JP5125145B2

JP5125145B2 - Industrial vehicle cargo handling control device

Info

Publication number: JP5125145B2
Application number: JP2007044402A
Authority: JP
Inventors: 忠山田; 秀順岡; 利和神谷; 利成深津; 嘉晴伊藤
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2007-02-23
Filing date: 2007-02-23
Publication date: 2013-01-23
Anticipated expiration: 2027-02-23
Also published as: JP2008207905A

Description

本発明は、フォークリフトなどの産業車両の荷役制御装置に関する。 The present invention relates to a cargo handling control device for an industrial vehicle such as a forklift.

従来、工場構内で荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）を行う産業車両としてフォークリフトが広く利用されている。この種のフォークリフトは、車体の前部に設けられたマストによりリフトブラケットとともにフォークを昇降させる。そして、マストは、リフトレバーの操作に基づくリフトシリンダの作動により伸縮され、それに伴ってフォークが昇降される。また、マストは、ティルトレバーの操作に基づくティルトシリンダの作動により、前傾及び後傾される。 Conventionally, a forklift has been widely used as an industrial vehicle that performs cargo handling work (loading work and loading work) in a factory premises. This type of forklift lifts and lowers the fork together with the lift bracket by a mast provided at the front of the vehicle body. The mast is expanded and contracted by the operation of the lift cylinder based on the operation of the lift lever, and the fork is raised and lowered accordingly. The mast is tilted forward and backward by the operation of the tilt cylinder based on the operation of the tilt lever.

ところで、フォークリフトは、フォークに荷を積載（搭載）した状態では重心が車体前側に移動し、フォークの揚高を高くするとマストに作用するモーメントが大きくなる。そして、荷を積載した状態でマストを前傾させると重心がより前に移動し、フォークリフトの安定性を低下させる可能性がある。 By the way, in the forklift, when the fork is loaded (mounted), the center of gravity moves to the front side of the vehicle body, and when the fork lift is increased, the moment acting on the mast increases. When the mast is tilted forward with the load loaded, the center of gravity moves more forward, which may reduce the stability of the forklift.

そこで、従来、フォークの揚高を高くした状態でのマストの前傾を規制する技術が提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
特許文献１では、設定前傾角の状態でマストを上昇させたときに設定揚高位置でリフトシリンダへの給油を断ち、リフトシリンダの作動を停止させている。また、特許文献２では、揚高及び積載荷重と最大許容前傾角度の関係を示すマップを記憶し、そのマップから揚高及び荷重に基づいてマストの最大許容前傾角度を演算し、ティルトシリンダの作動時に前傾側のマスト角度が最大許容前傾角度に達したらティルトシリンダの前傾を停止させている。
実開昭５６−１６５７９４号公報特開平１０−２６５１９３号公報 Therefore, conventionally, a technique for regulating the forward inclination of the mast in a state where the lift height of the fork is increased has been proposed (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
In Patent Document 1, when the mast is raised in the state of the tilt before setting, the oil supply to the lift cylinder is cut off at the set lift position, and the operation of the lift cylinder is stopped. In Patent Document 2, a map showing the relationship between the lift height and the loaded load and the maximum allowable forward tilt angle is stored, and the maximum allowable forward tilt angle of the mast is calculated from the map based on the lift height and the load. When the mast angle on the forward tilt side reaches the maximum allowable forward tilt angle during the operation of the tilt cylinder, the forward tilt of the tilt cylinder is stopped.
Japanese Utility Model Publication No. 56-165794 JP 10-265193 A

フォークリフトの荷役作業では、荷を高所に載置する場合などに、フォークを高揚高としてマストを前傾させる必要がある。このため、フォークリフトでは、高揚高の場合でも、車両の安定性を低下させない範囲でマストの前傾を許容しておく必要がある。しかしながら、特許文献１では、揚高とマストの前傾角度のみに基づいてマストの前傾に規制を掛ける構成であるため、フォークに荷を載置していない状態又は軽荷重の荷を載置している状態であっても一義的に高揚高におけるマストの前傾が規制されてしまう。このため、特許文献１では、高揚高でマストを傾動させた時に車両の安定性が十分に確保される状態であっても規制が掛けられてしまい、荷役作業の作業性が低下してしまう。 In handling work of a forklift, when placing a load at a high place, it is necessary to tilt the mast forward with a high fork. For this reason, in a forklift, it is necessary to allow the mast to tilt forward in a range that does not reduce the stability of the vehicle even when the lift is high. However, in Patent Document 1, since the mast is tilted forward only based on the lift height and the mast forward tilt angle, a load that is not loaded on the fork or a light load is loaded. Even in this state, the forward tilting of the mast at high elevation is restricted. For this reason, in Patent Document 1, when the mast is tilted at a high elevation, even if the vehicle stability is sufficiently ensured, the restriction is imposed, and the workability of the cargo handling work is lowered.

一方、特許文献２では、揚高、荷重及び最大許容前傾角度を関係付けたマップデータを使用し、揚高と荷重から最大許容前傾角度を演算して規制を掛けるので、高揚高時においても荷重が軽いなど、車体の安定性が十分に確保される状態においてマストの前傾が許容されることになる。しかし、特許文献２では、マストを先に前傾させてから上昇させる特殊な操作時においてマストの前傾に対し規制を掛けられなかった。 On the other hand, in Patent Document 2, map data that relates lift height, load, and maximum allowable forward tilt angle is used, and the maximum allowable forward tilt angle is calculated from the lift height and load. However, the forward inclination of the mast is allowed in a state where the stability of the vehicle body is sufficiently secured, such as a light load. However, in Patent Document 2, no restriction is imposed on the forward inclination of the mast during a special operation in which the mast is first inclined and then raised.

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、作業性を損なわせることなく、荷役手段を前傾させる場合の車両の安定性の低下を抑制することができる産業車両の荷役制御装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to such problems existing in the prior art, and its purpose is to improve the stability of the vehicle when the cargo handling means is tilted forward without impairing workability. An object of the present invention is to provide an industrial vehicle cargo handling control device capable of suppressing a decrease.

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷役作業を行う荷役手段を油圧機構により昇降動作及び傾動動作させる産業車両の荷役制御装置において、前記荷役手段に積載した荷の重さを検出する荷重検出手段と、前記荷役手段の揚高を検出する揚高検出手段と、前記荷役手段の傾動角度を検出する傾動角度検出手段と、揚高及び荷重と前傾規制角度の関係を表すデータを記憶した記憶手段と、前記荷重検出手段の荷重をもとに前記データから高揚高時における前記前傾規制角度を演算する演算手段と、前記荷役手段の動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記荷役手段の揚高が前記高揚高に達した時の前記傾動角度が前記演算手段で演算した前記前傾規制角度を超えている場合、前記油圧機構を制御して前記荷役手段の上昇を停止させる規制制御を実行するとともに、前記規制制御により前記荷役手段の上昇を停止させた場合、前記荷役手段を前傾及び後傾させる前記傾動動作の実行を規制し、前記荷役手段の下降動作のみを許容するように制御することを要旨とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention described in claim 1 is directed to an industrial vehicle cargo handling control device for lifting and tilting a cargo handling means for performing a cargo handling work by a hydraulic mechanism. A load detecting means for detecting weight, a lift detecting means for detecting the lift height of the cargo handling means, a tilt angle detecting means for detecting a tilt angle of the cargo handling means, a lift height, a load, and a forward tilt regulating angle. Storage means for storing data representing the relationship, calculation means for calculating the forward tilt restriction angle at the time of high elevation from the data based on the load of the load detection means, and control means for controlling the operation of the cargo handling means And when the lift angle of the cargo handling means reaches the high lift height, the control means, when the tilt angle exceeds the forward tilt restriction angle calculated by the calculation means, Control above And executes the restriction control to stop the rise of the role means, the case of stopping the increase in cargo handling means, to regulate the execution of the tilting operation tilted forward and rearward inclination of the handling means by the restriction control, the cargo handling The gist is to perform control so as to allow only the downward movement of the means .

これによれば、荷役手段は、高揚高に達した時の傾動角度が演算手段で演算した前傾規制角度を超えている場合に上昇が停止される。そして、前傾規制角度は、揚高及び荷重をもとに演算される。したがって、高揚高における荷役手段の前傾は、荷重に応じた傾動角度まで許容され、その許容された範囲内で荷役手段を高揚高でも前傾させることができ、作業性を損なわせることがない。また、荷役手段は、高揚高に達した時の傾動角度と前傾規制角度をもとに上昇に規制が掛けられるため、荷役手段を前傾させてから上昇させる操作が行われる場合であっても、車両の安定性の低下を抑制できる。 According to this, the lifting of the cargo handling means is stopped when the tilt angle when the lift is reached exceeds the forward tilt regulation angle calculated by the calculation means. The forward tilt restriction angle is calculated based on the lift height and load. Therefore, the forward tilting of the cargo handling means at high lift is allowed up to the tilting angle according to the load, and the cargo handling means can be tilted forward even at high elevation within the allowable range, and workability is not impaired. . In addition, since the handling means is controlled to be lifted based on the tilt angle and the forward tilt restriction angle when the lift is reached, an operation of raising the cargo handling means after tilting forward is performed. In addition, a decrease in vehicle stability can be suppressed.

また、規制制御によって荷役手段の上昇を停止させた場合には、前傾及び後傾の各動作の実行についても規制が掛けられ、荷役手段は下降動作のみが許容される。したがって、荷役手段の動作に規制が掛けられた状態を、車両の安定性の低下を抑制しつつ、下降動作のみによって解除させることができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の産業車両の荷役制御装置において、前記制御手段は、前記規制制御を実行する場合、前記規制制御を実行しない場合に比して、前記荷役手段の上昇の停止を指示してから実際に停止する迄の時間を長くするように前記油圧機構を制御することを要旨とする。 In addition, when the lifting of the cargo handling means is stopped by the regulation control, the execution of each forward and backward tilting operation is also restricted, and the cargo handling means is allowed only the lowering operation. Therefore, the state in which the operation of the cargo handling means is restricted can be released only by the lowering operation while suppressing the decrease in the stability of the vehicle.
According to a second aspect of the present invention, in the cargo handling control device for an industrial vehicle according to the first aspect, the control means performs the regulation control when performing the regulation control as compared with a case where the regulation control is not performed. The gist of the invention is to control the hydraulic mechanism so as to lengthen the time from the instruction to stop the ascent of the means to the actual stop.

これによれば、荷役手段は、規制制御時に時間を掛けて停止される。すなわち、荷役手段の上昇を急に停止させるのではなく、ゆっくりと停止させる。したがって、荷役手段を停止させる際のショックで車両の安定性を損なわせることなく、安定性の低下を抑制できる。 According to this, the cargo handling means is stopped over time during the restriction control. That is, the lifting of the cargo handling means is not stopped suddenly but stopped slowly. Therefore, a decrease in stability can be suppressed without impairing the stability of the vehicle due to a shock when stopping the cargo handling means.

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の産業車両の荷役制御装置において、前記制御手段は、前記規制制御を実行する場合、前記規制制御を実行しない場合に比して、前記荷役手段の停止位置から前記荷役手段を下降させるときの最大下降速度を遅くするように前記油圧機構を制御することを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the cargo handling control apparatus for an industrial vehicle according to the first or second aspect, the control means executes the restriction control compared to a case where the restriction control is not executed. Thus, the gist is to control the hydraulic mechanism so as to slow down the maximum descending speed when the cargo handling means is lowered from the stop position of the cargo handling means.

これによれば、荷役手段は、規制制御によって停止した位置から下降させる場合、規制制御を実行していない場合よりも最大下降速度が遅くなるように制御される。したがって、荷役手段を下降させる際のショックで車両の安定性を損なわせることなく、安定性の低下を抑制できる。 According to this, when the cargo handling means is lowered from the position stopped by the regulation control, the maximum descent speed is controlled to be slower than when the regulation control is not executed. Therefore, a decrease in stability can be suppressed without impairing the stability of the vehicle due to a shock when the cargo handling means is lowered.

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の産業車両の荷役制御装置において、前記制御手段は、前記荷役手段の揚高が低揚高となり、かつ運転者が前記下降を指示する際に操作する指示手段の操作位置が中立位置に戻されたことを解除条件として前記最大下降速度を、前記規制制御を実行しない場合の最大下降速度に戻すことを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the cargo handling control apparatus for an industrial vehicle according to the third aspect, the control means is configured such that when the lifting height of the cargo handling means is low and the driver instructs the lowering. The gist is to return the maximum descending speed to the maximum descending speed when the restriction control is not executed on the condition that the operating position of the instructing means to be operated is returned to the neutral position.

これによれば、荷役手段の最大下降速度は、揚高が低揚高となって指示手段が中立位置に戻されたことを解除条件として復帰される。すなわち、揚高が低揚高となったことのみを解除条件とした場合は、揚高の切り換わり時点で速度変化が生じ、車両の安定性を損なわせる虞がある。したがって、一旦指示手段を中立位置に戻させた状態で最大下降速度を復帰させることで、安定性の低下を抑制できる。 According to this, the maximum descending speed of the cargo handling means is restored on the basis of the release condition that the lift is low and the indicating means is returned to the neutral position. In other words, when only the fact that the lift height is low is used as the release condition, a speed change occurs at the time of switching of the lift height, which may impair the stability of the vehicle. Therefore, it is possible to suppress a decrease in stability by returning the maximum lowering speed in a state where the instruction means is once returned to the neutral position.

請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の産業車両の荷役制御装置において、前記油圧機構は、前記荷役手段を昇降動作させるリフトシリンダと、前記荷役手段を傾動動作させるティルトシリンダと、前記リフトシリンダ及び前記ティルトシリンダに対する作動油の流路を切り換える電磁比例弁とを含んで構成されていることを要旨とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the cargo handling control device for an industrial vehicle according to any one of the first to fourth aspects, the hydraulic mechanism includes a lift cylinder that moves the cargo handling means up and down; The gist of the invention includes a tilt cylinder that tilts the cargo handling means, and an electromagnetic proportional valve that switches a flow path of hydraulic fluid to the lift cylinder and the tilt cylinder.

これによれば、電磁比例弁を備えることにより、規制制御時におけるリフトシリンダの動作態様を電磁比例弁の開度調整によって任意に制御することができる。特に、請求項２及び請求項３のように荷役手段の上昇を停止させる場合や、荷役手段の下降速度の制御を行う場合には、電磁比例弁の開度調整によって車両の安定性を損なわせることなく、荷役手段の動作を制御することができる。 According to this, by providing the electromagnetic proportional valve, the operation mode of the lift cylinder at the time of the restriction control can be arbitrarily controlled by adjusting the opening degree of the electromagnetic proportional valve. In particular, when stopping the lifting of the cargo handling means as in claims 2 and 3 or controlling the lowering speed of the cargo handling means, the stability of the vehicle is impaired by adjusting the opening of the electromagnetic proportional valve. The operation of the cargo handling means can be controlled without any problems.

請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の産業車両の荷役制御装置において、前記制御手段が前記規制制御により前記荷役手段の上昇を停止させたことに伴って、運転者に対し前記荷役手段の下降を促す報知を行う報知手段を備えたことを要旨とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the industrial vehicle cargo handling control apparatus according to any one of the first to fifth aspects, the control means stops the raising of the cargo handling means by the restriction control. Accordingly, the gist of the present invention is that it is provided with notifying means for informing the driver to lower the cargo handling means.

これによれば、規制制御により荷役手段の上昇を停止させた際に、運転者に行うべき操作を明確に伝えることができる。 According to this, when the ascent of the cargo handling means is stopped by the regulation control, the operation to be performed can be clearly communicated to the driver .

本発明によれば、作業性を損なわせることなく、荷役手段を前傾させる場合の車体の安定性の低下を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a decrease in the stability of the vehicle body when the cargo handling means is tilted forward without impairing workability.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者がフォークリフトの前方（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. In the following description, “front”, “rear”, “left”, “right”, “upper”, and “lower” are “front” and “front” when the forklift driver is facing forward (forward direction) of the forklift. “Back”, “Left”, “Right”, “Up” and “Down” are shown.

図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０には、車体１１の前部に荷役手段としての荷役装置１２が設けられている。車体１１の中央には、運転席１３が設けられている。車体１１の前下部には駆動輪（前輪）１４が設けられているとともに、車体１１の後下部には操舵輪（後輪）１５が設けられている。駆動輪１４には、車体１１に収容されるとともに、駆動輪１４に対して駆動力を付与する駆動源（例えば、エンジンや走行モータ）が連結されている。 As shown in FIG. 1, a forklift 10 as an industrial vehicle is provided with a cargo handling device 12 as a cargo handling means at a front portion of a vehicle body 11. A driver's seat 13 is provided in the center of the vehicle body 11. Drive wheels (front wheels) 14 are provided at the front lower part of the vehicle body 11, and steering wheels (rear wheels) 15 are provided at the rear lower part of the vehicle body 11. A driving source (for example, an engine or a travel motor) that is housed in the vehicle body 11 and that applies a driving force to the driving wheel 14 is connected to the driving wheel 14.

荷役装置１２について説明する。車体１１の前部にはマスト１６が立設されており、当該マスト１６は、左右一対のアウタマスト１７とインナマスト１８からなる多段式（本実施形態では２段式）とされている。アウタマスト１７には、油圧式のティルトシリンダ１９が連結されており、該ティルトシリンダ１９の作動により車体１１に対して前後に傾動可能とされている。インナマスト１８には、油圧式のリフトシリンダ２０が連結されており、該リフトシリンダ２０の作動によりアウタマスト１７内をスライドし、昇降可能とされている。また、マスト１６には、左右一対のフォーク（荷役具）２１がリフトブラケット２２を介して設けられている。リフトブラケット２２は、インナマスト１８に昇降可能に設けられている。荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）は、荷が積載されたパレット（図示しない）をフォーク２１で掬い上げることによって行われる。そして、フォーク２１は、リフトシリンダ２０の駆動によってインナマスト１８がアウタマスト１７に沿って昇降動作することにより、リフトブラケット２２とともに昇降される。また、フォーク２１は、ティルトシリンダ１９の駆動によってマスト１６とともに傾動（前傾及び後傾）するようになっている。 The cargo handling device 12 will be described. A mast 16 is erected on the front portion of the vehicle body 11, and the mast 16 is a multistage type (two-stage type in the present embodiment) including a pair of left and right outer masts 17 and an inner mast 18. A hydraulic tilt cylinder 19 is connected to the outer mast 17, and can be tilted back and forth with respect to the vehicle body 11 by the operation of the tilt cylinder 19. A hydraulic lift cylinder 20 is connected to the inner mast 18, and the inside of the outer mast 17 can be slid up and down by the operation of the lift cylinder 20. The mast 16 is provided with a pair of left and right forks (loading implements) 21 via a lift bracket 22. The lift bracket 22 is provided on the inner mast 18 so as to be movable up and down. Cargo handling work (loading work and loading work) is performed by scooping up a pallet (not shown) loaded with a fork 21. The fork 21 is lifted and lowered together with the lift bracket 22 when the inner mast 18 moves up and down along the outer mast 17 by driving the lift cylinder 20. Further, the fork 21 tilts together with the mast 16 (forward tilt and backward tilt) by driving the tilt cylinder 19.

運転席１３には、運転者が着座可能な運転シート２３が設けられている。また、運転席１３において、運転シート２３の前方には、ハンドルコラム２４が設けられている。ハンドルコラム２４には、操舵輪１５の舵角を変更するための操舵ハンドル２５が装着されている。また、ハンドルコラム２４には、図２に示すように、フォークリフト１０に関する各種情報（例えば、車速情報やエラー情報など）を画像表示する表示器２６が設けられている。 The driver seat 13 is provided with a driver seat 23 on which a driver can be seated. In the driver's seat 13, a handle column 24 is provided in front of the driver's seat 23. A steering handle 25 for changing the steering angle of the steered wheels 15 is attached to the handle column 24. As shown in FIG. 2, the handle column 24 is provided with a display 26 that displays various information related to the forklift 10 (for example, vehicle speed information and error information).

ハンドルコラム２４の左方には、車両の走行方向（進行方向）を指示する前後進レバー（ディレクションレバー）２７が設けられている。本実施形態では、前後進レバー２７によって車両の走行方向として「前進」又は「後進」を選択指示し得るようになっている。 On the left side of the handle column 24, a forward / reverse lever (direction lever) 27 for instructing the traveling direction (traveling direction) of the vehicle is provided. In this embodiment, the forward / reverse lever 27 can select and instruct “forward” or “reverse” as the vehicle traveling direction.

ハンドルコラム２４の右方には、図２に示すように、荷役装置１２（フォーク２１）を昇降動作させるときに操作するリフトレバー２８と、荷役装置１２（マスト１６）を傾動動作させるときに操作する指示手段としてのティルトレバー２９が設けられている。リフトレバー２８は、中立位置から上昇指示方向又は下降指示方向へ傾動操作可能に構成されており、リフトレバー２８の操作時にはその操作方向に応じてリフトシリンダ２０が作動（伸縮作動）する。そして、リフトシリンダ２０は、上昇又は下降を指示するように傾動操作された状態からリフトレバー２８が中立位置に戻されることにより作動が停止する。なお、リフトレバー２８の中立位置は、フォーク２１の上昇及び下降の何れも指示しない位置である。 As shown in FIG. 2, on the right side of the handle column 24, a lift lever 28 that is operated when the cargo handling device 12 (fork 21) is moved up and down, and an operation that is performed when the cargo handling device 12 (mast 16) is tilted. A tilt lever 29 is provided as an instruction means. The lift lever 28 is configured to be tiltable from the neutral position in the ascending instruction direction or the descending instruction direction. When the lift lever 28 is operated, the lift cylinder 20 operates (extends and retracts) according to the operation direction. The lift cylinder 20 stops operating when the lift lever 28 is returned to the neutral position from the state in which the lift cylinder 20 is tilted so as to instruct ascending or descending. Note that the neutral position of the lift lever 28 is a position that does not instruct to raise or lower the fork 21.

ティルトレバー２９は、中立位置から前傾指示方向又は後傾指示方向へ傾動操作可能に構成されており、ティルトレバー２９の操作時にはその操作方向に応じてティルトシリンダ１９が作動（伸縮作動）する。そして、ティルトシリンダ１９は、前傾又は後傾を指示するように傾動操作された状態からティルトレバー２９が中立位置に戻されることにより作動が停止する。なお、ティルトレバー２９の中立位置は、マスト１６の前傾及び後傾の何れも指示しない位置である。 The tilt lever 29 is configured to be tiltable from a neutral position in a forward tilt instruction direction or a backward tilt instruction direction. When the tilt lever 29 is operated, the tilt cylinder 19 operates (extends and contracts) according to the operation direction. The tilt cylinder 19 stops operating when the tilt lever 29 is returned to the neutral position from a state where the tilt cylinder 19 is tilted to instruct forward tilt or backward tilt. The neutral position of the tilt lever 29 is a position where neither the forward tilt nor the backward tilt of the mast 16 is instructed.

また、運転席１３の下方（フロア）には、アクセルペダル３０が設けられている。アクセルペダル３０は、フォークリフト１０の加速（走行）を指示するとともに車速を調整するためのものである。フォークリフト１０は、運転者によるアクセルペダル３０の踏み込み操作量に応じて前記駆動源（エンジンや走行モータ）が駆動力を発生し、その駆動力が駆動輪１４に伝達されて走行する。そして、フォークリフト１０は、前後進レバー２７が「前進位置」に操作されている場合には「前進走行」し、前後進レバー２７が「後進位置」に操作されている場合には「後進走行」する。なお、フォークリフト１０は、前後進レバー２７が「中立位置」に操作されている場合、アクセルペダル３０の踏み込み操作を行っても、駆動源からの駆動力が駆動輪１４に伝達されない。 An accelerator pedal 30 is provided below the driver's seat 13 (floor). The accelerator pedal 30 is for instructing acceleration (running) of the forklift 10 and adjusting the vehicle speed. The forklift 10 travels when the driving source (engine or traveling motor) generates driving force according to the amount of depression of the accelerator pedal 30 by the driver, and the driving force is transmitted to the driving wheels 14. The forklift 10 performs “forward travel” when the forward / reverse lever 27 is operated to the “forward position”, and “reverse travel” when the forward / backward lever 27 is operated to the “reverse position”. To do. In the forklift 10, when the forward / reverse lever 27 is operated to the “neutral position”, the driving force from the driving source is not transmitted to the driving wheel 14 even if the accelerator pedal 30 is depressed.

また、車体１１には、フォークリフト１０の走行制御や荷役制御を含む各種制御を行う車両制御装置３１が設けられている。また、車体１１には、油圧タンク３２（図３に図示する）に貯油されている作動油を汲み上げて、該作動油をティルトシリンダ１９及びリフトシリンダ２０に供給する油圧ポンプ３３（図３に図示する）が設けられている。また、車体１１には、ティルトシリンダ１９及びリフトシリンダ２０に対する作動油の流路を切り換える電磁比例弁３４（図３に図示する）が設けられている。電磁比例弁３４は、作動油の流路を形成する管路を介して、ティルトシリンダ１９、リフトシリンダ２０、油圧タンク３２及び油圧ポンプ３３に接続されている。 Further, the vehicle body 11 is provided with a vehicle control device 31 that performs various controls including traveling control and cargo handling control of the forklift 10. Further, the hydraulic pump 33 (shown in FIG. 3) pumps up the hydraulic oil stored in the hydraulic tank 32 (shown in FIG. 3) to the vehicle body 11 and supplies the hydraulic oil to the tilt cylinder 19 and the lift cylinder 20. Is provided). Further, the vehicle body 11 is provided with an electromagnetic proportional valve 34 (illustrated in FIG. 3) that switches the flow path of hydraulic oil to the tilt cylinder 19 and the lift cylinder 20. The electromagnetic proportional valve 34 is connected to the tilt cylinder 19, the lift cylinder 20, the hydraulic tank 32, and the hydraulic pump 33 through a pipe line that forms a flow path for hydraulic oil.

次に、本実施形態のフォークリフト１０の電気的構成を図３にしたがって説明する。
車両制御装置３１には、制御動作を所定の手順で実行することができる制御手段及び演算手段としてのＣＰＵ（中央処理装置）３１ａと、必要なデータの読出し及び書換え可能な記憶手段としてのメモリ３１ｂが設けられている。メモリ３１ｂには、フォークリフト１０の走行や荷役を制御するための制御プログラムや、当該制御に用いるマップデータが記憶されている。本実施形態のフォークリフト１０は、高揚高時におけるマスト１６の前傾角度を規制する制御を行うように構成されている。このため、本実施形態においてメモリ３１ｂには、前傾角度規制の制御に使用するマップデータが記憶されている。また、車両制御装置３１には、揚高スイッチ（揚高検出手段）３５と、荷重センサ（荷重検出手段）３６と、ティルト角センサ（傾動角度検出手段）３７と、ディレクションスイッチ（進行方向検出手段）３８と、リフトレバーセンサ３９（操作量検出手段）と、ティルトレバーセンサ（操作量検出手段）４０が電気的に接続されている。 Next, the electrical configuration of the forklift 10 of this embodiment will be described with reference to FIG.
The vehicle control device 31 includes a CPU (central processing unit) 31a as control means and calculation means that can execute control operations in a predetermined procedure, and a memory 31b as storage means that can read and rewrite necessary data. Is provided. The memory 31b stores a control program for controlling the traveling and cargo handling of the forklift 10 and map data used for the control. The forklift 10 of the present embodiment is configured to perform control for restricting the forward tilt angle of the mast 16 at the time of high elevation. For this reason, in this embodiment, the memory 31b stores map data used for control of forward tilt angle regulation. Further, the vehicle control device 31 includes a lift switch (lift detection means) 35, a load sensor (load detection means) 36, a tilt angle sensor (tilt angle detection means) 37, and a direction switch (travel direction detection means). ) 38, a lift lever sensor 39 (operation amount detection means), and a tilt lever sensor (operation amount detection means) 40 are electrically connected.

揚高スイッチ３５は、マスト１６に配設されている。揚高スイッチ３５は、フォーク２１の揚高（高さ位置）を検出し、フォーク２１が予め定めた揚高（例えば、２２００ｍｍ）に達すると検出信号を出力する。揚高スイッチ３５は、例えばリミットスイッチからなる。本実施形態では、マスト１６に１つの揚高スイッチ３５が設けられており、揚高スイッチ３５によって検出される揚高以上（例えば、２２００ｍｍ以上）の領域が高揚高領域とされ、揚高スイッチ３５によって検出される揚高未満（例えば、２２００ｍｍ未満）の領域が低揚高領域とされている。すなわち、本実施形態において揚高スイッチ３５は、フォーク２１の揚高が高揚高か又は低揚高かの２値を検出する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、揚高スイッチ３５からの検出信号を入力することによりフォーク２１の揚高が高揚高領域であることを認識し、検出信号を入力しないことによりフォーク２１の揚高が低揚高領域であることを認識する。 The lift switch 35 is disposed on the mast 16. The lift switch 35 detects the lift (height position) of the fork 21 and outputs a detection signal when the fork 21 reaches a predetermined lift (for example, 2200 mm). The elevation switch 35 is composed of a limit switch, for example. In the present embodiment, one lift switch 35 is provided in the mast 16, and a region higher than the lift (for example, 2200 mm or more) detected by the lift switch 35 is defined as a lift / lift region. The area below the lift height (for example, less than 2200 mm) detected by the above is defined as the low lift height area. In other words, in the present embodiment, the lift switch 35 detects a binary value indicating whether the lift of the fork 21 is high or low. Then, the CPU 31a of the vehicle control device 31 recognizes that the lift of the fork 21 is in the high lift area by inputting the detection signal from the lift switch 35, and lifts the fork 21 by not inputting the detection signal. Recognize that the height is in the low elevation region.

荷重センサ３６は、リフトシリンダ２０の下部付近の油圧回路内に配設されている。荷重センサ３６は、フォーク２１の積載荷重（負荷荷重）を検出する。荷重センサ３６は、リフトシリンダ２０の内部の油圧を検出し、フォーク２１の積載荷重に応じた検出信号を出力する。荷重センサ３６は、例えば圧力センサからなる。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、荷重センサ３６からの検出信号を入力することによりフォーク２１の積載荷重を認識する。 The load sensor 36 is disposed in the hydraulic circuit near the lower portion of the lift cylinder 20. The load sensor 36 detects the loaded load (load load) of the fork 21. The load sensor 36 detects the hydraulic pressure inside the lift cylinder 20 and outputs a detection signal corresponding to the loaded load of the fork 21. The load sensor 36 is composed of, for example, a pressure sensor. Then, the CPU 31 a of the vehicle control device 31 recognizes the loaded load of the fork 21 by inputting a detection signal from the load sensor 36.

ティルト角センサ３７は、ティルトシリンダ１９の付近に配設されている。ティルト角センサ３７は、ティルト角を検出する。ティルト角センサ３７は、フォーク２１が水平姿勢にあるときの角度（水平角）を基準とした傾斜角を検出し、傾斜角に応じた検出信号を出力する。ティルト角センサ３７は、例えばポテンショメータからなる。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、ティルト角センサ３７からの検出信号を入力することによりフォーク２１のティルト角を認識する。 The tilt angle sensor 37 is disposed in the vicinity of the tilt cylinder 19. The tilt angle sensor 37 detects a tilt angle. The tilt angle sensor 37 detects an inclination angle based on an angle when the fork 21 is in a horizontal posture (horizontal angle), and outputs a detection signal corresponding to the inclination angle. The tilt angle sensor 37 is composed of, for example, a potentiometer. The CPU 31 a of the vehicle control device 31 recognizes the tilt angle of the fork 21 by inputting a detection signal from the tilt angle sensor 37.

ディレクションスイッチ３８は、ハンドルコラム２４に配設されており、前後進レバー２７の操作位置（前進位置又は後進位置）を検出する。ディレクションスイッチ３８は、前後進レバー２７の操作位置に応じた検出信号を車両制御装置３１に出力する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、ディレクションスイッチ３８からの検出信号を入力することにより前後進レバー２７の操作位置が前進位置又は後進位置であることを認識し、検出信号を入力しないことにより前後進レバー２７の操作位置が中立位置であることを認識する。 The direction switch 38 is disposed on the handle column 24 and detects the operation position (forward position or reverse position) of the forward / reverse lever 27. The direction switch 38 outputs a detection signal corresponding to the operation position of the forward / reverse lever 27 to the vehicle control device 31. Then, the CPU 31a of the vehicle control device 31 recognizes that the operation position of the forward / reverse lever 27 is the forward movement position or the reverse movement position by inputting the detection signal from the direction switch 38, and does not input the forward / backward movement by not inputting the detection signal. It is recognized that the operation position of the advance lever 27 is a neutral position.

リフトレバーセンサ３９は、リフトレバー２８に配設されており、リフトレバー２８のレバー角（操作量）を検出する。リフトレバーセンサ３９は、リフトレバー２８のレバー角に応じた検出信号を車両制御装置３１に出力する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、リフトレバーセンサ３９からの検出信号を入力することによりリフトレバー２８のレバー角を認識する。 The lift lever sensor 39 is disposed on the lift lever 28 and detects a lever angle (operation amount) of the lift lever 28. The lift lever sensor 39 outputs a detection signal corresponding to the lever angle of the lift lever 28 to the vehicle control device 31. The CPU 31 a of the vehicle control device 31 recognizes the lever angle of the lift lever 28 by inputting a detection signal from the lift lever sensor 39.

ティルトレバーセンサ４０は、ティルトレバー２９に配設されており、ティルトレバー２９のレバー角（操作量）を検出する。ティルトレバー２９は、ティルトレバー２９のレバー角に応じた検出信号を車両制御装置３１に出力する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、ティルトレバーセンサ４０からの検出信号を入力することによりティルトレバー２９のレバー角を認識する。 The tilt lever sensor 40 is disposed on the tilt lever 29 and detects the lever angle (operation amount) of the tilt lever 29. The tilt lever 29 outputs a detection signal corresponding to the lever angle of the tilt lever 29 to the vehicle control device 31. The CPU 31 a of the vehicle control device 31 recognizes the lever angle of the tilt lever 29 by inputting a detection signal from the tilt lever sensor 40.

以下、車両制御装置３１のメモリ３１ｂに記憶されている前傾角度規制の制御に用いるマップデータについて図４にしたがって詳しく説明する。
図４のマップデータは、縦軸に「前傾規制角度」を示すとともに、横軸に「荷重」を示している。そして、前傾規制角度は、その角度が大きくなるほどマスト１６の前傾角度が大きくなり、図４では紙面上、縦軸の上側に向かうほど前傾規制角度が大きく、縦軸の下側に向かうほど前傾規制角度が小さく（すなわち、水平に近い）なる。本実施形態においては、図４に示すように、前傾規制角度として８つの角度Ａ１〜Ａ８を設定している。そして、角度Ａ１〜Ａ８は、角度Ａ１→角度Ａ２→角度Ａ３→角度Ａ４→角度Ａ５→角度Ａ６→角度Ａ７→角度Ａ８の順に前傾規制角度となる角度値が小さく、水平に近い角度とされており、本実施形態において角度Ａ１はマスト１６の最大前傾角度（ｍａｘ値）と等しい値に設定されている。 Hereinafter, map data used for control of the forward tilt angle restriction stored in the memory 31b of the vehicle control device 31 will be described in detail with reference to FIG.
The map data in FIG. 4 indicates “forward tilt restriction angle” on the vertical axis and “load” on the horizontal axis. As the angle increases, the forward inclination angle of the mast 16 increases as the angle increases. In FIG. 4, the forward inclination restriction angle increases toward the upper side of the vertical axis on the paper surface, and decreases toward the lower side of the vertical axis. The forward restriction angle becomes smaller (that is, close to horizontal). In the present embodiment, as shown in FIG. 4, eight angles A1 to A8 are set as the forward tilt restriction angles. The angles A1 to A8 are angles close to the horizontal, with the angle values that are the forward tilt restriction angles in the order of angle A1, angle A2, angle A3, angle A4, angle A5, angle A6, angle A7, and angle A8 being small. In the present embodiment, the angle A1 is set to a value equal to the maximum forward tilt angle (max value) of the mast 16.

また、荷重は、荷重センサ３６により検出されるフォーク２１の「積載荷重」であり、図４では紙面上、横軸の右側に向かうほど荷重が重く、横軸の左側に向かうほど荷重が軽くなる。そして、図４に示す７つの荷重Ｂ１〜Ｂ７は、荷重Ｂ１→荷重Ｂ２→荷重Ｂ３→荷重Ｂ４→荷重Ｂ５→荷重Ｂ６→荷重Ｂ７の順に荷重の値が大きくなっている。 Further, the load is a “loading load” of the fork 21 detected by the load sensor 36. In FIG. 4, the load is heavier toward the right side of the horizontal axis on the paper surface, and the load is lighter toward the left side of the horizontal axis. . And as for seven loads B1-B7 shown in FIG. 4, the value of a load becomes large in order of load B1-> load B2-> load B3-> load B4-> load B5-> load B6-> load B7.

図４のマップデータでは、荷重と揚高の２つのパラメータをもとに前傾規制角度を定めている。そして、図４には、揚高「低」及び荷重の条件に対して前傾規制角度を対応付けたデータと、揚高「高」及び荷重の条件に対して前傾規制角度を対応付けたデータを示している。 In the map data of FIG. 4, the forward tilt restriction angle is determined based on the two parameters of load and lift. In FIG. 4, the forward tilt restriction angle is associated with the lift height “low” and the load condition, and the forward tilt restriction angle is associated with the lift height “high” and the load condition. Data are shown.

本実施形態において揚高「低」の場合の前傾規制角度は、荷重に関係なく、角度「Ａ１」を定めている。これは、揚高「低」の場合、マスト１６の前傾を最大前傾角度まで許容し、前傾角度に規制を加えないことを意味している。一方、本実施形態において揚高「高」の場合の前傾規制角度は、荷重に応じて、角度「Ａ１」〜「Ａ８」を定めている。これは、揚高「高」の場合、マスト１６の前傾角度を荷重に応じて規制することを意味している。そして、本実施形態では、図４に示すように、荷重が軽いほど前傾規制角度が大きい、すなわちマスト１６の前傾を許容する前傾角度が大きく、荷重が重いほど前傾規制角度が小さい、すなわちマスト１６の前傾を許容する前傾角度が小さくなっている。 In the present embodiment, the forward tilt restriction angle when the lift height is “low” defines the angle “A1” regardless of the load. This means that when the lift height is “low”, the forward tilt of the mast 16 is allowed up to the maximum forward tilt angle, and no restriction is imposed on the forward tilt angle. On the other hand, in the present embodiment, the forward tilt restriction angle in the case of the lift height “high” defines angles “A1” to “A8” according to the load. This means that when the lift height is “high”, the forward tilt angle of the mast 16 is regulated according to the load. In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the forward tilt restriction angle is larger as the load is lighter, that is, the forward tilt angle allowing the forward tilt of the mast 16 is larger, and the forward lean restriction angle is smaller as the load is heavier. In other words, the forward inclination angle that allows the forward inclination of the mast 16 is small.

図４に示す揚高「高」及び荷重の条件に対して前傾規制角度を対応付けたデータについてさらに詳しく説明する。本実施形態においては、図４に示すように、荷重を７つの領域に設定し、その領域（荷重範囲）毎に１つの前傾規制角度を定めている。具体的に言えば、荷重Ｂ１以上〜荷重Ｂ２未満の範囲の前傾規制角度を角度Ａ２とし、荷重Ｂ２以上〜荷重Ｂ３未満の範囲の前傾規制角度を角度Ａ３とし、荷重Ｂ３以上〜荷重Ｂ４未満の範囲の前傾規制角度を角度Ａ４とし、荷重Ｂ４以上〜荷重Ｂ５未満の範囲の前傾規制角度を角度Ａ５としている。また、荷重Ｂ５以上〜荷重Ｂ６未満の範囲の前傾規制角度を角度Ａ６とし、荷重Ｂ６以上〜荷重Ｂ７未満の範囲の前傾規制角度を角度Ａ７とし、荷重Ｂ７以上の前傾規制角度を角度Ａ８としている。このように本実施形態の前傾規制角度の制御では、荷重の範囲を定め、その範囲内の荷重の変化に対する前傾規制角度を一定とし、荷重の範囲が代わることにより前傾規制角度を変更するようになっている。したがって、前傾規制角度の制御では、荷重により前傾規制角度が段階的に変化し、その変化態様としては荷重が重くなるほど前傾規制角度（許容する前傾角度）が段階的に小さくなる。なお、荷重Ｂ１未満は、前傾角度に規制を掛けない領域となっている。 The data in which the forward tilt restriction angle is associated with the lift height “high” and load conditions shown in FIG. 4 will be described in more detail. In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the load is set in seven regions, and one forward tilt restriction angle is determined for each region (load range). Specifically, the forward tilt restriction angle in the range from the load B1 to less than the load B2 is the angle A2, the forward tilt restriction angle in the range from the load B2 to the load B3 is the angle A3, and the load B3 to the load B4. The forward tilt restriction angle in the range of less than A is the angle A4, and the forward tilt restriction angle in the range of the load B4 or more to less than the load B5 is the angle A5. Further, the forward tilt restriction angle in the range from the load B5 to less than the load B6 is set as the angle A6, the forward tilt restriction angle in the range from the load B6 to the load B7 is set as the angle A7, and the forward tilt restriction angle from the load B7 to the load B7 is set to the angle. A8. As described above, in the control of the forward tilt restriction angle of the present embodiment, the range of the load is determined, the forward tilt restriction angle with respect to the change of the load within the range is made constant, and the forward tilt restriction angle is changed by changing the load range. It is supposed to be. Therefore, in the control of the forward tilt restriction angle, the forward tilt restriction angle changes stepwise depending on the load. As a change mode, the forward lean restriction angle (allowable forward lean angle) decreases stepwise as the load becomes heavier. The load B1 or less is an area where the forward tilt angle is not restricted.

そして、本実施形態の前傾規制角度の制御によれば、低揚高時の前傾姿勢よりも高揚時の前傾姿勢の方がフォークリフト１０の安定性が低下し易く、さらに高揚時の前傾姿勢においては荷重が重いほどフォークリフト１０の安定性が低下し易くなる点に着目して制御が行われる。なお、図４のマップデータは、揚高及び荷重に対してフォークリフト１０が安定する前傾角度をシミュレーションで求め、そのシミュレーションで求めた前傾角度を前傾規制角度とし、作成されている。 Then, according to the control of the forward tilt restriction angle of the present embodiment, the stability of the forklift 10 is more likely to be lowered in the forward tilt posture at the time of high lift than in the forward tilt posture at the time of low lift, and the In the tilted posture, the control is performed by paying attention to the point that the stability of the forklift 10 is liable to decrease as the load increases. Note that the map data in FIG. 4 is created by determining the forward tilt angle at which the forklift 10 is stable with respect to the lift and load by simulation, and using the forward tilt angle determined by the simulation as the forward tilt restriction angle.

以下、本実施形態のフォークリフト１０の作用（車両制御装置３１の制御内容）を説明する。
車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、揚高スイッチ３５の検出信号から揚高が高揚高か、又は低揚高かを検出する。また、ＣＰＵ３１ａは、荷重センサ３６の検出信号からフォーク２１に積載された荷の重さ（荷重）を検出する。そして、ＣＰＵ３１ａは、低揚高時において、図４のマップデータから荷重をもとに高揚高時における前傾規制角度を求め、その求めた前傾規制角度を前傾角度規制の制御で使用する角度としてメモリ３１ｂに記憶する。 Hereinafter, the operation of the forklift 10 of the present embodiment (the control content of the vehicle control device 31) will be described.
The CPU 31a of the vehicle control device 31 detects whether the lift is high or low from the detection signal of the lift switch 35. Further, the CPU 31a detects the weight (load) of the load loaded on the fork 21 from the detection signal of the load sensor 36. Then, the CPU 31a obtains the forward tilt restriction angle at the time of high elevation from the map data in FIG. 4 at the time of low elevation, and uses the obtained forward inclination restriction angle for the control of the forward inclination angle regulation. The angle is stored in the memory 31b.

ＣＰＵ３１ａは、低揚高時においては図４のマップデータに示すように、前傾角度規制を行わない。このため、ＣＰＵ３１ａは、ティルトレバー２９が前傾指示方向に操作された場合、ティルトレバーセンサ４０が検出するレバー角に応じてティルトシリンダ１９に作動油を供給する側の電磁比例弁３４の開度を求める。そして、ＣＰＵ３１ａは、電磁比例弁３４に電流を流し、電磁比例弁３４を求めた開度に調整する。その結果、マスト１６は、ティルトレバー２９を傾動操作した角度（レバー角）に応じた速度で前傾し、ティルトレバー２９の操作位置が中立位置に戻るまで前傾する。 As shown in the map data in FIG. 4, the CPU 31a does not regulate the forward tilt angle at the time of low elevation. Therefore, when the tilt lever 29 is operated in the forward tilt instruction direction, the CPU 31a opens the opening of the electromagnetic proportional valve 34 on the side that supplies hydraulic oil to the tilt cylinder 19 according to the lever angle detected by the tilt lever sensor 40. Ask for. And CPU31a sends an electric current through the electromagnetic proportional valve 34, and adjusts the electromagnetic proportional valve 34 to the calculated opening degree. As a result, the mast 16 tilts forward at a speed corresponding to the angle (lever angle) at which the tilt lever 29 is tilted, and tilts forward until the operation position of the tilt lever 29 returns to the neutral position.

また、ＣＰＵ３１ａは、リフトレバー２８が上昇指示方向又は下降指示方向に傾動操作された場合、リフトレバーセンサ３９が検出するレバー角に応じてリフトシリンダ２０に作動油を供給する側の電磁比例弁３４の開度を求める。そして、ＣＰＵ３１ａは、電磁比例弁３４に電流を流し、電磁比例弁３４を求めた開度に調整する。その結果、フォーク２１は、リフトレバー２８を傾動操作した角度（レバー角）に応じた速度で上昇又は下降し、リフトレバー２８の操作位置が中立位置に戻るまで上昇又は下降する。 Further, when the lift lever 28 is tilted in the ascending instruction direction or the descending instruction direction, the CPU 31a supplies an electromagnetic proportional valve 34 on the side that supplies hydraulic oil to the lift cylinder 20 according to the lever angle detected by the lift lever sensor 39. Find the opening of. And CPU31a sends an electric current through the electromagnetic proportional valve 34, and adjusts the electromagnetic proportional valve 34 to the calculated opening degree. As a result, the fork 21 is raised or lowered at a speed corresponding to the angle (lever angle) at which the lift lever 28 is tilted, and is raised or lowered until the operation position of the lift lever 28 returns to the neutral position.

そして、ＣＰＵ３１ａは、マスト１６が前傾した状態で揚高スイッチ３５の検出信号から高揚高を検出すると、メモリ３１ｂに記憶した前傾規制角度とティルト角センサ３７で検出される実際のティルト角を比較する。この比較においてＣＰＵ３１ａは、実際のティルト角が前傾規制角度未満の場合には、高揚高時におけるマスト１６の前傾状態を許容する。 When the CPU 31a detects the height from the detection signal of the height switch 35 in a state where the mast 16 is tilted forward, the CPU 31a calculates the forward tilt restriction angle stored in the memory 31b and the actual tilt angle detected by the tilt angle sensor 37. Compare. In this comparison, when the actual tilt angle is less than the forward tilt restriction angle, the CPU 31a allows the forward tilt state of the mast 16 at the time of high elevation.

その一方で、前記比較においてＣＰＵ３１ａは、実際のティルト角が前傾規制角度以上の場合には、高揚高時におけるマスト１６の前傾角度に規制を掛ける。本実施形態においてＣＰＵ３１ａは、前記規制を掛ける場合、運転者がリフトレバー２８の操作を中止しなくても、マスト１６が前傾規制角度以上に前傾している状態で、揚高が低揚高から高揚高に切り換わった時点でリフトシリンダ２０の作動（フォーク２１の上昇）を強制的に停止させる。具体的に言えば、ＣＰＵ３１ａは、リフトシリンダ２０に作動油を供給する側の電磁比例弁３４を閉じ、リフトシリンダ２０に対する作動油の供給を遮断する。本実施形態においてＣＰＵ３１ａは、電磁比例弁３４を閉じる際、図５の実線ａ１で示すように、電磁比例弁３４に供給する電流を徐々に小さくして徐々に閉じるように制御する。これにより、リフトシリンダ２０は、ＣＰＵ３１ａが作動の停止を指示した時点（図５に示す時間Ｔ０）から時間Ｔ１に掛けて減速しながら停止する。リフトシリンダ２０の作動の停止を指示するとは、電磁比例弁３４の開度を閉じるようにＣＰＵ３１ａが制御を開始することである。 On the other hand, in the comparison, when the actual tilt angle is equal to or greater than the forward tilt restriction angle, the CPU 31a restricts the forward tilt angle of the mast 16 at the time of high elevation. In the present embodiment, when applying the restriction, the CPU 31a does not lift the lift lever 28, and the mast 16 is tilted forward more than the forward inclination restriction angle even if the driver does not stop the operation. The operation of the lift cylinder 20 (lift of the fork 21) is forcibly stopped when switching from high to high lift. More specifically, the CPU 31 a closes the electromagnetic proportional valve 34 on the side that supplies hydraulic oil to the lift cylinder 20 and cuts off the supply of hydraulic oil to the lift cylinder 20. In this embodiment, when closing the electromagnetic proportional valve 34, the CPU 31a performs control so that the current supplied to the electromagnetic proportional valve 34 is gradually reduced and gradually closed, as indicated by a solid line a1 in FIG. Thereby, the lift cylinder 20 stops while decelerating over the time T1 from the time (time T0 shown in FIG. 5) when the CPU 31a instructs to stop the operation. The instruction to stop the operation of the lift cylinder 20 is that the CPU 31a starts control so as to close the opening of the electromagnetic proportional valve 34.

なお、ＣＰＵ３１ａは、前傾角度規制の制御を実行していない場合、リフトレバー２８の上昇を指示する操作が終了した時点（リフトレバー２８が中立位置に戻された時点）で、図４の破線ａ２で示すように、即座に電磁比例弁３４を閉じる。したがって、本実施形態では、前傾角度規制の制御を実行している場合と前傾角度規制の制御を実行していない場合とでリフトシリンダ２０を停止させる制御（電磁比例弁３４の開度の制御）の態様が異なる。そして、リフトシリンダ２０は、前傾角度規制の制御を実行する場合、前傾角度規制の制御を実行しない場合に比してゆっくり停止する。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、リフトシリンダ２０の作動が停止するまでの時間を長く制御する。この制御により、フォークリフト１０の安定性が低下し易い高揚高時の前傾姿勢の状態において、ショックレスに近い状態でリフトシリンダ２０の作動を停止させ、作動を停止させた時のショックでフォークリフト１０の安定性が損なわれることを抑制している。 Note that the CPU 31a does not execute the forward tilt angle restriction control, and the broken line in FIG. 4 shows when the operation to instruct the lifting of the lift lever 28 is completed (when the lift lever 28 is returned to the neutral position). As shown by a2, the electromagnetic proportional valve 34 is immediately closed. Therefore, in the present embodiment, the control for stopping the lift cylinder 20 when the forward tilt angle restriction control is executed and when the forward tilt angle restriction control is not executed (the opening degree of the electromagnetic proportional valve 34 is controlled). Control) is different. The lift cylinder 20 stops more slowly when performing forward tilt angle restriction control than when not performing forward tilt angle restriction control. That is, the CPU 31a controls the time until the operation of the lift cylinder 20 stops longer. With this control, the lift cylinder 20 is stopped in a state close to shockless in the state of the forward leaning posture at the time of high elevation where the stability of the forklift 10 is likely to be lowered, and the forklift 10 is shocked when the operation is stopped. It is suppressing that the stability of is impaired.

また、ＣＰＵ３１ａは、前傾角度規制の制御において、前述のようにリフトシリンダ２０を停止させた時点（フォーク２１の上昇を停止させた時点）で、運転者がマスト１６を前傾及び後傾させることを規制する。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、ティルトレバー２９が前傾指示方向及び後傾指示方向に傾動操作された場合であっても、ティルトシリンダ１９に作動油を供給する側の電磁比例弁３４に電流を流さず、閉じた状態を維持させる。この制御により、マスト１６の前傾及び後傾の各動作により、フォークリフト１０の安定性が損なわれることを回避している。 Further, in the control of the forward tilt angle restriction, the CPU 31a causes the driver to tilt the mast 16 forward and backward at the time when the lift cylinder 20 is stopped as described above (when the lift of the fork 21 is stopped). To regulate that. That is, even when the tilt lever 29 is tilted and operated in the forward tilt instruction direction and the backward tilt instruction direction, the CPU 31a does not pass an electric current to the electromagnetic proportional valve 34 on the side supplying the hydraulic oil to the tilt cylinder 19, Keep closed. By this control, it is avoided that the stability of the forklift 10 is impaired due to the forward and backward tilting operations of the mast 16.

そして、フォーク２１の上昇と、マスト１６の前傾及び後傾に規制を掛けたＣＰＵ３１ａは、規制を掛けた旨を表示器２６に表示する。図７は、表示器２６に表示される内容を示す。図７の表示内容は、上昇、下降、前傾及び後傾の４つの動作方向のうち、上昇、前傾及び後傾の動作方向を示す矢印に「×（ばつ）」印を付し、これらの３方向への動作が不能な状態であることを示す。また、表示器２６に表示される内容は、前記４つの動作方向の中で下降のみが可能であることを示している。すなわち、図７の表示内容は、前傾角度規制の実行中において動作可能な方向を運転者に知らせ、下降を促す内容となっている。 Then, the CPU 31a that restricts the fork 21 from rising and the forward and backward inclination of the mast 16 displays on the display 26 that the restriction is applied. FIG. 7 shows the contents displayed on the display 26. In the display content of FIG. 7, among the four movement directions of ascending, descending, forward tilting and backward tilting, an arrow indicating the ascending, forward tilting and backward tilting operation directions is marked with an “x”. This indicates that the operation in the three directions is impossible. Further, the content displayed on the display 26 indicates that it is only possible to descend in the four operation directions. That is, the display content of FIG. 7 is a content that informs the driver of an operable direction during execution of the forward tilt angle restriction and prompts the descent.

そして、ＣＰＵ３１ａは、リフトレバー２８が下降指示方向に傾動操作された場合、リフトシリンダ２０に作動油を供給する側の電磁比例弁３４に電流を流して開度を調整し、フォーク２１を下降させる。このとき、ＣＰＵ３１ａは、前傾角度規制の制御を実行している場合と前傾角度規制の制御を実行していない場合とでフォーク２１を下降させる制御（電磁比例弁３４の開度の制御）の態様を異ならせる。具体的に言えば、図６に示すように、電磁比例弁３４の最大開度の値を異ならせることにより、前傾角度規制の制御を実行している場合には前傾角度規制の制御を実行していない場合に比してフォーク２１の最大下降速度が遅くなるように制御する。図６は、実線ｂ１が前傾角度規制の制御を実行していない場合の電流とレバー角の関係を示し、実線ｂ２が前傾角度規制の制御を実行している場合の電流とレバー角の関係を示す。図６に示すように、前傾角度規制の制御を実行している場合には、レバー角が角度Ｒ２（＜角度Ｒ１）に達する時点の電流値Ｉｃ（＜電流値Ｉｂ）を最大電流値として電磁比例弁３４に供給することで、電磁比例弁３４の開度は前傾角度規制の制御を実行していない時よりも小さくなる。その結果、前傾角度規制の制御を実行している場合には、フォーク２１の下降速度が遅くなる。この制御により、フォーク２１の下降時に、フォークリフト１０の安定性が損なわれることを回避している。 When the lift lever 28 is tilted in the lowering instruction direction, the CPU 31a adjusts the opening degree by causing a current to flow through the electromagnetic proportional valve 34 on the side supplying the hydraulic oil to the lift cylinder 20 and lowers the fork 21. . At this time, the CPU 31a controls to lower the fork 21 when the forward tilt angle restriction control is executed and when the forward lean angle restriction control is not executed (control of the opening degree of the electromagnetic proportional valve 34). Different aspects. Specifically, as shown in FIG. 6, when the control of the forward tilt angle restriction is executed by changing the value of the maximum opening degree of the electromagnetic proportional valve 34, the control of the forward tilt angle restriction is performed. Control is performed such that the maximum lowering speed of the fork 21 is slower than when not executed. FIG. 6 shows the relationship between the current and lever angle when the solid line b1 is not executing the forward tilt angle restriction control, and the current and lever angle when the solid line b2 is performing the forward tilt angle restriction control. Show the relationship. As shown in FIG. 6, when the forward tilt angle restriction control is executed, the current value Ic (<current value Ib) when the lever angle reaches the angle R2 (<angle R1) is set as the maximum current value. By supplying the electromagnetic proportional valve 34, the opening degree of the electromagnetic proportional valve 34 becomes smaller than when the forward tilt angle restriction control is not executed. As a result, when the forward tilt angle restriction control is being executed, the lowering speed of the fork 21 becomes slow. This control prevents the stability of the forklift 10 from being impaired when the fork 21 is lowered.

なお、本実施形態では、フォーク２１の下降速度について、揚高が低揚高となり、かつリフトレバー２８とティルトレバー２９が何れも中立位置になることを条件に、下降速度の制限を解除する。すなわち、前傾角度規制によりフォーク２１を下降させた運転者が、リフトレバー２８の動作を継続している間はフォーク２１の最大下降速度を低下させた状態を継続する。そして、運転者がリフトレバー２８を中立位置に戻して前記制限を解除させることにより、下降速度を前傾角度規制の制御を実行していない場合と同じ速度に戻す。また、前記制限を解除したＣＰＵ３１ａは、表示器２６に表示した下降を促す内容の表示を消す。 In the present embodiment, with respect to the descending speed of the fork 21, the restriction on the descending speed is released on the condition that the lift is low and the lift lever 28 and the tilt lever 29 are both in the neutral position. That is, the driver who lowered the fork 21 by restricting the forward tilt angle continues the state in which the maximum lowering speed of the fork 21 is reduced while the lift lever 28 continues to operate. Then, the driver returns the lift lever 28 to the neutral position to release the restriction, thereby returning the descending speed to the same speed as when the forward tilt angle restriction control is not executed. In addition, the CPU 31a that has released the restriction erases the display of the content prompting the descent displayed on the display 26.

上記説明は、低揚高時にマスト１６を前傾させてからフォーク２１を上昇させた場合について説明したが、本実施形態の前傾角度規制の制御では高揚高時にマスト１６を前傾させる場合にも前傾角度が規制される。 In the above description, the case where the fork 21 is lifted after the mast 16 is tilted forward at low elevation is described. However, in the control of the forward tilt angle restriction according to the present embodiment, the mast 16 is tilted forward at the time of high elevation. The forward tilt angle is also restricted.

すなわち、ＣＰＵ３１ａは、低揚高時において、図４のマップデータから荷重をもとに高揚高時における前傾規制角度を求め、その求めた前傾規制角度を前傾角度規制の制御で使用する角度としてメモリ３１ｂに記憶する。そして、ＣＰＵ３１ａは、高揚高時においてティルト角センサで検出される実際のティルト角とメモリ３１ｂに記憶した前傾規制角度とを比較する。この比較においてＣＰＵ３１ａは、実際のティルト角が前傾規制角度に達した場合、運転者がティルトレバー２９の操作を中止しなくても、前傾規制角度に達した時点でティルトシリンダ１９の作動（マスト１６の前傾）を強制的に停止させる。 That is, the CPU 31a obtains the forward tilt restriction angle at the time of high elevation from the map data of FIG. 4 at the time of low elevation, and uses the obtained forward inclination restriction angle for the control of the forward inclination angle regulation. The angle is stored in the memory 31b. Then, the CPU 31a compares the actual tilt angle detected by the tilt angle sensor at the time of high elevation with the forward tilt restriction angle stored in the memory 31b. In this comparison, when the actual tilt angle reaches the forward tilt restriction angle, the CPU 31a operates the tilt cylinder 19 when the forward tilt restriction angle is reached even if the driver does not stop the operation of the tilt lever 29 ( The mast 16 is forcibly stopped.

したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、低揚高時に図４のマップデータをもとに前傾規制角度を求め、フォーク２１が高揚高に達した時の前傾角度が求めた前傾規制角度を超えている場合、電磁比例弁３４の開度調整を行って荷役装置１２（フォーク２１）の上昇を停止させる。前傾規制角度は、荷重をもとに求められる。このため、高揚高における荷役装置１２（マスト１６）の前傾は、荷重に応じた傾動角度まで許容される。すなわち、軽荷重の場合には、重荷重の場合よりも前傾させることができるようになる。したがって、高揚高の場合であっても、許容された範囲内で荷役装置１２を前傾させることができ、作業性を損なわせることがない。また、荷役装置１２は、高揚高に達した時の傾動角度と前傾規制角度をもとに上昇に規制が掛けられるため、荷役装置１２を前傾させてから上昇させる操作が行われる場合であっても、フォークリフト１０の安定性の低下を抑制できる。 Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The CPU 31a of the vehicle control device 31 obtains the forward tilt restriction angle based on the map data of FIG. 4 when the lift is low, and the forward lean restriction obtained by the forward lean angle when the fork 21 reaches the high lift. If the angle is exceeded, the opening degree of the electromagnetic proportional valve 34 is adjusted to stop the lifting of the cargo handling device 12 (fork 21). The forward tilt restriction angle is obtained based on the load. For this reason, the forward tilting of the cargo handling device 12 (mast 16) at high elevation is allowed up to a tilt angle corresponding to the load. That is, in the case of a light load, the vehicle can be tilted forward than in the case of a heavy load. Therefore, even in the case of high elevation, the cargo handling device 12 can be tilted forward within an allowable range, and workability is not impaired. In addition, since the cargo handling device 12 is restricted from being lifted based on the tilt angle and the forward tilt restriction angle when the lift is reached, an operation for raising the cargo handling device 12 after tilting forward is performed. Even if it exists, the fall of stability of the forklift 10 can be suppressed.

（２）前傾角度規制の制御により荷役装置１２の上昇を停止させる場合には、電磁比例弁３４の開度を徐々に小さくし、図５に示すように前傾角度規制の制御を実行しない場合よりも時間を掛けて停止させるようにした。したがって、荷役装置１２を停止させる際のショックでフォークリフト１０の安定性を損なわせることなく、安定性の低下を抑制できる。 (2) When stopping the lifting of the cargo handling device 12 by the control of the forward tilt angle restriction, the opening degree of the electromagnetic proportional valve 34 is gradually reduced, and the control of the forward tilt angle restriction is not executed as shown in FIG. Stopped more time than usual. Therefore, a decrease in stability can be suppressed without impairing the stability of the forklift 10 due to a shock when stopping the cargo handling device 12.

（３）前傾角度規制の制御により荷役装置１２を下降させる場合には、電磁比例弁３４の開度調整によって最大下降速度に規制を掛けるようにした。したがって、荷役装置１２を下降させる際のショックでフォークリフト１０の安定性を損なわせることなく、安定性の低下を抑制できる。 (3) When the cargo handling device 12 is lowered by the control of the forward tilt angle regulation, the maximum descending speed is regulated by adjusting the opening degree of the electromagnetic proportional valve 34. Therefore, a decrease in stability can be suppressed without impairing the stability of the forklift 10 by a shock when the cargo handling device 12 is lowered.

（４）そして、最大下降速度は、荷役装置１２が低揚高となり、ティルトレバー２９が一旦中立位置に戻されたことを解除条件として復帰させる。したがって、下降中に急激な速度変化が生じず、ティルトレバー２９を一旦中立位置に戻させた状態で最大下降速度を復帰させるので、安定性の低下を抑制できる。 (4) Then, the maximum lowering speed is returned as a release condition that the cargo handling device 12 is lowered and the tilt lever 29 is once returned to the neutral position. Therefore, a rapid speed change does not occur during the lowering, and the maximum lowering speed is restored in a state where the tilt lever 29 is once returned to the neutral position, so that a decrease in stability can be suppressed.

（５）前傾角度規制時には、表示器２６を用いて荷役装置１２の下降を促す報知を行うことで、運転者に行うべき操作を明確に伝えることができる。
（６）また、前傾角度規制時には、荷役装置１２の上昇に加えて前傾及び後傾を不能とし、下降のみを許容するように制御する。したがって、フォークリフト１０の安定性を最も確保し得る動作で、前傾角度規制の状態を解除させることができる。 (5) At the time of restricting the forward tilt angle, an operation to be performed can be clearly communicated to the driver by notifying the display device 26 to urge the cargo handling device 12 to descend.
(6) At the time of restricting the forward tilt angle, control is performed such that in addition to the lifting of the cargo handling device 12, forward tilt and backward tilt are disabled and only the lowering is allowed. Therefore, the forward tilt angle restriction state can be released by an operation that can ensure the stability of the forklift 10 most.

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態において、図５に示すように、荷重に応じてリフトシリンダ２０の上昇を停止させるまでの時間を変更しても良い。例えば、図５に示すように、荷重が所定値を超える場合は実線ａ１で示すように時間Ｔ１で停止させ、荷重が所定値未満の場合は二点鎖線ａ３で示すように時間Ｔ２で停止させる。 In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the embodiment, as shown in FIG. 5, the time until the lift of the lift cylinder 20 is stopped may be changed according to the load. For example, as shown in FIG. 5, when the load exceeds a predetermined value, it is stopped at time T1 as shown by a solid line a1, and when the load is less than a predetermined value, it is stopped at time T2 as shown by a two-dot chain line a3. .

○ 実施形態において、図４のマップデータの規制角度や荷重の対応付けや区分を変更しても良い。すなわち、前傾角度規制の制御に用いるマップデータは、機台の仕様に応じて適宜変更可能である。 In the embodiment, the restriction angle and load association and classification of the map data in FIG. 4 may be changed. That is, the map data used for controlling the forward tilt angle can be changed as appropriate according to the specifications of the machine base.

○ 実施形態において、ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁を用いたアンロード弁でリフト上昇やティルト前傾・後傾を停止させたり、あるいはリフト上昇ロック弁、ティルト前傾ロック弁、ティルト後傾ロック弁などを組み合わせて所望の荷役動作を停止させるようにしても良い。 ○ In the embodiment, lift lift and tilt forward tilt / back tilt are stopped with an unload valve using ON / OFF solenoid valve, or lift lift lock valve, tilt forward tilt lock valve, tilt tilt tilt lock valve, etc. A desired cargo handling operation may be stopped in combination.

○ 実施形態において、マップデータに代えて、揚高と荷重をもとに前傾規制角度を算出する関係式を用いて前傾角度規制の制御を実行しても良い。
○ 実施形態は、バッテリと走行モータを搭載し、走行モータの駆動力により駆動輪１４を駆動するバッテリ式のフォークリフトや、エンジンを搭載し、エンジンの駆動力により駆動輪１４を駆動するエンジン式のフォークリフトに具体化しても良い。 In the embodiment, instead of the map data, the forward tilt angle restriction control may be executed using a relational expression for calculating the forward lean restriction angle based on the lift height and the load.
○ The embodiment is equipped with a battery-type forklift that mounts a battery and a traveling motor, and drives the driving wheels 14 by the driving force of the traveling motor, and an engine-type that has an engine and drives the driving wheels 14 by the driving force of the engine. It may be embodied in a forklift.

○ 実施形態において、表示器２６による表示に代えて又は加えて、警告音の出力や警告灯の点灯／点滅により、フォーク２１の下降を促す報知を行っても良い。
○ 実施形態において、前傾角度規制の制御時に、上昇を規制し、前傾、後傾及び下降を許容しても良い。また、前記制御時に、上昇と前傾を規制し、後傾と下降を許容しても良い。 In the embodiment, in place of or in addition to the display by the indicator 26, notification for prompting the lowering of the fork 21 may be performed by outputting a warning sound or lighting / flashing a warning light.
In the embodiment, at the time of control of the forward tilt angle restriction, the rise may be restricted and forward leaning, backward leaning, and lowering may be permitted. Further, during the control, ascending and forward tilting may be restricted, and backward tilting and descending may be allowed.

フォークリフトの側面図。The side view of a forklift. 運転席前方の斜視図。The perspective view ahead of a driver's seat. 電気的構成を示すブロック図。The block diagram which shows an electrical structure. 前傾角度規制に使用するマップデータを説明する説明図。Explanatory drawing explaining the map data used for forward inclination angle regulation. 上昇を停止させる場合の電磁比例弁の制御態様を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the control aspect of an electromagnetic proportional valve in the case of stopping a raise. 下降させる場合の電磁比例弁の制御態様を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the control aspect of the electromagnetic proportional valve in the case of making it fall. 前傾角度規制の実行中に表示器に表示される表示内容を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the display content displayed on a display device during execution of forward inclination angle regulation.

Explanation of symbols

１０…フォークリフト、１２…荷役装置、１９…ティルトシリンダ、２０…リフトシリンダ、２６…表示器、３１…車両制御装置、３１ａ…ＣＰＵ、３１ｂ…メモリ、３２…油圧タンク、３３…油圧ポンプ、３４…電磁比例弁、３５…揚高スイッチ、３６…荷重センサ、３７…ティルト角センサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Forklift, 12 ... Cargo handling device, 19 ... Tilt cylinder, 20 ... Lift cylinder, 26 ... Indicator, 31 ... Vehicle control device, 31a ... CPU, 31b ... Memory, 32 ... Hydraulic tank, 33 ... Hydraulic pump, 34 ... Electromagnetic proportional valve, 35 ... Lifting height switch, 36 ... Load sensor, 37 ... Tilt angle sensor.

Claims

In an industrial vehicle cargo handling control device for lifting and tilting a cargo handling means for performing cargo handling work by a hydraulic mechanism,
Load detecting means for detecting the weight of the load loaded on the handling means;
A lifting height detecting means for detecting a lifting height of the cargo handling means;
A tilt angle detecting means for detecting a tilt angle of the cargo handling means;
Storage means for storing data representing the relationship between the lift and load and the forward tilt restriction angle;
Calculation means for calculating the forward tilt restriction angle at the time of high elevation from the data based on the load of the load detection means,
Control means for controlling the operation of the cargo handling means,
The control means includes
If the tilt angle when the lifting height of the cargo handling means reaches the high lift height exceeds the forward tilt regulation angle calculated by the calculation means, the hydraulic mechanism is controlled to stop the lifting of the cargo handling means and it executes the restriction control to,
When the lifting of the cargo handling means is stopped by the restriction control, the execution of the tilting operation for tilting the cargo handling means forward and backward is restricted, and control is performed so as to allow only the downward movement of the cargo handling means. A cargo handling control device for industrial vehicles.

When the control means executes the restriction control, the control means increases the time from the instruction to stop the lifting of the cargo handling means to the actual stop as compared with the case where the restriction control is not executed. The industrial vehicle cargo handling control device according to claim 1, wherein the hydraulic mechanism is controlled.

When the control means executes the restriction control, the hydraulic pressure is set so that the maximum descending speed when the cargo handling means is lowered from the stop position of the cargo handling means is slower than when the restriction control is not executed. The industrial vehicle cargo handling control device according to claim 1 or 2, wherein the mechanism is controlled.

The control means is configured to release the maximum descent based on a release condition that the lifting height of the cargo handling means is low and the operating position of the indicating means operated when the driver instructs the lowering is returned to the neutral position. 4. The industrial vehicle cargo handling control apparatus according to claim 3, wherein the speed is returned to a maximum descending speed when the restriction control is not executed.

The hydraulic mechanism includes a lift cylinder that moves the cargo handling means up and down, a tilt cylinder that tilts the cargo handling means, and an electromagnetic proportional valve that switches a hydraulic oil supply passage to the lift cylinder and the tilt cylinder. It is comprised, The cargo handling control apparatus of the industrial vehicle as described in any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned.

The information processing apparatus according to claim 1, further comprising a notification unit configured to notify a driver that the cargo handling unit is lowered when the control unit stops the lifting of the cargo handling unit by the restriction control. The cargo handling control device for an industrial vehicle according to claim 5.