JP2017073026A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路標識の有効、無効に応じた運転支援を可能とする技術を提供する。
【解決手段】表示情報取得部（Ｓ１５）は、車両周囲に位置する一または複数の道路標識が表示する表示内容を表す表示情報を取得する。点灯状態取得部（Ｓ２５）は、道路標識に対応して設置された信号機である対応信号機の点灯状態を取得する。有効判断部（Ｓ３０）は、表示情報に基づいて、対応信号機が予め定められた点灯状態であるときに表示内容が有効となる道路標識である信号限定標識が取得された場合（Ｓ２０；ＹＥＳ）に、点灯状態に基づいて信号限定標識の表示内容が有効であるか否かを判断する。支援内容設定部（Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ５０）は、有効判断部の判断結果に基づいて、運転支援の内容を設定する。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両の運転操作を支援する技術に関する。

従来、道路標識を認識する技術が知られている。特許文献１では、道路標識を認識し、認識した結果を表示するような運転支援を行う技術が開示されている。

特許第４６０４０８８号明細書

ところで、道路標識には、予め定められた信号機の点灯状態において、その表示された内容が有効となるものがある。このような道路標識については、道路標識が有効であるか無効であるかに応じた運転支援が望まれる。

本発明は、道路標識の有効、無効に応じた運転支援を可能とする技術を提供することを目的としている。

本発明の一側面は、運転支援装置であって、表示情報取得部と、点灯状態取得部と、有効判断部と、支援内容設定部とを備える。表示情報取得部は、車両周囲に位置する一または複数の道路標識が表示する表示内容を表す表示情報を取得する。点灯状態取得部は、道路標識に対応して設置された信号機である対応信号機の点灯状態を取得する。有効判断部は、表示情報に基づいて、対応信号機が予め定められた点灯状態であるときに表示内容が有効となる道路標識である信号限定標識が取得された場合に、点灯状態に基づいて信号限定標識の表示内容が有効であるか否かを判断する。支援内容設定部は、有効判断部の判断結果に基づいて、運転支援の内容を設定する。

このような構成によれば、道路標識の表示内容と対応信号機の点灯状態とを認識して該道路標識が有効であるか否かを判断するので、道路標識の有効、無効に応じた運転支援を提供することが可能となる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

運転支援システムの構成を示すブロック図。 支援管理テーブルの一例を示す図。 「NO TURN ON RED」の標識を示す図。 （ａ）は標識「NO TURN ON RED」が設置されていないときの車両の走行規則を説明する図であり、（ｂ）は標識「NO TURN ON RED」が設置されているときの車両の走行規則を説明する図。 第１実施形態の運転支援処理のフローチャート。 第１実施形態の車両状態取得処理のフローチャート。 第２実施形態の運転支援処理のフローチャート。 他の実施形態の車両状態取得処理のフローチャート。 左折可能標識（日本）を示す図。 青信号時徐行標識（米国）を示す図。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載されたシステムであって、カメラ１０と、方向指示器センサ２０と、車速センサ３０と、運転支援実行部４０と、制御部５０とを備える。以下では、運転支援システム１が搭載された車両を自車両という。

カメラ１０は、その光軸が自車両の進行方向前方を向くように配置される。これにより、カメラ１０は、自車両の進行方向前方の物体が写り込んでいる画像を表す画像データを取得し、該画像データを出力する。

方向指示器センサ２０は、方向指示器の操作状態を検出する。
車速センサ３０は、自車両の速度を検出する。
運転支援実行部４０は、制御部５０からの指令に従って、予め定められた運転支援を行うための各種装置を備える。運転支援とは、車両を運転する運転者による運転操作を支援することをいう。運転支援は、例えば、警報の出力や画像の表示のように、運転者の注意を喚起するものであってもよい。また、運転支援は、車両の状態や車両の周囲の状況に基づいて車両の運転操作を運転者に代わって行う自動運転を含むものであってもよい。

本実施形態では、運転支援実行部４０は、少なくとも、画像や文字を表示する表示画面４１、聴覚的に運転者の注意を喚起するブザー４２を備える。
制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３等を少なくとも有する周知のマイクロコンピュータを備える。制御部５０は、ＲＯＭ５２に記録されたプログラムに従って、車両の運転を支援するための各種機能を実現する処理を実行する。

制御部５０は、カメラ１０から取得した画像データに対して周知の画像処理を行うことにより、画像データが表す画像に写り込んでいる物体、例えば、路面上にペイントされた車線の境界を示す白線や、道路標識や、信号機等のような物体を検出する処理を行う。

また、制御部５０は、検出した物体に基づいて、交差点特定処理、標識認識処理、点灯状態特定処理、後述する運転支援処理等を行う。
交差点特定処理では、制御部５０は、自車両の進行方向前方において白線が途切れていることを検出した場合に、自車両の進行方向前方に交差点が有ると特定する。制御部５０は、交差点があると特定された場合に、交差点情報をＲＡＭ５３に記録する。交差点情報は、自車両の進行方向前方に交差点が有ることを表す情報である。

標識認識処理では、制御部５０は、道路標識を検出した場合に、周知のパタ−ンマッチング等の画像処理を行うことにより、車両周囲に位置する一または複数の道路標識の表示内容を認識する。表示内容とは、例えば、一時停止や右折禁止などのように、道路標識が意味する内容をいう。そして、制御部５０は、これらの表示内容を表す情報である表示情報をＲＡＭ５３に記録する。制御部５０は、例えば、後述する標識「NO TURN ON RED」の表示内容を認識した場合は標識「NO TURN ON RED」を認識したことを表すフラグをセットする、というようにして、認識した道路標識が表示する表示内容を表す。一または複数の道路標識ごとにセットされるこのようなフラグが表示情報の一例に相当する。制御部５０は、表示情報をＲＡＭ５３に記録する。

点灯状態特定処理では、制御部５０は、対応信号機の点灯状態を特定する。対応信号機とは、道路標識に対応する信号機、すなわち道路標識と共に設置されている信号機をいう。具体的には、制御部５０は、カメラ１０によって撮像された画像に道路標識と信号機とが写り込んでいる場合に、道路標識の最も近くに設置されている信号機を該道路標識の対応信号機として特定する。点灯状態とは、例えば、信号の灯色の状態や、信号の点滅の状態や、矢印や丸印等のような信号の表示態様をいう。ただし、本実施形態では、信号機の灯色の状態を点灯状態というものとする。

制御部５０は、標識認識処理にてその表示内容が認識された道路標識ごとに、該対応信号機の灯色が赤、黄、青のいずれであるかを特定する。制御部５０は、特定した対応信号機の灯色を表す情報である灯色情報をＲＡＭ５３に記録する。

ＲＯＭ５２は、各種処理を実行するプログラムと共に、支援管理テーブルを予め記録している。
支援管理テーブルは、図２に示すように、道路標識のうちの信号限定標識についての表示内容ごとに、制御部５０が実行すべき運転支援内容を設定している。

信号限定標識とは、対応信号機が予め定められた点灯状態であるときに、その表示内容が有効となる道路標識である。支援管理テーブルでは、信号限定標識の表示内容と、表示内容が有効となる対応信号機の点灯状態（有効点灯状態）と、規制作動と、運転支援の内容との対応関係が設定されている。なお、規制作動とは、信号限定標識の表示内容が有効となる場合に該信号限定標識によって規制される車両の作動を表す。また、車両の作動とは、例えば、曲がる、停止する、というような、自車両の動きをいう。運転支援の内容は、ここでは、対応信号機の点灯状態、つまり灯色の状態ごとに設定されている。

信号限定標識の一例としては、例えば、図３に示すような、アメリカ合衆国（以下、米国という）における標識「NO TURN ON RED（赤信号時に右折禁止）」が挙げられる。
米国では、図４（ａ）に示すように、交差点において、信号機の灯色が赤である場合（以下、赤信号時という）、車両は一時停止後に右折可能である。ただし、例外として、赤信号時の車両の右折を禁止する交差点も存在する。標識「NO TURN ON RED」は、このような赤信号時の右折を禁止する交差点に、信号機と共に設置される標識である（図４（ｂ）参照）。なお、図４（ｂ）に示されている信号機が、標識「NO TURN ON RED」の対応信号機に相当する。

図２に戻り説明を続ける。支援管理テーブルでは、このような標識「NO TURN ON RED」について、対応信号機の点灯状態が「赤」であるときにその表示内容が有効となり、規制作動が「右折」であり、対応信号機の灯色が赤である場合は第１の支援態様に、灯色が黄である場合は第２の支援態様に、灯色が青である場合は第３の支援態様に、運転支援の内容を設定することを表している。

図１に戻り説明を続ける。ＲＡＭ５３は、交差点情報、表示情報、灯色情報等を記録している。ＲＡＭ５３には、前述の各処理が実行される毎にこれらの情報が上書きされることにより、最新の情報が記録されるようになっている。

［１−２．処理］
次に、制御部５０（ＣＰＵ５１）が実行する運転支援処理の一例について、図５のフローチャートを用いて説明する。図５に示す運転支援処理は、自車両の進行方向の前方にて信号限定標識が認識された場合に、対応信号機の点灯状態に応じて運転支援を実行する処理である。本実施形態では、標識「NO TURN ON RED」が信号限定標識として認識された場合の処理について説明する。なお、以下の説明において、主語が省略されている場合は、制御部５０（ＣＰＵ５１）を主語とする。

はじめに、Ｓ（ステップ）５では、ＲＡＭ５３から交差点情報を取得する。
Ｓ１０では、自車両の進行方向前方に交差点が有るか否かを判断する。具体的には、Ｓ５にて交差点情報が取得できた場合に、換言すれば、ＲＡＭ５３に交差点情報が記録されている場合に、自車両の進行方向前方に交差点が有ると判断する。ＲＡＭ５３に交差点情報が記録されていない場合は、自車両の進行方向前方に交差点が無いと判断する。自車両の進行方向前方に交差点が有る場合に処理をＳ１５に移行させ、交差点が無い場合に処理をＳ７５に移行させる。

Ｓ１５では、ＲＡＭ５３から表示情報を取得する。
Ｓ２０では、Ｓ１５にて取得された表示情報に基づいて、標識「NO TURN ON RED」が取得されたか否かを判断する。標識「NO TURN ON RED」が取得された場合は処理をＳ２５へ移行させ、取得されなかった場合は処理をＳ７５へ移行させる。

Ｓ２５では、ＲＡＭ５３から灯色情報を取得する。
Ｓ３０では、Ｓ２５にて取得された灯色情報に基づいて、標識「NO TURN ON RED」の表示内容が有効であるか否かを判断する。表示内容が有効であるとは、道路標識の表示内容を守らなければならないことをいう。本ステップでは、対応信号機の点灯状態が支援管理テーブルにおける有効点灯状態に一致する場合に表示内容が有効であると判断する。

具体的には、標識「NO TURN ON RED」の対応信号機の灯色が赤であることを灯色情報が表す場合に、該標識「NO TURN ON RED」の表示内容が有効であると判断する。標識「NO TURN ON RED」の表示内容が有効である場合に処理をＳ５０へ移行させ、無効である場合にＳ３５へ移行させる。

Ｓ３５では、灯色情報に基づいて、対応信号機の色が、黄であるか否かを判断する。黄は、標識「NO TURN ON RED」の表示内容が無効となる場合の対応信号機の灯色である黄及び青のうちの一方の色である。対応信号機の色が黄でない場合、すなわち対応信号機の色が青である場合は処理をＳ４０へ移行させ、対応信号機の色が黄である場合は処理をＳ４５へ移行させる。

対応信号機の灯色が青である場合に移行するＳ４０では、支援管理テーブルに基づいて、運転支援の内容を第３の支援態様に設定する。第３の支援態様では、表示画面４１に標識「NO TURN ON RED」があることを示すメッセージを表示させるように、運転支援実行部４０（表示画面４１）への指示を設定する。

対応信号機の灯色が黄である場合に移行するＳ４５では、支援管理テーブルに基づいて、運転支援の内容を第２の支援態様に設定する。第２の支援態様では、表示画面４１に標識「NO TURN ON RED」があることを示すメッセージを点滅させながら表示させるように、運転支援実行部４０（表示画面４１）への指示を設定する。

対応信号機の灯色が赤である場合に移行するＳ５０では、支援管理テーブルに基づいて、運転支援の内容を第１の支援態様に設定する。第１の支援態様では、表示画面４１に標識「NO TURN ON RED」があることを示すメッセージを点滅させながら表示させると共に、ブザー４２にブザー音を発生させるように、運転支援実行部４０（表示画面４１及びブザー４２）への指示を設定する。

Ｓ５５では、自車両の作動を表す作動情報を取得する車両状態取得処理を実行する。
Ｓ６０では、車両情報取得処理にて取得した作動情報に基づいて、自車両の作動が、標識「NO TURN ON RED」の規制作動である「右折」に該当するか否かを判断する。具体的には、作動情報がＴＲＵＥ（真）に設定されている場合に、自車両の作動が規制作動に該当すると判断する。自車両の作動が規制作動に該当する場合に処理をＳ６５へ移行させ、該当しない場合に処理をＳ７５へ移行させる。

Ｓ６５では、設定された運転支援を実行する。具体的には、Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ５０のいずれかにおいて設定された運転支援実行部４０への指示を出力する。
続くＳ７０では、対応信号機の灯色が、標識「NO TURN ON RED」の表示内容が無効となる場合の対応信号機の灯色であるか否かを判断する。具体的には、対応信号機の灯色が青であるか否かを判断する。青でない場合は処理をＳ２５へ移行させ、Ｓ２５移行の処理を繰り返す。青である場合は本運転支援処理を終了する。

Ｓ１０にて自車両の進行方向前方に交差点が無いと判断された場合、Ｓ２０にて標識「NO TURN ON RED」が取得されていないと判断された場合、及びＳ６０にて自車両の作動が、標識「NO TURN ON RED」の規制作動である「右折」に該当しないと判断された場合に移行するＳ７５では、運転支援の実行を中止する。具体的には、運転支援実行部４０への指示の出力を禁止する。そして、本運転支援処理を終了する。

次に、運転支援処理におけるＳ５５にて実行される車両状態取得処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。車両状態取得処理は、自車両の作動が、標識「NO TURN ON RED」の規制作動である「右折」に該当するか否かを表す作動情報を生成する処理である。

Ｓ１１０では、方向指示器センサ２０から方向指示器の操作状態を取得する。
Ｓ１２０では、Ｓ１１０にて取得した方向指示器の操作状態が右折を表しているか否かを判断する。右折を表していない場合は処理をＳ１６０へ移行させ、右折を表している場合は処理をＳ１３０へ移行させる。

Ｓ１３０では、車速センサ３０から自車両の速度を取得する。
Ｓ１４０では、Ｓ１３０にて取得された自車両の速度が予め定められた判定速度未満であるか否かを判断する。判定速度は、例えば、時速３０ｋｍ程度というように、交差点で安全に右折を行うために、交差点を直進するときの速度よりも十分減速した速度に定められる。自車両の速度が判定速度未満である場合は処理をＳ１５０へ移行させ、判定速度以上である場合は処理をＳ１６０へ移行させる。

方向指示器の操作状態が右折を表しており、且つ、自車両の速度が安全に右折を行うために必要な程度に減速されている場合に移行するＳ１５０では、自車両の作動が、標識「NO TURN ON RED」の規制作動である「右折」に該当することを表す作動情報を生成する。具体的には、作動情報をＴＲＵＥ（真）に設定し、本車両状態取得処理を終了する。

方向指示器の操作状態が右折を表しておらず、且つ、自車両の速度が安全に右折を行うために必要な程度に減速されていない場合に移行するＳ１６０では、自車両の作動が、標識「NO TURN ON RED」の規制作動である「右折」に該当しないことを表す作動情報を生成する。具体的には、作動情報をＦＡＬＳＥ（偽）に設定し、本車両状態取得処理を終了する。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］制御部５０は、標識「NO TURN ON RED」（以下、信号限定標識という）が取得された場合（Ｓ２０；ＹＥＳ）に、該信号限定標識の対応信号機の点灯状態に基づいて、信号限定標識が有効であるか否かを判断し（Ｓ３０）、判断結果に基づいて、運転支援の内容を設定する（Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ５０）。これによれば、信号限定標識の有効、無効に応じた運転支援を行うことが可能となる。

［１Ｂ］制御部５０は、少なくとも信号限定標識が有効であると判断された場合に、運転支援内容の設定を行う（Ｓ５０）。これによれば、信号限定標識が有効であると判断された場合に、必要な支援を行うことができる。

［１Ｃ］制御部５０は、信号限定標識が無効であると判断された場合に、運転支援内容の設定を行ってもよい（Ｓ４０、４５）。これによれば、信号限定標識が無効であると判断された場合にも、必要な支援を行うことができる。

［１Ｄ］制御部５０は、信号限定標識が有効及び無効と判断されたときの対応信号機の点灯状態が複数である場合に、対応信号機の点灯状態ごとに、運転支援の内容を設定してもよい。これによれば、信号状態に応じて、より細やかな運転支援を行うことができる。

［１Ｅ］制御部５０は、運転支援内容の設定に基づいて、運行支援を実行してもよい（Ｓ６５）。これによれば、信号限定標識の有効及び無効に応じて設定された内容で運転支援を実行することができる。

［１Ｆ］制御部５０は、信号限定標識の規制作動に自車両の作動が該当しない場合（Ｓ６０；ＮＯ）、運転支援の実行を中止してもよい（Ｓ７５）。信号限定標識の規制作動に自車両の作動が該当しない場合は、信号限定標識の有効及び無効に応じた運転支援は必要とされないと考えられる。これによれば、必要なときにのみ、信号限定標識の有効及び無効に応じた運転支援を実行することができる。

［１Ｇ］制御部５０は、自車両の進行方向前方が交差点でない場合（Ｓ１０；ＮＯ）、運転支援の実行を中止してもよい（Ｓ７５）。自車両の進行方向前方が交差点ではない場合、自車両の進行方向前方には信号機が存在する可能性は低いと考えられる。換言すれば、信号限定標識が存在する可能性は低いと考えられる。つまり、信号限定標識の有効及び無効に応じた運転支援は必要とされないと考えられる。これによれば、必要なときにのみ、信号限定標識に応じた運転支援を実行することができる。

なお、第１実施形態では、制御部５０が運転支援装置としての一例に相当する。
また、Ｓ５が交差点情報取得部の処理の一例に相当し、Ｓ１５が表示情報取得部の処理の一例に相当し、Ｓ２５が点灯状態取得部の処理の一例に相当し、Ｓ３０が有効判断部の処理の一例に相当する。また、Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ５０が、支援内容設定部の処理の一例に相当する。また、Ｓ５５が作動取得部の処理の一例に相当し、Ｓ６０が規制該当判断部の処理の一例に相当し、Ｓ６５が実行部の処理の一例に相当し、Ｓ７５が非該当時中止部、非交差点時中止部の処理の一例に相当する。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、制御部５０は、道路標識の表示内容、つまり道路標識が標識「NO TURN ON RED」であることと対応信号機の灯色情報とに基づいて運転支援の内容を設定した後に、自車両の作動が規制作動に該当するか否かを判断していた（Ｓ６０）。これに対し、第２実施形態では、対応信号機の灯色情報に基づいて運転支援の内容を設定する前に、自車両の作動が規制作動に該当するか否かを判断する点で、第１実施形態とは相違する。

この相違点に基づき、本実施形態にて制御部５０（ＣＰＵ５１）が実行する運転支援処理（図７）では、図５に示すフローチャートと比較して、Ｓ２２、Ｓ２４が追加され、Ｓ５５、Ｓ６０が削除される。

［２−２．処理］
本実施形態の運転支援処理を図７に示すフローチャートを用いて説明する。
Ｓ５〜Ｓ２０は、図５に示すフローチャートと同様の処理を実行する。

Ｓ２０にて標識「NO TURN ON RED」を取得したと判断した場合に移行するＳ２２では、車両状態取得処理を実行する。
続くＳ２４では、自車両の作動が標識「NO TURN ON RED」の規制作動に該当するか否かを判断する。ここで、規制作動に該当する場合は処理をＳ２５へ移行させ、以降は図５に示すフローチャートと同様の処理を実行する（但し、Ｓ５５及びＳ６０を除く）。一方、規制作動に該号しない場合は処理をＳ７５へ移行させ、Ｓ７５では図５に示すフローチャートと同様の処理を実行する。

つまり、本運転支援処理では、標識「NO TURN ON RED」が取得された後に、自車両の作動が規制作動に該当しない場合は、運転支援の内容を設定及び実行を行わない。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］〜［１Ｅ］、［１Ｇ］に加え、以下の効果が得られる。

［２Ａ］制御部５０は、標識「NO TURN ON RED」（以下、信号限定標識という）が取得された場合（Ｓ２０；ＹＥＳ）に、自車両の作動が規制作動に該当しない場合（Ｓ２４；ＮＯ）は、運転支援の内容を設定及び実行を行わない。これによれば、必要なときにのみ、信号限定標識の有効及び無効に応じた運転支援内容の設定、実行を行うことができる。また、不要な運転支援の内容の設定を行わないので、制御部５０の処理負荷を低減することができる。

なお、第２実施形態では、Ｓ２２が作動取得部の処理の一例に相当し、Ｓ２４が規制該当判断部の処理の一例に相当する。
［２−４．変形例］
標識「NO TURN ON RED」のみを信号限定標識として上述の運転支援処理を実行することが予め定められている場合は、自車両の進行方向前方に交差点があると判断（Ｓ１０；ＹＥＳ）された後に、自車両の作動が規制作動に該当するか否かを判断してもよい。そして、該当しない場合に、運転支援の内容の設定及び実行を中止してもよい。つまり、図５に示すフローチャートにおけるＳ５５、Ｓ６０の処理をＳ１０の後に実行してもよい。これによれば、必要なときにのみ、表示情報の取得、標識「NO TURN ON RED」が取得されたか否かの判断を実行するため、制御部５０の処理負荷を低減することができる。

［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［３Ａ］上記実施形態では、標識「NO TURN ON RED」を信号限定標識の一例として挙げたが、信号限定標識はこれに限るものではない。信号限定標識は、信号の灯色の状態に限らず、例えば、信号の点滅の状態や、矢印等のような信号の表示態様などのような種々の信号の点灯状態に応じて、有効、無効が設定されている標識であってよい。信号限定標識の他の一例としては、図９に示す左折可能標識（日本）や図１０に示す青信号時徐行標識（米国）などが挙げられる。

［３Ｂ］上記実施形態では、標識が有効である場合及び無効である場合について運転支援内容を設定していたが、標識が有効である場合に設定を実行し、標識が無効ある場合に設定を禁止してもよい。つまり、図５のフローチャートにおいてＳ３５〜Ｓ４５を削除し、Ｓ３０において否定判断された場合に処理をＳ７５へ移行させてもよい。これによれば、標識が有効である場合にのみ運転支援の設定及び実行が行われる。つまり、最低限必要な運転支援を実行することができ、制御部５０の処理負荷を低減することができる。

なお、運転支援システム１に応じて、信号限定標識が有効である場合に、運転支援の内容の設定、実行を禁止してもよい。
［３Ｃ］上記実施形態では、車両状態取得処理（図６）では、支援管理テーブルに基づいて、標識「NO TURN ON RED」の限定作動である「右折」に自車両の作動が該当するか否かを判断していた。具体的には、方向指示器の操作状態が右折である場合、車速が判定走度未満である場合に、自車両の作動が限定作動に該当すると判断していた。ただし、判断を行う条件はこれらに限るものではない。例えば、図８に示すように、図６のＳ１３０及びＳ１４０をＳ１３５及びＳ１４５に置換してもよい。

つまり、図８に示すように、Ｓ１３５では、自車両が走行している車線が右折車線であることを示す車線情報を取得する。そして、Ｓ１４５では、車線情報が取得された場合に自車両が右折車線を走行していると判断し、処理をＳ１５０へ移行させる。これによれば、自車両の作動が限定作動である「右折」に該当するか否かを、図６に示す車両状態取得処理よりも正確に判断することができる。

なお、車両状態取得処理におけるこれらの判断は、標識「NO TURN ON RED」以外の他の信号限定標識に基づいて運転支援を行う場合は、該信号限定標識の限定作動に自車両が該当するか否かを判断するように、判断の基準を設定すればよい。

［３Ｄ］上記実施形態では、制御部５０は、信号限定標識である標識「NO TURN ON RED」について、支援管理テーブルに従って、表示内容が無効と判断されるときの複数の信号状態（黄及び青）のそれぞれについて異なる運転支援内容を設定した。

ただし、これに限らず、制御部５０は、支援管理テーブルに従って、表示内容が無効と判断されるときの複数の信号状態（黄及び青）について同一の運転支援内容を設定してもよい。

また、制御部５０は、例えば、標識「NO TURN ON RED」について、表示内容が有効と判断されたときにのみ、支援管理テーブルに従って運転支援内容を設定してもよい。つまり、図５に示すフローチャートにおいて、Ｓ３０にて否定判断された場合に処理をＳ５５へ移行させ、Ｓ３５〜Ｓ４５の処理を削除してもよい。これによれば、最低限必要な運転支援内容のみを設定することができる。

［３Ｅ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［３Ｆ］本発明は、前述した制御部５０、運転支援システム１の他、当該制御部５０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法など、種々の形態で実現することができる。

１…運転支援システム ５０…制御部 ５１…ＣＰＵ。

Claims (7)

1. 車両周囲に位置する一または複数の道路標識が表示する表示内容を表す表示情報を取得する表示情報取得部（Ｓ１５）と、
   前記道路標識に対応する信号機である対応信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得部（Ｓ２５）と、
   前記表示情報に基づいて、前記対応信号機が予め定められた点灯状態であるときに表示内容が有効となる道路標識である信号限定標識が取得された場合（Ｓ２０；ＹＥＳ）に、前記点灯状態に基づいて信号限定標識の表示内容が有効であるか否かを判断する有効判断部（Ｓ３０）と、
   前記有効判断部の判断結果に基づいて、運転支援の内容を設定する支援内容設定部（Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ５０）と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記支援内容設定部（Ｓ５０）は、少なくとも前記有効判断部によって信号限定標識が有効であると判断された場合に、前記運転支援の内容を設定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記支援内容設定部（Ｓ４０、Ｓ４５）は、前記有効判断部によって信号限定標識が無効であると判断された場合に、前記運転支援の内容を設定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
   前記支援内容設定部（Ｓ４０、Ｓ４５）は、前記対応信号機の点灯状態毎に運転支援の内容を設定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
   前記支援内容設定部によって設定された内容で運転支援を実行する実行部（Ｓ６５）を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項５に記載の運転支援装置であって、
   自車両の作動を表す作動情報を取得する作動取得部（Ｓ５５、Ｓ２２）と、
   前記作動情報に基づいて、前記信号限定標識が規制する作動である規制作動に自車両の作動が該当するか否かを判断する規制該当判断部（Ｓ６０、Ｓ２４）と、
   前記規制該当判断部によって自車両の作動が規制作動に該当しないと判断された場合に、前記実行部による運転支援の実行を中止させる非該当時中止部（Ｓ７５）
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項５または請求項６のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
   自車両の進行方向前方に交差点が有ることを表す交差点情報を取得する交差点情報取得部（Ｓ５）と、
   前記交差点情報が取得されなかった場合（Ｓ１０；ＮＯ）に、前記実行部による運転支援の実行を中止させる非交差点時中止部（Ｓ７５）と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。

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