JP2023106221A - 右左折時運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が交差点を右左折するに際し、右左折先の交差点付近の道路を横断する移動物標と自車両とが干渉するか否かを的確に予測できるようにする。【解決手段】運転支援制御ユニット２２は、自車両Ｍが前方の交差点を右左折するか否かを調べ、交差点を右左折すると判定した場合、右左折先への自車両Ｍの予測進行路を設定し、又走行環境情報に基づいて自車両Ｍの右左折先を移動する移動物標ＯＢの位置の変化から移動ベクトルを算出し、移動ベクトルの方向に基づいて移動物標ＯＢが、予測進行路を横切る交差位置を算出し、当該交差位置に到達する自車両Ｍと移動物標ＯＢとの到達時刻が所定誤差範囲内の場合は自車両Ｍを交差位置手前で停車させる。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両が右左折しようとするに際し、右左折先の道路に移動物標を認識した場合、自車両の予測進行路と移動物標の移動方向との関係から、両者が干渉する可能性があると判定した場合、自車両を停車させるようにした右左折時運転支援装置に関する。

従来、運転支援装置の一機能として、自車両を自動で停車させる衝突被害軽減ブレーキ(AEB:Autonomous Emergency Braking)装置が知られている。このＡＥＢ装置は、自車両前方に歩行者や自転車等の移動物標を検出した場合、移動物標の進路予測と自車指向路等に基づいて衝突可能性を算出し、衝突する可能性が高い場合は、自動ブレーキを作動させて移動物標との衝突を回避する。又、衝突する可能性がないと判定した場合は走行を継続させるようにしている。

この場合、例えば、特許文献１（特開２０１７－１４０９９３号公報）には、自車両前方のみならず、自車両が交差点において対向車線を横切って右折しようとするに際し、右折先の交差点付近に存在する横断歩道を横断する移動物標（主に歩行者）の有無を調べ、移動物標が検出された場合、自車両と移動物標との衝突を回避すべく、自動ブレーキを作動させて自車両を停車させる技術が開示されている。

特開２０１７－１４０９９３号公報

上述した文献に開示されている技術では、自車両が右折するに際し、横断歩道を横断する移動物標の有無を調べ、移動物標が検出された場合、自動ブレーキを実行するタイミングを衝突余裕時間(TTC:Time To Collision）に基づいて求めている。この場合、自車両が右折する際には、歩道上の移動物標が未だ横断歩道側へ移動しておらず、右折直後に移動物標を横断歩道上で検出した場合、自動ブレーキが急に作動するため、搭乗者と移動物標の双方を慌てさせることになる。

又、右折先の道路であって幅員の比較的狭い道路には、交差点付近に横断歩道が描画されていない場合がある。このような幅員の狭い道路では、横断歩道が認識されないため移動物標の検出に遅れが生じ易い。その結果、自車両が右折する際に、移動物標の直前で自動ブレーキが急作動する可能性があり、この場合も搭乗者と歩行者の双方を慌てさせることになる。

特に、移動物標（歩行者、自転車）の移動速度や移動方向が道路を横断中に変化(特に、移動速度の増加、移動方向が自車両に向かう方向へ変化)した場合、自車両の自動ブレーキを実行するタイミングに遅れが生じ、より強い急ブレーキが作動し易くなり、搭乗者に不快感を与えてしまう。

尚、これらの課題は、対向車線を横断する方向への進路変更（右折）に限らず、対向車線と反対側への進路変更（左折）においても同様に生じる。

本発明は、自車両が交差点を右左折（右折或いは左折）するに際し、右左折先の交差点付近の道路を横断する移動物標と自車両とが干渉するか否かを、搭乗者と移動物標との双方を慌てさせることなく的確に予測できるようにした右左折時運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の右左折時運転支援装置は、自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報から交差点の有無を調べる交差点判定部と、前記交差点判定部で前記交差点ありと判定した場合、前記自車両が該交差点を右左折するか否かを調べる右左折判定部と、前記右左折判定部で前記自車両は前記交差点を右左折すると判定した場合、右左折先への前記自車両の予測進行路を設定する予測進行路設定部と、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両の右左折先を移動する移動物標を認識する移動物標認識部と、前記移動物標認識部で認識した前記移動物標の位置の変化から移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出部と、前記移動ベクトル算出部で算出した前記移動ベクトルの方向に基づいて前記移動物標が、前記予測進行路設定部で設定した前記予測進行路を横切る交差位置を算出する交差位置算出部と、前記交差位置算出部で算出した前記交差位置に到達する前記自車両と前記移動物標との到達時刻が所定誤差範囲内の場合、該自車両と該移動物標とは干渉する可能性ありと判定し、該自車両を前記交差位置の手前で停車させる停車制御部とを備える。

本発明によれば、自車両が前方の交差点を右左折しようとするに際し、右左折先を移動する移動物標を認識し、この移動物標の位置の変化から算出した移動ベクトルの方向が、自車両の予測進行路を横切る交差位置に到達する自車両と移動物標との到達時刻が所定誤差範囲内の場合、自車両を交差位置手前で停車させるようにしたので、移動物標の移動ベクトル（移動速度、移動方向）が途中で変化した場合であっても、交差位置を的確に予測することで、急ブレーキの作動等を有効に回避することができ、搭乗者と移動物標との双方を慌てさせることがない。

運転支援装置の概略構成図 右左折時走行支援制御ルーチンを示すフローチャート（その１） 右左折時走行支援制御ルーチンを示すフローチャート（その２） 自車両が交差点を左折する際の移動物標の検出状態を示す俯瞰図 自車両が交差点を右折する際の移動物標の検出状態を示す俯瞰図 自車両が丁字路交差点を左折する際の移動物標の検出状態を示す俯瞰図

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。尚、本実施形態では左側通行規制の道路を前提に説明する。従って、右側通行規制の道路の場合は、左右を逆に読み替えて適用する。

図１に示す運転支援装置１は、自車両Ｍ（図３～図５参照）に搭載されている。この運転支援装置１は、ロケータユニット１１とカメラユニット２１と運転支援制御ユニット２２とを備えている。尚、この運転支援装置１は、本発明の右左折時運転支援装置としての機能を備えている。

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、自車位置周辺の道路地図データを取得する。又、カメラユニット２１は自車両Ｍの前方の走行環境情報を取得して、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を区画する区画線、道路形状、横断歩道等の静的情報、及び先行車、歩行者や自転車等の道路を横断する物標（移動物標）等の動的情報を認識する。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と道路地図データベース１３とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２１ｄ及び運転支援制御ユニット２２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ）、及び周辺機器を備えるマイクロコントローラで構成されている。ＲＯＭにはＣＰＵにおいて各処理を実行させるために必要なプログラムや固定データ等が記憶されている。又、ＲＡＭはＣＰＵのワークエリアとして提供され、ＣＰＵでの各種データが一時記憶される。尚、ＣＰＵはＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれている。又、ＣＰＵに代えてＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＧＳＰ(Graph Streaming Processor)を用いても良い。或いはＣＰＵとＧＰＵとＧＳＰとを選択的に組み合わせて用いても良い。

又、地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１４が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１４は複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。

地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａ、道路地図情報取得部１２ｂを備えている。自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１４で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置情報である位置座標（緯度、経度、高度）を取得する。

道路地図情報取得部１２ｂは、自車両Ｍの位置座標（緯度、経度、高度）を、道路地図データベース１３に記憶されている道路地図上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置を推定する。道路地図データベース１３はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、道路地図情報が記憶されている。尚、この道路地図情報に、交差点及び横断歩道の位置情報が含まれているものもある。

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されている。このカメラユニット２１はメインカメラ２１ａとサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境認識部２１ｄとを有している。両カメラ２１ａ，２１ｂは、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に、所定の基線長を有して配設されている。又、両カメラ２１ａ，２１ｂは、図１に一点鎖線で示すように、広角カメラであり、自車両Ｍの直前における車幅方向左右の広い範囲を撮像することができる。

カメラユニット２１は、両カメラ２１ａ，２１ｂで、自車両Ｍ前方の所定撮像領域Ｉｆ（図３～図５参照）を撮像した走行環境画像情報をＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理する。前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された走行環境画像情報を読込み、この走行環境画像情報に基づき前方走行環境情報を認識して取得する。取得する前方走行環境情報としては、自車両Ｍが進行する道路の形状（左右を区画する区画線の中央の道路曲率[1/m]、及び左右区画線間の幅（車幅）)、交差点、道路標識、横断歩道等の静止物標、道路を横断する移動物標（歩行者、自転車等）、前方を走行する先行車、対向車線を走行する対向車等がある。

尚、カメラユニット２１はメインカメラ２１ａのみの単眼カメラとし、サブカメラ２１ｂに代えて超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging）を１つ或いは組み合わせて採用することで、自車両Ｍの前方を広範囲に探索し、前方走行環境認識部２１ｄで前方走行環境情報を認識するようにしても良い。

又、運転支援制御ユニット２２の入力側に、地図ロケータ演算部１２、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄ、及び自車両状態センサ１５が接続されている。この自車両状態センサ１５は、自車両Ｍに関する種々の状態を検出するセンサ群の総称であり、自車両Ｍの車速（自車速）を検出する車速センサ、自車両Ｍの操舵角を検出する操舵角センサ、アクセルペダルの踏込量を検出するアクセル開度センサ、ブレーキペダルの踏込みでＯＮするブレーキスイッチ、左右ウインカをＯＮ/ＯＦＦさせるウインカスイッチからの信号等が含まれている。

又、運転支援制御ユニット２２の出力側に、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部３１、自車両Ｍに搭載されている駆動源（エンジンや電動モータ等）の出力を制御する加減速制御部３２、及び運転者に音声や映像で必要な情報を報知する報知装置３３が接続されている。

運転支援制御ユニット２２は、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づいて、前方の交差点、及び進行方向の道路を横断しようとし、或いは横断している移動物標ＯＢの有無を検出する（図３～図５参照）。尚、交差点の情報については、地図ロケータ演算部１２の道路地図情報取得部１２ｂで取得した道路地図情報から調べるようにしても良い。

運転支援制御ユニット２２は、自車両Ｍ前方に交差点を検出した場合、自車両Ｍが右折或いは左折(以下、「右左折」と総称する)するか否かを判定する。そして、運転支援制御ユニット２２は、自車両Ｍが右左折すると判定した場合、右左折先の環境情報を前方走行環境認識部２１ｄ、及び必要な場合は地図ロケータ演算部１２の道路地図情報取得部１２ｂから取得する。

運転支援制御ユニット２２は、当該道路を横断しようとし、或いは道路を横断している移動物標ＯＢが検出された場合、自車両Ｍと移動物標ＯＢとの位置、及び移動速度から、自車両Ｍが移動物標ＯＢと干渉する可能性があるか否かを調べ、必要な運転支援を行う。図３～図５では、移動物標ＯＢとしての歩行者をＯＢｈ、自転車をＯＢｂで示している。

上述した運転支援制御ユニット２２での右左折時における運転支援は、具体的には、図２Ａ～図２Ｂに示す右左折時走行支援制御ルーチンに従って実行される。このルーチンは、システムが起動した後、所定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ１で、交差点右左折フラグＦｉの値を参照する。この交差点右左折フラグＦｉは、自車両Ｍが交差点から右左折しようとしている、又は、自車両Ｍが右左折しているか否かを調べるもので、初期値は０であり、後述するステップＳ６でセットされ（Ｆｉ←１）、ステップＳ２２でクリアされる（Ｆｉ←０）。

そして、自車両Ｍが未だ右左折しようとしていない場合（Ｆｉ＝０）は、ルーチンを抜ける。一方、自車両Ｍが右左折しようとしている、又は、右左折している場合は（Ｆｉ＝１）、ステップＳ２へ進む。ステップＳ２では、自車両Ｍの前方の数十[m]以内に交差点があるか否かの交差点情報を読込む。この交差点情報は、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報から取得する。或いは、この交差点の情報を地図ロケータ演算部１２の道路地図情報取得部１２ｂで読込んだ道路地図情報から取得するようにしても良い。尚、この前方走行環境認識部２１ｄ、或いは道路地図情報取得部１２ｂが、本発明の走行環境情報取得部に対応している。

次いで、ステップＳ３へ進み、上述の交差点情報から自車両Ｍ前方に交差点があるか否かを調べる。尚、このステップＳ２，Ｓ３での処理が、本発明の交差点判定部に対応している。

そして、交差点ありと判定した場合は、ステップＳ４へ進む。又、交差点なしと判定した場合はルーチンを抜ける。尚、交差点は、図３、図５に示すような十字路以外に、図４に示す丁字路も含まれる。

ステップＳ４へ進むと、自車両状態センサ１５の出力値を読込み、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、自車両状態センサ１５の出力値から自車両Ｍが交差点を右左折するか否かを調べる。このステップＳ５での処理が、本発明の右左折判定部に対応している。

交差点を右左折するかは、例えば以下の条件で判定する。
１）左右のウインカスイッチの何れかがＯＮされた
２）操舵角センサで検出した操舵角がウインカのＯＮ方向へ一時的に操舵された
３）車速センサで検出した車速の変化から自車両Ｍが減速している
そして、１）～３）の条件が全て満足された場合、自車両ＭはウインカスイッチがＯＮしている方向へ進路変更（右左折）すると判定し、ステップＳ６へ進む。又、１）～３）の条件の少なくとも１つが満足されなかった場合、自車両Ｍは右左折しないと判定し、ルーチンを抜ける。

ステップＳ６へ進むと、交差点右左折フラグＦｉをセットし（Ｆｉ←１）、ステップＳ７へ進む。ステップＳ７へ進むと、運転支援制御ユニット２２は自車両Ｍの予測進行路を設定する。自車両Ｍの予測進行路は、例えば、自車両Ｍの現在位置における車幅方向の中央と、右折先、或いは左折先の車線幅の中央をと結ぶラインであり、交差点を通過する際の半径は右折と左折とで異なる値に設定される。尚、このステップＳ７での処理が、本発明の予測進行路設定部に対応している。

すなわち、図３、図５に示すように、自車両Ｍが左折する場合、交差点での予測進行路は、自車両Ｍの左側後輪が走行車線の縁石から所定離れた位置を通過するように設定する。従って、左折時における交差点を通過する際の予測進行路は、縁石から所定離れた左後輪までの距離に自車両Ｍの（車幅／２）を加算した位置を通過する半径に設定される。

又、図４に示すように、自車両が右折する際には、自車両Ｍの左前輪が交差点中央の内側を通過するように予測進行路を設定する。従って、右折時における交差点を通過する際の予測進行路は、交差点中央から所定離れた左前輪までの距離に自車両Ｍの（車幅／２）を減算した位置を通過する半径に設定される。尚、プログラムがステップＳ７へ進んだ際に、自車両Ｍは徐行速度（１０～２０[Km/h]）で交差点に進入しようとしている。

次いで、ステップＳ８へ進み、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報を読込んだ後、ステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、前方走行環境情報に基づき、自車両Ｍが進入しようとする右左折方向の交差点に近い側の道路付近に移動物標ＯＢが認識されたか否かを調べる。そして、移動物標ＯＢが認識された場合は、ステップＳ１０へ進む。又、移動物標ＯＢが認識されない場合はルーチンを抜ける。このステップＳ８，Ｓ９での処理が、本発明の移動物標認識部に対応している。

ステップＳ１０では、演算周期毎に検出した移動物標ＯＢの位置の変化から、当該移動物標ＯＢの移動ベクトル（移動方向、移動速度）を算出する。尚、図３～図５では各移動物標ＯＢである歩行者ＯＢｈ及び自転車ＯＢｂの移動ベクトルを矢印で示している。このステップＳ１０での処理が、本発明の移動ベクトル算出部に対応している。

次いで、ステップＳ１１へ進み、各移動物標ＯＢの移動ベクトルの方向から自車両Ｍの予測進行路を横切る可能性のある移動物標ＯＢが存在しているか否かを調べる。そして、各移動物標ＯＢの移動ベクトルの方向が何れも予測進行路を横切らないと判定した場合は、ルーチンを抜ける。

一方、移動ベクトルの方向が予測進行路を横切る可能性のある移動物標ＯＢが検出された場合は、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、自車両Ｍの予測進行路と移動物標ＯＢの移動ベクトルの方向の交差位置（図３～図５において「×」で示す位置）を求める。尚、このステップＳ１１，Ｓ１２での処理が、本発明の交差位置算出部に対応している。

次いで、ステップＳ１３へ進み、予測進行路上における自車両Ｍの現在位置から交差位置までの道のり距離と自車速とに基づき自車両Ｍの交差位置への到達時刻を算出する。又、移動物標ＯＢの交差点までの距離と現在の移動速度に基づいて、移動物標ＯＢの交差位置への到達時刻を算出する。尚、このときの自車速は徐行速度（１０～２０[Km/h]）である。

ところで、歩行者ＯＢｈや自転車ＯＢｂの移動速度は常に変化しているため、移動物標ＯＢの移動ベクトルは演算周期毎に変化する。従って、自車両Ｍ及び移動物標ＯＢの交差位置への到達時刻も演算周期毎に変化する。そのため、自車両Ｍの予測進行路に対する移動物標ＯＢの移動ベクトルの方向における交差位置を求めると共に、交差位置への到達時刻を演算周期毎に逐次求めることで、移動物標ＯＢの挙動変化を常に把握することができる。

その後、ステップＳ１４へ進み、ステップＳ１３で算出した自車両Ｍと移動物標ＯＢとの到達時刻が所定誤差範囲（例えば２～３[sec]）内にあるか否かを調べる。そして、自車両Ｍと移動物標ＯＢとの到達時刻が所定誤差範囲から外れている場合、自車両Ｍと移動物標ＯＢとは干渉する可能性が低いと判定し、ステップＳ１５へ進む。又、自車両Ｍと移動物標ＯＢとの到達時刻が所定誤差範囲内にある場合、自車両Ｍと移動物標ＯＢとは干渉する可能性が高いと判定し、ステップＳ１９へ分岐する。

ステップＳ１５へ進むと、右左折先の道路の交差点に近い位置に横断歩道があるか否かを調べる。この横断歩道は、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報、或いは地図ロケータ演算部１２の道路地図情報取得部１２ｂで読込んだ道路地図情報から取得する。そして、横断歩道ありと判定した場合はステップＳ１６へ進む。又、横断歩道が検出されない場合は、ルーチンを抜ける。

ステップＳ１６へ進むと、自車両Ｍを右左折先の横断歩道の手前で自車両Ｍを停車させて、ステップＳ１７へ進む。このときの停車制御は、運転支援制御ユニット２２が、自車両Ｍから横断歩道までの距離と自車速とに基づき、横断歩道の手前で自車両Ｍが停車するように、ブレーキ制御部３１、及び加減速制御部３２を制御動作させて行う。

ステップＳ１７では、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき横断歩道を横断しようとしている移動物標ＯＢが認識されているか否を調べる。そして、横断しようとしている移動物標ＯＢが認識されている場合は、ステップＳ１８へ進む。又、移動物標ＯＢが認識されていない場合はステップＳ２１へジャンプする。

ステップＳ１８へ進むと、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づいて移動物標ＯＢの通過を認識し、この移動物標ＯＢが自車両Ｍの前方を通過するまで、自車両Ｍの停車状態をブレーキ制御部３１によるブレーキ制御で維持させる。そして、カメラユニット２１で認識した前方走行環境情報から、移動物標ＯＢが自車両Ｍの前方を通過したことを認識した場合、ステップＳ２１へ進む。

一方、自車両Ｍと移動物標ＯＢとが干渉する可能性が高いと判定されてステップＳ１４からステップＳ１９へ分岐すると、自車両Ｍを交差位置手前で停車させてステップＳ２０へ進む。このときの停車制御は、運転支援制御ユニット２２が、自車両Ｍから交差位置の手前（例えば１～2[m]）までの距離と自車速とに基づき、自車両Ｍが交差位置手前で停車するように、ブレーキ制御部３１、及び加減速制御部３２を制御動作させて行う。

そして、ステップＳ２０へ進み、上述したステップＳ１８と同様、当該移動物標ＯＢが自車両Ｍの前方を通過するまで自車両Ｍの停車状態をブレーキ制御部３１によるブレーキ制御で維持させる。そして、移動物標ＯＢの通過が認識された場合、ステップＳ２１へ進む。

ステップＳ１８、或いはステップＳ２０からステップＳ２１へ進むと、停車解除制御を実行してステップＳ２２へ進む。この停車解除制御は、例えば、運転支援制御ユニット２２に設けられている周知の追従機能付クルーズ・コントロール(ACC:Adaptive Cruise Control)制御により、先ず、運転者に報知装置３３で「発進します」という音声ガイドを報知した後、ブレーキ制御部３１によるブレーキ制御を解除すると共に、加減速制御部３２にてゆっくりと発進制御させる。或いは、運転者に「発進できます」という音声ガイドを報知装置３３で報知した後、運転者がアクセルペダルを踏んだ際にブレーキ制御部３１によるブレーキ制御を解除し、ステップＳ２２へ進む。尚、上述したステップＳ１５～Ｓ２１での処理が、本発明の停車制御部に対応している。

そして、ステップＳ２２において、交差点右左折フラグＦｉをクリアして(Ｆｉ←０)、ルーチンを抜ける。

このように、本実施形態の運転支援制御ユニット２２は、先ず、自車両Ｍが交差点を右左折する際に、現在の自車両Ｍから右左折先の道路へつながる予測進行路を設定すると共に、右左折先を移動する移動物標ＯＢの位置の変化から移動ベクトルを算出する。そして、この移動ベクトルの方向から予測進行路を横切ろうとする移動物標ＯＢを認識する。

次いで、移動物標ＯＢの移動ベクトルの方向が予測進行路を横切る交差位置(図３～図５の「×」)を演算周期毎に求め、交差位置に到達する自車両Ｍと移動物標ＯＢとの到達時刻が所定誤差範囲内にある場合、自車両Ｍと移動物標ＯＢは干渉する可能性が高いと判定し、自車両Ｍを交差位置手前で停車させるようにしている。

これにより、自車両Ｍが交差点を右左折するに際し、右左折先の交差点付近の道路を横断する移動物標と自車両との衝突を未然に防止することができる。又、交差位置を逐次算出しているため、移動物標ＯＢの移動ベクトルが途中で変化(移動速度の増加、移動方向が自車両)した場合であっても、自車両Ｍと移動物標ＯＢとが干渉する交差位置を的確に予測することができるので、搭乗者と移動物標との双方を慌てさせることがない。

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、移動物標ＯＢは歩行者ＯＢｈや自転車ＯＢｂ以外に歩道から道路を横断しようとするものの全てが含まれる。

１…運転支援装置、
１１…ロケータユニット、
１２…地図ロケータ演算部、
１２ａ…自車位置推定演算部、
１２ｂ…道路地図情報取得部、
１３…道路地図データベース、
１４…ＧＮＳＳ受信機、
１５…自車両状態センサ、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）、
２１ｄ…前方走行環境認識部、
２２…運転支援制御ユニット、
３１…ブレーキ制御部、
３２…加減速制御部、
３３…報知装置、
Ｆｉ…交差点右左折フラグ、
Ｉｆ…撮像領域、
Ｍ…自車両、
ＯＢ…移動物標、
ＯＢｂ…自転車、
ＯＢｈ…歩行者

Claims (5)

1. 自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
   前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報から交差点の有無を調べる交差点判定部と、
   前記交差点判定部で前記交差点ありと判定した場合、前記自車両が該交差点を右左折するか否かを調べる右左折判定部と、
   前記右左折判定部で前記自車両は前記交差点を右左折すると判定した場合、右左折先への前記自車両の予測進行路を設定する予測進行路設定部と、
   前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両の右左折先を移動する移動物標を認識する移動物標認識部と、
   前記移動物標認識部で認識した前記移動物標の位置の変化から移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出部と、
   前記移動ベクトル算出部で算出した前記移動ベクトルの方向に基づいて前記移動物標が、前記予測進行路設定部で設定した前記予測進行路を横切る交差位置を算出する交差位置算出部と、
   前記交差位置算出部で算出した前記交差位置に到達する前記自車両と前記移動物標との到達時刻が所定誤差範囲内の場合、該自車両と該移動物標とは干渉する可能性ありと判定し、該自車両を前記交差位置の手前で停車させる停車制御部と
   を備えることを特徴とする右左折時運転支援装置。
2. 前記停車制御部は、前記自車両と前記移動物標とが干渉する可能性なしと判定した場合であっても、前記走行環境情報取得部で前記交差点に近い右左折先の道路に横断歩道が認識された場合は、前記自車両を該横断歩道の手前で停車させる
   ことを特徴とする請求項１記載の右左折時運転支援装置。
3. 前記停車制御部は、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づき前記移動物標の前記自車両前方の通過を検出した場合、該自車両の停車状態を解除する
   ことを特徴とする請求項１記載の右左折時運転支援装置。
4. 前記停車制御部は、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づき前記横断歩道を横断する前記移動物標が検出されない場合は該自車両の停車を解除する
   ことを特徴とする請求項２記載の右左折時運転支援装置。
5. 前記停車制御部は、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づき前記横断歩道を横断しようとする前記移動物標を検出した場合、該移動物標が前記自車両の前方を通過するまで、該自車両の停車状態を維持させる
   ことを特徴とする請求項２記載の右左折時運転支援装置。

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