JP3895662B2

JP3895662B2 - 操舵装置

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Publication number: JP3895662B2
Application number: JP2002310325A
Authority: JP
Inventors: 壽夫浅海; 修鶴宮; 浩一北沢; 真仁須藤; 順一吉田; 智明菅野; 文寛森下; 宏明堀井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-10-24
Filing date: 2002-10-24
Publication date: 2007-03-22
Anticipated expiration: 2022-10-24
Also published as: US7154244B2; JP2004142622A; US20040080295A1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は操舵装置に関し、特に、ステアリング系に少なくとも１つのモータを設け、モータを駆動する駆動回路を２つ備えた操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
操舵装置として電動パワーステアリング装置やステアバイワイヤシステムなどがある。例えば電動パワーステアリング装置は、自動車を運転中、運転者がステアリングホイール（操舵ハンドル）を操作するとき、モータを連動させて操舵力を補助する支援装置である。電動パワーステアリング装置では、運転者のハンドル操作によりステアリング軸に生じる操舵トルクを検出する操舵トルク検出部からの操舵トルク信号、および、車速を検出する車速検出部からの車速信号を利用し、モータ制御部（ＥＣＵ）の制御動作に基づいて補助操舵力を出力する支援用モータを駆動制御し、運転者の手動による操舵力を軽減している。モータ制御部の制御動作では、上記の操舵トルク信号と車速信号に基づきモータに通電するモータ電流の目標電流値を設定し、この目標電流値に係る信号（目標電流信号）と、モータに実際に流れるモータ電流を検出するモータ電流検出部からフィードバックされるモータ電流信号との差を求め、この偏差信号に対して比例・積分の補償処理（ＰＩ制御）を行い、モータを駆動制御する信号を発生させている。
【０００３】
従来では電動パワーステアリング装置は主に小型車用に開発されてきたが、特に近年、省燃費や車両制御範囲の拡大等の観点から大型車（２０００ｃｃクラス以上の乗用車等）にも装備する必要性が生じてきた。大型車に電動パワーステアリング装置を適用する場合には、車両重量が大きいため、１つのモータを用いる構成では、大きな補助力を出力する大型のモータが要求される。このため、モータのサイズが大きくなり、実車への取付けレイアウト性（搭載性）が悪化し、さらに規格品以外の専用の大型モータとそのモータ制御駆動部が必要となり、製作コストが上昇することになる。そこで、従来、上記のような大型車の電動パワーステアリング装置に適した構成として、２つの支援用モータを用いた構成が提案されている（例えば特許文献１〜３参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特表２００１−５２５２９２号公報
【特許文献２】
特開２００１ー２６０９０８号公報
【特許文献３】
特開２００１−１５１１２５号公報
【０００５】
また、以上のごとく電動パワーステアリング装置では、操舵トルク検出部等のセンサ系、ＣＰＵや駆動回路系等を含むＥＣＵ、このＥＣＵから支援用モータへモータ電流を供給する電流通電系から成る電子的駆動制御系統を備えている。
【０００６】
さらに、従来の電動パワーステアリング装置では、ＥＣＵおよびこれに関連する部分に設けられたモータ駆動のための電子的駆動制御系統で故障が生じた場合、フェールセーフ制御に基づき、運転席表示パネル等で警告灯を点灯させると共に、操舵力アシスト制御が完全に行えないときには通常の手動操作によるステアリング系の構成に戻すようにしていた。
【０００７】
近年では、上記のような故障が生じた場合であっても、電動パワーステアリング装置の作動状態が継続して維持され、運転者の手動操舵力のアシストを行えることが望まれている。そこで、モータ制御装置の電子的駆動制御系統等で故障が発生したとしても、手動操舵力のアシストを中断せず、継続できるように２つの駆動回路を備えた冗長系を有する操舵装置も考えられる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
２つのモータを用いた操舵装置や冗長系を有する操舵装置のような２つの駆動回路を備えた電動パワーステアリング装置では次のような問題が提起される。
【０００９】
モータ駆動は駆動回路のＦＥＴによるＰＷＭ（pulse width modulation）制御が今では一般的であるが、このＰＷＭ制御において、大電流・高速スイッチング程スイッチングによりスイッチングノイズおよび磁歪音が発生する。このため、当該電動パワーステアリング装置を装備した車両の商品性が低減することになる。
【００１０】
従って、モータを駆動する駆動回路を２つ備えて成る電動パワーステアリング装置の場合には、２つの駆動回路のそれぞれがＰＷＭ制御におけるスイッチングノイズおよび磁歪音を与えるので、上記のスイッチングノイズおよび磁歪音はいっそう顕著になる。
【００１１】
上記の問題は２つの駆動回路を備える操舵装置に一般的に生じる問題である。また上記の問題は、ブラシレスモータおよびブラシ付きモータのいずれでも生じる問題である。
【００１２】
本発明の目的は、上記課題に鑑み、２つの駆動回路を備えて成る電動パワーステアリング装置等のごとき操舵装置において、大電流・高速スイッチング化するモータの駆動に対して生じるスイッチングノイズおよび磁歪音を低減する操舵装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段および作用】
本発明に係る操舵装置は上記目的を達成するために次の通り構成される。
【００１４】
本発明に係る操舵装置（請求項１に対応）は、操舵輪を操舵する方向に力を発生させる２つのモータを有する操舵装置において、操舵装置は、第１のモータをＰＷＭ制御する第１の駆動回路および第１の駆動回路を制御する第１のマイクロコンピュータと、第２のモータをＰＷＭ制御する第２の駆動回路および第２の駆動回路を制御する第２のマイクロコンピュータを有しており、第１、第２のマイクロコンピュータは、第１の駆動回路をＰＷＭ制御するパルスを形成するための基準三角波の周期を決める第１のタイマーと、第２の駆動回路をＰＷＭ制御するパルスを形成するための基準三角波の周期を決める第２のタイマーとをそれぞれ備え、第１のタイマーと第２のタイマーは、同一の周波数にし、第１のタイマーあるいは第２のタイマーにオフセットを与えて位相を変えることで、第１の駆動回路のスイッチングタイミングと第２の駆動回路のスイッチングタイミングとを異ならせたことで特徴づけられる。
【００１７】
本発明の操舵装置よれば、操舵輪を操舵する方向に力を発生させる２つのモータを有する操舵装置において、操舵装置は、第１のモータをＰＷＭ制御する第１の駆動回路および第１の駆動回路を制御する第１のマイクロコンピュータと、第２のモータをＰＷＭ制御する第２の駆動回路および第２の駆動回路を制御する第２のマイクロコンピュータを有しており、第１、第２のマイクロコンピュータは、第１の駆動回路をＰＷＭ制御するパルスを形成するための基準三角波の周期を決める第１のタイマーと、第２の駆動回路をＰＷＭ制御するパルスを形成するための基準三角波の周期を決める第２のタイマーとをそれぞれ備え、第１のタイマーと第２のタイマーは、同一の周波数にし、第１のタイマーあるいは第２のタイマーにオフセットを与えて位相を変えることで、第１の駆動回路のスイッチングタイミングと第２の駆動回路のスイッチングタイミングとを異ならせたため、２つの駆動回路におけるスイッチング素子のＰＷＭスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように工夫してあるので、これにより、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１９】
なお以下の実施形態で説明される構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成要素の組成（材質）については例示にすぎない。従って本発明は、以下に説明される実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【００２０】
図１〜図５を参照して本発明に係る操舵装置の一例として電動パワーステアリング装置の代表的構成を説明する。図１は２モータ形式の電動パワーステアリング装置の基本的な構成部分（２モータのうち１つのモータのみを示している）を概念的に示す図であり、図２と図３はギヤボックスの内部構造の一例を示す断面図であり、図４と図５は２つのモータおよびギヤボックスを備えたラック軸の実際の装置の外観レイアウトを示す図である。
【００２１】
電動パワーステアリング装置１０は例えば乗用車両に装備される。電動パワーステアリング装置１０は、ステアリングホイール１１に連結されるステアリング軸１２等に対して補助用の操舵トルクを与えるように構成されている。ステアリング軸１２の上端はステアリングホイール１１に連結され、下端にはピニオンギヤ（またはピニオン）１３が取り付けられている。ここで、ステアリング軸１２の下端のピニオンギヤ１３を取りつけた部分をピニオン軸１２ａと呼ぶこととする。実際には、上側のステアリング軸１２と下側のピニオン軸１２ａとは図示しない自在継手で連結されている。ピニオンギヤ１３に対して、これに噛み合うラックギヤ１４ａを設けたラック軸１４が配置されている。ピニオンギヤ１３とラックギヤ１４ａによってラック・ピニオン機構１５が形成される。
【００２２】
ピニオン軸１２とラック軸１４の間で形成されるラック・ピニオン機構１５は第１のギアボックス２４Ａ内に収容されている。ギヤボックス２４Ａの外観は図４に示される。
【００２３】
ラック軸１４の両端にはタイロッド１６が設けられ、各タイロッド１６の外側端には前輪１７が取り付けられる。前輪１７は車両の転舵輪として機能する。
【００２４】
上記ピニオン軸１２に対しては、さらに、動力伝達機構１８を介して例えばブラシレスモータのモータ１９Ａが付設されている。動力伝達機構１８は、モータ１９の出力軸（ウォーム軸）１９Ａ−１に設けられたウォームギヤと、ピニオン軸１２ａに固定されたウォームホイールとによって構成される。動力伝達機構１８の具体的構成は後述される。動力伝達機構１８はギヤボックス２４Ａの中に組み込まれている。
【００２５】
また図１に示すように、ステアリング軸１２には操舵トルク検出部２０が設けられている。操舵トルク検出部２０は、運転者がステアリングホイール１１を操作することによって生じる操舵トルクをステアリング軸１２に加えたとき、ステアリング軸１２に加わる操舵トルクを検出する。操舵トルク検出部２０もギヤボックス２４Ａ内に組み込まれている。また２１は車両の車速を検出する車速検出部であり、２２はマイクロコンピュータ等を利用したコンピュータシステムで構成される制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置２２は、操舵トルク検出部２０から出力される操舵トルク信号Ｔと車速検出部２１から出力される車速信号Ｖ等を取り入れ、操舵トルクや車速等に係る情報に基づいて、モータ１９Ａ等の回転動作を制御する駆動制御信号ＳＧ１を出力する。またモータ１９Ａ等にはモータ回転角検出部２３が付設されている。モータ回転角検出部２３の回転角（電気角）に係る信号ＳＧ２は制御装置２２に入力されている。
【００２６】
本実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、モータ１９Ａと同一性能を有する他のモータ（図４等の１９Ｂ）が付設され、２モータ形式で構成されている。他のモータ１９Ｂは図４と図５に示されている。モータ１９Ｂは、モータ１９Ａと同じ構成を有し、制御装置２２によって制御される。
【００２７】
図２と図３を参照してギヤボックス２４Ａと動力伝達機構１８等の内部構造を具体的装置の一例として詳述する。図２は、モータ１９Ａを図１中左側から見てピニオン軸１２ａの軸線に沿って一部を断面とした側面図である。図３は図２中のＡ−Ａ線断面図である。
【００２８】
図２において、上記ギヤボックス２４Ａを形成するハウジング２４ａにおいてピニオン軸１２ａは２つの軸受け部４１，４２によって回転自在に支持されている。ハウジング２４ａの内部にはラック・ピニオン機構１５と動力伝達機構（減速機）１８が収納され、さらに上部には操舵トルク検出部２０が付設されている。ハウジング２４ａの上部開口はリッド４３で塞がれ、リッド４３はボルト４４で固定されている。ピニオン軸１２ａの下端部に設けられたピニオンギヤ１３は軸受け部４１，４２の間に位置している。ラック軸１４は、ラックガイド４５で案内され、かつ圧縮されたスプリング４６で付勢された当て部材４７でピニオンギヤ１３側へ押え付けられている。動力伝達機構１８は、モータ１９Ａの出力軸１９Ａ−１に結合される伝動軸（ウォーム軸）４８に固定されたウォームギヤ４９とピニオン軸１２ａに固定されたウォームホイール５０とによって形成される。上記の操舵トルク検出部２０は、ピニオン軸１２ａの周りに配置される操舵トルク検出センサ２０ａと、操舵トルク検出センサ２０ａから出力される検出信号を電気的に処理する電子回路部２０ｂとから構成されている。操舵トルク検出センサ２０ａはリッド４３に取り付けられている。
【００２９】
図３ではモータ１９Ａおよび制御装置２２の内部の具体的構成が明示される。モータ１９Ａは、回転軸５１に固定された永久磁石により成る回転子５２と、回転子５２の周囲に配置された固定子５４とを備える。固定子５４は固定子巻線５３を備える。回転軸５１は、２つの軸受け部５５，５６によって回転自在に支持される。回転軸５１の先部はモータ１９Ａの出力軸１９ａ（図１中の出力軸１９Ａ−１に対応）となっている。モータ１９Ａの出力軸１９ａは、トルクリミッタ５７を介して、回転動力が伝達されるように伝動軸４８に結合されている。伝動軸４８には前述の通りウォームギヤ４９が固定され、これに噛み合うウォームホイール５０が配置されている。回転軸５１の後端部には、モータ１９Ａの回転子５２の回転角（回転位置）を検出する前述のモータ回転角検出部（位置検出部）２３が設けられる。モータ回転角検出部２３は、回転軸５１に固定された回転子２３ａと、この回転子２３ａの回転角を磁気的な作用を利用して検出する検出素子２３ｂとから構成される。モータ回転角検出部２３には例えばレゾルバが用いられる。固定子５４の固定子巻線５３には３相交流であるモータ電流が供給される。以上のモータ１９Ａの構成要素は、モータケース５８の内部に配置されている。
【００３０】
制御装置２２は、モータ１９Ａのモータケース５８の外側に取り付けられた制御ボックス６１の内部の回路基板６２上に電子回路要素を取り付けて成る電子回路と制御ボックス６１の外部に設けられた１チップのマイクロコンピュータおよびその周辺回路から成るＥＣＵで構成される。電子回路要素としてはプリドライブ回路、ＦＥＴブリッジ回路、インバータ回路等である。制御装置２２からモータ１９Ａの固定子巻線５３に対してモータ電流（駆動制御信号ＳＧ１）が供給される。またモータ回転角検出部２３で検出された回転角信号ＳＧ２は制御装置２２に入力される。
【００３１】
上記の機械的な構成に基づいて、モータ１９Ａは、操舵トルクを補助する回転力（トルク）を出力し、この回転力を、動力伝達機構１８を経由して、ピニオン軸１２ａすなわちステアリング軸１２に与える。
【００３２】
上記のラック軸１４には、図４と図５に示すごとく、前述の第１のギヤボックス２４Ａに加えて、さらに第２のギヤボックス２４Ｂが設けられている。ギヤボックス２４Ｂには、第１のギヤボックス２４Ａと同様に、ラック軸１４に形成されたラックギヤと、このラックギヤに噛み合うピニオンギヤと、このピニオンギヤが固定されかつ回転自在に支持されたピニオン軸とが内蔵されている。上記の第２のギヤボックス２４Ｂには動力伝達機構１８を介して他のモータ１９Ｂが付設されている。モータ１９Ｂは、上記のモータ１９Ａと全く同一の構造および性能を有するモータである。モータ１９Ｂの出力軸は前述したように伝動軸（ウォーム軸）を有し、この伝動軸にはウォームギヤが設けられ、他方、上記ピニオン軸には、ウォームギヤに噛み合うウォームホイールが固定されている。以上の動力伝達機構１８の構成は前述した通りである。ギヤボックス２４Ｂの構成は基本的にギヤボックス２４Ａと同じ構成である。モータ１９Ｂが駆動されると、出力軸、ウォームギヤ、ウォームホイール、ピニオン軸、ピニオンギヤ、ラックギヤを介して駆動力がラック軸１４に伝達される。
【００３３】
以上のごとく本実施形態に係る電動パワーステアリング装置１０は、同一性能を有する２つのモータ１９Ａ，１９Ｂを支援用モータとして備え、手動操舵力のアシストを行うように構成されている。
【００３４】
上記において電動パワーステアリング装置１０は、図４では通常のステアリング系の装置構成に対し、操舵トルク検出部２０、車速検出部２１、１つのＥＣＵを備えた制御装置２２、第１と第２の２つのギヤボックス２４Ａ，２４Ｂ、２つのモータ１９Ａ，１９Ｂ、２つの動力伝達機構１８を付設することによって構成されている。図５では通常のステアリング系の装置構成に対し、操舵トルク検出部２０、車速検出部２１、モータ１９Ａ，１９Ｂにそれぞれ１つずつのＥＣＵを備えた制御装置２２Ａ，２２Ｂ、第１と第２の２つのギヤボックス２４Ａ，２４Ｂ、２つのモータ１９Ａ，１９Ｂ、２つの動力伝達機構１８を付設することによって構成されている。
【００３５】
上記構成において、運転者がステアリングホイール１１を操作して自動車の走行運転中に走行方向の操舵を行うとき、ステアリング軸１２に加えられた操舵トルクに基づく回転力は下部のピニオン軸１２ａとラック・ピニオン機構１５を介してラック軸１４の軸方向の直線運動に変換され、さらにタイロッド１６を介して前輪１７の走行方向を変化（転舵）させようとする。このときにおいて、同時に、ピニオン軸１２ａに付設された操舵トルク検出部２０は、ステアリングホイール１１での運転者による操舵に応じた操舵トルクを検出して電気的な操舵トルク信号Ｔに変換し、この操舵トルク信号Ｔを制御装置２２あるいは制御装置２２Ａ，２２Ｂへ出力する。また車速検出部２１は、車両の車速を検出して車速信号Ｖに変換し、この車速信号Ｖを制御装置２２あるいは制御装置２２Ａ，２２Ｂへ出力する。制御装置２２あるいは制御装置２２Ａ，２２Ｂは、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて２つのモータ１９Ａ，１９Ｂを駆動するためのモータ電流を発生する。このモータ電流によって駆動されるモータ１９Ａ，１９Ｂは、それぞれ、各動力伝達機構１８およびギヤボックス２４Ａ，２４Ｂを介して補助の操舵トルクをラック軸１４に作用させる。以上のごとく、２つのモータ１９Ａ，１９Ｂを駆動することにより、ステアリングホイール１１に加えられる運転者の操舵力を軽減する。
【００３６】
次に、前述の図４および図５と、図６および図７を参照して第１の実施形態の特徴的構成を説明する。図６は、ＥＣＵが１つで駆動回路が２つの場合での制御装置のマイクロコンピュータ７０の構成を示し、図７は、ＥＣＵが２つで駆動回路が２つの場合の制御装置のマイクロコンピュータ８０，９０の構成を示す。
【００３７】
図４および図５に示すごとくラック軸１４には軸方向の左右の２箇所にギヤボックス２４Ａ，２４Ｂが設けられている。ギヤボックス２４Ａはステアリング軸１２の下部のピニオン軸１２ａにつながる第１のギヤボックスである。ギヤボックス２４Ｂは２モータ式の電動パワーステアリング装置１０において第２のモータ１９Ｂを付設するための第２のギヤボックスである。ギヤボックス２４Ａ，２４Ｂのそれぞれには、動力伝達機構１８を介してモータ１９Ａ，１９Ｂが付設されている。両端部に転舵輪（前輪１７）を備えたラック軸１４には、２つのモータ１９Ａ，１９Ｂの回転駆動力によって補助操舵トルクが与えられるようになっている。モータ１９Ａは図６で示す駆動回路７１により駆動され、モータ１９Ｂは図６で示す駆動回路７２により駆動される。
【００３８】
図６において、マイクロコンピュータ７０はＣＰＵ７３、ＲＯＭ７４、ＲＡＭ７５、入力部７６、出力部７７、タイマーＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４より構成される。ＲＯＭ７４は制御プログラムを記憶するメモリであり、ＲＡＭ７５はプログラム実行時に一時的に使用するメモリである。また、ＲＯＭ７４には、正弦波を作るためのプログラムを記憶している。入力部７６は操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖを入力し、出力部７７は駆動回路７１，７２を介してモータを駆動するためのＰＷＭ制御のためのパルスを出力する。タイマーＴ１は駆動回路７１のＰＷＭ制御をするためのパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるためのタイム計測用のカウンタである。タイマーＴ３は駆動回路７２のＰＷＭ制御するためのパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるためのタイム計測用のカウンタである。
【００３９】
図６に示すＰＷＭ制御のパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるタイマーＴ１とタイマーＴ３の設定は同一の値ではなく、互いに異なるように設定する。例えば、タイマーＴ１は基準三角波の周波数が１８ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ３は基準三角波の周波数が２０ｋＨｚになるように設定する。
【００４０】
具体的には、基準三角波の周波数を同一にしないことで、スイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００４１】
タイマーＴ１とタイマーＴ３を予め上記のように設定しておくと、設定されたデータによって決められた周期の三角波を発生させることができ、図８の（１ａ），（２ａ）に示す基準三角波７６ａ，７７ａが生じる。図８の（１ａ），（２ａ）において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。それらの基準三角波７６ａと７７ａと電圧指令である目標正弦波データとコンパレータで比較することにより、スイッチング信号が作り出される。それらのスイッチング信号により２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路７１でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音、駆動回路７２でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音が生じる。基準三角波の周波数、すなわち、タイマーＴ１とタイマーＴ３に関して前述した関係を与えたため、基準三角波７６ａの波形と基準三角波７７ａの波形が同一ではないので、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００４２】
図７においては、モータ１９Ａは駆動回路８１により駆動され、モータ１９Ｂは駆動回路８２により駆動される。この構成ではマイクロコンピュータ８０とマイクロコンピュータ９０を備え、マイクロコンピュータ８０はＣＰＵ８３、ＲＯＭ８４、ＲＡＭ８５、入力部８６、出力部８８、タイマーＴ１１，Ｔ１２より構成される。ＲＯＭ８４は制御プログラムを記憶するメモリであり、ＲＡＭ８５はプログラム実行時に一時的に使用するメモリである。また、ＲＯＭ８４には、正弦波を作るためのプログラムを記憶している。入力部８６は操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖを入力し、出力部８８は駆動回路８１を介してモータ１９Ａを駆動するためのＰＷＭ制御のためのパルスを出力する。タイマーＴ１１は駆動回路８１のＰＷＭ制御をするためのパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるためのタイム計測用のカウンタである。
【００４３】
マイクロコンピュータ９０はＣＰＵ９３、ＲＯＭ９４、ＲＡＭ９５、入力部９６、出力部９８、タイマーＴ１３，Ｔ１４より構成される。ＲＯＭ９４は制御プログラムを記憶するメモリであり、ＲＡＭ９５はプログラム実行時に一時的に使用するメモリである。また、ＲＯＭ９４には、正弦波を作るためのプログラムを記憶している。入力部９６は操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖを入力し、出力部９８は駆動回路８２を介してモータ１９Ｂを駆動するためのＰＷＭ制御のためのパルスを出力する。タイマーＴ１３は駆動回路８２のＰＷＭ制御をするためのパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるためのタイム計測用のカウンタである。
【００４４】
図７に示すＰＷＭ制御のパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるタイマーＴ１１とタイマーＴ１３の設定は同一の値ではなく、互いに異なるように設定する。例えば、タイマーＴ１１は基準三角波の周波数が１８ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１３は基準三角波の周波数が２０ｋＨｚになるように設定する。
【００４５】
具体的には、基準三角波の周波数を同一にしないことで、スイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００４６】
タイマーＴ１１とタイマーＴ１３を予め上記のように設定しておくと、設定されたデータによって決められた周期の三角波を発生させることができ、図８の（１ａ），（２ａ）に示す基準三角波７６ａ，７７ａと同様の基準三角波が生じる。それらの基準三角波７６ａ，７７ａと電圧指令である正弦波データをコンパレータで比較することにより、スイッチング信号が作り出される。それらのスイッチング信号により２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路８１でのスイッチングノイズとモータ１９Ａでの磁歪音、駆動回路８２でのスイッチングノイズとモータ１９Ｂでの磁歪音が生じる。基準三角波の周波数、すなわち、タイマーＴ１１とタイマーＴ１３に関して前述した関係を与えたため、基準三角波７６ａの波形と基準三角波７７ａの波形が同一ではないので、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００４７】
次にモータ１９Ａ，１９Ｂがブラシ付きモータであり、制御装置がブラシ付きモータ用のものである場合について説明する。この場合、制御装置内の駆動回路やマイクロコンピュータ等は、ブラシ付きモータ用であるが、その構成は類似したものであるのでブラシレスモータの場合で用いた図６と図７を用いて説明する。
【００４８】
図６において、マイクロコンピュータ７０はＣＰＵ７３、ＲＯＭ７４、ＲＡＭ７５、入力部７６、出力部７７、タイマーＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４より構成される。ＲＯＭ７４は制御プログラムを記憶するメモリであり、ＲＡＭ７５はプログラム実行時に一時的に使用するメモリである。入力部７６は操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖを入力し、出力部７７は駆動回路７１，７２を介してモータを駆動するためのＰＷＭ制御のためのパルスを出力する。タイマーＴ１は駆動回路７１のＰＷＭ制御をするための周期を決めるためのタイム計測用のカウンタであり、タイマーＴ２は駆動回路７１のＰＷＭ制御をするためのパルス幅を決めるためのタイム計測用のカウンタである。タイマーＴ３は駆動回路７２のＰＷＭ制御するための周期を決めるためのタイム計測用のカウンタであり、タイマーＴ４は駆動回路７２のＰＷＭ制御をするためのパルス幅を決めるためのタイム計測用のカウンタである。
【００４９】
図６に示すＰＷＭ制御のパルスの周期を決めるタイマーＴ１とタイマーＴ３の設定は同一の値ではなく、互いに異なるように設定する。例えば、タイマーＴ１はＰＷＭ周波数が１８ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ３はＰＷＭ周波数が２０ｋＨｚになるように設定する。
【００５０】
具体的には、ＰＷＭ制御信号の制御周波数を同一にしないことで、ＰＷＭスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００５１】
タイマーＴ１とタイマーＴ３を予め上記のように設定しておくと、図８の（１ｂ），（２ｂ）に示す信号７６ｂ，７７ｂが生じる。図８の（１ｂ），（２ｂ）において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。従って、タイマーＴ２とタイマーＴ４の設定がなされパルス幅が決定し、２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路７１でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音、駆動回路７２でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音が生じる。ＰＷＭ制御の周波数、すなわち、タイマーＴ１とタイマーＴ３に関して前述した関係を与えたため、信号７６ｂの波形と信号７７ｂの波形のように、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００５２】
図７においては、モータ１９Ａは駆動回路８１により駆動され、モータ１９Ｂは駆動回路８２により駆動される。この構成ではマイクロコンピュータ８０とマイクロコンピュータ９０を備え、マイクロコンピュータ８０はＣＰＵ８３、ＲＯＭ８４、ＲＡＭ８５、入力部８６、出力部８８、タイマーＴ１１，Ｔ１２より構成される。ＲＯＭ８４は制御プログラムを記憶するメモリであり、ＲＡＭ８５はプログラム実行時に一時的に使用するメモリである。入力部８６は操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖを入力し、出力部８８は駆動回路８１を介してモータ１９Ａを駆動するためのＰＷＭ制御のためのパルスを出力する。タイマーＴ１１は駆動回路８１のＰＷＭ制御をするための周期を決めるためのタイム計測用のカウンタであり、タイマーＴ１２は駆動回路８１のＰＷＭ制御をするためのパルス幅を決めるためのタイム計測用のカウンタである。
【００５３】
マイクロコンピュータ９０はＣＰＵ９３、ＲＯＭ９４、ＲＡＭ９５、入力部９６、出力部９８、タイマーＴ１３，Ｔ１４より構成される。ＲＯＭ９４は制御プログラムを記憶するメモリであり、ＲＡＭ９５はプログラム実行時に一時的に使用するメモリである。入力部９６は操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖを入力し、出力部９８は駆動回路８２を介してモータ１９Ｂを駆動するためのＰＷＭ制御のためのパルスを出力する。タイマーＴ１３は駆動回路８２のＰＷＭ制御をするための周期を決めるためのタイム計測用のカウンタであり、タイマーＴ１４は駆動回路８２のＰＷＭ制御をするためのパルス幅を決めるためのタイム計測用のカウンタである。
【００５４】
図７に示すＰＷＭ制御のパルスの周期を決めるタイマーＴ１１とタイマーＴ１３の設定は同一の値ではなく、互いに異なるように設定する。例えば、タイマーＴ１１はＰＷＭ周波数が１８ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１３はＰＷＭ周波数が２０ｋＨｚになるように設定する。
【００５５】
具体的には、ＰＷＭ制御信号の制御周波数を同一にしないことで、ＰＷＭスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００５６】
タイマーＴ１１とタイマーＴ１３を予め上記のように設定しておくと、図８の（１ｂ），（２ｂ）に示す信号７６ｂ，７７ｂと同様の信号が生じる。従って、タイマーＴ１２とタイマーＴ１４の設定がなされパルス幅が決定し、２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路８１でのスイッチングノイズとモータ１９Ａでの磁歪音、駆動回路８２でのスイッチングノイズとモータ１９Ｂでの磁歪音が生じる。ＰＷＭ制御の周波数、すなわち、タイマーＴ１１とタイマーＴ１３に関して前述した関係を与えたため、信号７６の波形と信号７７の波形のように、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００５７】
次に、前述の図４および図５と、図６および図７を参照して第２の実施形態の特徴的構成を説明する。まず、ブラシレスモータの場合を説明する。図６は、ＥＣＵが１つで駆動回路が２つの場合での制御装置のマイクロコンピュータの構成を示し、図７は、ＥＣＵが２つで駆動回路が２つの場合の制御装置のマイクロコンピュータの構成を示す。第２の実施形態では、マイクロコンピュータの構成は第１の実施形態と同様である。
【００５８】
図６に示すＰＷＭ制御のパルスの周期を決めるタイマーＴ１とタイマーＴ３の設定は同一の値にし、タイマーＴ１あるいはタイマーＴ３にオフセットを与えて設定する。例えば、タイマーＴ１は基準三角波の周波数が２０ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ３は基準三角波の周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ３にオフセットを与える。
【００５９】
具体的には、基準三角波の周波数を同一にし位相を変えることで、スイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００６０】
タイマーＴ１とタイマーＴ３を予め上記のように設定しておくと、図９の（１ａ），（２ａ）に示す基準三角波１００ａ，１０１ａが生じる。図９の（１ａ），（２ａ）において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。それらの基準三角波１００ａ，１０１ａと電圧指令である正弦波データをコンパレータで比較することにより、スイッチング信号が作り出される。それらのスイッチング信号により２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路７１でのスイッチングノイズとモータ１９Ａでの磁歪音、駆動回路７２でのスイッチングノイズとモータ１９Ｂでの磁歪音が生じる。基準三角波の周波数、すなわち、タイマーＴ１とタイマーＴ３に関して前述した関係を与えたため、基準三角波１００ａの波形と基準三角波１０１ａの波形がずれているので、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００６１】
図７において、マイクロコンピュータ８０とマイクロコンピュータ９０で同期をとり、ＰＷＭ制御のパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるタイマーＴ１１とタイマーＴ１３の設定は同一の値にし、タイマーＴ１１あるいはタイマーＴ１３にオフセットを与えて設定する。例えば、タイマーＴ１１は基準三角波の周波数が２０ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１３は基準三角波の周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ１３にオフセットを与える。
【００６２】
具体的には、基準三角波の周波数を同一にし位相を変えることで、スイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００６３】
タイマーＴ１１とタイマーＴ１３を予め上記のように設定しておくと、図９の（１ａ），（２ａ）に示す基準三角波１００ａ，１０１ａと同様の基準三角波が生じる。それらの基準三角波１００ａ，１０１ａと電圧指令である正弦波データをコンパレータで比較することにより、スイッチング信号が作り出される。それらのスイッチング信号により２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路８１でのスイッチングノイズとモータ１９Ａでの磁歪音、駆動回路８２でのスイッチングノイズとモータ１９Ｂでの磁歪音が生じる。基準三角波の周波数、すなわち、タイマーＴ１１とタイマーＴ１３に関して前述した関係を与えたため、基準三角波１００ａの波形と基準三角波１０１ａの波形がずれているので、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００６４】
次にモータ１９Ａ，１９Ｂがブラシ付きモータであり、制御装置がブラシ付きモータ用のものである場合について説明する。この場合、制御装置内の駆動回路やマイクロコンピュータ等は、ブラシ付きモータ用であるが、その構成は類似したものであるのでブラシレスモータの場合で用いた図６と図７を用いて説明する。
【００６５】
図６に示すＰＷＭ制御のパルスの周期を決めるタイマーＴ１とタイマーＴ３の設定は同一の値にし、タイマーＴ１あるいはタイマーＴ３にオフセットを与えて設定する。例えば、タイマーＴ１はＰＷＭ周波数が２０ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ２はＰＷＭ周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ２にオフセットを与える。
【００６６】
具体的には、ＰＷＭ制御信号の周波数を同一にし位相を変えることで、ＰＷＭスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００６７】
タイマーＴ１とタイマーＴ３を予め上記のように設定しておくと、図９の（１ｂ），（２ｂ）に示す信号１００ｂ，１０１ｂが生じる。図９の（１ｂ），（２ｂ）において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。従って、タイマーＴ２とタイマーＴ４の設定がなされパルス幅が決定し、２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路７１でのスイッチングノイズとモータ１９Ａでの磁歪音、駆動回路７２でのスイッチングノイズとモータ１９Ｂでの磁歪音が生じる。ＰＷＭ制御の周波数、すなわち、タイマーＴ１とタイマーＴ３に関して前述した関係を与えたため、信号１００ｂの波形と信号１０１ｂの波形のように、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００６８】
図７において、マイクロコンピュータ８０とマイクロコンピュータ９０で同期をとり、ＰＷＭ制御のパルスの周期を決めるタイマーＴ１１とタイマーＴ１３の設定は同一の値にし、タイマーＴ１１あるいはタイマーＴ１３にオフセットを与えて設定する。例えば、タイマーＴ１１はＰＷＭ周波数が２０ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１３はＰＷＭ周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ１３にオフセットを与える。
【００６９】
具体的には、ＰＷＭ制御信号の制御周波数を同一にし位相を変えることで、ＰＷＭスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００７０】
タイマーＴ１１とタイマーＴ１３を予め上記のように設定しておくと、図９の（１ｂ），（２ｂ）に示す信号１００ｂ，１０１ｂと同様の信号が生じる。従って、タイマーＴ１２とタイマーＴ１４の設定がなされパルス幅が決定し、２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路８１でのスイッチングノイズとモータ１９Ａでの磁歪音、駆動回路８２でのスイッチングノイズとモータ１９Ｂでの磁歪音が生じる。ＰＷＭ制御の周波数、すなわち、タイマーＴ１１とタイマーＴ１３に関して前述した関係を与えたため、信号１００ｂの波形と信号１０１ｂの波形のように、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００７１】
次に、冗長系を有する操舵装置での制御装置（ＥＣＵ）２２の具体的構成について、図１０を参照して本発明の第３実施形態を説明する。
【００７２】
操舵トルク検出部２０の検出信号出力端子は両側端子２０ａ，２０ｂと中央端子２０ｃを有する。両側端子２０ａ，２０ｂと中央端子２０ｃの各端子は２つずつ設けられている。操舵トルク検出部２０の両側端子２０ａ，２０ｂと中央端子２０ｃと制御装置２２との間には２経路の電気接続部１４１ａ，１４１ｂが設けられる。この電機接続部はハーネスやコイル接続部を含む部分である。制御装置２２の入力側には、電気接続部１４１ａ，１４１ｂに対応してトルク信号入力部１４２ａ，１４２ｂが設けられている。
【００７３】
制御装置２２の内部には３つのＣＰＵ（１〜３）１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃが備えられる。これらのＣＰＵには、それぞれ２つのタイマーＴ１００ａ，Ｔ１０１ａとＴ１００ｂ，Ｔ１０１ｂとＴ１００ｃ，Ｔ１０１ｃが設けられている。上記の２つのトルク信号入力部１４２ａ，１４２ｂのそれぞれは３つの出力端子を有し、２つのトルク信号入力部１４２ａ，１４２ｂの間で対応する出力端子は同じ信号（ＳＧ１１，ＳＧ１２，ＳＧ１３）を出力する。３つのＣＰＵ１４３ａ〜１４３ｃのそれぞれには、２つのトルク信号入力部１４２ａ，１４２ｂのそれぞれから同じ信号が２経路で入力される。また３つのＣＰＵ１４３ａ〜１４３ｃは任意の組合せで２つずつ結線されており、３つのＣＰＵで多数決が行えるように構成されている。従って、例えば操舵トルク検出部２０からの電機接続部１４１ａ，１４１ｂ等で故障が生じた場合には多数決の判断手法で当該故障に対する判定を行うように構成されている。また上記のＣＰＵ１４３ａ〜１４３ｃによって前述した各種の機能要素がソフト的に実現されている。目標電流決定部は好ましくは２つ形成され、２つの目標電流決定部で上記の２経路からの操舵トルク信号のそれぞれが入力され、各目標電流決定部が目標電流を決定するようになっている。
【００７４】
制御装置２２の後段側には、２つのモータドライブ（駆動）回路（１，２）１４４ａ，１４４ｂと、２つの昇圧回路（１，２）１４５ａ，１４５ｂと、２つのＦ／Ｓリレー（１，２）１４６ａ，１４６ｂと、２つのパワーリレー（１，２）１４７ａ，１４７ｂが設けられている。これらの２つの要素は同一の構成および作用を有している。モータドライブ回路１４４ａはＣＰＵ１４３ａに対応して両者の間には禁止回路（１）１４８ａが接続され、モータドライブ回路１４４ｂはＣＰＵ１４３ｃに対応して両者の間には禁止回路（３）１４８ｃが接続される。これにより、モータ１９の駆動制御について、制御装置２２内で、ＣＰＵ１４３ａと禁止回路１４８ａとモータドライブ回路１４４ａによって第１のモータ駆動回路部（第１経路）が作られ、ＣＰＵ１４３ｃと禁止回路１４８ｂとモータドライブ回路１４４ｂによって第２のモータ駆動回路部（第２経路）が作られる。
【００７５】
ＣＰＵ１４３ｂから出力される信号は禁止回路（２）１４８ｃに与えられ、さらに禁止回路１４８ｃの出力信号は上記禁止回路１４８ｃに与えられる。またＣＰＵ１４３ａから出力される信号によって禁止回路１４８ｂに与えられる。
【００７６】
モータ（Ｍ）１９はブラシ付きモータである。このモータ１９では、一対のブラシが２組（１４９ａ，１４９ｂ）設けられている。上記の第１のモータ駆動回路部（第１経路）のモータドライブ回路１４４ａから出力されるモータ電流Ｉ_Ｍ _１はブラシ１４９ａを通してモータ１９に供給される。上記の第２のモータ駆動回路部（第２経路）のモータドライブ回路１４４ｂから出力されるモータ電流Ｉ_Ｍ２はブラシ１４９ｂを通してモータ１９に供給される。従って、第１と第２のモータ駆動回路に応じて、ブラシ付きモータ１０においても２組のブラシ対が設けられる。また上記モータ電流Ｉ_Ｍ１，Ｉ_Ｍ２のそれぞれを供給するできるように、モータハーネス等の電気接続部は２経路で形成されている。
【００７７】
バッテリ１５０は制御装置２２に電力を供給するものである。バッテリ１５０からの給電経路は２つの経路１５１ａ，１５１ｂが形成される。第１の給電経路１５１ａでは、第１の通電路としてはパワーリレー１４７ａおよび昇圧回路１４５ａを経由して、第２の通電路としては直接に、第３の通電路としてはパワーリレー１４７ａを経由して、それぞれ、モータドライブ回路１４４ａに電力が供給される。また第２の給電経路１５１ｂでも同様に、第１の通電路としてはパワーリレー１４７ｂおよび昇圧回路１４５ｂを経由して、第２の通電路としては直接に、第３の通電路としてはパワーリレー１４７ｂを経由して、それぞれ、モータドライブ回路１４４ｂに電力が供給される。
【００７８】
モータドライブ回路１４４ａから出力されたモータ電流Ｉ_Ｍ１は電流センサ１５２ａで検出され、ＣＰＵ１４３ａ〜１４３ｃのそれぞれにフィードバックされる。またモータドライブ回路１４４ｂから出力されたモータ電流Ｉ_Ｍ２は電流センサ１５２ｂで検出され、ＣＰＵ１４３ａ〜１４３ｃのそれぞれにフィードバックされる。
【００７９】
上記の第３実施形態に係る制御装置２２の構成では、操舵トルク検出部２０から制御装置２２への電気接続部、モータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂを含むモータ駆動回路部、バッテリ１５０からモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂへの電力供給路、モータ１９のブラシ対（１４９ａ，１４９ｂ）のそれぞれを並列的な接続関係に基づいて２経路（二重）にしたため、いずれかの箇所で故障が起きたとしても残りの経路で電動パワーステアリング装置を作動させることができ、冗長系を備えることにより電動パワーステアリング装置のシステムダウンを防ぐことができる。
【００８０】
通常、並列に接続関係で設けられた２経路のモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂはいずれか一方を動作状態にモータ駆動制御を行い、故障が生じたときに他方のモータドライブ回路を動作させるようにする。また２経路のモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂを同時に動作させて両方でモータ駆動制御を行い、一方で故障が生じたときには、残りのモータドライブ回路でモータ駆動制御を行うように構成することもできる。前述した禁止回路１４８ａ，１４８ｂ，１４８ｃは、制御装置２２の内部において、モータ駆動制御に使用する回路系統を選択するための手段である。
【００８１】
図１０において、タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃは駆動回路のＰＷＭ制御をするための周期を決めるためのタイム計測用のカウンタであり、タイマーＴ１０１ａ，Ｔ１０１ｂ，Ｔ１０１ｃは駆動回路のＰＷＭ制御をするためのパルス幅を決めるためのタイム計測用のカウンタである。
【００８２】
図１０に示すＰＷＭ制御のパルスの周期を決めるタイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃの設定はそれぞれ同一の値ではなく、互いに異なるように設定する。例えば、タイマーＴ１００ａはＰＷＭ周波数が１８ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｂはＰＷＭ周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｃはＰＷＭ周波数が２２ｋＨｚになるように設定する。
【００８３】
具体的には、ＰＷＭ制御信号の制御周波数を同一にしないことで、ＰＷＭスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００８４】
タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃを予め上記のように設定しておくと、図１１の（１），（２），（３）に示す信号２００ａ，２００ｂ，２００ｃが生じる。図１１の（１），（２），（３）において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。従って、タイマーＴ１０１ａ，Ｔ１０１ｂ，Ｔ１０１ｃの設定がなされパルス幅が決定し、２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路１４４ａでのスイッチングノイズとモータでの磁歪音、駆動回路１４４ｂでのスイッチングノイズとモータでの磁歪音が生じる。ＰＷＭ制御の周波数、すなわち、タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃに関して前述した関係を与えたため、信号２００ａの波形と信号２００ｂの波形と信号２００ｃのように、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００８５】
また、図１０に示すＰＷＭ制御のパルスの周期を決めるタイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃの設定は同一の値にし、タイマーＴ１００ｂとタイマーＴ１００ｃに異なる値のオフセットを与えて設定する。例えば、タイマーＴ１００ａはＰＷＭ周波数が２０ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｂはＰＷＭ周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ００ｂにオフセットを与える。また、タイマーＴ１００ｃはＰＷＭ周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｃにタイマーＴ１００ｂとは異なるオフセットを与える。
【００８６】
具体的には、ＰＷＭ制御信号の周波数を同一にし位相を変えることで、ＰＷＭスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００８７】
タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃを予め上記のように設定しておくと、図１２の（１），（２），（３）に示す信号３００ａ，３００ｂ，３００ｃが生じる。図１２の（１），（２），（３）において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。従って、タイマーＴ１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃの設定がなされパルス幅が決定し、２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音、駆動回路でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音が生じる。ＰＷＭ制御の周波数、すなわち、タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃに関して前述した関係を与えたため、信号３００ａの波形と信号３００ｂの波形と信号３００ｃの波形のように、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００８８】
次に図１３を参照して、本発明の第４実施形態に係る制御装置２２の具体的構成を説明する。図１３において、図１０で説明した要素と実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。そこで図示されたブラシレスモータ１９はステータコイルとして２つの三相用の巻線（１９ｘ−１，１９ｙ−１，１９ｚ−１），（１９ｘ−２，１９ｙ−２，１９ｚ−２）を備えている。第１経路のモータドライブ回路１４４ａから出力される三相のモータ電流は巻線１９ｘ−１，１９ｙ−１，１９ｚ−１に供給され、他方、第２経路のモータドライブ回路１４４ｂから出力される三相のモータ電流は巻線１９ｘ−２，１９ｙ−２，１９ｚ−２に供給される。２つのモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂのそれぞれからブラシレスモータ１９へのモータ電流の供給は同時に行われる。
【００８９】
上記のブラシレスモータ１９に対して、制御装置２２におけるモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂは三相交流発生用の回路として構成されている。従ってモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂは三相交流出力用の３つの出力端子を有する。第１のモータ駆動回路部（第１経路）であるモータドライブ回路１４４ａの３つの出力端子の任意の２つの組合せに基づき、ブラシレスモータ１９における巻線（１９ｘ−１，１９ｙ−１），（１９ｙ−１，１９ｚ−１），（１９ｚ−１，１９ｘ−１）と巻線（１９ｘ−２，１９ｙ−２），（１９ｙ−２，１９ｚ−２），（１９ｚ−２，１９ｘ−２）の通電ルートにモータ電流が供給される。同様にして第２のモータ駆動回路部（第２経路）であるモータドライブ回路４４ｂの３つの出力端子の任意の２つの組合せに基づき、ブラシレスモータ１９における巻線（１９ｘ−１，１９ｙ−１），（１９ｙ−１，１９ｚ−１），（１９ｚ−１，１９ｘ−１）と巻線（１９ｘ−２，１９ｙ−２），（１９ｙ−２，１９ｚ−２），（１９ｚ−２，１９ｘ−２）の通電ルートにモータ電流が供給される。モータドライブ回路１４４ａとモータドライブ回路１４４ｂの各動作の選択については、第３実施形態で説明した通り、適宜に設定される。
【００９０】
上記のブラシレスモータ１９および三相交流出力用のモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂの変更に応じて、モータ電流を検出する電流センサ（５２ａ−１〜５２ａ−３，５２ｂ−１〜５２ｂ−３）およびＦ／Ｓリレー（４６ａ−１〜４６ａ−３，４６ｂ−１〜４６ｂ−３）も３つずつ設けられることになる。
【００９１】
上記の第４実施形態に係る制御装置２２の構成では、アシストモータがブラシレスモータ１９である場合において、操舵トルク検出部２０から制御装置２２への電気接続部、三相のモータ電流出力用のモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂを含むモータ駆動回路部、バッテリ１５０からモータドライブ回路１４４ａ，１４４ｂへの電力供給路のそれぞれを並列的な接続関係に基づいて２経路（二重）にしたため、いずれかの箇所で故障が起きたとしても残りの経路で電動パワーステアリング装置を作動させることができ、冗長系を備えることにより電動パワーステアリング装置のシステムダウンを防ぐことができる。
【００９２】
図１３に示すＰＷＭ制御のパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるタイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃの設定はそれぞれ同一の値ではなく、互いに異なるように設定する。例えば、タイマーＴ１００ａは基準三角波の周波数が１８ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｂは基準三角波の周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｃは基準三角波の周波数が２２ｋＨｚになるように設定する。
【００９３】
具体的には、基準三角波の周波数を同一にしないことで、スイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００９４】
タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃを予め上記のように設定しておくと、図１４の（１），（２），（３）に示す基準三角波４００ａ，４００ｂ，４００ｃが生じる。それらの基準三角波４００ａ，４００ｂ，４００ｃと電圧指令である正弦波データをコンパレータで比較することによりスイッチング信号が作り出される。それらのスイッチング信号により２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路１４４ａでのスイッチングノイズとモータでの磁歪音、駆動回路１４４ｂでのスイッチングノイズとモータでの磁歪音が生じる。基準三角波の周波数、すなわち、タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃに関して前述した関係を与えたため、基準三角波４００ａの波形と基準三角波４００ｂの波形と基準三角波４００ｃのように、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００９５】
また、図１３に示すＰＷＭ制御のパルスを形成するための基準三角波の周期を決めるタイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃの設定は同一の値にし、タイマーＴ１００ｂとタイマーＴ１００ｃに異なる値のオフセットを与えて設定する。例えば、タイマーＴ１００ａは基準三角波の周波数が２０ＫＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｂは基準三角波の周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｂにオフセットを与える。また、タイマーＴ１００ｃは基準三角波の周波数が２０ｋＨｚになるように設定し、タイマーＴ１００ｃにタイマーＴ１００ｂとは異なるオフセットを与える。
【００９６】
具体的には、基準三角波の周波数を同一にし位相を変えることで、スイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように設定されればよい。
【００９７】
タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃを予め上記のように設定しておくと、設定されたデータによって決められた周期の三角波を発生させることができ、図１５の（１），（２），（３）に示す基準三角波５００ａ，５００ｂ，５００ｃと同様の信号が生じる。それらの基準三角波５００ａ，５００ｂ，５００ｃと電圧指令である正弦波データをコンパレータで比較することによりスイッチング信号が作り出される。それらのスイッチング信号により２つの駆動回路のスイッチング素子が作動するとき、駆動回路でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音、駆動回路でのスイッチングノイズとモータでの磁歪音が生じる。基準三角波の周波数、すなわち、タイマーＴ１００ａ，Ｔ１００ｂ，Ｔ１００ｃに関して前述した関係を与えたため、基準三角波５００ａの波形と基準三角波５００ｂの波形と基準三角波５００ｃの波形がずれているので、スイッチングのタイミングが同一タイミングとなっていない。このため、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。この結果、スイッチングノイズと磁歪音を低減することができる。
【００９８】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように本発明によれば、操舵輪を操舵する方向に力を発生させる少なくとも１つのモータを有する操舵装置において、操舵装置はモータをＰＷＭ制御する２つの駆動回路を有しており、駆動回路中のスイッチング素子をスイッチングする制御周波数を２つの駆動回路で互いに異ならせるため、２つの駆動回路におけるスイッチング素子のスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように工夫してあるので、これにより、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。
【００９９】
また、操舵装置はモータをＰＷＭ制御する２つの駆動回路を有しており、駆動回路中のスイッチング素子をスイッチングするパルス信号の位相を前記２つの駆動回路で互いに異ならせるため、２つの駆動回路におけるスイッチング素子のスイッチングタイミングが同一タイミングでスイッチしないように工夫してあるので、これにより、スイッチングにより発生するノイズレベルのピークを抑え分散させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る２モータ形式の電動パワーステアリング装置の基本的構成（２モータのうち１つだけを示す）を模式的に示した構成図である。
【図２】図１中に示したギヤボックスの内部構造を示す縦断面図である。
【図３】図２におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図４】２つのモータおよびギヤボックスを備えたラック軸の実際の装置の外観レイアウトを示す外観斜視図である。
【図５】２つのモータおよびギヤボックスを備えたラック軸の実際の装置の外観レイアウトを示す外観斜視図である。
【図６】マイクロコンピュータのブロック構成図である。
【図７】マイクロコンピュータのブロック構成図である。
【図８】基準三角波とＰＷＭ信号を示す図である。
【図９】基準三角波とＰＷＭ信号を示す図である。
【図１０】操舵装置の制御装置を示す構成図である。
【図１１】基準三角波とＰＷＭ信号を示す図である。
【図１２】基準三角波とＰＷＭ信号を示す図である。
【図１３】操舵装置の制御装置を示す構成図である。
【図１４】基準三角波を示す図である。
【図１５】基準三角波を示す図である。
【符号の説明】
１０電動パワーステアリング装置
１１ステアリングホイール
１２ステアリング軸
１２ａピニオン軸
１３ピニオンギヤ
１４ラック軸
１４ａ，１４ｂラックギヤ
１５ラック・ピニオン機構
１９Ａ，１９Ｂモータ
２２制御装置
２４Ａ，２４Ｂギヤボックス
１１３ピニオンギヤ

Claims

操舵輪を操舵する方向に力を発生させる２つのモータを有する操舵装置において、
前記操舵装置は、第１のモータをＰＷＭ制御する第１の駆動回路および第１の駆動回路を制御する第１のマイクロコンピュータと、第２のモータをＰＷＭ制御する第２の駆動回路および第２の駆動回路を制御する第２のマイクロコンピュータを有しており、
前記第１、第２のマイクロコンピュータは、前記第１の駆動回路をＰＷＭ制御するパルスを形成するための基準三角波の周期を決める第１のタイマーと、前記第２の駆動回路をＰＷＭ制御するパルスを形成するための基準三角波の周期を決める第２のタイマーとをそれぞれ備え、
前記第１のタイマーと前記第２のタイマーは、同一の周波数にし、前記第１のタイマーあるいは前記第２のタイマーにオフセットを与えて位相を変えることで、前記第１の駆動回路のスイッチングタイミングと前記第２の駆動回路のスイッチングタイミングとを異ならせたことを特徴とする操舵装置。