JP2024505497A - センサ校正のためのターゲット位置合わせシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

センサ（２８、１２８ａ）の校正のために車両（２２）にターゲット（２６）を位置合わせするためのシステム及び方法は、車両（２２）に対してターゲット調整スタンド（２４、１２４）を位置決めすることを含み、ターゲットスタンドは、ベース（４４、１４４）と、ターゲット（２６）を支持するように構成された移動可能なターゲットマウント（５８、１５８）とを有し、且つベース（４４、１４４）に対してターゲットマウント（５８、１５８）を選択的に移動させるように構成されたアクチュエータ（５４、６４、１５４）を含む。一対の距離ターゲット（２５ａ、２５ｂ、１２５）及び距離センサ（３０、１３０）は、ターゲットマウントの位置を調整するために、ターゲットスタンドから車両の両側までの、位置合わせされた距離ターゲットとセンサとの間の距離を測定する際に使用するように構成される。ターゲットマウントは、垂直軸を中心に回転するように構成されるタワー（４８、１４８）上で垂直方向及び横方向に移動可能である。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年１月２８日に提出された米国仮特許出願第６３／１４２，７３６号明細書の優先権を主張するものであり、この特許出願は、参照により全体として本明細書に組み込まれる。

本発明は、車両上のセンサ特に車両のフロントガラス上又はその近傍に取り付けられたセンサの校正のためにターゲットと車両とを互いに対して位置合わせするためのシステム及び方法に関する。

センサの使用は、車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）などの多くの自動車安全システムにおいて重要である。従来のＡＤＡＳシステムは、例えば、車両のフロントガラス上又はその近傍などで車両のフロントガラスの後方に取り付けられている、前方を向いたカメラを含む１つ又は複数のセンサを利用する。これらのセンサは、車両の製造中に製造業者によって位置合わせ及び／又は校正され、それにより正確な運転支援機能を提供することができる。一方で、衝突などの災難によってなど、センサは、定期的に再位置合わせ又は再校正が必要になる場合がある。フロントガラスが割れるか又はひびが入った場合、フロントガラス上又はその近傍に取り付けられたセンサは、同様に、新しいフロントガラスに取り付ける際に再位置合わせ又は再校正が必要になることがある。

本発明は、車両のセンサの校正のために車両にターゲットを位置合わせするためのシステム及び方法、特に車両のフロントガラス上又はその近傍に取り付けられたセンサにターゲットを位置合わせするためのシステム及び方法を提供する。

本発明の一態様によれば、装備済み車両のセンサの校正のために装備済み車両にターゲットを位置合わせするためのシステムは、ターゲット調整スタンドであって、ベースと、ターゲット調整スタンドに移動可能に取り付けられたターゲットマウントとを有するターゲット調整スタンドを含み、ターゲットマウントは、ターゲットを支持するように構成され、ターゲット調整スタンドは、ベースに対してターゲットマウントを選択的に移動させるように構成されたアクチュエータをさらに含む。システムは、一対の距離ターゲット及び一対の距離センサであって、位置合わせされた距離ターゲット及びセンサのそれぞれのものの間の距離を測定する際に使用するように構成された一対の距離ターゲット及び一対の距離センサをさらに含む。距離センサ及び距離ターゲットは、ターゲット調整スタンドから車両の両側までの距離を測定するように配置され、測定された距離は、ターゲットマウントの位置を調整するために使用される。特定の配置において、測定される距離は、ターゲットスタンドから車両の一対の対向する車輪組立体の両側までである。

特定の実施形態によれば、距離ターゲットは、車両の対向する車輪組立体に位置決めするように構成された一対の車輪ターゲットを備え、及び距離センサは、互いに離間されるようにターゲット調整スタンドに取り付けられる。ターゲット調整スタンドの特定の配置は、ターゲットマウントが移動可能に取り付けられる直立タワーを含み、アクチュエータは、タワーをベースに対して選択的に回転させるためのヨーアクチュエータと、ターゲットマウントを垂直に移動させるための垂直アクチュエータとを含む。特定の配置において、ターゲットマウントは、タワー上で垂直方向及び横方向に移動可能であり、タワーは、垂直軸を中心に回転可能であるようにベースに回転可能に取り付けられる。

特定の配置において、距離センサは、前記タワーから反対方向に外側に延びるアームに取り付けられる。このアームは、使用時の伸長位置と、保管のためなどの格納された直立位置との間で選択的に位置決め可能であるように格納可能であり得る。

なおもさらに、距離ターゲットは、対向する車輪組立体に位置決めするように構成された一対の車輪ターゲットを備え得、それぞれの車輪ターゲットは、距離センサのそれぞれのものが向けられるパネルを備え得る。特定の実施形態において、車輪ターゲットは、車輪組立体と位置合わせするために車輪組立体に隣接して床面上に配置するためのフレームを備える。それぞれの車輪ターゲットは、車輪ターゲットをそれぞれの車輪組立体と位置合わせするための投光器を含み得る。代わりに、車輪ターゲットは、車輪組立体に固定するための車輪クランプを備え得、車輪クランプが車輪組立体に固定されるとき、パネルは、車輪組立体に対して垂直に向けられる。

システムは、位置合わせされた距離ターゲット及びセンサのそれぞれのものの間の、ターゲット調整スタンドから車両の両側までの測定された距離を表示するように構成される、タブレットコンピュータなどのディスプレイを有するコンピュータをさらに含み得る。ヨー及び／又は垂直アクチュエータは、コンピュータに表示された測定された距離に基づいて、ターゲットマウントの位置を調整するために、１つ又は複数のスイッチを介してオペレータによって調整されるように構成される。ターゲット調整スタンドは、ターゲットマウントの垂直位置を測定するための高さセンサを含むこともでき、コンピュータは、高さセンサで測定された垂直位置の距離を表示するように構成される。センサは、測定された距離情報をコンピュータに無線送信し得る。

さらなる態様において、ターゲットマウントは、指示線を投射するように構成された少なくとも１つの投光器を含み、ターゲットマウントは、水平方向及び／又は垂直方向に移動可能であり、指示光は、ターゲットマウントを車両に対して横方向及び／又は垂直方向に位置決めするために使用される。ターゲット調整スタンドのベースは、支持面上で移動するための車輪を含み得、且つ表面に対するベースの位置を固定するためのロックを含み得る。

本発明のさらなる態様によれば、装備済み車両上のセンサの校正のために、ターゲット調整スタンド上に保持されたターゲットを装備済み車両に対して位置合わせする方法は、ターゲット調整スタンドと距離ターゲットとの間の距離を測定しながら、車両に対してターゲット調整スタンドを移動させることと、ターゲット調整スタンドと距離ターゲットとの間の距離を測定しながら、ターゲットマウントをベースに対して回転させることと、ターゲットマウントから車両上の中心に光を投射するなどして、必要に応じてターゲットマウントを横方向に移動させることにより、ターゲットマウントを車両に対してセンタリングすることと、校正ターゲットをターゲットマウントに配置することと、必要に応じて、ターゲットマウントを垂直方向に移動させることとを含む。

次に、車両に対して車両センサを校正するために、車両のＯＥＭサプライヤによって指定及び供給されるものなどの校正ルーチンを実行することができる。図示の実施形態において、車両のセンサは、車両のフロントガラスの内面に、内面において又は内面の近傍に取り付けられたセンサを備える。

さらなる構成において、ターゲット調整スタンドは、ベースに取り付けられた第１のタワー部材と、第１のタワー部材に移動可能に取り付けられた第２のタワー部材とを有する直立タワーを備え、第２のタワー部材は、第１のタワー部材上で垂直方向に移動可能であり、ターゲットマウントは、第２のタワー部材に移動可能に取り付けられる。このような構成において、第１のタワー部材は、ベースに対して垂直軸を中心に回転移動するように取り付けられ得、距離センサは、第１のタワー部材から反対方向に外側に延びるアームに取り付けられ得る。なおもさらに、レールが第２のタワー部材に取り付けられ、ターゲットマウントは、レール上で水平方向に移動するようにレールに移動可能に取り付けられ、ターゲットマウントは、ターゲット支持フレームを備え、ターゲット支持フレームは、レールに取り付けられる。レールは、保管のために垂直方向に回転可能でもあり得る。

実施形態のいずれかにおいて、ターゲットマウントは、ターゲットマウントを車両に対して位置決めする際に使用するための指示線を投射するように構成された少なくとも１つの投光器を含み得る。投光器は、ターゲットマウントを車両に対して横方向に位置決めする際に使用するための垂直指示線を投射するように構成され得るか、若しくはそれは、ターゲットマウントを車両に対して垂直方向に位置決めする際に使用するための水平指示線を投射するように構成され得るか、又は２つの別個の投光器を含めてその両方であり得る。

本システムは、位置合わせされた距離ターゲット及び距離センサのそれぞれのものの間の、ターゲット調整スタンドから車両の両側までの測定された距離を表示するように構成されたディスプレイを有するコンピュータをさらに含み得る。システムは、ターゲットマウントを選択的に垂直方向に移動させるための垂直アクチュエータを含み得、且つターゲットマウントを、垂直軸を中心に選択的に回転させるためのヨーアクチュエータを含み得、ヨーアクチュエータ及び／又は垂直アクチュエータは、コンピュータに表示された測定された距離に基づいて、ターゲットマウントの位置を調整するためにオペレータによって作動されるように構成される。

構成のいずれかにおいて、ターゲット調整スタンドは、ターゲットマウントの垂直位置を測定するための高さセンサをさらに含み得、この場合、コンピュータは、高さセンサで測定された垂直位置の距離を表示するように構成され得る。

装備済み車両上のセンサの校正のために車両にターゲットを位置合わせする本発明は、相手先ブランド名製造者（「ＯＥＭ」）が指定及び提供する校正プロセスによるなど、センサの校正のためにターゲットとセンサとを位置合わせするための効率的且つ効果的なシステム及び方法を提供する。前方を向いたカメラなど、フロントガラス上又はその近傍に取り付けられたセンサの場合、このシステム及び方法は、フロントガラスにひびが入るか又は割れた場合など、フロントガラスの交換又は修理が必要な場合に特に有用である。システム及び方法は、ボディショップ又はフロントガラス交換施設を含む修理施設で使用することができる。ＯＥＭの位置合わせ要件に従うなどしてターゲットとセンサとを位置合わせするとき、校正プロセスを実行し、それにより車両に対するセンサの適切な動作を提供することができる。

本発明のこれら及び他の目標、利点、目的及び特徴は、図面と併せて以下の本明細書を検討することで明らかになるであろう。

車両に対して配置された本発明による車両ターゲット調整システムの斜視図である。 図１のターゲット調整スタンド又はフレームの正面斜視図である。 図１の車両の車輪組立体に隣接して位置決めされた車輪ターゲットの斜視図である。 図１の車両の車輪組立体に隣接して位置決めされた車輪ターゲットの斜視図である。 車両の両側で車輪組立体に隣接して位置決めされている、図３に示す車輪ターゲットを示す図１の車両の上面図である。 図１の車両の車輪組立体に取り付けられた代替的な車輪ターゲットの斜視図である。 図１の車両ターゲット位置合わせシステムの上面図である。 図１のターゲット調整スタンドのコントローラの斜視図である。 車両に対してターゲットマウントをセンタリングする際に使用する基準線を投射するターゲット調整スタンドの投光器の使用を示す斜視図である。 車両に対してターゲットマウントをセンタリングする際に使用する基準線を投射するターゲット調整スタンドの投光器の使用を示す斜視図である。 ターゲット調整スタンドから車両の前部に投射された基準線の斜視図である。 ターゲット調整スタンドに取り付けられた校正ターゲットを含む、図１のターゲット調整システムの斜視図である。 展開された向きで示された本発明による代替的なターゲット調整スタンドの正面斜視図である。 図９Ａのターゲット調整スタンドの背面斜視図である。 保管の向きで示された図９Ａのターゲット調整スタンドの正面斜視図である。 保管の向きで示された図９Ａのターゲット調整スタンドの背面斜視図である。 図９Ａのターゲット調整スタンドの上面図である。 長手方向の調整ステップを示す、車両に対してターゲット調整スタンドを位置合わせするために使用される操作プログラムの画面図である。 長手方向の調整ステップを示す、車両に対してターゲット調整スタンドを位置合わせするために使用される操作プログラムの画面図である。 ヨー調整ステップを示す、車両に対してターゲット調整スタンドを位置合わせするために使用される操作プログラムの画面図である。 ヨー調整ステップを示す、車両に対してターゲット調整スタンドを位置合わせするために使用される操作プログラムの画面図である。 ターゲットの取り付け及び調整ステップを示す、車両に対してターゲット調整スタンドを位置合わせするために使用される操作プログラムの画面図である。 ターゲットの取り付け及び調整ステップを示す、車両に対してターゲット調整スタンドを位置合わせするために使用される操作プログラムの画面図である。 本発明による車両ターゲット位置合わせシステムの例示的なコンピュータ制御プログラムの概略図である。

ここで、添付の図を参照して本発明を記載する。以下に記載の説明において番号が振られた要素は、図における同様の番号が振られた要素に対応する。図１を参照すると、車両２２に取り付けられた１つ又は複数のセンサの校正に使用するための、本発明の実施形態による車両ターゲット位置合わせシステム２０が示されている。システム２０は、車両２２及びスタンド２４が互いに対して位置決めされたとき、車両２２に対して校正ターゲット２６（図８）を調整可能に保持し、位置決めするように構成されたターゲット調整スタンド又はフレーム２４を含む。特に、距離ターゲット又は車輪ターゲット２５ａ、２５ｂは、車両２２の前輪組立体２７に隣接して位置決めされる。以下でさらに詳述されるように、オペレータは、スタンド２４上の距離センサ３０及びコントローラ３２を使用して、車両２２に取り付けられたセンサ２８（図３）に対してターゲット２６を位置合わせして位置決めする。それにより、センサ２８は、特定の車両２２及びセンサ２８のための相手先ブランド名製造者（「ＯＥＭ」）校正ルーチンを実行することなどにより、車両２２に対して適切に校正され得る。したがって、システム２０は、車両フロントガラス３４上又はその近傍に取り付けられた車両２２の前方を向いたカメラセンサ２８など、車両に取り付けられた先進運転支援システム（「ＡＤＡＳ」）センサの校正に使用することができる。特に、システム２０は、衝突で損傷した後、道路上の破砕くずで破損した後など、フロントガラス３４を交換しなければならない場合に修理施設で有利に利用することができる。システム２０は、適切な校正プロセスが実行されたことを検証し、文書化するためにも使用され得る。

示された実施形態のターゲット調整において、スタンド２４は、図１及び２を参照すると、車両２２に対するスタンド２４の長手方向及び横方向の移動のために車輪４５によって移動可能に支持されるベースフレーム４４を含む。ベースフレーム４４は、スタンド２４を床面上の所望の位置に固定する際に使用するためのロックを含む。これは、この実施形態では、一対のフロアアンカー４３として示されているが、代替的にキャスターロック等であり得る。タワー組立体４６がベースフレーム４４に取り付けられる。タワー組立体４６は、垂直方向に向けられた部材又はタワー４８を含む。タワー４８に取り付けられるのは、タワー４８上のレール５２に沿って上下に垂直に移動可能なターゲット支持組立体又はフレーム５０である。ターゲット支持フレーム５０は、ターゲット支持フレーム５０をタワー４８に固定するために使用される１つ又は複数の水平に取り付けられたリニアベアリング４９などによってなど、タワー４８に対して横方向又は水平方向に左右にさらに移動可能であり、後述するように、ターゲット支持フレーム５０を車両２２に対して横方向に調整するために使用される投光器５１を含む。ターゲット支持フレーム５０は、様々なターゲット２６を選択的に取り付けることができるターゲットマウント５８をさらに含む。スタンド２４は、ターゲット支持組立体５０をレール５２に沿って上下に垂直に移動させるためのアクチュエータ５４を含む。なおもさらに、タワー組立体４６は、タワー４８とベースフレーム４４との間に配置されたベアリング組立体５６によってベースフレーム４４に回転可能に取り付けられ、それにより垂直軸又はＺ軸を中心に枢動することができる。タワー組立体４８は、アクチュエータ６４によって枢動される。しかしながら、他の実施形態では、ベースフレーム４４に対してタワー組立体４６を様々な軸で移動させるためのアクチュエータの代替的な配置及び構成が採用され得、また本明細書で考察される様々な操作のための代替的なコントローラが採用され得ることが理解されるべきである。タワー組立体４６を回転させるためのアクチュエータは、例えば、ベースフレーム４４の下に配置され得る。図１及び２からさらに理解されるように、スタンド２４は、タワー４８に取り付けられたクロスバー又は部材６３を含む。クロス部材６３は、クロス部材６３の両方の端部で一対の距離センサ３０を支持する。したがって、クロス部材６３は、センサ３０が取り付けられるタワー４８から反対方向に延びる一対のアームを形成する。図示の距離センサ３０は、飛行時間（「ＴｏＦ」）センサとして構成されるが、代替的な距離センサを採用し得る。

以下でさらに詳述されるように、アクチュエータ５４、６４は、オペレータがコントローラ３２を使用することによって移動のために選択的に制御可能である。システム２０は、車両２２に対するスタンド２４の位置に関する情報をオペレータに提供するために、距離センサ３０と通信するディスプレイ６５（図１０Ａ～１２Ｂ）を有するコンピュータデバイスをさらに含む。図示の実施形態では、ディスプレイ６５は、タブレットコンピュータ又はラップトップなどのポータブルコンピュータ６７の一部である。しかしながら、代替的に、ディスプレイ６５は、コントローラ３２の一部又は別個のコンピュータデバイスとして構成され得る。

システム２０は、車両２２の車輪組立体２７が車両２２の長手方向軸に対して直線位置に向けられた状態で、車両２２を修理施設の区画に引き込むなどして初期位置又は開始位置に初期駆動することによって使用される。図３、３Ａ及び３Ｂを参照すると、オペレータは、次に、車両２２の前輪組立体２７のそれぞれに隣接して別個の車輪ターゲット２５ａ、２５ｂを配置する。図示の実施形態では、それぞれの車輪ターゲット２５ａ、２５ｂは、フレーム６８と平面パネル６９とを含む。フレーム６８は、パネル６９が床面に対して垂直である状態で、車両２２が位置決めされる床面上に載るように構成される。フレーム６８は、長手方向フレーム延長部材７１をさらに含む。長手方向フレーム延長部材７１は、パネル６９に対して垂直となるように向けられ、車輪組立体２７に対して車輪ターゲット２５ａ、２５ｂを直角に置き、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂを車両２２の長手方向軸に対して直角に置くように車輪組立体２７のタイヤ及び／又は車輪に隣接して位置決めされるように構成される。示された実施形態では、フレーム６８は、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂを車輪組立体２７の中心と位置合わせすることを促進するために、垂直方向に向けられた平面指示光７４（図３Ａを参照されたい）を投射するためのレーザなどの投光器７３をさらに含む。指示光７４は、パネル６９と共平面にある。図３Ａから理解されるように、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂは、ハブ７５上に指示光７４によって形成される指示線７４ａにより、指示光が車輪組立体２７の中心ハブ７５を２等分するまで位置決めされる。オペレータは、例えば、指示光７４によって形成される指示線７４ａを視覚的に中心ハブ７５上でセンタリングすることができる。このようにして、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂは、車両２２に対して横方向及び長手方向の両方で既知の向きに位置決めされる。例えば、図示の実施形態において、車輪組立体２７と接触して係合するのではなく、車輪組立体２７に取り付ける車輪ターゲットを含め、本発明の範囲内で代替的な車輪ターゲットを採用できることを理解されたい。なおもさらに、代替的な車輪ターゲットは、車輪組立体２７に接触するための代替的な部材を含み得る。

例えば、代替的な車輪ターゲット１２５は、パネル１６９を支持する車輪クランプ１００を備える図４に示されている。クランプ１００が車輪組立体２７に固定されるとき、パネル１６９は、車輪組立体２７に対して垂直であり、車輪組立体２７の回転軸と平面的に中心に位置合わせされる。図示の実施形態では、車輪クランプ１００は、伸縮可能な突起アーム１０２を有する複数の調整可能なアーム１０１を含み、このアーム１０１に爪１０３が取り付けられる。爪１０３は、車輪組立体２７の車輪１０５の車輪フランジ１０４に係合するように構成される。車輪組立体２７のタイヤ１０７に係合する任意選択的な保持アーム１０６も設けられる。使用時、クランプ１００を車輪組立体２７の車輪１０５の車輪フランジ１０４に確実に固定するために、図示の回転可能なハンドル１０８などによって突起アーム１０２が引き込まれた状態で、爪１０３が車輪フランジ１０４の周囲に約１２０度の間隔で配置され得る。このように取り付けられたとき、クランプ１００は、車輪１０５によって画定された平面と同一平面上にあり、車輪１０５の中心に位置する。車輪１０５は、クランプ１００が車輪１０５の回転軸の周りに取り付けられるように回転軸を確立する車軸のハブに取り付けられる。クランプ１００は、中心ハブ１１１をさらに含む。この中心ハブ１１１は、車輪１０５に取り付けられたとき、車輪１０５の中心に位置し、車輪１０５の回転軸の周りに位置合わせされる。中心ハブ１１１は、支柱又はシャフト１０９と、シャフト１０９に対して垂直に配置されるようにシャフト１０９と同軸に取り付けられたベアリング組立体又はマウント又はブロック１１０とを含み、シャフト１０９上で回転可能である。パネル１６９は、ベアリングブロック１１０に取り付けられる。ベアリングブロック１１０は、重力のためにパネル１６９が自然に垂直方向に回転するようにシャフト１０９上で枢動する。

図５を参照すると、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂ（又は１２５）が定位置に配置されると、オペレータは、次に、車両２２に対するスタンド２４の長手方向の距離を設定するために、車両２２に対してスタンド２４を位置決めし得る。図１及び５から理解されるように、クロス部材６３は、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂに対して距離センサ３０を位置決めするように車両２２の幅にまたがる。図示の実施形態では、クロス部材６３は、距離センサ３０が車輪ターゲット２５ａ、２５ｂのパネル６９と位置合わせされるように、タワー４８上の垂直高さに配置される。それにより、センサ３０は、例えば、パネル６９に光源信号を投射し、反射された信号を受信することにより、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂのそれぞれまでの距離を測定するように構成される。より詳細に後述するように、オペレータは、距離センサ３０によって測定された車両２２からのスタンド２４の距離に関する情報並びに車両２２の特定の車種、モデル及び年式に基づくものなど、スタンド２４が位置決めされる所望の距離に関する情報を、ディスプレイ６５を介して受け取る。次に、オペレータは、距離センサ３０で得られた距離測定値からのフィードバックに基づいて、ベースフレーム４４の車輪４５を介して車両２２に対してスタンド２４を長手方向に手動で調整する。ディスプレイ６５で指定されたスタンド２４の所望の向きを得ると、オペレータは、次に、ロック４３によってベースフレーム４４を床面に固定することができる。

その後、オペレータは、タワー組立体４６を、垂直軸を中心に回転させるアクチュエータ６４により、タワー組立体４６のヨー位置をより正確に又はより細かく調整し得る。図６に示すように、コントローラ３２は、時計回り方向又は反時計回り方向のいずれかに回転するようにアクチュエータ６４を選択的に作動させるためのスイッチ７６を含む。特に、２つの距離センサ３０と、ディスプレイ６５上でオペレータに提供される、２つの距離センサ３０で測定された距離に関するフィードバック情報とに基づいて、オペレータは、クロスバー６３がタワー組立体４６と共に回転するようにタワー組立体４６に取り付けられるため、２つの距離センサ３０がそれぞれの車輪ターゲット２５ａ、２５ｂから等距離になるようにタワー組立体４６を回転させ得る。このようにして、タワー組立体４６は、所望の長手方向距離で車両２２の長手方向軸に対して直角に置かれる。

スタンド２４の長手方向位置を確立すると、オペレータは、次に、図７Ａ～７Ｃから理解されるように、車両２２に対するターゲット支持フレーム５０及び付随するターゲットマウント５８の横方向の向きを設定し得る。投光器５１は、オンにされ、垂直方向に向けられた光平面７７を投射するように構成される。投光器５１は、レーザ又は他のタイプの投光器として構成され得る。前述のように、ターゲット支持フレーム５０は、リニアベアリング４９によって左右に横方向に移動可能である。次に、オペレータは、投光器５１からの投射光７７が車両２２の中心に位置するまで、フレーム５０を手動でスライドさせるなどして、ターゲット支持フレーム５０を横方向に移動させることができる。これは、図７Ｃから理解されるように、投射光７７を、車両２２のフロントバンパー又はフェイシア上など、車両２２上の中央フードエンブレム又はバッジ７９上でセンタリングすることによって確立することができる。図示の実施形態では、オペレータは、ターゲット支持フレーム５０を手動で左右にスライドさせながら、視覚的に投射光７７をバッジ７９上でセンタリングし得るが、代わりに視覚ゲージなどを採用し得るか、又はアクチュエータによって左右に動くように動力を供給され得る。所望の横方向中心位置が得られると、ターゲット支持フレーム５０は、さらなる移動を防止するために、リニアベアリング４９上又はリニアベアリング４９に関連するロック（図示せず）によってなど、タワー４８に対してロックされ得る。ロックは、止めねじ又はクランプ等として構成され得る。

図８を参照すると、オペレータは、次に、必要な校正ターゲット２６をターゲットマウント５８に取り付け、ターゲット支持フレーム５０及び関連するターゲットマウント５８を適切な垂直位置に位置決めすることができる。複数の校正ターゲット２６が車両の様々な車種、モデル、年式及び関連するセンサに必要とされる可能性がある。所与の車両センサ２８を校正する際に使用される特定の校正ターゲット２６は、特定のセンサ２８に依存し、例えば車両２２の車種、モデル及び年式並びに潜在的に車両２２の特定の機能、オプション又はパッケージに基づいて選択可能であることが理解されるべきである。より詳細に後述されるように、システム２０は、したがって、いずれのターゲット２６を使用するかについて、ディスプレイ６５を介してオペレータに指示を提供するように構成されると共に、正しい校正ターゲット２６が所与の車両２２及び対象のセンサ２８に対して使用されることを保証するための検証プログラム又はシステムを含む。例えば、図示の実施形態では、校正ターゲット２６は、ＲＦＩＤタグ５９を提供される。ディスプレイ６５が、いずれの校正ターゲット２６を使用するかをオペレータに促すだけでなく、コントローラ３２又はコンピューティングデバイス６７内などのコンピュータプログラムを介して、システム２０は、適切なターゲット２６の選択を確認するために、オペレータが校正ターゲット２６のＲＦＩＤタグをスキャンすることを要求する。オペレータは、例えば、ＲＦＩＤタグを別のスキャナでスキャンし得るか、又はコンピューティングデバイス６７でスキャンし得る。

図６に示すように、コントローラ３２は、１つ又は複数の垂直位置決めスイッチ８１をさらに含む。これは、図示の実施形態では、アクチュエータ５４を制御するための上昇ボタン及び下降ボタンを備える。図示の実施形態では、スタンド２４は、ターゲット支持フレーム５０、したがってターゲットマウント５８に関連する高さセンサ８２（図５）を含むように構成される。例えば、高さセンサ８２は、校正されたストリングポテンショメータを備え得るか、又はターゲットマウント５８の垂直方向の調整及び位置決めが監視される別の公知の距離センサとして構成され得る。したがって、ターゲットマウント５８の垂直の向きが認識される。校正ターゲット２６も、同様に、校正ターゲット２６上に描かれたターゲット指標を、システム２０によって認識又は考慮される特定の向きに位置決めするように構築される。垂直高さを監視するための代替的な技術が採用され得ることが理解されるべきである。例えば、アクチュエータ５４の制御された運動及び既知の位置決めに基づくものである。したがって、ディスプレイ６５は、同様に、オペレータに垂直位置情報を提供して、オペレータがターゲットマウント５８を垂直に位置決めする場所を指示することができる。それにより、オペレータは、ＯＥＭ校正プロセスによって指定又は要求され得る位置など、所望の垂直位置までスイッチ８１を介してターゲットマウント５８を上下に調整することができる。

車両２２からの長手方向距離、タワー４８の垂直軸の周りのヨー及びタワー４８に沿った垂直高さに関して、校正ターゲット２６を指定位置に位置決めすると、オペレータは、位置決めされた校正ターゲット２６を使用して、センサ２８を車両２２に対して校正するための校正シーケンスを開始することができる。これは、例えば、ＯＥＭが指定及び提供する校正プロセスを含み得る。

本発明による代替的なターゲット調整スタンド又はフレーム１２４が図９Ａ～９Ｅに示されている。スタンド１２４は、上述したスタンド２４と同様の特徴を共有する。したがって、スタンド１２４の同様の特徴には、スタンド２４で使用されるのと同様の参照番号が付されているが、スタンド１２４の参照番号には「１００」が付加されている。類似性のため、スタンド１２４の特徴及び構成要素の全てについて本明細書で記載することはない。

ターゲット調整スタンド１２４は、車両２２に対して校正ターゲット２６を調整可能に保持及び位置決めするように同様に構成される。スタンド１２４は、車輪ターゲット２５ａ、２５ｂ又は１２５を使用して車両２２に対して位置決めされて、スタンド１２４上の距離センサ１３０及びコントローラ１３２を使用して車両２２に取り付けられたセンサ２８に対してターゲット２６を位置合わせ及び位置決めする。それにより、センサ２８を車両２２に対して適切に校正することができる。

スタンド１２４は、車輪１４５によって移動可能に支持され、ロック又はアンカー１４３を含むベースフレーム１４４を含む。タワー組立体１４６がベースフレーム１４４に取り付けられる。タワー組立体１４６は、垂直方向に向けられたベース又は第１のタワー部材１４８ａを含む。このベース又は第１のタワー部材１４８ａに対して、垂直方向に伸長可能な第２のタワー又は伸長部材１４８ｂが取り付けられる。伸長部材１４８ｂは、ベース部材１４８ａのレール１４７（図９Ｃ）上で摺動可能である。ターゲット支持組立体又はフレーム１５０が伸長部材１４８ｂに取り付けられる。組立体１５０は、部材１４８ｂ上のレール１５２に沿って垂直方向に上下に移動可能である。ターゲット支持フレーム１５０は、レール１４９ａ上の１つ又は複数の水平に取り付けられたリニアベアリング１４９によってなど、タワー１４６に対して横方向又は水平方向に左右に移動可能なターゲットマウント１５８を含む。なおもさらに、車両２２に対してターゲットマウント１５８を横方向に調整するために使用される投光器１５１がターゲットマウント１５８に設けられる。投光器１５１は、車両２２に対してターゲットマウント１５８をセンタリングするために使用され得る上述の投光器５１と同様に、垂直の線を投射する。ターゲットマウント１５８は、レーザ光等などの水平線を投射する追加の投光器１５３を備える。投光器１５３は、車両２２上の特徴又は構成要素に対してターゲットマウント１５８を垂直方向に方向付ける際に使用するために、車両２２上に水平指示光を投射するために使用することができる。例えば、図７Ｃから理解されるように、水平指示光１７７ａは、車両２２のレーダモジュール１２８ａに対して位置決めされ、それによりターゲットマウント１５８の垂直高さを設定することができる。なおもさらに、図９Ａに同様に示されるように、ターゲットマウント１５８は、校正手順の遵守を文書化するためなど、車両２２に対する校正セットアップ及び配置の画像を撮影するためのカメラ１５５をさらに含むことができる。このような画像は、コンピュータ１６７に保存及び／又は記憶され得る。

ターゲット支持組立体１５０のターゲットマウント１５８には、ターゲットマウント１５８の受容部にターゲット２６の突起を引っ掛けるなどして様々なターゲット２６を選択的に取り付けることができる。スタンド１２４は、伸長部材１４８ｂをベース部材１４８ａに対して上下に垂直方向に移動させるためのアクチュエータ１５４であって、同様にターゲット支持組立体１５０をレール１５２に沿って上下に垂直方向に移動させるためのアクチュエータ１５４を含む。タワー組立体１４６は、垂直軸又はＺ軸を中心に枢動することができるように、タワー１４８とベースフレーム１４４との間に配置されたベアリング組立体１５６によってベースフレーム１４４にも回転可能に取り付けられる。タワー組立体１４８は、ベースフレーム１４４の下に配置された別のアクチュエータによって枢動される。スタンド１２４は、タワー１４８に取り付けられた一対のクロスバー又は部材又はアーム１６３ａ、１６３ｂも含む。各アーム１６３ａ、１６３ｂは、それぞれのアーム１６３ａ、１６３ｂの反対側の端部で距離センサ１３０を支持する。

タワー組立体１４６を回転させ、且つターゲット支持フレーム１５０の高さを垂直方向に調整するためのスタンド１２４のアクチュエータは、コントローラ１３２を使用してオペレータ１１２によって移動について選択的に制御可能である。システムは、ディスプレイ１６５を有し、車両２２に対するスタンド１２４の位置に関する情報をオペレータ１１２に提供するための距離センサ１３０と通信可能であるタブレットコンピュータデバイス１６７をさらに含む。図９Ａ～９Ｄの実施形態に示されるように、コントローラ１３２は、スタンド１２４のアクチュエータを制御するためのボタンを有する、オペレータ１１２が使用するためのハンドヘルド型ペンダントコントローラを備える。スタンド２４と同様に、ターゲットマウント１５８は、ベアリング１４９に沿って手動で移動可能であるが、代わりにコントローラ１３２を介した動力供給式の移動のためのアクチュエータを採用し得る。コントローラ１３２は、無線装置であり得るか、又はスタンド１２４に有線接続され得る。

スタンド１２４は、ホルダ２０２を介してコンピュータ１６７が取り付けられ、使用しないときにコントローラ１３２が取り付けられるか又は配置され得るプラットフォーム又はデスクトップ面２００をさらに含む。プラットフォーム２００は、オペレータ１１２がスタンド１２４を移動させるときに把持することができるハンドル２０４をさらに含む。

特に注目すべき点は、スタンド１２４が使用されないとき、スタンド１２４が保管位置（図９Ｃ及び９Ｄ）に折り畳み可能であることである。この目的のために、アーム１６３ａ、１６３ｂのそれぞれは、伸長した水平位置と、アーム１６３ａ、１６３ｂが垂直方向に向けられる格納位置又は折り畳み位置との間で枢動可能である。各アーム１６３ａ、１６３ｂは、それぞれのブレース２０６ａ、２０６ｂに枢動可能に取り付けられ、その中に保持される。ブレース２０６ａ、２０６ｂは、タワー１４８に取り付けられる。保持ねじ２０８は、アーム１６３ａ、１６３ｂを所望の格納位置又は伸長位置に選択的に固定するために使用される。さらに、ターゲット支持組立体１５０は、タワー１４８に対して回転可能であり、それにより使用時に水平方向にセットされ、保管時に垂直の向きに回転される。これは、レール１４９ａ及びターゲットマウント１５８がシャフト２１０（図９Ｅ）などによってタワー１４８に回転可能に取り付けられることを含む。

ここで、図１０Ａ～１２Ｂを参照すると、ディスプレイ６５を有するタブレットコンピュータなどの例示的なコンピューティングデバイス６７が示されている。このデバイスは、上述したように、校正ターゲット２６を位置決めすることを含む、センサ２８の校正のための指示及び情報をオペレータに提供する際に使用するためのものである。前述のように、スタンド２４の位置決め及び校正ターゲット２６の選択及び使用は、対象の車両２２及びセンサ２８の特殊性に依存する。したがって、最初のステップでは、車両２２に関する情報がシステム２０に入力される。例えば、これは、オペレータがデータをコンピュータ６７に入力することによって行われるが、これは、手動入力、スキャン又は車両２２の電子制御ユニット（「ＥＣＵ」）からのデータの読み取り又は他のそのようなデータ取得操作によって行われ得る。校正を必要とする特定された車両２２及びセンサ２８に基づいて、システム２０は、次に、必要とされる特定の情報及び指示をオペレータに提供し得る。システム２０は、オペレータによって入力された車両２２の既知の構成、向き及び寸法並びにスタンド２４の既知の構成、向き及び寸法に基づいて動作することが理解されるべきである。これには、例えば、ハブ７５の中心から、車両２２のフロントガラス３４に設置されたセンサ２８までの既知の距離、床面に対するセンサ２８の既知の高さが含まれる。これは、スタンド２４上の距離センサ３０及びターゲットマウント５８の既知の位置、向き及び寸法並びに校正ターゲット２６自体の構成をさらに含む。

システム２０は、例えば、車両２２の識別後及びオペレータが、図３～４に示すように車輪ターゲット２５ａ、２５ｂを配置し、図５に示すようにスタンド２４を初期配向した後、センサ３０からの距離情報が提供されるように、図１０Ａに示すディスプレイ画面６５を提供し得る。ディスプレイ画面６５に示されるように、システム２０をセットアップする際にオペレータを支援するために、ターゲットスタンド及び車両の示された俯瞰画像などの表示画像が含まれ得る。そこに示されるように、所望の長手方向距離８３は、距離センサ３０を介して測定された２つの車輪ターゲット２５ａ、２５ｂのそれぞれの実際の長手方向距離８５ａ、８５ｂと共にオペレータへの指示として提供される。オペレータは、ディスプレイ画面６５上の実際の長手方向距離８５ａ、８５ｂを監視しながら、スタンド２４を許容可能な初期位置又は大まかな位置に手動で調整することができる。許容可能な初期位置は、所望の長手方向距離８３からの実際の長手方向距離８５ａ、８５ｂのそれぞれに対する所定のプラス又はマイナスの範囲など、システム２０のプログラム内の所定の限界に基づき得る。図１０Ｂは、オペレータがスタンド２４を許容可能な初期位置に位置決めする際のディスプレイ画面６５を示す。例えば、示されるように、システム２０のプログラムは、スタンド２４が許容可能な初期長手方向位置にあるときを、ディスプレイ画面６５を介してオペレータに信号を提供することなどによってオペレータに通知し得る。示される実施形態では、信号は、ディスプレイ画面６５の外観の変化として構成される。色の変化として示されているが、ポップアップ式の表示又は通知などの代替的な通知が提供され得る。この許容可能な初期位置を得ると、オペレータは、図示の実施形態ではタッチ画面であるディスプレイ画面６５の「次へ」ボタン８７を押すことができる。

次に、オペレータは、実際の長手方向距離８５ａ、８５ｂを再度監視しながら、スイッチ７６及びアクチュエータ６４により、タワー組立体４６を、垂直軸を中心に回転させることにより、車両２２に対するタワー組立体４６のヨーを調整し得る。この直角化ステップは、図１１Ａ及び１１Ｂに示されている。実際の長手方向距離８５ａ、８５ｂが互いの所定の範囲又は限界内にあり、且つまた所望の長手方向距離８３の所定の範囲又は限界内にあるようにタワー組立体４６を回転させると、システム２０のプログラムは、ディスプレイ画面６５の外観の変化又はポップアップ通知などにより、ディスプレイ画面６５を介してオペレータに信号を再び提供し得る。次に、オペレータは、「次へ」ボタン８７を押すことができる。

次に、オペレータは、上述したように、車両２２の中心に対する投射光７７を監視しながら、ターゲットマウントを手動でスライドさせることにより、ターゲットマウント５８の位置を横方向に調整することを進め得る。この手順の指示は、システム２０のプログラムによって提供され、ディスプレイ画面６５に表示され得る。オペレータは、上述したように、ターゲットマウント５８を適切にセンタリングし、所定の位置にロックすると、再び「次へ」ボタン８７を押す。

次に、システム２０のプログラムは、図１２Ａ及び１２Ｂに示されるように、ターゲットマウント５８に取り付けるためにいずれの校正ターゲット２６を選択するかをオペレータに指示し得る。上述したように、システム２０は、ＲＦＩＤタグ読み取り確認などによる正しい校正ターゲット２６の選択の確認を必要とする場合がある。次に、システム２０のプログラムは、アクチュエータ５４及びスイッチ８１により、ターゲットマウント５８が位置決めされる正しい垂直高さをオペレータに指示し得る。所望の垂直高さ及び実際の垂直高さは、ディスプレイ画面６５に表示され得る。実際の高さは、上述した高さセンサ８２を介して且つ／又はスタンド２４の既知の寸法及びアクチュエータ５４の制御された移動に基づいて得ることができる。所望の高さが得られると、再び信号がオペレータに提供される。オペレータは、続いて、「次へ」ボタン８７を押す。その後、システム２０のプログラムは、オペレータに校正シーケンスの実行を指示し得る。

示された実施形態において、距離センサ３０からの実際の長手方向距離８５ａ、８５ｂに関する情報及び高さセンサ８２からのターゲットマウント５８の垂直高さからの情報は、無線接続を介してなど、ポータブルコンピュータ６７に提供され得る。

システム２０の制御プログラム８９の例示的な実施形態が図１３に開示されている。これは、ポータブルコンピュータデバイス、別個のコンピュータ上で実行され得る。図１３に示すように、プログラム８９は、車両識別９１、初期長手方向スタンド位置決め９３、ヨー調整９５、横方向中心寄せ９７、校正ターゲット取り付け９９、垂直方向校正ターゲット位置決め１０１及び車両センサ校正１０３の各ステップを含む。

本発明の範囲内において、車両センサ２８に対する校正ターゲット２６の位置決めのために代替的な構造、技術、特徴及び方法を採用できることを理解されたい。例えば、図示の実施形態では、ポータブルコンピュータ６７は、アクチュエータ５４又は６４を制御しない。しかしながら、代替的な実施形態では、オペレータは、ポータブルコンピュータ６７を介して、コントローラ３２を介してアクチュエータ５４及び／又は６４を制御できる場合がある。なおもさらに、システム２０は、タワー組立体４６のヨーを調整するか又はターゲットマウント５８の垂直高さを設定するなど、オペレータからの入力なしに自動化された方法でいくつかの操作を実行できる場合がある。

なおもさらに、開示されたシステム及び方法は、例えば、図示された実施形態に示されるように、距離センサ３０がスタンド２４に取り付けられる代わりに、代替的な構成において、距離センサが、離間された距離ターゲットがスタンド上に配置された状態で、車輪組立体２７に、それに隣接して又はそれに対して位置決めされ得ることを含む、代替的に構成されたターゲット調整スタンドと共に使用され得る。具体的に記載した実施形態のさらなる変更形態及び修正形態は、均等論を含む特許法の原則に従って解釈される添付の特許請求の範囲によってのみ限定されることを意図する本発明の原理から逸脱することなく実施され得る。

Claims (38)

1. 装備済み車両上のセンサの校正のために前記装備済み車両にターゲットを位置合わせするためのシステムであって、
   ターゲット調整スタンドであって、ベースと、前記ターゲット調整スタンドに移動可能に取り付けられたターゲットマウントとを含み、前記ターゲットマウントは、ターゲットを支持するように構成され、前記ターゲット調整スタンドは、前記ベースに対して前記ターゲットマウントを選択的に移動させるように構成された複数のアクチュエータをさらに含む、ターゲット調整スタンドと、
   一対の距離ターゲット及び一対の距離センサであって、前記距離センサ及び前記距離ターゲットは、位置合わせされた前記距離ターゲット及び前記距離センサのそれぞれのものの間の距離を測定する際に使用するように構成される、一対の距離ターゲット及び一対の距離センサと
   を備え、
   前記距離センサ及び前記距離ターゲットが、前記ターゲット調整スタンドから車両の両側までの距離を測定するように配置され、前記測定された距離が、前記ターゲットマウントの位置を調整するために使用される、システム。
2. 前記距離センサが、互いに離間されるように前記ターゲット調整スタンドに取り付けられ、前記距離ターゲットが前記車両の両側に位置決めされる、請求項１に記載のシステム。
3. 前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲットマウントが移動可能に取り付けられる直立タワーを備え、前記複数のアクチュエータの１つが、前記タワーを前記ベースに対して選択的に回転させるためのヨーアクチュエータを備え、前記距離センサが、前記タワーと共に回転するように前記タワーに取り付けられる、請求項２に記載のシステム。
4. 前記距離センサが、前記タワーから反対方向に外側に延びるアームに取り付けられる、請求項３に記載のシステム。
5. 前記アームが、使用時の伸長位置と、格納された直立位置との間で選択的に位置決め可能であるように格納可能である、請求項４に記載のシステム。
6. 前記ターゲット調整スタンドから前記車両の両側までの前記距離が、前記ターゲットスタンドから前記車両の一対の対向する車輪組立体の両側までの距離を含み、前記距離ターゲットが、車両の対向する車輪組立体に位置決めするように構成された一対の車輪ターゲットを備え、それぞれの前記車輪ターゲットが、前記距離センサのそれぞれのものが向けられるパネルを備える、請求項２～５のいずれか一項に記載のシステム。
7. 前記車輪ターゲットが、前記車輪組立体に隣接して床面上に配置するためのフレームを備え、それぞれの前記車輪ターゲットが、前記車輪ターゲットをそれぞれの車輪組立体と位置合わせするための投光器を備える、請求項６に記載のシステム。
8. 前記車輪ターゲットが、前記車輪組立体に固定するための車輪クランプを備え、前記車輪クランプが前記車輪組立体に固定されるとき、前記車輪ターゲットの前記パネルが前記車輪組立体に対して垂直に向けられる、請求項６に記載のシステム。
9. ディスプレイを有するコンピュータをさらに備え、前記コンピュータが、位置合わせされた前記距離ターゲット及び前記距離センサのそれぞれのものの間の、前記ターゲット調整スタンドから前記車両の両側までの測定された距離を表示するように構成される、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
10. 前記アクチュエータの１つが、前記ターゲットマウントを選択的に垂直方向に移動させるための垂直アクチュエータを備え、及び前記アクチュエータの別のものが、前記ターゲットマウントを、垂直軸を中心に選択的に回転させるためのヨーアクチュエータを備え、前記ヨーアクチュエータ及び／又は前記垂直アクチュエータが、前記コンピュータに表示された測定された距離に基づいて、前記ターゲットマウントの前記位置を調整するためにオペレータによって作動されるように構成される、請求項９に記載のシステム。
11. 前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲットマウントの垂直位置を測定するための高さセンサをさらに備え、前記コンピュータが、前記高さセンサで測定された垂直位置の距離を表示するように構成される、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記ターゲットマウントが、指示線を投射するように構成された投光器を含み、前記ターゲットマウントが水平方向に移動可能であり、前記指示光が、前記ターゲットマウントを前記車両に対して横方向に位置決めする際に使用するように構成される、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
13. 前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲットマウントが移動可能に取り付けられるレールを含み、且つ前記レールが移動可能に取り付けられるタワーを含み、前記ターゲットマウントが前記レールに沿って横方向に移動可能であり、及び前記レールが前記タワーに沿って垂直方向に移動可能であり、前記タワーが前記ベースに回転可能に取り付けられ、それにより前記タワーが垂直軸を中心に回転するように構成される、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
14. 前記レールが、水平な使用時向きと垂直な保管向きとの間で回転可能である、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記ベースが、前記ターゲット調整スタンドを支持面上で移動させるための車輪を含む、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
16. 前記ターゲット調整スタンドが直立タワーを備え、前記タワーが、前記ベースに取り付けられた第１のタワー部材と、前記第１のタワー部材に取り付けられた垂直方向に移動可能な第２のタワー部材とを備え、前記ターゲットマウントが前記第２のタワー部材に移動可能に取り付けられる、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
17. 前記第１のタワー部材が、前記ベースに対して垂直軸を中心に回転移動するように取り付けられる、請求項１６に記載のシステム。
18. 前記距離センサが、前記第１のタワー部材から反対方向に外側に延びるアームに取り付けられる、請求項１７に記載のシステム。
19. 前記第２のタワー部材に取り付けられたレールをさらに備え、前記ターゲットマウントが、前記レール上で水平移動するように前記レールに移動可能に取り付けられ、前記ターゲットマウントがターゲット支持フレームを備え、前記ターゲット支持フレームが前記レールに取り付けられる、請求項１６に記載のシステム。
20. 前記レールが保管のために垂直の向きに回転可能である、請求項１９に記載のシステム。
21. 前記ターゲットマウントが、前記ターゲットマウントを前記車両に対して位置決めする際に使用するための指示線を投射するように構成された少なくとも１つの投光器を含む、請求項１６に記載のシステム。
22. 前記投光器が、前記ターゲットマウントを前記車両に対して横方向に位置決めする際に使用するための垂直指示線を投射するように構成される、請求項２１に記載のシステム。
23. 前記投光器が、前記ターゲットマウントを前記車両に対して垂直方向に位置決めする際に使用するための水平指示線を投射するように構成される、請求項２１に記載のシステム。
24. 前記ターゲット調整スタンドから前記車両の両側までの前記距離が、前記ターゲットスタンドから前記車両の一対の対向する車輪組立体の両側までの距離を含み、前記距離ターゲットが、車両の対向する車輪組立体に位置決めするように構成された一対の車輪ターゲットを備え、それぞれの前記車輪ターゲットが、前記距離センサのそれぞれのものが向けられるパネルを備える、請求項１６に記載のシステム。
25. 前記車輪ターゲットが、前記車輪組立体に隣接して床面上に配置するためのフレームを備え、それぞれの前記車輪ターゲットが、前記車輪ターゲットをそれぞれの車輪組立体と位置合わせするための投光器を備える、請求項２４に記載のシステム。
26. 前記車輪ターゲットが、前記車輪組立体に固定するための車輪クランプを備え、前記車輪クランプが前記車輪組立体に固定されるとき、前記車輪ターゲットの前記パネルが前記車輪組立体に対して垂直に向けられる、請求項２４に記載のシステム。
27. ディスプレイを有するコンピュータをさらに備え、前記コンピュータが、位置合わせされた前記距離ターゲット及び前記距離センサのそれぞれのものの間の、前記ターゲット調整スタンドから前記車両の両側までの測定された距離を表示するように構成される、請求項１６に記載のシステム。
28. 前記アクチュエータの１つが、前記ターゲットマウントを選択的に垂直方向に移動させるための垂直アクチュエータを備え、及び前記アクチュエータの別のものが、前記ターゲットマウントを、垂直軸を中心に選択的に回転させるためのヨーアクチュエータを備え、前記ヨーアクチュエータ及び／又は前記垂直アクチュエータが、前記コンピュータに表示された測定された距離に基づいて、前記ターゲットマウントの前記位置を調整するためにオペレータによって作動されるように構成される、請求項２７に記載のシステム。
29. 前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲットマウントの垂直位置を測定するための高さセンサをさらに備え、前記コンピュータが、前記高さセンサで測定された垂直位置の距離を表示するように構成される、請求項２８に記載のシステム。
30. 前記ベースが、前記ターゲット調整スタンドを支持面上で移動させるための車輪を含む、請求項１６に記載のシステム。
31. 装備済み車両上のセンサの校正のために前記装備済み車両にターゲットを位置合わせするためのシステムであって、
    ターゲット調整スタンドであって、ベースと、前記ターゲット調整スタンドに移動可能に取り付けられたターゲットマウントとを含み、前記ターゲットマウントは、ターゲットを支持するように構成され、前記ターゲット調整スタンドは、前記ベースに対して前記ターゲットマウントを選択的に移動させるように構成された複数のアクチュエータをさらに含む、ターゲット調整スタンドと、
    一対の距離ターゲット及び一対の距離センサであって、前記距離センサ及び前記距離ターゲットは、位置合わせされた前記距離ターゲット及び前記距離センサのそれぞれのものの間の距離を測定する際に使用するように構成される、一対の距離ターゲット及び一対の距離センサと
    を備え、
    前記距離センサ及び前記距離ターゲットが、前記ターゲット調整スタンドから車両の両側までの距離を測定するように配置され、前記測定された距離が、前記ターゲットマウントの位置を調整するために使用され、前記距離センサが、互いに離間されるように前記ターゲット調整スタンドに取り付けられ、前記距離ターゲットが前記車両の両側に位置決めされ、
    前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲットマウントが移動可能に取り付けられる直立タワーを備え、前記複数のアクチュエータの１つが、前記タワーを前記ベースに対して選択的に回転させるためのヨーアクチュエータを備え、前記距離センサが、前記タワーと共に回転するように前記タワーに取り付けられ、前記ターゲット調整スタンドから前記車両の両側までの前記距離が、前記ターゲットスタンドから前記車両の一対の対向する車輪組立体の両側までの距離を含み、前記距離ターゲットが、車両の対向する車輪組立体に位置決めするように構成された一対の車輪ターゲットを備え、それぞれの前記車輪ターゲットが、前記距離センサのそれぞれのものが向けられるパネルを備える、システム。
32. ディスプレイを有するコンピュータをさらに含み、前記コンピュータが、位置合わせされた前記距離ターゲット及び前記距離センサのそれぞれのものの間の、前記ターゲット調整スタンドから前記車両の両側までの測定された距離を表示するように構成され、
    前記アクチュエータの１つが、前記ターゲットマウントを選択的に垂直方向に移動させるための垂直アクチュエータを備え、及び前記アクチュエータの別のものが、前記ターゲットマウントを、垂直軸を中心に選択的に回転させるためのヨーアクチュエータを備え、前記ヨーアクチュエータ及び／又は前記垂直アクチュエータが、前記コンピュータに表示された測定された距離に基づいて、前記ターゲットマウントの前記位置を調整するためにオペレータによって作動されるように構成され、
    前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲットマウントの垂直位置を測定するための高さセンサをさらに備え、前記コンピュータが、前記高さセンサで測定された垂直位置の距離を表示するように構成される、請求項３１に記載のシステム。
33. 前記ターゲットマウントが、指示線を投射するように構成された投光器を含み、前記ターゲットマウントが水平方向及び垂直方向に移動可能であり、前記指示光が、前記ターゲットマウントを前記車両に対して横方向又は垂直方向に位置決めする際に使用するように構成される、請求項３２に記載のシステム。
34. 装備済み車両上のセンサの校正のために前記装備済み車両にターゲットを位置合わせする方法であって、
    ターゲット調整スタンドであって、ベースと、前記ターゲット調整スタンドに移動可能に取り付けられたターゲットマウントとを有するターゲット調整スタンドを、前記ターゲット調整スタンドと一対の距離ターゲットとの間の距離を測定しながら、前記車両に対して移動させることと、
    前記ターゲット調整スタンドと前記距離ターゲットとの間の距離を測定しながら、前記ターゲットマウントを前記ベースに対して回転させることと、
    校正ターゲットを前記ターゲットマウントに配置することと、
    必要に応じて、前記ターゲットマウントを垂直方向に移動させることと、
    必要に応じて、前記ターゲットマウントを前記ベースに対して横方向に移動させて、前記ターゲットマウントを前記車両に対してセンタリングすることと
    を含み、
    前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲットマウントが移動可能に取り付けられるタワーを含み、前記ターゲットマウントが前記タワー上で垂直方向及び横方向に移動可能であり、前記タワーが前記ベースに回転可能に取り付けられ、それにより前記タワーが垂直軸を中心に回転するように構成される、方法。
35. 前記車両の前記センサが、前記車両のフロントガラスの内面又はその近傍に取り付けられたセンサを備える、請求項３４に記載の方法。
36. 請求項１～３３のいずれか一項に記載のシステムを使用して、装備済み車両上のセンサの校正のために前記装備済み車両にターゲットを位置合わせする方法であって、
    前記ターゲット調整スタンドと前記距離ターゲットとの間の距離を測定しながら、前記ターゲット調整スタンドを前記車両に対して移動させることと、
    前記ターゲット調整スタンドと前記距離ターゲットとの間の距離を測定しながら、前記ターゲットマウントを前記ベースに対して回転させることと、
    校正ターゲットを前記ターゲットマウントに配置することと、
    必要に応じて、前記ターゲットマウントを垂直方向に移動させることと
    を含む方法。
37. 前記車両上において及び前記車両に対して前記センサを校正するための校正ルーチンを実行することをさらに含む、請求項３６に記載の方法。
38. 前記車両の前記センサが、前記車両のフロントガラスの内面又はその近傍に取り付けられたセンサを備える、請求項３６又は３７に記載の方法。