JP2023552921A - 昇降プラットフォームを伴う歩行用器具 - Google Patents

Abstract

支持装置には、フレーム、シートアセンブリおよび昇降機構が含まれ得る。フレームはベースと直立支持体とを含む。シートアセンブリは、座面および座面をフレームに作動的に連結するための連結手段を含む。昇降機構は、下降位置と着座位置の間でシートアセンブリを垂直方向に変位させるように構成されている。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、参照により本明細書にその内容が組込まれている２０２０年１２月３日出願の米国特許出願第６３／１２１，００９号の優先権を主張するものである。

本開示は概して、支持装置に関し、より詳細にはシルバーカー、歩行器、歩行補助車としても知られる歩行用器具に関する。

シルバーカー歩行器などの支持装置は、高齢者または他の運動が困難な他の人々が自宅または他のロケーションの周りを移動するのを支援することができる。このような装置が提供する追加の安定性は、そのユーザが転倒し場合によってケガをすることを防止する一助となり得る。しかしながら転倒の場合、これらの装置は、転倒後の立ち直りに対する補助をわずかしか、ないしは全く提供せず、ユーザは、直立位置を回復するために第３者の支援に頼る必要がある。

第１の態様によると、ベースおよび直立支持体を含むフレームと、座面および座面をフレームに対して作動的に連結するための連結手段を含むシートアセンブリと、シートアセンブリを下降位置と着座位置の間で垂直方向に変位させるための昇降機構と、を含む支持装置が提供されている。

さらに第１の態様によると、例えば昇降機構は、バッテリ、バッテリから電力を受取る１つ以上の電動モータ、および１つ以上の電動モータに対して回転可能に係合されシートアセンブリに対して作動的に結合されている１つ以上のリードスクリュを含んでいる。

なおもさらに第１の態様によると、例えば昇降機構は、単一の電動モータに対し回転可能に係合された単一のリードスクリュを含み、単一のリードスクリュは、支持装置の前縁に沿って１つ以上の支持シャフトと並んで位置付けされている。

なおもさらに第１の態様によると、例えばリードスクリュおよび１つ以上の支持シャフトは、シートアセンブリの上位部分内の開口部を通って延在している。

なおもさらに第１の態様によると、例えばリードスクリュは、ナットを介してシートアセンブリに締結され、単一の電動モータからの回転運動をシートアセンブリのリニア運動に変換するように構成されている。

なおもさらに第１の態様によると、例えばバッテリおよび単一の電動モータは、シーティングアセンブリの下方のベース上、またはシーティングアセンブリの上方の直立支持体上に位置付けされている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば昇降機構は、２つのリードスクリュと２つの電動モータとを含み、直立支持体は、２つの対向する垂直支持構造を含み、２つの電動モータの各々は、２つのリードスクリュのそれぞれ一方に回転可能に係合されている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば２つのリードスクリュの各々は、２つの垂直支持構造のうちのそれぞれ一方の内部に位置付けされ、シーティングアセンブリの端部に作動的に連結されている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば対向する垂直支持構造の各々は、三角形の垂直支持構造を形成する前方垂直支持部材と後方垂直支持部材を含む。

なおもさらに第１の態様によると、例えばシートアセンブリは、第２の座面に対してヒンジ式に連結された第１の座面を含む。

なおもさらに第１の態様によると、例えば、支持装置は、第１の座面および第２の座面を同一平面上に置く開放構成と、２つの対向する垂直支持構造が互いに向かって接近させられ第１の座面および第２の座面が互いに向かって折畳まれる折畳み構成との間で移動可能である。

なおもさらに第１の態様によると、例えば第１の座面および第２の座面の各々は、ハンガプレートおよびそれぞれの垂直支持構造内の角度付きチャネルを通って摺動可能な摺動ブロックを介してそれぞれの垂直支持構造に組付けられている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば１つ以上の車輪が、ベースに対して作動的に結合されている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば１つ以上の車輪のうちの少なくとも１つの回転を選択的に防止するために制動システムが提供されている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば１つ以上の車輪の少なくとも１つ以上に動力供給するために少なくとも１つの追加の電動モータが提供されている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば座面は、ベースとの関係における水平位置と垂直位置の間で傾動可能である。

なおもさらに第１の態様によると、例えば２つのアームが、シーティングアセンブリを取り囲んでいる。

なおもさらに第１の態様によると、例えばアームは、ベースとの関係における水平位置と垂直位置の間で傾動可能である。

なおもさらに第１の態様によると、例えば、少なくとも昇降機構を制御するための制御パネルが提供されている。

なおもさらに第１の態様によると、例えば制御パネルは、直立支持体上に取外し可能に位置付けされている。

第２の態様によると、ユーザに対して支持装置を呼出すための呼出しシステムにおいて、支持装置が、複数の車輪と、下降位置と着座位置の間でシートアセンブリを垂直方向に変位させるための昇降機構とを有し、シートアセンブリがフレームに対し作動的に連結され、フレームによって支持されており：ロボット制御モジュールと、ユーザが保持するユーザデバイスと通信するための無線受信機であって、ユーザのロケーションをロボット制御モジュールに中継するように構成された無線受信機と、ロボット制御モジュールに対し通信可能に結合されている電動推進システムであって、ユーザデバイスから受信した呼出し要請に応答して支持装置の車輪を推進するように構成された電動推進システムと、を含む、呼出しシステムが提供されている。

さらに第２の態様によると、例えば呼出しシステムは、支持装置の昇降機構のために使用されるバッテリから電力を取込むように構成されている。

なおもさらに第２の態様によると、例えば電動推進システムは、各々支持装置の複数の車輪の１つに対して作動的に結合された複数の電動モータを含んでいる。

なおもさらに第２の態様によると、例えば無線受信機は、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または近距離無線通信規格（ＮＦＣ）を介して、ユーザデバイスと通信するように構成されている。

なおもさらに第２の態様によると、例えば１つ以上のセンサが、受信した呼出し要請に応答して電動推進システムを誘導するために電動推進システムと結び付けられている。

なおもさらに第２の態様によると、例えば１つ以上のセンサは、カメラ、超音波センサ、レーザ、光検出および測距センサ、ジャイロスコープおよびレーダセンサのうちの１つ以上を含んでいる。

なおもさらに第２の態様によると、例えばリアルタイムロケーションシステムが、ロボット制御モジュールと結び付けられており、リアルタイムロケーションシステムは１つ以上のセンサを介してロケーションデータを収集するように構成されている。

なおもさらに第２の態様によると、例えばロボット制御モジュールは、ユーザデバイスから呼出し要請を受信しユーザデバイスのロケーションに向かって支持装置を推進するよう電動推進システムに命令したことに応答して、ユーザデバイスと支持装置の間の距離を連続的に監視し、ユーザデバイスと支持装置の間の距離が予め決定された閾値に達するにつれて支持装置の速度を低減させ始めるように電動推進システムに命令するように構成されている。

第３の態様によると、支持装置を動作させる方法において：無線受信機において、ユーザデバイスからの呼出し要請およびユーザデバイスのロケーションを受信するステップと、支持装置の複数の車輪に対し作動的に結合された電動推進システムを介して、支持装置をユーザデバイスのロケーションまで推進するステップと、を含む、方法が提供されている。

さらに第３の態様によると、例えば推進ステップに後続して、支持装置のシートアセンブリが地面レベルまで垂直方向に変位させられる。

なおもさらに第３の態様によると、例えば、推進ステップはさらに、１つ以上のセンサを介して１つ以上の障害物を検出するステップおよび、１つ以上の障害物を回避するために支持装置をナビゲートするステップを含む。

なおもさらに第３の態様によると、例えば、検出された１つ以上の障害物と結び付けられたデータがリアルタイムロケーションシステム内に記憶される。

なおもさらに第３の態様によると、例えば、ユーザが負傷したとの信号がユーザデバイスから受信され、呼出し要請を受信していないにも関わらず推進ステップが進められる。

当業者であれば、本開示の読了後に、当該改善に関する多くのさらなる特徴およびそれらの組合せを見い出すものである。

図１は、本開示の一実施形態に係る完全に上昇した位置にある支持装置の斜視図である。 図２は、部分的に下降した位置にある図１の支持装置の斜視図である。 図３は、完全に下降した位置にある図１の支持装置の斜視図である。 図４は、完全に上昇した位置にある図１の支持装置の背面図である。 図５は、両アーム共が上昇傾動位置にある状態での、完全に上昇した位置における図１の支持装置の斜視図である。 図６は、一方のアームが上昇傾動位置にある状態での、完全に上昇した位置における図１の支持装置の斜視図である。 図７は、本開示の別の実施形態に係る、完全に上昇した位置にある支持装置の斜視図である。 図８は、完全に上昇した位置にある図７の支持装置の背面図である。 図９は、本開示の一実施形態に係るユーザデバイスと相互作用する支持装置呼出しシステムのブロック図である。 図１０Ａおよび１０Ｂは、図９の呼出しシステムと相互作用するための例示的ユーザデバイスの斜視図を示す。 図１１は、本開示の別の実施形態に係る完全に上昇した位置にある支持装置の背面斜視図である。 図１２は、完全に下降した位置にある図１１の支持装置の背面斜視図である。 図１３は、シートが上昇傾動位置にある状態での、完全に上昇した位置における図１１の支持装置の背面斜視図である。 図１４は、折畳みまたは収納構成における図１１の支持装置の背面斜視図である。 図１５は、完全に上昇した位置にある図１１の支持装置の正面図である。 図１６は、完全に下降した位置にある図１１の支持装置の正面図である。 図１７は、折畳みまたは収納構成における図１１の支持装置の正面図である。 図１８は、シートが上昇傾動位置にある状態での、完全に上昇した位置にある図１１の支持装置の側面図である。 図１９は、一方のアームが上昇傾動位置にある状態での、完全に下降した位置にある図１１の支持装置の側面図である。 図２０は、折畳みまたは収納構成における図１１の支持装置の側面図である。 図２１は、支持装置を動作させるための例示的方法の流れ図である。 図２２Ａ～２２Ｃは、本開示の別の実施形態に係る支持装置のためのシートアセンブリの斜視図である。

図１を参照すると、本開示の一実施形態に係る支持装置１が示されている。以下でさらに詳細に論述されるように、支持装置１は、昇降機構２０を介して垂直軸Ｙに沿って上向きおよび下向き方向に変位可能でありかつ他の目的のうちでも、転倒したユーザが、第３者からの支援が最小限であるかまたは全く無い状態で、立上がった位置、直立位置または着座位置を回復するのを支援するように適応され得るシートアセンブリ１０を含む。

図示された実施形態において、支持装置１は、支持装置１の先端ＬＥから終端ＴＥまで延在する一対の脚部２を含む。下位水平支持部材３は、脚部対２の間を先端ＬＥに向かって延在して、支持装置１のためのＵ字形ベースを形成する。Ｕ字形ベースは、ユーザの脚部がＵ字内にあり得るようなものである。ベースについての他の配設、例えば追加の脚部および／または水平支持部材を伴う配設も同様に企図可能である。垂直または直立支持部材の対４が例示的に、下位水平支持部材３と脚部２の接合部から上向きに延在しており、１つの可能性として上位水平支持部材５が垂直支持部材４をそれらの上位端部で結合している。図示された実施形態において、上位水平支持部材５は、垂直支持部材と統合されており、ここで上位水平支持部材５と垂直支持部材４は単一の一体構造を形成している。他の事例では、上位水平支持部材５は、例えば締結具を介して垂直支持部材４に対し取外し可能な形で、または取外し不能な形で固定されている、明確に異なる要素であり得る。脚部２およびさまざまな要素３、４、５が、支持装置１のフレームを形成する。

支持装置１は、表面に沿った支持装置１の変位を可能にするための複数の車輪６、例示的には、先端ＬＥにある前輪対６ａおよび終端ＴＥにある後輪対６ｂを含むことができる。図示された実施形態において、各々の前輪６ａは、対応する脚部２の先端に位置付けされ、一方、各々の後輪６ｂは対応する脚部２の終端に位置付けされている。車輪６の数、各車輪６のサイズ、ならびに各車輪の機能性は変動し得る。例えば、各車輪６は、前進位置と、車輪６が最高３６０度まで旋回または枢動して支持装置が回転できるようにする旋回位置と、の間で交番し得る。車輪をそのそれぞれの前進位置および旋回位置に交番させ係止するために、さまざまな機構を企図することができる。別の実施形態においては、支持装置１に車輪が無い。別の実施形態においては、先端ＬＥだけに、または終端ＴＥだけに車輪が存在する。車輪が不在である場合には、低摩擦パッドすなわち、スキーを具備することができる。

図２～４を参照すると、図示されたシートアセンブリ１０は、シートアセンブリ１０を昇降機構２０に連結する上位部分１１、ユーザを支持するための座面１２および上位部分１１をＬ字形配設で座面１２に接合するための垂直部分１３を含む（上位部分１１と垂直部分１３を単一の構成要素として見ることもできる）。以下でさらに詳細に論述するように、このＬ字形配設は、昇降機構２０によってシートアセンブリ１０を下降させたときに座面１２が地面まで完全に降下できるようにして、転倒後にユーザが支持装置１を容易に使用できるようにし得る。座面１２を昇降機構２０に対し作動的に連結するための他の配設も同様に企図可能である。図示された事例において、座面１２は、勾配付き縁部を含み、ユーザが使用する場合の負傷のリスクを最小限に抑えるため、平滑な材料で作られている。

シートアセンブリ１０はさらに、座面１２および／または垂直部分１３に取付けられたアーム対１４を含む。以下でさらに詳細に論述されるように、さまざまな実施形態において、アーム１４は、座面１２および／または垂直部分１３に対しヒンジ式に取付けられてよく、こうしてアーム１４の一方または両方が下降位置（図１～４で図示）と直立位置（図５～６を参照）の間で傾動し得るようになっている。ヒンジ留めは他の方向に関するものでもあり得る、すなわちアームは例えば垂直軸を中心にして枢動できると考えられる。一部の事例において、アーム１４の一方または両方が完全に取外し可能であってよい。アームの一方または両方は、車輪６、例えば後輪６ｂに対して制動力を適用するためのブレーキレバー１５を含むことができる。ブレーキケーブル（図示せず）が、１つ以上のブレーキレバー１５から適用可能な車輪６まで延在し得る。一実施形態において、ブレーキケーブルは、例えばアーム１４、垂直支持部材４および脚部２を通って支持装置１のフレームを通過し、適用可能な車輪６で退出し得る。以下で詳細に論述するように、例えば制御パネル３０を通してなど、車輪に対抗して制動力を適用するための他の手段も企図することができる。一実施形態において、車輪の一部は、通常阻止されており、ブレーキを解除するためには、レバー１５に接触しなければならない。

さまざまな事例において、支持装置１は、例えばその輸送または保管を容易にするために、折畳みまたは分解可能である。例えば、脚部２は、例えば止めピンを介して、下位水平支持部材３にヒンジ式に連結され得る。このような場合、脚部２は、折畳んで、後輪６ｂを上位水平支持部材５に向かって上向きに持っていき、支持装置の全所要面積を削減することができる。アーム１４は同様に、支持装置１を折畳むときに上向きに傾動され得る。他の折畳み手段も同様に企図可能である。例えば、支持装置１は部分的に折畳み可能または分解可能であって、より狭い所要面積を占有し例えば廊下などを通って、より狭いスペース内で使用可能となり得る。

図示された実施形態において、アクチュエータアセンブリまたはパワーアセンブリとも呼ばれる昇降機構２０は、シートアセンブリ１０を選択的に上昇および下降させるため、上位水平支持部材５の上方に位置付けされたモータおよびバッテリアセンブリ２１を含む。他の実施形態においては、以下でさらに詳細に論述する通り、モータおよびバッテリアセンブリ２１の位置付けは変動し得るということを理解すべきである。例示的に、モータおよびバッテリアセンブリ２１は、垂直支持部材対４を基準として、上位水平支持部材５の中心に向かって位置付けされる。さまざまな実施形態において、モータおよびバッテリアセンブリ２１は、ＤＣ電動モータおよび１つ以上の再充電バッテリを含み得るが、他のモータおよびバッテリタイプを企図することも同様に可能である。当該事例においては、バッテリは、リチウムイオン系バッテリであるが、ニッケル系バッテリまたはナノダイアモンド系バッテリなどの他のバッテリも同様に企図可能である。さまざまな事例において、１つ以上のバッテリをモータおよびバッテリアセンブリ２１から容易に取り外し、完全充電したバッテリと交換し、将来の使用のために外部で再充電し、こうして支持装置１の連続使用を可能にすることができる。他の事例において、バッテリは、装置１から取外すことなく充電可能である。変形実施形態において、昇降機構２０は、電源コンセントに差し込むべき電源コードを介して給電されるＡＣ電動モータを含むことができる。このような実施形態においては、電源コードは、支持装置１のフレーム内部、例えば支持部材の１つの内部の専用区画内に収容され得る。したがって、電源コードは、支持装置１が電源コンセントからさらに遠くにかつ電源コンセントにさらに近くに変位するにつれて、引出したり収納したりすることができる。以下でさらに詳細に論述するように、昇降機構の動作は、制御パネル３０を介して制御され得る。

図示された実施形態において、モータおよびバッテリアセンブリ２１は、リードスクリュ２２を介してシートアセンブリ１０に作動的に連結される。パワースクリュとも呼ばれるリードスクリュ２２は、上位水平支持部材５と下位水平支持部材３の間で垂直方向に配置されている。リードスクリュ２２は、モータおよびバッテリアセンブリ２１によって双方向に駆動可能である。図示された事例では、リードスクリュ２２は、シートアセンブリ１０の上位部分１１の中の開口部を通過し、例えばシートアセンブリ１０にしっかり固定されたナット２３を介して上位部分１１に固定されるが、他の締結手段を企図することも同様に可能である。リードスクリュ２２およびナット２３（例えばボールスクリュユニット）は、モータおよびバッテリアセンブリ２１からの回転運動を、Ｙ軸との関係における上向きまたは下向き方向でのリニア運動に変換するように構成されている。したがって、リードスクリュ２２の回転は、シートアセンブリ１０を、リードスクリュ２２の回転方向に応じて下降位置と上昇または着座位置の間で垂直方向に変位させる。例えば、下降位置において、座面１２は、地面上に接していてよく、一方、上昇位置では、座面１２は地面から２６インチ離れた高さに到達し得るが、他の高さを企図することも同様に可能である。昇降機構２０は同様に、シートアセンブリ１０をその上昇位置または下降位置の間のさまざまな位置まで上昇または下降させるように構成されている。

図示された昇降機構は、単一のモータを有するモータおよびバッテリアセンブリ２１によって駆動される単一のリードスクリュ２２を含むものの、他の構成を企図することも同様に可能である。例えば、一部の事例において、（例えばギヤリングシステムを介して）各々のリードスクリュに対し作動的に連結された単一のモータまたはそれぞれのモータによって各々駆動される２つ以上のリードスクリュ２２を具備することができ、こうして、各リードスクリュはシートアセンブリ１０に対し固定され、協働回転してシートアセンブリ１０を選択的に上昇または下降させることができる。例えばボールスクリュシステム、空気圧式昇降システム、ラックアンドピニオン昇降システムおよび／またはシザー昇降システムなどの他のタイプの昇降機構も同様に企図可能である。

図示された実施形態において、昇降機構２０はさらに、上位水平支持部材５から下位水平支持部材３まで延在する垂直支持シャフト対２４を含む。例示的に、２つの支持シャフト２４は、リードスクリュ２２の両側に位置付けされているものの、支持シャフト２４についての他の数および配設も同様に企図できる。各支持シャフト２４は、シートアセンブリ１０内、例示的には上位部分１１内の円筒形ボア（図示せず）を通過することができる。さまざまな事例において、シートアセンブリ１０に対し各支持シャフト２４を摺動可能に接合させるために、スリーブ付きカラーまたはリニアボールブッシング（図示せず）を使用することができる。このようなボアは、支持シャフト２４が運動中のシートアセンブリ１０に対する支持を提供し、それでもなお摩擦によりシートアセンブリ１０の垂直運動を妨げないような形でサイズ決定され得る。使用中、支持シャフト２４は、シートアセンブリ１０がリードスクリュ２２に対して及ぼす曲げモーメントを受容して、リードスクリュ２２上に直接加わる軸荷重を維持することができる。支持シャフト２４は、アルミニウム管類で作られていてよいが、他の材料を企図することも同様に可能である。別の実施形態において、支持シャフト２４は、シートアセンブリ１０の支持に加えて、支持装置１を構造的に支持することができる。このような実施形態において、支持装置１は、垂直支持部材４の支持機能が支持シャフト２４によって実施されると考えられることから、垂直支持部材４を設けなくてもよい。他の配設を企図することも同様に可能である。

以上で論述した通り、モータおよびバッテリアセンブリ２１の起動は、制御パネル３０を介して行なわれ得る。図示された実施形態において、制御パネル３０は、垂直支持部材４の１つの上方、おおよそ中間地点に組付けられるが、支持装置１上の他の場所を企図することも同様に可能である。制御パネル３０は、リモートコントロールに似ており、例えばシートアセンブリ１０の位置付け、バッテリ内の残留電荷および異なる車輪６の係止／係止解除ステータスなどの支持装置１のステータスに関する異なる情報を表示するスクリーンを含むことができる。制御パネル３０はさらに、支持装置１のさまざまな機能を制御するための異なるボタンを含み得る。支持装置１の給電をオンオフするためのボタン、シートアセンブリ１０を上昇させるためのボタン、シートアセンブリ１０を下降させるためのボタン、車輪６の１つ以上を係止／係止解除するためのボタン、スクリーンの輝度を制御するためのボタン、および／または例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）および／またはセルラーネットワークを介して通信する能力を有する統合ネットワーキングモジュールを介して支援を求めるためのボタンが存在し得る。一部の事例において、制御パネル３０は、転倒した場合にユーザがネットワーキングモジュールを介してオペレータまたは緊急連絡先と話すことができるようにするためのマイクロホンおよび／またはスピーカを含むことができる。代替的には、制御パネル３０は、さまざまな機能を制御するためにタッチ入力を受信する能力を有するタッチスクリーンディスプレイを含み得る。他の事例においては、２つ以上の制御パネル３０、例えば上位水平支持部材５に向いたものおよび下位水平支持部材３に向いたものが、支持装置１に具備されてよい。一部の事例において、制御パネル３０の１つ以上が、支持装置１内に統合され得る。他の事例においては、スマートホンまたはタブレットなどのモバイルデバイス（図示せず）が制御パネル３０として作用し、例えばＷｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）上で、ネットワーキングモジュールを介して、昇降機構２０と通信することができる。他の制御パネル３０機能を企図することも同様に可能である。例えば、装置１は、制御パネル３０に作動的に連結され、装置１の動作に関連するさまざまなパラメータを追跡するように構成された追加のセンサを含み得る。このようなパラメータには、例えば、シートアセンブリ１０の上昇および／または下降サイクル数、または装置１の走行距離が含まれ得る。制御パネル３０は、このようなデータを記憶し表示し、かつ前記データを解析のため外部装置と通信するように構成され得る。前記データを追跡するためにさまざまなセンサを使用することができる。特定の実施形態において、シートアセンブリ１０が上昇または下降させられた時点でそれを検出するために加速度計が使用されてよく、一方、装置１の走行距離を監視するために車輪６において、１つ以上の回転センサを使用することができる。他のセンサおよびパラメータも同様に企図され得る。

一部の事例において、制御パネル３０は、例えば転倒したユーザが制御パネル３０をつかみさまざまな機能を活動化させることができるように、支持装置１から取外し可能であり得る。制御パネル３０は、垂直支持部材４上のスロット内に保定され、必要なときにスロットから取外し可能である。代替的には、Ｖｅｌｃｒｏ（登録商標）ストリップなどの非恒久的な接着材を使用して、ユーザが制御パネル３０を容易に取外し元に戻すことができるように垂直支持部材４に制御パネル３０を取外し不能な形で取付けることができる。一部の事例において、制御パネル３０を、ワイヤまたはケーブル、例えば電話線型ワイヤを介して支持装置１に係留することができる。このようなワイヤは、制御パネル３０をうっかり置き間違えたりしないように保証し、制御パネル３０とモータおよびバッテリアセンブリ２１の間でデータを伝送するために制御パネル３０を使用できるようにすることができる。代替的には、制御パネル３０は、係留解除され、モータおよびバッテリアセンブリ２１と無線で通信することができる。このような場合、制御パネル３０には、制御パネル３０が置き間違えられそうになった場合に支持装置１上のボタンにより活動化可能な音声アラームが備わっていてよい。制御パネル３０のための他の取付け手段も同様に企図可能である。

上述のように、車輪６は、ブレーキレバー１５によって、および／または制御パネル３０を介して活動化可能なブレーキを含む。一部の事例において、制御パネル３０は、ユーザがシートアセンブリ１０の上昇または下降機能を活動化させた場合に、一部の車輪または４つの車輪６全部を自動的に係止することができる。例えば、昇降機構２０が係合しシートアセンブリ１０が上昇または下降のいずれかを開始した時点で直ちに、制御パネル３０は、車輪ア６の一部または全部を自動的に係止させることができる。他の事例においては、昇降機構２０が係合可能になっていない、すなわち、例えば制御パネル３０によってブレーキが係合されるまでシートアセンブリ１０が上昇または下降を妨げられている場合がある。さまざまな事例において、シートアセンブリ１０が運動状態にないかぎり、すなわち昇降機構２０が係合されていないかぎり、Ｙ軸に沿ったシートアセンブリ１０の任意の高さでブレーキを係止解除することができる。制御パネル３０は同様に、一部または全部の車輪６を係止するために、例えばボタンなどの具体的手段を含むこともできる。一部の事例において自転車のブレーキレバーに似ている可能性があるブレーキレバー１５を活動化させて（例えば握って）、一部または全部の車輪６を停止させることができる。例えば、ブレーキレバー１５は、後輪６ｂを制動するだけであり得、一方、制御パネル３０は、後輪６ｂのみ、前輪６ａのみおよび／または４つの車輪６全部を係止する選択肢を有することができる。他の制動手段、例えば逆制動系システムまたは床からアクセス可能な手動式ブレーキ（手動式車椅子上に見られるものに類似）も企図することができる。

図５および６を参照すると、以上で論述した通り、アーム１４は、アーム１４の一方または両方が上昇アーム位置１４ａと下降アーム位置１４ｂの間で傾動できるようにするため、シートアセンブリ１０の他の部分、例示的には座面１２および上位部分１１に対して、ヒンジ式に連結され得る。ヒンジ式連結点は、例えば、位置変更が望まれる場合にユーザが活動化し得るスプリングピン機構を介して、アームをそれぞれの上昇位置１４ａおよび下降位置１４ｂに係止させるための係止機構を含むことができる。他の係止機構も同様に企図可能である。いくつかの実施形態において、アーム１４は、ユーザが上昇アーム位置１４ａから下降アーム位置１４ｂまでアーム１４を傾動させるのを支援するための追加のハンドル、プルタブまたは他の同様の特徴部を含むことができる。

さまざまな事例において、シートアセンブリ１０が完全に持ち上がった位置（図１、４、５および６に図示されている通り）にある状態で、支持装置１は、シルバーカー歩行器として使用可能である。アーム１４がその下降位置１４ｂ内に係止された状態で、支持装置１の終端ＴＥに立ち先端ＬＥに対面するユーザは、手でアーム１４を保持し、歩行するにつれて支持装置１を押すことができる。車輪６は、ユーザが支持装置１を押すにつれて転動し、したがって、支持装置１はユーザに対して追加の安定性を提供し、転倒のリスクを軽減する。このシルバーカー歩行器モードにおいては、後輪６ｂを前進転動モードに係止することができ、一方で前輪６ａは枢動または旋回でき、ユーザが支持装置を用いて歩行するにつれて、容易に方向転換できるようにすることができる。一方または両方のアーム１４上のブレーキレバー１５は、例えば支持装置１を停止させるのを補助するかまたは支持装置１が傾斜した坂で速度が出過ぎるのを防ぐために、車輪６を制動するように活動化され得る。以上で論述した通り、ブレーキレバーは、４つの車輪全てまたは後輪６ｂのみに連結され得る。ユーザは、制御パネル３０を介してシートアセンブリ１０を上昇または下降させることによって自らの気に入るようにアーム１４の高さを調整することができる。他の事例では、アーム１４とシートアセンブリ１０の間の距離を、例えば止めピンまたは他のこのような機構を介して調整することができる。このような距離は、例えばユーザの選好性に基づいて、または臨床専門家が指示する通りに調整可能である。例えば支持装置が車輪を全く含まないかまたは先端ＬＥまたは終端ＴＥのみに車輪を含む場合など、他の歩行器モードを企図することもできる。

例えば年令、身体障害、制限された機能または以前の負傷に起因して、ユーザが地面に転倒し自身で直立位置を回復することができない場合には、支持装置１を用いて、第３者からの最小限の支援でないしは支援無しで、ユーザが直立位置を回復するのを助けることができる。このような転倒は、例えばそのシルバーカー歩行器モードでユーザが支持装置１をすでに使用している場合に発生するまたはしない可能性がある。さまざまな他の要因または状況によって、ユーザの転倒を導く可能性もあり得る。このような転倒が発生した場合、ユーザは第１に、自らが安全に支持装置１を使用するのを妨げると思われる重大な負傷を受けなかったことを確認しなければならない。一部の事例において、支持装置１は、転倒後の負傷査定説明書ならびに支持装置１の適切な使用のための説明書を伴うラミネートカードを取付け可能なスリーブ（図示せず）の中に含んでいる場合がある。例えば、支持装置１を使用できるためには、ユーザは、着座した位置において、動的着座バランスおよび安定化した体幹制御を維持することができ、制御パネル３０にアクセスしこれを操作するための適切な運動制御、筋力および協調性、そして認知機能を有していなければならない。

ユーザは、地面を横断して自ら移動することを妨げると思われる何らかの重大な負傷を受けていない場合、近くの支持装置１に向かって地面を這うか、ヒップハイクするかまたは他の形で自らを移動させることができる。このとき、ユーザは、例えば垂直支持部材４から制御パネル３０を取外すことでこれにアクセスすると考えられる。代替的には、ユーザは、以上で論述した通り、支持装置１と通信するために自らのモバイルデバイス上でモバイルアプリケーションを開くことができる。制御パネル３０を用いて、ユーザは、以上で論述した通り、昇降機構２０を活動化させてシートアセンブリ１０を下降させることができる。このような活動化は、車輪６を所定の場所に係止して、シートアセンブリ１０が下降し始める前にかつユーザが直立位置を完全に回復するまで、支持装置１が移動するのを防ぐことができる。

昇降機構２０は、座面１２が完全に地面に達するまでシートアセンブリ１０を下降させて、ユーザが容易に自らを移動させて座面１２上に着座できるようにすることができる。ユーザは、座面１２上で自らを位置付けするのを支援するためにアーム１４を使用することができる。例えば垂直部分１３に寄りかかることおよび／または一方の腕をアーム１４上に載せることなどによって、ユーザがひとたび安定して平衡のとれた着座位置を見い出した時点で、ユーザは、制御パネル３０を介して昇降機構２０を活動化させて、ユーザが立ち上るのに充分な高さに到達するまでシートアセンブリ１０を上昇させることができる。そのためには、ユーザは、終端ＴＥに向かって身を乗り出し、立ち上る時に梃子の作用を活用するためにアーム１４を用いることができる。代替的には、ユーザは、アームの１つをその直立位置１４ａまで上昇させて、一方の側から同等のまたはより低い高さの別の着座表面まで移送することができる。一部の事例において、他の人は、ユーザが実際にその直立位置を回復するのを助ける必要なく、ユーザが支持装置１に到達するかまたは制御パネル３０を操作するのを支援することができる。ユーザは、直立位置を回復するために支持装置１を使用する場合、典型的には、自らの脚をわずかに曲がって適度に押すだけ完全に直立した位置に到達することのできる座面１２の高さを選択することになるということを理解すべきである。ユーザの脚がひざで９０度の角度を成す点を通過してユーザが座面１２を上昇させるにつれて、支持装置１から直立位置を回復することが増々容易になる。

さまざまな事例において、シートアセンブリ１０が部分的に下降した位置（図２に示されている）にある状態で、支持装置１は、車椅子として使用可能である。このモードを有効化するためには、ユーザは脚部２上にオプションのフットレスト（図示せず）を設置し、制御パネル３０を介して昇降機構２０を活動化させて、自らの足がフットレスト上に載っている状態で座面１２上に快適に座ることができるようにシートアセンブリ１０を好適な高さまで上昇または下降させることができる。さらに、快適性を追加するために、垂直部分１３に隣接してオプションの背もたれ（図示せず）を設置することができる。さらに、先端ＬＥに向かって突出するオプションのプッシュハンドル（図示せず）を、上位水平支持部材５または垂直支持部材４上に設置することができる。代替的には、オプションの背もたれが、一体型プッシュハンドルを含んでいてよい。このようなプッシュハンドルは、ユーザが着座した位置にある間支持装置１を他の人が押すことができるようにし得る。例えばトレイ、バスケットまたはさまざまなデバイス用のホルダなど、さまざまな他のオプションの付属品を具備することも可能である。支持装置１がその車椅子モードにある場合、車椅子の後輪として作用する前輪６ａは、前進位置に係止され得、その一方で、車椅子の前輪として作用する後輪６ｂは旋回でき、車椅子が意図された通りに使用されることを可能にする。ユーザが、車椅子に座った後、直立位置を回復したい場合、上述のような昇降機構２０の機能性を利用することができる。

さまざまな事例において、ユーザは、他の状況下で、さまざまな日常的なタスクを容易にし、転倒などの負傷を防止するために支持装置１を使用することができる。例えば、低い棚の上の物体に手が届くように屈むのではなくむしろ、ユーザは座面１２上に座り、制御パネル３０を通して昇降機構２０を介して身を低くし、所望の物体に到達し、その後、昇降機構２０を使用してその直立位置を回復することができる。他の事例においては、ユーザは、類似の形で支持装置１を用いて身を低くしてベッドの中に入ることができる。このような事例では、ユーザは、支持装置１をベッドの隣に位置付けされた１つの脚部２および一つのアーム１４と整列させ、ベッドにすべり込むために好適な高さまで身を低くし、アーム１４をその直立位置１４ａまで上昇させて移行を容易にすることを望むかもしれない。図示された事例において、座面１２の勾配付き縁部は、ユーザが座面１２上へそして座面１２から離れるように摺動するのを容易にすることができる。異なる高さまで自らを上昇および下降させる上でユーザを助けるために支持装置１が使用される他の状況も同様に企図可能である。例えば、支持装置１は、さまざまな座面上に乗り降りする上でユーザを支援するため、長時間にわたりタスクを遂行する間ユーザが快適に腰掛けることができるようにするため、そして軽い趣味を実践するために、使用可能である。

図７および８を参照すると、別の実施形態において、支持装置１’は、下位水平支持部材３’の下側に位置付けされた昇降機構２０’を含む。このような実施形態において、モータおよびバッテリアセンブリ２１’は、リードスクリュ２２’の下位端部に作動的に結合され、リードスクリュ２２’を回転駆動してシートアセンブリ１０’を上昇または下降させるように構成されている。このような実施形態では、支持装置１’の重心は、モータおよびバッテリアセンブリ２１’の位置付けに起因してＹ’軸に沿ってより低いものである。

図９を参照すると、別の実施形態において、支持装置１は、呼出しシステム４０を含み得る。このような実施形態において、建物、例えば自宅の内部の支持装置１と同じ床上に位置するユーザが、ユーザデバイス５０上で好適な機能を活動化することによって、呼出しシステム４０を介して支持装置１を呼出すことができる。呼出された場合、呼出しシステム４０はそのとき、例えばユーザが転倒後に起立位置を回復するのを助けるために、ユーザが支持装置１を利用できるような形で、ユーザのロケーションまで支持装置１を駆動するように動作可能である。呼出しシステム４０は同様に、他の事例において、例えばユーザが所与の座面上に乗り降りしたい場合に、利用可能である。ユーザデバイス５０の性質は、以下でさらに詳細に論述するように、変動し得る。呼出しシステム４０は、昇降機構内のモータおよびバッテリアセンブリ２１から電力を取出し、代替的には追加のバッテリなどの独自の明確に異なる電源を含むことができる。

図示された事例において、呼出しシステム４０は、電動推進システム４２と通信状態にあるロボット制御モジュール（ＲＣＭ）４１を含む。一部の事例において、ロボット制御モジュール４１は、昇降機構２０および制御パネル３０と統合されていてよいが、明確に異なるモジュールも同様に企図されてよい。電動推進システム４２は、ひとたび呼出しされると、車輪６の一部または全部を制御して、支持装置１をユーザのロケーションまで駆動する。さまざまな事例において、電動推進システム４２は、例えば所与の脚部２上で各車輪に隣接して位置付けされた、車輪６の一部または全部に対して作動的に連結された電動モータ（図示せず）を含むことができる。これらの電動モータは、昇降機構２０のモータおよびバッテリアセンブリ２１から電力を取込むか、または代替的に、呼出しシステム４０用の追加のバッテリによって給電され得る。支持装置１を操縦するために、電動推進システム４２は、旋回する車輪６の一部または全部の方向を制御するための手段を含んでいてよい。代替的には、支持装置１の操縦は、一定の車輪６を反対方向に同時に回転させることによって行なわれ得る。一部の事例において、電動推進システム４２内に含まれるモータは、例えば車輪６を反対の走行方向にかつ／または回生制動を介して駆動することによって、支持装置１の制動を支援することができる。モータがひとたび停止させられた時点で、支持装置１の移動を停止させるのに摩擦および／または慣性で充分である。後者の場合、モータおよびバッテリアセンブリ２１または電動推進システムの独自のバッテリユニットに対して捕捉されたあらゆるエネルギを供給することができ、こうして追加のバッテリ寿命を提供される。他の事例においては、電動推進システム４２は、支持装置１のベースに取付けられて、追加のアーム（図示せず）から必要に応じて伸張可能および収納可能であり、呼出しされた時点でユーザの場所に支持装置１を推進するように動作可能な追加の車輪（図示せず）を含むことができる。他の推進手段も同様に企図可能である。

呼出しシステム４０はさらに、ユーザデバイス５０と通信するための無線受信機４３を含む。以下でさらに詳細に論述するように、ユーザデバイス５０は、バッテリ５１または他のこのような電源および、複数の可能性の中でも例えばＷｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）を介して無線受信機４３と通信するための無線送信機５２を含むことができる。一部の事例において、無線受信機４３は、制御パネル３０と結び付けられたネットワーキングモジュールと統合されていてよく、あるいは、代替的には、無線受信機４３は、支持装置１に一体化されたその独自のユニットであってよい。以下でさらに詳細に論述されているように、受動データ伝送手段も同様に企図され得る。

ユーザは、例えば転倒した後に支持装置１を呼出したいと考えた場合、例えばボタンを介してユーザデバイス５０を活動化して、無線送信機５２が無線受信機４３にデータ５３を送るようにすることができる。伝送されたデータ５３は、支持装置１が呼出し対象であることを標示するコード、ならびに支持装置１との関係におけるユーザのロケーションに関する情報を含むことができる。このロケーション情報は、ロボット制御モジュール４１と結び付けられたリアルタイムロケーションシステム（ＲＴＬＳ）によって解釈される。例えば、リアルタイムロケーションシステムは、伝送されたデータ５３から、支持装置１とユーザデバイス５０の間の距離および方向を含むベクトルを導出することができる。一部の事例において、伝送された信号は双方向であり得る。例えば、呼出しシステム４０は、呼出し要請が首尾良く受信されたことを標示する確認信号をユーザデバイス５０に送ることができる。他の実施形態において、ＷＩＦＩハブ、ＧＰＳを用いた三角測量が、支持装置１およびユーザデバイス５０を位置特定するためのソリューションである。他の通信および位置決定方法も同様に企図可能である。

呼出しシステム４０は、さらに、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブル読取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）および／またはフラッシュメモリなどのメモリストレージ４４を含むことができる。このようなメモリは、例えば、ユーザデバイス５０からの現在のおよび／または先に受信したロケーションデータを記憶するために使用可能である。呼出しシステム４０はさらに、電動推進システム４２をナビゲートする上での補佐となるように、１つ以上のセンサ４５を含む。一実施形態において、このようなセンサ４５は、例えば、１つ以上のカメラ、超音波センサ、レーザ、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）、ジャイロスコープ、レーダおよびそれらの組合せを含むことができる。センサ４５は、例えば支持装置１のベースの外周の近辺、すなわち脚部２および下位水平支持部材３に沿って配置され得るが、センサ４５のための他の位置も同様に企図することができる。

リアルタイムロケーションシステムは、センサ４５を介してその環境についての情報、例えば危険の場所を収集して、例えば壁、大規模物体および階段を回避し、支持装置１が妨害無くユーザに到着するように保証することができる。このような情報、例えばユーザの自宅または他のこのような空間のデジタル化された２次元見取り図は、メモリ４４内に記憶され、後にユーザへ向かう将来の移動の際に依拠することができる。例えばリアルタイムロケーションシステムは、伝送されたデータ５３内に含まれているユーザのロケーションデータとメモリ４４内に記憶されたデジタル化された見取り図と相互参照して、新たな障害物が検出された時点で記憶された情報をセンサ４５が絶えず更新しながら、あらゆる障害物を回避するユーザまでの直接的ルートを精密にマップすることができる。センサ４５からの情報は、障害物を回避する最善の方法を決定するために使用可能である。例えば、一部の事例において、障害物は、高さが充分小さく、装置１はその上を乗り越えるできる、すなわち好適なクリアランスをとって転動することができるかもしれず、一方、他の事例においては、装置１はより大きな障害物を回避するためにその周りをナビゲートする必要があるかもしれない。さまざまな事例において、リアルタイムロケーションシステムは、センサ４５が通過不能なルートを回避する上での一助となる一方で、ユーザのロケーションまでの経路を可能なかぎり最も効率良く設定するための探査手法を適用することができる。デジタル化された見取り図または他のこのような環境情報が存在しない場合、リアルタイムロケーションシステムは、支持装置１がユーザに向かってナビゲートするにつれて、あらゆる障害物を回避するためにセンサ４５に依存することになるものと思われる。障害物を回避しながらユーザにナビゲートするための他の手段も、同様に企図され得る。一部の事例において、装置１は、例えばモータおよびバッテリアセンブリ２１を介して（または１つ以上の追加のモータを介して）、その全幅を狭めるために自動的に収縮または折畳むように構成され得る。このような事例においては、呼出しシステム４０は、出入り口または廊下などの狭い空間を通り抜ける目的で装置１の幅をそのロケーションに基づいて自動的に狭めるように構成されていてよい。

以上で論述した通り、ユーザデバイス５０は、バッテリ５１およびユーザデバイス５０のロケーションなどのデータ５３を呼出しシステム４０に伝送するための無線送信機５２を含むことができる。ユーザは、例えばユーザが転倒したかまたは１つの座面から別の座面へと移ることを望む場合に、ユーザデバイス５０上のボタンを押すことにより、ユーザデバイス５０を活動化させることができる。他の事例においては、ユーザデバイス５０は、音声コマンドに応答して無線送信機５２を活動化させるように動作可能であってよい。ユーザデバイス５０はさらに、転倒検出を有効化するために加速度計および／またはジャイロスコープなどの１つ以上のセンサを含むことができ、このような転倒の場合に呼出しシステム４０にデータ５３を自動的に伝送するかまたは、支持装置１がユーザデバイス５０に向かって移動すべきであることを確認するためにユーザの応答をプロンプトすることができる。

制御パネル３０を介して、ユーザデバイス５０についてのさまざまな選好性を制御することができる。他の事例においては、ユーザデバイス５０は、例えば転倒が検出された場合に、自動呼出し機能を活動化または非活動化する目的で、異なる設定値を変動させるための独自の制御を含むことができる。さらに、ユーザは、転倒が検出された後、支持装置１を必要としないことをユーザが判断した場合、自動呼出し信号を取消すオプションを有することができる。ユーザデバイス５０は、このような転倒について第３者に通知するための他のネットワーキング手段を含むことができる。他の事例においては、ユーザデバイス５０は、スマートホン、タブレットまたはウェアラブルデバイス、例えばスマートウォッチに一体化することができ、モバイルアプリケーションを介して制御可能であり得る。このような事例において、スマートホンまたはウェアラブルデバイスの既存の通信機能、音声活動化能力および／またはセンサを、呼出しシステムの目的のために、例えばデータ５３を伝送しかつ／または転倒を検出するために使用することができる。

さまざまな事例において、呼出しシステム４０は、それがユーザのロケーションに接近するにつれて、衝突の可能性を回避するために減速するように動作可能であり得る。支持装置１の到着速度およびユーザからの距離を例えば制御パネル３０を通してかまたはモバイルアプリケーションを介して制御するために、さまざまな設定を利用することができる。例えば、転倒の場合、支持装置１が転倒し負傷している可能性のあるユーザに激突するリスクをことごとく回避するために、ユーザから１メートル離れたところで支持装置１を停止させることが好ましい場合がある。代替的には、ユーザは、１つの座面から別の座面に移ることを望む場合、支持装置１が自らにより接近して停止することを望む可能性がある。支持装置１は、伝送されたデータ５３内で提供されたユーザのロケーション情報を介しておよび／またはセンサ４５が提供する情報を介して、これらの距離を評価することができる。他の停止距離を企図することも同様に可能である。

図１０Ａを参照すると、一実施形態において、例えばユーザの首の回りに着用するためのペンダントビーコンの形をしたユーザデバイス５０’が示されている。したがって、ユーザは、例えば転倒の場合にユーザデバイス５０’に容易にアクセスし大きな中央ボタン５４’を押すことができることになる。ボタン５４’は、ユーザが容易に位置特定できるようにサイズ決定され得る。一部の事例において、ボタン５４’の抵抗は、ユーザがそれを偶発的に押すことがない程度に充分なものである。他の事例においては、偶発的呼出しを防止するために、ユーザは、呼出し機能を活動化させるために、例えば５秒といった既定の時間にわたりボタン５４’を押すことが求められる可能性がある。

バッテリおよび無線通信機（図示せず）をユーザデバイス５０’の本体内部に収容することができる。一部の事例において、ボタン５４’を取り囲むリング５５’が、ユーザデバイス５０’のステータスを標示するために点灯するライトを含むことができる。例えば、異なるライトの色および／または表示シーケンスが、支持装置１が呼出し信号を首尾よく受信したこと、ユーザデバイス５０’が支持装置１の範囲外にあること、ユーザデバイス５０’のバッテリ残量が少ないこと、などを標示できる。表示すべき他のステータスも同様に企図され得る。ユーザデバイス５０’の本体内の孔５６’により、ユーザデバイス５０’を、ネックレス、カラビナまたは他のタイプの保定装置に取付けることが可能となっている。

図１０Ｂを参照すると、別の実施形態において、ユーザの腕に着用できるビーコンタイプのユーザデバイス５０’’が示されている。ストラップ５６’’がユーザデバイス５０’’をユーザの腕に保持して、必要とされた場合のアクセスを容易にする。ストラップ５６’’は、異なるサイズの手首に適合するように調整可能であり得る。一部の事例において、ストラップ５６’’は、ユーザデバイス５０’’から取外し可能であり、異なるストラップと交換することができる。

上述のように、ユーザデバイス５０内の無線通信機の性質は変動し得る。図１０Ａおよび１０Ｂの場合、ユーザデバイス５０’、５０’’内の無線通信機は、超高周波数（ＵＨＦ）の無線自動識別（ＲＦＩＤ）であり得るが、他の無線通信プロトコル、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙであってもよい。受動位置特定および呼出しスキームも、例えばユーザデバイス５０がバッテリ５１または他の電源を含まない場合においては企図可能である。このようなスキームには、音響検知、直接検知、光学検知または他の無線周波数検出手段が含まれ得る。例えば、ユーザデバイス５０は、ダイオードおよびアンテナを含む無給電反射器を含むことができ、一方、呼出しシステム４０は、ユーザデバイス５０を検出し位置特定するための信号エミッタを含むことができる。このような受動的ロケーション検出の事例においては、ユーザは、代替手段を通して、例えばモバイルアプリケーションを通した音声活動化を介して支持装置１を呼出すことが考えられる。一部の事例において、リアルタイムロケーションシステムは、ユーザのロケーションを正確に三角測量するために、ユーザのモバイルデバイスまたはウェアラブルデバイス、ユーザデバイス５０の活動状態の無線通信機５２から伝送された信号、および受動信号などの、多数のユーザロケーションデータソースに依存し得る。他の検知および位置特定手段も同様に企図可能である。

図１１～２０を参照すると、支持装置１’’の別の実施形態が示されている。以下でさらに詳細に論述されるように、支持装置１’’は、例えば保管または輸送のためにその所要面積を少なくする目的で、使用されていないときに折畳むかまたは収納するように構成され得る。図示された実施形態において、脚部２’’は、角度付けされ、下位結合部材７’’に連結されている。各々の脚部２’’セットと下位結合部材７’’は装置１’’のベースを形成し、前輪６ａ’’を後輪６ｂ’’に接合させる。他の実施形態において、装置１’’のベースは、単一の成形フレームから作られている。描かれた実施形態において、下位結合部材７’’は、前方および後方後方垂直支持部材４ａ’’および４ｂ’’を支持する。前方および後方垂直支持部材４ａ’’、４ｂ’’は、共に垂直支持構造と呼ぶことができ、こうして装置１’’は、ベースから延在する一対の対向する垂直支持構造を有する。図中で示されているように、前方および後方垂直支持部材４ａ’’および４ｂ’’の各対は、三角形の形状で配設されており、垂直軸Ｙ’’との関係におけるそれらの下位端部は離隔され、それらの上位端部は交わっている。他の構成も同様に企図可能である。以下でさらに詳細に論述するように、前方垂直支持部材４ａ’’は装置１’’に支持を提供するように構成され得、一方、後方垂直支持部材４ｂ’’は、昇降機構に関係するさまざまな構成要素を収容するため、ならびに装置１’’に対して支持を提供するように構成され得る。

下位水平支持部材３ａ’’、３ｂ’’の対は、例示的には、下位結合部材７’’の間に横断方向に延在し、装置１’’の中央に向かってヒンジ式に連結されている。したがって、第１および第２の下位水平支持部材３ａ’’、３ｂ’’は、装置１’’が折畳み構成または収納構成へと変化した時点で、互いに折畳まれ得る。第１および第２の下位水平支持部材３ａ’’、３ｂ’’の間の他の連結タイプも同様に企図され得る。同様にして、上位水平支持部材は、例示的には、前方垂直支持部材４ａ’’の間に延在し装置１’’の中央に向かってヒンジ式に連結されて装置１’’がその折畳みまたは収納構成へと変化できるようにしている第１および第２の上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’へと分割されている。下位水平支持部材３ａ’’、３ｂ’’および／または上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’は、サイドフレームの整列ならびに／またはアセンブリの剛化に寄与するが、任意であってよい。描かれた実施形態において、図１４および１７を見れば分かるように、第２の上位水平支持部材５ｂ’’は、装置１’’の開放構成において第１の上位水平支持部材５ａ’’の一部分に重複しており、第２の上位水平支持部材５ｂ’’の端部から内向きに間隔を置いてヒンジ式連結が配置されている。他の配設、例えば第１および第２の上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’の各々の端部にヒンジ式連結がある配設も同様に企図され得る。前方垂直支持部材４ａ’’に沿った第１および第２の上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’の高さは、例えばシート１０’’の最大変位可能高さと一致するように変動可能である。

描かれた装置１’’ではさらに、前方および後方対角支持部材８ａ’’、８ｂ’’を含んでおり、これらの部材は各々下位結合部材７’’の１つから第１または第２の上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’まで延在している。例示的には、前方および後方対角支持部材８ａ’’、８ｂ’’は、それぞれの下位結合部材７’’に対し回転可能に連結され、装置１’’がその折畳みまたは収納構成へと変化するにつれて、連接する第１および第２の上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’ を追従できるようにしている。脚部２’’、下位水平支持部材３ａ’’、３ｂ’’、下位結合部材７’’、垂直支持部材４ａ’’、４ｂ’’、水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’および対角支持部材８ａ’’、８ｂ’’を、支持装置１’のフレームと呼ぶことができる。フレームのための他の配設も同様に企図され得る。前方および後方対角支持部材８ａ’’、８ｂ’’は、開放構成にあるとき、描かれた装置１’’の変形に対抗して作用する筋かい構造または類似のＸ型の構造である。

描かれた実施形態において、シート１０’’は、装置１’’の中央に向かって第１の端部で（すなわちシート１０’’の中心線において）、例えばピンを介してヒンジ式に連結され、それぞれの後方垂直支持部材４ｂ’’において摺動ブロック２８’’に対してハンガプレート２７’’を介して他の端部でレール１７’’上に組付けられている第１および第２の部分または区分１０ａ’’、１０ｂ’’を含む。ハンガプレート２７’’または等価物は、シート１０’’に印加された荷重を、摺動ブロック２８’’および装置１’’のフレームに伝達するように構成されている。各摺動ブロック２８’’は、それぞれの後方垂直支持部材４ｂ’’内の角度付きチャネルの内部を摺動して、シート１０’’がＹ’’軸との関係において垂直方向に変位できるように構成されている。他の変位手段、例えばレールおよびガイドシステムまたはシャフトおよびカラーシステムも同様に企図され得る。

シートの第１および第２の部分１０ａ’’、１０ｂ’’は、図１４、１７および２０に描かれているように、それらの連結点においてヒンジ式に連結しかつ、装置１’’がその折畳みまたは収納構成へと変化するにつれて内向きに（すなわち、それらのヒンジ式連結部において互いに向かって）折畳まれるように構成されている。図１１および１５に描かれているような開放または非折畳み構成において、第１および第２の部分１０ａ’’、１０ｂ’’は、平行であるかまたは同一平面内にあるように示されている。さらに、図１３に示されているように、シート１０’’は、例えば装置１’’をシルバーカー歩行器として使用できるようにするためにシートを直立構成へと回転または傾動させることができるように、部分的に解除可能にハンガプレート２７’’連結されてよい。例えば、一部の事例において、シート１０’’を、地面との関係において（すなわち下位結合部材７’’および脚部２’’により形成されたベース構造との関係において）上向きに９０度まで折畳むかまたは傾動させることができ、フレーム内部でのユーザの歩行のために充分な余裕を提供する。非折畳み構成においては、シート１０’’は、実質的に地面と水平であり得る。装置１’’が歩行移動度補助車として使用されている場合、例えばユーザの選好性および身体的制約に基づいて、シート１０’’か水平位置または垂直位置のいずれかにある状態でそれを使用することができる。例えばハンモックタイプのシート、装置１’’の一方の側から下向きに折畳める剛性シート、完全に取外し可能なシート、入れ子式シート、分解するパズルピース様のシート、または開放構成で緊張状態に保持されるファブリックまたは類似の非剛性シートといった、他のシートタイプを企図することが可能である。アーム１４’’は、例えば、摺動ブロック２８’’に対し組付けられたスロットまたはチャネル１６’’内に収容されて、傾動可能であってもよい。こうして、アーム１４’’は、シート１０’’と共に垂直方向に変位できる。さらに、アーム１４’’とシート１０’’の間の対向的高さを調整することも同様に可能である。

描かれた実施形態において、昇降機構は、下降位置（例えば図１２および１６を参照）と上昇または着座位置（例えば図１１および１５を参照）の間でシート１０’’を垂直方向に変位させるように構成されており、各々後方対角部材８ｂ’’に隣接して対応する脚部２’’上に位置付けされたモータ対２５’’、および、下位水平支持部材の１つ、例示的に第２の下位水平支持部材３ｂ’’の上に位置付けされたバッテリ２６’’を含む。モータ２５’’およびバッテリ２６’’の他の位置も同様に企図され得る。例えば、一部の事例において、１つ以上のモータ２５’’をシート１０’’の下側に位置付けることができる。他の数のモータおよびバッテリを企図することも同様に可能である。リードスクリュ対（図示せず）が、それぞれの後方垂直支持部材４ｂ’’を通って延在し、シート１０’’を駆動するためにモータ２５’’に対し作動的に連結されている。リードスクリュはこうして、摺動ブロック２８’’に対し作動的に連結されて、各々バッテリ２６’’により給電されているモータ２５’’からの回転運動を、実質的にＹ’’軸に沿ったシート１０’’の並進運動へと変換する。例えば、摺動ブロック２８’’の上位端部は、それぞれのリードスクリュに沿って走行するように構成されたねじ付きナットを格納していてよく、シート１０’’から伝達される重量が、リードスクリュ上の軸荷重を維持している。他の組付け配設を企図することも同様に可能である。

さまざまな実施形態において、モータ２５’’はＤＣモータであり得るが、他のモータタイプを企図することも同様に可能である。バッテリ２６’’は、再充電可能なリチウムイオン系バッテリであり得るが、ニッケル系バッテリまたはナノダイアモンド系バッテリを企図することも同様に可能である。一部の事例において、バッテリ２６’’は取外し可能であっても、取外し不能であってもよい。シート１０’’を上向きおよび下向きに変位させる目的で、平歯車によりモータ２５’’からリードスクリュに回転運動を伝達することができる。例えばプ－リ付きのタイミングベルトなどの他の配設を企図することも同様に可能である。このようなプーリは、モータ２５’’の駆動シャフトに位置付けされ、その後、動力をモータからリードスクリュに伝達するために、連結されたタイミングベルトによって回転させられ得る。直接駆動手段を企図することも同様に可能である。

描かれた装置１’’は、シート１０’’を垂直方向に変位させるためにＤＣモータおよびリードスクリュを利用するものの、他の駆動手段を企図してもよい。例えば、さまざまな実施形態において、シート１０’’用の駆動システムは、空気圧式リニアアクチュエータ、油圧式リニアアクチュエータ、アクチュエータまたはリードスクリュを伴うシザーリフト、ウインチシステム、および／または単一のまたは多数のラックアンドピニオンを含むことができる。他の駆動手段を企図することも同様に可能である。

図１４、１７および２０を参照すると、フレームの２つの側を互いに向かって収縮または接近させることによって、装置１’’を折畳みまたは収納構成に変更または変換することができる。例示的に、第１および第２の上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’は、重複するピン留めまたはヒンジ式リンクを含み、完全に開放したまたは展開した構成で直線の水平支持部材を創出する。以上で論述した通り、対角支持部材８ａ’’、８ｂ’’は、それぞれの上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’および下位結合部材７’’に連結して、装置の展開構成において展開し、装置の折畳みまたは収納構成において収縮するように動作可能であるシザーリンクを創出する。シート区分１０ａ’’、１０ｂ’’および下位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’は、展開および収縮するように同様に動作可能である。装置１’’には、１つ以上のハンドル、ストラップ、プルタブまたは、引張られるかまたは他の形で活動化された時点で装置１’’を内向きに折畳ませる他の類似の構成要素が具備されていてよい。このようなハンドルまたは他の同様の構成要素は、シート１０’’、上位水平支持部材５ａ’’、５ｂ’’の上、または他の好適な場所に位置付けされ得る。一部の事例において、装置１’’は、その展開および折畳み構成から自動的に変更するように構成されていてよい。例えば、追加のモータ（図示せず）が具備され、装置１’’のさまざまな結合部材を伸長させかつ／または収縮させるように構成されていてよい。このような変更は、例えば、制御パネル３０’’を介してユーザによって制御され得る。他の事例においては、このような変更は、装置１’’のロケーションに基づいて、上述の呼出しシステム４０を介して自動的に係合され得る。

装置１’’は、運転中の装置１’’を停止させるかまたは装置１’’を静止状態に維持するように動作可能である制動システムを含む。制動システムは、制動入力、前記入力を車輪６’’に伝達するための手段、そして車輪６’’の回転を減速、停止または防止するための摩擦手段を含む。入力は、以上で論述した通り、アーム１４’’上に位置付けされた１つ以上のブレーキレバー１５’’であり得る。スイッチ、ダイヤル、ボタン、またはジョイスティックなどの他の制動手段を企図することもできる。装置１’’はさらに、パーキングブレーキを含んでいてよい。一部の事例において、パーキングブレーキは、例えば主ブレーキを係合する場合と同様、ブレーキレバーを反対方向に係合することにより、装置の主ブレーキを制御するために使用される同じブレーキレバー１５’’を介して係合され得る。ブレーキレバー１５’’（または他の入力手段）からの入力は、アーム１４’’または他の好適な場所から、さまざまな手段を通って車輪６’’まで進むことができる。例えば、軸上に固定された回転するロッド（図示せず）は、ブレーキレバー１５’’から車輪６’’まで入力を伝達することができる。車輪の一部または全部を入力手段に連結することができる。昇降機構の起動時点でのシート１０’’の変位は、デフォルトの制動モードに影響を及ぼす。例えば、運動中の、すなわち昇降機構により上昇または下降させられているシート１０’’はブレーキの係合を引起し、ひとたびシート１０’’がもはや運動しなくなった時点でブレーキの係合解除には能動的なアクションが必要とされる。ケーブル制動機構、入れ子式ロッドシステム、ラチェット式ケーブルシステム、電動式有線または無線制動システム、油圧式制動システムなどの他の入力伝達システムを企図することもできる。車輪６’’の移動を減速するかまたは防止するように、装置１’’は、回転に抵抗するべく１つ以上の車輪６’’上に圧力を加えるあらゆる好適な機構を含み得る。例えば、ブレーキパッドが上に組付けられているレバーアームが、入力手段により一方向に引張られたときに車輪６’’の面にブレーキパッドを適用し、摩擦を加えて回転に抵抗することができる。他の事例では、装置１’’は、ディスク制動システムを含み得る。他の事例においては、ブレーキパッドを用いて車輪６’’の側面に圧力を加えることができる。例えば、車輪６’’のハブ上に位置付けされたものなどの他の制動システムを企図することも同様に可能である。ブレーキレバー１５’’に加えるべき所要張力を調整するための手段も同様に具備することができる。さらに、例えば装置１’’が過度に速く加速するのを防ぐ目的で恒常な制動力を加えるため、車輪６’’の１つ以上に補助ブレーキを具備することが可能である。

描かれた実施形態において、前輪および後輪６ａ’’、６ｂ’’は同じ幅および直径のキャスタタイプの車輪であるものとして示されている。例えば前輪または後輪がより直径の小さいまたは大きいものであるといった、他の配設を企図することも同様に可能である。示されているように、前輪６ａ’’は回転可能である一方で、後輪６ｂ’’は、脚部２’’と整列した方向で固定されている。他の実施形態においては、各車輪は、部分的または完全に回転可能である。他の車輪タイプ、例えば全方向性および個別制御可能なメカナム様の車輪を企図することも可能である。

図２１を参照すると、例えば支持装置１、１’または１’’などの支持装置を動作させるための例示的方法についての流れ図が示されている。

ステップ１０１においては、ユーザデバイスの呼出し要請およびロケーションが支持装置の無線受信機において受信される。例えば、無線受信機は呼出しシステム４０の無線受信機４３であってよく、ユーザデバイスは、無線通信機５２から信号を発出するユーザデバイス５０、５０’または５０’’であり得る。

ステップ１０２において、支持装置は、支持装置の複数の車輪に対して作動的に結合された電動推進システムを介して、ユーザデバイスのロケーションまで推進される。例えば、電動推進システムは、以上で論述した車輪６、６’、６’’に対して作動的に結合されたさまざまなバッテリおよびモータを含むことができる。一部の事例において、ステップ１０２はさらに、１つ以上のセンサを介して１つ以上の障害物を検出するステップ、および１つ以上のセンサを回避するために支持装置をナビゲートするステップを含むことができる。このようなセンサは、センサ４５であってよく、センサが収集したデータは、リアルタイムロケーションシステム内に記憶され得る。

任意のステップ１０３において、支持装置のシートアセンブリは、ステップ１０２における推進の後、地面レベルすなわち装置の使用を意図しているユーザが位置し得るレベルまで垂直に変位させられる。例えば、シートアセンブリは、シート１０、１０’、１０’’であり得、任意のステップ１０３は、呼出し要請と共に受信した追加のコマンドによってトリガされ得る。

一部の事例において、方法１００はさらに、ユーザが負傷していることの信号をユーザデバイスから受信するステップ、およびステップ１０１で呼出し要請を受信していないにも関わらずステップ１０２での推進に着手するステップを含むことができる。例えば、ユーザデバイスは、ユーザが転倒した時にそれを検出することができる加速度計を含みかつ直立位置を回復するための支援を要請することができる。

図２２Ａ～２２Ｃを参照すると、シートアセンブリ１０’’’の別の実施形態が示されている。図１１～２０に示されているシートアセンブリ１０’’と類似の形で、シートアセンブリ１０’’’は、例示的にシートアセンブリ１０’’’を支持装置１０’’などの支持装置のフレームに連結するように構成されたレール１７’’’によって支持されている第１および第２のシート部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’を含む。図２２Ａは、第１および第２のシート部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’の上位表面が平行である状態でこれらのシート部分が互いに実質的に同一平面内にある状態の、完全に展開したまたは開放した構成にあるシートアセンブリ１０’’’を示している。部分的に収縮したまたは折畳まれた構成にあるシートアセンブリ１０’’’を描く図２２Ｂに示されているように、２本のレール１７’’’が互いに接近し始めるにつれて、シートアセンブリ１０’’’は、折紙様に折畳まれ始める。このような折畳みを可能にするために、第１および第２のシート部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’は、それらの連結縁部がシートの展開／収縮の方向「Ｄ」に直交するような形で整列させられており、２つの部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’は共通中間点Ｍ’’’でヒンジ式に連結されている。各々のシート部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’は、追加の折り目Ｆ’’’を含み、各々のシート部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’が自らに折畳まれることを可能にしている。各シート部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’は３つの折り目Ｆ’’’を含むものとして示されているが、他の数を企図することも同様に可能である。図２２Ｃは、シートアセンブリ１０’’’を完全に収縮されたまたは折畳まれた構成において示している。さまざまな折り目Ｆ’’’に起因して、各シート部分１０ａ’’’、１０ｂ’’’は、図２２Ａのような矩形の平坦なシートプラットフォームから、図２２Ｃで描かれている折畳み形状へと変化し、シートアセンブリ１０’’’がより小さいスペースしか占有しないことを可能にする。

該当する場合、装置１、１’および１’’のさまざまな特徴、オプションおよび変形形態には互換性があり得、同様の参照番号は同様の要素を意味している。同様にして、呼出しシステム４０および対応するユーザデバイス５０、５０’、５０’’を、必要な適応を加えてさまざまな装置１、１’、１’’で使用することができる。

したがって、ここで分かるように、以上で説明され例示された実施例は、単に例示を意図したものにすぎない。範囲は添付クレームにより標示されている。

Claims (33)

1. ベースおよび直立支持体を含むフレームと；
   座面および前記座面を前記フレームに対して作動的に連結するための連結手段を含むシートアセンブリと；
   前記シートアセンブリを下降位置と着座位置の間で垂直方向に変位させるための昇降機構と；
   を含む支持装置。
2. 前記昇降機構が、バッテリ、前記バッテリから電力を受取る１つ以上の電動モータ、および前記１つ以上の電動モータに対して回転可能に係合され前記シートアセンブリに対して作動的に結合されている１つ以上のリードスクリュを含んでいる、請求項１に記載の支持装置。
3. 前記昇降機構が、単一の電動モータに対し回転可能に係合された単一のリードスクリュを含み、前記単一のリードスクリュが、前記支持装置の前縁に沿って１つ以上の支持シャフトと並んで位置付けされている、請求項２に記載の支持装置。
4. 前記リードスクリュおよび前記１つ以上の支持シャフトが前記シートアセンブリの上位部の開口部を通って延在している、請求項３に記載の支持装置。
5. 前記リードスクリュがナットを介して前記シートアセンブリに締結され、前記単一の電動モータからの回転運動を前記シートアセンブリのリニア運動に変換するように構成されている、請求項３または４に記載の支持装置。
6. 前記バッテリおよび前記単一の電動モータが、前記シーティングアセンブリの下方のベース上、または前記シーティングアセンブリの上方の前記直立支持体上に位置付けされている、請求項３ないし５のいずれか１項に記載の支持装置。
7. 前記昇降機構が２つのリードスクリュと２つの電動モータとを含み、前記直立支持体が２つの対向する垂直支持構造を含み、前記２つの電動モータの各々が、前記２つのリードスクリュのそれぞれ一方に回転可能に係合されている、請求項２に記載の支持装置。
8. 前記２つのリードスクリュの各々が前記２つの垂直支持構造のうちのそれぞれ一方の内部に位置付けされ、前記シーティングアセンブリの端部に作動的に連結されている、請求項７に記載の支持装置。
9. 前記対向する垂直支持構造の各々が、三角形の垂直支持構造を形成する前方垂直支持部材と後方垂直支持部材を含む、請求項７または８に記載の支持装置。
10. 前記シートアセンブリが、第２の座面に対してヒンジ式に連結された第１の座面を含む、請求項７ないし９のいずれか１項に記載の支持装置。
11. 前記第１の座面および前記第２の座面を同一平面上に置く開放構成と、前記２つの対向する垂直支持構造が互いに向かって接近させられ前記第１の座面および前記第２の座面が互いに向かって折畳まれる折畳み構成との間で移動可能である、請求項１０に記載の支持装置。
12. 前記第１の座面および前記第２の座面の各々が、ハンガプレートおよび前記それぞれの垂直支持構造内の角度付きチャネルを通って摺動可能な摺動ブロックを介してそれぞれの垂直支持構造に組付けられている、請求項１０または１１に記載の支持装置。
13. 前記ベースに対して作動的に結合された１つ以上の車輪をさらに含む、請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の支持装置。
14. 前記１つ以上の車輪のうちの少なくとも１つの回転を選択的に防止するための制動システムをさらに含む、請求項１３に記載の支持装置。
15. 前記１つ以上の車輪の少なくとも１つ以上に動力供給するための少なくとも１つの追加の電動モータをさらに含む、請求項１３または１４に記載の支持装置。
16. 前記座面が、前記ベースとの関係における水平位置と垂直位置の間で傾動可能である、請求項１ないし１５のいずれか１項に記載の支持装置。
17. 前記シーティングアセンブリを取り囲む２つのアームをさらに含む、請求項１ないし１６のいずれか１項に記載の支持装置。
18. 前記アームが、前記ベースとの関係における水平位置と垂直位置の間で傾動可能である、請求項１７に記載の支持装置。
19. 少なくとも前記昇降機構を制御するための制御パネルをさらに含む、請求項１ないし１８のいずれか１項に記載の支持装置。
20. 前記制御パネルが、前記直立支持体上に取外し可能に位置付けされている、請求項１９に記載の支持装置。
21. ユーザに対して支持装置を呼出すための呼出しシステムにおいて、前記支持装置が、複数の車輪と、下降位置と着座位置の間でシートアセンブリを垂直方向に変位させるための昇降機構とを有し、前記シートアセンブリがフレームに対し作動的に連結され、フレームによって支持されており：
    ロボット制御モジュールと；
    前記ユーザが保持するユーザデバイスと通信するための無線受信機であって、前記ユーザのロケーションを前記ロボット制御モジュールに中継するように構成された無線受信機と；
    前記ロボット制御モジュールに対し通信可能に結合されている電動推進システムであって、前記ユーザデバイスから受信した呼出し要請に応答して前記支持装置の前記車輪を推進するように構成された電動推進システムと；
    を含む、呼出しシステム。
22. 前記呼出しシステムが、前記支持装置の前記昇降機構のために使用されるバッテリから電力を取込むように構成されている、請求項２１に記載の呼出しシステム。
23. 前記電動推進システムが、各々前記支持装置の前記複数の車輪の１つに対して作動的に結合された複数の電動モータを含んでいる、請求項２１または２２に記載の呼出しシステム。
24. 前記無線受信機が、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または近距離無線通信規格（ＮＦＣ）を介して、前記ユーザデバイスと通信するように構成されている、請求項２１ないし２３のいずれか１項に記載の呼出しシステム。
25. 受信した呼出し要請に応答して前記電動推進システムを誘導するために前記電動推進システムと結び付けられた１つ以上のセンサをさらに含む、請求項２１ないし２４のいずれか１項に記載の呼出しシステム。
26. 前記１つ以上のセンサが、カメラ、超音波センサ、レーザ、光検出および測距センサ、ジャイロスコープおよびレーダセンサのうちの１つ以上を含んでいる、請求項２５に記載の呼出しシステム。
27. 前記ロボット制御モジュールと結び付けられたリアルタイムロケーションシステムをさらに含み、前記リアルタイムロケーションシステムが前記１つ以上のセンサを介してロケーションデータを収集するために構成されている、請求項２６に記載の呼出しシステム。
28. 前記ロボット制御モジュールが、前記ユーザデバイスから呼出し要請を受信し前記ユーザデバイスのロケーションに向かって前記支持装置を推進するよう前記電動推進システムに命令したことに応答して、前記ユーザデバイスと前記支持装置の間の距離を連続的に監視し、前記ユーザデバイスと前記支持装置の間の距離が予め決定された閾値に達するにつれて前記支持装置の速度を低減させ始めるように前記電動推進システムに命令するように構成されている、請求項２１ないし２７のいずれか１項に記載の呼出しシステム。
29. 支持装置を動作させる方法において：
    無線受信機において、ユーザデバイスからの呼出し要請および前記ユーザデバイスのロケーションを受信することと；
    前記支持装置の複数の車輪に対し作動的に結合された電動推進システムを介して、前記支持装置を前記ユーザデバイスの前記ロケーションまで推進することと；
    を含む、方法。
30. 前記推進することに後続して、前記支持装置のシートアセンブリを地面レベルまで垂直方向に変位させることをさらに含む、請求項２９に記載の方法。
31. 前記推進することがさらに、１つ以上のセンサを介して１つ以上の障害物を検出すること、および、前記１つ以上の障害物を回避するために前記支持装置をナビゲートすることを含む、請求項２９または３０に記載の方法。
32. 検出された前記１つ以上の障害物と結び付けられたデータをリアルタイムロケーションシステム内に記憶することをさらに含む、請求項３１に記載の方法。
33. ユーザが負傷したとの信号を前記ユーザデバイスから受信すること、および前記呼出し要請を受信していないにも関わらず前記推進することを進めることをさらに含む、請求項２９ないし３２のいずれか１項に記載の方法。

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