を含むことができる。したがって、装置インターフェース（２１００）は、遠隔制御装置（２０００）からの制御指示を修正するため、又は幾つかの代替えでは、外科医インターフェース（２２００）から受信した入力を確認するためにこれらの追加入力を利用することもできる。次いで、装置インターフェース（２１００）は、調節した制御指示を制御ユニット（１０００）に出力する。幾つかのバージョンでは、装置インターフェース（２１００）からの出力は、制御ユニット（１０００）が機械読取可能非一過性媒体の制御ユニット（１０００）上に記憶された規定の指示表（例えば、制御ユニット（１０００）のＥＥＰＲＯＭ上に記憶された設定のデータ表）により外科用装置の１つ又は２つ以上の態様を修正するように、１つ又は２つ以上の表参照に縮小され得る。勿論、追加の入力を提供するために、他の追加の入力装置（２３００）が装置インターフェース（２１００）と共に使用され得る。

幾つかのバージョンでは、装置インターフェース（２１００）は、一対のジョイスティック（２０１０）及び／又はクランプトリガー（２０２０）がユーザに触覚的なフィードバックを提供するように、制御ユニット（１０００）からのセンサー入力を受信し、遠隔制御装置（２０００）の力フィードバック構成要素に指示を出力することもできる。単なる例として、１つ又は２つ以上のセンサーは、外科用器具のエンドエフェクタ及び／又は他の構成要素が直面する力を監視するように、ハンドルアセンブリ（６００）に結合され得る。外科用器具と共に使用され得る単なる例示的なセンサーは、上述のヨークセンサー（１９４）及び歪みゲージ（２８６）を含むが、これらに限定されない。そのようなセンサーは、遠隔制御装置（２０００）の１つ又は２つ以上の力フィードバック構成要素に送信される制御ユニット（１０００）にフィードバックを提供することができる。遠隔制御装置（２０００）に関するそのような力フィードバック構成要素は、ユーザの遠隔制御装置（２０００）の制御の動きに対して抵抗力を提供するために、モータ、直線作動等の１つ又は２つ以上の作動装置を含むことができる。これらの抵抗力は、外科用器具のエンドエフェクタ及び／又は他の構成要素が直面する力に基づく。代替的に、又は力フィードバックに加えて、制御ユニット（１０００）は、遠隔制御装置（２０００）の１つ又は２つ以上の作動装置を瞬時に起動するために、触覚的フィードバックシグナルを装置インターフェース（２１００）に送信するように構成され得る。そのような触覚的フィードバックは、特定の工程の完了（例えば、組織凝固の完了又は組織切断の完了）を示すことができる。代替的に、遠隔制御装置（２０００）は、１つ又は２つ以上の順序工程が制御ユニット（１０００）により完了したことを示すために、視覚的、音声的、触覚的、及び／又は他の感覚的フィードバックを提供するように更に構成され得る。遠隔制御装置（２０００）が感覚的フィードバックを提供することができる単なる例示的な完了工程は、組織の適切な凝固、完全に閉じたエンドエフェクタ掴持組織、及び／又は組織を切断するための切断部材の完全な遠位作動を含む。勿論、制御ユニット（１０００）及び／又は遠隔制御装置（２０００）に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

Ｃ．例示的な適応性トリガー制御
場合によっては、外科用装置のトリガーを作動するとき、ユーザは、様々な制御及び／又はフィードバックを有することが好ましくてもよい。例えば、掴持動作及び／又は切断部材が掴持及び／又は切断動作の途中で困難な項目に直面した場合、ユーザは掴持及び／又は切断を中止し、場合によりエンドエフェクタを緩める及び／又はカッターを後退させることが好ましくてもよい。したがって、モータ駆動ハンドルアセンブリと比較して適応性制御を有することが好ましくてもよい。

図９は、適応性トリガーアセンブリ（７５０）を有する例示的なハンドルアセンブリ（７００）を表す。本実施例では、ハンドルアセンブリ（７００）は、ケーシング（７０２）と、ケーシング（７０２）から遠位に延在する伝達アセンブリ（７１０）と、モータアセンブリ（７２０）と、を備える。本実施例の伝達アセンブリ（７１０）は、外側シース（７１２）と、外側シース（７１２）内で長手方向に作動可能な作動部材（７１４）と、を備える。エンドエフェクタ（図示せず）は、外側シース（７１２）の遠位端及び作動部材（７１４）に結合される。作動部材（７１４）は、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上の構成要素を作動させるように動作可能である。例えば、図３Ａ〜３Ｂのエンドエフェクタ（２００）は、伝達アセンブリ（７１０）の遠位端に結合され、作動部材（７１４）は、クランプアーム（２４０）を旋回させるように動作可能である。代替的に、エンドエフェクタ（４００）が伝達アセンブリ（７１０）の遠位端に結合される場合、作動部材（７１４）は、下部つかみ具（４０８）に対して上部つかみ具（４０６）を掴持し、組織を切断する両方を行うように、切断部材（４１０）を遠位に前進させるように動作可能である。エンドエフェクタ及び作動部材（７１４）に関する更なる他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

作動部材（７１４）は、移行部材（７１６）に結合される。移行部材（７１６）は、第１の端部で作動部材（７１４）に旋回可能に結合され、第２の端部でモータアセンブリ（７２０）のキャリッジ部材（７２６）に旋回可能に結合される連結部を備える。移行部材（７１６）は、中間点でケーシング（７０４）にも旋回可能に結合される。したがって、キャリッジ部材（７２６）が遠位又は近位に前進するとき、移行部材（７１６）は、近位又は遠位に（キャリッジ部材（７２６）の動きの方向と反対）作動部材（７１４）を作動する。

モータアセンブリ（７２０）は、モータ（７２２）と、モータ（７２２）に結合されたスクリューギア（７２４）と、キャリッジ部材（７２６）と、を備える。モータ（７２２）は、ケーシング（７０２）内に載置され、スクリューギア（７２４）を回転させるように動作可能である。スクリューギア（７２４）は、ケーシング（７０２）内で長手方向に延在し、作動部材（７１４）の軸線に実質的に平行である。本実施例では、キャリッジ部材（７２６）は、スクリューギア（７２４）のネジ山を補完する内部ネジ山を備え、キャリッジ部材（７２６）は、スクリューギア（７２４）に運ばれる。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、モータ（７２２）がスクリューギア（７２４）を回転させるとき、移行部材（７１６）へのカップリングにより回転が制限されるキャリッジ部材（７２６）は、ケーシング（７０２）に対して並進する。したがって、モータ（７２２）は、キャリッジ部材（７２６）及び移行部材（７１４）を介して作動部材を（７１４）作動させるように動作可能である。本実施例では、以下により詳細に記載される抵抗器キャリッジ（７６０）は、スクリューギア（７２４）によっても運ばれ、モータ（７２２）によるスクリューギア（７２４）の回転を介して並進可能であるが、これは単に任意である。

トリガーアセンブリ（７５０）は、ケーシング（７０２）及び抵抗器キャリッジ（７６０）に旋回可能に載置されるトリガー（７５２）を備える。本実施例の抵抗器キャリッジ（７６０）は、本体（７６２）と、遠位力感知抵抗器（７６４）と、近位力感知抵抗器（７６６）とを備える。本実施例では、遠位力感知抵抗器（７６４）及び近位力感知抵抗器（７６６）は、力が遠位力感知抵抗器（７６４）又は近位力感知抵抗器（７６６）のいずれかに適用されるとき、抵抗が減少するように構成される。したがって、ユーザによって対応する方向により大きい力がトリガー（７５２）に適用されるほど、遠位力感知抵抗器（７６４）又は近位力感知抵抗器（７６６）における抵抗が下がる。本実施例では、トリガー（７５２）が閉位置に向かって旋回するとき、トリガー（７５２）は、遠位力感知抵抗器（７６４）に接触し、それによって遠位力感知抵抗器（７６４）の抵抗を減少させる。トリガー（７５２）が開位置に向かって旋回するとき、トリガー（７５２）は、近位力感知抵抗器（７６６）に接触し、それによって近位力感知抵抗器（７６６）の抵抗を減少させる。力がトリガー（７５２）に適用されないとき、トリガー（７５２）は、遠位力感知抵抗器（７６４）又は近位力感知抵抗器（７６６）のいずれにも何の力も及ぼさない。よって、電源（図示せず）が遠位力感知抵抗器（７６４）、近位力感知抵抗器（７６６）、及びモータ（７２０）に電気的に結合されるとき、ユーザがトリガー（７５２）を作動させることにより、モータ（７２２）がスクリューギア（７２４）を近位又は遠位に回転させる。

前に述べたように、抵抗器キャリッジ（７６０）は、トリガー（７５２）が旋回するときに抵抗器キャリッジ（７６０）が作動するように、スクリューギア（７２４）によって運ばれる。したがって、トリガー（７５２）の動きは、作動部材（７１４）の動きと連結する。ユーザがトリガー（７５２）を強く引張るほど、モータ（７２２）は速く回り、抵抗器キャリッジ（７６０）は、スクリューギア（７２４）を速く並進させる。幾つかのバージョンでは、トリガー（７５２）は、開位置に向かって弾性的に付勢され得る。したがって、ユーザがトリガー（７５２）を解放する場合、トリガー（７５２）は、遠位に作動部材（７１４）を作動させるために、近位力感知抵抗器に接触するように構成され、それによってエンドエフェクタを開く。加えて、又は代替的に、力フィードバック装置は、ユーザがトリガー（７５２）を作動させるときに抵抗フィードバック力を提供するようにトリガー（７５２）に結合され得る。そのようなフィードバックは、力が作動部材（７１４）を介して適用されたことを示すヨークセンサー（１９４）、歪みゲージ（２８６）、及び／又は任意の他のセンサー等の１つ又は２つ以上のセンサーからの出力により変動してもよい。更に尚、モータアセンブリ（７２０）は、細かい動きのために、モータ（７２２）を伴う遠位力感知抵抗器（７６４）及び／又は近位力感知抵抗器（７６６）を利用する一方で、ユーザが長距離にわたってトリガー（７５２）を使用して作動部材（７１４）を手動で作動することができるように、摺動可能な部材（図示せず）により運ばれてもよい。更なるバージョンでは尚、トリガー（７５２）は作動部材（７１４）に結合され得、遠位力感知抵抗器（７６４）及び／又は近位力感知抵抗器（７６６）は、追加の電力を供給するためにモータ（７２２）を起動して作動部材（７１４）を作動させる。そのような電力支援操作は、ケーシング（７０２）上の１つ又は２つ以上のゲインノブ（図示せず）によって合わせることができる。勿論、トリガーアセンブリ（７５０）に関する尚他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、トリガーアセンブリ（７５０）は、２０１０年８月１０日に発行された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｕｓｅｒ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題される米国特許第７，７７０，７７５号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

Ｖ．マイクロコイルを有する例示的なエンドエフェクタ
場合によっては、金属物体がエンドエフェクタ付近にあるか否かを検出することは、ユーザにとって有用であり得る。例えば、ステープル、ピン、牽引子の一部分等の金属物体は、エンドエフェクタ上に掴持する、又はそれで切断しようと試みるのに望ましくない場合がある。更に、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上の構成要素を通して電力を供給する装置において、金属物体と接触することにより回路が短絡する場合があり、それによって装置を損傷する、又は外科部位の外科的一体性を損なう可能性がある。そのような場合において、組織上に掴持する、及び／又は金属物体を切断しようと試みる前にそのような物体の存在を検出することが好ましくてもよい。したがって、エンドエフェクタの先端部上又はその付近にマイクロうず電流コイルを提供することにより、ユーザがそのような金属物体を検出することを可能にすることができる。

図１０は、エンドエフェクタ（８００）の遠位端に位置するマイクロコイル（８１０）を有する例示的なエンドエフェクタ（８００）を表す。本実施例では、マイクロコイル（８１０）は、エンドエフェクタ（８００）の上部つかみ具（８０２）の遠位端に位置するが、マイクロコイル（８１０）は、代替的に下部つかみ具（８０４）の遠位端又はエンドエフェクタ（８００）内又はその上のどこかに位置することができる。加えて、マイクロコイル（８１０）は、マイクロコイル（８１０）が手術に必要ない場合ユーザがマイクロコイル（８１０）を取り外すことができるように、選択的にエンドエフェクタ（８００）に結合可能であってもよい。幾つかのバージョンでは、マイクロコイル（８１０）は、エンドエフェクタ（８００）の他の構成要素に対してマイクロコイル（８１０）を絶縁するために、ポリエチレンの先端部内に収容されるが、これは単に任意である。実際、幾つかのバージョンでは、マイクロコイル（８１０）は、エンドエフェクタ（８００）の非導電性材料に埋め込むことができる。単なる例として、マイクロコイル（８１０）は、上述の遠位クランプパッド（２２０）等のクランプパッドに埋め込むことができる。本実施例のマイクロコイル（８１０）は、電力をマイクロコイル（８１０）に供給することができ、マイクロコイル（８１０）を通る電圧が制御ユニットにより監視することができるように、上述の制御ユニット（１０００）等の制御ユニット（図示せず）にも通信可能に結合される。マイクロコイル（８１０）が稼働することができる周波数は、５００Ｈｚ〜５００ｋＨｚ超の範囲であり得る。例えば、マイクロコイル（８１０）は、７００ＭＨｚ〜３ｋＨｚで稼働することができる。勿論、マイクロコイル（８１０）が稼働することができる周波数は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本実施例では、マイクロコイル（８１０）に適用される電圧は、エンドエフェクタ（８００）の遠位端のマイクロコイル（８１０）から外側方向に延在する磁場を生成する。金属物体がマイクロコイル（８１０）により生成され磁場内に存在する場合、磁場（したがって電圧）が乱れる。外科用器具を最初に起動するときに、基準磁場及び／又は電圧読取を試験し、制御ユニット内に記憶させることができる。そのような基準読取は、エンドエフェクタ（８００）の他の金属構成要素によって生成された磁場の乱れを考慮する。したがって、エンドエフェクタ（８００）の使用中、制御ユニットは、基準読取に対して何らかの変化が生じたかを判断するために、マイクロコイル（８１０）を監視する。エンドエフェクタ（８００）及びマイクロコイル（８１０）が金属物体に直面する場合、乱れは制御ユニットによって検出される。規定の電圧偏差が生じた場合、制御ユニットは、金属物体の存在をユーザに警告するためにインジケータを起動するように構成される。そのようなインジケータは、視覚的表示（例えば、警告ライト、表示スクリーン上のポップアップ等）、音声音、触覚的フィードバック等を含むことができる。制御ユニットは、外科用器具の後の診断試験及び／又は運用記録目的のために、時間、電圧偏差、及び他の情報を制御ユニットのＥＥＰＲＯＭ上に記録することもできる。勿論、マイクロコイル（８１０）及びエンドエフェクタ（８００）に関する尚更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

前述の実施例のために、ハンドルアセンブリ及び／又はエンドエフェクタは、再使用可能であり、オートクレーブに入れることができ、かつ／又は使い捨てできるものと解釈されるべきである。例えば、前述のエンドエフェクタは、使い捨てが可能であり、一方、ハンドルアセンブリは、再使用可能であり、かつ／又はオートクレーブに入れることができる。加えて、内部電源が前述のハンドルアセンブリと一緒に使用されるならば、内部電源は再充電可能である。例えば、バッテリーを取り外し、次いで、再充電することによって、誘導によって、かつ／又は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであると思われる他の方法によって、ハンドルアセンブリは、再充電時にプラグを用いて再充電されることが可能である。更に、アライメント機構又はガイドは、アライメントと、エンドエフェクタのハンドルアセンブリとの連結とにおいて、助けとなるように備えられることが可能である。そのようなガイドは、外科用器具が組立てられる間、エンドエフェクタ及び／又はハンドルアセンブリへの損傷を防止するのを助けることができる。

例示的な外科用器具の特定の構成を記載してきたが、外科用器具を構成することができる様々な他の方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。単なる例として、本明細書に言及される外科用器具は、米国特許第６，５００，１７６号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国特許第７，４１６，１０１号、米国特許第７，７３８，９７１号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国公開第２００６／００７９８７４号、米国公開第２００７／０１９１７１３号、米国公開第２００７／０２８２３３３号、米国公開第２００８／０２００９４０号、米国公開第２００９／０２０９９９０号、米国公開第２００９／０４３７９７号、米国公開第２０１０／００６９９４０号、及び／又は米国仮出願シリアル番号第６１／４１０，６０３号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、それらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書に援用されると言われるいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、援用文献が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲で本明細書に援用するものであることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込むと称されているが現行の定義、記載、又は本明細書に記載されている他の開示物と矛盾するいずれの事物、又はそれらの部分は、組み込まれた事物と現行の開示事物との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれるものとする。

本発明の実施形態は、従来の内視鏡及び開腹手術器具、並びにロボット支援手術における応用が可能である。例えば、当業者は、本明細書の様々な教示が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された２００４年８月３１日公開の米国特許第６，７８３，５２４号の様々な教示と容易に組み合わせ得ることを理解するであろう。

一例に過ぎないが、本明細書で説明した実施形態は、手術前に処理されてもよい。まず、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。器具は次いで、滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの閉鎖かつ密封された容器に器具を入れる。次いで、容器及び器具は、γ放射線、ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌された器具は、滅菌容器内で保管されてもよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、限定されるものではないが、ベータ若しくはガンマ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含めて、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。

本明細書に開示した装置の実施形態は、少なくとも１回の使用後、再使用のために再調整されてもよい。再調整することは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄及び交換する工程、並びにその後の再組み立てする工程の任意の組み合わせを含んでよい。特に、本明細書に開示した装置の実施形態は分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、又は取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際しては、装置の各実施形態は、再調整用の施設において、あるいは外科手術の直前に外科チームによって、その後の使用のために再組み立てすることができる。デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な改変例の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した実施例、実施形態、幾何学的図形、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
（ａ）本体部分と、
（ｂ）前記本体部分から遠位に延在する伝達部分と、
（ｃ）前記伝達部分の遠位端に結合されたエンドエフェクタと、
（ｄ）制御ユニットと、
（ｅ）前記制御ユニットに通信可能に結合される１つ又は２つ以上のセンサーと、を備え、
前記１つ又は２つ以上のセンサーのうちの少なくとも１つのセンサーが温度を示すシグナルを出力するように動作可能であり、前記温度が前記外科用器具と関連し、
前記制御ユニットが、前記少なくとも１つのセンサーからのデータに応じて、前記エンドエフェクタの少なくとも一部分を選択的に停止させるように動作可能である、外科用器具。
（２） トランスデューサを更に備え、前記少なくとも１つのセンサーが、前記本体部分内に載置され、前記少なくとも１つのセンサーが、前記トランスデューサの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記制御ユニットが、前記トランスデューサを選択的に停止させるように動作可能である、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記少なくとも１つのセンサーが、前記エンドエフェクタに結合され、前記少なくとも１つのセンサーが、前記エンドエフェクタの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、前記トリガーに結合されるトリガー位置センサーと、を更に備え、前記トリガー位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記トリガー位置センサーが、前記本体部分に対する前記トリガーの回転位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具。

（６） 前記伝達アセンブリに結合される力センサーを更に備え、前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記伝達アセンブリに適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記力センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、実施態様６に記載の外科用器具。
（８） 前記伝達アセンブリが、作動部材と、前記作動部材に結合された位置センサーと、を更に備え、前記位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記位置センサーが、前記本体部分に対する作動部材の位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記位置センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記エンドエフェクタが、
ｉ．前記伝達アセンブリの遠位端に旋回可能に結合される上部つかみ具と、
ｉｉ．クランプパッドと、
ｉｉｉ．力センサーと、を備え、
前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記上部つかみ具に適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具。

（１１） 前記力センサーが、前記クランプパッドに結合される、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２） 前記力センサーが、前記上部つかみ具に結合される、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１３） 前記力センサーが、力感知抵抗器を備える、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１４） 前記エンドエフェクタが、マイクロコイルを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１５） 前記マイクロコイルが、前記制御ユニットに結合され、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに電圧を適用するように動作可能であり、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに適用された前記電圧を監視するように更に動作可能である、実施態様１４に記載の外科用器具。

（１６） 外科用システムであって、
（ａ）制御ユニットと、
（ｂ）外科用器具であって、
ｉ．本体部分、
ｉｉ．並進可能な切断部材を備える伝達部分、
ｉｉｉ．エンドエフェクタ、
ｉｖ．前記制御ユニットに通信可能に結合される１つ又は２つ以上のセンサー、及び
ｖ．前記制御ユニットに通信可能に結合される１つ又は２つ以上のモータ、を備え、
前記１つ又は２つ以上のモータのうちの少なくとも１つのモータが、前記本体部分に対して前記切断部材を並進させるように動作可能である、外科用器具と、
（ｃ）前記制御ユニットに通信可能に結合される遠隔制御装置と、を備え、
前記制御ユニットが、前記１つ又は２つ以上のセンサーからの入力シグナルを受信するように動作可能であり、前記制御ユニットが、１つ又は２つ以上のシグナルを前記１つ又は２つ以上のモータに出力するように動作可能であり、前記制御ユニットが、１つ又は２つ以上のシグナルを前記遠隔制御装置に出力するように動作可能であり、前記遠隔制御装置が、１つ又は２つ以上のシグナルを前記制御ユニットに出力するように動作可能である、外科用システム。
（１７） 前記遠隔制御装置が、１つ又は２つ以上の力フィードバック構成要素を備え、前記制御ユニットが、前記１つ又は２つ以上の力フィードバック構成要素を駆動するように動作可能である、実施態様１６に記載の外科用システム。
（１８） 装置インターフェースと、外科医インターフェースとを更に備え、前記装置インターフェースが、前記遠隔制御装置、前記制御ユニット、及び前記外科医インターフェースに通信可能に結合され、前記制御ユニットが、１つ又は２つ以上の選択可能な設定を備え、前記装置インターフェースが、前記外科医インターフェースからの入力に応じて前記制御ユニットの前記１つ又は２つ以上の選択可能な設定を変更するように動作可能である、実施態様１６に記載の外科用システム。
（１９） 外科用器具であって、
（ａ）本体部分であって、
ｉ．モータアセンブリ、及び
ｉｉ．トリガーアセンブリであって、
（１）前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、
（２）前記モータアセンブリに結合される本体部材と、
（３）前記本体部材に結合される遠位力感知抵抗器と、
（４）前記本体部材に結合される近位力感知抵抗器と、を備える、トリガーアセンブリ、を備える、本体部分と、
（ｂ）前記モータアセンブリに結合される作動部材と、を備え、
前記モータアセンブリが、前記作動部材を並進させるように動作可能である、外科用器具。
（２０） 前記モータアセンブリが、
（１）モータと、
（２）前記モータに結合されるスクリューギアと、
（３）前記スクリューギアによって運ばれるキャリッジ部材と、を備え、
前記キャリッジ部材が、前記作動部材を並進させるように動作可能である、実施態様１９に記載の外科用器具。

Claims (20)

1. 外科用器具であって、
   （ａ）本体部分と、
   （ｂ）前記本体部分から遠位に延在する伝達部分と、
   （ｃ）前記伝達部分の遠位端に結合されたエンドエフェクタと、
   （ｄ）制御ユニットと、
   （ｅ）前記制御ユニットに通信可能に結合される１つ又は２つ以上のセンサーと、を備え、
   前記１つ又は２つ以上のセンサーのうちの少なくとも１つのセンサーが温度を示すシグナルを出力するように動作可能であり、前記温度が前記外科用器具と関連し、
   前記制御ユニットが、前記少なくとも１つのセンサーからのデータに応じて、前記エンドエフェクタの少なくとも一部分を選択的に停止させるように動作可能である、外科用器具。
2. トランスデューサを更に備え、前記少なくとも１つのセンサーが、前記本体部分内に載置され、前記少なくとも１つのセンサーが、前記トランスデューサの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記制御ユニットが、前記トランスデューサを選択的に停止させるように動作可能である、請求項２に記載の外科用器具。
4. 前記少なくとも１つのセンサーが、前記エンドエフェクタに結合され、前記少なくとも１つのセンサーが、前記エンドエフェクタの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項１に記載の外科用器具。
5. 前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、前記トリガーに結合されるトリガー位置センサーと、を更に備え、前記トリガー位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記トリガー位置センサーが、前記本体部分に対する前記トリガーの回転位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項１に記載の外科用器具。
6. 前記伝達アセンブリに結合される力センサーを更に備え、前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記伝達アセンブリに適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項１に記載の外科用器具。
7. 前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記力センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、請求項６に記載の外科用器具。
8. 前記伝達アセンブリが、作動部材と、前記作動部材に結合された位置センサーと、を更に備え、前記位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記位置センサーが、前記本体部分に対する作動部材の位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項１に記載の外科用器具。
9. 前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記位置センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、請求項８に記載の外科用器具。
10. 前記エンドエフェクタが、
    ｉ．前記伝達アセンブリの遠位端に旋回可能に結合される上部つかみ具と、
    ｉｉ．クランプパッドと、
    ｉｉｉ．力センサーと、を備え、
    前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記上部つかみ具に適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項１に記載の外科用器具。
11. 前記力センサーが、前記クランプパッドに結合される、請求項１０に記載の外科用器具。
12. 前記力センサーが、前記上部つかみ具に結合される、請求項１０に記載の外科用器具。
13. 前記力センサーが、力感知抵抗器を備える、請求項１０に記載の外科用器具。
14. 前記エンドエフェクタが、マイクロコイルを備える、請求項１に記載の外科用器具。
15. 前記マイクロコイルが、前記制御ユニットに結合され、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに電圧を適用するように動作可能であり、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに適用された前記電圧を監視するように更に動作可能である、請求項１４に記載の外科用器具。
16. 外科用システムであって、
    （ａ）制御ユニットと、
    （ｂ）外科用器具であって、
    ｉ．本体部分、
    ｉｉ．並進可能な切断部材を備える伝達部分、
    ｉｉｉ．エンドエフェクタ、
    ｉｖ．前記制御ユニットに通信可能に結合される１つ又は２つ以上のセンサー、及び
    ｖ．前記制御ユニットに通信可能に結合される１つ又は２つ以上のモータ、を備え、
    前記１つ又は２つ以上のモータのうちの少なくとも１つのモータが、前記本体部分に対して前記切断部材を並進させるように動作可能である、外科用器具と、
    （ｃ）前記制御ユニットに通信可能に結合される遠隔制御装置と、を備え、
    前記制御ユニットが、前記１つ又は２つ以上のセンサーからの入力シグナルを受信するように動作可能であり、前記制御ユニットが、１つ又は２つ以上のシグナルを前記１つ又は２つ以上のモータに出力するように動作可能であり、前記制御ユニットが、１つ又は２つ以上のシグナルを前記遠隔制御装置に出力するように動作可能であり、前記遠隔制御装置が、１つ又は２つ以上のシグナルを前記制御ユニットに出力するように動作可能である、外科用システム。
17. 前記遠隔制御装置が、１つ又は２つ以上の力フィードバック構成要素を備え、前記制御ユニットが、前記１つ又は２つ以上の力フィードバック構成要素を駆動するように動作可能である、請求項１６に記載の外科用システム。
18. 装置インターフェースと、外科医インターフェースとを更に備え、前記装置インターフェースが、前記遠隔制御装置、前記制御ユニット、及び前記外科医インターフェースに通信可能に結合され、前記制御ユニットが、１つ又は２つ以上の選択可能な設定を備え、前記装置インターフェースが、前記外科医インターフェースからの入力に応じて前記制御ユニットの前記１つ又は２つ以上の選択可能な設定を変更するように動作可能である、請求項１６に記載の外科用システム。
19. 外科用器具であって、
    （ａ）本体部分であって、
    ｉ．モータアセンブリ、及び
    ｉｉ．トリガーアセンブリであって、
    （１）前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、
    （２）前記モータアセンブリに結合される本体部材と、
    （３）前記本体部材に結合される遠位力感知抵抗器と、
    （４）前記本体部材に結合される近位力感知抵抗器と、を備える、トリガーアセンブリ、を備える、本体部分と、
    （ｂ）前記モータアセンブリに結合される作動部材と、を備え、
    前記モータアセンブリが、前記作動部材を並進させるように動作可能である、外科用器具。
20. 前記モータアセンブリが、
    （１）モータと、
    （２）前記モータに結合されるスクリューギアと、
    （３）前記スクリューギアによって運ばれるキャリッジ部材と、を備え、
    前記キャリッジ部材が、前記作動部材を並進させるように動作可能である、請求項１９に記載の外科用器具。

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