JP4151002B2

JP4151002B2 - Suspended transfer equipment and learning device

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Publication number: JP4151002B2
Application number: JP2002260027A
Authority: JP
Inventors: 健次伊藤
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-10-19
Filing date: 2002-09-05
Publication date: 2008-09-17
Anticipated expiration: 2022-09-05
Also published as: JP2003192269A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、吊下搬送設備と、この吊下搬送設備の稼働条件を予め学習させるときに活用できる学習装置とに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の吊下搬送設備として、特許文献１に記載のように、把持したワークを吊下状態で昇降させる昇降自在なワークハンドが搬送用走行体に対し水平二次元方向に位置調整自在に設けられ、この搬送用走行体の走行経路下に配設された複数のワーク移載用支持台との間で前記ワークハンドによりワークを積み下ろし可能にした吊下搬送設備が知られている。而して、この種の吊下搬送設備に於いては、各ワーク移載用支持台の据え付け位置精度のばらつきにより、各ワーク移載用支持台に関する定停止位置に精度良く搬送用走行体を停止させることが出来ても、各ワーク移載用支持台に対するワークハンドの左右横方向の位置ずれや垂直軸心周りでの回転方向の位置ずれが生じることは避けられない。従って、各ワーク移載用支持台に対するワーク下ろし作業や各ワーク移載用支持台上のワークを吊り上げるワーク吊り上げ作業時のワークハンド位置に高度の精度が要求される場合、特許文献１に記載されてように、各ワーク移載用支持台ごとにワークハンドの水平二次元方向に位置調整量を予め設定しておき、ワーク移載用支持台に対する定停止位置に停止した搬送用走行体からワークハンドを降下させるとき、当該ワーク移載用支持台に設定されている位置調整量だけワークハンドの水平二次元方向の位置調整を行えば良いことになる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−３４９２８０号公報
【０００４】
具体的に説明すると、特許文献１に記載の従来の吊下搬送設備では、各ワーク移載用支持台上方の定停止位置に搬送用走行体を停止させた状態でワークハンドをその真下のワーク移載用支持台から見たときの、当該ワークハンドの正規位置に対する水平二次元方向の位置ずれ量を検出し、この検出した位置ずれ量に基づいて各ワーク移載用支持台ごとのワークハンドの位置調整量を設定するものである。従って、ワーク移載用支持台上からワークを搬出するためのワーク吊り上げ作業時と、ワーク移載用支持台上にワークを供給するためのワーク下ろし作業時の何れに於いても、当該ワーク移載用支持台に対して設定されている１つの位置調整量だけに基づいて、搬送用走行体に対してワークハンドを位置調整することになる。
【０００５】
一方、この種の吊下搬送設備に於けるワークハンドは、それぞれ巻き込み繰り出し自在な複数本のベルトで搬送用走行体から吊り下げられるものであって、ワーク吊り上げ作業時にワーク把持レベルまで降下した空のワークハンドは水平姿勢であったとしても、ワーク下ろし作業時にワーク下ろしレベルまで降下したワーク把持状態のワークハンド（ワークを含む全体）は、取り扱うワークの重心位置の関係やワークハンドを吊り下げる各ベルトのワーク重量による伸び量のばらつき、取り扱うワークの被把持部の製作精度の低さ（ワーク個々に被把持部の精度にばらつきがあるのではなく、全てのワークに共通して、例えば被把持部が一様に傾斜している等）種々の要因で傾くことがあり、このようなワークハンドの傾きは、ワーク移載用支持台からみたときのワークハンドの水平二次元方向の位置ずれとなり、ワーク吊り上げ作業時とワーク下ろし作業時とで同一量だけワークハンドの位置調整を行っただけでは、ワーク下ろし作業時にワークをワーク移載用支持台上の所定位置に正確に下ろすことが出来なくなる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る吊下搬送設備を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、把持したワークＷを吊下状態で昇降させる昇降自在なワークハンド８が搬送用走行体５に対し水平二次元方向に位置調整自在に設けられ、この搬送用走行体５の走行経路下に配設された複数のワーク移載用支持台３との間で前記ワークハンド８によりワークＷを積み下ろし可能にした吊下搬送設備に於いて、各ワーク移載用支持台３ごとに、ワーク移載用支持台３上の定位置に載置されているワークＷを吊り上げるために空のワークハンド８を降下させるときの当該ワークハンド８に対するワーク吊り上げ用位置調整量と、把持したワークＷをワーク移載用支持台３上の定位置に下ろすためにワークＷを把持したワークハンド８を降下させるときの当該ワークハンド８に対するワーク下ろし用位置調整量とが設定され、ワーク移載用支持台３に対する定停止位置ＳＰ１……に停止した搬送用走行体５からワークハンド８を降下させるとき、ワーク吊り上げ作業のときは当該ワーク移載用支持台３に対して設定されている前記ワーク吊り上げ用位置調整量だけ、ワーク下ろし作業のときは当該ワーク移載用支持台３に対して設定されている前記ワーク下ろし用位置調整量だけ、降下させるワークハンド８の水平二次元方向の位置調整を行う構成となっている。
【０００７】
上記構成の本発明を実施する場合、前記ワーク下ろし用位置調整量は、各ワーク移載用支持台３ごとに設定されたワーク吊り上げ用位置調整量を、実際に取り扱うワークＷをワークハンド８で把持させた状態で所定レベルまで降下させたときのワークハンド位置と空のワークハンド８を所定レベルまで降下させたときのワークハンド位置との誤差に相当する一定補正量Δ（Ｘ，θ）で補正した値とすることが出来る。
【０００８】
又、搬送用走行体５に対する前記ワークハンド８の位置調整方向は、当該搬送用走行体５の走行方向に相当する前後方向と左右横方向、及び垂直軸心の周りの回転方向とすることが出来るが、実用上は、搬送用走行体５の停止位置精度を高めることにより前後方向の位置調整は不要とすることが出来る。
【０００９】
上記の本発明を実施する場合には、各ワーク移載用支持台３ごとに、搬送用走行体５が定停止位置ＳＰ１……に停止したときのワーク移載用支持台３に対するワークハンド８の水平二次元方向の位置ずれ量を学習させる必要があり、この学習によって得られた各ワーク移載用支持台３ごとの位置ずれ量（Ｘ，θ）に基づいて前記位置調整量が設定されることになるが、本発明は、上記の位置ずれ量（Ｘ，θ）の検出に好適な学習装置も提案している。
【００１０】
即ち、本発明の学習装置は、先に述べた吊下搬送設備に於いて、各ワーク移載用支持台３ごとに、搬送用走行体３が定停止位置ＳＰ１……に停止したときのワーク移載用支持台３に対するワークハンド８の水平二次元方向の位置ずれ量（Ｘ，θ）を学習させるための学習装置であって、ワーク移載用支持台３上の定位置に載置できる第一治具３９と、この第一治具３９上に載置出来る第二治具４０、この第二治具４０を前記第一治具３９上の定位置に位置決めする着脱自在な位置決め用ピン４７、及びずれ量演算手段（演算／記録／送信処理手段５６）を備え、第一治具３９と第二治具４０との内、一方には被検出部５３が設けられると共に他方には当該被検出部の水平二次元方向の位置を検出する検出手段（撮像用カメラ４５）が設けられ、第二治具４０には、ワークＷに代えて前記ワークハンド８で把持させるための被把持部５２が設けられ、ずれ量演算手段（演算／記録／送信処理手段５６）は、前記位置決め用ピン４７を利用して第一治具３９上の定位置に第二治具４０が載置された状態で前記検出手段（撮像用カメラ４５）が検出した前記被検出部５３の基準位置データと、定停止位置ＳＰ１……で停止した搬送用走行体５のワークハンド８で把持させた第二治具４０を、前記位置決め用ピン４７を取り外した状態で前記第一治具３９上に降下させたときに前記検出手段（撮像用カメラ４５）が検出した前記被検出部５３の比較位置データとから、ワークハンド８の水平二次元方向の位置ずれ量（Ｘ，θ）を求める機能を備えた構成となっている。
【００１１】
尚、先に説明したように、実用上は、搬送用走行体５の停止位置精度を高めることにより前後方向の位置調整は不要とすることが出来るので、前記ずれ量演算手段（演算／記録／送信処理手段５６）が求めるワークハンド８の水平二次元方向の位置ずれ量（Ｘ，θ）も、搬送用走行体５の走行方向の位置ずれ量は含ませず、左右横方向の位置ずれ量Ｘと垂直軸心の周りの回転方向の位置ずれ量θのみとすることが出来る。
【００１２】
又、前記検出手段として撮像用カメラ４５を使用し、この撮像用カメラ４５を前記第一治具３９に上向きに取り付け、前記被検出部５３は、第二治具４０の被把持部５２の近傍位置で下向きに設けられた撮像対象マーク５３ｂから構成することが出来る。
【００１３】
更に、前記第一治具３９の上面には、着脱自在な位置決め用ピン４７を複数本設け、第二治具４０の底部には、取り付けられた前記複数本の位置決め用ピン４７に嵌合可能な位置決め用被嵌合孔５４を設けることが出来る。
【００１４】
又、本発明を実施する場合、ワーク下ろし用位置調整量を予め求めておく必要があり、その手段として、このワーク下ろし時のワークハンドの水平二次元方向の位置ずれ量を求める学習装置が必要になるが、この学習装置として、次のような学習装置が利用できる。即ち、搬送用走行体の走行経路下にワーク下ろし用補正量を求めるための学習作業専用の仮ポート５７が配設され、この仮ポート５７は、前記ワーク移載用支持台３と同一レベルで、底面に被検出部（マークシート６３）を設けた学習用ワークＴＷを載置可能な学習用ワーク支持面（ワーク支持板５８）と、当該学習用ワークＴＷを定位置に位置決めする着脱自在な位置決め用ピン６０を備えると共に、その学習用ワーク支持面（ワーク支持板５８）より下側には、当該学習用ワークＴＷの被検出部（マークシート６３）を検出する検出手段（撮像用カメラ４５）が配設され、この仮ポート５７が備える前記位置決め用ピン６０を利用して学習用ワーク支持面（ワーク支持板５８）上の定位置に載置された学習用ワークＴＷの被検出部（マークシート６３）をこの仮ポート５７が備える前記検出手段（撮像用カメラ４５）が検出して得られた基準位置データと、この仮ポート５７上の定停止位置で停止した搬送用走行体５のワークハンド８で把持させた前記学習用ワークＴＷを、当該仮ポート５７が備える前記位置決め用ピン６０を取り外した状態で学習用ワーク支持面（ワーク支持板５８）上に載置させたときの当該学習用ワークＴＷの被検出部（マークシート６３）をこの仮ポート５７が備える前記検出手段（撮像用カメラ４５）が検出して得られた比較位置データとから、ワーク下ろし時のワークハンド８の水平二次元方向の位置ずれ量を求める、ずれ量演算手段（演算／記録／送信処理手段５６）を備えている学習装置が利用出来る。
【００１５】
更に、実際の搬送設備では、同一搬送経路上で多数台の搬送用走行体が使用されるのが普通であり、以下に説明する本発明の実施形態では、この場合に好適な学習方法も提案する。即ち、１台の基準走行体５Ｓと１つの基準ワーク移載用支持台３Ｓとが選定され、基準走行体５Ｓにより全てのワーク移載用支持台３に対するワークハンド８の水平二次元方向の位置調整量を求める学習作業を行い、求められた各ワーク移載用支持台３ごとの位置調整量を他の全ての搬送用走行体５に統一位置調整量として記憶させ、全ての搬送用走行体５について基準ワーク移載用支持台３Ｓに対するワークハンド８の水平二次元方向の位置調整量を求める学習作業を行い、求められた基準ワーク移載用支持台３Ｓに対する位置調整量と各搬送用走行体５に記録されている統一位置調整量とを比較演算して、各搬送用走行体５に固有で全てのワーク移載用支持台３に共通の補正量を求め、作業対象のワーク移載用支持台３に対応する前記統一位置調整量を前記補正量で補正することを特徴とする、吊下搬送設備の学習方法である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１は吊下搬送装置であって、天井側の適当高さに架設されたガイドレール２に支持され且つ当該ガイドレール２に沿って自走する電車形式のものであり、当該吊下搬送装置１の走行経路下（ガイドレール２の下方床面上）には、適当間隔おきにワーク移載用支持台（以下、ポートと略称する）３が配設されている。この各ポート３は、ワーク取扱設備４に隣接して配設されており、前記吊下搬送装置１から所定のポート３上に下ろされた未処理ワークＷが自動移載手段でワーク取扱設備４内に搬入され、このワーク取扱設備４内での処理が終わったワークＷが自動移載手段で所定のポート３上に搬出され、この処理済みワークＷを前記吊下搬送装置１が受け継いで他の場所へ吊下搬送するように構成されている。即ち、前記吊下搬送装置１は、各ポート３に対応して設定された定停止位置ＳＰ１……で停止した状態で当該ポート３との間でワークＷの積み下ろしを行う。
【００１７】
吊下搬送装置１の詳細を図２〜図５に基づいて説明すると、この吊下搬送装置１は、搬送用走行体５、位置調整用横動台６、吊下昇降駆動ユニット７、及びワークハンド８から構成されている。搬送用走行体５は、前記ガイドレール２を構成する左右一対の並列レール２ａ，２ｂに支持された駆動トロリー９と従動トロリー１０とを本体１１の前後に設けたもので、駆動トロリー９は、駆動車輪１２とその駆動用モーター１３、及び振れ止め用垂直軸ローラー１４とを備え、従動トロリー１０は、遊転車輪１５と振れ止め用垂直軸ローラー１６とを備えている。
【００１８】
位置調整用横動台６は、搬送用走行体５の本体１１の下側に取り付けられた前後一対のスライドガイド１７に係合する前後一対の左右横方向スライドレール１８を備えたもので、このスライドガイド１７とスライドレール１８とにより、搬送用走行体５に対して左右横方向ＴＤに横動可能に支持され、搬送用走行体５の本体１１との間には横行駆動手段１９が設けられている。この横行駆動手段１９は、搬送用走行体５の本体１１の下側に左右横向きに支承された螺軸２０と、この螺軸２０に螺嵌し且つ位置調整用横動台６に固定された雌ねじ体２１、及び螺軸２０を正逆回転駆動するモーター２２から構成され、螺軸２０を正逆回転駆動することにより、雌ねじ体２１を介して位置調整用横動台６を左右横方向ＴＤに横動させて位置調整することが出来る。
【００１９】
吊下昇降駆動ユニット７は、位置調整用横動台６の上側に設けられたスラスト回転軸受け２３により自転可能に支持され且つ当該位置調整用横動台６を上下に貫通する垂直向きの回転軸２４に取り付けられたもので、４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄを介してワークハンド８を昇降可能に吊り下げる。４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄは、モーター２６によって正逆回転駆動されるリール２７ａ〜２７ｄによって巻き取り繰り出し操作されるもので、それぞれガイドリール２８ａ〜２８ｄを経由して垂下し、ワークハンド８の前後左右四隅近傍位置を吊り下げる。２９は吊下昇降駆動ユニット７の回転駆動手段であって、位置調整用横動台６の下側で吊下昇降駆動ユニット７の上端に回転軸２４と同心状に取り付けられた大径プーリー３０と、位置調整用横動台６の下側に垂直向きに取り付けられたモーター３１と、このモーター３１の出力軸に取り付けられた小径プーリー３２と、当該小径プーリー３２と前記大径プーリー３０との間に掛張されたベルト（タイミングベルトが望ましい）３３とから構成されたもので、前記モーター３１の稼働により吊下昇降駆動ユニット７を垂直軸心（回転軸２４）の周りの回転方向ＲＤに任意角度だけ正逆何れにも回転駆動することが出来る。
【００２０】
ワークハンド８は、その下側に左右一対の開閉自在なワーク把持具３４を備えている。このワーク把持具３４は、ワークＷの上面に突設されている把持用フランジ３５の左右両側辺を把持するものであり、内蔵の駆動手段により左右対称に開閉運動するものである。
【００２１】
図１Ａ及び図６Ａに示すように、吊下搬送装置１で吊下搬送しているワークＷを目的のポート３に下ろすときは、当該目的のポート３に対して設定された定停止位置ＳＰ１……に搬送用走行体５を停止させた状態で吊下昇降駆動ユニット７の４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄを繰り出すことによりワークハンド８をポート３上のワーク下ろしレベルまで降下させ、ワーク把持具３４で把持しているワークＷをポート３上に載置させる。この後、ワーク把持具３４を開いてワーク把持を解除した状態で、吊下昇降駆動ユニット７の４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄを巻き込んで空のワークハンド８を上昇限レベルまで吊り上げることにより、ワーク下ろし作業が完了する。
【００２２】
ポート３上に載置されているワークＷを他の場所へ吊下搬送装置１で吊下搬送するときは、当該目的のポート３に対して設定された定停止位置ＳＰ１……に搬送用走行体５を停止させた状態で吊下昇降駆動ユニット７の４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄを繰り出し、ワーク把持具３４を開いた状態のワークハンド８をポート３上のワーク積み込みレベルまで降下させる。この後、ワーク把持具３４を閉じて当該ワーク把持具３４によりワークＷの把持用フランジ３５を把持させた状態で吊下昇降駆動ユニット７の４本の吊下ベルト２５ａ〜２５ｄを巻き込み、ワークＷを吊り下げた状態のワークハンド８を上昇限レベルまで吊り上げることにより、ワーク吊り上げ作業が完了する。
【００２３】
以上のようにして各ポート３に対するワークＷの積み下ろし作業を行えるのであるが、図６Ｂに示すように、各ポート３の上面には、円錐形のワーク位置決め用突起３６が複数個（図示例では３つ）突設され、ワークＷの底面には、各ワーク位置決め用突起３６に嵌合する円錐形の位置決め用被嵌合部（凹窪部）３７が設けられ、これらワーク位置決め用突起３６と位置決め用被嵌合部３７との嵌合により、ポート３上でのワークＷの正確な位置決めが行われる。
【００２４】
従って、搬送用走行体５の走行経路に対してポート３の位置が左右横方向にずれていると、図６Ｃに示すように、当該ポート３上の定位置に支持されているワークの位置ＷＰが、当該ポート３に対する定停止位置ＳＰ１……に停止した搬送用走行体５のワークハンド８から見て前後方向（搬送用走行体５の走行方向）ＶＤに対し左右横方向ＴＤにずれた位置ＷＰ’にあることになり、搬送用走行体５の走行経路に対してポート３の平行度が低くて当該ポート３が垂直軸心の周りの回転方向にずれているときは、図６Ｄに示すように、当該ポート３上の定位置に支持されているワークの位置ＷＰが、当該ポート３に対する定停止位置ＳＰ１……に停止した搬送用走行体５のワークハンド８から見て垂直軸心Ｃの周りの回転方向ＲＤにずれた位置ＷＰ’にあることになる。勿論、左右横方向ＴＤと回転方向ＲＤの両方向にずれることもある。又、ポート３に対する定停止位置ＳＰ１……に停止した搬送用走行体５のワークハンド８がワークＷを吊り下ろすときは、その吊り下ろされるワークの位置ＷＰ’がポート３上のワーク定位置ＷＰに対し上記のようにずれることになる。
【００２５】
次に本発明の学習装置について説明する。この学習装置は、各ポート３に対するワークＷの積み下ろし作業を行う前に使用されるもので、図６Ｃ及び図６Ｄで説明した、各ポート３に対して設定された定停止位置ＳＰ１……に対するポート３の左右横方向ＴＤの位置ずれ量及び垂直軸心Ｃの周りの回転方向ＲＤの位置ずれ量、換言すれば、各ポート３に対して設定された定停止位置ＳＰ１……に停止させた搬送用走行体５からワークハンド８を降下させたときの、ポート３上の定位置に対するワークハンド８の左右横方向ＴＤの位置ずれ量及び垂直軸心Ｃの周りの回転方向ＲＤの位置ずれ量、を検出するものである。
【００２６】
即ち、この学習装置は、図７及び図８に示すように、ポート３上の定位置に載置される第一治具３９と、この第一治具３９上の定位置に載置される第二治具４０とを使用するものである。第一治具３９は、図９〜図１２に示すように、下側プレート４１、この下側プレート４１上に複数本の支柱４２を介して支持させた上側プレート４３、上下両プレート４１，４３間に立設されたカメラ支持プレート４４、及びカメラ支持プレート４４の一側面に上向きに取り付けられた撮像用カメラ（ＣＣＤ等）４５から構成されている。下側プレート４１の下側面には、ポート３上の各ワーク位置決め用突起３６に対応して複数本の脚部４６が取り付けられ、上側プレート４３の上面には、前記各脚部４６の真上位置で複数本の位置決め用ピン４７が突設されている。前記各脚部４６の底面には、図１２Ｂに示すように、前記ポート３上のワーク位置決め用突起３６に嵌合する円錐形の位置決め用被嵌合部（凹窪部）４６ａが設けられ、前記各位置決め用ピン４７は、図１２Ａに示すように、上側プレート４３に設けられた取り付け孔４７ａに抜き差し自在に嵌合する軸部４７ｂを備えたもので、上側プレート４３に対して着脱自在に構成されている。尚、上側プレート４３には、撮像用カメラ４５の視界確保のための開口部４８が設けられている。
【００２７】
第二治具４０は、図１３に示すように、下側プレート４９と、この下側プレート４９上に複数本の支柱５０を介して支持させた上側プレート５１とから成り、上側プレート５１には、その上面中央に被把持部５２が突設されると共に、その下面中央に被検出部５３が突設されている。被把持部５２は、ワークＷの把持用フランジ３５と同一の把持用フランジ５２ａを備えており、被検出部５３は、上側プレート５１の下面中央に取り付けられたブロック５３ａと、このブロック５３ａの底面にマーク印刷シートを貼付する等によって形成された撮像対象マーク５３ｂとから構成されている。又、下側プレート４９には、この第二治具４０を第一治具３９の定位置に載置したときに当該第一治具３９の各位置決め用ピン４７が嵌合する位置決め用被嵌合孔５４と、当該第一治具３９の開口部４８と重なる開口部５５とが設けられている。
【００２８】
各ポート３ごとに行う学習作業を図１４に示すフローチャートに基づいて説明すると、図７に示すように、この学習作業は、第一治具３９と第二治具４０、及び第二治具４０の撮像用カメラ４５に接続された演算／記録／送信処理手段５６によって実行される。即ち、先ず最初に、図７及び図８に実線で示すように、学習対象のポート３上の定位置（ワーク位置決め用突起３６と位置決め用被嵌合部（凹窪部）４６ａとが嵌合する位置）に第一治具３９をセットし（Ｓ１）、この第一治具３９上の定位置（位置決め用ピン４７と位置決め用被嵌合孔５４とが嵌合する位置）に第二治具４０をセットする（Ｓ２）。この状態で、第一治具３９の撮像用カメラ４５で第二治具４０の被検出部５３（撮像対象マーク５３ｂ）を撮影し、この撮影画像の処理により得られた基準位置データを、現在学習対象のポート３の基準位置データとして記録する（Ｓ３）。
【００２９】
次に第一治具３９上から第二治具４０を取り外すと共に、第一治具３９上の位置決め用ピン４７を取り外し（Ｓ４）、適当レベルまで降下させたワークハンド８のワーク把持具３４で第二治具４０の被把持部５２（把持用フランジ５２ａ）を把持させて、取り外した第二治具４０をワークハンド８にセットする（Ｓ５）。この後、第二治具４０がセットされたワークハンド８をホームポジションに復帰させる。このワークハンド８のホームポジションは、吊下昇降駆動ユニット７で上昇限位置まで吊り上げられた状態で且つ水平二次元方向の位置調整範囲の中立位置にある状態、即ち、位置調整用横動台６が左右横動範囲の略中央位置にあって且つ吊下昇降駆動ユニット７が垂直軸心（回転軸２４）の周りの回転範囲の略中央位置にある状態をいう。
【００３０】
次に、搬送用走行体５を自走させ、学習対象のポート３に対して設定された定停止位置ＳＰ１……に停止させたならば（Ｓ６）、ワークハンド８を降下させ、把持している第二治具４０を、学習対象のポート３上にセットされている第一治具３９の上に載置させる（Ｓ７）。このとき、第二治具４０が第一治具３９の上に載置される直前で、ワークハンド８（第二治具４０）が静止するまでワークハンド８の降下を一旦中断させ、その後、ワークハンド８の降下を再開して第二治具４０を第一治具３９の上に載置するのが望ましい。而して、第一治具３９の上面は、位置決め用ピン４７が取り外されてフラットであるから、第二治具４０は吊り下ろされた位置及び姿勢のまま第一治具３９に支持される。
【００３１】
上記の作業により第一治具３９上に載置された第二治具４０は、若し、学習対象のポート３とこのポート３に対して設定された搬送用走行体５の定停止位置との間に相対的な水平二次元方向の位置ずれがない場合、Ｓ２で第一治具３９上の定位置にセットされたときの位置と同一になり、位置ずれがある場合は、その位置ずれ分だけ水平方向にずれた位置で第一治具３９上に支持されることになる。係る状態で、第一治具３９の撮像用カメラ４５で第二治具４０の被検出部５３（撮像対象マーク５３ｂ）を撮影し、この撮影画像の処理により得られた比較位置データとＳ３で記録した基準位置データとを比較演算して、基準位置データに対する比較位置データの位置ずれ量（Ｘ，θ）を求める（Ｓ８）。
【００３２】
この実施形態では、各ポート３に対応するの定停止位置は、ガイドレール２側に設けられる停止位置用検出板等の取付位置調整が自由に行えるところから高精度に設定されていて、各ポート３と各ポート３に対して設定された搬送用走行体５の定停止位置との間の、搬送用走行体５の走行方向と平行な前後方向ＶＤに関する相対的な位置関係には十分な精度が与えられており、上記のようにして第一治具３９の上に載置された第二治具４０の位置ずれは、左右横方向ＴＤと垂直軸心周りの回転方向ＲＤのみであることを前提にしている。従って、Ｓ８で求められる位置ずれ量（Ｘ，θ）は、左右横方向ＴＤの位置ずれ量Ｘと垂直軸心周りの回転方向ＲＤの位置ずれ量θとの組み合わせになる。
【００３３】
上記のようにして求めた位置ずれ量（Ｘ，θ）が許容範囲を超えている場合、当該位置ずれ量（Ｘ，θ）を搬送用走行体５に送信し、学習対象ポート３に関するワークハンド８の位置調整量として、当該搬送用走行体５が備える制御装置の位置調整量登録用メモリー記録する（Ｓ９）。ここで、記録されるワークハンド８の位置調整量と、上記のようにして求められた、ポート３に対する第二治具４０の位置ずれ量（Ｘ，θ）とは、ずれ方向（ずれ量の値の正負記号）が正反対になるだけの関係である。
【００３４】
次に、第二治具４０に対するワークハンド８の把持を解除し（ワーク把持具３５を開く）、空のワークハンド８をホームポジションに上昇復帰させ（Ｓ１０）、更に、第一第二両治具３９，４０をポート３上から撤去することにより（Ｓ１１）、位置ずれ量を求めるための学習作業が終了する。実際には、Ｓ１２で示すように、この後、ワークＷをポート３上の定位置（ワーク位置決め用突起３６と位置決め用被嵌合部３７とが嵌合する位置）にセットし、当該ワークＷに対するワーク積み下ろしレベル（ワークＷの把持用フランジ３５の下側空間の真横にワークハンド８のワーク把持具３４が位置するレベル）までワークハンド８を手動運転で降下させて、そのときの昇降量（降下量）を現在学習中のポート３に関するワークハンド昇降量として、昇降搬送装置１の制御装置に記録することが出来る。
【００３５】
以上で１つのポート３に対する学習作業が終了するので、次の学習対象ポート３が無くなるまで（Ｓ１３）、上記の学習作業を全てのポート３に対して行えば良い。実際には、１つのポート３に対する学習作業が終了した後、引き続き、学習によって記録された位置調整量に基づくワークハンド８の位置調整を採り入れた状態で、テスト運転モードにより当該ポート３に対する実際のワークＷの積み下ろし作業、即ち、ワーク吊り上げ作業とワーク下ろし作業とを実行し、問題がないか否かを検証することが出来る。若し問題があれが、学習記録値を消去して、上記の学習作業をやり直すことになるが、ワーク吊り上げ作業は正常に行えるがワーク下ろし作業に問題があるときは、ワークハンド８が空のときとワークＷを把持しているときとで位置ずれ量（Ｘ，θ）が異なることになる。
【００３６】
本発明では、上記の学習作業とは別に、ワーク下ろし作業時に適用するための補正量を求める学習作業が行われる。即ち、この学習作業のために、図１５で示す仮ポート５７が搬送用走行体５の走行経路中の適当箇所の真下位置に設置される。この仮ポート５７は、各ポート３のワーク支持面と略同一高さのワーク支持板５８と第一治具３９を支持する中間棚板５９とを備え、図１６Ａに示すように、ワーク支持板５８には、各ポート３に設けられたワーク位置決め用突起３６と同一のワーク位置決め用ピン６０がそれぞれ着脱自在に設けられると共に、中央に撮影のための開口部６１が設けられている。ワーク位置決め用ピン６０の着脱構造は、第二治具４０上の位置決め用ピン４７の着脱構造と同一で良い。中間棚板５９には、ワーク支持板５８上の各ワーク位置決め用突起６０の真下位置で位置決め用ピン４７と同一の位置決め用ピン６２が突設されている。
【００３７】
ワーク下ろし作業時に適用するための補正量を求める学習作業の手順を図１７のフローチャートに基づいて説明すると、この仮ポート５７に対しても、ポート３と同様に搬送用走行体５の定停止位置が設定され、先ず最初に、この仮ポート５７の据え付け位置のずれを検出するために、当該仮ポート５７に対しても、図１４のフローチャートに示した学習作業を、仮ポート５７のワーク支持板５８を各ポート３のワーク位置決め用突起３６を備えた上面に見立てて、第一治具３９及び第二治具４０を利用して同様に行い、この仮ポート５７に対応したワークハンド８の位置調整量や昇降量を求めてこれを搬送用走行体５に記録させる（Ｓ２０）。
【００３８】
次に、実際に取り扱うワークＷの底面中央所定箇所に、第二治具４０に被検出部５３の撮像対象マーク５３ｂを構成するために使用したものと同じマークシート６３を貼付（図１６Ａ参照）して、学習用ワークＴＷを準備し、これを図１５に示すように、仮ポート５７のワーク支持板５８上の定位置（学習用ワークＴＷの底面の位置決め用被嵌合部（凹窪部）３７がワーク位置決め用ピン６０に嵌合する位置）にセットする（Ｓ２１）と共に、第一治具３９を仮ポート５７の中間棚板５９上の定位置（位置決め用被嵌合部（凹窪部）４６ａと位置決め用ピン６２とが嵌合する位置）にセットする（Ｓ２２）。
【００３９】
係る状態で、第一治具３９のカメラ４５により、定位置の学習用ワークＴＷのマークシート６３を撮影し、その画像から基準位置データを求め、記録する（Ｓ２３）。この後、学習用ワークＴＷを仮ポート５７上から撤去して、搬送用走行体５のワークハンド８に把持させると共に、仮ポート５７のワーク支持板５８上のワーク位置決め用ピン６０を取り外す（Ｓ２４）。
【００４０】
次に、搬送用走行体５を仮ポート５７に対する定停止位置に停止させ（Ｓ２５）、学習用ワークＴＷを把持してホームポジションに位置するワークハンド８を、記録された仮ポート５７に対する学習データに従って位置調整すると共に降下させ、仮ポート５７のワーク支持板５８上に学習用ワークＴＷを載置させる（Ｓ２６）。この場合も、学習用ワークＴＷが仮ポート５７上に載置される直前で、ワークハンド８（学習用ワークＴＷ）が静止するまでワークハンド８の降下を一旦中断させ、その後、ワークハンド８の降下を再開して学習用ワークＴＷを仮ポート５７上に載置するのが望ましい。而して、仮ポート５７のワーク支持板５８の上面は、ワーク位置決め用ピン６０が取り外されてフラットであるから、学習用ワークＴＷは吊り下ろされた位置及び姿勢のまま仮ポート５７上に支持される。
【００４１】
係る状態で、第一治具３９のカメラ４５により、ワーク支持板５８上の学習用ワークＴＷのマークシート６３を撮影し、その画像から比較位置データを求め（Ｓ２７）、この比較位置データと先に記録した基準位置データとを比較演算し、学習用ワークＴＷの位置ずれ量（Ｘ，θ）を求める（Ｓ２８）。そしてこの位置ずれ量（Ｘ，θ）が許容範囲を超える場合、当該位置ずれ量（Ｘ，θ）を搬送用走行体５に送信し、ワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）として記録させる（Ｓ２９）。
【００４２】
ここで上記学習用ワークＴＷの位置ずれを具体的に説明すると、仮ポート５７に対して降下するワークハンド８の位置はその降下時に前記のように調整されているため、仮ポート５７上の定位置に支持された学習用ワークＴＷに対し空で降下するワークハンド８の位置は、左右横方向ＴＤ及び垂直軸心の周りの回転方向ＲＤに関して位置ずれはない。従って、上記学習作業で記録されるワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）は、ワークハンド８が学習用ワークＴＷ（マークシート６３が貼付されているだけで実際に使用されるワークＷと同一のもの）を把持して降下するときに生じた位置ずれ量（Ｘ，θ）に基づくものである。而して、ワークハンド８が把持した学習用ワークＴＷが降下に伴って左右横方向に変位すると、図１６Ｂに示すように、当該仮ポート５７上の定位置に支持される学習用ワークの位置ＴＷＰに対し、当該吊り下ろされる学習用ワークの位置ＴＷＰ’が左右横方向ＴＤにずれることになり、ワークハンド８が把持した学習用ワークＴＷが降下に伴って垂直軸心の周りに回転変位すると、図１６Ｃに示すように、当該仮ポート５７上の定位置に支持される学習用ワークの位置ＴＷＰに対し、当該吊り下ろされる学習用ワークの位置ＴＷＰ’が垂直軸心Ｃの周りの回転方向ＲＤにずれることになる。即ち、上記の学習用ワークＴＷの位置ずれ量（Ｘ，θ）は、この図１６Ｂ，Ｃに示す定位置ＴＷＰに対し実際に吊り下ろされた学習用ワークの位置ＴＷＰ’のずれ量である。勿論、左右横方向ＴＤと回転方向ＲＤの両方向にずれることもあるし、この学習用ワークＴＷを吊り下ろすときの位置ずれは、搬送用走行体５の走行方向、即ち、前後方向ＶＤにもずれる可能性があるが、ここでは前後方向ＶＤの位置ずれは省略している。
【００４３】
搬送用走行体５を実際に稼働させて各ポート３との間でワークＷの積み下ろし作業を行う場合の制御手順を図１８のフローチャートに基づいて説明すると、作業指令に基づいて搬送用走行体５を作業対象ポート３に向けて自走させ（Ｓ３０）、搬送用走行体５が作業対象ポート３に到着したならば（Ｓ３１）、当該搬送用走行体５を作業対象ポート３の定停止位置ＳＰ１……に停止させる（Ｓ３２）。
【００４４】
次に作業指令がワーク吊り上げ作業とワーク下ろし作業の何れであるかを判断し（Ｓ３３）、ワーク吊り上げ作業のときは、記録されている学習位置調整量から作業対象ポート３に対応する学習値を検索し、その学習記録位置調整量に従って横行駆動手段１９と回転駆動手段２９とを作動させ、ホームポジションにあるワークハンド８の左右横方向の位置調整と垂直軸心周りの回転位置調整とを行う（Ｓ３４）と共に、記録されている学習昇降量から作業対象ポート３に対応する学習値を検索し、その学習記録昇降量に従って吊下昇降駆動ユニット７を作動させ、空のワークハンド８を作業対象ポート３上の定位置で待機するワークＷに対する把持レベルまで降下させる（Ｓ３５）。そして、ワークハンド８でワークＷを把持させた後、ワークハンド８を吊下昇降駆動ユニット７により上昇させ、横行駆動手段１９と回転駆動手段２９とでホームポジションに復帰（Ｓ３６）させたならば、搬送用走行体５を次のワーク下ろし作業指令に基づきワーク下ろし作業対象のポート３に向けて自走させる（Ｓ３７）。
【００４５】
作業指令がワーク下ろし作業であるときは、記録されている学習位置調整量から作業対象ポート３に対応する学習値を検索し、この学習値を、記録されているワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）で補整したワーク下ろし用位置調整量に従って横行駆動手段１９と回転駆動手段２９とを作動させ、ホームポジションにあるワークハンド８の左右横方向の位置調整と垂直軸心周りの回転位置調整とを行う（Ｓ３８）と共に、記録されている学習昇降量から作業対象ポート３に対応する学習値を検索し、その学習記録昇降量に従って吊下昇降駆動ユニット７を作動させ、ワークＷを把持するワークハンド８を作業対象ポート３上のワーク下ろしレベルまで降下させる（Ｓ３９）。そして、ワークハンド８のワーク把持を解除した後、空のワークハンド８を吊下昇降駆動ユニット７により上昇させ、横行駆動手段１９と回転駆動手段２９とでホームポジションに復帰させる（Ｓ４０）。
【００４６】
尚、ワーク下ろし作業時に適用するための補正量を求める学習作業（図１７のフローチャート）で求められたワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）がゼロ又は許容範囲内であるときは、ワーク吊り上げ作業かワーク下ろし作業かに関係なく、図１４のフローチャートで示す学習作業で求められた各ポート３に１つの位置調整量のみに基づいて作業が行われる。換言すれば、図１４のフローチャートで示す学習作業の完了後、テスト運転モードにより実際に取り扱うワークＷを使用して行われるテスト運転に於いて、ワーク吊り上げ作業とワーク下ろし作業の何れもが正常に行われるときは、前記補正量を求める学習作業そのものを行う必要がない。
【００４７】
又、前記補正量を求める学習作業に於いて、仮ポート５７に載置される学習作業用ワークＴＷの位置検出手段にカメラ４５を備えた第一治具３９を転用したが、仮ポート５７に専用の検出手段を設けても良い。この場合は、第一治具３９に被検出部（撮像対象マーク５３ｂ）を設け、第二治具４０に前記被検出部の水平二次元方向の位置を検出する検出手段（撮像用カメラ４５）を設けても良い。更に、被検出部としてカメラ４５で撮影される撮像対象マーク（マークシートに印刷されるマークや対象面に直接形成されるマーク等）を使用する場合、そのマークのデザインは、水平二次元方向の位置や回転変位を正確に読み取れるものであれば、文字や記号等如何なるものでも良い。勿論、併用される検出手段としてイメージセンサーとしての撮像用カメラを使用しない場合、使用する検出手段に対応した各種の被検出部を設けることが出来る。例えば、被検出部として複数の発光素子を配設し、検出手段として、これら複数の発光素子を検出する光電センサーを使用することも可能であり、その他、相手側の水平二次元方向の位置を正確に検出するための手段として従来周知の各種検出手段と、これに対応した被検出部を利用することが出来る。
【００４８】
又、ワークハンド８の水平二次元方向の位置調整量及びワーク下ろし用補正量を求めるために、上記実施形態では、学習作業により、ワークハンド８又は学習用ワークＴＷの左右横方向ＴＤの位置ずれ量Ｘと垂直軸心周りの回転方向ＲＤの位置ずれ量θとを検出したが、更に、基準位置データと比較位置データとから前後方向ＶＤの位置ずれ量Ｙも演算し、この前後方向ＶＤの位置ずれ量Ｙが許容範囲を超えているときは、この前後方向ＶＤの位置ずれ量Ｙをディスプレイに表示させるか又はプリントアウトする等し、当該前後方向の位置ずれ量Ｙに基づき、学習対象ポート３に対して設定されている定停止位置ＳＰ１……を前後方向（ガイドレール２の長さ方向）に調整するようにしても良いし、場合によっては、定停止位置ＳＰ１……に一旦停止させた搬送用走行体５を前記前後方向ＶＤの位置ずれ量Ｙに相当する距離だけ前後に微動させて前後方向ＶＤの位置ずれを解消させるようにしても良い。又、搬送用走行体５の搬送用走行体５の本体１１に前後方向ＶＤに位置調整自在な前後方向可動台を設け、この前後方向可動台に前記位置調整用横動台６を取り付ける等して、ワークハンド８の前後方向位置調整機能を付加するときは、前記前後方向ＶＤの位置ずれ量Ｙに相当する距離だけワークハンド８を前後に位置調整して前後方向ＶＤの位置ずれを解消させるようにしても良い。
【００４９】
学習作業によって演算された位置ずれ量（Ｘ，θ）や補正量Δ（Ｘ，θ）をワークハンド８の位置調整量として搬送用走行体５が備える制御装置の位置調整量登録用メモリー記録する場合、学習作業に併用される演算／記録／送信処理手段５６から搬送用走行体５へ無線等で送信するように説明したが、送信手段は無線に限定されない。例えば、適当なメディアに各ポート３ごとの位置ずれ量（位置調整量）を記録し、このメディアを搬送用走行体５にセットして読み出すように構成することも出来る。又、各ポート３ごとの位置ずれ量（位置調整量）のデータベースを搬送用走行体５に持たせないで、中央制御装置に当該データベースを持たせ、搬送用走行体５には、作業指令と共に、作業対象ポート３に関する位置ずれ量（位置調整量）の情報を無線等で伝送することも可能である。
【００５０】
又、本発明に於いては、各ポート３ごとにワーク吊り上げ用位置調整量とワーク下ろし用位置調整量とが設定されるのであるが、上記実施形態では、各ポートごとに設定された位置調整量（位置ずれ量（Ｘ，θ））とワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）とを記録しておき、ワーク吊り上げ作業時には、前記各ポートごとに設定された位置調整量（位置ずれ量（Ｘ，θ））をそのまま使用し、ワーク下ろし作業時には、作業対象ポート３に設定されている位置調整量（位置ずれ量（Ｘ，θ））をその都度ワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）で補整してワーク下ろし用位置調整量を求める方法で実施しているが、前以って、各ポート３ごとに位置調整量（位置ずれ量（Ｘ，θ））をワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）で補整したワーク下ろし用位置調整量を各ポート３ごとに演算し、以て、各ポート３ごとのワーク吊り上げ用位置調整量とワーク下ろし用位置調整量とから成るデータベースを作成し、このデータベースに基づいて制御を行い、前記ワーク下ろし用補正量Δ（Ｘ，θ）で補整する演算処理は実際の運転作業時には行わないように構成することも出来る。
【００５１】
上記の学習作業は、１台の吊下搬送装置１（搬送用走行体５）に対する学習作業として説明したが、実際には、この吊下搬送装置１を利用する搬送設備には多数台の吊下搬送装置１が使用されるのが普通である。このような場合、全ての吊下搬送装置１について、上記の全ポート３に対する学習作業と仮ポート５７に対する作業とを行うことは、膨大な手間と時間を要することになる。本発明は、このような問題点を解消するための学習方法も提案するものである。
【００５２】
即ち、図１９のフローチャートに示すように、先ず最初に、使用する多数台の搬送用走行体５の中から１台の基準走行体５Ｓを選定すると共に、走行経路中の全ポート３の中から１つの基準ポート３Ｓを選定する（Ｓ４１）。次に、基準走行体５Ｓで全ポート３について上記の学習作業を行い、各ポート３ごとに得られた学習データ（位置調整量と昇降量）を、この基準走行体５Ｓが備える学習データ登録アドレスに記録する（Ｓ４２）と共に、その各ポート３ごとの学習データ（位置調整量と昇降量）を他の全ての搬送用走行体５が備える学習データ登録アドレスに適当な手段で転送し、記録させる（Ｓ４３）。これで基準走行体５Ｓを含む全ての搬送用走行体５が保有する各ポート３ごとの学習データ（位置調整量と昇降量）が統一される。
【００５３】
次に、基準走行体５Ｓ以外の全ての搬送用走行体５について、基準ポート３Ｓに対する学習作業を実施し（Ｓ４４）、この基準ポート３Ｓに関する学習データ（位置調整量と昇降量）と、前記ステップＳ４３で学習データ登録アドレスに記録された各ポート３ごとの学習データから検索した当該基準ポート３Ｓに関する学習データ（位置調整量と昇降量）とを比較演算し、基準走行体５Ｓに対する各搬送用走行体５の個体差に相当する差分データ（位置調整量の差分データと昇降量の差分データ）を求め、この差分データを各搬送用走行体５が備える補正値登録アドレスに記録する（Ｓ４５）。
【００５４】
尚、学習作業の終了後、学習データに基づき実際に取り扱うワークＷを使用してテスト運転を行うが、このときワーク下ろし作業が適正に行われないときは、図１７のフローチャートに示したワーク下ろし用補正量を求めるための学習作業を基準走行体５Ｓによって行い、得られたワーク下ろし用補正量を全ての各搬送用走行体５，５Ｓが備える補正値登録アドレス又はワーク下ろし用補正量専用の登録アドレスに転送し、記録する。
【００５５】
搬送用走行体５を実際に稼働させて各ポート３との間でワークＷの積み下ろし作業を行う場合、図１８のフローチャートに示す制御手順で作業が実行されるが、この図１８のフローチャートに示す学習記録位置調整量は、学習データ登録アドレスに記録された各ポート３ごとの統一学習データ（位置調整量と昇降量）と補正値登録アドレスに記録された差分データ（位置調整量の差分データと昇降量の差分データ）とに基づいて決定される。即ち、差分データが記録されているときは、作業対象ポート３に対する統一学習データ（位置調整量と昇降量）が前記差分データ（位置調整量の差分データと昇降量の差分データ）で自動補正されて、実際に適用される学習記録位置調整量が求められ、この補正された学習記録位置調整量に基づいてワークＷの積み下ろし作業が実行される。
【００５６】
【発明の効果】
本発明の吊下搬送設備は以上のように実施し且つ使用することが出来るものであって、係る本発明の吊下搬送設備によれば、搬送用走行体の走行経路に対する各ワーク移載用支持台の据え付け位置精度が低く、或いは当該据え付け位置精度にばらつきがあって、各ワーク移載用支持台との間のワーク積み下ろし作業のために所定レベルまで降下させたワークハンドがワーク移載用支持台の定位置に対し水平二次元方向に位置ずれを起こして、ワーク移載用支持台の定位置にワークを移載したり、ワーク移載用支持台の定位置に支持されているワークを正常に吊り上げることが出来なくなる、というような不都合が解消出来るのであるが、特に本発明では、各ワーク移載用支持台ごとに、ワーク吊り上げ用位置調整量とワーク下ろし用位置調整量とが設定され、ワーク移載用支持台に対する定停止位置に停止した搬送用走行体からワークハンドを降下させるとき、ワーク吊り上げ作業かワーク下ろし作業かに応じて当該ワーク移載用支持台に対して設定されている位置調整量だけワークハンドの水平二次元方向の位置調整を行うのであるから、空のワークハンドを降下させるワーク吊り上げ作業時と、ワークを把持したワークハンドを降下させるワーク下ろし作業時とで、降下したワークハンドの位置が水平二次元方向に変化するような状況においても、各作業を安全確実に行わせることが出来る。
【００５７】
即ち、空のワークハンドを降下させるワーク吊り上げ作業時では、ワークハンドによるワークの把持及び吊り上げを問題なく行わせることが出来るが、把持したワークを吊り下ろすワーク下ろし作業時には、先に例示したような種々の原因でワークハンド（ワーク）が傾き、その結果、ワーク移載用支持台から見たワークの位置が水平二次元方向に変位してしまうような状況であっても、設定されたワーク下ろし用位置調整量に基づくワークハンドの位置調整により、ワーク移載用支持台から見た当該傾いた状態のワークの位置が定位置となり、従って、当該傾いた状態のワークをワーク移載用支持台上の定位置に正確に下ろすことが出来る。
【００５８】
尚、請求項２に記載の構成によれば、各ワーク移載用支持台ごとにワーク吊り上げ用位置調整量とワーク下ろし用位置調整量との両方を学習作業等により求める必要がなくなり、学習作業等に要する時間や手間が少なくなり、実施が容易になる。
【００５９】
又、請求項３に記載の構成によれば、各ワーク移載用支持台の搬送用走行体の走行方向の位置精度は、各ワーク移載用支持台に対する搬送用走行体の停止位置設定時に十分に高めることが出来る点を利用して、搬送用走行体に対するワークハンドの位置調整方向を左右横方向と垂直軸心の周りの回転方向のみにしたので、搬送用走行体に必要なワークハンドの位置調整手段の構成が簡単になり、制御も容易になる。
【００６０】
上記本発明の吊下搬送設備を実施する場合には、各ワーク移載用支持台ごとに、搬送用走行体が定位置に停止したときのワーク移載用支持台に対するワークハンドの水平二次元方向の位置ずれ量を学習させる必要があり、この学習によって得られた各ワーク移載用支持台ごとの位置ずれ量に基づいて前記位置調整量が設定されることになるが、請求項４に記載の本発明に係る学習装置によれば、ワークハンド側や既設の各ワーク移載用支持台側に学習作業のための特別な被検出部や検出手段を設ける必要がなく、２つの治具を利用するだけで必要な位置ずれ量を正確且つ容易に検出することが出来る。
【００６１】
又、本発明の学習装置によれば、ワークハンドで把持させた第二治具をワーク移載用支持台上にセットされた第一治具上に載置して位置ずれを検出するので、上昇限位置（ホームポジション）にある状態のワークハンドを下方のワークハンド移載用支持台から見上げる状態で当該ワークハンドの位置ずれを検出する場合と比較して、ワークハンドを吊り下げるベルト等の伸び量のばらつきに起因するワークハンドの降下状態での傾きに対しても確実に対応することになり、実際にワークハンドを降下させて行うワーク積み下ろし作業に適合した位置調整量の設定に役立つ位置ずれ量の検出が可能になる。
【００６２】
尚、上記の本発明の学習装置を実施するについて、請求項５に記載の構成は、請求項３に記載の吊下搬送設備を実施する場合の学習装置として好適であり、又、請求項６に記載の構成によれば、カメラ付きの治具はワーク移載用支持台側にセットされ、ワークハンドに把持されて昇降せしめられる治具には、撮像用マークが設けられるだけであるから、カメラと撮像用マークとが逆の治具に取り付けられる場合と比較して、カメラとずれ量演算手段との配線が容易になり、カメラが損傷を受ける機会も少なくなる。又、撮像用マークは、ワークハンドの把持レベルに近い位置に設けられることになるので、位置ずれの検出を高精度に行える。更に、実施形態で説明したように、ワーク下ろし用補正量の学習作業にカメラ付き治具を活用することも可能である。
【００６３】
又、請求項７に記載の構成によれば、基準位置データの検出作業時の第二治具の位置精度を高めることが出来るにもかかわらず、比較位置データの検出時には、ワークハンドで把持されて第一治具上に載置されるときの第二治具の位置に影響が出ることが無く、結果として、位置ずれ量の検出を高精度に行える。
【００６４】
又、請求項８に記載の学習装置を使用すれば、ワーク下ろし用補正量を求めるための学習作業を容易に且つ正確に行うことが出来る。この場合、実施形態で説明したように、各ワーク移載用支持台ごとに行われる学習作業に使用する検出手段（撮像用カメラ等）を備えた第一治具を転用出来るように構成すれば、学習装置としてのコストダウンを図ることが出来る。
【００６５】
更に、実施形態で示したように、１台の基準走行体５Ｓと１つの基準ワーク移載用支持台３Ｓとが選定され、基準走行体５Ｓにより全てのワーク移載用支持台３に対するワークハンド８の水平二次元方向の位置調整量を求める学習作業を行い、求められた各ワーク移載用支持台３ごとの位置調整量を他の全ての搬送用走行体５に統一位置調整量として記憶させ、全ての搬送用走行体５について基準ワーク移載用支持台３Ｓに対するワークハンド８の水平二次元方向の位置調整量を求める学習作業を行い、求められた基準ワーク移載用支持台３Ｓに対する位置調整量と各搬送用走行体５に記録されている統一位置調整量とを比較演算して、各搬送用走行体５に固有で全てのワーク移載用支持台３に共通の補正量を求め、作業対象のワーク移載用支持台３に対応する前記統一位置調整量を前記補正量で補正することを特徴とする、吊下搬送設備の学習方法によれば、多数台の搬送用走行体が同一走行経路上で使用される実際の搬送設備に於いて、全ての搬送用走行体について全てのワーク移載用支持台ごとに学習作業を行う必要がなくなり、しかも各搬送用走行体間の製作精度上のばらつきにも対処して、各ワーク移載用支持台ごとのワークハンドの位置調整量を極めて高精度に設定することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】Ａ図は吊下搬送設備全体の使用状態を示す概略側面図であり、Ｂ図は同平面図である。
【図２】吊下搬送装置の構成を説明する側面図である。
【図３】吊下搬送装置の構成を説明する正面図である。
【図４】ワークハンドの位置調整手段を説明する要部の平面図である。
【図５】ワークハンドの吊下昇降駆動ユニットの構成を説明する要部の平面図である。
【図６】Ａ図はワーク移載用支持台に対するワーク積み下ろし作業を説明する正面図であり、Ｂ図はワーク移載用支持台に対するワークの位置決め手段を説明する要部の一部縦断正面図であり、Ｃ図及びＤ図は位置ずれを説明する平面図である。
【図７】位置ずれ量検出のための学習作業を説明する側面図である。
【図８】同学習作業を説明する正面図である。
【図９】同学習作業に使用する第一治具の平面図である。
【図１０】同第一治具の側面図である。
【図１１】同第一治具の一部縦断正面図である。
【図１２】Ａ図は同第一治具に対する第二治具の位置決め手段を説明する一部縦断正面図であり、Ｂ図は同第一治具をワーク移載用支持台にセットするときの位置決め手段を説明する一部縦断正面図である。
【図１３】Ａ図は前記学習作業に使用する第二治具の平面図であり、Ｂ図は同第二治具の一部縦断側面図であり、Ｃ図は同第二治具の正面図であり、Ｄ図は同第二治具の横断平面図である。
【図１４】位置ずれ量検出のための学習作業の手順を説明するフローチャートである。
【図１５】ワーク下ろし用補正量検出のための学習作業を説明する側面図である。
【図１６】Ａ図はワーク下ろし用補正量検出のための学習作業に使用する仮ポートの要部構造を示す縦断側面図であり、Ｂ図は及びＣ図は学習用ワークの位置ずれを説明する平面図である。
【図１７】ワーク下ろし用補正量検出のための学習作業の手順を説明するフローチャートである。
【図１８】設定されたワークハンドの位置調整量を使用する実作業時の制御手順を説明するフローチャートである。
【図１９】多数台の搬送用走行体を使用する搬送設備での実用的な学習方法の手順を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１吊下搬送装置
２ガイドレール
３ワーク移載用支持台（ポート）
４ワーク取扱設備
ＳＰ１…… 各ポートに対して設定された定停止位置
５搬送用走行体
６位置調整用横動台
７吊下昇降駆動ユニット
８ワークハンド
９駆動トロリー
１０従動トロリー
１７スライドガイド
１８スライドレール
１９横行駆動手段
２０螺軸
２１雌ねじ体
２２，２６，３１モーター
２４吊下昇降駆動ユニットの回転軸
２５ａ〜２５ｄワークハンドの吊下ベルト
２７ａ〜２７ｄベルト巻き取り繰り出し用リール
２９吊下昇降駆動ユニットの回転駆動手段
３０，３２プーリー
３１ベルト
３４ワーク把持具
３５ワークの把持用フランジ
３６ワーク位置決め用突起
３７，４６ａ位置決め用被嵌合部（凹窪部）
３９第一治具
４０第二治具
４５撮像用カメラ（検出手段）
４７，６０，６２位置決め用ピン
５２被把持部
５２ａ把持用フランジ
５３被検出部
５３ｂ撮像対象マーク５３ｂ
５４位置決め用被嵌合孔
５６演算／記録／送信処理手段
５７ワーク下ろし用補正量検出のための仮ポート[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a suspended conveyance facility and a learning device that can be used when learning the operating conditions of the suspended conveyance facility in advance.
[0002]
[Prior art]
As a conventional suspended conveyance facility, as described in Patent Document 1, a vertically movable work hand that lifts and lowers a gripped workpiece in a suspended state is provided so as to be adjustable in a horizontal two-dimensional direction with respect to a traveling body for conveyance. In addition, there is known a suspended transport facility that enables workpieces to be loaded and unloaded with the work hand between a plurality of work transfer support bases arranged under the travel path of the transport traveling body. Thus, in this type of suspended transfer equipment, due to variations in the installation position accuracy of each work transfer support base, the transport traveling body is accurately placed at a fixed stop position with respect to each work transfer support base. Even if it can be stopped, it is inevitable that a lateral displacement in the horizontal direction of the work hand with respect to each workpiece transfer support base and a positional displacement in the rotational direction around the vertical axis will occur. Accordingly, Patent Document 1 describes a case where a high degree of accuracy is required for the work hand position during the work lowering work for each work transfer support base and the work lifting work for lifting the work on each work transfer support base. As described above, a position adjustment amount is set in advance in the two-dimensional horizontal direction of the workpiece hand for each workpiece transfer support base, and the workpiece is transferred from the transport traveling body stopped at a fixed stop position with respect to the workpiece transfer support base. When the hand is lowered, it is only necessary to adjust the position of the work hand in the horizontal two-dimensional direction by the position adjustment amount set on the work transfer support base.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-349280
[0004]
More specifically, in the conventional suspended transfer equipment described in Patent Document 1, the work hand is moved directly below the work hand in a state where the transfer traveling body is stopped at a fixed stop position above each work transfer support base. The amount of positional deviation in the horizontal two-dimensional direction with respect to the normal position of the work hand when viewed from the transfer support base is detected, and the work hand for each work transfer support base is detected based on the detected amount of positional deviation. The position adjustment amount is set. Accordingly, the workpiece transfer operation is performed during both the workpiece lifting operation for unloading the workpiece from the workpiece transfer support table and the workpiece lowering operation for supplying the workpiece onto the workpiece transfer support table. Based on only one position adjustment amount set with respect to the mounting support base, the position of the work hand is adjusted with respect to the transport traveling body.
[0005]
On the other hand, the work hand in this type of suspended transport equipment is suspended from the transport traveling body by a plurality of belts that can be rewound and unwound, and is lowered to the work gripping level during the work lifting work. Even if the workpiece hand is in a horizontal posture, the workpiece hand in the workpiece gripping state that has been lowered to the workpiece lowering level during workpiece lowering work (the entire workpiece including the workpiece) Variations in the amount of elongation due to the workpiece weight of the belt, low accuracy in manufacturing the gripped part of the workpiece to be handled (the gripped part accuracy is not variable for each work, The part of the work hand may incline due to various factors, such as the inclination of the work hand. The position of the work hand is shifted in the horizontal two-dimensional direction when viewed from the pedestal, and if the work hand is adjusted by the same amount during the work lifting work and the work lowering work, the work is moved during the work lowering work. It cannot be lowered accurately to a predetermined position on the transfer support.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
An object of the present invention is to provide a suspended transfer facility that can solve the conventional problems as described above, and its means is indicated by reference numerals of embodiments to be described later. A work hand 8 that can be moved up and down to lift and lower the workpiece W in a suspended state is provided so as to be adjustable in a horizontal two-dimensional direction with respect to the transport traveling body 5 and is disposed under the travel path of the transport traveling body 5. In the suspended transfer equipment that enables the workpiece W to be loaded and unloaded by the workpiece hand 8 between the plurality of workpiece transfer support bases 3, for each of the workpiece transfer support bases 3, Position adjustment amount for lifting the workpiece W when the empty workpiece hand 8 is lowered to lift the workpiece W placed at a fixed position on the workpiece transfer support 3 and the gripped workpiece W And a position adjustment amount for lowering the workpiece with respect to the workpiece hand 8 when the workpiece hand 8 holding the workpiece W is lowered in order to lower the workpiece to the fixed position on the workpiece transfer support 3. When the work hand 8 is lowered from the transport traveling body 5 stopped at the fixed stop position SP1 with respect to the work transfer support base 3, When the workpiece is lifted, the workpiece lifting position adjustment amount set for the workpiece transfer support 3 is set. For the workpiece lifting operation, the workpiece transfer support 3 is set. Move down by the position adjustment amount for the workpiece lowering The position of the work hand 8 is adjusted in the horizontal two-dimensional direction.
[0007]
When the present invention having the above-described configuration is carried out, the workpiece lowering position adjustment amount is the workpiece lifting position adjustment amount set for each workpiece transfer support 3, and the workpiece W that actually handles the workpiece W is handled by the workpiece hand 8. With a fixed correction amount Δ (X, θ) corresponding to the error between the work hand position when the gripper is lowered to a predetermined level and the work hand position when the empty work hand 8 is lowered to the predetermined level. It can be a corrected value.
[0008]
Further, the position adjustment direction of the work hand 8 with respect to the transport traveling body 5 may be the front-rear direction, the left-right lateral direction, and the rotation direction around the vertical axis corresponding to the travel direction of the transport traveling body 5. However, in practice, the position adjustment in the front-rear direction can be made unnecessary by increasing the stop position accuracy of the transport traveling body 5.
[0009]
When the above-described present invention is carried out, the work hand 8 for the work transfer support base 3 when the transport traveling body 5 stops at the fixed stop position SP1... For each work transfer support base 3. It is necessary to learn the amount of positional deviation in the horizontal two-dimensional direction, and the position adjustment amount is set based on the amount of positional deviation (X, θ) for each workpiece transfer support 3 obtained by this learning. However, the present invention also proposes a learning device suitable for detecting the above-described positional deviation amount (X, θ).
[0010]
That is, the learning device according to the present invention provides a work when the transport traveling body 3 stops at the fixed stop position SP1... For each work transfer support base 3 in the above-described suspended transport equipment. A learning device for learning the amount of displacement (X, θ) in the horizontal two-dimensional direction of the work hand 8 with respect to the transfer support 3, which can be placed at a fixed position on the work transfer support 3. The first jig 39 and the first jig 39 Placed on A second jig 40 that can be made, Removable positioning pins 47 for positioning the second jig 40 at a fixed position on the first jig 39, And a deviation amount calculation means (calculation / recording / transmission processing means 56), one of the first jig 39 and the second jig 40 is provided with a detected portion 53 and the other is detected. Detection means (imaging camera 45) for detecting the position of the part in the horizontal two-dimensional direction is provided, and the second jig 40 has a gripped part 52 for gripping by the work hand 8 instead of the work W. The deviation amount calculation means (calculation / recording / transmission processing means 56) is provided, Using the positioning pin 47 Reference position data of the detected portion 53 detected by the detecting means (imaging camera 45) in a state where the second jig 40 is placed at a fixed position on the first jig 39, a fixed stop position SP1,. The second jig 40 held by the work hand 8 of the transporting traveling body 5 stopped at. With the positioning pin 47 removed Based on the comparison position data of the detected portion 53 detected by the detection means (imaging camera 45) when lowered onto the first jig 39, the amount of displacement of the work hand 8 in the horizontal two-dimensional direction ( X, θ).
[0011]
As described above, in practice, the position adjustment in the front-rear direction can be made unnecessary by increasing the stop position accuracy of the transport traveling body 5, so that the deviation amount calculation means (calculation / recording / recording / The positional displacement amount (X, θ) in the horizontal two-dimensional direction of the work hand 8 required by the transmission processing means 56) does not include the positional displacement amount in the traveling direction of the conveyance traveling body 5, and the lateral displacement amount in the lateral direction. Only the positional deviation amount θ in the rotational direction around X and the vertical axis can be set.
[0012]
Further, an imaging camera 45 is used as the detection means, and the imaging camera 45 is mounted upward on the first jig 39, and the detected portion 53 is in the vicinity of the gripped portion 52 of the second jig 40. The imaging target mark 53b can be configured to be provided downward at the position.
[0013]
Furthermore, a plurality of detachable positioning pins 47 are provided on the upper surface of the first jig 39, and the bottom of the second jig 40 can be fitted to the plurality of positioning pins 47 attached thereto. It is possible to provide a positioning hole 54 for positioning.
[0014]
Further, when the present invention is carried out, it is necessary to obtain in advance the amount of position adjustment for workpiece lowering, and as a means there is a need for a learning device for obtaining the amount of positional deviation in the horizontal two-dimensional direction of the workpiece hand when lowering the workpiece. However, the following learning device can be used as this learning device. In other words, a temporary port 57 dedicated for learning work for obtaining a workpiece lowering correction amount is disposed under the travel path of the transport traveling body. Above A learning work support surface (work support plate 58) on which a learning work TW having a detected portion (mark sheet 63) on the bottom surface can be placed at the same level as the work transfer support base 3, and the learning work A detachable positioning pin 60 for positioning the TW at a fixed position is provided, and a detected portion (mark sheet 63) of the learning work TW is provided below the learning work support surface (work support plate 58). Detection means for detecting (imaging camera 45) is provided, This temporary port 57 is provided A detected portion (mark sheet 63) of the learning work TW placed at a fixed position on the learning work support surface (work support plate 58) using the positioning pins 60 is used. This temporary port 57 is provided Obtained by detection by the detection means (imaging camera 45) Group The quasi-position data and the learning work TW gripped by the work hand 8 of the transport traveling body 5 stopped at the fixed stop position on the temporary port 57, The temporary port 57 is provided. The detected portion (mark sheet 63) of the learning workpiece TW when the positioning pin 60 is removed and placed on the learning workpiece support surface (work support plate 58). This temporary port 57 is provided A deviation amount calculating means (calculation / recording / recording / calculating / recording / calculating / recording / decoding / calculating / recording / decoding / calculating / recording / decoding / calculating / recording / decoding / calculating / recording A learning device equipped with transmission processing means 56) can be used.
[0015]
Furthermore, in an actual transport facility, it is normal that a large number of transport traveling bodies are used on the same transport route, In the embodiment of the present invention described below, A learning method suitable for this case is also proposed. That is, one reference traveling body 5S and one reference workpiece transfer support 3S are selected, and the position of the work hand 8 in the horizontal two-dimensional direction with respect to all the workpiece transfer support 3 by the reference traveling body 5S. A learning operation for obtaining the adjustment amount is performed, and the obtained position adjustment amount for each workpiece transfer support base 3 is stored as a unified position adjustment amount in all the other transport traveling bodies 5, and all the transport traveling bodies are stored. 5, the learning operation for obtaining the horizontal two-dimensional position adjustment amount of the work hand 8 with respect to the reference workpiece transfer support table 3S is performed, and the obtained position adjustment amount with respect to the reference workpiece transfer support table 3S and each transport run. Comparing and calculating the unified position adjustment amount recorded in the body 5, a correction amount that is unique to each transporting traveling body 5 and is common to all the workpiece transfer support bases 3 is obtained, and the workpiece transfer operation target Corresponding to the support base 3 The position adjustment amount and corrects in the correction amount, a method of learning suspended conveyance equipment.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a suspended transfer device, which is supported by a guide rail 2 installed at an appropriate height on the ceiling side, and It is of a train type that travels along the guide rail 2, and a work transfer platform is provided below the traveling path of the suspended transfer device 1 (on the lower floor surface of the guide rail 2) at appropriate intervals. (Hereinafter abbreviated as a port) 3 is provided. Each port 3 is disposed adjacent to the workpiece handling facility 4, and the untreated workpiece W lowered onto the predetermined port 3 from the suspended conveyance device 1 is automatically transferred by the workpiece handling facility 4. The workpiece W that has been carried into the workpiece and finished in the workpiece handling equipment 4 is unloaded onto the predetermined port 3 by the automatic transfer means, and this suspended workpiece device 1 takes over the treated workpiece W. It is comprised so that it may suspend and convey to the place of. That is, the suspended transfer device 1 loads and unloads the workpiece W with the port 3 while stopped at the fixed stop positions SP1... Set corresponding to the ports 3.
[0017]
The details of the suspended conveying device 1 will be described with reference to FIGS. 2 to 5. The suspended conveying device 1 includes a conveying traveling body 5, a position adjusting lateral movement base 6, a suspended lifting drive unit 7, and a workpiece. It consists of a hand 8. The transport traveling body 5 is provided with a driving trolley 9 and a driven trolley 10 supported by a pair of left and right parallel rails 2a and 2b constituting the guide rail 2 before and after the main body 11, and the driving trolley 9 is The driven wheel 12 includes a driving wheel 12, a driving motor 13, and a steady-state vertical shaft roller 14, and the driven trolley 10 includes a free wheel 15 and a steady-state vertical shaft roller 16.
[0018]
The position adjusting lateral movement table 6 includes a pair of front and rear left and right lateral slide rails 18 that engage with a pair of front and rear slide guides 17 attached to the lower side of the main body 11 of the transport traveling body 5. The slide guide 17 and the slide rail 18 are supported so as to be laterally movable in the lateral direction TD with respect to the transport traveling body 5, and a transverse driving means 19 is provided between the main body 11 of the transport traveling body 5. ing. The traversing drive means 19 is screwed to the lower side of the main body 11 of the transport traveling body 5 in a lateral direction, and is screwed onto the screw shaft 20 and fixed to the position adjusting lateral moving base 6. The female screw body 21 and a motor 22 that drives the screw shaft 20 to rotate forward and backward are configured. By driving the screw shaft 20 to rotate forward and backward, the position adjusting lateral movement base 6 is moved in the horizontal direction TD via the female screw body 21. You can adjust the position by moving it horizontally.
[0019]
The suspended lifting drive unit 7 is supported by a thrust rotation bearing 23 provided on the upper side of the position adjustment lateral movement table 6 so as to be capable of rotating, and is a vertical rotation shaft that vertically penetrates the position adjustment lateral movement base 6. The work hand 8 is suspended by four suspension belts 25a to 25d so as to be movable up and down. The four suspension belts 25a to 25d are wound and unwound by reels 27a to 27d that are driven to rotate forward and backward by a motor 26. The suspension belts 25a to 25d are suspended via guide reels 28a to 28d, respectively. Hanging around the four corners of the front, rear, left and right. Reference numeral 29 denotes a rotation driving means of the suspension lifting drive unit 7, which is a large-diameter pulley 30 that is concentrically attached to the upper end of the suspension lifting drive unit 7 on the lower side of the position adjustment lateral movement base 6. A motor 31 vertically attached to the lower side of the position adjusting lateral table 6, a small-diameter pulley 32 attached to an output shaft of the motor 31, the small-diameter pulley 32, and the large-diameter pulley 30. A belt 33 (preferably a timing belt) stretched between them, and the operation of the motor 31 causes the suspended elevating drive unit 7 to rotate in the rotational direction RD around the vertical axis (rotating shaft 24). It can be driven to rotate forward or backward by an arbitrary angle.
[0020]
The work hand 8 includes a pair of left and right openable / closable work grippers 34 on the lower side thereof. The work gripping tool 34 grips the left and right sides of a gripping flange 35 projecting from the upper surface of the work W, and is opened and closed symmetrically by built-in driving means.
[0021]
As shown in FIG. 1A and FIG. 6A, when the workpiece W suspended and conveyed by the suspended conveyance device 1 is lowered to the target port 3, the fixed stop position SP1 set for the target port 3. The work hand 8 is lowered to the work lowering level on the port 3 by feeding the four suspension belts 25a to 25d of the suspension raising / lowering drive unit 7 with the transporting traveling body 5 stopped. The workpiece W gripped by the tool 34 is placed on the port 3. Thereafter, with the workpiece gripper 34 opened and the workpiece gripping released, the four suspension belts 25a to 25d of the suspension lifting drive unit 7 are rolled up to lift the empty workpiece hand 8 to the ascent limit level. Then, the work unloading work is completed.
[0022]
When the workpiece W placed on the port 3 is suspended and conveyed to another place by the suspended conveyance device 1, the traveling for conveyance to the fixed stop position SP1 set for the target port 3 is performed. With the body 5 stopped, the four suspension belts 25a to 25d of the suspension lifting drive unit 7 are fed out, and the workpiece hand 8 with the workpiece gripper 34 opened is lowered to the workpiece loading level on the port 3. . Thereafter, the work gripping tool 34 is closed and the four suspension belts 25a to 25d of the suspension lifting drive unit 7 are wound with the work gripping tool 34 gripping the gripping flange 35 of the work W. The workpiece lifting operation is completed by lifting the workpiece hand 8 in a state where the workpiece is suspended to the upper limit level.
[0023]
As described above, the work W can be loaded and unloaded on each port 3, but as shown in FIG. 6B, a plurality of conical work positioning projections 36 are provided on the upper surface of each port 3 (in the illustrated example). 3) Projected and provided on the bottom surface of the workpiece W are conical positioning fitting portions (concave recesses) 37 that fit into the workpiece positioning projections 36. The workpiece W is accurately positioned on the port 3 by the fitting with the fitting portion 37 for positioning.
[0024]
Therefore, when the position of the port 3 is shifted in the horizontal direction with respect to the travel route of the transport traveling body 5, as shown in FIG. 6C, the position WP of the work supported at a fixed position on the port 3 However, when viewed from the work hand 8 of the transport traveling body 5 stopped at the fixed stop position SP1 with respect to the port 3, the position shifted in the lateral direction TD with respect to the front-rear direction (traveling direction of the transport traveling body 5) VD. When the port 3 is low in parallel with the travel path of the transport traveling body 5 and the port 3 is displaced in the rotational direction around the vertical axis, it is shown in FIG. 6D. In this way, the position WP of the work supported at a fixed position on the port 3 is the vertical axis C as viewed from the work hand 8 of the transporting traveling body 5 stopped at the fixed stop position SP1 with respect to the port 3. Position W shifted in the rotation direction RD around It will be in P '. Of course, there are cases where the left and right lateral directions TD and the rotational direction RD are shifted in both directions. Further, when the work hand 8 of the transport traveling body 5 stopped at the fixed stop position SP1 with respect to the port 3 suspends the work W, the position WP ′ of the suspended work is the work fixed position WP on the port 3. However, it will shift as described above.
[0025]
Next, the learning apparatus of the present invention will be described. This learning device is used before the work W is loaded and unloaded on each port 3, and the port corresponding to the fixed stop position SP1 set for each port 3 described with reference to FIGS. 6C and 6D. 3 in the horizontal and lateral directions TD, and in the rotational direction RD around the vertical axis C, in other words, transport stopped at the fixed stop position SP1 set for each port 3. When the work hand 8 is lowered from the traveling body 5, the displacement amount in the lateral direction TD of the work hand 8 relative to the fixed position on the port 3 and the displacement amount in the rotation direction RD around the vertical axis C, Is detected.
[0026]
That is, as shown in FIGS. 7 and 8, the learning device is placed at a fixed position on the port 3 and a fixed position on the first jig 39. The second jig 40 is used. 9 to 12, the first jig 39 includes a lower plate 41, an upper plate 43 supported on the lower plate 41 via a plurality of columns 42, and upper and lower plates 41, 43. The camera support plate 44 is provided between the camera support plate 44 and an imaging camera (CCD or the like) 45 attached upward on one side surface of the camera support plate 44. A plurality of legs 46 are attached to the lower surface of the lower plate 41 corresponding to the workpiece positioning projections 36 on the port 3, and the upper surface of the upper plate 43 is directly above the legs 46. A plurality of positioning pins 47 protrude from the position. As shown in FIG. 12B, a conical positioning fitting portion (concave portion) 46 a that fits the workpiece positioning projection 36 on the port 3 is provided on the bottom surface of each leg portion 46. As shown in FIG. 12A, each of the positioning pins 47 includes a shaft portion 47b that is removably fitted into a mounting hole 47a provided in the upper plate 43, and is detachable from the upper plate 43. It is configured. The upper plate 43 is provided with an opening 48 for securing the field of view of the imaging camera 45.
[0027]
As shown in FIG. 13, the second jig 40 includes a lower plate 49 and an upper plate 51 supported on the lower plate 49 via a plurality of support columns 50. A gripped portion 52 projects from the center of the upper surface, and a detected portion 53 projects from the center of the bottom surface. The gripped portion 52 includes a gripping flange 52a that is the same as the gripping flange 35 of the workpiece W. The detected portion 53 includes a block 53a attached to the center of the lower surface of the upper plate 51, and a bottom surface of the block 53a. And an imaging target mark 53b formed by attaching a mark print sheet to the image. The lower plate 49 has a positioning fitting into which the positioning pins 47 of the first jig 39 are fitted when the second jig 40 is placed at a fixed position of the first jig 39. A joint hole 54 and an opening 55 that overlaps the opening 48 of the first jig 39 are provided.
[0028]
The learning operation performed for each port 3 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 14. As shown in FIG. 7, the learning operation includes the first jig 39, the second jig 40, and the second jig 40. The calculation / recording / transmission processing means 56 connected to the imaging camera 45 is executed. That is, first, as shown by solid lines in FIGS. 7 and 8, the fixed position (work positioning protrusion 36 and positioning fitting portion (concave portion) 46a on the learning target port 3 is fitted. The first jig 39 is set at the position (S1), and the second jig 39 is set at a fixed position on the first jig 39 (position where the positioning pin 47 and the positioning fitting hole 54 are fitted). The tool 40 is set (S2). In this state, the to-be-detected portion 53 (imaging target mark 53b) of the second jig 40 is photographed by the imaging camera 45 of the first jig 39, and the reference position data obtained by processing of the photographed image is obtained as the current position data. It is recorded as reference position data for the port 3 to be learned (S3).
[0029]
Next, the second jig 40 is removed from the first jig 39 and the positioning pin 47 on the first jig 39 is removed (S4), and the work gripper 34 of the work hand 8 lowered to an appropriate level is used. The gripped portion 52 (gripping flange 52a) of the second jig 40 is gripped, and the removed second jig 40 is set on the work hand 8 (S5). Thereafter, the work hand 8 on which the second jig 40 is set is returned to the home position. The home position of the work hand 8 is a state in which the work hand 8 is lifted up to the ascending limit position by the suspension lifting drive unit 7 and is in a neutral position in the position adjustment range in the horizontal two-dimensional direction, that is, the position adjustment lateral moving base 6 Is in a substantially central position in the lateral movement range and the suspended elevating drive unit 7 is in a substantially central position in the rotation range around the vertical axis (rotating shaft 24).
[0030]
Next, when the transport traveling body 5 is self-traveled and stopped at the constant stop position SP1 set for the learning target port 3 (S6), the work hand 8 is lowered and held. The second jig 40 is placed on the first jig 39 set on the learning target port 3 (S7). At this time, immediately before the second jig 40 is placed on the first jig 39, the lowering of the work hand 8 is temporarily interrupted until the work hand 8 (second jig 40) stops, It is desirable to resume the lowering of the work hand 8 and place the second jig 40 on the first jig 39. Thus, since the positioning pin 47 is removed and the upper surface of the first jig 39 is flat, the second jig 40 is supported by the first jig 39 in the suspended position and posture. .
[0031]
The second jig 40 placed on the first jig 39 by the above operation is the learning target port 3 and the fixed stop position of the transport traveling body 5 set for the port 3. If there is no relative displacement in the horizontal two-dimensional direction, the position is the same as the position when set at the fixed position on the first jig 39 in S2, and if there is a displacement, the displacement It is supported on the first jig 39 at a position shifted in the horizontal direction by that amount. In this state, the detected portion 53 (imaging target mark 53b) of the second jig 40 is photographed by the imaging camera 45 of the first jig 39, and the comparison position data obtained by processing this photographed image and S3. The recorded reference position data is compared and calculated, and a positional deviation amount (X, θ) of the comparison position data with respect to the reference position data is obtained (S8).
[0032]
In this embodiment, the fixed stop position corresponding to each port 3 is set with high accuracy from the point that the mounting position of the stop position detection plate provided on the guide rail 2 side can be freely adjusted. 3 is sufficiently accurate for the relative positional relationship in the front-rear direction VD parallel to the travel direction of the transport traveling body 5 between the port 3 and the fixed stop position of the transport traveling body 5 set for each port 3. The positional deviation of the second jig 40 placed on the first jig 39 as described above is only the lateral direction TD and the rotational direction RD around the vertical axis. On the premise. Therefore, the positional deviation amount (X, θ) obtained in S8 is a combination of the positional deviation amount X in the horizontal direction TD and the positional deviation amount θ in the rotational direction RD around the vertical axis.
[0033]
When the positional deviation amount (X, θ) obtained as described above exceeds the allowable range, the positional deviation amount (X, θ) is transmitted to the transport traveling body 5 and the work hand related to the learning target port 3 is transmitted. As a position adjustment amount of 8, the position adjustment amount registration memory of the control device provided in the transport traveling body 5 is recorded (S9). Here, the recorded position adjustment amount of the work hand 8 and the positional deviation amount (X, θ) of the second jig 40 with respect to the port 3 obtained as described above are the deviation direction (the deviation amount). The relationship is such that the sign of the value) is exactly opposite.
[0034]
Next, the gripping of the work hand 8 with respect to the second jig 40 is released (the work gripping tool 35 is opened), the empty work hand 8 is raised and returned to the home position (S10), and further, the first and second both treatments are performed. By removing the tools 39 and 40 from the port 3 (S11), the learning work for obtaining the amount of displacement is completed. Actually, as shown in S12, after that, the workpiece W is set at a fixed position on the port 3 (a position where the workpiece positioning projection 36 and the positioning fitting portion 37 are fitted), and the workpiece W is set. The workpiece hand 8 is manually lowered to the workpiece loading / unloading level (the level at which the workpiece gripping tool 34 of the workpiece hand 8 is located directly beside the lower space of the workpiece W gripping flange 35). Can be recorded in the control device of the lifting / lowering conveyance device 1 as the lifting / lowering amount of the work hand related to the port 3 currently being learned.
[0035]
Since the learning operation for one port 3 is completed as described above, the above learning operation may be performed for all the ports 3 until there is no next learning target port 3 (S13). Actually, after the learning operation for one port 3 is completed, the actual adjustment for the port 3 is performed in the test operation mode in a state where the position adjustment of the work hand 8 based on the position adjustment amount recorded by the learning is continuously adopted. It is possible to verify whether there is no problem by executing the work W loading / unloading work, that is, the work lifting work and the work unloading work. If there is a problem, the learning record value is erased and the above learning operation is performed again. However, the work lifting operation can be performed normally, but when there is a problem in the work lowering operation, the work hand 8 is empty. The amount of positional deviation (X, θ) differs depending on when the workpiece W is gripped.
[0036]
In the present invention, apart from the learning work described above, a learning work for obtaining a correction amount to be applied during the work lowering work is performed. That is, for this learning work, the temporary port 57 shown in FIG. 15 is installed at a position immediately below an appropriate place in the travel route of the transport traveling body 5. The temporary port 57 includes a work support plate 58 that is substantially the same height as the work support surface of each port 3, and an intermediate shelf plate 59 that supports the first jig 39. As shown in FIG. 16A, the work support plate 58 is provided with detachable workpiece positioning pins 60 identical to the workpiece positioning projections 36 provided in each port 3, and an opening 61 for photographing is provided at the center. The attachment / detachment structure of the workpiece positioning pin 60 may be the same as the attachment / detachment structure of the positioning pin 47 on the second jig 40. On the intermediate shelf plate 59, a positioning pin 62 that is the same as the positioning pin 47 is provided at a position directly below each workpiece positioning projection 60 on the workpiece support plate 58.
[0037]
The learning work procedure for obtaining the correction amount to be applied during the work lowering work will be described with reference to the flowchart of FIG. 17. The fixed stop position of the transport traveling body 5 is also applied to the temporary port 57 in the same manner as the port 3. First, in order to detect the displacement of the installation position of the temporary port 57, the learning operation shown in the flowchart of FIG. The position of the work hand 8 corresponding to the temporary port 57 is determined in the same manner by using the first jig 39 and the second jig 40, with 58 as the upper surface of each port 3 provided with the workpiece positioning projections 36. The adjustment amount and the elevation amount are obtained and recorded on the traveling body 5 for conveyance (S20).
[0038]
Next, the same mark sheet 63 as that used to configure the imaging target mark 53b of the detected portion 53 is attached to the second jig 40 at a predetermined position in the center of the bottom surface of the workpiece W that is actually handled (see FIG. 16A). Then, a learning work TW is prepared, and as shown in FIG. 15, the fixed position on the work support plate 58 of the temporary port 57 (the fitted portion for positioning (concave portion) on the bottom surface of the learning work TW). 37 is set at the position where the workpiece positioning pin 60 is fitted (S21), and the first jig 39 is positioned at a fixed position on the intermediate shelf plate 59 of the temporary port 57 (positioned fitting portion (concave portion). ) 46a and the positioning pin 62 (position where the positioning pin 62 is fitted) (S22).
[0039]
In this state, the camera 45 of the first jig 39 is used to photograph the mark sheet 63 of the learning work TW at the fixed position, and the reference position data is obtained from the image and recorded (S23). Thereafter, the learning work TW is removed from the temporary port 57 and is gripped by the work hand 8 of the transport traveling body 5, and the work positioning pin 60 on the work support plate 58 of the temporary port 57 is removed (S24). ).
[0040]
Next, the transporting traveling body 5 is stopped at a fixed stop position with respect to the temporary port 57 (S25), and the work hand 8 that holds the learning work TW and is positioned at the home position is recorded with the learning data for the recorded temporary port 57. Then, the position is adjusted and lowered, and the learning work TW is placed on the work support plate 58 of the temporary port 57 (S26). Also in this case, immediately before the work TW for learning is placed on the temporary port 57, the lowering of the work hand 8 is temporarily suspended until the work hand 8 (learning work TW) comes to rest. It is desirable to resume the descent and place the learning work TW on the temporary port 57. Thus, since the work positioning pin 60 is removed and the upper surface of the work support plate 58 of the temporary port 57 is flat, the learning work TW is supported on the temporary port 57 in the suspended position and posture. Is done.
[0041]
In this state, the camera 45 of the first jig 39 is used to photograph the mark sheet 63 of the learning work TW on the work support plate 58, and the comparison position data is obtained from the image (S27). The recorded reference position data is compared and calculated, and the positional deviation amount (X, θ) of the learning work TW is obtained (S28). When the positional deviation amount (X, θ) exceeds the allowable range, the positional deviation amount (X, θ) is transmitted to the transport traveling body 5. Correction amount for workpiece lowering Δ (X, θ) (S29).
[0042]
Here, the positional deviation of the learning work TW will be described in detail. Since the position of the work hand 8 that is lowered with respect to the temporary port 57 is adjusted as described above, the fixed position on the temporary port 57 is fixed. The position of the work hand 8 that descends in the sky with respect to the learning work TW supported by the position is not displaced in the lateral direction TD and the rotational direction RD around the vertical axis. Accordingly, the workpiece lowering correction amount Δ (X, θ) recorded in the learning operation is the same as the workpiece W actually used only by the workpiece hand 8 having the learning workpiece TW (mark sheet 63 attached). This is based on the amount of displacement (X, θ) that occurs when the object is held and lowered. Thus, when the learning work TW gripped by the work hand 8 is displaced in the horizontal direction as it descends, the position of the learning work supported at a fixed position on the temporary port 57 as shown in FIG. 16B. The position TWP ′ of the learning work suspended from the TWP is shifted in the lateral direction TD, and the learning work TW gripped by the work hand 8 is rotationally displaced around the vertical axis as it descends. 16C, with respect to the position TWP of the learning work supported at a fixed position on the temporary port 57, the position TWP ′ of the learning work suspended is the rotation direction around the vertical axis C. It will shift to RD. That is, the above-described misalignment amount (X, θ) of the learning work TW is the misalignment amount of the position TWP ′ of the learning work actually suspended from the fixed position TWP shown in FIGS. Of course, the horizontal and vertical directions TD and RD may be shifted in both directions, and the position shift when the learning work TW is suspended is shifted in the traveling direction of the conveying traveling body 5, that is, the front-rear direction VD. Although there is a possibility, the positional deviation in the front-rear direction VD is omitted here.
[0043]
A control procedure in the case of carrying out the work W loading / unloading operation with each port 3 by actually operating the transport traveling body 5 will be described based on the flowchart of FIG. When the transport traveling body 5 arrives at the work target port 3 (S31), the transport traveling body 5 is moved to the fixed stop position SP1 of the work target port 3 (S30). (S32).
[0044]
Next, it is determined whether the work command is a work lifting work or a work lowering work (S33). In the work lifting work, a learning value corresponding to the work target port 3 is determined from the recorded learning position adjustment amount. The traversing drive means 19 and the rotation drive means 29 are actuated in accordance with the learning recording position adjustment amount, and the horizontal and horizontal position adjustment of the work hand 8 at the home position and the rotation position adjustment around the vertical axis are performed. Along with (S34), the learning value corresponding to the work target port 3 is retrieved from the recorded learning lifting amount, and the suspension lifting drive unit 7 is operated according to the learning recording lifting amount, and the empty work hand 8 is moved to the work target. The workpiece W is lowered to the gripping level for the workpiece W waiting at a fixed position on the port 3 (S35). Then, after the workpiece W is gripped by the workpiece hand 8, the workpiece hand 8 is lifted by the hanging lifting drive unit 7 and returned to the home position by the traverse drive means 19 and the rotation drive means 29 (S36). Then, the transport traveling body 5 is caused to self-travel toward the port 3 that is a workpiece lowering work target based on the next work lowering work command (S37).
[0045]
When the work command is a work lowering work, a learning value corresponding to the work target port 3 is searched from the recorded learning position adjustment amount, and this learning value is recorded as a recorded work lowering correction amount Δ (X , Θ), the transverse drive means 19 and the rotational drive means 29 are operated in accordance with the position adjustment amount for lowering the work, and the horizontal position adjustment of the work hand 8 at the home position and the rotational position adjustment around the vertical axis are performed. (S38), the learning value corresponding to the work target port 3 is searched from the recorded learning lifting amount, the suspension lifting drive unit 7 is operated according to the learning recording lifting amount, and the workpiece W is gripped. The work hand 8 is lowered to the work lowering level on the work target port 3 (S39). Then, after the workpiece gripping of the workpiece hand 8 is released, the empty workpiece hand 8 is lifted by the hanging lift drive unit 7 and returned to the home position by the traverse drive means 19 and the rotation drive means 29 (S40).
[0046]
When the workpiece lowering correction amount Δ (X, θ) obtained in the learning operation (flowchart in FIG. 17) for obtaining the correction amount to be applied during the workpiece lowering operation is zero or within an allowable range, the workpiece is lifted. Regardless of the work or the work lowering work, the work is performed based on only one position adjustment amount for each port 3 obtained by the learning work shown in the flowchart of FIG. In other words, after the completion of the learning work shown in the flowchart of FIG. 14, in the test operation performed using the work W actually handled in the test operation mode, both the work lifting work and the work lowering work are normal. When performed, it is not necessary to perform the learning work itself for obtaining the correction amount.
[0047]
Further, in the learning work for obtaining the correction amount, the first jig 39 provided with the camera 45 is diverted to the position detecting means of the learning work work TW placed on the temporary port 57. Dedicated detection means may be provided. In this case, the first jig 39 is provided with a detected portion (imaging target mark 53b), and the second jig 40 detects the position of the detected portion in the horizontal two-dimensional direction (imaging camera 45). May be provided. Further, when an imaging target mark photographed by the camera 45 (a mark printed on a mark sheet or a mark directly formed on the target surface) is used as the detected portion, the design of the mark is a position in the horizontal two-dimensional direction. Any character or symbol can be used as long as it can accurately read the rotational displacement. Of course, when an imaging camera as an image sensor is not used as the detection means used in combination, various detected parts corresponding to the detection means to be used can be provided. For example, it is possible to use a plurality of light emitting elements as a detected part and use a photoelectric sensor that detects these plurality of light emitting elements as detection means. Various conventionally known detection means and a detection target corresponding to the detection means can be used as means for accurate detection.
[0048]
Further, in order to obtain the position adjustment amount in the horizontal two-dimensional direction of the work hand 8 and the correction amount for lowering the work, in the above embodiment, the position shift of the work hand 8 or the learning work TW in the lateral direction TD is caused by the learning operation. The amount X and the positional deviation amount θ in the rotational direction RD around the vertical axis are detected. Further, the positional deviation amount Y in the front-rear direction VD is also calculated from the reference position data and the comparison position data. When the positional deviation amount Y exceeds the allowable range, the positional deviation amount Y in the front-rear direction VD is displayed on the display or printed out. Based on the positional deviation amount Y in the front-rear direction, the learning target port 3 may be adjusted in the front-rear direction (the length direction of the guide rail 2), or depending on the case, the fixed stop position SP1. Dan may be a conveying traveling body 5 has been stopped so as to eliminate the positional deviation in the longitudinal direction VD by fine movement only in the longitudinal distance corresponding to the displacement amount Y of the longitudinal direction VD. In addition, the main body 11 of the transport traveling body 5 is provided with a front / rear direction movable base whose position can be adjusted in the front / rear direction VD, and the position adjusting lateral motion base 6 is attached to the front / rear direction movable base. When adding a function for adjusting the position of the work hand 8 in the front-rear direction, the position of the work hand 8 is adjusted back and forth by a distance corresponding to the position shift amount Y in the front-rear direction VD to eliminate the position shift in the front-rear direction VD. You may do it.
[0049]
The position adjustment amount registration memory of the control device provided in the transport traveling body 5 is recorded as the position adjustment amount of the work hand 8 with the position shift amount (X, θ) and the correction amount Δ (X, θ) calculated by the learning operation. In this case, the calculation / recording / transmission processing means 56 used in the learning work is described as being transmitted to the transport traveling body 5 by radio or the like. For example, the positional deviation amount (position adjustment amount) for each port 3 may be recorded on an appropriate medium, and this medium may be set on the transport traveling body 5 and read. In addition, the transport travel body 5 is not provided with a database of positional deviation amounts (position adjustment amounts) for each port 3, but the central controller is provided with the database, and the transport travel body 5 is provided with a work command. It is also possible to transmit information on the amount of displacement (position adjustment amount) related to the work target port 3 by wireless or the like.
[0050]
In the present invention, the position adjustment amount for lifting the workpiece and the position adjustment amount for lowering the workpiece are set for each port 3, but in the above embodiment, the position adjustment set for each port is set. The amount (position displacement amount (X, θ)) and the workpiece lowering correction amount Δ (X, θ) are recorded, and the position adjustment amount (position displacement amount) set for each port during the work lifting operation. (X, θ)) is used as it is, and at the time of workpiece lowering work, the position adjustment amount (position deviation amount (X, θ)) set in the work target port 3 is changed to the workpiece lowering correction amount Δ (X, Although it is implemented by the method of calculating the position adjustment amount for workpiece lowering by correcting with θ), the position adjustment amount (position deviation amount (X, θ)) is previously corrected for each port 3 in advance. Position adjustment for workpiece lowering compensated by amount Δ (X, θ) Is calculated for each port 3, so that a database is formed of the workpiece lifting position adjustment amount and the workpiece lowering position adjustment amount for each port 3, and the control is performed based on this database. It is also possible to configure so that the arithmetic processing for correcting with the correction amount Δ (X, θ) for use is not performed during actual driving work.
[0051]
Although the above learning operation has been described as a learning operation for one suspended conveyance device 1 (conveying traveling body 5), in reality, a large number of suspension devices are included in a conveyance facility using the suspended conveyance device 1. Usually, the lower transport device 1 is used. In such a case, it takes a lot of time and effort to perform the learning operation for all the ports 3 and the operation for the temporary port 57 for all the suspended conveyance devices 1. The present invention also proposes a learning method for solving such problems.
[0052]
That is, as shown in the flowchart of FIG. 19, first, one reference traveling body 5S is selected from a large number of transport traveling bodies 5 to be used, and from among all the ports 3 in the traveling route. One reference port 3S is selected (S41). Next, the above-described learning operation is performed for all the ports 3 in the reference traveling body 5S, and the learning data (position adjustment amount and elevation amount) obtained for each port 3 is used as the learning data registration address provided in the reference traveling body 5S. (S42), and the learning data (position adjustment amount and elevation amount) for each port 3 is transferred to the learning data registration address of all other transporting traveling bodies 5 by appropriate means and recorded. (S43). Thus, the learning data (position adjustment amount and elevation amount) for each port 3 possessed by all the transport traveling bodies 5 including the reference traveling body 5S are unified.
[0053]
Next, the learning operation for the reference port 3S is carried out for all the conveyance traveling bodies 5 other than the reference traveling body 5S (S44), learning data (position adjustment amount and elevation amount) regarding the reference port 3S, and the step The learning data (position adjustment amount and lift amount) related to the reference port 3S retrieved from the learning data for each port 3 recorded in the learning data registration address in S43 is compared and calculated, and each conveyance travel for the reference traveling body 5S is performed. Difference data corresponding to individual differences of the bodies 5 (position adjustment amount difference data and elevation amount difference data) is obtained, and this difference data is recorded in a correction value registration address included in each transport traveling body 5 (S45).
[0054]
After the completion of the learning operation, the test operation is performed using the workpiece W actually handled based on the learning data. If the workpiece lowering operation is not properly performed at this time, the workpiece lowering shown in the flowchart of FIG. 17 is performed. A learning operation for obtaining a correction amount is performed by the reference traveling body 5S, and the obtained workpiece lowering correction amount is dedicated to a correction value registration address or a workpiece lowering correction amount provided for all the transporting traveling bodies 5, 5S. Transfer to the registered address and record.
[0055]
When the work 5 for loading and unloading is performed with each port 3 by actually operating the transport traveling body 5, the work is executed according to the control procedure shown in the flowchart of FIG. 18. The learning recording position adjustment amount includes the unified learning data (position adjustment amount and elevation amount) recorded for each port 3 recorded in the learning data registration address and the difference data (position adjustment amount difference data) recorded in the correction value registration address. It is determined on the basis of the difference data of the lift amount. That is, when the difference data is recorded, the unified learning data (position adjustment amount and elevation amount) for the work target port 3 is automatically corrected with the difference data (position adjustment amount difference data and elevation amount difference data). Thus, the learning recording position adjustment amount to be actually applied is obtained, and the work W is loaded and unloaded based on the corrected learning recording position adjustment amount.
[0056]
【The invention's effect】
The suspended conveying equipment of the present invention can be implemented and used as described above. According to the suspended conveying equipment of the present invention, each workpiece is transferred to the traveling path of the traveling traveling body. A work hand that has been lowered to a predetermined level for loading and unloading work with each work transfer support table due to low or poor mounting position accuracy of the support table. The workpiece is moved to the fixed position of the workpiece transfer support base by causing a positional deviation in the horizontal two-dimensional direction with respect to the fixed position of the support base, or the workpiece supported at the fixed position of the workpiece transfer support base. However, in the present invention, the position adjustment amount for lifting the workpiece and the position adjustment for lowering the workpiece are provided for each workpiece transfer support base. When the work hand is lowered from the transport traveling body stopped at the fixed stop position with respect to the workpiece transfer support table, the workpiece transfer support table is moved depending on whether the workpiece is lifted or lowered. Because the position of the work hand is adjusted in the horizontal two-dimensional direction by the set position adjustment amount, the work lifting work that lowers the empty work hand and the work lowering work that lowers the work hand that holds the work are performed. Even in situations where the position of the lowered work hand changes in the horizontal two-dimensional direction, each work can be performed safely and reliably.
[0057]
That is, during the work lifting work for lowering the empty work hand, the work can be gripped and lifted without any problem by the work hand. Even if the work hand (work) is tilted due to various causes, and as a result, the position of the work seen from the work transfer support table is displaced in the horizontal two-dimensional direction, the set work is lowered. By adjusting the position of the work hand based on the position adjustment amount, the position of the tilted work as seen from the work transfer support base becomes a fixed position. Therefore, the tilted work is placed on the work transfer support base. It can be accurately lowered to the upper position.
[0058]
According to the configuration described in claim 2, it is not necessary to obtain both the work lifting position adjustment amount and the workpiece lowering position adjustment amount by learning work or the like for each work transfer support base. The time and labor required for such operations are reduced, and the implementation becomes easier.
[0059]
According to the third aspect of the present invention, the positional accuracy of each workpiece transfer support base in the traveling direction of the transport traveling body is determined when the transport traveling body is set to the stop position with respect to each workpiece transfer support base. Utilizing the points that can be sufficiently increased, the work hand position adjustment direction with respect to the transport traveling body is set only in the lateral direction and the rotation direction around the vertical axis, so the work hand necessary for the transport traveling body is required. The configuration of the position adjusting means is simplified, and the control becomes easy.
[0060]
When implementing the suspended transfer equipment of the present invention, for each work transfer support base, the horizontal two-dimensional of the work hand relative to the work transfer support base when the transport traveling body stops at a fixed position. It is necessary to learn the positional deviation amount in the direction, and the positional adjustment amount is set based on the positional deviation amount for each workpiece transfer support obtained by this learning. According to the described learning device according to the present invention, there is no need to provide a special detected part or detection means for learning work on the work hand side or the existing work transfer support base side, and two jigs It is possible to accurately and easily detect the required amount of misalignment simply by using.
[0061]
Further, according to the learning device of the present invention, since the second jig held by the work hand is placed on the first jig set on the work transfer support stand, the positional deviation is detected. Compared to the case where the work hand in the ascending limit position (home position) is looked up from the lower work hand transfer support stand and the position of the work hand is detected, a belt for hanging the work hand, etc. A position that helps to set the position adjustment amount suitable for the work loading and unloading work by actually lowering the work hand because it can reliably cope with the tilt of the work hand when it is lowered due to variations in the amount of elongation. The amount of deviation can be detected.
[0062]
Regarding the implementation of the learning device of the present invention, the configuration according to claim 5 is suitable as a learning device for implementing the suspended transfer facility according to claim 3, and claim 6. According to the configuration described in the above, the jig with the camera is set on the work transfer support base side, and the jig that is gripped by the work hand and moved up and down is only provided with an imaging mark. Compared with the case where the camera and the imaging mark are attached to the opposite jig, wiring between the camera and the shift amount calculation means is facilitated, and the opportunity for damage to the camera is reduced. Further, since the imaging mark is provided at a position close to the grip level of the work hand, the position shift can be detected with high accuracy. Furthermore, as described in the embodiment, it is also possible to use a camera-equipped jig for learning work correction amount for workpiece lowering.
[0063]
Moreover, according to the structure of Claim 7, although the position accuracy of the 2nd jig | tool at the time of the detection operation of reference | standard position data can be improved, it is hold | gripped with the work hand at the time of detection of comparison position data. Thus, the position of the second jig when placed on the first jig is not affected, and as a result, the displacement amount can be detected with high accuracy.
[0064]
Further, if the learning device according to the eighth aspect is used, the learning operation for obtaining the workpiece lowering correction amount can be easily and accurately performed. In this case, as described in the embodiment, if the first jig provided with the detection means (imaging camera or the like) used for the learning work performed for each work transfer support base can be diverted. Cost reduction as a learning device can be achieved.
[0065]
Furthermore, As shown in the embodiment, one reference traveling body 5S and one reference workpiece transfer support 3S are selected, and the reference traveling body 5S allows the workpiece hands 8 to be attached to all the workpiece transfer support bases 3. A learning operation for obtaining a horizontal two-dimensional position adjustment amount is performed, and the obtained position adjustment amount for each workpiece transfer support base 3 is stored as a unified position adjustment amount in all other transporting traveling bodies 5, A learning operation for obtaining a horizontal two-dimensional position adjustment amount of the work hand 8 with respect to the reference workpiece transfer support base 3S is performed for all the transporting traveling bodies 5, and the obtained position adjustment with respect to the reference workpiece transfer support base 3S is performed. The amount and the unified position adjustment amount recorded in each transporting traveling body 5 are compared and calculated, and a correction amount specific to each transporting traveling body 5 and common to all the workpiece transfer support bases 3 is obtained. Support base for workpiece transfer And correcting by the correction amount the unified position adjustment amount corresponding to, suspension transport facility According to this learning method, in an actual transfer facility in which a large number of transfer traveling bodies are used on the same travel route, a learning operation is performed for each support stage for transferring workpieces for all the transfer traveling bodies. In addition, it is possible to set the position adjustment amount of the work hand for each work transfer support stand with extremely high accuracy by dealing with variations in manufacturing accuracy between the transporting traveling bodies. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1A is a schematic side view showing a use state of the entire suspended transfer equipment, and FIG. 1B is a plan view of the same.
FIG. 2 is a side view illustrating a configuration of a suspended transfer device.
FIG. 3 is a front view illustrating a configuration of a suspended transfer device.
FIG. 4 is a plan view of a main part for explaining a work hand position adjusting means;
FIG. 5 is a plan view of a main part for explaining the configuration of a hanging lift drive unit for a work hand.
6A is a front view for explaining a work loading / unloading operation with respect to a workpiece transfer support base, and FIG. 6B is a partially longitudinal front view of a main part for explaining a workpiece positioning means with respect to the workpiece transfer support base. FIGS. C and D are plan views for explaining misalignment.
FIG. 7 is a side view illustrating a learning operation for detecting a displacement amount.
FIG. 8 is a front view for explaining the learning work.
FIG. 9 is a plan view of a first jig used for the learning operation.
FIG. 10 is a side view of the first jig.
FIG. 11 is a partially longitudinal front view of the first jig.
FIG. 12A is a partially longitudinal front view for explaining the positioning means of the second jig with respect to the first jig, and FIG. 12B is a diagram when the first jig is set on the workpiece transfer support base. It is a partially longitudinal front view explaining the positioning means.
13A is a plan view of a second jig used for the learning operation, FIG. B is a partial longitudinal side view of the second jig, and FIG. C is a front view of the second jig. FIG. D is a cross-sectional plan view of the second jig.
FIG. 14 is a flowchart for describing a procedure of learning work for detecting a displacement amount;
FIG. 15 is a side view illustrating a learning operation for detecting a workpiece lowering correction amount.
FIGS. 16A and 16B are longitudinal sectional side views showing a structure of a main part of a temporary port used for a learning operation for detecting a workpiece lowering correction amount, and FIGS. B and C illustrate misalignment of the learning workpiece. FIGS. FIG.
FIG. 17 is a flowchart for explaining a learning work procedure for detecting a workpiece lowering correction amount;
FIG. 18 is a flowchart illustrating a control procedure during actual work using the set position adjustment amount of the work hand.
FIG. 19 is a flowchart for explaining a procedure of a practical learning method in a transfer facility that uses a large number of transfer traveling bodies.
[Explanation of symbols]
1 Suspended transfer device
2 Guide rail
3 Supporting platform (port) for workpiece transfer
4 Work handling equipment
SP1 ... Fixed stop position set for each port
5 Transporting body
6 Horizontal movement table for position adjustment
7 Suspended lifting drive unit
8 Work hand
9 Drive trolley
10 Followed trolley
17 Slide guide
18 Slide rail
19 Traverse drive means
20 Screw shaft
21 Female threaded body
22, 26, 31 Motor
24 Rotating shaft of hanging lift drive unit
25a ~ 25d Work hand suspension belt
27a-27d Reel for belt take-up and feeding
29 Rotation drive means of suspension lifting drive unit
30, 32 pulley
31 belt
34 Work gripper
35 Flange for workpiece gripping
36 Work positioning protrusion
37, 46a Positioned mating part (concave part)
39 First jig
40 Second jig
45 Imaging camera (detection means)
47, 60, 62 Positioning pin
52 gripped part
52a Flange for gripping
53 Detected part
53b Imaging target mark 53b
54 Mated hole for positioning
56 Arithmetic / Recording / Transmission Processing Means
57 Temporary port for detecting workpiece correction amount

Claims

A vertically movable work hand that lifts and lowers the gripped work in a suspended state is provided so as to be adjustable in a horizontal two-dimensional direction with respect to the transporting traveling body, and a plurality of hands disposed under the traveling path of the transporting traveling body. In the suspended transfer equipment that enables workpieces to be loaded and unloaded with the workpiece transfer support platform, each workpiece transfer support platform is mounted at a fixed position on the workpiece transfer support platform. When lifting an empty work hand to lift the placed work, the work lifting position adjustment amount with respect to the work hand, and the work to lower the gripped work to a fixed position on the work transfer support When the gripped work hand is lowered, the workpiece lowering position adjustment amount for the work hand is set, and the transport run stopped at the fixed stop position with respect to the work transfer support base. When lowering the workpiece hand from the body, when lifting the workpiece, the workpiece lifting position adjustment amount set with respect to the workpiece loading support base, and when lifting the workpiece, the workpiece transfer support A suspended transfer equipment that adjusts the position of the work hand to be lowered in the horizontal two-dimensional direction by the amount of the position adjustment for lowering the work set with respect to the table.

The position adjustment amount for lowering the workpiece is obtained when the workpiece lifting position adjustment amount set for each workpiece transfer support base is lowered to a predetermined level while the workpiece to be actually handled is held by the workpiece hand. The suspended transfer equipment according to claim 1, wherein the suspended transfer equipment has a value corrected by a constant correction amount corresponding to an error between the work hand position and the work hand position when the empty work hand is lowered to a predetermined level.

3. The suspension according to claim 1, wherein a position adjustment direction of the work hand with respect to the transport traveling body does not include a travel direction of the transport traveling body, and is a lateral rotation direction and a rotation direction around a vertical axis. Lower transport equipment.

A vertically movable work hand that lifts and lowers the gripped work in a suspended state is provided so as to be adjustable in a horizontal two-dimensional direction with respect to the transporting traveling body, and a plurality of hands disposed under the traveling path of the transporting traveling body. In the suspended transfer equipment that enables loading and unloading of workpieces with the workpiece transfer platform with the workpiece transfer support platform, when the transport traveling body stops at the fixed stop position for each workpiece transfer support platform. A learning device for learning the amount of displacement in the horizontal two-dimensional direction of the work hand relative to the work transfer support table, a first jig that can be placed at a fixed position on the work transfer support table, A second jig that can be placed on the first jig; a detachable positioning pin that positions the second jig at a fixed position on the first jig; and a deviation amount calculating means. One of the jig and the second jig has a detected part And a detecting means for detecting the position of the detected part in the horizontal two-dimensional direction is provided on the other side, and the second jig is provided with a gripped part for gripping with the work hand instead of the work. The deviation amount calculation means uses the positioning pins to detect the reference position data of the detected part detected by the detection means in a state where the second jig is placed at a fixed position on the first jig. And when the second jig held by the work hand of the transport traveling body stopped at the fixed stop position is lowered onto the first jig with the positioning pin removed, the detection means A learning apparatus for suspended conveyance equipment, which has a function of obtaining a displacement amount of a work hand in a two-dimensional horizontal direction from detected comparison position data of the detected part.

The displacement amount in the horizontal two-dimensional direction of the work hand obtained by the displacement amount calculation means does not include the displacement amount in the traveling direction of the transport traveling body, but the lateral displacement amount and the rotation around the vertical axis. The suspended transport equipment learning device according to claim 4, wherein the learning device is a displacement amount in a direction.

The detection means is an imaging camera, and is attached upward to the first jig, and the detected part is composed of an imaging target mark provided downward at a position near the gripped part of the second jig. The suspended transport equipment learning device according to claim 4 or 5.

A plurality of detachable positioning pins are provided on the top surface of the first jig, and a positioning fitting that can be fitted to the plurality of positioning pins attached to the bottom of the second jig. The suspended transport equipment learning device according to any one of claims 4 to 6, wherein a through hole is provided.

Temporary port learning tasks dedicated for obtaining the correction amount for lowering the workpiece is disposed under the travel path of the conveying traveling body, the temporary port, said at workpiece transfer support table at the same level, it is detected on the bottom A learning work support surface on which a learning work provided with a portion can be placed, and a detachable positioning pin for positioning the learning work in a fixed position, and below the learning work support surface The detecting means for detecting the detected portion of the learning work is disposed, and the learning work placed on the learning work support surface at a fixed position on the learning work support surface using the positioning pin provided in the temporary port . a group reference position data obtained by detecting said detecting means comprising a detected portion is the temporary port, the learning that has gripped by the work hand of the conveying traveling body having stopped at a constant stop position on the temporary port the work, the provisional It said detecting means for the part to be detected provided in the provisional port of the learning work when was placed on learning the workpiece support surface is obtained by detecting a state removed the positioning pins provided in the over preparative The suspended transfer equipment learning according to any one of claims 4 to 7, further comprising a deviation amount calculating means for obtaining a positional deviation amount in a horizontal two-dimensional direction of the work hand when the workpiece is lowered from the comparison position data. apparatus.