JP4704517B2 - 医療システム - Google Patents

Description

本発明は、１つの医療機器の操作を、複数の術者によって協調して行うための医療システムに関する。

近年、内視鏡は、医療分野において広く利用されている。内視鏡は、細長の挿入部を備え、その挿入部を体内に挿入して観察を行うことができる。また、内視鏡の挿入部に備えられている処置具チャンネルを介して処置具を体内に導入することによって、各種検査、治療、処置をおこなうこともできる。

内視鏡は、術者の手元操作によって上下左右に湾曲し得るように構成された湾曲部を挿入部の先端側に設けて構成されるのが一般的である。湾曲部は、挿入部内を挿通する湾曲ワイヤの牽引弛緩操作によって所望の方向に湾曲させることができる構成になっている。

湾曲ワイヤの操作は、挿入部の基端に連設された操作部に設けられた湾曲操作ノブ、或いは湾曲操作レバーを手動操作することで行うのが一般的である。近年においては、湾曲操作ノブ等を操作する術者の負担を軽減する目的で、電動モーター等の電気的な湾曲駆動手段を用いて湾曲ワイヤの牽引弛緩操作を行えるように構成した電動湾曲内視鏡装置が提案されている。

内視鏡の挿入部を複雑に入り組んだ管腔、例えば大腸に挿入する際、術者は、例えば湾曲ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させると共に、挿入部を捻り操作して、挿入部の先端部を観察目的部位に向けて挿入していく。しかし、患者に苦痛を与えることなく、挿入部を大腸の深部の目的部位まで、短時間に、かつ、スムーズに挿入することができるようになるまでには熟練を要する。経験の浅い術者においては、挿入部を深部まで挿入していく際に、挿入方向を見失って挿入に手間取るおそれ、或いは、腸の走行状態を大きく変形させて患者に苦痛を与えてしまうおそれ等がある。そのため、近年においては、挿入部を管腔の目的部位まで、容易に挿通することを可能にする医療システムが提案されている。

また、近年の医療システムは、例えば湾曲部を備える電子内視鏡と、この電子内視鏡に照明光を供給する光源装置と、内視鏡画像を表示するための画像処理回路を備えたカメラコントローラーと、内視鏡画像を表示するモニターとを備え、さらに周辺装置として例えば、気腹装置、高周波焼灼装置等を備えて構成されている。

この医療システムにおいては、内視鏡観察下において、粘膜内に存在するがん細胞直下の粘膜下層に局注液を注入して粘膜を剥離した後、がん細胞を含んだ粘膜のみを切除する内視鏡的粘膜切除術、或いは、ポリープを高周波スネアで切除するポリペクトミーなどの内視鏡的治療等、観察に加えて、治療、処置、或いは手術が行える。そのため、医師には、挿入技術の習得及び向上に加え、内視鏡的治療および処置の習得とその技術の向上が求められている。

このような医療システムにおいては、経験の浅い医師（以下、下位ドクターと記載する）は、熟練技術を有する医師（以下、上位ドクターと記載する）の監督下で技術を習得する。つまり、下位ドクターは、内視鏡観察下において、モニターに表示されている内視鏡画像を、上位ドクターに一緒に観察してもらう。そして、下位ドクターは、上位ドクターからの口頭による指示、或いは、直接的な指導を受けることにより、例えば大腸内へ挿入部を挿入して大腸内視鏡検査を確実に行うことができるようになる。
例えば、特開２０００−２７１１４７号公報には通信回線を介して遠隔地にいる上位ドクターが内視鏡画像の観察を行え、かつ、内視鏡画像を手元操作によって所望の状態に変更して、手術室にいる下位ドクターに適切な支援を行える遠隔手術システムが開示されている。
しかしながら、上位ドクターと下位ドクターとによって大腸内視鏡検査を行う場合、上位ドクターは、下位ドクターの操作状況を的確に把握し、かつ、下位ドクターに対して口頭で指示を伝えるべきか、或いは、自分が操作するべきか等を考えながら検査を進めなければならない。そして、上位ドクターから下位ドクターに対する口頭による指示が多くなると、患者に不安を抱かせるおそれが生じる。また、下位ドクターによる操作と上位ドクターによる操作とを使い分ける場合、内視鏡の持ち替え等の作業が煩雑であり、二人のドクターがスムーズに作業を進めることが難しかった。

一方、遠隔手術システムにおいても、遠隔地の上位ドクターと内視鏡検査等を行う場合、その時々の状況に応じて、下位ドクターが上位ドクターに質問をする、或いは上位ドクターが下位ドクターに指示を出す、或いは上位ドクターが遠隔操作を行う等、作業が煩雑で、上述と同様な不具合が発生する。

本発明は、上記事情に鑑みなされたものであって、複数の医師によって操作可能な医療機器を用いて検査、手術等を行う場合、一方の医師による機器に対する入力操作を優先させるべきか、他方の医師による機器に対する入力操作を優先させるべきかを、システム側が手技状況に応じて判断して複数の医師による協調操作を可能にする医療システムを提供することを目的にしている。

本発明の一態様による医療システムは、医療機器を第１の医師が操作する際に使用する第１の操作装置と、前記医療機器の動作を制御する制御指示信号を出力し、第２の医師によって操作される第２の操作装置と、前記第１の医師が前記第１の操作装置を使用して前記医療機器を操作したとき、当該医療機器の動作に基づく医療行為情報を検出する少なくとも１つの医療行為情報検出部と、前記第１の医師に応じて前記第２の医師によって設定される、前記医療行為情報検出部によって検出された医療行為情報と比較するための、基準情報を記憶する記憶装置と、前記第２の操作装置と接続され、前記医療行為情報検出部が検出した医療行為情報と、前記記憶装置に記憶された基準情報とに基づき、前記制御指示信号の出力先を切り換える切換信号発生装置と、前記切換信号発生装置から出力された前記第２の操作装置の制御指示信号に応じて前記医療機器を制御する医療機器制御装置と、を有している。
本発明の他の態様による医療システムは、医療機器を第１の医師が操作する際に使用する第１の操作装置と、第２の医師によって操作され、前記第１の医師に対する操作指示、及び前記医療機器の動作を制御する制御信号を含む制御指示信号を出力する第２の操作装置と、前記第１の医師が前記第１の操作装置を使用して前記医療機器を操作したとき、当該医療機器の動作に基づく医療行為情報を検出する少なくとも１つの医療行為情報検出部と、前記医療行為情報検出部から出力される医療行為情報から第１の医師による手技状況を判定するための閾値情報を記憶する記憶装置と、前記医療行為情報と前記記憶装置に記憶された閾値情報とを比較して判定する判定部、および、前記判定部の判定結果を基に、前記第２の操作装置から出力された制御指示信号を、前記第１の医師に対する操作指示として出力する、或いは前記医療機器の動作を制御する制御信号として出力する切換部を有する判定制御装置と、を具備している。
本発明の別の態様による医療システムは、内視鏡と、第１の医師が前記内視鏡を操作するための第１の操作装置と、第２の医師が前記第１の医師に対する操作指示、および、前記内視鏡の動作を制御する制御指示信号を出力する第２の操作装置と、前記内視鏡が挿入される患者の肛門の収縮力を検出する患者側圧力センサーと、前記第１の医師による前記第１の操作装置に対する把持力量を検出する術者側圧力センサーと、前記内視鏡の挿入部の進退に応じて回転するローラーの回転量を検出して、前記内視鏡の挿入部移動量を検出するエンコーダーと、前記第２の医師によって前記第１の医師に対応するように設定され、前記患者側圧力センサー、前記術者側圧力センサー、および前記エンコーダーのそれぞれの検出値に対応する閾値を格納する記憶部と、前記第２の操作装置と接続され、前記患者側圧力センサーによる検出値、前記術者側圧力センサーによる検出値、及び前記エンコーダーによる検出値と前記記憶部に格納された閾値とを比較する判定部と、その判定部の判定結果に基づき所定の切換信号を出力する制御指示部とを備える判定制御装置と、前記判定制御装置からの出力結果に応じて、前記第２の操作装置により前記内視鏡を制御する医療機器制御装置と、前記判定制御装置からの出力結果に応じて、前記第２の医師による前記第２の操作装置からの第１の医師に対する操作指示と、前記内視鏡が撮像した内視鏡画像とを表示する表示装置と、を具備している。
本発明のまた他の態様による医療システムは、処置具挿通用チャンネルを有し、傾倒操作可能な湾曲レバーと当該湾曲レバーの傾倒角度を検出する位置センサーとを備え、前記湾曲レバーの傾倒操作に応じて駆動されるモータの駆動力によって湾曲部が湾曲される電動湾曲内視鏡と、前記電動湾曲内視鏡に設けられた湾曲レバーであって、第１の医師によって前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作がなされたときに前記位置センサーによってその湾曲操作角度が検出される第１の操作装置と、第２の医師が前記第１の医師に対する操作指示、および、前記電動湾曲内視鏡の動作を制御するための第２の操作装置と、前記内視鏡の処置具挿通用チャンネルに処置具が挿通されたか否かを検出する処置具用センサーと、前記処置具に備えられ、高周波の通電を操作するための操作スイッチと、前記湾曲レバーの傾倒操作によって湾曲された前記湾曲部の湾曲角度を検出する歪みセンサーと、前記第２の医師によって前記第１の医師に対応するように設定され、前記位置センサーおよび前記歪みセンサーの検出値のそれぞれに関する閾値を格納する記憶部と、前記第２の操作装置と接続され、前記位置センサーの検出値および前記歪みセンサーの検出値と前記記憶部に格納された閾値とを比較する判定部と、該判定部に前記処置具用センサー、および前記操作スイッチからの入力とに基づき切換信号を出力する制御指示部とを備える判定制御装置と、前記判定制御装置からの出力信号に応じて前記第２の操作装置により前記電動湾曲内視鏡の湾曲部を制御する医療機器制御装置と、前記判定制御装置からの出力信号に応じて前記第２の操作装置からの第１の医師に対する操作指示と、前記電動湾曲内視鏡によって得られる内視鏡画像とを表示する表示装置と、を具備している。

図１乃至図８は本発明の第１実施形態の医療システムに係り、図１は内視鏡システムの構成を説明する図 挿入部把持グリップを説明する図 挿入部把持グリップの使用状態を説明する図 肛門装着具を構成するガイドチューブ及び挿入部進退装置を説明する図 図４のＶ−Ｖ線断面図 判定部による判定結果と、制御指示部から出力される切換信号との関係を説明する図 検出モニターの画面上に医療行為情報検出部によって検出された検出値を表示した表示例を説明する図 二人の医師による内視鏡システムの協調操作例を説明するフローチャート 図９乃至図１８は本発明の第２実施形態の医療システムに係り、図９は内視鏡システムの別の構成を説明する図 湾曲角検出装置を説明する図 上位者ビュワーを説明する図 判定部による判定結果と、制御指示部から出力される切換信号との関係を説明する図 制御指示部から信号出力切換部に第３切換信号が出力されたときの切換部と出力部との関係を説明する図 制御指示部から信号出力切換部に第４切換信号が出力されたときの切換部と出力部との関係を説明する図 制御指示部から信号出力切換部に第５切換信号が出力されたときの切換部と出力部との関係を説明する図 二人の医師による内視鏡システムの協調操作例を説明するフローチャート 挿入ステップにおける二人の医師による内視鏡の協調操作を説明するフローチャート 処置ステップにおける二人の医師による内視鏡の協調操作を説明するフローチャート

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１乃至図８を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
図１に示すように本実施形態の医療システム１０は、医療機器である内視鏡１と、第１の操作装置である下位ドクター用挿入部把持グリップ（以下挿入部把持グリップと略記する）２と、第２の操作装置である上位ドクター用コントローラー（以下、コントローラーと略記する）３と、肛門装着具４と、表示装置である内視鏡用モニター５及び検出値表示モニター（以下、検出モニターと略記）８と、制御装置である内視鏡制御装置６及び判定制御装置７とで主に構成されている。符号１００はベッドであり、ベッド１００には患者１０１が横たわる。

内視鏡１は、ＣＣＤ等の撮像素子を備えるいわゆる電子内視鏡である。内視鏡１は、挿入部１１と、操作部１２と、ユニバーサルコード１３とを備えて構成されている。操作部１２は、把持部を兼ね、挿入部１１の基端側に設けられている。ユニバーサルコード１３は、例えば操作部１２の側部から延出され、その基端のコネクタ１３ａが内視鏡制御装置６に着脱自在に接続される。

挿入部１１は先端側から順に、硬質な先端部１１ａ、湾曲自在な湾曲部１１ｂ、及び可撓性を有する可撓管部１１ｃを連設して構成される。操作部１２には、送気・送水ボタン１４ａ、吸引ボタン１４ｂ、湾曲ノブ１５、各種画像用スイッチ１６等が備えられている。送気・送水ボタン１４ａは、送気・送水を行うためのボタンである。吸引ボタン１４ｂは、吸引を行うためのボタンである。湾曲ノブ１５は、湾曲部１１ｂを湾曲操作するためのものである。湾曲部１１ｂは、湾曲ノブ１５を時計回り、或いは反時計方向に回転させることよって、湾曲動作するように構成されている。画像用スイッチ１６は、先端部１１ａに設けられている撮像素子で撮像され、内視鏡用モニター５の情報表示部としての画面５ａ上に表示されている内視鏡画像を停止させる制御等を行う。

内視鏡１は、先端部１１ａに形成されている処置具導出口（不図示）と、操作部１２の処置具挿入口１２ａとを連通する処置具挿通用チャンネル１１ｄを有する。処置具挿通用チャンネル１１ｄは、処置具を体腔内に導入するための導入路である。処置具挿通用チャンネル１１ｄを介して生検鉗子、高周波焼灼装置等を体内に導入することによって、検査、処置等を行えるようになっている。

挿入部把持グリップ２は、医療行為情報検出部の１つである。挿入部把持グリップ２は、第１の医師である例えば大腸内視鏡検査の経験の浅い医師（以下、下位ドクターと記載する）１０４が手技を担当するときに使用される。挿入部把持グリップ２は、第１の操作装置であり、図２に示すようにグリップ本体２１と、複数の圧力センサー２２と、信号線２３とを備えて構成されている。信号線２３は、グリップ本体２１から延出され、図１に示すように判定制御装置７に接続されている。

グリップ本体２１は、シリコンチューブ等、弾性を有する部材で管状に構成されている。グリップ本体２１は、把持力の上昇に伴い変形し、把持力の減少により元の形状に復元される。グリップ本体２１は、挿入部１１の外周側に装着される。

圧力センサー２２は、グリップ本体２１の外周周方向に複数配列される。圧力センサー２２は、術者側圧力センサーであって、操作情報検出部である。圧力センサー２２は、医療行為情報である操作入力情報として術者の挿入部把持力を検出する。具体的に、術者側圧力センサー２２は、図３に示すように術者が挿入部１１を把持することによって、その術者の把持力を挿入部把持グリップ２のグリップ本体２１を介して検出する。術者側圧力センサー２２の検出値は、信号線２３を介して判定制御装置７に出力される。

コントローラー３は、第２の医師であって熟練技術を有する医師（以下、上位ドクターと記載する）１０３が例えば下位ドクター１０４の手技に立ち会う際に使用する。図１に示すようにコントローラー３は、第２の操作装置である。コントローラー３は、例えば略円柱形状で、硬質な本体部３１と、本体部３１の基端側に連設されたグリップ部３２と、信号線３３とを備えて構成されている。グリップ部３２は、把持性を考慮して例えば弾性部材で構成されている。信号線３３は、例えば本体部３１から延出されて判定制御装置７に接続される。

本体部３１は、所定位置に手動操作部３４を備えている。手動操作部３４には、いわゆる傾倒操作可能なジョイスティックタイプの操作レバー３５が設けられている。本実施形態において、操作レバー３５は、操作者が把持した状態で、本体部31の先端側と基端側とに傾倒操作可能な原点復帰型のスイッチである。なお、操作レバー３５は、操作者が把持した状態で、該操作者から見て右側と左側とに傾倒操作可能な原点復帰型のスイッチであってもよい。

手動操作部３４は、操作レバー３５の頭部を先端側、または基端側に傾倒操作することにより制御指示信号を出力する構成になっている。コントローラー3は、操作レバー３５の頭部を先端側に傾けると、挿入部１１を前進させる制御信号と操作指示とを有する制御指示信号を出力する。一方コントローラー3は、操作レバー３５の頭部を基端側に傾けると、挿入部１１を後退させる制御信号と操作指示とを有する制御指示信号を出力する。

本実施形態において、操作レバー３５の傾倒角度の違いによって、挿入部１１の進退速度が変化するように設定されている。すなわち、コントローラー3は、操作レバー３５の傾倒角度が小さいとき、前進速度或いは後退速度を低速にする制御指示信号を出力する。そして、コントローラー3は、操作レバー３５の傾倒角度が大きくなるにしたがって、速度を予め定めた挿入速度に設定する制御指示信号を出力する。

肛門装着具４は、図４に示すようにガイドチューブ４０と、挿入部進退装置５０とを備えて構成されている。
ガイドチューブ４０は、医療行為情報検出部の１つであり、チューブ本体４１と、少なくとも１つの圧力センサー４２と、信号線４３とを備えて構成されている。信号線４３は、チューブ本体41から延出されて、図１に示すように判定制御装置７に接続されている。

チューブ本体４１は、挿入部１１が挿通可能な貫通孔を備えている。チューブ本体４１は、シリコンチューブ等の弾性を有する管状部材で構成されている。チューブ本体４１は、患者１０１の肛門１０２に設置される。
圧力センサー４２は、チューブ本体４１の外周に設けられている。圧力センサー４２は、患者側圧力センサーであって、生体情報を取得する生体情報検出部である。圧力センサー４２は、医療行為情報である患者の肛門収縮力を検出する。具体的に、ガイドチューブ４０は、患者側圧力センサー４２によって肛門収縮力を確実に検出できるように、医師、或いは医療関係者によって図４に示すように患者１０１の肛門１０２の所定位置に配置される。患者側圧力センサー４２の検出値は、信号線４３を介して判定制御装置７に出力される。

挿入部進退装置５０は、図４、図５に示すようにガイドチューブ４０の基端側に配設される。本実施形態においては、チューブ本体４１の端部が、連結部５１ａに取り付けられている。

挿入部進退装置５０は、医療機器制御装置及び挿入部移動量検出装置を兼ねる。挿入部進退装置５０は、箱体５１の内部空間に、２つの回動自在なローラー５２、５３を備えている。箱体５１は、その対向する面の一面側に挿入部１１を挿入するための挿入部挿入口５４を備えている。箱体５１の他面側には、連結部５１ａが形成されている。連結部５１ａは、箱体５１の内部と外部とを連通する連通孔を備えている。挿入部挿入口５４から箱体５１内に導入された挿入部１１は、連通孔から外部に導出されるようになっている。

２つのローラー５２、５３は、それぞれ弾性を有する樹脂部材、或いはゴム部材で形成されている。ローラー５２は、回転軸５２Ａに一体的に固定されている。ローラー５３は、回転軸５３Ａに一体的に固定されている。挿入部挿入口５４から挿入された挿入部１１は、その外面をローラー５２、５３によって押圧された状態で、ローラー５２、５３間に挟持して配置される。

回転軸５２Ａは駆動軸である。回転軸５２Ａの一端部は、クラッチ５６を介して箱体５１の外部に配設されたモーター５５に連結されている。従って、ローラー５２は、モーター５５の駆動力によって時計回り、或いは反時計回りに回転する状態と、挿入部１１の移動に伴って回転する状態とに切り換えられるようになっている。なお、ローラー５２、５３間に押圧して挟持された挿入部１１は、モーター５５の駆動力によるローラー５２の回転に伴って、前進、または後退する構成になっている。

回転軸５３Ａは従動軸である。回転軸５３Ａの一端部は、箱体５１の外部に配設されたエンコーダー５７に配設されている。エンコーダー５７は、駆動状態検出部である。エンコーダー５７は、医療行為情報検出部の１つである。エンコーダー５７は、回転軸５３Ａの回転量から、医療行為情報の１つである挿入部進退装置５０の駆動によるパラメーターとして可撓管部１１ｃの移動量を検出する。エンコーダー５７の検出値は、挿入部移動量として信号線５７ａを介して判定制御装置７に出力される。
なお、符号５５ａは、モーター用信号線である。符号５６ａは、クラッチ用信号線である。それぞれの信号線５５ａ、５６ａは、判定制御装置７に接続されている。

また、本実施形態において、患者側圧力センサー４２から延出する信号線４３、モーター用信号線５５ａ、クラッチ用信号線５６ａ、及びエンコーダー用信号線５７ａは、信号線ケーブル５８内に一纏めに挿通されている。

本実施形態において、内視鏡１の挿入部１１は、挿入部進退装置５０のローラー５２、５３間、ガイドチューブ４０の貫通孔を介して大腸内に挿入される。したがって、挿入部１１が大腸に挿入されていくとき、可撓管部１１ｃの移動に伴ってローラー５３が回転する。このとき、エンコーダー５７は、ローラー５３の回転と共に回転する回転軸５３Ａの回転量を、可撓管部１１ｃの移動量として検出する。

一方、挿入部進退装置５０のモーター５５は、判定制御装置７から挿入部進退装置５０に制御信号が出力されることによって駆動する。モーター５５が駆動することにより、駆動軸である回転軸５２Ａに固定されているローラー５２が回転する。すると、ローラー５２、５３の間に挟持されている挿入部１１が前進、或いは後退動作する。挿入部１１の前進量、或いは後退量、すなわち挿入部移動量は、エンコーダー５７によって検出される。

内視鏡制御装置６には、内視鏡１及び判定制御装置７が接続される。内視鏡制御装置６は、その内部にＣＰＵを備えた制御部６１と、記憶部である例えばハードディスク等の記憶装置６２と、信号処理部６３と、演算処理部６４等とを備えて主に構成されている。符号６５は光源部であり、体腔内を照明する照明光の照明状態を制御する。

記憶装置６２には、判定制御装置７の判定に用いる基準情報として各種閾値が登録される。本実施形態において、記憶装置６２には、肛門収縮力の閾値及び挿入部把持力の閾値が登録される。これら閾値は、判定制御装置７に出力されるようになっている。

挿入部把持力の閾値は、下位ドクター１０４の握力を基準に設定される。肛門収縮力の閾値は、患者の身体的特徴、下位ドクター１０４の技術レベル等を考慮して適宜設定される。身体的特徴とは、年齢、性別、健康状態等である。そして、各閾値は、上位ドクター１０３によって記憶装置６２に登録される。

信号処理部６３は、内視鏡１に備えられている撮像素子を駆動する制御信号、及び撮像素子から伝送される電気信号から映像信号を生成する信号処理等を行う。信号処理部６３で生成された映像信号は、判定制御装置７を介して内視鏡用モニター５の画面５ａに出力されるようになっている。画面５ａ上に表示される内視鏡画像は、上位ドクター１０３及び下位ドクター１０４によって観察される。

演算処理部６４は、医療行為情報検出部の１つである。演算処理部６４は、信号処理部６３で生成された映像信号を基に、医療行為情報の１つである下位ドクター１０４による実際の操作結果である先端部の進退移動量を計測する。演算処理部６４によって算出される進退移動量とは、先端部１１ａの体内における移動量である。先端部１１ａの移動量は、現在の内視鏡画像と、所定時間前の内視鏡画像とを比較して計測される移動量であり、先端部移動量として判定制御装置７に出力される。

図１に示すように判定制御装置７は、判定部７１と、信号出力切換部７２と、信号／情報変換部７３と、制御指示部７４とを備えた切換信号発生装置である。
判定部７１には、患者側圧力センサー４２によって検出された肛門収縮力の値、内視鏡画像から計測した先端部移動量、エンコーダー５７によって検出された挿入部移動量、及び術者側圧力センサー２２によって検出された挿入部把持力の値等の各種医療行為情報がそれぞれ入力されるようになっている。また、判定部７１には、医療行為情報閾値である、記憶装置６２に登録されている肛門収縮力の閾値及び挿入部把持力の閾値が入力されるようになっている。

判定部７１は、各値が入力されると、肛門収縮力の値とその閾値との比較、先端部移動量の値と挿入部移動量の値との比較、挿入部把持力の値とその閾値との比較を行う。

そして、判定部７１は、肛門収縮力の閾値と患者側圧力センサー４２によって検出された肛門収縮力との比較を行って、患者への負担の有無を判定する。すなわち、図６に示すように患者側圧力センサー４２が検出した肛門収縮力が、その閾値より小さな場合には患者状態が良好（図中記号「１」）であると判定し、その閾値より大きな場合には患者負担発生（図中記号「２」）と判定する。

また、判定部７１は、先端部移動量と挿入部挿入量とが一致しているか否かを判定して、挿入部がスムーズに体内に導入されているか否かを判定する。すなわち、図６に示すように先端部移動量と挿入部挿入量とが一致した場合には、挿入部１１がスムーズに体内に挿入されている（図中記号「１」）と判定し、先端部移動量と挿入部挿入量とが異なる場合、具体的には挿入部挿入量に比べて先端部移動量が少ない場合、先端部１１ａが壁に引っかかっている、或いはループがきつい等のために挿入に手間取っている（図中記号「２」）と判定する。

また、判定部７１は、挿入部把持力の閾値と術者側圧力センサー２２によって検出された挿入部把持力との比較を行って、術者の挿入手技が順調であるか否かを判定する。すなわち、図６に示すように術者側圧力センサー２２が検出した挿入部把持力が、その閾値より小さい場合、挿入手技が順調に行われている（図中記号「１」）と判定し、その閾値より大きい場合には挿入部１１の挿入に手間取って力が入りすぎている（図中記号「２」）と判定する。

次に、信号出力切換部７２について説明する。
信号出力切換部７２は、入力部７２ａと、切換部７２ｂと、第１出力部７２ｃと、第２出力部７２ｄとを備える。
入力部７２ａには、コントローラー３から出力される制御指示信号が入力される。切換部７２ｂは、入力部７２ａに入力された制御指示信号の出力先を、第１出力部７２ｃ、或いは第２出力部７２ｄに切り換えるいわゆるスイッチである。切換部７２ｂは、制御指示部７４から出力される後述する切換信号に基づいて出力先が切り換えられるようになっている。

第１出力部７２ｃは、信号／情報変換部７３に接続されており、切換部７２ｂを介して伝送された制御指示信号を信号／情報変換部７３に出力する。一方、第２出力部７２ｄは、挿入部進退装置５０に接続されており、切換部７２ｂを介して伝送された制御指示信号をモーター５５に出力する。

信号／情報変換部７３には、内視鏡制御装置６から出力される映像信号、コントローラー３から出力される制御指示信号、及び判定部７１に入力された各種医療行為情報が入力される。
信号／情報変換部７３に入力された患者側圧力センサー４２によって検出された肛門収縮力の値、内視鏡画像から計測された先端部移動量、エンコーダー５７によって検出された挿入部移動量、及び術者側圧力センサー２２によって検出された挿入部把持力の値は、リアルタイムで、検出モニター８に出力される。

検出モニター８は、上位ドクター１０３が下位ドクター１０４の挿入手技の状況を把握する際に観察する表示装置である。図７に示すように検出モニター８の情報表示部である画面８ａ上には、例えば下位ドクター操作情報を表示する把持力表示エリア８１、患者情報を表示する括約筋収縮力エリア８２、医療機器操作情報を表示する前進量エリア８３、医療機器操作情報を表示する挿入長エリア８４を有している。

画面８ａ上の把持力表示エリア８１には、挿入部把持力の値が例えば棒グラフ状に表示される。一方、肛門収縮力の値は、括約筋収縮力エリア８２に例えば時系列的な折れ線グラフとして表示される。先端部移動量は、前進量エリア８３に単位時間当たりの移動量として例えば時系列的な折れ線グラフと表示される。挿入部移動量は、挿入長エリア８４に単位時間当たりの移動量として例えば時系列的な折れ線グラフとして表示される。挿入部移動量を計測する単位時間とは、先端部移動量を計測する場合の現在の内視鏡画像と所定時間前の内視鏡画像とを比較計測するときの所定時間と同時間である。

なお、本実施形態においては、取得した医療行為情報を棒グラフ、折れ線グラフで表示するとしている。しかし、取得した医療行為情報を、具体的な数値でエリア上に表示するようにしても良い。また、検出モニター８に、把持力表示エリア８１、括約筋収縮力エリア８２、前進量エリア８３、挿入長エリア８４に加えて、前記図６に示した判定部７１の判定結果を表示する判定結果表示エリア、或いは内視鏡画像を表示する内視鏡画像用エリア等を設けるようにしてもよい。

信号／情報変換部７３に入力された映像信号は、内視鏡用モニター５に出力され、画面５ａ上に内視鏡画像として表示される。

コントローラー３の制御指示信号は、信号／情報変換部７３に入力されると文字情報に変換されて、内視鏡用モニター５の画面５ａ上に内視鏡画像とともに表示される。すなわち、上位ドクター１０３が、例えば操作レバー３５を先端側に略１５度、傾ける操作を行った場合、信号／情報変換部７３は、入力される制御指示信号から予め設定された「挿入部を慎重に進めなさい」という操作指示を内視鏡用モニター５に出力する。このことによって、画面５ａの所定位置に操作指示が表示される。

なお、画面５ａに表示される操作指示は、上述の指示に限定されるものではなく、各種操作指示が画面５ａ上に表示されるようになっている。操作指示としては、例えば、上位ドクター１０３が、操作レバー３５を基端側に略１５度傾ける操作を行っていた場合の「挿入部を慎重に後退させなさい」という操作指示、或いは上位ドクター１０３が、操作レバー３５を先端側に４５度傾ける操作を行っていた場合の「挿入部を進めなさい」という操作指示、或いは上位ドクター１０３が、操作レバー３５を一方向に傾けていた状態から他方向、すなわち逆方向に傾けた場合の「挿入停止」という操作指示、或いは上位ドクター１０３が、操作レバー３５を操作していない場合、或いは傾倒状態から手を離して直立状態に切り換えられた場合の「手技を続けなさい」という操作指示等がある。

制御指示部７４は、判定部７１の各判定結果を基に、下位ドクターの手技状況を判定し、その判定結果に対応する切換信号を信号出力切換部７２に出力する。
すなわち、制御指示部７４は、判定結果の組み合わせを確認して、図６に示すように判定部７１のすべての判定結果が「１」であった場合、下位ドクター１０４による手技が順調（図中手技状況記号「１」）に進んでいると判定する。一方、制御指示部７４は、判定部７１のすべての判定結果が「２」であった場合、下位ドクター１０４による手技が不安定（図中手技状況記号「２」）であると判定する。また、制御指示部７４は、図６に示すように判定結果のうち２つが「１」で、判定結果の１つが「２」であった場合には下位ドクター１０４の手技が順調であると判定し、判定結果のうち１つが「１」で、判定結果の２つが「２」であった場合、下位ドクター１０４の手技が不安定であると判定する。

そして、制御指示部７４は、手技状況を順調と判定した場合、信号出力切換部７２に第１切換信号を出力する。すると、切換部７２ｂは、第１出力部７２ｃに接続される。このことによって、コントローラー３の制御指示信号は、入力部７２ａに入力された後、信号／情報変換部７３に出力される。

一方、制御指示部７４は、手技状況を不安定と判定した場合、信号出力切換部７２に第２切換信号を出力する。すると、切換部７２ｂは、第２出力部７２ｄに接続される。このことによって、コントローラー３の制御指示信号は、入力部７２ａに入力された後、挿入部進退装置５０に出力される。すると、挿入部進退装置５０のモーター５５のクラッチ５６がつながれ、その後、モーター５５の駆動が開始されて、ローラー５２の回転に伴って挿入部１１が進退する。このとき、画面５ａ上には「ここから、上位ドクターが操作を行います」等のコメントを表示して、下位ドクター１０４に上位ドクター１０３による操作に切り換えられたことを告知する。

なお、本実施形態において、判定制御装置７と挿入部把持グリップ２との接続を信号線２３によって行い、判定制御装置７とコントローラー３との接続を信号線３３によって行う等、各装置間の接続をいわゆる有線式としている。しかし、各装置間の接続は、有線式に限定されるものではなく、無線式で構成するようにしてもよい。

また、本実施形態においては、判定制御装置７と内視鏡制御装置６とを別体にした構成を示している。しかし、内視鏡制御装置６と判定制御装置７とを一体に構成するようにしてもよい。

上述のように構成した医療システム１０を使用して大腸内視鏡検査を行う場合について説明する。
上位ドクター１０３と下位ドクター１０４とによって、大腸内視鏡検査を行うに当たって、上位ドクター１０３は、コントローラー３を把持し、モニター５の画面５ａ及びモニター８の画面８ａを視認することが可能な位置に待機している。
一方、下位ドクター１０４は、肛門装着具４の配置状態、特にガイドチューブ４０の設置位置等を確認する。そして、確認後、下位ドクター１０４による手技を開始する。

まず、下位ドクター１０４は、挿入部把持グリップ２を挿入部１１に装着する。また、下位ドクター１０４は、挿入部１１の先端部１１ａを挿入部進退装置５０の箱体５１に形成されている挿入部挿入口５４を介して箱体５１内に挿入する。そして、下位ドクター１０４は、挿入部１１をローラー５２、５３間に配置し、その先端部１１ａを連結部５１ａの貫通孔から導出させる。このことによって、挿入部１１の先端部１１ａがチューブ本体４１内に配置された状態になる。

ここで、下位ドクター１０４による大腸内への挿入手技が開始される。すなわち、下位ドクター１０４は、挿入部１１を挿入部把持グリップ２越しに把持する。そして、下位ドクター１０４は、画面５ａに表示される上位ドクター１０３からの操作指示を確認し、その画面５ａに表示された操作指示にしたがって手技を開始する。

制御指示部７４は、図８のステップＳ１に示すように判定部７１の判定結果に基づいて下位ドクター１０４による挿入手技が順調であるか否かを判定するため、判定部７１による判定結果の検討を開始し、ステップＳ２に進む。

上位ドクター１０３は、コントローラー３を把持しつつ、画面５ａに表示される内視鏡画像及び画面８ａの各表示エリア８１、８２、８３、８４に表示される情報を確認して下位ドクター１０４の操作状況を把握する。

ステップＳ２において制御指示部７４は、判定部７１の判定結果に基づいて、手技が「順調」であるか「不安定」であるかを判定する。そして、制御指示部７４は、その判定結果に対応する切換信号を信号出力切換部７２に出力する。
制御指示部７４は、手技開始直後にもかかわらず、「不安定」であると判定した場合、ステップＳ３に進み挿入手技を停止する。このとき、制御指示部７４は、信号／情報変換部７３を介して画面５ａに例えば「確認をお願いします」等のコメントを表示して、確認を促す。

一方、制御指示部７４は、「順調」であると判定した場合、ステップＳ４に進み、信号出力切換部７２に第１切換信号を出力してステップＳ５に進む。
ステップＳ４で、制御指示部７４から信号出力切換部７２に第１切換信号が出力されることにより、上位ドクター１０３が、操作レバー３５を操作することなくコントローラー３を把持していた場合、画面５ａには「手技を続けなさい」の操作指示が表示される。一方、上位ドクター１０３が、操作レバー３５を先端側に例えば略４５度、傾けていた場合、画面５ａには「挿入部を進めなさい」の操作指示が表示される。

下位ドクター１０４は、画面５ａに表示された上位ドクター１０３の操作指示を確認した後、手技を開始する。挿入手技開始時点において、挿入部１１は、チューブ本体４１内に配置されている。したがって、下位ドクター１０４の手元操作によって、挿入部１１がスムーズにチューブ本体４１内を前進していく。そして、挿入部１１がチューブ本体４１内を前進して直腸内に近接することにより、画面５ａに直腸の内視鏡画像が表示される。

このとき、例えば、上位ドクター１０３が操作レバー３５を先端側に略１５度傾ける操作を行った場合、画面５ａには直腸の内視鏡画像と共に、「挿入部を慎重に進めなさい」の操作指示が表示される。
下位ドクター１０４は、画面５ａに表示される指示にしたがって、挿入部１１を慎重に直腸内に導入する。

上位ドクター１０３は、挿入部１１の直腸内への導入を確認した後、画面５ａ、画面８ａ等から下位ドクター１０４の操作状況の把握を続けるとともに、手技に合わせて操作レバー３５を操作する。

制御指示部７４は、手技が「順調」であると判定している間、信号出力切換部７２に第１切換信号を出力する。したがって、画面５ａには内視鏡画像と共に、上位ドクター１０３の操作指示が表示される。つまり、画面５ａ上には、「手技を続けない」、「挿入部を前進させなさい」、「挿入停止」、「挿入部を慎重に後退させなさい」等の操作指示が表示される。したがって、下位ドクター１０４は、画面５ａに表示される指示を確認しながら手技を続けられる。

そして、挿入部１１が目的部位に到達したとき挿入手技を終了する。その後、上位ドクター１０３、または下位ドクター１０４による大腸内検査に進む。
なお、下位ドクター１０４の手技中に、上位ドクター１０３が操作レバー３５を、前進を指示する状態から後退を指示する状態に切り換えると、コントローラー３から「挿入停止」の指示が出力される。このとき、制御指示部７４によって手技が「順調」であると判定している状況下である場合、ステップ４に進む。このため、画面５ａには「挿入停止」の指示が表示される。下位ドクター１０４は、画面５ａに表示された指示にしたがって挿入部１１の挿入を一旦、停止させる。その後、上位ドクター１０３の指示にしたがって、手技を再開する。

一方、上位ドクター１０３が、上記「挿入停止」の指示を出力したとき、制御指示部７４によって手技が「不安定」であると判定されていた場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６において制御指示部７４は、下位ドクター１０４による挿入手技の停止を告知すると共に、信号出力切換部７２に第２切換信号を出力してステップＳ７に進む。このとき、画面５ａには、例えば「「ここから、上位ドクターが操作を行います」のコメントが表示される。

ステップＳ６において、第２切換信号が信号出力切換部７２に出力されることによって、上位者コントローラー３から入力部７２ａに入力された制御指示信号である、後退を指示する制御信号が挿入部進退装置５０のモーター５５に出力される。すると、クラッチ５６がつながれ、モーター５５の駆動力によってローラー５２が回転し、このローラー５２の回転に伴って挿入部１１が後退して不安定な状況が解消されていく。

上位ドクター１０３の制御指示信号がモーター５５に出力されている間に、下位ドクター１０４の挿入部把持力が低下する、或いは、患者の肛門収縮力が低下する、或いは、挿入部移動量と先端部移動量とが一致する等の変化が起こり、制御指示部７４が再び、手技が「順調」であると判定すると、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、制御指示部７４は、下位ドクター１０４による手技を再開するか否かを確認する。すなわち、画面５ａに表示されていた「ここから、上位ドクターが操作を行います」の代わりに、「下位ドクターの手技を再開しますか？」のコメントを表示させる。

ここで、上位ドクター１０３が、下位ドクター１０４による挿入手技の再開を許可する場合には、画面５ａに「挿入部を慎重に進めなさい」が表示されるように操作レバー３５を操作する。すると、制御指示部７４は、ステップＳ４に進み、信号出力切換部７２に第１切換信号を出力して、下位ドクター１０４による手技を再開させる。

一方、上位ドクター１０３が下位ドクター１０４による挿入手技の続行は難しい、と判断した場合には、例えば、判定制御装置７の電源をオフにし、下位ドクター１０４に代わって上位ドクター１０３が挿入手技を再開する。

このように、上位ドクターと下位ドクターとによって操作可能な医療機器を備える内視鏡システムに、上位者コントローラーと、判定制御装置とを設けることによって、判定制御装置によって下位ドクターによる手技が順調であると判定されている間、上位ドクターは上位者コントローラーを操作して下位ドクターに操作指示を行うことができる。

一方、判定制御装置によって手技が不安定であると判定されると、上位ドクターが操作して上位者コントローラーから出力される制御指示信号が制御信号として医療機器に出力される。すなわち、上位ドクターは、上位者コントローラーから医療装置に持ち替える等の煩わしい作業を行うことなく、下位ドクターによる不安定な手技状況を解消する内視鏡操作を行うことができる。

そして、上位ドクターの操作によって不安定な手技状況が解消され、判定制御装置によって再び、手技が順調であると判定されたとき、上位ドクターと下位ドクターとの間で医療装置を持ち替える等の煩わしい作業を行うことなく、下位ドクターによる手技をスムーズに再開することができる。

また、内視鏡操作を教育する観点においては、医療行為情報に対する閾値を下位ドクターの技術レベルを考慮して適宜設定することができるので、許容範囲を下位ドクター毎に適宜変更することにより、上位ドクターの監督の下、患者の安全を優先して医療機器操作のトレーニングを実践することができる。

図９乃至図１８を参照して本発明の第２実施形態を説明する。
図９乃至図１８は本発明の第２実施形態の医療システムに係り、図９は内視鏡システムの別の構成を説明する図、図１０は湾曲角検出装置を説明する図、図１１は上位者ビュワーを説明する図、図１２は判定部による判定結果と、制御指示部から出力される切換信号との関係を説明する図、図１３は制御指示部から信号出力切換部に第３切換信号が出力されたときの切換部と出力部との関係を説明する図、図１４は制御指示部から信号出力切換部に第４切換信号が出力されたときの切換部と出力部との関係を説明する図、図１５は制御指示部から信号出力切換部に第５切換信号が出力されたときの切換部と出力部との関係を説明する図、図１６は二人の医師による内視鏡システムの協調操作例を説明するフローチャート、図１７は挿入ステップにおける二人の医師による内視鏡の協調操作を説明するフローチャート、図１８は処置ステップにおける二人の医師による内視鏡の協調操作を説明するフローチャートである。なお、第２実施形態において前記第１実施形態と同部材には同符号を付して説明を省略する。

図９に示すように本実施形態の医療システム１０Ａは、医療機器である電動湾曲機能付き内視鏡（以下、電動湾曲内視鏡と略記する）１Ａと、湾曲部湾曲角検出装置１１０と、第２の操作装置である上位ドクター用ビュワー（以下、ビュワーと略記する）１２０と、高周波処置装置１３０と、処置具検出器１４０と、心拍計１５０と、内視鏡用モニター５と、電動湾曲内視鏡制御装置６Ａと、判定制御装置７Ａとを備えて構成されている。

電動湾曲内視鏡１Ａは、ＣＣＤ等の撮像素子を備えるいわゆる電子内視鏡である。電動湾曲内視鏡１Ａは、挿入部１１Ｅと、操作部１２Ｂと、ユニバーサルコード１３Ｂとを備えて構成されている。

挿入部１１Ｅは、先端側から順に、硬質な先端部１１ａ、湾曲自在な湾曲部１１ｂ、及び可撓性を有する可撓管部１１ｃを連設して構成される。操作部１２Ｂには、湾曲レバー１７が設けられている。湾曲レバー１７は、傾倒操作可能ないわゆるジョイスティックであって、レバー傾倒量は位置センサーによって検出される構成になっている。湾曲レバー１７は、例えば操作部１２Ｂの長手軸に平行な先端側と基端側、前記長手軸に直交する先端側に向かって右側と左側との二軸方向に傾倒操作自在な原点復帰型である。本実施形態において、電動湾曲内視鏡１Ａは、下位ドクターが使用するとき、湾曲レバー１７は、第１の操作装置及び医療機器制御装置を兼ねる。

湾曲部１１ｂは、湾曲レバー１７を傾倒操作することに湾曲ワイヤが牽引弛緩されて湾曲動作する構成になっている。操作部１２Ｂ内には例えば二組の湾曲モーター１８、１９と、湾曲ワイヤの一方の端部が固定されたスプロケット（不図示）とが設けられている。そして、湾曲レバー１７が例えば基端側に傾倒されることによって、第１湾曲モーター１８の駆動力によってスプロケットに固定された上下方向用湾曲ワイヤが牽引弛緩されて、湾曲部１１ｂが上方向或いは下方向に湾曲する構成になっている。なお、第２湾曲モーター１９は、そのモーターの駆動力によって左右方向用湾曲ワイヤを牽引弛緩して、湾曲部１１ｂを左方向または右方向に湾曲させる構成になっている。

操作部１２Ｂは、処置具挿入口１２ａに処置具検出器１４０が設けられる構成になっている。処置具検出器１４０は、医療行為情報検出部の１つである。処置具検出器１４０には、光センサー１４１と信号ケーブル１４２とが設けられている。処置具検出器１４０は、処置具が挿通される貫通孔を備え、その貫通孔の所定位置に光センサー１４１が設けられている。光センサー１４１は、光反射型、或いは光透過型のセンサーであり、処置具が処置具挿通用チャンネル１１ｄ内に挿通しているか否かを検出する処置具用センサーである。信号ケーブル１４２は、判定制御装置７Ａに接続されている。処置具検出器１４０は、処置具がこの処置具検出器１４０の貫通孔を介して処置具挿通用チャンネル１１ｄ内に挿通されたとき、光センサー１４１によって処置具の挿通を検出し、判定制御装置７Ａに医療行為情報である処置具告知信号を出力する。

湾曲部湾曲角検出装置１１０は、図１０に示すように挿入部１１Ｅの湾曲部１１ｂの外周面に固定される。湾曲部湾曲角検出装置１１０は、医療行為情報検出部の１つである。湾曲部湾曲角検出装置１１０は、グリップ体１１１と、複数の歪みセンサー１１２と、各センサー１１２から延出する信号線を一纏めにして構成された信号ケーブル１１３とを備えて構成されている。信号ケーブル１１３は、例えば挿入部１１Ｅに沿って外部に延出され、電動湾曲内視鏡制御装置６Ａに接続されている。

グリップ体１１１は、弾性力を有する厚みの薄いシリコンチューブ等のチューブ体である。グリップ体１１１は、挿入部１１Ｅの外周面に装着される。歪みセンサー１１２は、湾曲部１１ｂの湾曲方向である上下左右にそれぞれ対応するように４つ設けられている。すなわち、各歪みセンサー１１２は、上方向、下方向、左方向、右方向の湾曲角をそれぞれ検出するように周方向に対して９０度間隔で設けられている。歪みセンサー１１２は、湾曲部湾曲角検出センサーである。歪みセンサー１１２は、歪み量を告知する電気信号を検出する。歪みセンサー１１２は、信号ケーブル１１３内の各信号線を介して医療行為情報である歪み量を電動湾曲内視鏡制御装置６Ａに出力する。
なお、本実施形態においては、歪みセンサーを備える湾曲部湾曲角検出装置１１０を湾曲部１１ｂに配設する構成としている。しかし、歪みセンサーを湾曲部１１ｂに直接、設ける構成であってもよい。

図１１に示すようにビュワー１２０は、タッチパネル１２１と、医療行為情報表示部１２２と、高周波スイッチ１２３とを備えて構成されている。ビュワー１２０は、上位ドクターが携帯可能とするため、アンテナ１２４と図示しない通信部とを備え、判定制御装置７Ａとビュワー１２０とは無線で接続されている。

高周波スイッチ１２３は、高周波処置装置１３０の後述する高周波処置具（以下、電気メスと記載する）１３１に高周波電流を通電するか否かを選択する操作スイッチである。高周波スイッチ１２３は、通電を指示するＯＮボタン１２３ａと、通電の停止を指示するＯＦＦボタン１２３ｂとを備える。

医療行為情報表示部１２２は、前記検出モニター８の画面８ａに略対応する。医療行為情報表示部１２２には、例えば、湾曲操作量及び湾曲部湾曲角度を表示する医療機器操作情報表示部１２２ａと、心拍数を表示する患者情報表示部１２２ｂと、手技情報表示部１２２ｃとを備えている。手技情報表示部１２２ｃは、処置モード告知部１２２ｄと、挿入／検査モード告知部１２２ｅとを備えている。処置モード告知部１２２ｄは、処置具挿通用チャンネル１１ｄに処置具を挿通して処置を行っていることを告知する。挿入／検査モード告知部１２２ｅは、処置具挿通用チャンネル１１ｄ内に処置具が挿通されていない状態であることを告知する。

タッチパネル１２１には、内視鏡用モニター５に表示される内視鏡画像が表示されるとともに、入力装置であるタッチペン１２５を使用して操作指示を行える。具体的に、挿入／検査モードにおいて、タッチパネル１２１は、例えば一点鎖線で示すように四分割される。そして、タッチペン１２５でＡ点近傍を押圧指示したとき、画面５ａには操作指示として「上湾曲」が表示され、Ｂ点近傍を押圧指示したとき、画面５ａには操作指示として「右湾曲」が表示され、Ｃ点近傍を押圧指示したとき、画面５ａには操作指示として「下湾曲」が表示され、Ｄ点近傍を押圧指示したとき、画面５ａには操作指示として「左湾曲」が表示されるようになっている。そして、一点鎖線をＸ軸、Ｙ軸としたとき、図に示すようにタッチペン１２５で例えば、第１象限のＥ点を押圧指示したとき、Ｅ点のＸＹ座標から操作指示として「上湾曲ｘ度及び右湾曲ｙ度」等が表示されるようになっている。

なお、同様に、タッチペン１２５で例えば、第２象限の点を指示すると、操作指示として「上湾曲ｘ度及び左湾曲−ｙ度」が表示される。また、タッチパネル１２１には、例えば、「停止」、「終了」、「再開」、「ドクター交代」、「次のポリープの切開に移ります」、…等の複数の指示を有する操作指示一覧（不図示）が表示可能である。そして、タッチペン１２５で操作指示一覧の中から適宜操作指示を選択することによって、画面５ａ上にその操作指示を表示させることができるようになっている。

また、処置モードにおいて、上位ドクター１０３がタッチペン１２５で内視鏡画像が表示されているタッチパネル１２１上をなぞることによって、ポリープを切除するための切開ラインを画面５ａ上に表示させて、指示を行うことができるようになっている。

なお、挿入／検査モードにおいて、後述する上位ドクター側切換部（図９の符号７２ｇ参照）が後述する第２出力部（図９の符号７２ｋ参照）に接続されている場合、上位ドクター１０３がタッチパネル１２１上の点を押圧指示すると、その押圧指示点の情報が電動湾曲内視鏡１Ａの湾曲部１１ｂを湾曲動作させる操作指示信号として出力されるようになっている。

図９に示すように高周波処置装置１３０は、電気メス１３１と、高周波電源装置１３２と、フットスイッチ１３３とを備える。フットスイッチ１３３は、電気メス１３１に高周波電流を供給する通電スイッチ１３３ａと、高周波電流の供給を停止させるＯＦＦスイッチ１３３ｂとを備える。

高周波電源装置１３２は、医療行為情報検出部の１つである。高周波電源装置１３２は、高周波電流を出力する装置であり、電気メス１３１、フットスイッチ１３３が接続されている。電気メス１３１は、高周波電源装置１３２から高周波電流が供給されることによって生体組織の切開が可能である。高周波電源装置１３２は、信号線１３４を介して判定制御装置７Ａに接続されている。高周波電源装置１３２は、フットスイッチ１３３の通電スイッチ１３３ａが操作されたとき、判定制御装置７Ａに電気メス１３１による処置中であることを告知する医療行為情報である通電告知信号を出力する。

心拍計１５０は、医療行為情報検出部の１つであり、生体情報検出部を有する。心拍計１５０は、生体情報として患者の心拍数を検出するため、患者の心臓付近の所定位置に取り付けられる。心拍計１５０の検出値は、医療行為情報として信号線１５１を介して判定制御装置７Ａに出力される。

内視鏡制御装置６Ａには、電動湾曲内視鏡１Ａ及び判定制御装置７Ａが接続される。内視鏡制御装置６Ａは、その内部に制御部６１と、記憶装置６２と、信号処理部６３と、演算処理部６４Ａ等とを備えて主に構成されている。符号６５は光源部であり、体腔内を照明する照明光の照明状態を制御する。

記憶装置６２は、判定制御装置７Ａの判定に用いられる各種閾値が登録されている。記憶装置６２に登録される医療行為情報閾値は、患者心拍数の閾値、湾曲レバー操作頻度に関する閾値である。これら閾値は、判定制御装置７Ａに出力される。これら閾値は、上述の実施形態と同様に適宜設定される値である。

信号処理部６３は、電動湾曲内視鏡１Ａに備えられている撮像素子を駆動する制御信号、及び映像信号を生成する信号処理等を行う。信号処理部６３で生成された映像信号は、判定制御装置７Ａを介して内視鏡用モニター５の画面５ａ及びビュワー１２０にそれぞれ出力されるようになっている。

演算処理部６４Ａは、医療行為情報検出部の１つである。演算処理部６４Ａは、医療行為情報である湾曲操作角度及び湾曲部湾曲角度とを算出して判定制御装置７に出力する。具体的に、演算処理部６４Ａは、湾曲レバー１７が傾倒されたとき出力される湾曲操作信号から湾曲操作角度を算出する。湾曲操作信号には、位置センサーから出力される傾き角度を告知する信号、及び傾き方向を告知する信号が含まれている。また、演算処理部６４Ａは、各歪みセンサー１１２の検出値である歪み量から湾曲部１１ｂの湾曲方向及び湾曲角度を含む湾曲部湾曲角度を算出する。

さらに、演算処理部６４Ａは、後述する第２出力部７２ｋを介して、当該演算処理部６４Ａで算出した湾曲レバー１７の湾曲操作角度が入力されると、モーター１８、１９を駆動するための駆動信号を生成して該モーター１８、１９に出力する。また、上述したように、タッチパネル１２１上を押圧指示することによって、ビュワー１２０から出力された操作指示信号が第２出力部７２ｋを介して演算処理部６４Ａに入力されると、モーター１８、１９を駆動するための駆動信号を生成して該モーター１８、１９に出力する。
又、演算処理部６４Ａは、湾曲レバー１７がドクターによって操作された回数をカウントする。

図９に示すように判定制御装置７Ａは、判定部７１Ａと、信号出力切換部７２Ａと、信号／情報変換部７３Ａと、制御指示部７４Ａと、通信部７５と、アンテナ７６とを備えている。
判定部７１Ａには、各種医療行為情報である心拍計１５０によって検出された心拍数と、演算処理部６４Ａで算出された湾曲操作角及び湾曲部湾曲角度と、湾曲レバー１７が一定時間内で操作された回数と、処置具検出器１４０の光センサー１４１が処置具を検出した際に出力する処置具告知信号と、高周波電源装置１３２から出力されて電気メス１３１による処置中であることを告知する通電告知信号とが入力されるようになっている。また、判定部７１Ａには、医療行為情報閾値である患者心拍数の閾値と、湾曲レバー操作頻度に関する閾値とが入力されるようになっている。本実施形態において、判定部７１Ａは、患者心拍数とその閾値との比較、湾曲操作角と湾曲部湾曲角度との比較、湾曲操作頻度とその閾値との比較を行う。

そして、判定部７１Ａは、心拍数の閾値と心拍計１５０によって検出された心拍数との比較を行って、患者への負担の有無を判定する。すなわち、心拍計１５０が検出した心拍数が、その閾値より少ない場合には図１２に示すように患者状態が良好（図中記号「１」）であると判定し、その閾値より大きな場合には患者負担発生（図中記号「２」）と判定する。

また、判定部７１Ａは、湾曲操作角と湾曲部湾曲角度とが同じであるか否かを判定して、挿入部の先端部１１ａ等が管腔の襞等に引っかかっている状態であるか否かを判定する。すなわち、湾曲操作角と湾曲部湾曲角度とが先端部移動量とが一致していた場合には、図１２に示すように湾曲操作が順調で内視鏡操作をスムーズに行っている（図中記号「１」）と判定し、湾曲操作角と湾曲部湾曲角度とが異なる場合、具体的には湾曲操作角に比べて湾曲部湾曲角度が小さな場合、先端部１１ａが壁に引っかかっている、或いはループがきつい等のために挿入に手間取っている（図中記号「２」）と判定する。

また、判定部７１Ａは、湾曲操作頻度とその閾値との比較を行って、術者が湾曲操作を迷うことなく順調に行っているか否かを判定する。すなわち、湾曲操作頻度がその閾値より小さい場合、図１２に示すように湾曲操作を順調に行っている（図中記号「１」）と判定し、その閾値より大きい場合には湾曲操作に手間取っている（図中記号「２」）と判定する。

次に、信号出力切換部７２Ａについて説明する。
信号出力切換部７２Ａは、２つの入力部である上位ドクター側入力部７２ｅ及び下位ドクター側入力部７２ｆと、２つの切換部である上位ドクター側切換部７２ｇ及び下位ドクター側切換部７２ｈと、２つの出力部である第１出力部７２ｉ及び第２出力部７２ｋと、２つの待機部である上位ドクター待機部７２ｍ及び下位ドクター待機部７２ｎとを備えている。

上位ドクター側入力部７２ｅには、ビュワー１２０から出力される制御指示信号が入力される。下位ドクター側入力部７２ｆには湾曲レバー１７から出力され、演算処理部６４Ａで算出された湾曲レバー１７の傾倒操作に対応する湾曲操作信号が入力される。

上位ドクター側切換部７２ｇは、上位ドクター側入力部７２ｅに入力された制御指示信号の出力先を、第１出力部７２ｉ、第２出力部７２ｋ、或いは上位ドクター待機部７２ｍのいずれかに切り換えるいわゆるスイッチである。上位ドクター側切換部７２ｇは、制御指示部７４Ａから出力される切換信号に基づいて出力先が切り換えられる。

下位ドクター側切換部７２ｈは、下位ドクター側入力部７２ｆに入力された湾曲レバー１７の傾倒操作に対応する湾曲操作信号の出力先を、第２出力部７２ｋ、或いは下位ドクター待機部７２ｎのいずれかに切り換えるスイッチである。下位ドクター側切換部７２ｈは、制御指示部７４Ａから出力される切換信号に基づいて出力先が切り換えられる。

第１出力部７２ｉは、信号／情報変換部７３Ａに接続されており、上位ドクター側切換部７２ｇを介して第１出力部７２ｉに伝送された制御指示信号を信号／情報変換部７３Ａに出力する。一方、第２出力部７２ｋは、内視鏡制御装置６Ａに接続されている。第２出力部７２ｋは、上位ドクター側切換部７２ｇを介して第２出力部７２kに伝送された操作指示信号、または、下位ドクター側切換部７２ｈを介して第２出力部７２kに伝送された操作指示信号を演算処理部６４Ａを介して操作部１２Ｂのモーター１８、１９に出力する。

信号／情報変換部７３Ａには、内視鏡制御装置６Ａから出力される映像信号、判定部７１Ａに入力された各種医療行為情報、及びビュワー１２０から出力される制御指示信号が入力される。
そして、信号／情報変換部７３Ａに入力された、湾曲操作角の湾曲方向及び湾曲操作角度、湾曲部湾曲角度の湾曲方向と湾曲角度、及び心拍計１５０によって検出された心拍数は、通信部７５を介してリアルタイムでビュワー１２０に出力される。このことによって、ビュワー１２０の医療機器操作情報表示部１２２ａには、例えばＲ２０度（右方向に２０度、湾曲させる）Ｒ２１度（右方向に２１度、湾曲されている）のように方向及び角度が例えば数値で表示される。また、ビュワー１２０の患者情報表示部１２２ｂには心拍数が数字で表示される。

また、処置具検出器１４０から出力される処置具告知信号、高周波処置装置１３０から出力される通電告知信号が、信号／情報変換部７３Ａに入力された場合、通信部７５を介してリアルタイムでビュワー１２０に処置中であることを告知する信号が出力される。このことによって、ビュワー１２０の処置モード告知部１２２ｄが例えば緑色の発光状態になる。

一方、処置具検出器１４０から信号／情報変換部７３Ａに処置具告知信号が出力されていない状態においては、挿入／検査モード告知部１２２ｅが例えば緑色の発光状態になる。

そして、処置モード告知部１２２ｄが発光状態のとき、挿入／検査モード告知部１２２ｅが消灯状態になり、挿入／検査モード告知部１２２ｅが発光状態のときには処置モード告知部１２２ｄが消灯状態になる。

制御指示部７４Ａは、判定部７１Ａの各判定結果を基に、下位ドクター１０４の手技状況を判定し、その判定結果に対応する切換信号を信号出力切換部７２Ａに出力する。
すなわち、制御指示部７４Ａは、判定結果の組み合わせを確認して、図１２に示すように判定部７１Ａのすべての判定結果が「１」であった場合、手技状況を修得（図中手技状況記号０）と判定する。一方、制御指示部７４Ａは、判定部７１Ａのすべての判定結果が「２」であった場合、手技状況が不安定（図中手技状況「２」）と判定する。また、制御指示部７４Ａは、図１２に示すように判定結果のうち２つが「１」で、判定結果の１つが「２」であった場合には順調（図中手技状況「１」）と判定し、判定結果のうち１つが「１」で、判定結果の２つが「２」であった場合、不安定と判定する。

そして、制御指示部７４Ａは、手技状況を修得と判定した場合、信号出力切換部７２Ａに第３切換信号を出力する。すると、図１３に示すように上位ドクター側切換部７２ｇは、上位ドクター待機部７２ｍに接続され、下位ドクター側切換部７２ｈは第２出力部７２ｋに接続される。このことによって、上位ドクター１０３が操作するビュワー１２０から発信される制御指示信号は、上位ドクター側入力部７２ｅに入力された後、その入力は無効とされる。つまり、制御指示部７４Ａは、画面５ａに不要な表示がされないようにして、下位ドクター１０４を手技に専念させる。したがって、下位ドクター１０４の湾曲レバー１７の傾倒操作に対応する湾曲操作信号が、下位ドクター側入力部７２ｆに入力された後、再び、内視鏡制御装置６Ａの演算処理部６４Ａに入力され、モーター１８、１９を駆動する駆動信号に変換されてモーター１８、１９に出力される。

また、制御指示部７４Ａは、手技状況を順調と判定した場合、信号出力切換部７２Ａに第４切換信号を出力する。すると、図１４に示すように上位ドクター側切換部７２ｇは、第１出力部７２ｉに接続され、下位ドクター側切換部７２ｈは第２出力部７２ｋに接続される。

このことによって、上位ドクター１０３が操作するビュワー１２０から発信される制御指示信号は、上位ドクター側入力部７２ｅに入力された後、信号／情報変換部７３Ａに出力される。一方、下位ドクター１０４の湾曲レバー１７の傾倒操作に対応する湾曲操作信号は、下位ドクター側入力部７２ｆに入力された後、内視鏡制御装置６Ａの演算処理部６４Ａに入力され、上述したようにモーター１８、１９に出力される。

一方、制御指示部７４Ａは、手技状況を不安定と判定した場合、信号出力切換部７２Ａに第５切換信号を出力する。すると、図１５に示すように上位ドクター側切換部７２ｇは、第２出力部７２ｋに接続され、下位ドクター側切換部７２ｈは下位ドクター待機部７２ｎに接続される。このことによって、画面５ａには「ここから、上位ドクターが操作を行います」等のコメントを表示して、下位ドクター１０４に上位ドクター１０３による操作に切り換えられたことを告知する。また、湾曲部１１ｂは、下位ドクター１０４の操作する湾曲レバー１７から出力される湾曲操作信号に代わって、上位ドクター１０３が操作するビュワー１２０から発信される湾曲操作信号に基づいて湾曲操作される。

通信部７５は、無線アンテナ７６を備える。通信部７５は、無線アンテナ７６で受信したビュワー１２０からの制御指示信号を復調して上位ドクター側入力部７２ｅへ出力する。また、通信部７５は、信号／情報変換部７３Ａからビュワー１２０に出力する例えば、湾曲方向を表示させるための情報、湾曲操作角度を表示させるための情報、心拍数を表示させるための情報等を、所定の周波数の搬送波に変調し、無線アンテナ７６から発信する。

上述のように構成した医療システム１０Ａを使用して大腸内のポリープを切開する手技を行う場合について説明する。
本実施形態において、上位ドクター１０３と下位ドクター１０４とによって大腸内のポリープを切開する手技を行うに当たって、下位ドクター１０４は手術室で手技を行い、上位ドクター１０３は手術室から離れた、判定制御装置７Ａと通信可能な離れた場所にいてビュワー１２０を携帯している。

下位ドクター１０４は、処置具挿入口１２ａへの処置具検出器１４０の取り付け状態の確認、心拍計１５０の患者１０１への取り付け位置の確認、高周波処置装置１３０のフットスイッチ１３３の位置の確認、電気メス１３１の種類の確認等を行う。確認後、下位ドクター１０４は手技を開始する。このとき、上位ドクター１０３は、ビュワー１２０で下位ドクター１０４の手技の把握を行う。

まず、下位ドクター１０４は、挿入部１１Ｅの挿入手技を開始する。この手技の際、制御指示部７４Ａは、図１６のステップＳ１１に示すように判定部７１に処置具検出器１４０から処置具告知信号が出力されているか否かを確認する。ここで、制御指示部７４Ａは、処置具告知信号が出力されていることを確認したとき、処置ステップＳ３０であると判定する。一方、制御指示部７４Ａは、処置具告知信号が出力されていないときには挿入ステップＳ２０であると判定する。そして、制御指示部７４Ａは、その判定結果に対応する情報を通信部７５からビュワー１２０に向けて発信する。
このことによって、処置ステップにおいては、ビュワー１２０の処置モード告知部１２２ｄが発光し、挿入ステップにおいては、挿入／検査モード告知部１２２ｅが発光する。

挿入ステップにおいて、制御指示部７４Ａは、図１７のステップＳ２１に示すように判定部７１Ａの判定結果に基づいて挿入手技が順調であるか否かを判定するため、判定部７１Ａによる判定結果の検討を開始し、ステップＳ２２に進む。

上位ドクター１０３は、ビュワー１２０のタッチパネル１２１上の内視鏡画像、医療行為情報表示部１２２に表示される各種医療行為情報を確認して下位ドクター１０４の操作状況を把握する。

ステップＳ２２において制御指示部７４Ａは、判定部７１Ａの判定結果に基づいて、下位ドクター１０４の手技状況を判定し、その判定結果に対応する切換信号を信号出力切換部７２に出力する。

制御指示部７４Ａは、挿入ステップ開始直後にもかかわらず、「不安定」であると判定した場合、ステップＳ２３に進んで挿入ステップを停止させる。このとき、制御指示部７４Ａは、信号／情報変換部７３Ａを介して画面５ａに例えば「確認をお願いします」のコメントを表示させて、確認を促す。

一方、制御指示部７４Ａが手技を「修得」と判定した場合、ステップＳ２４に進み、信号出力切換部７２Ａに第３切換信号を出力してステップＳ２５に進む。ステップＳ２４で、制御指示部７４Ａから信号出力切換部７２Ａに第３切換信号が出力されることにより、下位ドクター１０４は、手技を続行して行う。このとき、上述したように上位ドクター側切換部７２ｇが上位ドクター待機部７２ｍに切り換えられているので、下位ドクター１０４が視認する画面５ａ上に上位ドクターの信号が表示されることはない。

また、ステップＳ２２で、制御指示部７４Ａが、「順調」であると判定した場合には、ステップＳ２６に進み、信号出力切換部７２Ａに第４切換信号を出力してステップＳ２５に進む。ステップＳ２６で、制御指示部７４Ａから信号出力切換部７２Ａに第４切換信号が出力されることにより、上位ドクター１０３のビュワー１２０から発信される制御指示信号が上位ドクター側入力部７２ｅに入力されたとき、画面５ａには「右方向に湾曲」等の湾曲方向を指示するコメント、或いは湾曲方向を示す矢印が表示される。このとき、下位ドクター１０４は、画面５ａに表示された上位ドクター１０３の操作指示を確認して手技を続ける。

そして、ステップＳ２５において、制御指示部７４Ａが「修得」と判定している間、信号出力切換部７２Ａには第３切換信号が出力される。したがって、下位ドクター１０４は、上位ドクター１０３からの操作指示を受けることなく独力で挿入部１１Ｅの目的部位への導入を行える。なお、挿入部１１Ｅが目的部位に到達したとき挿入手技を終了して、処置ステップに進む。すなわち、下位ドクター１０４は、ポリープの内視鏡観察を行う。

また、ステップＳ２５において、制御指示部７４Ａが「順調」であると判定している間、信号出力切換部７２Ａには第４切換信号を出力される。したがって、画面５ａには内視鏡画像と共に、上位ドクター側入力部７２ｅに制御指示信号が入力されときには上位ドクター１０３の操作指示が表示される。なお、挿入部１１Ｅが目的部位に到達したとき挿入手技を終了して、上述と同様に処置ステップに進む。

一方、ステップＳ２５において、制御指示部７４Ａが「不安定」であると判定した場合、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７において制御指示部７４Ａは、下位ドクター１０４による挿入手技の停止を告知すると共に、信号出力切換部７２Ａに第５切換信号を出力してステップＳ２８に進む。このとき、画面５ａには、例えば「「ここから、上位ドクターが操作を行います」のコメントが表示され、下位ドクター１０４の操作する湾曲レバー１７から出力される湾曲操作信号が無効になる。

第５切換信号が信号出力切換部７２Ａに出力されることによって、上位ドクター１０３の操作するビュワー１２０から発信された制御指示信号は、上位ドクター側入力部７２ｅから内視鏡制御装置６Ａに湾曲操作信号として入力されて、モーター１８、１９を駆動する駆動制御信号に変換される。この結果、モーター１８、１９の駆動力によって湾曲ワイヤが牽引弛緩されて湾曲部１１ｂが上位ドクター１０３の指示に基づいて湾曲され、不安定な状況が解消されていく。

そして、上位ドクター１０３の操作によって、下位ドクター１０４による湾曲レバー１７の操作回数が低下する、或いは、患者１０１の心拍数が低下する、或いは、湾曲操作角と湾曲部湾曲角度とが一致する等の変化が起こって制御指示部７４Ａが、再び、手技が「順調」であると判定すると、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９において、制御指示部７４Ａは、下位ドクター１０４による手技を再開するか否かを確認する。すなわち、制御指示部７４Ａは、タッチパネル１２１上に「下位ドクターによる手技を再開しますか？」のコメントを表示させるとともに、ステップＳ２６に進んで信号出力切換部７２Ａに第４切換信号を出力する。

ここで、上位ドクター１０３が、タッチパネル１２１に表示される操作指示一覧から「再開」を選択することによって、画面５ａに「下位ドクターの手技を再開します」のコメントが表示される。このことによって、下位ドクターによる手技が再開される。

一方、上位ドクター１０３が下位ドクター１０４による手技の続行は難しい、と判断した場合には、タッチパネル１２１に表示される操作指示一覧から「終了」を選択する。すると、画面５ａに「他のドクターに代わってください」のコメントが表示される。このことによって、下位ドクター１０４による手技に代わって、他のドクターが手技を再開する。なお、他のドクターがいない場合、下位ドクター１０３は、挿入部１１Ｅを抜去する。

次に、処置ステップについて説明する。
まず、下位ドクター１０４は、ポリープの内視鏡観察終了後、処置具検出器１４０を介して電気メス１３１を処置具挿通用チャンネル１１ｄ内に挿通する。

制御指示部７４Ａは、電気メス１３１が処置具挿通用チャンネル１１ｄに挿通されることにより、図１６のステップＳ１１に示すように処置具告知信号が出力されていることを確認して、処置ステップＳ３０であると判定する。そして、制御指示部７４Ａは、その判定結果に対応する情報を通信部７５からビュワー１２０に向けて発信する。すなわち、ビュワー１２０の挿入／検査モード告知部１２２ｅの発光に換えて、処置モード告知部１２２ｄを発光させる。

処置ステップにおいて、制御指示部７４Ａは、まず、図１８のステップＳ３１に示すように、判定部７１に高周波処置装置１３０の高周波電源装置１３２から通電告知信号が出力されているか否かを確認する。ここで、制御指示部７４Ａは、通電告知信号が出力されていないとき、非処置中であると判定してステップＳ３２に進む。一方、制御指示部７４Ａは、通電告知信号が出力されているときにはステップＳ３３に進んで処置ステップを停止させる。このとき、制御指示部７４Ａは、高周波電源装置１３２をＯＦＦにする制御信号を出力すると共に、信号／情報変換部７３Ａを介して画面５ａに例えば「高周波電源装置をＯＦＦにしました。手技を続けますか？」のコメントを表示させる。このことによって、処置ステップ開始直後、すなわち、電気メス１３１の処置具挿通用チャンネル１１ｄへの挿入開始直後にもかかわらず、「通電状態」である異常による不具合を防止することができる。

ステップＳ３２において、制御指示部７４Ａは、信号出力切換部７２Ａに第４切換信号を出力してステップＳ３４に進む。ステップＳ３２で、制御指示部７４Ａから信号出力切換部７２Ａに第４切換信号が出力されたことにより、上位ドクター１０３から制御指示信号が発信されているとき、その指示が画面５ａ上に表示される。つまり、上位ドクター１０３は、ビュワー１２０のタッチパネル１２１に描いた例えばポリープを切開するための切開ラインの情報、或いは、何らかの指示等を画面５ａ上に表示させて指示を行える。

ステップＳ３４において、制御指示部７４Ａは、判定部７１Ａの判定結果が、「修得」であるか、「順調」であるか、「不安定」であるかを判定する。ここで、不安定であることを検出した場合、ステップＳ３５に進み、それ以外の判定の場合にはステップＳ３６に進む。 ステップＳ３５において、制御指示部７４Ａは、画面５ａに例えば「手技が不安定と判断されました、何かありましたか？再開は可能ですか？」のコメントを表示させる。そして、制御指示部７４Ａは、ここで、下位ドクター１０４から再開可能の信号を確認した場合には、ステップＳ３６に進める。一方、制御指示部７４Ａは、下位ドクター１０４から不可能の信号を確認した場合には処置を終了させる。なお、再開可能、または不可能の情報は、例えば、操作部１２Ｂに備えられるスイッチ１６１、１６２を有する応答装置１６０によって行われる。

ステップＳ３６において、制御指示部７４Ａは、上位ドクター１０３からの切開開始の指示を確認した場合には、ステップＳ３７に進む。一方、制御指示部７４Ａは、上位ドクター１０３からの中止の指示を確認した場合には処置を終了させる。なお、上位ドクター１０３からの指示が入力されない場合には、ステップＳ３２に戻り、上位ドクター１０３の指示を待つ。

なお、切開開始、または中止の指示は、ビュワー１２０に備えられている高周波スイッチ１２３によって行われる。すなわち、上位ドクター１０３は、開始を指示するときにはＯＮボタン１２３ａを操作し、中止を指示するときＯＦＦボタン１２３ｂを操作する。

ステップＳ３７において、制御指示部７４Ａは、判定部７１に高周波処置装置１３０の高周波電源装置１３２から通電告知信号が出力されているか否かを確認する。ここで、制御指示部７４Ａは、通電告知信号が出力されていないとき、非処置中であると判定してステップＳ３２に進む。一方、制御指示部７４Ａは、通電告知信号が出力されているときにはステップＳ３８に進む。

ステップＳ３８において、制御指示部７４Ａは、信号出力切換部７２Ａに第３切換信号を出力してステップＳ３９に移行する。ステップＳ３８で制御指示部７４Ａから信号出力切換部７２Ａに第３切換信号が出力されることにより、下位ドクター１０４による切開が行われる。このとき、上位ドクター１０３がビュワー１２０を操作して何らかの制御指示信号を発信した場合であっても、下位ドクター１０４が視認する画面５ａ上に上位ドクターの信号が表示されることはない。

ステップＳ３９において、制御指示部７４Ａは、判定部７１Ａの判定結果に基づいて、「修得」であるか、「順調」であるか、「不安定」であるかを判定する。ここで、制御指示部７４Ａは、判定部７１Ａの判定結果に基づいて「不安定」であると判定した場合、高周波電源装置１３２をＯＦＦにする制御信号を出力すると共に、ステップＳ３５に進める。このとき、制御指示部７４Ａは、信号／情報変換部７３Ａを介して画面５ａに例えば「高周波電源装置をＯＦＦにしました。手技を続けられますか？」のコメントを表示させて、下位ドクター１０４に手技を継続するか否かを確認する。

ここで、制御指示部７４Ａは、下位ドクター１０４から継続の信号を確認した場合には、上述と同様にステップＳ３６に進める。一方、制御指示部７４Ａは、下位ドクター１０４から中止の信号を確認した場合、処置を終了すると共に、画面５ａに「ドクター変更」のコメントを表示する。そして、下位ドクター１０４に代わって、他のドクターが切開を再開する。

なお、継続、または中止の信号は、応答装置１６０のスイッチ１６１、１６２によって行われる。また、ステップＳ３６で制御指示部７４Ａが上位ドクター１０３から中止の指示を確認した場合、制御指示部７４Ａは、画面５ａに「ドクター変更」のコメントを表示する。そして、下位ドクター１０４に代わって、他のドクターが切開を再開する。

一方、制御指示部７４Ａは、判定部７１Ａの判定結果に基づいて「修得」、「順調」であると判定した場合、ステップＳ３７に進む。ここで、下位ドクター１０４がフットスイッチ１３３のＯＦＦスイッチ１３３ｂを操作することによって、上位ドクター１０３からの指示が画面５ａ上に表示される。したがって、下位ドクター１０４は、その指示を確認し、切開を再開する。
なお、ステップＳ３９において、下位ドクター１０４から切開終了の信号が出力された場合には制御指示部７４ＡはステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０において、制御指示部７４Ａは、信号出力切換部７２Ａに第４切換信号を出力するとともに、画面５ａに「切開の手技を終了しますか？」のコメントを表示して、上位ドクター１０３からの指示を待つ、待機状態になる。

ここで、上位ドクター１０３から「継続」の指示を確認した場合には、ステップＳ３２に戻る。ここで、下位ドクター１０４は、上位ドクター１０３からの「次のポリープの切開に移ります」等の指示に従って手技を再開する。

一方、制御指示部７４Ａは、上位ドクター１０３からの「切開終了」の指示を確認した場合には、画面５ａに「終了です」のコメントを表示させる。このことによって、下位ドクター１０４による切開が終了する。この後、下位ドクター１０４は、挿入部１１Ｅを患者１０１の体内から抜去する。

なお、切開終了、または継続の指示は、ビュワー１２０に備えられている高周波スイッチ１２３によって行われる。すなわち、上位ドクター１０３は、再開を指示するときにはＯＮボタン１２３ａを操作し、終了を指示するときにはＯＦＦボタン１２３ｂを操作する。

このように、上位ドクターと下位ドクターとによって操作可能な医療機器を備える内視鏡システムが、ビュワーと判定制御装置とを備えることによって、判定制御装置によって下位ドクターによる手技が順調であると判定されている間、上位ドクターはビュワーのタッチパネルから入力を行うことによって下位ドクターに操作指示を行うことができる。

また、判定制御装置が手技を不安定と判定したとき、下位ドクターの出力を無効にした上で、上位ドクターが操作指示を行っていた上位者コントローラーから出力される制御指示信号によって医療機器を動作させることができる。このことによって、下位ドクターと上位ドクターとの間で医療装置を持ち替える等の煩わしい作業を行うことなく、かつ入力操作が重複することを防止して、確実に不安定な状況を解消することができる。

さらに、判定制御装置によって下位ドクターによる手技が修得と判定されている間、ビュワーのタッチパネルから入力される情報を無効にすることによって、下位ドクターは手技に専念することができる。
その他の作用及び効果は、前記第１実施形態と同様である。

なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

本出願は、２００９年６月２３日に日本国に出願された特願２００９−１４８８１４号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (11)

1. 医療機器を第１の医師が操作する際に使用する第１の操作装置と、
   前記医療機器の動作を制御する制御指示信号を出力し、第２の医師によって操作される第２の操作装置と、
   前記第１の医師が前記第１の操作装置を使用して前記医療機器を操作したとき、当該医療機器の動作に基づく医療行為情報を検出する少なくとも１つの医療行為情報検出部と、
   前記第１の医師に応じて前記第２の医師によって設定される、前記医療行為情報検出部によって検出された医療行為情報と比較するための、基準情報を記憶する記憶装置と、
   前記第２の操作装置と接続され、前記医療行為情報検出部が検出した医療行為情報と、前記記憶装置に記憶された基準情報とに基づき、前記制御指示信号の出力先を切り換える切換信号発生装置と、
   前記切換信号発生装置から出力された前記第２の操作装置の制御指示信号に応じて前記医療機器を制御する医療機器制御装置と
   を有することを特徴とする医療システム。
2. さらに、前記第１の医師により前記医療機器が操作されるとき、前記第２の医師によって観察され、前記第１の医師の医療行為情報を表示する情報表示部を有することを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
3. 前記医療行為情報検出部は、患者の生体情報を検出する生体情報検出部を含み、
   前記切換信号発生装置は、前記患者の生体情報と前記第２の医師によって設定される基準情報とを比較した判定結果に基いて前記切換信号を発生することを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
4. 前記医療行為情報検出部は、さらに、前記第１の操作装置に対する第１の医師の操作入力情報を検出する操作情報検出部を含み、
   前記切換信号発生装置は、前記患者の生体情報及び前記操作入力情報と、前記第２の医師によって設定される基準情報とを比較した判定結果に基いて前記切換信号を発生することを特徴とする請求項３に記載の医療システム。
5. 前記医療行為情報検出部は、さらに、前記医療機器の駆動状態に関するパラメーターを検出する駆動状態検出部を有し、
   前記切換信号発生装置は、前記生体情報及び前記操作入力情報と前記第２の医師によって設定される基準情報とを比較した判定結果と、前記パラメーターと前記第１の医師による操作結果とを比較した判定結果と、に基いて前記切換信号を発生することを特徴とする請求項４に記載の医療システム。
6. 前記医療行為情報検出部は、患者の生体情報を検出する生体情報検出部、前記第１の操作装置に対する第１の医師の操作入力情報を検出する操作情報検出部、および前記医療機器の駆動状態に関するパラメーターを検出する駆動状態検出部を有し、
   前記切換信号発生装置は、前記患者の生体情報と前記第２の医師によって設定される基準情報とを比較した判定結果、前記操作入力情報と前記第２の医師によって設定される基準情報とを比較した判定結果、および前記パラメーターと前記第１の医師による操作結果とを比較した判定結果に応じて、前記切換信号を発生することを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
7. 前記第１の医師により前記医療機器が操作されるとき、前記第２の医師によって観察され、前記第１の医師の医療行為情報を表示する情報表示部をさらに有し、
   前記患者の生体情報と前記第２の医師によって設定される基準情報とを比較した判定結果、前記操作入力情報と前記第２の医師によって設定される基準情報とを比較した判定結果、および前記パラメーターと前記第１の医師による操作結果とを比較した判定結果、ならびに前記生体情報、前記操作入力情報、および前記パラメーターを、前記情報表示部に表示可能であることを特徴とする請求項６に記載の医療システム。
8. 医療機器を第１の医師が操作する際に使用する第１の操作装置と、
   第２の医師によって操作され、前記第１の医師に対する操作指示、及び前記医療機器の動作を制御する制御信号を含む制御指示信号を出力する第２の操作装置と、
   前記第１の医師が前記第１の操作装置を使用して前記医療機器を操作したとき、当該医療機器の動作に基づく医療行為情報を検出する少なくとも１つの医療行為情報検出部と、
   前記医療行為情報検出部から出力される医療行為情報から第１の医師による手技状況を判定するための閾値情報を記憶する記憶装置と、
   前記医療行為情報と前記記憶装置に記憶された閾値情報とを比較して判定する判定部、および、前記判定部の判定結果を基に、前記第２の操作装置から出力された制御指示信号を、前記第１の医師に対する操作指示として出力する、或いは前記医療機器の動作を制御する制御信号として出力する切換部を有する判定制御装置と、
   を具備することを特徴とする医療システム。
9. 内視鏡と、
   第１の医師が前記内視鏡を操作するための第１の操作装置と、
   第２の医師が前記第１の医師に対する操作指示、および、前記内視鏡の動作を制御する制御指示信号を出力する第２の操作装置と、
   前記内視鏡が挿入される患者の肛門の収縮力を検出する患者側圧力センサーと、
   前記第１の医師による前記第１の操作装置に対する把持力量を検出する術者側圧力センサーと、
   前記内視鏡の挿入部の進退に応じて回転するローラーの回転量を検出して、前記内視鏡の挿入部移動量を検出するエンコーダーと、
   前記第２の医師によって前記第１の医師に対応するように設定され、前記患者側圧力センサー、前記術者側圧力センサー、および前記エンコーダーのそれぞれの検出値に対応する閾値を格納する記憶部と、
   前記第２の操作装置と接続され、前記患者側圧力センサーによる検出値、前記術者側圧力センサーによる検出値、及び前記エンコーダーによる検出値と前記記憶部に格納された閾値とを比較する判定部と、その判定部の判定結果に基づき所定の切換信号を出力する制御指示部とを備える判定制御装置と、
   前記判定制御装置からの出力結果に応じて、前記第２の操作装置により前記内視鏡を制御する医療機器制御装置と、
   前記判定制御装置からの出力結果に応じて、前記第２の医師による前記第２の操作装置からの第１の医師に対する操作指示と、前記内視鏡が撮像した内視鏡画像とを表示する表示装置と、
   を具備することを特徴とする医療システム。
10. 処置具挿通用チャンネルを有し、傾倒操作可能な湾曲レバーと当該湾曲レバーの傾倒角度を検出する位置センサーとを備え、前記湾曲レバーの傾倒操作に応じて駆動されるモータの駆動力によって湾曲部が湾曲される電動湾曲内視鏡と、
    前記電動湾曲内視鏡に設けられた湾曲レバーであって、第１の医師によって前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作がなされたときに前記位置センサーによってその湾曲操作角度が検出される第１の操作装置と、
    第２の医師が前記第１の医師に対する操作指示、および、前記電動湾曲内視鏡の動作を制御するための第２の操作装置と、
    前記内視鏡の処置具挿通用チャンネルに処置具が挿通されたか否かを検出する処置具用センサーと、
    前記処置具に備えられ、高周波の通電を操作するための操作スイッチと、
    前記湾曲レバーの傾倒操作によって湾曲された前記湾曲部の湾曲角度を検出する歪みセンサーと、
    前記第２の医師によって前記第１の医師に対応するように設定され、前記位置センサーおよび前記歪みセンサーの検出値のそれぞれに関する閾値を格納する記憶部と、
    前記第２の操作装置と接続され、前記位置センサーの検出値および前記歪みセンサーの検出値と前記記憶部に格納された閾値とを比較する判定部と、該判定部に前記処置具用センサー、および前記操作スイッチからの入力とに基づき切換信号を出力する制御指示部とを備える判定制御装置と、
    前記判定制御装置からの出力信号に応じて前記第２の操作装置により前記電動湾曲内視鏡の湾曲部を制御する医療機器制御装置と、
    前記判定制御装置からの出力信号に応じて前記第２の操作装置からの第１の医師に対する操作指示と、前記電動湾曲内視鏡によって得られる内視鏡画像とを表示する表示装置と、
    を具備することを特徴とする医療システム。
11. 前記医療機器制御装置の制御指示部は、前記操作スイッチから高周波を通電させるための入力があった場合に、前記表示装置に前記第２の医師から第１の医師に対する操作指示の出力を無効にする切換信号を出力することを特徴とする請求項１０に記載の医療システム。

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