JP4795530B2

JP4795530B2 - Width changing method of substrate conveyor and substrate conveyor capable of changing width

Info

Publication number: JP4795530B2
Application number: JP2000374934A
Authority: JP
Inventors: 東輔河田
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2000-12-08
Filing date: 2000-12-08
Publication date: 2011-10-19
Anticipated expiration: 2020-12-08
Also published as: JP2002173214A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤに関するものであり、特に、自動幅変えに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
基材コンベヤは、回路基材の一種であるプリント配線板に電気部品を装着する電気部品装着システム等、種々のシステムおよび装置に設けられ、回路基材を搬送する。そのため、基材コンベヤは、例えば、位置固定の固定ガイドレール，固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレール，１対のエンドレスべルトおよびべルト駆動装置を備えたものとされる。１対のエンドレスべルトはそれぞれ、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールにより案内され、回路基材は、１対のエンドレスべルトの直線部によって両縁部をそれぞれ支持され、エンドレスべルトがべルト駆動装置によって周回させられることにより、回路基材が１対のガイドレールによって側端縁を案内されつつ送られるのである。
【０００３】
基材コンベヤにおいては、回路基材の幅が変われば、それに合わせて１対のガイドレールの間隔が変更されてコンベヤ幅が変えられる。コンベヤ幅は、従来、可動ガイドレールを間隔変更装置によって移動させることにより、自動で変更されるようにされており、駆動源として、例えば、サーボモータが使用されている。サーボモータは回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータであり、可動ガイドレールを回路基材の幅に応じたレール間隔が得られる位置へ精度良く移動させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、サーボモータは高価であり、装置コストが高くなることを避け得ない。
また、サーボモータを用いても、幅変え精度が十分に得られないことがある。例えば、可動ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所にそれぞれ送りねじを設け、それら送りねじを共通の１つのサーボモータによって回転させる場合、サーボモータ自体は回転角度が精度良く制御されても、その回転をチェーン，スプロケット等を含む回転伝達装置によって複数の送りねじにそれぞれ伝達する際、回転伝達装置のがたつき等により回転伝達精度が低下し、可動ガイドレールに十分な位置決め精度が得られないことがあるからである。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景とし、幅変えコストの増大と幅変え精度の低下との少なくとも一方の問題を解決することができる基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤを得ることを課題として成されたものであり、本発明によって、(a)１対のガイドレールと、(b)それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、(c)駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレールの少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、(d)前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段とを含む基材コンベヤの幅を変える方法であって、(i)当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を撮像装置に撮像させ、その撮像結果に基づいてその可動ガイドレールの当該基材コンベヤの幅方向における現在位置を検出する現在位置検出工程と、(ii)その検出した現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて前記駆動源を制御することによって当該基材コンベヤの幅を制御する工程とを含むことを特徴とする基材コンベヤの幅変え方法が得られる。
本発明の基材コンベヤの幅変え方法は、基材コンベヤの幅を変更するのに先立って撮像装置により可動ガイドレールの一部を撮像することによって、可動コンベヤの現在位置を検出し、その現在位置と目標レール間隔とに基づいて間隔変更装置を制御するものであるので、専用の可動ガイドレール位置検出装置を使用することなく、基材コンベヤの幅を確実に所望の大きさに制御することができる。
また、本発明によって、(a)１対のガイドレールと、(b)それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、(c)駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレールの少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、(d)前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段と、(e) 前記可動ガイドレールの予め定められた部分を撮像する撮像装置と、(f)前記撮像装置により取得された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と、(g)当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を前記撮像装置に撮像させ、その撮像により得られた画像データを前記画像処理装置に処理させて、前記撮像時における前記撮像装置の位置と、前記画像処理装置による処理結果とに基づいて、前記可動レールの当該基材コンベヤの幅方向における現在の位置を検出する現在位置を検出する現在位置検出部と(h)その現在位置検出部により検出された現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて、前記間隔変更装置および前記撮像装置移動装置を制御し、当該基材コンベヤの実際の幅を前記目標レール間隔に対応する幅に制御するコンベヤ幅制御部とを含むことを特徴とする幅変え可能な基材コンベヤが得られる。
さらに、下記各態様の基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤも得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
なお、下記の項に係る発明の中には、補正によって、特許請求の範囲に記載の発明でも、その下位概念の発明でもなくなったものもあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【０００６】
（１）１対のガイドレールと、
それらガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
その送り装置により送られる回路基材を前記１対のガイドレールの長手方向に案内する案内手段と、
前記１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と
を含む基材コンベヤの幅を変える方法であって、
前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の一部を撮像装置に撮像させ、その撮像結果に基づいて前記間隔変更装置を制御する基材コンベヤの幅変え方法。
上記送り装置は、例えば、１対のガイドレールの長手方向に往復移動可能に設けられ、往動時に回路基材の一部と係合してその回路基材を移動させ、復動時には回路基材と係合しない往復動部材と、それを往復移動させる駆動装置とを含むものや、１対のガイドレールに案内され、直線部において回路基材の両縁部をそれぞれ支持する１対のエンドレスベルトと、それら１対のエンドレスベルトを周回させるベルト駆動装置とを含むものが採用可能である。また、上記案内手段は、例えば、上記ガイドレールの各々に設けられ、それぞれ回路基材の側端縁を案内する案内部や、上記エンドレスベルトに設けられ、回路基材の側端縁と係合してガイドレールの長手方向と直交する方向に位置決めしつつエンドレスベルトと共に移動する位置決め部や、ガイドレールとも送り装置とも別個に設けられた案内装置とすることが可能である。ガイドレールは、回路基材を案内する部材であったり、送り装置を案内する部材であったりすることとなる。なお、ガイドレールなる用語は、ガイドレール自体は勿論、ガイドレールに固定されてガイドレールと一体的に移動する部材も包含する広義の用語として使用し、かつ、ガイドレールの一部なる用語は、例えば、位置検出の目的で設けられた基準マークは勿論、回路基材の側端縁を案内するためのガイド部等、別の目的で設けられた特定の部分をも包含する広義の用語として使用する。
１対のガイドレールは、一方を位置固定の固定ガイドレールとし、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよく、あるいは両方を互いに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよい。
回路基材には、例えば、絶縁基板に設けられたプリント配線の全部に電気部品が搭載されていないプリント配線板、プリント配線の一部に電気部品が搭載されたプリント配線板、プリント配線に電気部品が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて実装を完了したプリント回路板、少数の電気部品が装着される小形の回路板、チップ部品が容器により保護されたパッケージ電気部品の半田バンプが形成される基材がある。
１対のガイドレールの少なくとも一方の一部を撮像すれば、例えば、撮像装置の位置および撮像装置におけるガイドレールの一部の像形成位置に基づいて、撮像されたガイドレールの位置を得ることができる。そのため、例えば、間隔変更装置を、速度は制御されるが、位置は制御されない電動モータを駆動源とする装置としても、撮像によりガイドレールが目標位置、すなわち搬送される回路基材の幅に応じたレール間隔が得られる位置へ到達したか否かがわかり、ガイドレールを目標位置において停止させ、１対のガイドレールの間隔を精度良く、かつ安価に変更することができる。
あるいは、間隔変更装置を、サーボモータを駆動源とする装置とした場合、サーボモータにより駆動される送りねじ等の被駆動部材への回転伝達装置にがたつきがあっても、１対のガイドレールの間隔を十分に精度良く変更することができる。撮像によりガイドレールの位置が得られれば、がたつきによる位置ずれの量および方向がわかり、位置ずれがなくなるようにサーボモータを制御し、ガイドレールを目標位置に正確に位置決めすることができるからである。
このようにコンベヤ幅が回路基材の幅に応じて正確に変えられれば、例えば、基材コンベヤが、プリント配線板に電気部品を装着する電気部品装着システムに設けられてプリント配線板を搬送する場合、プリント配線板をずれの少ない姿勢で部品装着位置へ移動させることができ、プリント配線板に設定された部品装着個所のずれが少なくて済み、部品保持具により電気部品をプリント配線板に装着する際に、部品保持具の位置の修正が少なくて済み、電気部品のプリント配線板への装着精度を上げることができる。また、基材コンベヤに目的とする幅が得られているか否かを検出する検出装置が不要となる。
（２）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記撮像装置により前記可動ガイドレールの一部を撮像し、その撮像結果に基づいて可動ガイドレールの位置を検出する可動ガイドレール位置検出工程と、
その可動ガイドレール位置検出工程により検出された可動ガイドレールの位置と、前記固定ガイドレールの位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて、両レールの実際の間隔が目標レール間隔に等しくなるように前記間隔変更装置を制御する制御工程と
を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置は、設計上の位置でもよく、検出により得られる位置でもよい。
可動ガイドレールの目標位置は、固定ガイドレールの位置および目標レール間隔により得られるが、例えば、可動ガイドレールの目標位置そのものを指示するデータによって得られるようにしてもよい。
可動ガイドレールを撮像すれば、撮像装置の位置および可動ガイドレールの一部の像の、撮像装置における像形成位置に基づいて可動ガイドレールの位置が得られ、この可動ガイドレールの位置と固定ガイドレールの位置および目標レール間隔とを用いて、例えば、 (3)項ないし (5)項にそれぞれ記載の態様で間隔変更装置を制御することにより、コンベヤ幅を精度良く変えることができる。
あるいは、可動ガイドレールの位置と固定ガイドレールの位置とから実レール間隔を演算して目標レール間隔と比較し、実レール間隔が目標レール間隔と等しくなった状態で可動ガイドレールの移動を停止させることにより、コンベヤ幅を変えるようにしてもよい。
（３）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置へ前記撮像装置を移動させる工程と、
その撮像装置の位置と前記可動ガイドレールの前記一部の位置とが合致するように前記間隔変更装置を制御する制御工程と
を含む (1)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置は、可動ガイドレールが位置すべき位置であって、搬送する回路基材の幅に応じたレール間隔ないしコンベヤ幅が得られる位置であり、可動ガイドレールの目標位置である。
撮像装置は目標位置において可動ガイドレールの移動に備えて待機させられる。撮像装置は目標位置に精度良く位置決めされる。そのため、目標位置において予め定められた状態で可動ガイドレールの一部が撮像されたとき、の位置と可動ガイドレールの一部の位置とが合致させられたとし、可動ガイドレールの移動を停止させることにより、可動ガイドレールを目標位置に精度良く位置決めし、コンベヤ幅を正確に変えることができる。予め定められた状態とは、例えば、可動ガイドレールの一部の像が、撮像装置において予め設定された位置の一種である撮像面の中心に形成される状態であり、あるいは可動ガイドレールの一部の像が撮像面の中心からずれた位置に形成されるが、停止時には目標位置に到達することが予想される位置に像が形成された状態等、可動ガイドレールが目標位置に到達したとみなすことができる状態である。
（４）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記間隔変更装置に前記可動レールを移動させるとともに、前記撮像装置を前記可動ガイドレールの前記一部に追従して移動させ、その可動ガイドレールの位置が、前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置になるように前記間隔変更装置を制御する制御工程を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
撮像装置は、撮像領域内に可動ガイドレールの一部が位置する状態で追従させられる。そのため、移動する可動ガイドレールの位置が撮像により常時検出され、追従する撮像装置の位置と、目標位置とに基づいて可動ガイドレールを目標位置において停止させることができる。
例えば、発明の実施形態の項において説明するように、撮像装置に可動ガイドレールを追従させ、撮像装置が目標位置に接近した状態において撮像装置を可動ガイドレールより先に目標位置へ移動させ、撮像装置が目標位置において可動ガイドレールの一部を、予め定められた状態で撮像する状態となったとき、可動ガイドレールを停止させることにより、可動ガイドレールを目標位置に精度良く位置させることができる。あるいは、撮像装置を可動ガイドレールに追従させたままであっても、撮像装置と可動ガイドレールとの相対位置と、撮像装置と目標位置との相対位置とから、可動ガイドレールの目標位置への到達を推定することが可能であり、可動ガイドレールが目標位置に到達したと推定される状態でその移動を停止させ、可動ガイドレールを目標位置に位置させることもできる。
（５）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記撮像装置を目標位置へ移動させつつ、前記可動ガイドレールの前記一部と撮像装置の撮像領域の予め定められた位置とのずれが可及的に小さくなるように前記間隔変更装置を制御する制御工程を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
撮像装置を予め定められた加減速度パターンあるいは速度パターンで目標位置に向かって移動させ、その撮像装置に可動ガイドレールが追従するように間隔変更装置を制御するのである。
撮像装置は、目標位置に到達した状態で停止させ、可動ガイドレールの目標位置への到達を捉えるようにしてもよく、あるいは撮像装置と可動ガイドレールとの相対位置と、撮像装置と目標位置との相対位置とから、可動ガイドレールの目標位置への到達を推定し、可動ガイドレールを目標位置において停止させるようにしてもよい。前者の場合、可動ガイドレールの一部の位置と、撮像装置の撮像領域の予め定められた位置とのずれが０になるように間隔変更装置が制御され、後者の場合、上記ずれが０にはならず、可動ガイドレールが撮像領域内に位置する状態を保って撮像装置に追従するように間隔変更装置が制御される。
（６）前記撮像装置により固定ガイドレールの一部を撮像し、その撮像結果に基づいて固定ガイドレールの位置を検出する固定ガイドレール位置検出工程を含む(2) 項ないし(5) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置の検出は、コンベヤ幅の変更毎に行ってもよく、予め設定された条件の成立時に行うようにしてもよい。予め設定された条件とは、例えば、回路基材への作業の開始から設定時間が経過したこと、予め設定された種類の回路基材について作業が行われること等である。
固定ガイドレールは、例えば、製造誤差，組付誤差等により、設計上の位置にあるとは限らず、あるいは一旦、位置が取得されても、熱膨張等により位置が変わることがある。そのため、固定ガイドレールの位置を検出すれば、その位置が正確に得られ、コンベヤ幅をより正確に変更することができる。
（７）前回の幅変え時における前記可動ガイドレールの一部の位置を記憶手段に記憶させる工程と、
記憶手段に記憶された前記一部の位置に基づいて前記撮像装置を位置決めする撮像装置位置決め工程と
を含む(1) 項ないし(6) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、可動ガイドレールの位置を迅速に検出することができる。
（８）前記可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲内で前記撮像装置を移動させ、可動ガイドレールの前記一部を探させる可動ガイドレール探査工程を含む(1) 項ないし(7) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲は、移動可能範囲全部でもよく、一部でもよく、移動可能範囲を含み、移動可能範囲より大きい範囲でもよい。
撮像装置は、例えば、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲の一端から他端に向かって設定距離ずつ移動させられては停止させられ、あるいは移動したままの状態で撮像を行う。設定距離は、例えば、撮像装置が１回で撮像し得る撮像範囲の、可動ガイドレールの移動方向に平行な方向における距離より短く設定される。
可動ガイドレールの一部は、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲のいずれかに位置するはずであり、移動可能範囲の探査により、可動ガイドレールの位置が取得される。それにより、例えば、可動ガイドレールの位置が全く不明な場合、あるいは (7)項に記載の幅変え方法におけるように、可動ガイドレールの一部の位置が記憶手段に記憶される場合でも、記憶後、例えば、可動ガイドレールがオペレータによって移動させられるとともに、その移動位置が記憶手段に記憶されない等、可動ガイドレールの記憶手段に記憶された位置と実際の位置とが不一致になることがあっても、可動ガイドレールの位置を取得することができる。
（９）前記ガイドレールの一部が、そのガイドレールに設けられた基準マークである(1) 項ないし(8) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
基準マークは、種々の形状を有するものとされ、例えば、円形でもよく、三角形，正方形，長方形等の多角形でもよく、楕円形でもよく、十字形でもよい。また、線でもよい。
基準マークは、種々の態様で形成される。例えば、印刷により設けられ、あるいはシールの貼付により設けられる。突起あるいは凹部を設けて基準マークを形成してもよい。基準マークは、撮像により得られる基準マークの像が、背景を形成する部材の像と、輝度，色相等、光学的特性を異にし、明瞭に区別して処理されるものとされる。
（１０）前記基準マークが、前記固定ガイドレールおよび可動カイドレールの各々の長手方向に隔たった複数個所に複数対設けられ、それら複数対の基準マークに基づいて前記間隔変更装置を制御する(1) 項ないし(9) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所のそれぞれにおいてレール間隔が得られ、長手方向においてレール間隔をより正確に変更することができる。
基準マークを複数対設ければ、駆動源が１つのみ設けられ、その駆動源の駆動により、可動ガイドレール全体移動させられ、全体の間隔が一斉に変更される場合であっても、複数個所においてレール間隔を取得し、例えば、それらの平均を求め、可動ガイドレールの間隔変更装置によって駆動される部分の間隔が平均間隔となるようにすれば、１対のガイドレールの長手方向においてレール間隔が目標レール間隔に対してずれていても、そのずれを長手方向において平均化することができる。
（１１）前記間隔変更装置が、前記固定ガイドレールと前記可動ガイドレールとの長手方向に隔たった複数個所における間隔を独立に変更可能なものであり、その間隔変更装置の制御が前記複数対の基準マークの間隔がいずれも目標間隔になるように行うものである(10)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、例えば、間隔変更装置の駆動源と被駆動部材との間にがたつきがあり、あるいは固定ガイドレールと可動ガイドレールとの平行に狂いがあっても、複数対の基準マークをそれぞれ撮像すれば、各部における実際のレール間隔が得られるとともに、目標レール間隔に対するずれが得られ、各部においてずれがなくなるように可動ガイドレールを移動させることにより、基材コンベヤ全体においてレール間隔をより正確に目標レール間隔に変更することができる。また、レール間隔が、長手方向に隔たった３個所以上において独立に変更されるようにすれば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの一方が湾曲している場合、その湾曲を修正することができる。
固定ガイドレールと可動ガイドレールとの間隔を、長手方向に隔たった複数個所において独立に変更することは、駆動源を複数設けることにより可能であることは勿論、駆動源が１つであっても可能である。例えば、駆動源が電動モータであり、１つの電動モータによって複数、例えば、２つの送りねじを回転させて可動ガイドレールを移動させる場合、２つの送りねじの一方と電動モータとの間にクラッチを設け、電動モータの回転の一方の送りねじへの伝達が許容，遮断されるようにする。そして、コンベヤ幅の変更時には、まず、クラッチを接状態とし、２つの送りねじを回転させて可動ガイドレールを移動させる。移動後、可動ガイドレールに２つの送りねじにそれぞれ対応して設けられた２つの基準マークを撮像し、実際のレール間隔を２個所において取得し、それぞれ目標レール間隔と比較する。２つずつの実レール間隔と目標レール間隔とにずれがあれば、まず、クラッチを接状態としたままで可動ガイドレールを移動させ、可動ガイドレールの、クラッチによって電動モータの回転伝達が遮断される方の送りねじについて設けられた基準マークの撮像により得られるずれを解消する。次いでクラッチを断状態とし、可動ガイドレールの、電動モータの回転が常時伝達される方の送りねじに対応して設けられた基準マークの撮像により得られるずれが解消されるように可動ガイドレールを移動させる。
（１２）前記撮像装置として、当該基材コンベヤにより搬送された回路基材の位置を検出するために、その回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置を利用する(1) 項ないし(11)項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
回路基材の位置を検出することにより、例えば、回路基材の電気部品が装着される部品装着個所の位置ずれを検出することができ、電気部品の装着時にその位置ずれを修正し、部品装着個所に精度良く装着することができる。
本態様によれば、回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置を利用してガイドレールを撮像することができる。回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置は、電気部品（電子部品を含む）の装着等、回路基材に作業を施すために回路基材の位置を検出すべく、精度良く行うために精度良く移動させられ、撮像を行う。したがって、この撮像装置の利用によるガイドレールの一部の撮像により、コンベヤ幅の正確な変更を安価に行うことができる。
（１３）前記回路基材の少なくとも一部が、その回路基材に設けられた基準マークである(12)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
基準マークは、例えば、 (9)項に記載のガイドレールに設けられる基準マークと同様に説明される。
（１４）１対のガイドレールと、
それらガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
その送り装置により送られる回路基材を前記１対のガイドレールの長手方向に案内する案内手段と、
前記１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、
前記１対のガイドレールのうちの前記少なくとも一方の予め定められた部分を撮像する撮像装置と、
その撮像装置を少なくとも、前記１対のガイドレールの少なくとも一方の他方への接近，離間方向に平行な方向に移動させる撮像装置移動装置と、
前記撮像装置により取得された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と、
その画像処理装置の処理結果に基づいて、前記間隔変更装置を制御する間隔変更装置制御装置と
を含む幅変え可能な基材コンベヤ。
前記 (2)項ないし(13)項のいずれかに記載の特徴は本項に記載の基材コンベヤにも適用可能である。
本態様によれば、例えば、 (1)項に記載の作用，効果が得られる。
（１５）１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレール、他方が移動可能な可動ガイドレールであり、前記撮像装置が固定ガイドレールの予め定められた一部をも撮像する(14)項に記載の幅変え可能な基材コンベヤ。
本態様によれば、例えば、 (6)項に記載の作用，効果が得られる。
（１６）前記ガイドレールの予め定められた部分が、そのガイドレールに設けられた基準マークである(14)項または(15)項に記載の幅変え可能な基材コンベヤ。
本態様の基準マークは、例えば、 (9)項に記載の基準マークと同様に説明される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において１０は、電気部品装着システム１２のベースであり、システム本体を構成している。ベース１０上には、電気部品装着装置１６，電気部品供給装置１８および配線板支持搬送装置２０等が設けられており、電気部品（電子部品を含む）のプリント配線板への装着が行われる。配線板支持搬送装置２０の一側には、電気部品供給装置１８が位置を固定して設けられている。この電気部品供給装置１８については、本発明と直接関連がないため、説明を省略する。
【０００８】
電気部品装着装置１６を説明する。
電気部品装着装置１６は、図２に示す部品保持ヘッドないし保持装置たる部品装着ヘッド３０が互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に直線移動して電気部品３２を搬送し、回路基材の一種であるプリント板たるプリント配線板２４の表面に装着するものとされている。本実施形態では、Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、プリント配線板２４の表面に平行なＸＹ座標面において互いに直交する２方向である。後述するようにプリント配線板２４は、本実施形態においては水平に支持され、その表面およびＸＹ座標面は水平面であり、Ｘ軸，Ｙ軸方向は水平方向である。
【０００９】
図１に示すように、ベース１０の配線板支持搬送装置２０のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送りねじ３４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ軸スライド３６に設けられたナット３８（図３には１個のみ図示されている）の各々に螺合されており、これら送りねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０（図１参照）により同期して回転させられることにより、Ｘ軸スライド３６がＸ軸方向に移動させられる。本実施形態において送りねじ３４とナット３８とは、鋼球を介して螺合され、ボールねじを構成している。本実施形態の電気部品装着システム１２において用いられている他の送りねじおよびナットについても同様である。なお、ベース１０上には、２つの送りねじ３４の下側にそれぞれ案内部材たるガイドレール４２（図３参照）が設けられており、Ｘ軸スライド３６は被案内部材たるガイドブロック４４においてガイドレール４２に摺動可能に嵌合され、移動が案内される。
【００１０】
Ｘ軸スライド３６上には、送りねじ４６（図３参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド４８がナット５０において螺合されている。この送りねじ４６がＹ軸スライド駆動用モータ５２（図１参照）によって回転させられることにより、Ｙ軸スライド４８は案内部材たる１対のガイドレール５４に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、ナット３８，送りねじ３４，Ｘ軸スライド３６およびＸ軸スライド駆動用モータ４０、およびナット５０，送りねじ４６，Ｙ軸スライド４８およびＹ軸スライド駆動用モータ５２等がＸＹロボット５６ないし移動装置を構成している。
【００１１】
Ｙ軸スライド４８の垂直な側面６０には、図１および図２に示すように、部品装着ヘッド３０が昇降可能かつ回転可能に取り付けられるとともに、部品装着ヘッド３０を昇降させる昇降装置６２，部品装着ヘッド３０を軸線まわりに回転させる回転装置６４，プリント配線板２４に設けられた基準マーク６５（図１参照）等を撮像する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６６（図１参照）および電気部品３２を撮像する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６８（図３参照）が設けられている。基準マーク６５は、少なくとも１つ、本実施形態においては２つの基準マーク６５がプリント配線板２４の対角線上に隔たった２個所にそれぞれ設けられている。
【００１２】
ＣＣＤカメラ６６は、本実施形態においては、図示は省略するが、レンズ系およびＣＣＤ（電荷結合素子）を有し、被写体の二次元像を一挙に取得する面撮像装置とされている。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させる。これら多数の受光素子の配列により撮像面が形成されている。ＣＣＤカメラ６６は、図３においては、ＣＣＤカメラ６８と重複するため図示が省略されているが、本実施形態ではＣＣＤカメラ６８と同様の形状を有し、その軸線が垂直になり、かつ下向きの姿勢で設けられている。
【００１３】
ＣＣＤカメラ６６は、部品装着ヘッド３０と同様に、ＸＹロボット５６により、Ｘ軸，Ｙ軸方向の少なくとも一方の成分を有する方向に移動させられ、プリント配線板２４の表面に平行な任意の位置に移動させられる。本実施形態においては、ＸＹロボット５６が撮像装置移動装置たるカメラ移動装置を構成しているのである。なお、Ｙ軸スライド４８には、ＣＣＤカメラ６６に対応して照明装置６９（図１参照）が設けられており、撮像対象物およびその周辺を照明する。
【００１４】
部品装着ヘッド３０は、本実施形態においては、図２に示すように、電気部品３２を負圧により吸着する部品保持具たる吸着ノズル７０と、その吸着ノズル７０を着脱可能に保持するホルダ７２とを有する。吸着ノズル７０は、本実施形態においては、ホルダ７２に負圧によって吸着保持される。そのため、ホルダ７２は、図２に示すように、空気通路７４，回転バルブ７６，電磁方向切換弁７８を経て負圧源８０および大気に接続されており、電磁方向切換弁７８の切換えにより、ホルダ７２が負圧源８０と大気とに択一的に連通させられて、吸着ノズル７０を保持，開放する。
【００１５】
また、吸着ノズル７０は、空気通路８４，回転バルブ８６，電磁方向切換弁８８，９０を経て負圧源８０，正圧源９２および大気に接続されている。電磁方向切換弁８８，９０の切換えにより、吸着ノズル７０の吸着管が負圧源８０，正圧源９２および大気に択一的に連通させられ、負圧により電気部品３２を吸着し、正圧の供給により電気部品３２を開放する。
【００１６】
配線板支持搬送装置２０を説明する。
配線板支持搬送装置２０は、図１に示すように、Ｘ軸方向（図１においては左右方向）に配設された基材コンベヤたる配線板コンベヤ１００，配線板コンベヤ１００の途中に設けられたプリント配線板支持装置（図示省略）および配線板クランプ装置を有している。
【００１７】
配線板コンベヤ１００を説明する。
配線板コンベヤ１００は、図４に示すように、１対のガイドレールたる固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２を備えている。固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２は、Ｘ軸方向に平行であって水平に設けられ、固定ガイドレール１１０はベース１０に位置を固定して設けられ、可動ガイドレール１１２は、固定ガイドレール１１０に接近，離間可能であって、Ｙ軸方向に移動可能に設けられている。
【００１８】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の互いに対向する面にはそれぞれ、図４に示すように、長手方向の両端部にそれぞれ回転部材たる溝型プーリ１２０が回転可能に取り付けられるとともに、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ１対ずつの溝型プーリ１２０の間の部分には、図６に固定ガイドレール１１０について代表的に示すように、長手形状を成す案内部材たるベルトガイド１２２が固定されており、これら１対ずつの溝型プーリ１２０およびベルトガイド１２２にそれぞれ、巻掛部材たる無端のエンドレスベルト１２４が巻き掛けられ、エンドレスベルト１２４の移動を案内する。エンドレスベルト１２４の内周面には、幅方向の中央に突条が設けられ、溝型プーリ１２０の溝に長手方向に相対移動可能に嵌合されており、エンドレスベルト１２４が幅方向において位置決めされている。ベルトガイド１２４の上面にも、図示は省略するが、溝型プーリ１２０と同様に溝が形成され、エンドレスベルト１２４を幅方向において位置決めするようにされている。
【００１９】
固定ガイドレール１１０側のエンドレスベルト１２４は更に、図６に示すように、固定ガイドレール１１０に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１２８および複数の回転部材たる溝型プーリ１３０に巻き掛けられるとともに、被駆動回転部材たる被駆動プーリ１３２に巻き掛けられている。被駆動プーリ１３２は、図４および図５に示すように、固定ガイドレール１１０および支持部材１３６によって両端部を回転可能に支持された回転伝達軸たるスプライン軸１３８に固定されている。支持部材１３６は、本実施形態では、図４に示すように長手形状を成し、可動ガイドレール１１２の外側、すなわち固定ガイドレール１１０とは反対側に可動ガイドレール１１２と平行な姿勢で位置を固定して設けられている。スプライン軸１３８には、スプロケット１４０が固定されるとともに、駆動源の一種である電動モータたる配線板搬送用モータ１４２の出力軸１４４に固定の回転部材たるスプロケット１４６に巻掛部材たるチェーン１４８によって連結されている。
【００２０】
また、可動ガイドレール１１２側のエンドレスベルト１２４は、図６に示すように、可動ガイドレール１１２に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１５６および複数の溝型プーリ１５８に巻き掛けられるとともに（図５には、テンションプーリ１５６および溝型プーリ１５８は１つのみ図示されている）、被駆動回転体たる被駆動プーリ１６０に巻き掛けられている。被駆動プーリ１６０は、可動ガイドレール１１２に回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられるとともに、前記スプライン軸１３８にスプライン嵌合されている。スプライン軸１３８に、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されているのである。したがって、配線板搬送用モータ１４２が起動されれば、スプロケット１４６，１４０が回転させられるとともに、スプライン軸１３８が回転させられ、被駆動プーリ１３２，１６０が回転させられて１対のエンドレスベルト１２４が同期して周回させられる。
【００２１】
プリント配線板２４は、その両縁部において１対のエンドレスベルト１２４の各直線部上に載せられ、エンドレスベルト１２４との間の摩擦によりエンドレスベルト１２４の移動に伴ってＸ軸方向に平行な方向に搬送される。水平に設けられた固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に設けられた各エンドレスベルト１２４がプリント配線板２４を水平な姿勢で支持し、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に沿って送るのである。本実施形態においては、これら配線板搬送用モータ１４２，チェーン１４８，スプロケット１４６，１４０，溝型プーリ１２０，１３０，１５８，被駆動プーリ１３２，１６０等によってベルト駆動装置１６２が構成され、１対のエンドレスベルト１２４と共に送り装置１６４を構成している。
【００２２】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の上面にはそれぞれ、図４ないし図６に示すように、案内部材１７０が固定されており、固定後は固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の案内部として機能し、案内手段を構成する。案内部材１７０は板状を成し、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２とほぼ同じ長さを有するとともに、垂直な案内面１７２を有し、それら１対の案内面１７２がプリント配線板２４の幅方向の両側から、プリント配線板２４の側端縁を案内し、プリント配線板２４を固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の長手方向に案内する。２つの案内部材１７０にはそれぞれ、押さえ部１７４が長手方向に沿って一体的に設けられており、送り時にプリント配線板２４の浮き上がりを防止するとともに、電気部品装着時にプリント配線板２４をクランプするようにされている。
【００２３】
上記固定ガイドレール１１０および支持部材１３６により、図４に示すように、複数本の案内部材たるガイドロッド１９０の両端部がそれぞれ、位置を固定して支持されるとともに、複数本の送りねじ１９２の両端部がそれぞれ回転可能に支持されている。ガイドロッド１９０および送りねじ１９２はＹ軸方向に平行に設けられているのである。可動ガイドレール１１２は、それに固定のレールナット１９６において送りねじ１９２に螺合されるとともに、被案内部たるガイドブロック２００においてガイドロッド１９０に軸方向に摺動可能に嵌合されている。複数の送りねじ１９２の固定ガイドレール１１０から外側へ、すなわち可動ガイドレール１１２とは反対側へ延び出させられた端部にはそれぞれ、回転体たるスプロケット２０２が相対回転不能に取り付けられている。
【００２４】
また、固定ガイドレール１１０の外側には、複数のテンションスプロケット２０６がスプロケット２０２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に設けられ、これらスプロケット２０２，２０６に無端の巻掛体たるチェーン２０８が巻き掛けられている。２本の送りねじ１９２の一方には、駆動源たる幅変更用モータ２１０の回転が減速機２１２を介して伝達され、その送りねじ１９２が幅変更用モータ２１０によって直接駆動される。幅変更用モータ２１０の回転は、スプロケット２０２およびチェーン２０８によって他方の送りねじ１９２に伝達される。それにより２本の送りねじ１９２が同期して回転させられ、可動ガイドレール１１２が長手方向において一様に固定ガイドレール１１０に接近，離間させられて、両ガイドレール１１０，１１２の間隔が変更され、配線板コンベヤ１００の幅が変更される。幅変更用モータ２１０は、交流モータの使用も可能であるが、本実施形態においては、直流モータが使用され、通電時間を短くすることにより速度が小さくなるように構成されている。本実施形態においては、スプロケット２０２，チェーン２０８等が回転伝達装置を構成し、送りねじ１９２，レールナット１９６，幅変更用モータ２１０等と共に間隔変更装置２１４を構成している。
【００２５】
なお、本実施形態においては、オペレータはインチング操作を行うことによって幅変更用モータ２１０を回転させ、可動ガイドレール１１２を移動させることができる。また、図４に二点鎖線で示すように、複数の送りねじ１９２の１つに操作部材たるハンドル２１８を係合させ、オペレータがハンドル２１８を操作し、送りねじ１９２を回転させることによっても可動ガイドレール１１２を移動させ、配線板コンベヤ１００の幅を変更することができる。
【００２６】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２にはそれぞれ、図４に示すように、基準マーク２２０，２２２が設けられている。本実施形態において基準マーク２２０，２２２はそれぞれ、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２とは別体に設けられ、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に固定されており、固定後は固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の一部として機能する。
【００２７】
固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ配線板搬送方向において一方の端部側、例えばプリント配線板２４の搬入側の端部には、マーク形成部材２２４，２２６が固定されるとともに、マーク形成部材２２４，２２６の各上面にそれぞれ基準マーク２２０，２２２が設けられている。本実施形態において基準マーク２２０，２２２は円形を成し、背景、すなわちマーク形成部材２２４，２２６の上面の基準マーク２２０，２２２以外の部分と明確に区別し得る光学的特性を有するように設けられている。例えば、基準マーク２２０，２２２は、背景と異なるコントラストを有する輝度あるいは色彩とされ、本実施形態では、基準マーク２２０，２２２が白色、背景が黒色とされている。逆でもよい。基準マーク２２０，２２２は、本実施形態では印刷によって設けられている。シールを貼って基準マークを設けてもよい。また、本実施形態では、マーク形成部材２２４，２２６の各上面は、電気部品装着時におけるプリント配線板２４の表面とほぼ同じ高さの位置に設けられている。さらに、基準マーク２２０，２２２は、Ｘ軸方向においては同じ位置に設けられている。基準マーク２２０，２２２をＸ軸方向において同じ位置に設けることは不可欠ではなく、Ｘ軸方向において互いに異なる位置に設けてもよい。
【００２８】
Ｘ軸スライド３６にはまた、図１および図３に示すように、Ｙ軸スライド４８より下側であって、Ｙ軸方向において電気部品供給装置１８とプリント配線板支持搬送装置２０との間の位置にプリズム２４０が設けられており、前記ＣＣＤカメラ６８と共に、電気部品３２を撮像する撮像システムを構成している。この撮像システムは、本実施形態においては、特許第２８２４３７８号公報に記載の撮像システムと同様に構成されており、詳細な説明を省略する。この撮像システムによれば、ＣＣＤカメラ６８が部品装着ヘッド３０と共にＹ軸スライド４８上に設けられ、部品装着ヘッド３０と一体的に移動するとともに、部品装着ヘッド３０が電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出した後、プリント配線板２４へ移動する途中で必ずプリズム２４０上を通過するため、部品装着ヘッド３０の移動を止めることなく、電気部品３２を撮像することができ、かつプリント配線板２４への移動経路を最短経路に設定することができる。なお、電気部品３２の撮像時における照明は、例えば、吸着ノズル７０内に設けられた図示しない発光体により為され、電気部品３２を背後から照明し、電気部品３２の投影像が得られる。発光体が照明装置を構成している。また、図示は省略するが、プリズム２４０の上側と下側とにそれぞれフロントライトを設けることにより、電気部品３２の正面像が得られる。
【００２９】
本電気部品装着システム１２は、図７に示す制御装置２５０により制御される。制御装置２５０は、ＰＵ２５２，ＲＯＭ２５４，ＲＡＭ２５６およびそれらを接続するバス２５８を有するコンピュータを主体とするものである。バス２５８には、画像入力インタフェース２５９が接続され、前記ＣＣＤカメラ６６，６８が接続されている。なお、図示は省略するが、制御装置２５０によりＣＣＤカメラ６６，６８の制御も行われる。バス２５８にはまた、サーボインタフェース２６０が接続され、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０等の各種アクチュエータが接続されている。これらＸ軸スライド駆動用モータ４０等は、駆動源たる電動モータの一種であり、本実施形態ではサーボモータとされているが、回転角度を制御可能なモータであれば採用可能であり、ステップモータ等を用いることもできる。
【００３０】
バス２５８にはまた、デジタル入力インタフェース２６１が接続され、エンコーダ２６６，２６８，２７０が接続されている。エンコーダ２６６ないし２７０は回転検出装置であり、それぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０，Ｙ軸スライド駆動用モータ５２の回転角度を検出する。バス２５８にはさらに、デジタル出力インタフェース２６２が接続され、配線板搬送用モータ１４２および幅変更用モータ２１０が接続されている。なお、図示は省略するが、モータ４０等は、駆動回路を介して制御され、ＣＣＤカメラ６６等は制御回路を介して制御される。これら駆動回路および制御回路が前記コンピュータと共同して制御装置２５０を構成している。
【００３１】
ＲＡＭ２５６には、図８に示すように、プログラムメモリ等がワーキングメモリと共に設けられている。プログラムメモリには、図示しないメインルーチン，図９にフローチャートで表すコンベヤ幅変えルーチン等、種々のプログラムが記憶されている。
【００３２】
ＲＡＭ２５６に設けられた可動ガイドレール位置メモリには、可動ガイドレール１１２の固定ガイドレール１１０に対する接近，離間方向、すなわち幅変更方向であってＹ軸方向における位置が記憶される。前述のように、オペレータが幅変更用モータ２１０をインチング操作し、可動ガイドレール１１２を移動させる場合、インチング操作の回数および１回のインチング操作による幅変更用モータ２１０の回転角度に基づいて得られる幅変更用モータ２１０の総回転角度および幅変更用モータ２１０の回転方向から可動ガイドレール１１２の位置が得られ、可動ガイドレール位置メモリの内容が可動ガイドレール１１２の位置に合わせて更新される。そのため、可動ガイドレール位置メモリの内容と、可動ガイドレール１１２の実際の位置とが一致する。それに対し、オペレータが送りねじ１９２をハンドル１８２によって回転させ、コンベヤ幅を変更する場合には、可動ガイドレール１１２の位置は得られず、可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置と実際の位置とが異なることとなる。
【００３３】
以上のように構成された電気部品装着システム１２において、プリント配線板２４への電気部品３２の装着時には、配線板コンベヤ１００によってプリント配線板２４が搬入され、図示しない停止装置により電気部品装着位置において停止させられる。そして、プリント配線板２４は、電気部品装着位置に設けられた配線板支持装置（図示省略）によって下方から支持されるとともに、１対のエンドレスベルト１２４から持ち上げられ、配線板支持装置に設けられた支持部により、搬送方向に平行な両縁部が案内部材１７０の押さえ部１７４に押し付けられ、クランプされる。これら支持部および押さえ部１７４が配線板クランプ装置を構成している。
【００３４】
その状態でＣＣＤカメラ６６がＸＹロボット５６によって移動させられ、プリント配線板２４に設けられた２つの基準マーク６５をそれぞれ撮像し、その撮像データが画像処理されてプリント配線板２４の位置が検出されるとともに、多数の部品装着個所の各Ｘ軸方向，Ｙ軸方向の位置誤差が求められる。その後、部品装着ヘッド３０がＸＹロボット５６により移動させられ、電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出し、プリント配線板２４へ移動する途中で電気部品３２がＣＣＤカメラ６８により撮像される。その撮像データに基づいて吸着ノズル７０による電気部品３２の保持位置誤差（中心位置誤差および回転位置誤差を含む）が検出され、修正されてプリント配線板２４に装着される。この際、先に求められた部品装着個所の位置誤差も併せて修正される。
【００３５】
プリント配線板２４の種類が変わり、プリント配線板２４の幅、すなわち搬送方向に直角な方向の寸法が変われば、それに合わせて固定ガイドレール１１０と可動ガイドレール１１２との間隔が変更され、配線板コンベヤ１００の幅が変えられる。本実施形態における配線板コンベヤ１００の幅変えを概略的に説明する。配線板コンベヤ１００の幅変え時には、まず、固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２にそれぞれ設けられた基準マーク２２０，２２２がＣＣＤカメラ６６によって撮像される。そして、撮像により得られた基準マーク２２０，２２２の各像データが画像処理され、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各位置が検出される。ＣＣＤカメラ６６は、サーボモータであるＸ軸スライド駆動用モータ４０およびＹ軸スライド駆動用モータ５２を駆動源とするＸＹロボット５６により移動させられるため、目的とする位置へ精度良く移動させられ、停止させられるとともに、エンコーダ２６６，２６８の検出信号に基づいてＣＣＤカメラ６６の位置が正確に取得される。したがって、ＣＣＤカメラ６６が固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各基準マーク２２０，２２２を撮像すれば、撮像面内における基準マーク２２０，２２２の像形成位置およびＣＣＤカメラ６６の位置から、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の位置が正確に得られる。
【００３６】
位置検出後、固定ガイドレール１１０の位置と、目標レール間隔とに基づいて可動ガイドレール１１２を移動させるべき位置である目標位置が求められ、可動ガイドレール１１２が間隔変更装置２１４によって目標位置に向かって移動させられる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２に追従して移動させられる。
【００３７】
ＣＣＤカメラ６６の移動位置は、本実施形態においては、その軸線について設定され、可動ガイドレール１１２の移動位置は基準マーク２２２について設定されている。ＣＣＤカメラ６６の光軸はＣＣＤカメラ６６の軸線上にあり、基準マーク２２２の像が、可動ガイドレール１１２の移動方向において撮像面の撮像中心に形成される状態では、ＣＣＤカメラ６６の位置と可動ガイドレール１１２の位置とが一致することとなる。したがって、ＣＣＤカメラ６６を可動ガイドレール１１２に追従させる際には、基準マーク２２２の像が撮像中心に形成されるようにＣＣＤカメラ６６が移動させられる。
【００３８】
可動ガイドレール１１２が目標位置に接近すれば、可動ガイドレール１１２の移動速度が減速させられるとともに、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２より高速で移動させられ、可動ガイドレール１１２より先に目標位置へ到達させられ、停止させられる。ＣＣＤカメラ６６は、目標位置に位置する状態で撮像を行い、基準マーク２２２の像が撮像中心に形成される状態になれば、可動ガイドレール１１２が目標位置に到達したとして移動を停止させる。可動ガイドレール１１２を移動させる間隔変更装置２１４の駆動源である幅変更用モータ２１０は、速度は制御されるが位置は制御されないモータであるが、ＣＣＤカメラ６６によって基準マーク２２２を撮像することにより可動ガイドレール１１２の位置が得られ、その停止位置を精度良く制御することができるのである。
【００３９】
フローチャートに基づいて説明する。
図９に示すコンベヤ幅変えルーチンのステップ１（以下、Ｓ１と記載する。他のステップについても同様とする。）においては、フラグＦ１がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ１は、図示は省略するがＲＡＭ２５６に設けられており、ＯＮにセットされることにより、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の位置が検出され、可動ガイドレール１１２が移動を開始したことを記憶する。
【００４０】
フラグＦ１はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ１の判定はＮＯになってＳ２が実行され、固定ガイドレール１１０の位置が検出される。固定ガイドレール１１０の位置は、ＣＣＤカメラ６６により基準マーク２２０を撮像し、その中心位置を取得することにより検出される。基準マーク２２０の撮像面における像形成位置と、ＣＣＤカメラ６６の位置とから基準マーク２２０の位置が検出され、固定ガイドレール１１０の位置が検出されるのである。
【００４１】
固定ガイドレール１１０は位置を固定して設けられており、その設計上の位置に基づいてＣＣＤカメラ６６が移動させられて基準マーク２２０を撮像する。そして、基準マーク２２０の撮像データが画像処理され、固定ガイドレール１１０の位置が得られる。画像処理は、例えば、特開平８−１８０１９１号公報に記載されているように、パターンマッチングの手法により行われる。固定ガイドレール１１０は、位置を固定して設けられており、設計上、決まった位置にあるはずであるが、例えば、製造誤差等によって設計上の位置とは異なる位置に位置することがあるため、正確な位置を検出するのである。固定ガイドレール１１０の位置は、Ｘ軸，Ｙ軸の各方向について得られるが、固定ガイドレール１１０の位置が、その長手方向であって、配線板搬送方向であるＸ軸方向においてずれていることがあっても、コンベヤ幅の変更は、配線板搬送方向とは直角な方向において行われるため、殆ど支障はない。ここで検出が必要であるのは、固定ガイドレール１１０のコンベヤ幅方向（Ｙ軸方向）の位置なのであり、Ｘ軸，Ｙ軸両方向の位置を検出してもよく、Ｙ軸方向の位置のみを検出してもよい。この固定ガイドレール１１０の位置を検出する工程が固定ガイドレール位置検出工程である。
【００４２】
次いでＳ３が実行され、配線板コンベヤ１００の可動ガイドレール１１２の位置が検出される。可動ガイドレール１１２の位置は、基準マーク２２２を撮像し、その中心位置を取得することにより検出される。可動ガイドレール１１２のＸ軸，Ｙ軸両方向の位置を取得してもよく、Ｙ軸方向の位置のみを取得してもよい。可動ガイドレール１１２の位置は、先の幅変え時に可動ガイドレール位置メモリに記憶されており、その位置に基づいてＣＣＤカメラ６６が移動させられて撮像を行う。なお、電子部品装着システムへの電源投入時には、可動ガイドレール位置メモリには初期値、例えば、１番最初に電気部品３２が装着されるプリント配線板２４を搬送するための可動ガイドレール１１２の位置、あるいは予め設定された可動ガイドレール１１２の位置が記憶される。先の幅変え後、オペレータがハンドル２１８を操作して可動ガイドレール１１２を移動させることがなく、可動ガイドレール１１２が可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置にあれば、その位置に基づく移動によってＣＣＤカメラ６６は基準マーク２２２を撮像することができ、可動ガイドレール１１２の位置が変わっていないことを確認することができる。
【００４３】
それに対し、先の幅変え後、オペレータがハンドル２１８を操作し、可動ガイドレール１１２を移動させたのであれば、可動ガイドレール１１２の実際の位置と可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置とは異なることとなる。この際、可動ガイドレール１１２の移動距離が短く、基準マーク２２２がＣＣＤカメラ６６の撮像領域から外れていなければ撮像され、１回の撮像により可動ガイドレール１１２の位置が得られるが、移動距離が大きく、基準マーク２２２が撮像領域から外れれば、基準マーク２２２は撮像されず、可動ガイドレール１１２の位置は得られない。
【００４４】
この場合、ＣＣＤカメラ６６は、Ｙ軸方向に移動させられ、可動ガイドレール１１２の移動可能範囲に基づいて決まる範囲内で移動させられて基準マーク２２２を探す。本実施形態では、可動ガイドレール１１２の移動可能範囲を含み、移動可能範囲よりやや大きい範囲である探査範囲内でＣＣＤカメラ６６が移動させられる。可動ガイドレール１１２はＹ軸方向のみに移動し、移動可能範囲および探査範囲はＹ軸方向に延びる範囲である。
【００４５】
例えば、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２の探査範囲の一方の端へ移動させられ、他方の端に向かって一定距離ずつ移動させられては停止させられ、撮像を行う。この距離は、例えば、可動ガイドレール移動方向において、ＣＣＤカメラ６６の１回の撮像により撮像可能な距離よりやや短い距離とされている。そして、基準マーク２２２が撮像されれば、その際のＣＣＤカメラ６６の位置と、撮像面内に形成された基準マーク２２２の像の位置とに基づいて可動ガイドレール１１２の位置が検出される。このように可動ガイドレール位置メモリに記憶されたデータに基づいてＣＣＤカメラ６６を位置決めする工程が撮像装置位置決め工程であり、可動ガイドレール１１２の位置を検出する工程が可動ガイドレール位置検出工程であり、可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２を探させる工程が可動ガイドレール探査工程である。
【００４６】
可動ガイドレール１１２の位置が検出されたならば、Ｓ４が実行され、幅変更用モータ２１０の起動指令が出力されてモータ２１０が起動され、可動ガイドレール１１２が間隔変更装置２１４により目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ１がＯＮにセットされる。この際、可動ガイドレール１１２は予め設定された速度で移動させられる。目標位置は、可動ガイドレール１１２のＹ軸方向（配線板コンベヤ１００の幅方向）の位置であり、固定ガイドレール１１０の位置と、目標レール間隔とに基づいて設定され、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ、プリント配線板２４の側端縁を案内する案内面１７２間の距離が、プリント配線板２４の送りは許容するが、プリント配線板２４の表面に平行な一平面内においてその送り方向と交差する方向の挙動は阻止し、プリント配線板２４の移動を案内する距離となる位置である。目標レール間隔は、本実施形態では、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各基準マーク２２０，２２２間の距離で設定され、プリント配線板２４の種類と対応付けて目標レール間隔メモリに記憶されており、プリント配線板２４の種類から読み出される。
【００４７】
次いでＳ５が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われる。なお、コンベヤ幅変えルーチンにおいてＳ５は毎回、実行されるが、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理は、実際には、設定時間毎に行われ、基準マーク２２２の像が取り込まれて画像処理が行われる。
【００４８】
撮像後、Ｓ６が実行され、フラグＦ２がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ２はセットにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に到達したことを記憶する。フラグＦ２はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ６の判定はＮＯになってＳ７が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、ＣＣＤカメラ６６の位置と目標位置との可動ガイドレール移動方向における距離が設定値以下になったか否かにより行われる。ＣＣＤカメラ６６の位置は、エンコーダ２６６，２６８の検出信号からわかる。Ｓ７の判定は当初はＮＯであり、Ｓ８が実行され、追従制御が行われる。
【００４９】
追従制御は、ＣＣＤカメラ６６を可動ガイドレール１１２に追従して移動させる制御である。本実施形態では、ＣＣＤカメラ６６の撮像面の撮像中心と基準マーク２２２の像の中心の位置とが一致する状態において、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に対して遅れなく移動していることとなる。そのため、基準マーク２２２の像の中心の撮像中心に対するコンベヤ幅方向におけるずれが求められ、そのずれが０になるようにＣＣＤカメラ６６がＸＹロボット５６によって移動させられるのである。定常状態では、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２とほぼ同じ速度で移動させられ、可動ガイドレール１１２よりやや遅れて、可動ガイドレール１１２に追従して移動させられる。なお、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２の移動開始時には、検出された可動ガイドレール１１２の位置に位置させられる。
【００５０】
フラグＦ１がＯＮにセットされているため、次にＳ１が実行されるとき、その判定がＹＥＳになってＳ２〜Ｓ４がスキップされ、Ｓ５ないしＳ８が実行される。ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近するまで、Ｓ１，Ｓ５〜Ｓ８が繰り返し実行され、接近すれば、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ９が実行され、フラグＦ３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ３はＯＮにセットされることにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近したこと等が記憶される。フラグＦ３はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ９の判定はＮＯになってＳ１０が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ移動させられる。次いで、Ｓ１１が実行されて可動ガイドレール１１２の移動速度の減速指令が発せられ、可動ガイドレール１１２が減速させられるとともに、フラグＦ３がＯＮにセットされる。可動ガイドレール１１２は、目標位置にほぼ到達するまで、この減速させられた速度で移動させられる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２より高速で移動させられ、可動ガイドレール１１２より先に目標位置に到達するようにされる。
【００５１】
次いでＳ１２が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かの判定が行われるが、この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ＣＣＤカメラ６６はサーボモータであるモータ４０，５２を駆動源とするＸＹロボット５６により移動させられ、位置制御および速度制御が可能であり、ＣＣＤカメラ６６は目標位置に接近した状態から目標位置に到達するまで予め設定された速度パターンで移動させられ、目標位置に到達する際には減速させられている。ＣＣＤカメラ６６が目標位置に到達するまでＳ１，Ｓ５〜Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１２が繰り返し実行される。
【００５２】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したならば、Ｓ１２の判定がＹＥＳになってＳ１３が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ２がＯＮにセットされる。そして、Ｓ１４が実行され、可動ガイドレール１１２がほぼ目標位置へ到達したか否か、すなわち可動ガイドレール１１２が、目標位置より設定距離、手前の位置に到達したか否かが判定される。設定距離は、幅変更用モータ２１０の停止指令が発せられた後、幅変更用モータ２１０が止まったときに可動ガイドレール１１２がちょうど目標位置に到達し、停止した状態となる距離である。可動ガイドレール１１２は、目標位置に接近した状態では減速させられているため、目標位置への到達前に、目標位置への到達を予測して停止指令を発し、可動ガイドレール１１２を目標位置に停止させることが可能である。したがって、本実施形態では、基準マーク２２２の像がＣＣＤカメラ６６の撮像面の、可動ガイドレール移動方向（Ｙ軸方向）における撮像中心に形成される状態となったとき、可動ガイドレール１１２が目標位置に到達したとするのであるが、Ｓ１４では、基準マーク２２２の像が撮像中心より、上記設定距離に対応する距離、手前に形成される状態となったか否かが判定される。
【００５３】
Ｓ１４の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行が終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置より設定距離手前の位置に到達するまでの間、Ｓ１，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ１４が繰り返し実行される。可動ガイドレール１１２が目標位置より設定距離手前の位置に到達すれば、Ｓ１４の判定がＹＥＳになってＳ１５が実行され、可動ガイドレール１１２の停止指令が発せられるとともに、可動ガイドレール１１２の位置、すなわち目標位置が可動ガイドレール位置メモリに記憶される。また、フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３のリセット等の終了処理が行われてルーチンの実行が終了し、次にコンベヤ幅の変更が行われるまで、コンベヤ幅変えルーチンは実行されない。このようにＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従して移動させ、間隔変更装置２１４に可動ガイドレール１２２を移動させるとともに、目標位置に位置させる工程が制御工程であり、そのうちＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させる工程が追従工程であり、可動ガイドレール１１２を減速させる工程が減速工程である。
【００５４】
このように本実施形態では、幅変更用モータ２１０は位置制御が為されない電動モータであるが、プリント配線板２４の基準マーク６５を撮像するＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させ、可動ガイドレール１１２を撮像させることにより可動ガイドレール１１２の位置を取得し、位置制御を行うことができる。したがって、可動ガイドレール１１２を位置制御が可能な電動モータを駆動源とする装置によって移動させるのに等しく、正確な幅変えが可能な基材コンベヤ１００を安価に得ることができる。
【００５５】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置２５０のＣＣＤカメラ６６の撮像により得られる画像データを処理する部分が画像処理装置を構成し、Ｓ１１，Ｓ１４，Ｓ１５を実行する部分が間隔変更装置制御装置を構成し、Ｓ８を実行する部分が追従制御部を構成し、Ｓ１１を実行する部分が減速制御部を構成している。
【００５６】
上記実施形態においては、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に追従して移動させられ、可動ガイドレール１１２が目標位置へ移動させられるようにされていたが、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２の移動に先立って目標位置へ移動させられ、目標位置において可動ガイドレール１１２の到達に備えて待機し、可動ガイドレール１１２を目標位置において停止させるようにしてもよい。その実施形態を図１０に基づいて説明する。
【００５７】
本実施形態において配線板コンベヤの幅変えは、図１０にフローチャートで表すコンベヤ幅変えルーチンに基づいて行われる。コンベヤ幅変えルーチンのＳ３１においてはフラグＦ１１がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ１１は、ＯＮにセットされることにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したことを記憶する。フラグＦ１１は初期設定等においてリセットされており、Ｓ３１の判定はＮＯになってＳ３２が実行される。Ｓ３２〜Ｓ３５は、前記Ｓ１〜Ｓ４と同様に行われる。可動ガイドレール１１２が目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ１２がＯＮにセットされた後、Ｓ３６が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置への移動を開始させられる。目標位置は、前記実施形態と同様に得られる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２より高速で移動させられる。
【００５８】
次いでＳ３７においてＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達するまで、Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ３７が繰り返し実行される。ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達すれば、Ｓ３７の判定はＹＥＳになってＳ３８が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ１１がＯＮにセットされる。
【００５９】
次いでＳ３９が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われる。ＣＣＤカメラ６６は目標位置において撮像を行うのであり、続いてＳ４０において可動ガイドレール１１２が目標位置に接近したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２がＣＣＤカメラ６６の撮像領域内に進入し、撮像されたか否かにより行われる。基準マーク２２２が撮像されなければ、可動ガイドレール１１２は目標位置に接近しておらず、Ｓ４０の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近したか否かの判定は、幅変更用モータ２１０の駆動時間に基づいて行うようにしてもよい。
【００６０】
可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近するまで、Ｓ３１，Ｓ３９，Ｓ４０が繰り返し実行される。可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近すれば、基準マーク２２２が撮像され、Ｓ４０の判定がＹＥＳになってＳ４１が実行され、フラグＦ１３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ１３はＯＮにセットされることにより、可動ガイドレール１１２が目標位置に接近し、その移動速度が減速させられたことを記憶する。フラグＦ１３は初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ４１の判定はＮＯになってＳ４２が実行され、可動ガイドレール１１２の移動速度が減速されるとともに、フラグＦ１３がＯＮにセットされる。
【００６１】
次いでＳ４３が実行され、可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達したか否かの判定が行われる。この判定は前記Ｓ１４と同様に行われる。可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達するまでＳ３１，Ｓ３９，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ４３が実行され、目標位置へほぼ到達すれば、Ｓ４３の判定がＹＥＳに成ってＳ４４が前記Ｓ１５と同様に実行され、可動ガイドレール１１２が基準マーク２２２の中心とＣＣＤカメラ６６の撮像中心とが一致する位置であって、目標位置において停止させられる。このようにＣＣＤカメラ６６を目標位置に位置させ、ＣＣＤカメラ６６の位置と可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２の位置とが合致するように間隔変更装置２１４を制御する工程が制御工程を構成している。また、コンピュータのＳ４０，Ｓ４２〜Ｓ４４を実行する部分が間隔変更装置制御装置を構成している。
【００６２】
前記実施形態においては、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に追従するようにされていたが、可動ガイドレールが撮像装置に追従するようにしてもよい。その実施形態を図１１に基づいて説明する。
【００６３】
幅変えは、図１１に示すコンベヤ幅変えルーチンに従って行われる。コンベヤ幅変えルーチンのＳ６１ないしＳ６３は、前記実施形態のＳ１ないしＳ３と同様に実行される。固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各位置の検出後、Ｓ６４が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ２１がＯＮにセットされる。ＣＣＤカメラ６６は、本実施形態では、予め設定された速度パターンで移動させられる。
【００６４】
次いでＳ６５が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われた後、Ｓ６６が実行され、追従制御が実行される。この追従制御は、ＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させる制御である。ＣＣＤカメラ６６の移動開始により、撮像面の基準マーク２２２の像が形成される位置が変わり、基準マーク２２２の中心と撮像中心とのずれが０になるように可動ガイドレール１１２が移動させられる。可動ガイドレール１１２がＣＣＤカメラ６６より遅れていれば、その遅れ量に対応する分、幅変更用モータ２１０への供給電流が増大させられ、可動ガイドレール１１２がＣＣＤカメラ６６より先にあれば、その進み量に対応する分、幅変更用モータ２１０への供給電流が減少させられる。それにより、可動ガイドレール１１２は、ＣＣＤカメラ６６の速度パターンとほぼ同じ速度パターンで移動させられる。
【００６５】
次いでＳ６７が実行され、フラグＦ２２がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ２２は、ＯＮにセットされることによりＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したことを記憶する。フラグＦ２２は初期設定等においてリセットされており、Ｓ６７の判定はＮＯになってＳ６８が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近したか否かの判定が行われる。この判定はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００６６】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近するまでＳ６１，Ｓ６５〜Ｓ６８が繰り返し実行され、目標位置に接近すれば、Ｓ６８の判定がＹＥＳになってＳ６９が実行され、ＣＣＤカメラ６６が減速させられるとともに、フラグＦ２２がＯＮにセットされる。
【００６７】
次いでＳ７０が実行され、フラグＦ２３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ２３は初期設定等においてリセットされており、Ｓ７０の判定はＮＯになってＳ７１が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かが判定される。この判定はＮＯであり、ルーチンの実行は終了し、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達するまで、Ｓ６１，Ｓ６５，Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７０，Ｓ７１が繰り返し実行される。ＣＣＤカメラ６６の移動が減速されれば、追従制御により可動ガイドレール１１２も減速させられることとなる。
【００６８】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達すれば、Ｓ７１の判定はＹＥＳに成ってＳ７２が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ２３がＯＮにセットされる。次いでＳ７３が実行され、可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達したか否かが判定される。この判定は前記Ｓ１４と同様に実行される。Ｓ７３の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達すれば、Ｓ７３の判定がＹＥＳになってＳ７４が実行され、ルーチンの実行が終了する。このようにＣＣＤカメラ６６を目標位置へ移動させつつ、撮像中心と基準マークの中心とのずれが可及的に小さく、本実施形態では０になるように間隔変更装置２１４を制御する工程が制御工程を構成している。また、コンピュータのＳ６６を実行する部分が追従制御部を構成し、Ｓ７３，Ｓ７４を実行する部分と共に間隔変更装置制御装置を構成している。
【００６９】
上記各実施形態において基準マークは１対、すなわち固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの各々に１つずつ設けられていたが、複数対設けてもよい。また、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの間隔は、それらガイドレールの長手方向において一体的に変更されるようにされていたが、長手方向に隔たった複数個所において独立に変更されるようにしてもよい。それらの実施形態を図１２に基づいて説明する。
【００７０】
本実施形態において配線板コンベヤ３５０を構成する固定ガイドレール３５２と可動ガイドレール３５４との間隔を変更する間隔変更装置３５６は、図１２に概略的に示すように、複数本、本実施形態においては２本の送りねじ３６０を備えている。これら送りねじ３６０はそれぞれ、固定ガイドレール３５２と支持部材３６２との各長手方向の両端部において回転可能に支持されるとともに、可動ガイドレール３５４に固定のレールナット３６４に螺合されている。２本の送りねじ３６０にはそれぞれ、固定ガイドレール３５２に固定の幅変更用モータ３６６の回転が減速機３６８を介して伝達され、送りねじ３６０が回転させられることにより、可動ガイドレール３５４が固定ガイドレール３５２に接近，離間させられる。２本の送りねじ３６０はそれぞれ、専用の幅変更用モータ３６６によって独立して回転させられるのであり、本実施形態において可動ガイドレール３５４は、長手方向に隔たった２個所における間隔が独立に変更させられる。なお、可動ガイドレール３５４の移動は、ガイドレールあるいはガイドロッド等を含む図示しない案内装置により案内される。また、送り装置等の図示は省略されている。
【００７１】
固定ガイドレール３５２および可動ガイドレール３５４にはそれぞれ、長手方向の両端部であって、２本の送りねじ３６０に対応する位置にそれぞれ、基準マーク３７０，３７２が設けられている。基準マーク３７０，３７２が２対設けられているのである。
【００７２】
配線板コンベヤ３５０の幅の変更は、例えば、図１ないし図９に示す実施形態におけると同様に行われ、ＣＣＤカメラ６６を基準マーク３７２に追従させることにより行われるが、基準マーク３７０，３７２が２対設けられているため、ＣＣＤカメラ６６は、いずれか一方の対を成す基準マーク３７２に追従させられる。固定ガイドレール３５２，可動ガイドレール３５４の位置の検出は、２対の基準マーク３７０，３７２の全部を撮像することにより行われ、可動ガイドレール３５４の目標位置は、固定ガイドレール３５２について得られる２つの位置の各々と目標レール間隔とに基づいて、２つ設定されるが、追従制御は、可動ガイドレール３５４が一方の目標位置に位置するように行われる。
【００７３】
コンベヤ幅変更時には、２本の送りねじ３６０をそれぞれ駆動する電動モータ３６６は同期して作動させられ、可動ガイドレール３５４が長手方向において一斉に移動させられ、固定ガイドレール３５２に接近あるいは離間させられる。ＣＣＤカメラは２つの基準マーク３７２の一方に追従させられ、その基準マーク３７２と対を成す基準マーク３７０の位置と目標レール間隔とに基づいて設定された目標位置に接近すれば、目標位置へ先に移動させられ、一方の基準マーク３７２を撮像する。そして、可動ガイドレール３５４が目標位置へ移動させられ、停止させられた後、ＣＣＤカメラ６６は、他方の基準マーク３７２と対を成す基準マーク３７０の位置および目標レール間隔に基づいて設定された目標位置へ移動させられて撮像を行う。そして、他方の基準マーク３７２の位置が撮像中心、すなわち目標位置から可動ガイドレール移動方向においてずれていれば、そのずれをなくすべく、他方の基準マーク３７２に対応して設けられた幅変更用モータ３６６が作動させられ、可動ガイドレール３５４の他方の端部が移動させられ、コンベヤ幅が目標レール間隔に精度良く変更される。
【００７４】
このように本実施形態においては、基準マークが２対設けられ、固定ガイドレール３５２，可動ガイドレール３５４の長手方向に隔たった２個所において独立に間隔が変更されるため、配線板コンベヤ３５０全体の間隔が長手方向においてより正確に変更される。
【００７５】
間隔変更装置を、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向に隔たった複数個所における間隔を複数個所において独立して変更可能とする場合、長手方向に隔たった３個所以上において間隔を独立に変更可能としてもよい。独立に変更可能な個所は、基材コンベヤの構成や周辺部材の構成，配置等に応じて設定されるが、例えば、３個所において間隔を独立に変更する場合、例えば、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向の両端部と中央との３個所において変更可能とすることが望ましい。例えば、それら３個所にそれぞれ送りねじを設け、間隔を独立に変更可能とするのである。この場合、基準マークも、３本の送りねじにそれぞれ対応する位置に設け、少なくとも３対設けることが望ましい。
【００７６】
また、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向において独立に間隔変更可能な個所の数と、基準マークの対数とは異なっていてもよい。例えば、図１ないし図９に示す実施形態におけるように、１つの駆動源によって可動ガイドレールが長手方向の全体において一斉に移動させられる場合、基準マークを複数対設けてもよい。その場合、複数対の基準マークは、例えば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの長手方向に間隔を隔てて設けられ、固定ガイドレールに設けられた複数の基準マークの平均の位置が固定ガイドレールの位置とされ、その固定ガイドレールの平均位置および目標レール間隔に基づいて目標位置が設定される。そして、可動ガイドレールに設けられた複数の基準マークのうちの１つを撮像装置が撮像し、可動ガイドレールを目標位置へ移動させる。移動後、可動ガイドレールに設けられた全部の基準マークを撮像し、目標位置に対するずれが設定範囲を超える基準マークがある場合には、そのずれを設定範囲内に収めるべく、可動ガイドレールを移動させてもよい。
【００７７】
さらに、上記各実施形態において、可動ガイドレール１１２，３５４は、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したならば、減速させられ、目標位置にほぼ到達するまで、その減速された速度で移動させられるようにされていたが、幅変更用モータへの通電時間を徐々に減少させ、可動ガイドレールが目標位置に接近するに従ってその移動速度を徐々に小さくして目標位置において停止させるようにしてもよい。通電時間は、直線的あるいは曲線的に減少させてもよく、段階的に減少させてもよい。さらに、幅変更用モータをブレーキ付きモータとし、可動ガイドレールを目標位置において早く、正確に停止させるようにしてもよい。
【００７８】
また、上記各実施形態において、可動ガイドレール１１２，３５４は、目標位置へ接近したならば、移動速度が減速されていたが、減速に限らず、例えば、一定距離ずつ間欠的に移動させるようにしてもよい。この間欠移動距離は、一定でもよく、目標位置に近づくほど、短くなるようにしてもよい。
【００７９】
また、ＣＣＤカメラをガイドレールに追従させる場合、可動ガイドレールの目標位置への接近に基づいてＣＣＤカメラを目標位置へ移動させるようにしてもよい。可動ガイドレールの位置は、ＣＣＤカメラの位置および基準マーク２２２の撮像に基づいてわかるからである。
【００８０】
さらに、ＣＣＤカメラをガイドレールに追従させる場合、ＣＣＤカメラは、目標位置に接近したならば、可動ガイドレールより先に目標位置へ移動させられるようにされていたが、これは不可欠ではない。ＣＣＤカメラが可動ガイドレールに追従したまま移動するのであっても、ＣＣＤカメラの位置から可動ガイドレールの目標位置に対する位置がわかり、可動ガイドレールを目標位置において停止させることが可能であるからである。
【００８１】
また、幅変更用モータをオペレータがインチング操作して可動ガイドレールを移動させる場合でも、可動ガイドレールの位置が取得されず、記憶されないのであれば、可動ガイドレールの位置の検出時には、オペレータがハンドル操作によって可動ガイドレールを移動させた場合と同様に、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる探査範囲でＣＣＤカメラを移動させ、基準マークを探させればよい。
【００８２】
さらに、上記各実施形態において撮像装置は面撮像装置とされていたが、ラインセンサとしてもよい。ラインセンサは、一直線状に並べられた多数の撮像素子を有し、被写体と相対移動させつつ、繰り返し撮像を行うことによって二次元像が得られる。ラインセンサによって基準マークを撮像する場合、例えば、ラインセンサを移動装置により移動させつつ基準マークを撮像させて基準マークの像を取得し、その撮像結果に基づいて間隔変更装置を制御する。
【００８３】
また、上記各実施形態においては、ガイドレール１１０，１１２に設けられた基準マーク２２０，２２２の撮像に、プリント配線板２４に設けられた基準マーク６５を撮像する撮像装置であるＣＣＤカメラ６６が用いられていたが、このＣＣＤカメラ６６以外に、基準マーク２２０，２２２を撮像可能な撮像装置があれば、それを用いて撮像するようにしてもよい。
【００８４】
さらに、本発明は、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬出部を備え、基材搬入部により搬入された回路基材を基材位置決め部が位置決めし、支持した状態で移動装置により回路基材の表面に平行な方向に移動させ、回路基材の所定の位置に、電気部品装着装置等の基材作業装置に所定の作業を行わせる基材コンベヤに適用し、本発明に係る方法を実施することができる。基材位置決め部は、回路基材を、その基材コンベヤによる搬送方向に平行な一方向のみに移動させるものでもよく、搬送方向と、回路基材の表面に平行な方向において搬送方向と直交する方向との２方向の成分を有する方向に移動させるものとしてもよい。この基材コンベヤにおいては、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬出部の各部に１対ずつのガイドレールが設けられ、幅変えは、例えば、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬入部にそれぞれ間隔変更装置を設け、独立して行ってもよく、各部の可動ガイドレールを一体的に連結し、１つの間隔変更装置によって一斉に移動させ、幅を変更するようにしてもよい。間隔変更装置は、駆動源を１つ有するものでもよく、複数備え、ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所において間隔が独立に変更される装置としてもよい。
【００８５】
また、移動させられるガイドレールを目標位置において停止させた後、そのガイドレールに設けられた基準マークを撮像装置により撮像し、正確に目標位置に位置するか否かを確認し、必要であれば修正するようにしてもよい。
【００８６】
さらに、電気部品装着装置以外の装置、例えばスクリーン印刷機，接着剤ディスペンサ等の高粘性流体塗布装置，クリーム状半田を加熱して溶かすリフロー炉，回路検査装置等において回路基材を搬送する基材コンベヤ等に本発明を適用し、本発明に係る方法を実施することができる。
【００８７】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る基材コンベヤの幅変え方法が実施されるとともに、本発明の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記電気部品装着システムを構成する電気部品装着装置を示す側面図（一部断面）である。
【図３】上記電気部品装着装置を示す正面図（一部断面）である。
【図４】上記配線板コンベヤを示す平面図である。
【図５】上記配線板コンベヤを示す側面図である。
【図６】上記配線板コンベヤの固定ガイドレールを可動ガイドレール側から示す図である。
【図７】上記電気部品装着システムを制御する制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図８】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示すブロック図である。
【図９】上記コンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを概略的に示す平面図である。
【符号の説明】
１２：電気部品装着システム２４：プリント配線板５６：ＸＹロボット６６：ＣＣＤカメラ１００：配線板コンベヤ１１０：固定ガイドレール１１２：可動ガイドレール１２４：エンドレスベルト１４２：配線板搬送用モータ１６４：送り装置１７０：案内部材２１０：幅変更用モータ２１４：間隔変更装置２２０，２２２：基準マーク２５０：制御装置３５０：配線板コンベヤ３５２：固定ガイドレール３５４：可動ガイドレール３５６：間隔変更装置３６６：幅変更用モータ３７０，３７２：基準マーク[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a width changing method of a substrate conveyor and a substrate conveyor capable of changing the width, and more particularly to automatic width changing.
[0002]
[Prior art]
The substrate conveyor is provided in various systems and apparatuses such as an electric component mounting system for mounting an electric component on a printed wiring board which is a kind of circuit substrate, and conveys the circuit substrate. Therefore, the base material conveyor includes, for example, a fixed guide rail that is fixed in position, a movable guide rail that can approach and separate from the fixed guide rail, a pair of endless belts, and a belt driving device. A pair of endless belts are guided by a fixed guide rail and a movable guide rail, respectively, and the circuit board is supported at both edges by straight portions of the pair of endless belts, and the endless belt is driven by the belt. By being circulated by the apparatus, the circuit substrate is fed while being guided on the side edge by a pair of guide rails.
[0003]
In the substrate conveyor, if the width of the circuit substrate changes, the distance between the pair of guide rails is changed accordingly, and the conveyor width is changed. Conventionally, the conveyor width is automatically changed by moving the movable guide rail by the interval changing device, and, for example, a servo motor is used as a drive source. The servo motor is an electric motor capable of controlling the rotation angle with high accuracy, and can move the movable guide rail to a position where a rail interval corresponding to the width of the circuit substrate can be obtained with high accuracy.
[0004]
[Problems to be solved by the invention, means for solving problems and effects]
However, the servo motor is expensive and it is inevitable that the cost of the apparatus becomes high.
Moreover, even if a servomotor is used, sufficient width change accuracy may not be obtained. For example, when feed screws are provided at a plurality of locations separated in the longitudinal direction of the movable guide rail and these feed screws are rotated by a single common servo motor, the servo motor itself can be controlled even if the rotation angle is controlled with high accuracy. When the rotation is transmitted to each of a plurality of feed screws by a rotation transmission device including a chain, sprocket, etc., the rotation transmission accuracy is reduced due to rattling of the rotation transmission device, and sufficient positioning accuracy cannot be obtained for the movable guide rail. Because there are things.
[0005]
  The present invention is based on the above circumstances, and provides a substrate conveyor width changing method and a substrate conveyor capable of changing width, which can solve at least one of the problem of increased width changing cost and reduced width changing accuracy. It was made as a problem to be obtained, and according to the present invention,(a) a pair of guide rails; (b) a feeding device that feeds a circuit board along the pair of guide rails; and (c) a drive source, and the pair of guide rails based on the operation of the drive source. A distance changing device for changing the distance between the two guide rails by moving a movable guide rail that is at least one of the guide rails in a direction approaching or separating from the other guide rail; and (d) a circuit board that is sent by the feeding device. The movement of the circuit base material is guided in a direction parallel to the longitudinal direction of the pair of guide rails by contact with both side edges of the material, and the distance change by the distance change device of the pair of guide rails And a pair of guide means for changing the distance between each other, and (i) prior to changing the width of the base conveyor, a part of the movable guide rail is moved. Let the imaging device capture the image Based on the imaging result, a current position detection step for detecting the current position of the movable guide rail in the width direction of the substrate conveyor, and (ii) based on the detected current position and a predetermined target rail interval Controlling the width of the substrate conveyor by controlling the drive source.
  The width changing method of the substrate conveyor according to the present invention detects the current position of the movable conveyor by imaging a part of the movable guide rail with an imaging device prior to changing the width of the substrate conveyor, Since the interval changing device is controlled based on the position and the target rail interval, the width of the substrate conveyor is reliably controlled to a desired size without using a dedicated movable guide rail position detecting device. Can do.
  Further, according to the present invention, (a) a pair of guide rails, (b) a feeding device that feeds a circuit substrate along the pair of guide rails, and (c) a drive source, the operation of the drive source is provided. An interval changing device that changes the interval between the two guide rails by moving a movable guide rail that is at least one of the pair of guide rails in a direction approaching or separating from the other guide rail, and (d) the feed The movement of the circuit board is guided in a direction parallel to the longitudinal direction of the pair of guide rails by contact with both side edges of the circuit board sent by the apparatus, and the distance between the pair of guide rails is changed. A pair of guiding means whose mutual distance varies with a distance change by the apparatus; (e) an imaging device that images a predetermined portion of the movable guide rail; and (f) an image acquired by the imaging device. Image that is the data of An image processing apparatus that processes image data; and (g) prior to changing the width of the base material conveyor, the imaging apparatus captures a part of the movable guide rail, and image data obtained by the imaging is obtained. The image processing apparatus is processed to detect the current position of the movable rail in the width direction of the base material conveyor based on the position of the imaging apparatus at the time of imaging and the processing result by the image processing apparatus. Based on the current position detected by the current position detecting unit for detecting the current position and (h) the current position detected by the current position detecting unit and a predetermined target rail interval, the interval changing device and the imaging device moving device are controlled. And a conveyor width controller that controls the actual width of the substrate conveyor to a width corresponding to the target rail interval.
  further,Width changing method of substrate conveyor and substrate conveyor capable of changing widthAlsocan get. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the technical features described in the present specification and the combinations thereof to those described in the following sections. . In addition, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to employ the plurality of items together. It is also possible to select and employ only some items.
  In addition, some of the inventions according to the following paragraphs are no longer the invention described in the claims or the subordinate concept thereof by the amendment, but the invention described in the claims is understood. Since it contains useful information above, it will be left as it is.
[0006]
(1) a pair of guide rails;
  A feeding device for feeding the circuit board along the guide rails;
  Guiding means for guiding the circuit substrate fed by the feeding device in the longitudinal direction of the pair of guide rails;
  An interval changing device for changing an interval between the two guide rails by moving at least one of the pair of guide rails toward and away from the other;
A method for changing the width of a substrate conveyor including:
  How to change the width of the substrate conveyor that causes the imaging device to image a part of the at least one of the pair of guide rails and controls the interval changing device based on the imaging resultLaw.
  The feeding device is provided, for example, so as to be able to reciprocate in the longitudinal direction of a pair of guide rails, engages with a part of the circuit base material at the time of forward movement, moves the circuit base material, and moves to the circuit base at the time of backward movement. Including a reciprocating member that does not engage with the material and a driving device that reciprocates the member, or a circuit in a straight portion guided by a pair of guide railsBase materialIt is possible to employ a belt that includes a pair of endless belts that respectively support the two edge portions and a belt driving device that circulates the pair of endless belts. Further, the guide means is provided in each of the guide rails, for example,Base materialA guide part that guides the side edge of the belt, or a positioning part that is provided on the endless belt and moves with the endless belt while engaging with the side edge of the circuit base material and positioning in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the guide rail. Alternatively, the guide device can be provided separately from the guide rail and the feeding device. A guide rail will be a member which guides a circuit base material, or a member which guides a feeder. The term guide rail is used as a broad term including not only the guide rail itself but also a member that is fixed to the guide rail and moves integrally with the guide rail. For example, it is used as a broad term including not only a reference mark provided for the purpose of position detection but also a specific part provided for another purpose, such as a guide part for guiding a side edge of a circuit board. To do.
  One pair of guide rails may be fixed guide rails that are fixed in position, and the other may be movable guide rails that can approach and separate from the fixed guide rails, or both may be movable guide rails that can approach and separate from each other. .
  Circuit substrates include, for example, a printed wiring board in which no electrical components are mounted on all of the printed wiring provided on the insulating substrate, a printed wiring board in which electrical components are mounted on a part of the printed wiring, A printed circuit board that has been mounted after soldering and joining, a small circuit board to which a small number of electrical components are mounted, and a solder bump for a package electrical component in which chip components are protected by a container are formed. There are substrates to be made.
  If a part of at least one of the pair of guide rails is imaged, for example, the position of the captured guide rail can be obtained based on the position of the imaging device and the image forming position of a part of the guide rail in the imaging device. it can. Therefore, for example, even if the distance changing device is a device whose driving source is an electric motor whose speed is controlled but whose position is not controlled, the guide rail is determined by the target position by imaging, that is, according to the width of the circuit substrate to be conveyed. Thus, it is possible to know whether or not the position where the rail interval is obtained is reached, and the guide rail is stopped at the target position, and the interval between the pair of guide rails can be changed accurately and inexpensively.
  Alternatively, when the interval changing device is a device using a servo motor as a drive source, even if the rotation transmission device to a driven member such as a feed screw driven by the servo motor is rattled, a pair of guides The distance between the rails can be changed with sufficient accuracy. If the position of the guide rail can be obtained by imaging, the amount and direction of misalignment due to rattling can be known, and the servo motor can be controlled to eliminate the misalignment, and the guide rail can be accurately positioned at the target position. It is.
  If the conveyor width can be accurately changed according to the width of the circuit substrate in this way, for example, the substrate conveyor is provided in an electrical component mounting system for mounting electrical components on the printed wiring board and conveys the printed wiring board. In this case, the printed wiring board can be moved to the component mounting position in a posture with little displacement, and the displacement of the component mounting position set on the printed wiring board can be reduced, and the electrical component is mounted on the printed wiring board by the component holder. In doing so, the position of the component holder need not be corrected, and the mounting accuracy of the electrical component on the printed wiring board can be increased. Moreover, the detection apparatus which detects whether the target width is obtained by the base material conveyor becomes unnecessary.
(2) One of the pair of guide rails is a fixed guide rail whose position is fixed, and the other is a movable guide rail which can approach and separate from the fixed guide rail,
  A movable guide rail position detection step of imaging a part of the movable guide rail by the imaging device and detecting the position of the movable guide rail based on the imaging result;
  Based on the position of the movable guide rail detected by the movable guide rail position detection step, the position of the fixed guide rail, and the predetermined target rail interval, the actual interval between both rails is equal to the target rail interval. A control step for controlling the interval changing device to be
How to change the width of the substrate conveyor as described in paragraph (1)Law.
  The position of the fixed guide rail may be a designed position or a position obtained by detection.
  The target position of the movable guide rail is obtained from the position of the fixed guide rail and the target rail interval. For example, the target position of the movable guide rail may be obtained from data indicating the target position of the movable guide rail itself.
  If the movable guide rail is imaged, the position of the movable guide rail is obtained based on the position of the imaging device and the image forming position of the image of the movable guide rail in the imaging device. The position of the movable guide rail and the fixed guide By using the position of the rail and the target rail interval, for example, by controlling the interval changing device in the manner described in each of the items (3) to (5), the conveyor width can be accurately changed.
  Alternatively, the actual rail interval is calculated from the position of the movable guide rail and the position of the fixed guide rail and compared with the target rail interval, and the movement of the movable guide rail is stopped in a state where the actual rail interval is equal to the target rail interval. Thus, the conveyor width may be changed.
(3) One of the pair of guide rails is a fixed guide rail whose position is fixed, and the other is a movable guide rail that can approach and separate from the fixed guide rail,
  Moving the imaging device to a position determined based on the position of the fixed guide rail;
  A control step of controlling the distance changing device so that the position of the imaging device and the position of the part of the movable guide rail coincide with each other;
Changing the width of the substrate conveyor as described in (1)Law.
  The position determined based on the position of the fixed guide rail is a position where the movable guide rail should be positioned, and is a position where a rail interval or a conveyor width corresponding to the width of the circuit substrate to be conveyed is obtained. The target position.
  The imaging device is placed on standby in preparation for the movement of the movable guide rail at the target position. The imaging device is accurately positioned at the target position. Therefore, when a part of the movable guide rail is imaged in a predetermined state at the target position, it is assumed that the position of the movable guide rail matches the position of the part of the movable guide rail, and the movement of the movable guide rail is stopped. Thus, the movable guide rail can be accurately positioned at the target position, and the conveyor width can be accurately changed. The predetermined state is, for example, a state in which a part of the image of the movable guide rail is formed at the center of the imaging surface, which is a kind of preset position in the imaging device, or one of the movable guide rails. When the movable guide rail has reached the target position, such as when the image is formed at a position that is expected to reach the target position when stopped It is a state that can be regarded.
(4) One of the pair of guide rails is a fixed guide rail whose position is fixed, and the other is a movable guide rail that can approach and separate from the fixed guide rail,
  The distance changing device moves the movable rail and moves the imaging device following the part of the movable guide rail, and the position of the movable guide rail is determined based on the position of the fixed guide rail. The method for changing the width of the substrate conveyor according to item (1), including a control step of controlling the interval changing device so as to be in a position.Law.
  The imaging device is caused to follow in a state where a part of the movable guide rail is located in the imaging region. Therefore, the position of the movable guide rail that moves is always detected by imaging, and the movable guide rail can be stopped at the target position based on the position of the imaging device that follows and the target position.
  For example, as described in the section of the embodiment of the invention, the imaging apparatus is caused to follow the movable guide rail, and the imaging apparatus is moved to the target position before the movable guide rail in a state where the imaging apparatus is close to the target position, and imaging is performed. When the apparatus enters a state in which a part of the movable guide rail is imaged in a predetermined state at the target position, the movable guide rail can be accurately positioned at the target position by stopping the movable guide rail. . Alternatively, even when the imaging device is kept following the movable guide rail, the target position of the movable guide rail is reached from the relative position between the imaging device and the movable guide rail and the relative position between the imaging device and the target position. The movement of the movable guide rail can be stopped in a state where it is estimated that the movable guide rail has reached the target position, and the movable guide rail can be positioned at the target position.
(5) One of the pair of guide rails is a fixed guide rail whose position is fixed, and the other is a movable guide rail that can approach and separate from the fixed guide rail,
  While moving the imaging device to a target position, the interval changing device is controlled so that a deviation between the part of the movable guide rail and a predetermined position of the imaging region of the imaging device is minimized. The method for changing the width of the substrate conveyor according to item (1), including a control step.
  The imaging device is moved toward the target position with a predetermined acceleration / deceleration pattern or speed pattern, and the interval changing device is controlled so that the movable guide rail follows the imaging device.
  The imaging device may be stopped in a state where the target position has been reached, and capture of the arrival of the movable guide rail to the target position, or the relative position between the imaging device and the movable guide rail, the imaging device and the target position, The arrival of the movable guide rail to the target position may be estimated from the relative position, and the movable guide rail may be stopped at the target position. In the former case, the interval changing device is controlled so that the deviation between the position of a part of the movable guide rail and the predetermined position of the imaging region of the imaging device is zero, and in the latter case, the deviation is zero. In other words, the interval changing device is controlled so that the movable guide rail follows the imaging device while maintaining the state where the movable guide rail is located in the imaging region.
(6) A fixed guide rail position detecting step of imaging a part of the fixed guide rail by the imaging device and detecting the position of the fixed guide rail based on the imaging result. Any of (2) to (5) How to change width of base conveyorLaw.
  The detection of the position of the fixed guide rail may be performed every time the conveyor width is changed, or may be performed when a preset condition is satisfied. The preset condition is, for example, that a set time has elapsed since the start of work on the circuit base material, or that work is performed on a preset type of circuit base material.
  The fixed guide rail is not always in the design position due to, for example, a manufacturing error or an assembly error, or the position may be changed due to thermal expansion or the like once the position is acquired. Therefore, if the position of the fixed guide rail is detected, the position can be accurately obtained, and the conveyor width can be changed more accurately.
(7) storing a part of the position of the movable guide rail at the time of the previous width change in a storage unit;
  An imaging device positioning step for positioning the imaging device based on the partial position stored in the storage means;
The method of changing the width of the substrate conveyor according to any one of items (1) to (6)Law.
  According to this aspect, the position of the movable guide rail can be detected quickly.
(8) A movable guide rail exploration step of moving the imaging device within a range determined based on a movable range of the movable guide rail and searching for the part of the movable guide rail (1) to (7) The method for changing the width of the substrate conveyor according to any one of the items.
  The range determined based on the movable range of the movable guide rail may be the entire movable range, may be a part thereof, may include the movable range, and may be a range larger than the movable range.
  The imaging device, for example, captures an image while being moved by a set distance from one end to the other end of the range determined based on the movable range of the movable guide rail, or stopped. For example, the set distance is set to be shorter than the distance in the direction parallel to the moving direction of the movable guide rail in the imaging range in which the imaging apparatus can capture images at a time.
  A part of the movable guide rail should be located in one of the ranges determined based on the movable range of the movable guide rail, and the position of the movable guide rail is acquired by searching the movable range. Thereby, for example, even when the position of the movable guide rail is completely unknown, or even when the position of a part of the movable guide rail is stored in the storage means as in the width changing method described in the item (7), Thereafter, the position stored in the storage means of the movable guide rail may not match the actual position, for example, the movable guide rail is moved by the operator and the movement position is not stored in the storage means. Also, the position of the movable guide rail can be acquired.
(9) The method for changing the width of the substrate conveyor according to any one of (1) to (8), wherein a part of the guide rail is a reference mark provided on the guide rail.
  The reference mark is assumed to have various shapes, and may be, for example, a circle, a polygon such as a triangle, a square, or a rectangle, an ellipse, or a cross. Moreover, a line may be sufficient.
  The reference mark is formed in various ways. For example, it is provided by printing or by sticking a sticker. A reference mark may be formed by providing a protrusion or a recess. The fiducial mark is processed by distinguishing the image of the fiducial mark obtained by imaging from the image of the member forming the background, with distinct optical characteristics such as luminance and hue.
(10) A plurality of pairs of the reference marks are provided at a plurality of positions separated in the longitudinal direction of each of the fixed guide rail and the movable guide rail, and the interval changing device is controlled based on the plurality of pairs of reference marks. Item (9) A method for changing the width of a substrate conveyor according to any one of items (9) to (9).
  According to this aspect, the rail interval is obtained at each of a plurality of locations separated in the longitudinal direction of the fixed guide rail and the movable guide rail, and the rail interval can be changed more accurately in the longitudinal direction.
  If multiple pairs of fiducial marks are provided, only one drive source is provided, and even when the entire movable guide rail is moved by the drive of the drive source and the entire interval is changed all at once, If, for example, the average of those is obtained and the interval of the parts driven by the movable guide rail interval changing device is the average interval, the rail interval in the longitudinal direction of the pair of guide rails Even if they deviate from the target rail interval, the deviation can be averaged in the longitudinal direction.
(11) The interval changing device is capable of independently changing intervals at a plurality of locations separated in the longitudinal direction between the fixed guide rail and the movable guide rail, and the control of the interval changing device is a plurality of pairs. The method for changing the width of the base material conveyor according to the item (10), wherein the intervals between the reference marks are all set to the target intervals.
  According to this aspect, for example, even if there is rattling between the driving source of the distance changing device and the driven member, or even if there is a deviation in parallel between the fixed guide rail and the movable guide rail, a plurality of pairs of references If each mark is imaged, the actual rail interval at each part is obtained, and the deviation from the target rail interval is obtained. By moving the movable guide rail so that there is no deviation at each part, the rail interval in the entire substrate conveyor is obtained. Can be more accurately changed to the target rail interval. In addition, if the rail interval is independently changed at three or more locations separated in the longitudinal direction, when one of the fixed guide rail and the movable guide rail is curved, the curve can be corrected.
  It is possible to independently change the distance between the fixed guide rail and the movable guide rail at a plurality of positions separated in the longitudinal direction by providing a plurality of drive sources, even if only one drive source is provided. Is possible. For example, when the drive source is an electric motor and a plurality of, for example, two feed screws are rotated by one electric motor to move the movable guide rail, a clutch is provided between one of the two feed screws and the electric motor. Provided to allow or block transmission of rotation of the electric motor to one of the feed screws. When changing the conveyor width, first, the clutch is brought into a contact state, the two feed screws are rotated, and the movable guide rail is moved. After the movement, two reference marks provided on the movable guide rail corresponding to the two feed screws are imaged, the actual rail intervals are acquired at two locations, and each is compared with the target rail interval. If there is a discrepancy between the actual rail interval and the target rail interval, the movable guide rail is first moved with the clutch kept in contact, and the rotation transmission of the electric motor is interrupted by the clutch of the movable guide rail. The deviation obtained by imaging the reference mark provided for the feed screw on the other side is eliminated. Next, the clutch is disengaged, and the movable guide rail is moved so that the deviation obtained by imaging the reference mark provided corresponding to the feed screw on which the rotation of the electric motor is constantly transmitted is eliminated. Move.
(12) As the imaging device, a circuit conveyed by the substrate conveyorBase materialIts circuit to detect the position ofBase materialThe method of changing the width of the substrate conveyor according to any one of items (1) to (11), wherein an imaging device that images at least a part of the substrate conveyor is usedLaw.
  By detecting the position of the circuit board, for example, it is possible to detect a position shift of a part mounting position where an electrical component of the circuit board is mounted. It can be mounted at a precise location.
  According to this aspect, the guide rail can be imaged using the imaging device that images at least a part of the circuit substrate. An imaging device for imaging at least a part of a circuit board is used to detect the position of the circuit board with high accuracy in order to perform operations on the circuit board, such as mounting of electrical components (including electronic components). It is moved with high accuracy and images are taken. Therefore, the conveyor width can be accurately changed at low cost by imaging a part of the guide rail by using this imaging device.
(13) The circuitBase materialAt least part of the circuitBase materialThe method for changing the width of the substrate conveyor according to the item (12), wherein the width is a reference mark provided on the substrate.
  The reference mark is described in the same manner as the reference mark provided on the guide rail described in (9), for example.
(14) a pair of guide rails;
  A feeding device for feeding the circuit board along the guide rails;
  Guiding means for guiding the circuit substrate fed by the feeding device in the longitudinal direction of the pair of guide rails;
  An interval changing device for changing the interval between the two guide rails by moving at least one of the pair of guide rails in a direction approaching or separating from the other;
  An imaging device that images the predetermined portion of the at least one of the pair of guide rails;
  An imaging device moving device that moves the imaging device in a direction parallel to at least one of the pair of guide rails approaching and separating from the other; and
  An image processing device that processes image data that is image data acquired by the imaging device;
  An interval changing device control device for controlling the interval changing device based on a processing result of the image processing device;
Conveyor base with variable width includingYa.
  The feature described in any one of the items (2) to (13) is applicable to the substrate conveyor described in this item.
  According to this aspect, for example, the operation and effect described in the item (1) can be obtained.
(15) One of the pair of guide rails is a fixed guide rail whose position is fixed, and the other is a movable guide rail which is movable, and the imaging device also images a predetermined part of the fixed guide rail. The base material conveyor which can change width as described in the item.
  According to this aspect, for example, the operation and effect described in the item (6) can be obtained.
(16) The substrate conveyor according to (14) or (15), wherein the predetermined portion of the guide rail is a reference mark provided on the guide rail.
  The reference mark of this aspect is explained in the same manner as the reference mark described in the item (9), for example.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a base of the electrical component mounting system 12, which constitutes the system main body. On the base 10, an electrical component mounting device 16, an electrical component supply device 18, a wiring board support / conveyance device 20, and the like are provided, and electrical components (including electronic components) are mounted on a printed wiring board. On one side of the wiring board support / conveyance device 20, an electrical component supply device 18 is provided with a fixed position. Since this electrical component supply device 18 is not directly related to the present invention, the description thereof is omitted.
[0008]
The electrical component mounting device 16 will be described.
The electrical component mounting device 16 conveys the electrical component 32 by linearly moving the component mounting head 30 shown in FIG. 2 or the component mounting head 30 as a holding device in a direction having components in the X-axis direction and the Y-axis direction orthogonal to each other. It is supposed to be mounted on the surface of a printed wiring board 24, which is a type of circuit board. In the present embodiment, the X-axis direction and the Y-axis direction are two directions orthogonal to each other on the XY coordinate plane parallel to the surface of the printed wiring board 24. As will be described later, the printed wiring board 24 is horizontally supported in the present embodiment, the surface and the XY coordinate plane are horizontal planes, and the X-axis and Y-axis directions are horizontal directions.
[0009]
As shown in FIG. 1, feed screws 34 are provided in parallel to the X-axis direction on both sides in the Y-axis direction of the wiring board support / conveyance device 20 of the base 10, and nuts 38 provided on the X-axis slide 36. (Only one is shown in FIG. 3), and these feed screws 34 are rotated synchronously by an X-axis slide drive motor 40 (see FIG. 1). The X-axis slide 36 is moved in the X-axis direction. In this embodiment, the feed screw 34 and the nut 38 are screwed together via a steel ball to constitute a ball screw. The same applies to other feed screws and nuts used in the electrical component mounting system 12 of the present embodiment. On the base 10, guide rails 42 (see FIG. 3) as guide members are respectively provided below the two feed screws 34, and the X-axis slide 36 is guided by a guide block 44 as a guided member. It is slidably fitted to 42 and guided for movement.
[0010]
On the X-axis slide 36, a feed screw 46 (see FIG. 3) is provided in parallel to the Y-axis direction, and a Y-axis slide 48 is screwed at a nut 50. When the feed screw 46 is rotated by a Y-axis slide drive motor 52 (see FIG. 1), the Y-axis slide 48 is guided by a pair of guide rails 54 as guide members and is moved in the Y-axis direction. As described above, the nut 38, the feed screw 34, the X-axis slide 36 and the X-axis slide drive motor 40, the nut 50, the feed screw 46, the Y-axis slide 48, the Y-axis slide drive motor 52 and the like are the XY robot 56 or the moving device. Is configured.
[0011]
As shown in FIGS. 1 and 2, the component mounting head 30 is mounted on the vertical side surface 60 of the Y-axis slide 48 so that the component mounting head 30 can be moved up and down and can be rotated. The rotating device 64 that rotates the head 30 about the axis, the CCD camera 66 (see FIG. 1) as an imaging device that images the reference mark 65 (see FIG. 1) and the like provided on the printed wiring board 24, and the electrical component 32 are imaged. A CCD camera 68 (see FIG. 3) is provided as an imaging device. At least one fiducial mark 65, in the present embodiment, two fiducial marks 65 are provided at two locations separated on a diagonal line of the printed wiring board 24, respectively.
[0012]
In the present embodiment, the CCD camera 66 is a surface imaging device that has a lens system and a CCD (charge coupled device) and acquires a two-dimensional image of the subject at once, although not shown. The CCD has a large number of minute light receiving elements arranged on one plane and generates an electrical signal corresponding to the light receiving state of each light receiving element. An imaging surface is formed by the arrangement of these many light receiving elements. The CCD camera 66 is not shown in FIG. 3 because it overlaps with the CCD camera 68, but in this embodiment, it has the same shape as the CCD camera 68, its axis is vertical, and it faces downward. It is provided in a posture.
[0013]
Similar to the component mounting head 30, the CCD camera 66 is moved in a direction having at least one component in the X-axis and Y-axis directions by the XY robot 56, and is at an arbitrary position parallel to the surface of the printed wiring board 24. Moved. In the present embodiment, the XY robot 56 constitutes a camera moving device as an imaging device moving device. The Y-axis slide 48 is provided with an illumination device 69 (see FIG. 1) corresponding to the CCD camera 66, and illuminates the object to be imaged and its surroundings.
[0014]
In this embodiment, as shown in FIG. 2, the component mounting head 30 includes a suction nozzle 70 as a component holder that sucks the electrical component 32 by negative pressure, and a holder 72 that detachably holds the suction nozzle 70. Have In this embodiment, the suction nozzle 70 is sucked and held by the holder 72 with a negative pressure. Therefore, as shown in FIG. 2, the holder 72 is connected to the negative pressure source 80 and the atmosphere via the air passage 74, the rotary valve 76, and the electromagnetic direction switching valve 78, and the holder 72 is switched by the switching of the electromagnetic direction switching valve 78. 72 is selectively communicated with the negative pressure source 80 and the atmosphere to hold and open the suction nozzle 70.
[0015]
Further, the suction nozzle 70 is connected to a negative pressure source 80, a positive pressure source 92 and the atmosphere via an air passage 84, a rotary valve 86, and electromagnetic direction switching valves 88 and 90. By switching the electromagnetic direction switching valves 88 and 90, the suction pipe of the suction nozzle 70 is selectively connected to the negative pressure source 80, the positive pressure source 92 and the atmosphere, and the electrical component 32 is sucked by the negative pressure to be positive pressure. The electrical component 32 is opened by the supply of.
[0016]
The wiring board support conveyance device 20 will be described.
As shown in FIG. 1, the wiring board support / conveyance device 20 is provided in the middle of the wiring board conveyor 100, which is a base material conveyor disposed in the X-axis direction (left-right direction in FIG. 1). It has a printed wiring board support device (not shown) and a wiring board clamping device.
[0017]
The wiring board conveyor 100 will be described.
As shown in FIG. 4, the wiring board conveyor 100 includes a fixed guide rail 110 and a movable guide rail 112 as a pair of guide rails. The fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112 are provided parallel to the X-axis direction and horizontally, the fixed guide rail 110 is provided with its position fixed to the base 10, and the movable guide rail 112 is provided with the fixed guide rail 110. It can be moved close to and away from, and can be moved in the Y-axis direction.
[0018]
As shown in FIG. 4, groove-type pulleys 120, which are rotating members, are rotatably attached to opposite ends of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, respectively, as shown in FIG. 110 and the movable guide rail 112 are fixed between a pair of groove-type pulleys 120, and a belt guide 122, which is a longitudinal guide member, is fixed as shown for the fixed guide rail 110 in FIG. The endless belt 124, which is a winding member, is wound around the pair of groove-type pulleys 120 and the belt guide 122, respectively, to guide the movement of the endless belt 124. On the inner peripheral surface of the endless belt 124, a protrusion is provided at the center in the width direction, and is fitted into the groove of the grooved pulley 120 so as to be relatively movable in the longitudinal direction. The endless belt 124 is positioned in the width direction. ing. Although not shown, a groove is also formed on the upper surface of the belt guide 124 in the same manner as the grooved pulley 120, and the endless belt 124 is positioned in the width direction.
[0019]
As shown in FIG. 6, the endless belt 124 on the fixed guide rail 110 side further includes tension pulleys 128 as a plurality of tension applying members rotatably attached to the fixed guide rail 110 and groove type pulleys 130 as a plurality of rotating members. It is also wound around a driven pulley 132 that is a driven rotating member. As shown in FIGS. 4 and 5, the driven pulley 132 is fixed to a spline shaft 138 that is a rotation transmission shaft that is rotatably supported at both ends by a fixed guide rail 110 and a support member 136. In the present embodiment, the support member 136 has a longitudinal shape as shown in FIG. 4, and is positioned outside the movable guide rail 112, that is, on the opposite side to the fixed guide rail 110 in a posture parallel to the movable guide rail 112. It is fixed. A sprocket 140 is fixed to the spline shaft 138 and is connected to a sprocket 146 which is a rotating member fixed to an output shaft 144 of a wiring board conveying motor 142 which is an electric motor which is a kind of drive source by a chain 148 which is a winding member. Has been.
[0020]
Further, as shown in FIG. 6, the endless belt 124 on the movable guide rail 112 side is wound around a plurality of tension pulleys 156 and a plurality of groove-type pulleys 158 which are a plurality of tension applying members rotatably attached to the movable guide rail 112. (Only one tension pulley 156 and one groove-type pulley 158 are shown in FIG. 5) and are wound around a driven pulley 160 that is a driven rotating body. The driven pulley 160 is attached to the movable guide rail 112 so as to be rotatable and immovable in the axial direction, and is splined to the spline shaft 138. The spline shaft 138 is fitted so as to be relatively movable in the axial direction and not to be relatively rotatable. Therefore, when the wiring board conveyance motor 142 is activated, the sprockets 146 and 140 are rotated, the spline shaft 138 is rotated, the driven pulleys 132 and 160 are rotated, and the pair of endless belts 124 are rotated. It is circulated synchronously.
[0021]
The printed wiring board 24 is placed on each linear portion of the pair of endless belts 124 at both edges thereof, and the direction parallel to the X-axis direction as the endless belt 124 moves due to friction with the endless belt 124. It is conveyed to. The endless belts 124 provided on the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112 provided horizontally support the printed wiring board 24 in a horizontal posture, and send it along the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112. . In the present embodiment, the belt driving device 162 is constituted by the wiring board conveying motor 142, the chain 148, the sprockets 146 and 140, the grooved pulleys 120, 130, 158, the driven pulleys 132, 160, and the like. A feeding device 164 is configured together with the endless belt 124.
[0022]
As shown in FIGS. 4 to 6, guide members 170 are fixed on the upper surfaces of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, respectively, and after fixing, as guide portions for the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112. Functions and constitutes the guiding means. The guide member 170 has a plate shape, has substantially the same length as the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, and has a vertical guide surface 172, and the pair of guide surfaces 172 are formed on the printed wiring board 24. The side edge of the printed wiring board 24 is guided from both sides in the width direction, and the printed wiring board 24 is guided in the longitudinal direction of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112. Each of the two guide members 170 is integrally provided with a pressing portion 174 along the longitudinal direction, and prevents the printed wiring board 24 from being lifted during feeding, and clamps the printed wiring board 24 when mounting electrical components. Has been.
[0023]
As shown in FIG. 4, the fixed guide rail 110 and the support member 136 support the both ends of the guide rods 190 as a plurality of guide members with their positions fixed, and the plurality of feed screws 192. Both end portions are rotatably supported. The guide rod 190 and the feed screw 192 are provided in parallel to the Y-axis direction. The movable guide rail 112 is screwed to the feed screw 192 by a rail nut 196 fixed to the movable guide rail 112 and is slidably fitted to the guide rod 190 in the guide block 200 as a guided portion in the axial direction. Sprockets 202, which are rotating bodies, are attached to the ends of the plurality of feed screws 192 that are extended outward from the fixed guide rail 110, that is, opposite to the movable guide rail 112, in a relatively non-rotatable manner.
[0024]
A plurality of tension sprockets 206 are provided on the outer side of the fixed guide rail 110 so as to be rotatable about an axis parallel to the rotation axis of the sprocket 202, and a chain 208 as an endless winding body is wound around the sprockets 202 and 206. It is hung. The rotation of the width changing motor 210 as a drive source is transmitted to one of the two feed screws 192 via the speed reducer 212, and the feed screw 192 is directly driven by the width changing motor 210. The rotation of the width changing motor 210 is transmitted to the other feed screw 192 by the sprocket 202 and the chain 208. As a result, the two feed screws 192 are rotated in synchronization with each other, and the movable guide rail 112 is uniformly moved toward and away from the fixed guide rail 110 in the longitudinal direction, so that the distance between the two guide rails 110 and 112 is changed. The width of the wiring board conveyor 100 is changed. An AC motor can be used as the width changing motor 210, but in this embodiment, a DC motor is used, and the speed is reduced by shortening the energization time. In this embodiment, the sprocket 202, the chain 208, and the like constitute a rotation transmission device, and the interval changing device 214 together with the feed screw 192, the rail nut 196, the width changing motor 210, and the like.
[0025]
In this embodiment, the operator can move the movable guide rail 112 by rotating the width changing motor 210 by performing an inching operation. Further, as shown by a two-dot chain line in FIG. 4, the handle 218 as an operation member is engaged with one of the plurality of feed screws 192, and the operator operates the handle 218 to rotate the feed screw 192. The width of the wiring board conveyor 100 can be changed by moving the guide rail 112.
[0026]
As shown in FIG. 4, reference marks 220 and 222 are provided on the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, respectively. In the present embodiment, the reference marks 220 and 222 are provided separately from the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, and are fixed to the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112. 110 and functions as a part of the movable guide rail 112.
[0027]
The mark forming members 224 and 226 are fixed to one end side of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112 in the wiring board conveyance direction, for example, the carry-in side end of the printed wiring board 24, and the mark formation is performed. Reference marks 220 and 222 are provided on the upper surfaces of the members 224 and 226, respectively. In the present embodiment, the fiducial marks 220 and 222 have a circular shape and are provided with optical characteristics that can be clearly distinguished from the background, that is, the portions other than the fiducial marks 220 and 222 on the upper surfaces of the mark forming members 224 and 226. ing. For example, the reference marks 220 and 222 are set to luminance or color having a contrast different from that of the background. In this embodiment, the reference marks 220 and 222 are set to white and the background is black. The reverse is also possible. The reference marks 220 and 222 are provided by printing in this embodiment. A reference mark may be provided by sticking a seal. In the present embodiment, the upper surfaces of the mark forming members 224 and 226 are provided at substantially the same height as the surface of the printed wiring board 24 when the electric components are mounted. Furthermore, the reference marks 220 and 222 are provided at the same position in the X-axis direction. It is not essential to provide the reference marks 220 and 222 at the same position in the X-axis direction, and they may be provided at different positions in the X-axis direction.
[0028]
As shown in FIGS. 1 and 3, the X-axis slide 36 is also below the Y-axis slide 48 and between the electrical component supply device 18 and the printed wiring board support / conveyance device 20 in the Y-axis direction. A prism 240 is provided at a position, and together with the CCD camera 68, an imaging system for imaging the electrical component 32 is configured. In this embodiment, this imaging system is configured in the same manner as the imaging system described in Japanese Patent No. 2824378, and detailed description thereof is omitted. According to this image pickup system, the CCD camera 68 is provided on the Y-axis slide 48 together with the component mounting head 30 and moves integrally with the component mounting head 30, and the component mounting head 30 is moved from the electrical component supply device 18 to the electrical component. After taking out 32, it always passes on the prism 240 while moving to the printed wiring board 24, so that the electrical component 32 can be imaged without stopping the movement of the component mounting head 30, and the printed wiring board 24. The travel route to can be set as the shortest route. The illumination at the time of imaging of the electrical component 32 is performed by, for example, a light emitter (not shown) provided in the suction nozzle 70, and the electrical component 32 is illuminated from behind, and a projection image of the electrical component 32 is obtained. The light emitter constitutes the lighting device. Although not shown, a front image of the electrical component 32 can be obtained by providing front lights on the upper side and the lower side of the prism 240, respectively.
[0029]
The electrical component mounting system 12 is controlled by a control device 250 shown in FIG. The control device 250 is mainly a computer having a PU 252, a ROM 254, a RAM 256 and a bus 258 for connecting them. An image input interface 259 is connected to the bus 258, and the CCD cameras 66 and 68 are connected. Although illustration is omitted, the control device 250 also controls the CCD cameras 66 and 68. A servo interface 260 is also connected to the bus 258, and various actuators such as the X-axis slide drive motor 40 are connected thereto. These X-axis slide drive motor 40 and the like are a kind of electric motor as a drive source. In this embodiment, the X-axis slide drive motor 40 is a servo motor, but any motor that can control the rotation angle can be used. Etc. can also be used.
[0030]
A digital input interface 261 is connected to the bus 258, and encoders 266, 268, and 270 are connected to the bus 258. Encoders 266 to 270 are rotation detection devices that detect rotation angles of the X-axis slide drive motor 40 and the Y-axis slide drive motor 52, respectively. Further, a digital output interface 262 is connected to the bus 258, and a wiring board transport motor 142 and a width changing motor 210 are connected thereto. Although not shown, the motor 40 and the like are controlled via a drive circuit, and the CCD camera 66 and the like are controlled via a control circuit. These drive circuit and control circuit constitute a control device 250 in cooperation with the computer.
[0031]
As shown in FIG. 8, the RAM 256 is provided with a program memory and the like together with a working memory. The program memory stores various programs such as a main routine (not shown) and a conveyor width changing routine shown by a flowchart in FIG.
[0032]
In the movable guide rail position memory provided in the RAM 256, the position of the movable guide rail 112 in the approaching and separating direction with respect to the fixed guide rail 110, that is, the width changing direction and in the Y-axis direction is stored. As described above, when the operator performs the inching operation of the width changing motor 210 and moves the movable guide rail 112, it is obtained based on the number of inching operations and the rotation angle of the width changing motor 210 by one inching operation. The position of the movable guide rail 112 is obtained from the total rotation angle of the width changing motor 210 and the rotation direction of the width changing motor 210, and the contents of the movable guide rail position memory are updated according to the position of the movable guide rail 112. Therefore, the content of the movable guide rail position memory matches the actual position of the movable guide rail 112. On the other hand, when the operator rotates the feed screw 192 with the handle 182 to change the conveyor width, the position of the movable guide rail 112 cannot be obtained, and the position stored in the movable guide rail position memory and the actual position are not obtained. Will be different.
[0033]
In the electric component mounting system 12 configured as described above, when the electric component 32 is mounted on the printed wiring board 24, the printed wiring board 24 is carried in by the wiring board conveyor 100, and is stopped at an electric component mounting position by a stop device (not shown). Be stopped. The printed wiring board 24 is supported from below by a wiring board support device (not shown) provided at the electrical component mounting position, and is lifted from the pair of endless belts 124 and provided in the wiring board support device. By the support portion, both edge portions parallel to the transport direction are pressed against the pressing portion 174 of the guide member 170 and clamped. These support part and holding | suppressing part 174 comprise the wiring board clamp apparatus.
[0034]
In this state, the CCD camera 66 is moved by the XY robot 56 to take images of the two reference marks 65 provided on the printed wiring board 24, and the imaged data is processed to detect the position of the printed wiring board 24. In addition, position errors in the X-axis direction and the Y-axis direction of a large number of component mounting locations are obtained. Thereafter, the component mounting head 30 is moved by the XY robot 56, the electrical component 32 is taken out from the electrical component supply device 18, and the electrical component 32 is imaged by the CCD camera 68 while moving to the printed wiring board 24. Based on the imaging data, a holding position error (including a center position error and a rotation position error) of the electrical component 32 by the suction nozzle 70 is detected, corrected, and mounted on the printed wiring board 24. At this time, the previously determined position error of the component mounting location is also corrected.
[0035]
If the type of the printed wiring board 24 changes and the width of the printed wiring board 24, that is, the dimension in the direction perpendicular to the conveying direction changes, the distance between the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112 is changed accordingly. The width of the conveyor 100 can be changed. The width change of the wiring board conveyor 100 in this embodiment is demonstrated roughly. When the width of the wiring board conveyor 100 is changed, first, the reference marks 220 and 222 provided on the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112 are imaged by the CCD camera 66. Then, the image data of the reference marks 220 and 222 obtained by imaging is subjected to image processing, and the positions of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112 are detected. Since the CCD camera 66 is moved by the XY robot 56 using the X-axis slide drive motor 40 and the Y-axis slide drive motor 52, which are servo motors, as drive sources, the CCD camera 66 is accurately moved to the target position and stopped. In addition, the position of the CCD camera 66 is accurately acquired based on the detection signals of the encoders 266 and 268. Therefore, when the CCD camera 66 images the reference marks 220 and 222 of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, the fixed guide is determined from the image forming position of the reference marks 220 and 222 and the position of the CCD camera 66 on the imaging surface. The positions of the rail 110 and the movable guide rail 112 can be obtained accurately.
[0036]
After the position detection, a target position, which is a position where the movable guide rail 112 should be moved, is obtained based on the position of the fixed guide rail 110 and the target rail interval, and the movable guide rail 112 is moved toward the target position by the interval changing device 214. Moved. The CCD camera 66 is moved following the movable guide rail 112.
[0037]
In this embodiment, the movement position of the CCD camera 66 is set with respect to the axis line, and the movement position of the movable guide rail 112 is set with respect to the reference mark 222. When the optical axis of the CCD camera 66 is on the axis of the CCD camera 66 and the image of the reference mark 222 is formed at the imaging center of the imaging surface in the moving direction of the movable guide rail 112, the position of the CCD camera 66 and the position of the CCD camera 66 are movable. The position of the guide rail 112 will coincide. Therefore, when the CCD camera 66 is made to follow the movable guide rail 112, the CCD camera 66 is moved so that the image of the reference mark 222 is formed at the imaging center.
[0038]
When the movable guide rail 112 approaches the target position, the moving speed of the movable guide rail 112 is decelerated, and the CCD camera 66 is moved at a higher speed than the movable guide rail 112, and the movable guide rail 112 is moved to the target position before the movable guide rail 112. Reached and stopped. The CCD camera 66 captures an image in a state where it is located at the target position. If the image of the reference mark 222 is formed at the center of the image capture, the CCD camera 66 stops moving because the movable guide rail 112 has reached the target position. A width changing motor 210 that is a driving source of the interval changing device 214 that moves the movable guide rail 112 is a motor whose speed is controlled but whose position is not controlled, but by imaging the reference mark 222 by the CCD camera 66. The position of the movable guide rail 112 is obtained, and the stop position can be controlled with high accuracy.
[0039]
This will be described based on a flowchart.
In step 1 of the conveyor width changing routine shown in FIG. 9 (hereinafter referred to as S1. The same applies to other steps), it is determined whether or not the flag F1 is set to ON. Although not shown, the flag F1 is provided in the RAM 256. When the flag F1 is set to ON, the positions of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112 are detected, and the movement of the movable guide rail 112 is started. Remember.
[0040]
The flag F1 is reset to OFF in the initial setting of the main routine, etc., the determination of S1 is NO, S2 is executed, and the position of the fixed guide rail 110 is detected. The position of the fixed guide rail 110 is detected by imaging the reference mark 220 with the CCD camera 66 and acquiring the center position thereof. The position of the reference mark 220 is detected from the image forming position of the reference mark 220 on the imaging surface and the position of the CCD camera 66, and the position of the fixed guide rail 110 is detected.
[0041]
The fixed guide rail 110 is provided with a fixed position, and the CCD camera 66 is moved based on the designed position to image the reference mark 220. Then, the imaging data of the reference mark 220 is subjected to image processing, and the position of the fixed guide rail 110 is obtained. The image processing is performed by a pattern matching technique as described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 8-180191. The fixed guide rail 110 is provided with a fixed position and should be in a fixed position in design, but may be positioned in a position different from the designed position due to, for example, a manufacturing error. The exact position is detected. The position of the fixed guide rail 110 is obtained in each direction of the X axis and the Y axis, but the position of the fixed guide rail 110 is shifted in the X axis direction, which is the longitudinal direction of the fixed guide rail 110 and the wiring board conveyance direction. Even if there is, the change of the conveyor width is performed in a direction perpendicular to the wiring board conveyance direction, so there is almost no trouble. What needs to be detected here is the position of the fixed guide rail 110 in the conveyor width direction (Y-axis direction). The position in both the X-axis and Y-axis directions may be detected, and only the position in the Y-axis direction may be detected. It may be detected. The step of detecting the position of the fixed guide rail 110 is a fixed guide rail position detecting step.
[0042]
  Then S3 is executed,Of the movable guide rail 112 of the wiring board conveyor 100The position is detected. The position of the movable guide rail 112 is detected by capturing an image of the reference mark 222 and acquiring its center position. The position of the movable guide rail 112 in both the X-axis and Y-axis directions may be acquired, or only the position in the Y-axis direction may be acquired. The position of the movable guide rail 112 is stored in the movable guide rail position memory when the width is changed, and the CCD camera 66 is moved based on the position to perform imaging. When the power to the electronic component mounting system is turned on, the movable guide rail position memory has an initial value, for example, the movable guide rail 112 for transporting the printed wiring board 24 on which the electrical component 32 is first mounted. The position or a preset position of the movable guide rail 112 is stored. After the previous width change, the operator does not move the movable guide rail 112 by operating the handle 218. If the movable guide rail 112 is at the position stored in the movable guide rail position memory, the movement based on the position is performed. The CCD camera 66 can capture the reference mark 222 and can confirm that the position of the movable guide rail 112 has not changed.
[0043]
On the other hand, if the operator operates the handle 218 and moves the movable guide rail 112 after changing the previous width, the actual position of the movable guide rail 112 and the position stored in the movable guide rail position memory are It will be different. At this time, if the moving distance of the movable guide rail 112 is short and the reference mark 222 does not deviate from the imaging area of the CCD camera 66, the image is picked up, and the position of the movable guide rail 112 is obtained by one image pickup. If the reference mark 222 is out of the imaging area, the reference mark 222 is not imaged and the position of the movable guide rail 112 cannot be obtained.
[0044]
In this case, the CCD camera 66 is moved in the Y-axis direction and moved within a range determined based on the movable range of the movable guide rail 112 to search for the reference mark 222. In the present embodiment, the CCD camera 66 is moved within an exploration range that includes the movable range of the movable guide rail 112 and is slightly larger than the movable range. The movable guide rail 112 moves only in the Y-axis direction, and the movable range and the search range are ranges extending in the Y-axis direction.
[0045]
  For example, the CCD camera 66 is moved to one end of the exploration range of the movable guide rail 112 and stopped by moving a certain distance toward the other end. This distance is set to be slightly shorter than the distance that can be imaged by one imaging with the CCD camera 66 in the moving direction of the movable guide rail, for example. When the reference mark 222 is imaged, the position of the movable guide rail 112 is detected based on the position of the CCD camera 66 at that time and the position of the image of the reference mark 222 formed in the imaging surface. Thus, the CCD camera 66 is positioned based on the data stored in the movable guide rail position memory.ProcessIs the imaging device positioning step, the step of detecting the position of the movable guide rail 112 is the movable guide rail position detection step, and the step of searching for the reference mark 222 of the movable guide rail 112 is the movable guide rail search step.
[0046]
If the position of the movable guide rail 112 is detected, S4 is executed, a start command for the width changing motor 210 is output to start the motor 210, and the movable guide rail 112 is moved toward the target position by the interval changing device 214. The movement is started and the flag F1 is set to ON. At this time, the movable guide rail 112 is moved at a preset speed. The target position is the position of the movable guide rail 112 in the Y-axis direction (the width direction of the wiring board conveyor 100), and is set based on the position of the fixed guide rail 110 and the target rail interval. The distance between the guide surfaces 172 that guide the side edges of the printed wiring board 24 of each of the guide rails 112 allows the printed wiring board 24 to be fed, but within a plane parallel to the surface of the printed wiring board 24. This is a position that prevents the behavior in the direction crossing the feeding direction and becomes a distance for guiding the movement of the printed wiring board 24. In this embodiment, the target rail interval is set by the distance between the reference marks 220 and 222 of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, and is stored in the target rail interval memory in association with the type of the printed wiring board 24. And read from the type of the printed wiring board 24.
[0047]
Next, S5 is executed, and imaging and image processing by the CCD camera 66 are performed. Although S5 is executed every time in the conveyor width changing routine, the imaging and image processing by the CCD camera 66 is actually performed at every set time, and the image of the reference mark 222 is captured and image processing is performed. Is called.
[0048]
After imaging, S6 is executed and it is determined whether or not the flag F2 is set to ON. The flag F2 stores that the CCD camera 66 has reached the target position by setting. The flag F2 is reset to OFF in the initial setting of the main routine, etc., the determination of S6 is NO, S7 is executed, and it is determined whether or not the CCD camera 66 has approached the target position. This determination is made based on, for example, whether or not the distance between the position of the CCD camera 66 and the target position in the movable guide rail movement direction is equal to or less than a set value. The position of the CCD camera 66 is known from the detection signals of the encoders 266 and 268. The determination in S7 is initially NO, S8 is executed, and follow-up control is performed.
[0049]
The follow-up control is control for moving the CCD camera 66 following the movable guide rail 112. In the present embodiment, the CCD camera 66 moves without delay with respect to the movable guide rail 112 in a state in which the imaging center of the imaging surface of the CCD camera 66 coincides with the position of the center of the image of the reference mark 222. Become. Therefore, a deviation in the conveyor width direction with respect to the imaging center at the center of the image of the reference mark 222 is obtained, and the CCD camera 66 is moved by the XY robot 56 so that the deviation becomes zero. In the steady state, the CCD camera 66 is moved at substantially the same speed as the movable guide rail 112 and is moved following the movable guide rail 112 with a slight delay from the movable guide rail 112. The CCD camera 66 is positioned at the detected position of the movable guide rail 112 when the movable guide rail 112 starts to move.
[0050]
Since the flag F1 is set to ON, the next time S1 is executed, the determination is YES, S2 to S4 are skipped, and S5 to S8 are executed. Until the CCD camera 66 approaches the target position, S1, S5 to S8 are repeatedly executed. If the CCD camera 66 approaches, the determination of S7 is YES, S9 is executed, and whether or not the flag F3 is set to ON is determined. Determined. By setting the flag F3 to ON, the fact that the CCD camera 66 has approached the target position is stored. The flag F3 is reset to OFF in the initial setting of the main routine, the determination in S9 is NO, S10 is executed, and the CCD camera 66 is moved to the target position. Next, S11 is executed to issue a command for decelerating the moving speed of the movable guide rail 112, the movable guide rail 112 is decelerated, and the flag F3 is set to ON. The movable guide rail 112 is moved at this reduced speed until it almost reaches the target position. The CCD camera 66 is moved at a higher speed than the movable guide rail 112 and reaches the target position before the movable guide rail 112.
[0051]
Next, S12 is executed to determine whether or not the CCD camera 66 has reached the target position. This determination is initially NO, and the execution of the routine ends. The CCD camera 66 is moved by an XY robot 56 having servo motors 40 and 52 as drive sources, and position control and speed control are possible. The CCD camera 66 reaches the target position from a state close to the target position. Until it reaches the target position, it is decelerated. S1, S5 to S7, S9, and S12 are repeatedly executed until the CCD camera 66 reaches the target position.
[0052]
  If the CCD camera 66 has reached the target position, the determination in S12 is YES, S13 is executed, the CCD camera 66 is stopped, and the flag F2 is set to ON. Then, S14 is executed, and it is determined whether or not the movable guide rail 112 has substantially reached the target position, that is, whether or not the movable guide rail 112 has reached a position that is a set distance before the target position. After the stop command for the width changing motor 210 is issued, the set distance is such that the movable guide rail 112 has just reached the target position and stopped when the width changing motor 210 stops.distanceIt is. Since the movable guide rail 112 is decelerated when approaching the target position, before reaching the target position, the movable guide rail 112 is predicted to reach the target position and issues a stop command, and the movable guide rail 112 is set to the target position. It is possible to stop. Therefore, in this embodiment, when the image of the reference mark 222 is formed at the imaging center of the imaging surface of the CCD camera 66 in the movable guide rail movement direction (Y-axis direction), the movable guide rail 112 is the target. It is assumed that the position has been reached. In S14, it is determined whether or not the image of the reference mark 222 has been formed at a distance corresponding to the set distance from the imaging center.
[0053]
The determination in S14 is initially NO, and the execution of the routine ends. S1, S5, S6, and S14 are repeatedly executed until the movable guide rail 112 reaches a position a set distance before the target position. If the movable guide rail 112 reaches a position a set distance before the target position, the determination in S14 is YES and S15 is executed, and a stop command for the movable guide rail 112 is issued, and the position of the movable guide rail 112, That is, the target position is stored in the movable guide rail position memory. Further, the conveyor width changing routine is not executed until completion of the routine such as resetting of the flags F1, F2, and F3 is performed and the execution of the routine is completed, and then the conveyor width is changed. In this way, the process of moving the movable guide rail 112 following the CCD camera 66 and moving the movable guide rail 122 to the interval changing device 214 and positioning the movable guide rail 122 at the target position is a control process, of which the CCD camera 66 is movable. The process of causing the guide rail 112 to follow is the follow-up process, and the process of decelerating the movable guide rail 112 is the deceleration process.
[0054]
As described above, in this embodiment, the width changing motor 210 is an electric motor that is not subjected to position control. However, the movable guide rail 112 is caused to follow the CCD camera 66 that captures the reference mark 65 of the printed wiring board 24 to move the movable guide. By imaging the rail 112, the position of the movable guide rail 112 can be acquired and position control can be performed. Therefore, it is equivalent to moving the movable guide rail 112 by an apparatus using an electric motor capable of controlling the position as a drive source, and the substrate conveyor 100 capable of accurately changing the width can be obtained at a low cost.
[0055]
As is apparent from the above description, in the present embodiment, the part that processes the image data obtained by the imaging of the CCD camera 66 of the control device 250 constitutes the image processing apparatus, and the part that executes S11, S14, and S15. Constitutes the interval changing device control device, the portion that executes S8 constitutes the follow-up control unit, and the portion that executes S11 constitutes the deceleration control unit.
[0056]
In the above embodiment, the CCD camera 66 is moved following the movable guide rail 112 and the movable guide rail 112 is moved to the target position. However, the CCD camera 66 moves the movable guide rail 112. It is also possible to move to the target position prior to this, stand by in preparation for the arrival of the movable guide rail 112 at the target position, and stop the movable guide rail 112 at the target position. The embodiment will be described with reference to FIG.
[0057]
In the present embodiment, the width of the wiring board conveyor is changed based on a conveyor width changing routine shown in the flowchart of FIG. In S31 of the conveyor width changing routine, it is determined whether or not the flag F11 is set to ON. The flag F11 is set to ON to store that the CCD camera 66 has reached the target position. The flag F11 is reset in the initial setting or the like, the determination in S31 is NO, and S32 is executed. S32 to S35 are performed in the same manner as S1 to S4. The movable guide rail 112 is started to move toward the target position, and after the flag F12 is set to ON, S36 is executed, and the CCD camera 66 is started to move to the target position. The target position is obtained in the same manner as in the above embodiment. The CCD camera 66 is moved at a higher speed than the movable guide rail 112.
[0058]
Next, in S37, it is determined whether or not the CCD camera 66 has reached the target position. This determination is initially NO and execution of the routine ends. S31, S32, and S37 are repeatedly executed until the CCD camera 66 reaches the target position. If the CCD camera 66 reaches the target position, the determination in S37 is YES, S38 is executed, the CCD camera 66 is stopped, and the flag F11 is set to ON.
[0059]
Next, S39 is executed, and imaging and image processing by the CCD camera 66 are performed. The CCD camera 66 captures an image at the target position. Subsequently, in S40, it is determined whether or not the movable guide rail 112 has approached the target position. This determination is made based on, for example, whether or not the reference mark 222 of the movable guide rail 112 has entered the imaging area of the CCD camera 66 and has been imaged. If the reference mark 222 is not imaged, the movable guide rail 112 has not approached the target position, the determination in S40 is NO, and the execution of the routine ends. The determination as to whether or not the movable guide rail 112 has approached the target position may be made based on the drive time of the width changing motor 210.
[0060]
S31, S39, and S40 are repeatedly executed until the movable guide rail 112 approaches the target position. When the movable guide rail 112 approaches the target position, the reference mark 222 is imaged, the determination in S40 is YES, S41 is executed, and it is determined whether or not the flag F13 is set to ON. When the flag F13 is set to ON, the fact that the movable guide rail 112 approaches the target position and the moving speed thereof is decelerated is stored. The flag F13 is reset to OFF in the initial setting or the like, the determination in S41 is NO, S42 is executed, the moving speed of the movable guide rail 112 is reduced, and the flag F13 is set to ON.
[0061]
Next, S43 is executed, and it is determined whether or not the movable guide rail 112 has almost reached the target position. This determination is performed in the same manner as S14. S31, S39, S40, S41, and S43 are executed until the movable guide rail 112 substantially reaches the target position. If the target position is substantially reached, the determination of S43 is YES and S44 is executed in the same manner as S15. The movable guide rail 112 is stopped at the target position where the center of the reference mark 222 coincides with the imaging center of the CCD camera 66. In this way, the process of positioning the CCD camera 66 at the target position and controlling the interval changing device 214 so that the position of the CCD camera 66 and the position of the reference mark 222 of the movable guide rail 112 coincide with each other constitutes a control process. Yes. Moreover, the part which performs S40, S42-S44 of a computer comprises the space | interval change apparatus control apparatus.
[0062]
In the above embodiment, the CCD camera 66 follows the movable guide rail 112, but the movable guide rail may follow the imaging device. The embodiment will be described with reference to FIG.
[0063]
The width change is performed according to the conveyor width change routine shown in FIG. The conveyor width changing routines S61 to S63 are executed in the same manner as S1 to S3 in the above embodiment. After detecting the positions of the fixed guide rail 110 and the movable guide rail 112, S64 is executed, the CCD camera 66 is started to move toward the target position, and the flag F21 is set to ON. In this embodiment, the CCD camera 66 is moved with a preset speed pattern.
[0064]
  Next, S65 is executed, and after imaging and image processing by the CCD camera 66 are performed, S66 is executed and follow-up control is executed.This follow-up control is control for causing the CCD camera 66 to follow the movable guide rail 112.When the movement of the CCD camera 66 starts, the position where the image of the reference mark 222 on the imaging surface is changed, and the movable guide rail 112 is moved so that the deviation between the center of the reference mark 222 and the imaging center becomes zero. If the movable guide rail 112 is delayed from the CCD camera 66, the supply current to the width changing motor 210 is increased by an amount corresponding to the delay amount, and if the movable guide rail 112 is ahead of the CCD camera 66, The supply current to the width changing motor 210 is reduced by an amount corresponding to the advance amount. Thereby, the movable guide rail 112 is moved in a speed pattern substantially the same as the speed pattern of the CCD camera 66.
[0065]
Next, S67 is executed, and it is determined whether or not the flag F22 is set to ON. The flag F22 stores that the CCD camera 66 has approached the target position by being set to ON. The flag F22 is reset in the initial setting or the like, the determination in S67 is NO, S68 is executed, and it is determined whether or not the CCD camera 66 has approached the target position. This determination is NO, and the execution of the routine ends.
[0066]
S61, S65 to S68 are repeatedly executed until the CCD camera 66 approaches the target position. If the CCD camera 66 approaches the target position, the determination of S68 is YES and S69 is executed, the CCD camera 66 is decelerated, and the flag F22 is set to ON.
[0067]
Next, S70 is executed to determine whether or not the flag F23 is set to ON. The flag F23 is reset in the initial setting or the like, the determination in S70 is NO, S71 is executed, and it is determined whether or not the CCD camera 66 has reached the target position. This determination is NO, the execution of the routine ends, and S61, S65, S66, S67, S70, and S71 are repeatedly executed until the CCD camera 66 reaches the target position. If the movement of the CCD camera 66 is decelerated, the movable guide rail 112 is also decelerated by the follow-up control.
[0068]
If the CCD camera 66 reaches the target position, the determination in S71 is YES and S72 is executed, the CCD camera 66 is stopped, and the flag F23 is set to ON. Next, S73 is executed, and it is determined whether or not the movable guide rail 112 has almost reached the target position. This determination is performed in the same manner as in S14. The determination in S73 is initially NO, and the execution of the routine ends. If the movable guide rail 112 almost reaches the target position, the determination in S73 is YES, S74 is executed, and the execution of the routine ends. As described above, the process of controlling the interval changing device 214 is controlled so that the shift between the imaging center and the center of the reference mark is as small as possible while moving the CCD camera 66 to the target position, and is zero in this embodiment. It constitutes a process. In addition, the part that executes S66 of the computer constitutes a follow-up control unit, and together with the parts that execute S73 and S74, constitutes an interval changing device controller.
[0069]
In each of the above embodiments, one reference mark is provided for each of the fixed guide rail and the movable guide rail, but a plurality of pairs may be provided. Further, although the interval between the fixed guide rail and the movable guide rail is changed integrally in the longitudinal direction of the guide rails, it is changed independently at a plurality of locations separated in the longitudinal direction. Also good. Those embodiments will be described with reference to FIG.
[0070]
In this embodiment, a plurality of interval changing devices 356 for changing the interval between the fixed guide rail 352 and the movable guide rail 354 constituting the wiring board conveyor 350, as schematically shown in FIG. Two feed screws 360 are provided. Each of the feed screws 360 is rotatably supported at both longitudinal ends of the fixed guide rail 352 and the support member 362 and is screwed to a rail nut 364 fixed to the movable guide rail 354. The rotation of the motor 366 for changing the width fixed to the fixed guide rail 352 is transmitted to the two feed screws 360 via the speed reducer 368, and the movable guide rail 354 is fixed by rotating the feed screw 360. The guide rail 352 is approached and separated. Each of the two feed screws 360 is independently rotated by a dedicated width changing motor 366, and in this embodiment, the movable guide rail 354 has the distance between two points separated in the longitudinal direction changed independently. It is done. The movement of the movable guide rail 354 is guided by a guide device (not shown) including a guide rail or a guide rod. Further, illustration of a feeding device and the like is omitted.
[0071]
The fixed guide rail 352 and the movable guide rail 354 are respectively provided with reference marks 370 and 372 at positions corresponding to the two feed screws 360 at both ends in the longitudinal direction. Two pairs of reference marks 370 and 372 are provided.
[0072]
The width of the wiring board conveyor 350 is changed, for example, in the same manner as in the embodiment shown in FIGS. 1 to 9, and is performed by causing the CCD camera 66 to follow the reference mark 372. However, the reference marks 370 and 372 are changed. Since two pairs are provided, the CCD camera 66 is caused to follow the reference mark 372 forming one of the pairs. Detection of the positions of the fixed guide rail 352 and the movable guide rail 354 is performed by imaging all the two pairs of reference marks 370 and 372, and the target position of the movable guide rail 354 is obtained for the fixed guide rail 352 2. Although two are set based on each of the two positions and the target rail interval, the follow-up control is performed so that the movable guide rail 354 is positioned at one target position.
[0073]
When the conveyor width is changed, the electric motors 366 that drive the two feed screws 360 are operated in synchronism, and the movable guide rail 354 is moved all at once in the longitudinal direction to approach or separate from the fixed guide rail 352. . When the CCD camera is made to follow one of the two reference marks 372 and approaches the target position set based on the position of the reference mark 370 that forms a pair with the reference mark 372 and the target rail interval, the CCD camera moves forward. The one reference mark 372 is imaged. Then, after the movable guide rail 354 is moved to the target position and stopped, the CCD camera 66 sets the target set based on the position of the reference mark 370 that forms a pair with the other reference mark 372 and the target rail interval. It is moved to a position and imaged. If the position of the other reference mark 372 is deviated from the imaging center, that is, the target position in the direction of movement of the movable guide rail, a width changing motor provided corresponding to the other reference mark 372 in order to eliminate the deviation. 366 is activated, the other end of the movable guide rail 354 is moved, and the conveyor width is accurately changed to the target rail spacing.
[0074]
As described above, in this embodiment, two pairs of reference marks are provided, and the interval is independently changed at two points separated in the longitudinal direction of the fixed guide rail 352 and the movable guide rail 354. The spacing is changed more precisely in the longitudinal direction.
[0075]
When the interval changing device can change the interval between the fixed guide rail and the movable guide rail at a plurality of locations separated in the longitudinal direction independently at a plurality of locations, the spacing can be independently changed at three or more locations separated in the longitudinal direction. It may be possible. The locations that can be changed independently are set according to the configuration of the substrate conveyor and the configuration and arrangement of the peripheral members. For example, when the spacing is changed independently at three locations, for example, the fixed guide rail and the movable guide It is desirable to be able to change at three places, the both ends in the longitudinal direction of the rail and the center. For example, a feed screw is provided at each of these three locations so that the interval can be changed independently. In this case, it is desirable to provide at least three pairs of reference marks at positions corresponding to the three feed screws.
[0076]
Further, the number of locations where the interval can be independently changed in the longitudinal direction of the fixed guide rail and the movable guide rail may be different from the number of pairs of the reference marks. For example, as in the embodiment shown in FIGS. 1 to 9, when the movable guide rail is moved all at once in the longitudinal direction by one drive source, a plurality of pairs of reference marks may be provided. In this case, the plurality of pairs of reference marks are provided, for example, at intervals in the longitudinal direction of the fixed guide rail and the movable guide rail, and the average position of the plurality of reference marks provided on the fixed guide rail is the same as that of the fixed guide rail. The target position is set based on the average position of the fixed guide rail and the target rail interval. And an imaging device images one of the some reference marks provided in the movable guide rail, and moves a movable guide rail to a target position. After moving, image all the reference marks provided on the movable guide rail. If there is a reference mark whose deviation from the target position exceeds the setting range, move the movable guide rail to keep the deviation within the setting range. You may let them.
[0077]
Further, in each of the above embodiments, the movable guide rails 112 and 354 are decelerated when the CCD camera 66 approaches the target position, and are moved at the decelerated speed until the target position is almost reached. However, the energization time to the width changing motor may be gradually decreased, and the moving speed may be gradually decreased as the movable guide rail approaches the target position to stop at the target position. The energization time may be decreased linearly or curvedly, or may be decreased stepwise. Further, the width changing motor may be a motor with a brake, and the movable guide rail may be stopped quickly and accurately at the target position.
[0078]
In each of the embodiments described above, the moving speed of the movable guide rails 112 and 354 is decelerated when approaching the target position. May be. The intermittent movement distance may be constant or may be shorter as the target position is approached.
[0079]
When the CCD camera is caused to follow the guide rail, the CCD camera may be moved to the target position based on the approach of the movable guide rail to the target position. This is because the position of the movable guide rail is known based on the position of the CCD camera and the image of the reference mark 222.
[0080]
Further, when the CCD camera is made to follow the guide rail, the CCD camera is moved to the target position before the movable guide rail when approaching the target position, but this is not essential. Even if the CCD camera moves while following the movable guide rail, the position of the movable guide rail relative to the target position can be known from the position of the CCD camera, and the movable guide rail can be stopped at the target position. .
[0081]
Even when the operator moves the movable guide rail by inching the width changing motor, if the position of the movable guide rail is not acquired and stored, the operator can handle the position of the movable guide rail when detecting the position of the movable guide rail. Similar to the case where the movable guide rail is moved by the operation, the CCD camera may be moved within the search range determined based on the movable range of the movable guide rail to search for the reference mark.
[0082]
Furthermore, although the imaging device is a surface imaging device in each of the above embodiments, it may be a line sensor. The line sensor has a large number of image sensors arranged in a straight line, and a two-dimensional image can be obtained by repeatedly imaging while moving relative to the subject. When the reference mark is picked up by the line sensor, for example, the reference mark is picked up by moving the line sensor by the moving device to acquire an image of the reference mark, and the interval changing device is controlled based on the image pickup result.
[0083]
In each of the above embodiments, the CCD camera 66, which is an imaging device for imaging the reference mark 65 provided on the printed wiring board 24, is used for imaging the reference marks 220, 222 provided on the guide rails 110, 112. However, in addition to the CCD camera 66, if there is an imaging device capable of imaging the reference marks 220 and 222, it may be used for imaging.
[0084]
Furthermore, the present invention includes a base material carry-in part, a base material positioning part, and a base material carry-out part, and the circuit board material carried by the base material carry-in part is positioned by the base material positioning part and supported by the moving device. The present invention is applied to a substrate conveyor that moves in a direction parallel to the surface of a circuit substrate and causes a substrate work device such as an electrical component mounting device to perform a predetermined operation at a predetermined position of the circuit substrate. The method can be carried out. The substrate positioning unit may move the circuit substrate only in one direction parallel to the conveyance direction by the substrate conveyor, and is orthogonal to the conveyance direction in the conveyance direction and in the direction parallel to the surface of the circuit substrate. It is good also as what is moved to the direction which has a component of two directions with a direction. In this base material conveyor, a pair of guide rails is provided in each part of the base material carry-in part, the base material positioning part, and the base material carry-out part. Each base material carry-in part may be provided with a distance changing device and may be operated independently. The movable guide rails of each part are integrally connected and moved together by one distance changing device to change the width. Also good. The interval changing device may have one drive source, or may be a device in which a plurality of intervals are provided and the interval is changed independently at a plurality of locations separated in the longitudinal direction of the guide rail.
[0085]
In addition, after the guide rail to be moved is stopped at the target position, the reference mark provided on the guide rail is imaged by the imaging device, and it is confirmed whether or not it is accurately located at the target position. You may make it correct.
[0086]
Furthermore, substrates other than electrical component mounting devices, for example, high-viscosity fluid application devices such as screen printers, adhesive dispensers, reflow ovens for heating and melting cream solder, circuit inspection devices, etc. The method according to the present invention can be implemented by applying the present invention to a conveyor or the like.
[0087]
As mentioned above, although some embodiment of this invention was described in detail, these are only illustrations and this invention was described in the above-mentioned section of [the subject which invention intends to solve, a problem-solving means, and an effect]. The present invention can be implemented in various forms including various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view schematically showing an electrical component mounting system including a wiring board conveyor according to an embodiment of the present invention, in which a width changing method for a substrate conveyor according to the present invention is implemented.
FIG. 2 is a side view (partially cross-sectional view) showing an electrical component mounting apparatus constituting the electrical component mounting system.
FIG. 3 is a front view (partially cross-sectional view) showing the electric component mounting apparatus.
FIG. 4 is a plan view showing the wiring board conveyor.
FIG. 5 is a side view showing the wiring board conveyor.
FIG. 6 is a view showing a fixed guide rail of the wiring board conveyor from the movable guide rail side.
FIG. 7 is a block diagram schematically showing a control device for controlling the electrical component mounting system.
FIG. 8 is a block diagram schematically showing a configuration of a RAM of a computer constituting the main body of the control device.
FIG. 9 is a flowchart showing a conveyor width changing routine stored in the RAM of the computer.
FIG. 10 is a flowchart showing a conveyor width changing routine stored in a RAM of a computer constituting a main body of a control device of an electrical component mounting system including a wiring board conveyor according to another embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing a conveyor width changing routine stored in a RAM of a computer constituting a main body of a control device of an electrical component mounting system including a wiring board conveyor according to another embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a plan view schematically showing a wiring board conveyor according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
12: Electrical component mounting system 24: Printed wiring board 56: XY robot 66: CCD camera 100: Wiring board conveyor 110: Fixed guide rail 112: Movable guide rail 124: Endless belt 142: Wiring board conveyance motor 164: Feeder 170 : Guide member 210: Width changing motor 214: Interval changing device 220, 222: Reference mark 250: Control device 350: Wiring board conveyor 352: Fixed guide rail 354: Movable guide rail 356: Interval changing device 366: Width changing motor 370, 372: Reference mark

Claims

A pair of guide rails;
A feeding device for feeding the circuit board along the pair of guide rails;
An interval that includes a drive source and moves the movable guide rail, which is at least one of the pair of guide rails, toward and away from the other guide rail based on the operation of the drive source to change the interval between the two guide rails A change device;
The movement of the circuit base material is guided in a direction parallel to the longitudinal direction of the pair of guide rails by contact with both side edges of the circuit base material fed by the feeding device, and the pair of guide rails A method of changing the width of a substrate conveyor, including a pair of guide means that change the interval with each other by changing the interval by the interval changing device ,
Prior to changing the width of the substrate conveyor, the imaging device captures a part of the movable guide rail, and the current position of the movable guide rail in the width direction of the substrate conveyor is detected based on the imaging result. A current position detecting step to perform,
Changing the width of the base conveyor by controlling the width of the base conveyor by controlling the drive source based on the detected current position and a predetermined target rail interval Method.

A step of storing the part position of the movable guide rail after changing the previous width storage means,
The substrate conveyor width changing method according to claim 1, further comprising: an imaging device positioning step of positioning the imaging device based on the partial position stored in the storage unit.

The base material according to claim 1, further comprising a movable guide rail search step of moving the imaging device within a range determined based on a movable range of the movable guide rail and searching for the part of the movable guide rail. How to change the conveyor width.

Wherein a pair of guide fixed guide rails at one position fixed rail and the other close to its stationary guide rail, a spaced moveable guide rails,
The step of controlling the interval changing device based on the detected current position and a predetermined target rail interval,
Moving the imaging device to a position determined based on the position of the fixed guide rail;
Position and the substrate conveyor according to any one of the movable guide to rail the a part position is not including claim 1 and a controlling process of controlling the interval changing device to match 3 of the imaging apparatus How to change width.

One of the pair of guide rails is a fixed guide rail whose position is fixed, and the other is a movable guide rail that can approach and separate from the fixed guide rail,
The step of controlling the interval changing device based on the detected current position and a predetermined target rail interval moves the movable guide rail to the interval changing device, and moves the imaging device to the movable guide rail. the move to follow the part of the position of the movable guide rail, claims 1 containing as control engineering for controlling the interval changing device so that the position determined based on the position of the fixed guide rail 4. The method for changing the width of a substrate conveyor according to any one of 3 above.

Imaging a portion of the fixed guide rail by the imaging device, the substrate conveyor according to claim 4 or 5 based on the imaging result includes a fixed guide rail position detection step of detecting the position of the fixed guide rail How to change width.

As the imaging device, in order to detect the position of the circuit substrate conveyed by the substrate conveyor, to one of 6 claims 1, wherein utilizing an imaging device for imaging at least a portion of the circuit substrate The method for changing the width of the substrate conveyor as described.

A pair of guide rails;
A feeding device for feeding the circuit board along the pair of guide rails;
An interval that includes a drive source and moves the movable guide rail, which is at least one of the pair of guide rails, toward and away from the other guide rail based on the operation of the drive source to change the interval between the two guide rails A change device;
The movement of the circuit base material is guided in a direction parallel to the longitudinal direction of the pair of guide rails by contact with both side edges of the circuit base material fed by the feeding device, and the pair of guide rails A pair of guiding means whose mutual interval changes with the interval change by the interval changing device;
An imaging device for imaging the pre Me defined section of the movable guide rail,
An imaging device moving device for moving the imaging device at least in a direction parallel to the approaching and separating directions of the pair of guide rails to the other of the pair of guide rails;
An image processing device that processes image data that is image data acquired by the imaging device;
Prior to changing the width of the substrate conveyor, a part of the movable guide rail is imaged by the imaging device, and image data obtained by the imaging is processed by the image processing device, and at the time of imaging A current position detecting unit that detects a current position of the movable rail in the width direction of the base material conveyor based on the position of the imaging device and the processing result of the image processing device;
Based on the current position detected by the current position detection unit and a predetermined target rail interval, the interval changing device and the imaging device moving device are controlled, and the actual width of the substrate conveyor is determined as the target width. A width-variable base material conveyor comprising a conveyor width control unit that controls a width corresponding to a rail interval .