JP5727474B2 - 手術軌道の可視化 - Google Patents

Description

本発明は手術道具のための手術経路を可視化する方法に関し、方法は手術を受ける領域内の少なくとも１つの解剖構造の位置についての解剖学的情報と、手術経路を示す幾何学的情報を受信するステップを有する。

本発明はさらにかかる方法を実行するためのシステムとコンピュータプログラムに関する。

米国特許出願ＵＳ２００７／００４９８６１Ａ１より、身体の部位の最小侵襲インターベンションのためのアクセス経路の自動計画のためのシステムが知られている。身体部位の３Ｄ画像データが処理され、骨と、インターベンションによって危険にさらされる要素がセグメント化される。画像データは表示され、ユーザは画像中の目標位置をマークする。そしてシステムは、骨を通過せず、インターベンションによって危険にさらされるいかなる要素とも交差しない、目標位置への１つ以上のアクセス経路を自動的に決定する。そして１つ以上のアクセス経路はモニタ上でユーザへ提示され、ユーザはアクセス経路をインタラクティブに選択及び／又は修正することができる。適切な経路が見つからない場合、ユーザは構造への損傷を除外できない代替案を提示される。危険にさらされる構造は、ユーザが十分な情報に基づいた判断を下すのを助けるために強調される。

従って既知の米国特許出願は２種類の情報、すなわちいかなる重要な構造とも交差しない安全な手術経路と、少なくとも１つの重要な構造と交差する危険な経路を提供する計画システムを記載する。危険な経路に加えて、システムは危険な経路によって傷つけられる構造を示す。既知のシステムの欠点の１つは、これが手術の計画中に、どの解剖構造が損傷するかを決定するためにしか使用されることができないことである。これは術前だけでなく術中に手術経路を最適化したい外科医にとって現実的な解決方法をもたらさない。

本発明の目的は冒頭で記載した手術経路を可視化する方法を提供することであり、該方法はクリティカルな解剖構造の損傷を防ぐことを容易にする。

本発明の第１の態様によれば、この目的は手術道具のための手術経路を可視化する方法を提供することによって達成され、該方法は、解剖学的及び幾何学的情報と少なくとも１つの安全域を受信するステップ、クリティカルセグメントを規定するステップ、及び手術経路のグラフィックセグメントを提供するステップを有する。解剖学的情報は手術を受ける領域内の少なくとも１つの解剖構造の位置を示す。幾何学的情報は手術経路を示す。安全域は手術道具と解剖構造の間の最小距離を規定する。クリティカルセグメントは手術経路のグラフィック表現において強調される。クリティカルセグメントにおいて解剖構造への距離は安全域よりも小さい。

本発明にかかる方法により、経路のクリティカルな情報が容易に解釈でき容易に利用できる方法で提供される。経路が重要な解剖構造に接近しやすい場所は強調される。ユーザは経路がクリティカルセグメントを含むかどうか容易にみることができる。特に複雑な３Ｄ解剖形状の場合、これはユーザが、選択された若しくは提案された軌道のどの部分が特定構造に関連するリスクを負うかを非常に迅速に評価することを可能にする。そしてユーザは目標点への別のルートを探すことを決定し得るか、又は強調されたセグメントにおいて組織を損傷するリスクを受け入れ得る（及び極めて注意深く行動する）。クリティカルセグメントを強調するステップは、例えば色識別若しくは異なる陰影を用いて、又はクリティカルセグメントの周りに円若しくは他の形状を描くことによってなされ得る。本発明にかかる方法は手術軌道を計画するためだけでなく、術中に手術道具を追跡するためにも使用され得ることが留意される。

これはＵＳ２００７／００４９８６１に記載の従来技術システムの大きな利点を提供する。従来技術システムが、いかなる構造とも交差しないがクリティカルな解剖構造に非常に接近する経路を見つける場合、外科医はそれを認識しない。術中の計画された手術経路からのわずかなずれは、非常に劇的な結果をもたらし得る。対照的に、本発明にかかるシステムは経路がクリティカルな構造に非常に接近するときを外科医に容易に知らせ得る。

好適な実施形態において、方法はさらに、少なくとも１つの手術道具制限を受信するステップ、手術経路の制限セグメントを規定するステップであって、該制限セグメントにおいて手術経路は手術道具制限を満たさないステップ、及び手術経路のグラフィック表現において制限セグメントを強調するステップを有する。

目標点へ向かって移動している手術道具のための可能な経路は、邪魔になっているクリティカルな解剖構造によって制限されるだけではないかもしれない。手術道具は、例えば急な角を曲がる、又は短過ぎる経路セグメント上で多過ぎる角を曲がるのには適さないかもしれない。さらに、経路の全長が制限され得る。かかる制限は手術経路をグラフィック表現する際に考慮され得る。制限セグメントを強調するステップは、例えば色識別若しくは異なる陰影を用いて、又は制限セグメントの周りに円若しくは他の形状を描くことによってなされ得る。

本発明にかかる方法は好適には、手術を受ける領域の画像を受信するステップ、及び手術経路のグラフィック表現と一緒に画像を表示するステップも有する。これはユーザが、画像によって与えられる全解剖学的詳細の明瞭な概観を得て、同時に手術経路の重要な側面を評価することを可能にする。解剖構造（ＵＳ２００７／００４９８６１Ａ１のように）の代わりに経路セグメントを強調することは、クリティカルな解剖構造の重要な詳細が隠されないというさらなる利点を持つ。解剖学的情報は外部ソースから受信され得るが、好適には画像認識技術を用いて画像から導き出される。

手術経路のグラフィック表現は、手術を受ける領域の画像と揃えられ、その上に表示され得るか、又は個別に表示され得る。例えば、手術経路のグラフィック表現はバーを有し、バーの両端は手術経路上の第１点と第２点をあらわし、両端の中間のバー上の位置は第１点と第２点の中間の手術経路上の対応する位置をあらわす。かかる手術経路の１次元表現は手術道具の幾何学的経路の明瞭な概観を与えないかもしれないが、手術道具が目標点へ向かって動かされるときにどのようなリスク及び他の問題が予測されるかについての重要な情報を提供する。好適な実施形態において、このバー表現は手術を受ける領域の２Ｄ画像を伴う。経路に沿った手術道具の現在の若しくは仮想の位置がバー上に及び／又は２Ｄ画像上に示され得る。道具の位置が変更されると、手術道具がユーザによって追跡されることができるように、他の２Ｄ画像が表示され得る。

本発明のこれらの及び他の態様は以下に記載の実施形態から明らかとなり、それらを参照して解明される。

本発明にかかる手術経路を可視化するためのシステムを概略的に示す。 本発明にかかる方法のフロー図を示す。 例示的な手術経路の可視化を示す。 強調されたクリティカルセグメントとともに例示的な手術経路を示す。 強調された制限セグメントとともに例示的な手術経路を示す。 ＭＲＩ画像の上に重ね合わされた例示的な手術経路を示す。 クリティカル経路の可視化の一例を示す。 安全な経路の可視化の一例を示す。 手術道具が安全な位置にある、ＭＲＩ画像の隣にバーとして可視化された例示的な手術経路を示す。 手術道具がクリティカルな位置にある、ＭＲＩ画像の隣にバーとして可視化された例示的な手術経路を示す。 図１０の一部の拡大図を概略的に示す。

以下、電気生理学的プローブを用いる神経外科に関する例示的な実施形態によって本発明が記載される。しかしながら本発明は神経‐ＥＰシステムとの使用に限定されない。手術軌道（計画された及び／又はナビゲーションされた）に沿った解剖学的情報についての知識が臨床及び／又は診断目的のために有用である、他の外科的インターベンションもまた本発明の利益を享受し得る。本発明は例えば光学針ガイドインターベンションに適し得る。

図１は本発明にかかる手術経路を可視化するためのシステム１０を概略的に示す。システム１０は、全入力データを受信して処理し、ディスプレイ１３へ出力データとして手術経路のグラフィック表現を提供するためのプロセッサ１１を有する。入力データ、処理パラメータ及び出力データはメモリ１２に保存され得る。プロセッサ１１、ディスプレイ１３及びメモリ１２は一緒に１つのコンピュータの一部であり得るか、又は個別のアイテム若しくは個別のアイテムの一部であり得る。プロセッサ１１に対する入力データは異なるソースに由来し得る。

ＭＲＩ若しくはＣＴスキャナなどの画像ソース１４は手術を受ける領域の解剖構造の画像を提供し得る。受信画像から、プロセッサ１１は対応領域における解剖構造の位置についての解剖学的情報を導き出し得る。代替的に、画像若しくは解剖学的情報は個別の入力ソースからプロセッサ１１へ提供される。プロセッサは手術経路を示す幾何学的情報も使用する。この幾何学的情報はユーザインターフェース１６を介してユーザによって提供され得るか、又は個別の経路設計システム１５から受信され得る。ユーザインターフェース１６は例えばシステム１０の複数の処理パラメータを構成するために、又は手術経路のグラフィック表現の表示のための表示オプションを選択するためにさらに使用され得る。ユーザインターフェース１６は、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパッド、タッチスクリーン、若しくは音声認識システムなど、あらゆる種類の既知のユーザインターフェース要素を有し得る。

手術経路は経路設計アルゴリズムを使用するコンピュータによって計算され得るか、又は外科医若しくは他の人によって設計され得る。経路はまたコンピュータアルゴリズムとユーザ変更の組み合わせの結果であってもよい。

手術道具とクリティカルな解剖構造の間の所望の最小距離を規定する安全域は対応する解剖構造を示す解剖学的情報と一緒に提供され得る。安全域はまたメモリ１２に予め保存され得る。異なる解剖構造、及び異なる型の解剖構造は、異なる安全域を必要とし得る。安全域は例えばユーザインターフェース１６を介してユーザによって規定及び／又は変更され得る。安全域に加えて、プロセッサ１１は可視化処理のための入力として手術道具の使用に対するガイドライン及び／又は制限も使用し得る。

プロセッサ１１によって実行される方法は図２のフロー図によって概略的にあらわされる。データ受信ステップ２１において、プロセッサ１１は本発明の方法を用いて手術経路を可視化するために使用される全入力データ２０を受信する。入力データ２０は手術経路を示す幾何学的情報を有する。この幾何学的情報はプロセッサ１１自身によって実行される個別の経路設計処理から受信され得ることが留意される。入力データ２０はさらに少なくとも１つの安全域を有する。安全域は例えば解剖学的情報と一緒に提供され得るか、又はユーザインターフェース１６を介してユーザによって設定され得る。代替的に、安全域は既にメモリ１２に保存され、そこから受信される。例えば、メモリ１２は異なる型の解剖構造に対し標準安全域のリストを保存し得る。安全域はさらに、手術の被験者の年齢、性別及び体重などの他のパラメータに依存し得る。入力データ２０はまた、手術を受ける領域内の少なくとも１つの解剖構造の位置についての解剖学的情報も有する。解剖学的情報は、構造と、それらの位置を規定する対応する幾何学的座標のリストとして受信され得る。代替的に、解剖学的情報は手術を受ける領域の画像の形で受信される。

オプションの認識ステップ２２において、受信画像において解剖構造を見つけるため、及び必要な解剖学的情報を作るために画像認識技術が使用され得る。

経路セグメント化ステップ２３において、手術経路を示す幾何学的情報と解剖学的情報が比較され、経路と少なくとも１つの解剖構造の間の距離が計算される。計算された距離は安全域と比較される。手術経路の１つ以上のセグメントに対し、近くの解剖構造への距離が安全域よりも小さいことがわかる場合、セグメントはクリティカルセグメントとしてマークされる。異なる安全レベルを示すために複数の安全域が使用され得る。例えば、１ｍｍ、２ｍｍ及び３ｍｍの安全域が、それぞれ軌道が'許容できないほど近い'、'近過ぎる'又は'近い'かどうかを示すために使用され得る。

随意に、経路セグメント化ステップ２３は手術道具の使用に関するガイドライン及び制限も考慮する。例えば、急な角を曲がる、又は小さ過ぎる空間において多過ぎる角を曲がることは不可能であり得る。手術経路を示す幾何学的情報が、ガイドライン若しくは制限が違反されることを示す場合、手術経路の違反部分は制限セグメントとしてマークされる。

可視化ステップ２４において、手術経路のグラフィック表現が作られる。グラフィック表現は１Ｄ、２Ｄ若しくは３Ｄであり得る。グラフィック表現は表示画面上に表示され、紙に印刷され、又は外部ディスプレイ若しくは印刷装置による表示若しくは印刷に適した出力データとして提供され得る。作られた手術経路のグラフィック表現において、クリティカルセグメントが強調される。随意に制限セグメントもまた強調される。クリティカルセグメントと制限セグメントは好適には、安全域若しくは道具制限が違反されるかどうかをユーザが容易にみることができるように、異なって強調される。

クリティカル及び／又は制限セグメントを強調することは多数の異なる方法でなされ得る。例えば、強調されたセグメントは手術経路の他の部分とは異なる色若しくは陰影を持ち得る。代替的に、経路は広く表示され得、又は特定セグメントが円若しくは他の形状によって囲まれ得る。異なるセグメントは異なって強調され得る。例えば、どういう構造（例えば血管、神経）が脅かされるか、又はどういう制限が違反されるかを示すために色識別が使用され得る。

１つの位置において２つ以上の安全域及び／又は道具制限が違反される場合、２つの強調法が組み合され得る。例えば、セグメントの半分はある色を得て、もう半分は別の色を得てもよい。勿論、セグメントに色をつけること及び特定形状でそれを囲むことは組み合されてもよい。代替的に、最も重要な違反のみを可視化することが決定され得る。より重要な違反は、例えば損傷すると大きな健康リスクを生じることになる解剖構造に対する安全域を侵すことであり得る。より重要な違反はまた、経路をたどることを不可能にする道具制限でもあり得る。制限の重要性は安全域若しくは道具制限がどのくらい違反されるかにも依存し得る。

セグメントを強調する際、安全域若しくは道具制限がどのくらい違反されるかを示すために異なる色強度が使用され得る。例えば、問題がないセグメントに対し手術経路が緑である場合、小さな問題のある（例えば血管に近づいている）セグメントは少し赤くなり得、大きな問題のある（例えば血管を通過している）セグメントは完全に赤くなり得る。重要な構造にかなり近づいている軌道は、非常に近づいている軌道とは別の色を持ち得る。

図３は手術経路３１の例示的な可視化を２Ｄで示す。手術経路３１と一緒に、経路３１に近いいくつかの解剖構造３２が表示される。安全域が侵されていないので、経路全体３１が１つの色のみを用いて可視化される。随意に、安全域も可視化され得る。各解剖構造３２がその独自の安全域を持つ場合、安全域は好適には解剖構造３２の周りに描かれる。全解剖構造３２が同じ安全域を持つ場合、経路３１の周りに安全域を描くことも可能である。安全域を図に加えることによって、経路３１が安全域に接近し得る場所が非常に明瞭になる。

図４は強調されたクリティカルセグメント４３，４４，４５とともに例示的な手術経路４１を示す。この図は図３に非常に似ている。図３との主要な違いは手術経路４１が３つの解剖構造３３，３４，３５の安全域内に入ることである。２つのセグメント４３，４５は解剖構造３３，３５に非常に接近する。１つのセグメント４４は解剖構造３４とさらに交差する。各解剖構造３３，３４，３５に近づき過ぎている又は交差している経路セグメント４３，４４，４５は手術経路４１の安全な部分とは異なる色を持つことによって強調される。クリティカルセグメント４３，４４，４５は全て異なる色を持ち、これは例えば近過ぎる解剖構造３３，３４，３５の型をあらわし得るか、又は強調されたセグメント４３，４４，４５に伴う健康リスクの重症度を示し得る。図４に示した手術経路の可視化は、外科医に予測される問題の非常に明瞭で直感的な概観を与える。

図５は強調された制限セグメント５２とともに例示的な手術経路５１を示す。セグメント５２はその周りに楕円を描くことによって強調される。セグメント５２は手術経路５１のその部分において手術道具制限若しくはガイドラインが違反されるので強調される。強調されたセグメントにおいて、手術経路５１は急カーブする。この急カーブは異なる理由で急過ぎる可能性がある。例えばこれは過度の組織損傷を生じる可能性があり、手術道具を損傷するリスクがあるかもしれず、又は手術道具がこのように急カーブすることは不可能でさえあり得る。

図６は脳のＭＲＩ画像６０の上に重ね合わされた例示的な手術経路６１を示す。手術経路６１は入口点から目標点６５へのび、ここで例えば組織が切断若しくは除去され得、薬物が投与され得、神経が電気刺激され得、又は神経生理学的信号が取得され得る。画像６０は脳の２Ｄスライスを示す。示される手術経路６１は完全にこの２Ｄ平面内にあり得るか、又は完全な経路６１を示すことを可能にするためにこの平面上に投影され得る。前の図における手術経路の視覚表現３１，４１，５１と同様に、この図は手術軌道６１を計画するためだけでなく術中に手術道具を追跡するためにも使用され得る。図４と同様に、図６は解剖構造６４に近過ぎる（安全域よりも近い）３つの強調された経路セグメント６３を示す。

図７はクリティカル経路１１２の可視化の一例を示す。この可視化１１２において、２つのクリティカルセクション１１３が強調される。クリティカルセクション１１３において、経路１１２は損傷されてはならない重要な組織に非常に接近する。

図８は安全な経路１１４の可視化の一例を示す。この経路１１４は、クリティカルな構造に高いリスクを課さないので、強調されたセクションを示さない。

図９は、手術道具が安全な位置７３にある、ＭＲＩ画像の隣にバー７１として可視化される例示的な手術経路を示す。バー７１は手術経路の１次元視覚表現である。バー７１は特定軌道に関連し得る問題とリスクの概略を示す。バー７１は手術経路のセクション若しくは入口点から目標点までの全経路のいずれかをあらわし得る。現在位置インジケータ７２は手術道具の相対位置を示す。画像はバー７１上に位置インジケータ７２によって示される位置７３を含み示す２Ｄ画像である。手術道具が目標点へ向かって動かされると、画像中に示される位置７３がバー７１において示される位置７２に常に対応するように、他の２Ｄ画像が示される。手術道具の現在位置７２，７３は術中の道具の実際の位置、又は計画された手術軌道のシミュレーション若しくは探査中の仮想位置であり得る。

この実施形態は外科医が、手術道具に近い領域の解剖構造、及び経路に沿って予測されるリスクと問題を同時に見ることを可能にする。図７に表示される手術経路はクリティカル若しくは制限セグメントを含まない。術前に経路を探査するとき、外科医は問題が予測される領域内の解剖構造を示す画像を迅速に見つけるためにバー７１を使用し得る。術中、バー７１の強調されたセグメントは、手術道具の領域の詳細画像を示しながら、経路に沿って特定位置におけるリスクを外科医に気付かせ得る。

図１０は、手術道具がクリティカルな位置８２にある、ＭＲＩ画像の隣にバー８１として可視化される例示的な手術経路を示す。この図は図９に非常に似ている。主要な違いは図１０において経路が３つのクリティカル若しくは制限セグメント８３を有することである。バー８１におけるインジケータ８２はクリティカルセグメント８３に位置する。対応するＭＲＩ画像は手術道具の現在位置８４をその位置８４において侵害されている安全域についての情報と一緒に示す。

図１１は図１０のＭＲＩ画像における位置インジケータ８４の拡大図を概略的に示す。位置インジケータ８４は手術道具の位置を示す道具インジケータ９１を示す。道具インジケータ９１はオンスケールで道具寸法を示し得る、すなわち画像中の道具インジケータは解剖構造とぴったり重なり、これはまた実際の手術道具にも重なる。可視性を改善するために、非常に小さな道具のための道具インジケータ９１は実際よりも大きくなり得る。大きな道具のための道具インジケータ９１は画像を隠し過ぎないようにするために縮小されたサイズを持ち得る。またインジケータの形状は実際の道具の形状を反映してもしなくてもよい。

道具インジケータ９１の周りに、安全域インジケータ９２が示される。解剖構造９４は安全域内にあるので、道具はクリティカルセグメント８３に位置し、これはまたバー８１にも示される。侵害インジケータ９３はどの方向に（道具から見て）解剖構造８４が安全域９２を侵害するかを示し得る。代替的な実施形態において、安全域は解剖構造の周りに描かれ、侵害インジケータは手術道具に接近し過ぎている解剖構造の方を指し得る。

当然のことながら、本発明はコンピュータプログラム、特に本発明を実施するのに適した、キャリア上若しくはキャリア内のコンピュータプログラムにも拡張する。プログラムはソースコード、オブジェクトコード、部分的にコンパイルされた形などのコード中間ソース及びオブジェクトコードの形、又は本発明にかかる方法の実施における使用に適した任意の他の形であり得る。また当然のことながらかかるプログラムは多くの異なるアーキテクチャ設計を持ち得る。例えば、本発明にかかる方法若しくはシステムの機能を実施するプログラムコードは、１つ以上のサブルーチンに細分化され得る。これらのサブルーチン間に機能を分散させる多くの異なる方法が当業者に明らかである。サブルーチンは内蔵型プログラムを形成するために１つの実行可能なファイルに一緒に保存され得る。かかる実行可能なファイルはコンピュータ実行可能命令、例えばプロセッサ命令及び／又はインタプリタ命令（例えばＪａｖａ（登録商標）インタプリタ命令）を有し得る。代替的に、サブルーチンの１つ以上又は全てが少なくとも１つの外部ライブラリファイルに保存され、静的に若しくは動的に、例えばランタイムにおいてメインプログラムとリンクされ得る。メインプログラムはサブルーチンの少なくとも１つへの少なくとも１つの呼び出しを含む。また、サブルーチンは相互への関数呼び出しを有し得る。コンピュータプログラムに関する実施形態は、上記方法の少なくとも１つの処理ステップの各々に対応するコンピュータ実行可能命令を有する。これらの命令はサブルーチンに細分化されるか、及び／又は、静的に若しくは動的にリンクされ得る１つ以上のファイルに保存され得る。コンピュータプログラムに関する別の実施形態は、上記システム及び／又は製品の少なくとも１つの手段の各々に対応するコンピュータ実行可能命令を有する。これらの命令はサブルーチンに細分化されるか、及び／又は、静的に若しくは動的にリンクされ得る１つ以上のファイルに保存され得る。

コンピュータプログラムのキャリアはプログラムを保持することができる任意のエンティティ若しくはデバイスであり得る。例えば、キャリアはＲＯＭ、例えばＣＤ ＲＯＭ若しくは半導体ＲＯＭなどの記憶媒体、又は例えばフロッピーディスク若しくはハードディスクなどの磁気記録媒体を含み得る。さらにキャリアは、電気若しくは光学ケーブルを介して又は無線若しくは他の手段によって伝達され得る、電気若しくは光学信号などの伝導可能なキャリアであり得る。プログラムがこうした信号で具体化されるとき、キャリアはこうしたケーブル又は他のデバイス若しくは手段によって構成され得る。代替的に、キャリアは中にプログラムが埋め込まれる集積回路であり得、集積回路は関連方法の実行、又は関連方法の実行における使用に適している。

前述の実施形態は本発明を限定するのではなく説明するものであり、当業者は添付のクレームの範囲から逸脱することなく多くの代替的な実施形態を設計することができることが留意されるべきである。クレームにおいて、括弧の間に置かれる任意の参照符号はクレームを限定するものと解釈されてはならない。動詞"有する"及びその活用の使用はクレームに記載されたもの以外の要素若しくはステップの存在を除外しない。ある要素に先行する冠詞"ａ"若しくは"ａｎ"はかかる要素の複数の存在を除外しない。本発明は複数の個別要素を有するハードウェアを用いて、及び適切にプログラムされたコンピュータを用いて実施され得る。複数の手段を列挙する装置クレームにおいて、これらの手段のいくつかはハードウェアの１つの同じ項目によって具体化され得る。特定の手段が相互に異なる従属クレームに列挙されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。

Claims (13)

1. 手術道具のための手術経路を可視化する方法であって、
   ‐手術を受ける領域内の少なくとも１つの解剖構造の位置についての解剖学的情報と、
   ‐前記手術経路を示す幾何学的情報と、
   ‐前記手術道具が近づくことが許容される前記解剖構造からの最小距離を規定する少なくとも１つの安全域であって、当該解剖構造について規定される安全域とを受信するステップと、
   前記手術経路のクリティカルセグメントを規定するステップであって、該クリティカルセグメントにおいて前記解剖構造への距離は前記安全域よりも小さい、ステップと、
   前記クリティカルセグメントが強調される、前記手術経路のグラフィック表現を提供するステップとを有する、方法。
2. 少なくとも１つの手術道具制限を受信するステップと、
   前記手術経路の制限セグメントを規定するステップであって、該制限セグメントにおいて前記手術経路は前記手術道具制限を満たさない、ステップと、
   前記手術経路のグラフィック表現において前記制限セグメントを強調するステップとをさらに有する、請求項１に記載の手術経路を可視化する方法。
3. 手術を受ける領域の画像を受信するステップと、
   前記手術経路のグラフィック表現と一緒に前記画像を表示するステップとをさらに有する、請求項１に記載の手術経路を可視化する方法。
4. 前記画像から前記解剖学的情報を導き出すために画像認識技術を使用するステップをさらに有する、請求項３に記載の手術経路を可視化する方法。
5. 前記手術経路のグラフィック表現が、前記手術を受ける領域の画像と揃えられ、その上に表示される、請求項３に記載の手術経路を可視化する方法。
6. 前記手術経路のグラフィック表現がバーを有し、前記バーの両端は前記手術経路上の第１点と第２点をあらわし、両端の中間の前記バー上の位置は、前記第１点と前記第２点の中間の前記手術経路上の対応する位置をあらわす、請求項１に記載の手術経路を可視化する方法。
7. 前記第１点が前記手術経路の開始点であり、前記第２点が前記手術経路の目標点である、請求項６に記載の手術経路を可視化する方法。
8. 前記グラフィック表現がさらに前記安全域を示す、請求項１に記載の手術経路を可視化する方法。
9. 前記クリティカルセグメントが色識別を用いて強調され、前記セグメントの色は前記解剖構造をあらわす、請求項１に記載の手術経路を可視化する方法。
10. 前記セグメントの色の強度が前記安全域への前記手術経路の近さをあらわす、請求項９に記載の手術経路を可視化する方法。
11. 術中に前記手術道具の現在位置を受信するステップをさらに有し、前記グラフィック表現がさらに前記現在位置を示す、請求項１に記載の手術経路を可視化する方法。
12. プロセッサに請求項１に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
13. 手術道具のための手術経路を可視化するためのシステムであって、
    ‐手術を受ける領域内の少なくとも１つの解剖構造の位置についての解剖学的情報と、
    ‐前記手術経路を示す幾何学的情報と、
    ‐前記手術道具が近づくことが許容される前記解剖構造からの最小距離を規定する少なくとも１つの安全域であって、当該解剖構造について規定される安全域とを受信するための入力と、
    前記手術経路のクリティカルセグメントを規定し、該クリティカルセグメントにおいて前記解剖構造への距離は前記安全域よりも小さく、前記クリティカルセグメントが強調される前記手術経路のグラフィック表現を作る、プロセッサと、
    前記グラフィック表現を提供するための出力とを有する、システム。

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