JP6546671B1

JP6546671B1 - Control method and control device for self-propelled working machine

Info

Publication number: JP6546671B1
Application number: JP2018029185A
Authority: JP
Inventors: 甲地　重春; 重春甲地; 洵平梅田; 田中　健; 健田中
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2018-02-21
Filing date: 2018-02-21
Publication date: 2019-07-17
Anticipated expiration: 2038-02-21
Also published as: JP2019140991A

Abstract

【課題】各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】制御部Ｅは、回転制御部Ｇで検出された検出値を、記憶部Ｈで設定された複数の設定値と比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部Ｈに記憶された設定値の回転数で走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動させ、前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる。【選択図】図１A control method and control device of a self-propelled mowing machine capable of preventing damage to drive motors of each part and performing mowing operation efficiently continuously for a long time. A control unit E compares a detected value detected by a rotation control unit G with a plurality of set values set in a storage unit H, and when the set value exceeds the detected value, the control unit E compares the detected value with a plurality of set values. The traveling motors 15a and 15b are driven at the rotation speed of the setting value stored in the storage unit H, and the detection values detected by the rotation control unit are sequentially reduced by the plurality of setting values set by the storage unit. When the set value exceeds the detected value, the traveling motor is driven at the rotational speed of the set value stored in the storage unit, and the detected value does not satisfy the minimum set value. If it is determined, the driving of the traveling motor is stopped. [Selected figure] Figure 1

Description

この発明は、自走式作業機の制御方法及び制御装置に係る。 The present invention relates to a control method and control device for a self-propelled working machine.

特許文献１：「草刈り作業車」には、カッターに加わる負荷を監視する過負荷検出手段により、過負荷状態が検出された場合には、過負荷検出手段より走行制御手段に対して指令が送られる。走行制御手段はこれに基づいて走行駆動手段を制御し、走行速度を減速するよう制御する草刈り作業車についての記載がある。
特許文献２：「芝刈機」には、刈刃の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部と、刈刃異常検知部の検知情報に基づいて刈刃の異常状態を周囲に報知する刈刃異常報知部を備えた芝刈機についての記載がある。この芝刈機はさらに、刈刃異常検知部で異常が検知された場合に、刈刃モータを自動停止させる構成としている。 Patent Document 1: In the "mower work vehicle", when the overload state is detected by the overload detection means that monitors the load applied to the cutter, the overload detection means sends a command to the traveling control means Be The travel control means controls the travel drive means based on this, and there is a description of a mowing work vehicle that controls to reduce the travel speed.
Patent Document 2: In the "grass mower", a cutting blade abnormality detection unit that detects an abnormality about the rotation state of the cutting blade, and a cutting operation that reports the abnormal state of the cutting blade around based on detection information of the cutting blade abnormality detection unit. There is a statement about a lawn mower provided with a blade abnormality notification unit. Furthermore, this mower is configured to automatically stop the cutting blade motor when an abnormality is detected by the cutting blade abnormality detection unit.

特開２００３−３１００２６号公報Japanese Patent Application Publication No. 2003-310026 特開２０１６−１５８５９４号公報JP, 2016-158594, A

作業者が、草刈機本体から離れてコントロール可能な草刈機は、草刈作業は連続的に作業ができることが求められている反面、草刈機本体の周囲の詳細までは把握できない物理的問題がある。
すなわち、この発明に係る、自走式作業機の制御方法及び制御装置は、コントローラ操作者とは、１０ｍとか２０ｍ離れた地上を走行するため、走行中の動作をコントローラ操作者は確認できない。そのため、自走式作業機の安全を見越しておく必要がある。
草刈作業において、刈刃への刈取対象物である草以外（石など）の異物の噛み込み、草の回転刃への巻付きによる刈刃モータへの過負荷や、衝突及び駆動輪への草の巻付き等による走行モータへの過負荷が生じることがある。各モータへの回転過負荷はモータへの過電流を生じさせ、結果として各モータが損傷し、草刈作業が以後継続できなくなる問題がある。他方、刈刃への負荷は、刈刃を回転させながらでも自己の回転による遠心力で異物を除去できる場合が多い。 A mowing machine that can be controlled by an operator separately from the mowing machine main body is required to be able to perform mowing operations continuously, but there are physical problems that can not be grasped until the details around the mowing body.
That is, in the control method and control device for a self-propelled working machine according to the present invention, the controller operator travels on the ground separated by 10 m or 20 m, so the controller operator can not confirm the operation during traveling. Therefore, it is necessary to anticipate the safety of the self-propelled work machine.
In mowing work, foreign matter other than grass (such as stone) bites into the cutting blade bites into the cutting blade, overloading the cutting blade motor by winding the grass around the rotary blade, and collision and grass on the drive wheel There may be an overload on the traveling motor due to winding of the vehicle. A rotational overload to each motor causes an overcurrent to the motor, resulting in damage to each motor and causing a problem that the mowing operation can not be continued thereafter. On the other hand, the load on the cutting blade can often remove foreign matter by the centrifugal force caused by its own rotation while rotating the cutting blade.

特許文献１「草刈り作業車」においては、刈刃モータの負荷時間に応じて走行速度が減速し、さらに負荷状態の時間が続くと、刈刃や走行が停止する。この負荷の検出は回転の変化や油圧の変化を捉えているものであるが、回転の変化時間による判断で刈刃が停止してしまうと、その都度刈刃を点検する必要があるため作業効率が悪い問題点を有する。
特許文献２「芝刈機」においては、異常負荷を検知すると刈刃の回転は停止するが、走行モータが停止するわけではないので、無駄に走行しバッテリ電圧を無駄に消費させる問題を有する。 In the patent document 1 "mowing work vehicle", the traveling speed is reduced according to the load time of the cutting blade motor, and when the load state time continues, the cutting blade and the traveling stop. Although this load detection captures changes in rotation and changes in hydraulic pressure, it is necessary to check the cutting blade each time it is necessary to check the cutting blade when it is judged based on the change in rotation time that work efficiency It has a bad problem.
In patent document 2 "a lawn mower", although rotation of a cutting blade will stop if abnormal load is detected, since a run motor does not stop, there is a problem of running wastefully and consuming battery voltage wastefully.

この発明は、
コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、左クローラ及び右クローラを左右に設ける走行部と、左クローラ及び右クローラをそれぞれ駆動走行させる右走行モータ及び左走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させる刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、
検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータは、１００パーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ａより低い所定の回転数Ｂ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータは、回転数Ａの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｂより低い所定の回転数Ｃ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータは、回転数Ｂの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｃより低い所定の回転数Ｄ以上であるか否かを判断し、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、走行モータは、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、
ことを特徴とした自走式作業機の制御方法、
からなる。 This invention is
In a self-propelled mower operated by a controller,
The free-Hashishiki mower includes a traveling unit providing a left crawler and right crawlers on the left and right, a right travel motor and the left travel motor for each drive run line left crawler and right crawler, a plurality of rotationally driving the cutting blade A cutting blade motor, a cutting blade lift unit for vertically driving the cutting blade up and down, a rotational drive of the traveling motor and the cutting blade motor, a control unit for controlling the raising and lowering of the cutting blade, and the cutting blade motor A storage unit for storing a preset value in which the current or the number of revolutions of the traveling motor according to the load is preset, detecting the number of revolutions and the current of the traveling motor and the cutting blade motor and outputting a detected value A motor and a rotation control unit for outputting the cutting blade motor at a rotation speed determined by the control unit;
The detected value detected by the rotation control unit is sequentially compared with the plurality of sequentially reduced setting values set in the storage unit, and when the setting value exceeds the detection value, the storage unit Driving the traveling motor at the stored number of revolutions of the set value,
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value, the driving of the traveling motor is stopped ,
It is determined whether or not the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, and when the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, the traveling motor is 100% Output
If the cutting blade rotational speed is not equal to or greater than the predetermined rotational speed A stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed B lower than the previously stored rotational speed A When the number of revolutions is equal to or more than the predetermined number of revolutions B stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions A,
If the cutting blade rotational speed is not at least the predetermined rotational speed B stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is at least the predetermined rotational speed C lower than the stored rotational speed B and the cutting blade When the number of revolutions is equal to or more than a predetermined number of revolutions C stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions B,
If the cutting blade rotational speed is not equal to or more than the predetermined rotational speed C stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D lower than the previously stored rotational speed C;
If the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D stored in advance, the traveling motor determines again whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed A stored in advance;
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value rotation speed D, the driving of the traveling motor is stopped.
Control method of a self-propelled work machine characterized by
It consists of

この発明は、
コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、左クローラ及び右クローラを左右に設ける走行部と、左クローラ及び右クローラをそれぞれ駆動走行させる右走行モータ及び左走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させる刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
制御部は、前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、
検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータは、１００パーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ａより低い所定の回転数Ｂ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータは、回転数Ａの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｂより低い所定の回転数Ｃ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータは、回転数Ｂの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｃより低い所定の回転数Ｄ以上であるか否かを判断し、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、走行モータは、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、
ことを特徴とした自走式作業機の制御装置、
からなる。 This invention is
In a self-propelled mower operated by a controller,
The free-Hashishiki mower includes a traveling unit providing a left crawler and right crawlers on the left and right, a right travel motor and the left travel motor for each drive run line left crawler and right crawler, a plurality of rotationally driving the cutting blade A cutting blade motor, a cutting blade lift unit for vertically driving the cutting blade up and down, a rotational drive of the traveling motor and the cutting blade motor, a control unit for controlling the raising and lowering of the cutting blade, and the cutting blade motor A storage unit for storing a preset value in which the current or the number of revolutions of the traveling motor according to the load is preset, detecting the number of revolutions and the current of the traveling motor and the cutting blade motor and outputting a detected value A motor and a rotation control unit for outputting the cutting blade motor at a rotation speed determined by the control unit;
The control unit sequentially compares each of the detection values detected by the rotation control unit with the plurality of sequentially reduced setting values set in the storage unit, and when the setting value exceeds the detection value, Driving the traveling motor at the number of rotations of the set value stored in the storage unit;
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value, the driving of the traveling motor is stopped ,
It is determined whether or not the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, and when the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, the traveling motor is 100% Output
If the cutting blade rotational speed is not equal to or greater than the predetermined rotational speed A stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed B lower than the previously stored rotational speed A When the number of revolutions is equal to or more than the predetermined number of revolutions B stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions A,
If the cutting blade rotational speed is not at least the predetermined rotational speed B stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is at least the predetermined rotational speed C lower than the stored rotational speed B and the cutting blade When the number of revolutions is equal to or more than a predetermined number of revolutions C stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions B,
If the cutting blade rotational speed is not equal to or more than the predetermined rotational speed C stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D lower than the previously stored rotational speed C;
If the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D stored in advance, the traveling motor determines again whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed A stored in advance;
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value rotation speed D, the driving of the traveling motor is stopped.
Control device for a self-propelled work machine characterized by
It consists of

本発明によれば、各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a control method and a control device of a self-propelled mowing machine capable of preventing damage to each part drive motor and performing mowing operation efficiently continuously for a long time.

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。It is a top view of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。It is a left view of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。It is a front view of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の背面図である。It is a rear view of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の本体部操作スイッチの拡大平面図である。It is an enlarged plan view of a main part operation switch of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃モータの回転数と走行モータの駆動出力を表すフロー図である。It is a flowchart showing the rotation speed of the cutting blade motor of the Example which concerns on embodiment of this invention, and the drive output of a traveling motor. この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃モータ電流との走行モータの駆動出力を表すフロー図である。It is a flowchart showing the drive output of the traveling motor with the cutting blade motor electric current of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the correlation of control of the mowing machine of the Example which concerns on embodiment of this invention.

Ａは、自走式草刈機である。Ｂは、操作送信機からなるコントローラである。自走式草刈機Ａは、コントローラＢによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置される。
自走式草刈機Ａには、本体フレーム０１が設けられ、前部に刈刃部Ｃ、刈刃部Ｃの後部には走行部Ｄを有する。Ｅは制御部であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けられ刈刃部Ｃを昇降する。 A is a self-propelled mowing machine. B is a controller comprising an operation transmitter. The self-propelled mowing machine A is operated by the controller B. J is a receiver and is installed on a self-propelled mowing machine A.
The self-propelled mowing machine A is provided with a main body frame 01, and has a cutting blade portion C at the front and a traveling portion D at the rear of the cutting blade portion C. E is a control unit, which controls the drive and operation of the self-propelled mowing machine A. F is a cutting blade lift unit, which is attached to the traveling unit D and moves the cutting blade C up and down.

走行部Ｄには、走行フレーム１１が設けられる。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に取り付けられ、１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。１５は走行モータであり、１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間に架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。 The traveling portion D is provided with a traveling frame 11. The traveling frames 11 are respectively provided in parallel on both sides in the traveling direction of the self-propelled mowing machine A. 12 is a driving wheel and 13 is a driven wheel. Reference numeral 121 denotes a rotation axis of the drive wheel 12. The driving wheel 12 is attached to the rear of the traveling frame 11, 12a is a right driving wheel, and 12b is a left driving wheel. The driven wheel 13 is attached to the front of the traveling frame 11. 14 is a turning wheel. The rotating wheel 14 is attached to the traveling frame 11 between the driving wheel 12 and the driven wheel 13. 15 is a traveling motor, 15a is a right traveling motor, and 15b is a left traveling motor. The traveling motor 15 is attached to the left and right drive shafts of the left and right drive wheels 12 respectively. 16 is a crawler. 16a is a right crawler and 16b is a left crawler. The crawler 16 bridges between the driving wheel 12, the rolling wheel 14 and the driven wheel 13.
The two traveling motors 15a and 15b are driven to drive the drive wheels 12 to drive the crawlers 16 to rotate the driven wheels 14 and the driven wheels 13, whereby the self-propelled mowing machine A is driven and travels. .

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチであり、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切する。
３１は、本体部操作スイッチである。本体部操作スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載される。本体部操作スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、右刈刃を駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、左刈刃を駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。 21 and 22 are batteries. The battery 21 and the battery 22 are loaded on the self-propelled mowing machine A, respectively. A power switch 23 turns on and off the battery 21 and the battery 22 respectively.
Reference numeral 31 denotes a main unit operation switch. The main body portion operation switch 31 is loaded on the traveling portion D of the self-propelled mowing machine A. The main body operation switch 31 is provided with switches of a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, and an emergency stop switch 34. The right cutting blade switch 32 is a switch for stopping driving the right cutting blade and selecting a rotation direction. The left cutting blade switch 33 is a switch for stopping the driving of the left cutting blade and selecting the rotation direction. The emergency stop switch 34 is a switch for stopping the operation of the self-propelled mower A in an emergency.

本体部操作スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプが設置される。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、制御部Ｅによって走行モータ及び刈刃モータ及びリフト部を含む全ての駆動を停止させられたのちに点滅発光する。 The main unit operation switch 31 is provided with the left cutting blade operation lamp 35, the right cutting blade operation lamp 36, and the power supply lamp 37. The left mowing blade operation lamp 35 lights up to notify when the left mowing blade operation lamp is activated. The right mowing blade operation lamp 36 lights up to notify when the right mowing blade operation lamp is activated. The power supply lamp 37 is a lamp for notifying the operating state of the power of the self-propelled mowing machine A and the operating state of the self-propelled mowing machine A.
These lamps are flashed after the control unit E stops all driving including the traveling motor, the cutting blade motor, and the lift unit.

４１は昇降支点基部、４２は刈刃昇降支点軸、４３は刈刃昇降アーム、４４は昇降シリンダであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。刈刃リフト部Ｆは、刈刃部Ｃを上下に昇降駆動させる。
昇降支点基部４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに取り付ける。刈刃昇降支点軸４２は、昇降支点基部４１に取り付ける。刈刃昇降アーム４３の一方は刈刃昇降支点軸４２に取り付ける。昇降シリンダ４４は、基部は自走式草刈機Ａの走行部Ｄに取り付け、先端は刈刃昇降アーム４３に取り付け、刈刃昇降アーム４３の先端を昇降させる。昇降シリンダ４４は、リフトモータ（図示せず）の駆動により作動され刈刃昇降アーム４３の先端を昇降させる。 41 is a raising and lowering fulcrum base, 42 is a cutting blade raising and lowering fulcrum shaft, 43 is a cutting blade raising and lowering arm, 44 is a raising and lowering cylinder, and these constitute the cutting blade lift section F. The cutting blade lift unit F moves the cutting blade C up and down.
The lift fulcrum base 41 is attached to the traveling part D of the self-propelled mowing machine A. The cutting blade lift fulcrum shaft 42 is attached to the lift fulcrum base 41. One end of the cutting blade lifting arm 43 is attached to the cutting blade lifting fulcrum shaft 42. The raising and lowering cylinder 44 has its base attached to the traveling part D of the self-propelled mowing machine A, its tip attached to the cutting blade raising and lowering arm 43, and raising and lowering the tip of the cutting blade raising and lowering arm 43. The lift cylinder 44 is actuated by the drive of a lift motor (not shown) to lift and lower the tip of the cutting blade lift arm 43.

刈刃部Ｃは、刈刃昇降アーム４３の先端に取り付ける。５１は、刈刃モータであり、５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個を回転軸を垂直に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。
５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも先端地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。 The cutting blade C is attached to the tip of the cutting blade lifting arm 43. 51 is a cutting blade motor, 51a is a right cutting blade motor, 51b is a left cutting blade motor. In this embodiment, the cutting blade motor 51 is installed at the cutting blade portion C, in which two rotary shafts, a right cutting blade motor and a left cutting blade motor, are arranged vertically.
52 is a cutting blade base. The cutting blade bases 52 are provided around the rotation axis of the cutting blade motor 51 with different installation heights. Since the installation heights of the adjacent cutting blade bases 52 are different, the cutting blade bases 52 do not interfere with each other. 53 is a cutting blade. In this embodiment, four cutting blades 53 are attached to the cutting blade base 52 at equal intervals.
54 is a grounding body. The grounding body 54 is formed in a disk shape, and is attached to the tip ground side of the cutting blade 53 of the cutting blade motor 51.
A cutting blade housing 55 is attached to the cutting blade C so as to cover both cutting blade bases 52.
By driving the cutting blade motor 51, the cutting blade base 52 is rotated, and the cutting blade 53 is rotationally driven.

Ｈは、記憶部である。記憶部Ｈは、刈刃モータの負荷に応じた走行モータ１５の電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転制御部である。回転制御部Ｇは、走行モータ１５及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を制御部Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ１５を前記制御部Ｅによって決定された回転数で出力させる。
回転制御部Ｇは、制御部Ｅで制御する。 H is a storage unit. The storage unit H stores a preset value in which the current or the number of revolutions of the traveling motor 15 corresponding to the load of the cutting blade motor is preset.
G is a rotation control unit. The rotation control unit G detects the number of rotations and current of the traveling motor 15 and the cutting blade motor and outputs detected values to the control unit E, and the traveling motor 15 and the cutting blade motor 15 are determined by the control unit E. Output at the number of revolutions.
The rotation control unit G is controlled by the control unit E.

Ｅは、制御部である。制御部Ｅは、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３の上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、回転制御部Ｇ、制御部Ｅは、近接させて設置する。
制御部Ｅは、回転制御部Ｇで検出された検出値を、前記記憶部Ｈで記憶され設定された複数の前記設定値と比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部Ｈに記憶された設定値の回転数で前記走行モータ１５を駆動させる。
回転制御部Ｇで検出された検出値が前記記憶部Ｈで記憶され複数設定した最大の設定値以上である場合は、走行モータ１５の駆動を停止させる。
制御部Ｅは、走行モータ１５及び前記刈刃モータのいずれか１つの検出値が、設定された設定値を超えた場合、走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆを含む全ての駆動を停止させる。 E is a control unit. The control unit E controls the rotational drive of the traveling motor 15 and the cutting blade motor 51, and the vertical movement of the cutting blade 53. The storage unit H, the rotation control unit G, and the control unit E are disposed in proximity to each other.
The control unit E compares the detection value detected by the rotation control unit G with the plurality of setting values stored and set by the storage unit H, and when the setting value exceeds the detection value, The traveling motor 15 is driven at the number of revolutions of the set value stored in the storage unit H.
When the detected value detected by the rotation control unit G is equal to or greater than the maximum setting value stored in the storage unit H and set in plurality, the driving of the traveling motor 15 is stopped.
The control unit E performs all driving including the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lift unit F when the detection value of any one of the traveling motor 15 and the cutting blade motor exceeds the set value set. Stop it.

図８に図示するブロック図について制御関係を説明する。
送信コントローラからなる送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して操作信号を制御装置ｅに伝送する。
操作装置ｅは、制御部Ｅと記憶部Ｈとからなる。制御部Ｅは、走行制御部Ｅ１と刈刃制御部Ｅ２とリフト制御部Ｅ３とからなる。 The control relationship will be described with reference to the block diagram shown in FIG.
An operation signal is transmitted from a transmitter B which is a transmission controller. The receiver J receives the operation signal from the transmitter B and transmits the operation signal to the control device e.
The operating device e includes a control unit E and a storage unit H. The control unit E includes a traveling control unit E1, a cutting blade control unit E2, and a lift control unit E3.

走行制御部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転制御部に接続される。右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続される。
刈刃制御部Ｅ２は、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７にそれぞれ接続される。
電源スイッチ２３は、制御装置ｅに接続される。
リフト制御部Ｅ３は、リフトモータ（図示せず）に接続される。
制御部Ｅは、記憶部Ｈに接続される。 The traveling control unit E1 is connected to the right traveling motor control unit G1, the left traveling motor control unit G2, the right cutting blade motor rotation control unit G3, and the left cutting blade motor rotation control unit. Right traveling motor control unit G1 is for right traveling motor 15a, left traveling motor control unit G2 is for left traveling motor 15b, right cutting blade motor rotation control unit G3 is for right cutting blade motor 51a, left cutting blade motor rotation control unit G4 Are respectively connected to the cutting blade motors 51 of the left cutting blade motor 51b.
The cutting blade control unit E2 is connected to the right cutting blade switch 32, the left cutting blade switch 33, the emergency stop switch 34, the right cutting blade operation lamp 36, the left cutting blade operation lamp 35, and the power lamp 37, respectively.
The power switch 23 is connected to the control device e.
The lift control unit E3 is connected to a lift motor (not shown).
The control unit E is connected to the storage unit H.

図６に図示する刈刃モータ５１の回転数と走行モータ１５の駆動出力をあらわすフロー図について説明する。
電源にオン状態をとらせる。次いで、自動刈取スイッチにオン状態をとらせる。すると、刈刃モータ電流検知はスタートする。併せて、走行モータ電流検知もスタートする。刈刃モータ５１は指定方向へ回転する。走行モータ１５は前進駆動する。
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ（この実施例では、３０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータ１５は、１００パーセント出力させる。 A flow chart showing the number of rotations of the cutting blade motor 51 and the drive output of the traveling motor 15 shown in FIG. 6 will be described.
Make the power on. Then, the automatic reaper switch is turned on. Then, the cutting blade motor current detection starts. At the same time, traveling motor current detection is also started. The reaper motor 51 rotates in the designated direction. The traveling motor 15 is driven forward.
It is determined whether or not the cutting blade rotational speed is equal to or greater than a predetermined rotational speed A (in this embodiment, 3000 rpm) stored in advance. When the cutting blade rotational speed is equal to or more than the predetermined rotational speed A stored in advance, the traveling motor 15 outputs 100%.

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ（この実施例では、２５００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータ１５は、５０パーセント出力させる。
刈刃５３前方に物が有り、絡まっているため回転数Ａ以上とならないと思われるので、取り敢えず、走行スピードを落として刈刃５３間に入り込む草の量を少なくしてみる。 If the cutting blade rotational speed is not greater than the predetermined rotational speed A stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is greater than or equal to the predetermined rotational speed B stored in advance (in this embodiment, 2500 rpm). . When the cutting blade rotational speed is equal to or more than the predetermined rotational speed B stored in advance, the traveling motor 15 outputs 50%.
Since there is an object in front of the cutting blade 53 and it is assumed that it does not become more than the rotational speed A because it is entangled, the running speed is lowered to reduce the amount of grass entering between the cutting blades 53.

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ（この実施例では、２０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータ１５は、３０パーセント出力させる。
刈刃５３前方に物が有り、絡まっているため回転数Ａ以上とならないと思われるので、取り敢えず、更に、走行スピードを落として刈刃５３間に入り込む草の量を少なくしてみる。 If the cutting blade rotational speed is not at least the predetermined rotational speed B stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is at least the predetermined rotational speed C (2000 rpm in this embodiment) stored in advance. . When the cutting blade rotational speed is equal to or more than the predetermined rotational speed C stored in advance, the traveling motor 15 outputs 30%.
Since there is an object in front of the cutting blade 53 and it is thought that it does not become more than the rotational speed A because it is entangled, the running speed is lowered to reduce the amount of grass entering between the cutting blades 53.

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ（この実施例では、１０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、刈刃への負荷は、刈刃を回転させながらでも自己の回転による遠心力で異物を除去できる場合が多いため、既に異物が取れている可能性があるので、走行モータ１５は、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ（この実施例では、３０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、 If the cutting blade rotational speed is not equal to or higher than the predetermined rotation speed C stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotation speed D stored in advance (1000 rpm in this embodiment). .
When the cutting blade rotational speed is equal to or more than the predetermined rotation speed D stored in advance, the load on the cutting blade can often remove foreign substances by the centrifugal force of its own rotation while rotating the cutting blade, Since there is a possibility that foreign matter has already been taken, the traveling motor 15 determines again whether or not the cutting blade rotational speed is equal to or more than the predetermined rotational speed A (in this embodiment, 3000 rpm) stored in advance.
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value rotation speed D, the driving of the traveling motor is stopped.

図６に図示するように、この発明の実施例では、複数回検出値の対比をおこなう。刈刃回転数Ａ、刈刃回転数Ｂ、刈刃回転数Ｃ、刈刃回転数Ｄと順次刈刃回転数の設定値は少なくする。
第１の検出値である刈刃回転数Ａよりも、第２の検出値である刈刃回転数Ｂの方が、負荷は大である。第２の検出値である刈刃回転数Ｂよりも、第３の検出値である刈刃回転数Ｃの方が、負荷は大である。第３の検出値である刈刃回転数Ｃよりも、第４の検出値である刈刃回転数Ｄの方が負荷は大である。それぞれ逆順に負荷は小となる。 As illustrated in FIG. 6, in the embodiment of the present invention, detection values are compared a plurality of times. The setting values of the cutting blade rotation speed A, the cutting blade rotation speed B, the cutting blade rotation speed C, the cutting blade rotation speed D and the cutting blade rotation speed are sequentially decreased.
The load is larger at the cutting blade rotation speed B which is the second detection value than at the cutting blade rotation speed A which is the first detection value. The load is larger at the cutting blade rotation speed C which is the third detection value than at the cutting blade rotation speed B which is the second detection value. The load is larger at the cutting blade rotational speed D, which is the fourth detection value, than the cutting blade rotation speed C, which is the third detection value. The load decreases in the reverse order.

図７に図示する刈刃モータ５１電流との走行モータ１５の駆動出力をあらわすフロー図について説明する。
電源にオン状態をとらせる。すると、電源ランプが点灯する。次いで、自動刈取スイッチにオン状態をとらせる。すると、刈刃モータ電流検知はスタートする。併せて、走行モータ電流検知もスタートする。
左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。左走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。 A flow chart representing the drive output of the traveling motor 15 with the cutting blade motor 51 current shown in FIG. 7 will be described.
Make the power on. Then the power lamp lights up. Then, the automatic reaper switch is turned on. Then, the cutting blade motor current detection starts. At the same time, traveling motor current detection is also started.
It is determined whether the current is greater than the left traveling motor load current. If it is equal to or higher than the left traveling motor load current, the cutting blade motor 51 is stopped. At the same time, driving of the traveling motor 15 is also stopped. Furthermore, the lift motor is also stopped. The power lamp 37 blinks.

左走行モータ負荷電流以上でない場合は、右走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。右走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。 If it is not the left traveling motor load current or more, it is determined whether it is the right traveling motor load current or more. If it is equal to or higher than the right traveling motor load current, the cutting blade motor 51 is stopped. At the same time, driving of the traveling motor 15 is also stopped. Furthermore, the lift motor is also stopped. The power lamp 37 blinks.

右走行モータ負荷電流以上でない場合は、左刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断する。左刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。
左刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、右刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断する。右刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。 If it is not the right traveling motor load current or more, it is determined whether it is the left cutting blade motor load current or more. When the load current of the left cutting blade motor is equal to or higher than that of the left cutting blade motor, the driving of the cutting blade motor 51 is stopped. At the same time, driving of the traveling motor 15 is also stopped. Furthermore, the lift motor is also stopped. The power lamp 37 blinks.
If it is not the left cutting blade motor load current or more, it is determined whether it is the right cutting blade motor load current or more. In the case where the load current of the right cutting blade motor is equal to or more than that, the driving of the cutting blade motor 51 is stopped. At the same time, driving of the traveling motor 15 is also stopped. Furthermore, the lift motor is also stopped. The power lamp 37 blinks.

右刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、再度、左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。
刈刃モータ負荷電流を、走行モータ負荷電流よりも先に判断する。刈刃の負荷を優先して検知する方が、草刈時の過負荷をいち早く察知できるためである。
本発明の実施例によれば、各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供できる。 If it is not above the right cutting blade motor load current, it is judged again whether it is above the left traveling motor load current.
The cutting blade motor load current is determined earlier than the traveling motor load current. This is because it is possible to detect an overload at the time of mowing more quickly if priority is given to detecting the load of the cutting blade.
According to the embodiment of the present invention, it is possible to provide a control method and control device of a self-propelled mowing machine capable of preventing damage to the drive motor of each part and performing mowing operation efficiently continuously for a long time.

１５走行モータ
１５ａ右走行モータ
１５ｂ左走行モータ
５１刈刃モータ
５１ａ右刈刃モータ
５１ｂ左刈刃モータ
５３刈刃
Ａ自走式草刈機
Ｂコントローラ
Ｃ刈刃部
Ｄ走行部
Ｅ制御部
Ｆ刈刃リフト部
Ｇ回転制御部
Ｈ記憶部

15 traveling motor 15a right traveling motor 15b left traveling motor 51 cutting blade motor 51a right cutting blade motor 51b left cutting blade motor 53 cutting blade A self-propelled mowing machine B controller C cutting blade part D traveling part E control part F cutting blade lift Part G Rotation control part H Storage part

Claims

In a self-propelled mower operated by a controller,
The free-Hashishiki mower includes a traveling unit providing a left crawler and right crawlers on the left and right, a right travel motor and the left travel motor for each drive run line left crawler and right crawler, a plurality of rotationally driving the cutting blade A cutting blade motor, a cutting blade lift unit for vertically driving the cutting blade up and down, a rotational drive of the traveling motor and the cutting blade motor, a control unit for controlling the raising and lowering of the cutting blade, and the cutting blade motor A storage unit for storing a preset value in which the current or the number of revolutions of the traveling motor according to the load is preset, detecting the number of revolutions and the current of the traveling motor and the cutting blade motor and outputting a detected value A motor and a rotation control unit for outputting the cutting blade motor at a rotation speed determined by the control unit;
The detected value detected by the rotation control unit is sequentially compared with the plurality of sequentially reduced setting values set in the storage unit, and when the setting value exceeds the detection value, the storage unit Driving the traveling motor at the stored number of revolutions of the set value,
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value, the driving of the traveling motor is stopped ,
It is determined whether or not the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, and when the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, the traveling motor is 100% Output
If the cutting blade rotational speed is not equal to or greater than the predetermined rotational speed A stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed B lower than the previously stored rotational speed A When the number of revolutions is equal to or more than the predetermined number of revolutions B stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions A,
If the cutting blade rotational speed is not at least the predetermined rotational speed B stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is at least the predetermined rotational speed C lower than the stored rotational speed B and the cutting blade When the number of revolutions is equal to or more than a predetermined number of revolutions C stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions B,
If the cutting blade rotational speed is not equal to or more than the predetermined rotational speed C stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D lower than the previously stored rotational speed C;
If the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D stored in advance, the traveling motor determines again whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed A stored in advance;
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value rotation speed D, the driving of the traveling motor is stopped.
Control method of a self-propelled working machine characterized by

In a self-propelled mower operated by a controller,
The free-Hashishiki mower includes a traveling unit providing a left crawler and right crawlers on the left and right, a right travel motor and the left travel motor for each drive run line left crawler and right crawler, a plurality of rotationally driving the cutting blade A cutting blade motor, a cutting blade lift unit for vertically driving the cutting blade up and down, a rotational drive of the traveling motor and the cutting blade motor, a control unit for controlling the raising and lowering of the cutting blade, and the cutting blade motor A storage unit for storing a preset value in which the current or the number of revolutions of the traveling motor according to the load is preset, detecting the number of revolutions and the current of the traveling motor and the cutting blade motor and outputting a detected value A motor and a rotation control unit for outputting the cutting blade motor at a rotation speed determined by the control unit;
The control unit sequentially compares each of the detection values detected by the rotation control unit with the plurality of sequentially reduced setting values set in the storage unit, and when the setting value exceeds the detection value, Driving the traveling motor at the number of rotations of the set value stored in the storage unit;
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value, the driving of the traveling motor is stopped ,
It is determined whether or not the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, and when the cutting blade rotational speed is a predetermined rotation speed A or more stored in advance, the traveling motor is 100% Output
If the cutting blade rotational speed is not equal to or greater than the predetermined rotational speed A stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed B lower than the previously stored rotational speed A When the number of revolutions is equal to or more than the predetermined number of revolutions B stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions A,
If the cutting blade rotational speed is not at least the predetermined rotational speed B stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is at least the predetermined rotational speed C lower than the stored rotational speed B and the cutting blade When the number of revolutions is equal to or more than a predetermined number of revolutions C stored in advance, the traveling motor outputs a percentage lower than that of the number of revolutions B,
If the cutting blade rotational speed is not equal to or more than the predetermined rotational speed C stored in advance, it is determined whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D lower than the previously stored rotational speed C;
If the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed D stored in advance, the traveling motor determines again whether the cutting blade rotational speed is equal to or higher than the predetermined rotational speed A stored in advance;
When it is determined that the detected value does not satisfy the minimum setting value rotation speed D, the driving of the traveling motor is stopped.
A control device for a self-propelled work machine characterized by