JP6606420B2

JP6606420B2 - Working machine

Info

Publication number: JP6606420B2
Application number: JP2015248430A
Authority: JP
Inventors: 充千葉; 泰弘幅野; 博樹菊池
Original assignee: 和同産業株式会社
Priority date: 2015-07-15
Filing date: 2015-12-21
Publication date: 2019-11-13
Anticipated expiration: 2035-12-21
Also published as: JP2017024701A

Description

本発明は、走行系にサイドクラッチを有する作業機に関する。 The present invention relates to a working machine having a side clutch in a traveling system.

除雪機や農作業機は作業機と呼ばれる。作業機としての除雪機や農作業機は、クローラで走行する形式のものが普及している。クローラであれば、軟らかい雪面や耕土に沈むことを防止できるからである。
クローラ車両は、左右一方のクローラを止め、左右他方のクローラを前進させることで、左右に旋回する。
左右のサイドクラッチを備え、これらのサイドクラッチを断接することで、左右一方のクローラを止める構造が普及している（例えば、特許文献１（図１０）参照）。 Snowblowers and agricultural machines are called working machines. As a work machine, a snowplow and a farm machine that are driven by a crawler are widely used. This is because if it is a crawler, it can be prevented from sinking into a soft snow surface or cultivated soil.
The crawler vehicle turns left and right by stopping one of the left and right crawlers and moving the other left and right crawlers forward.
A structure in which left and right side clutches are provided and one of the left and right crawlers is stopped by connecting and disconnecting these side clutches is widely used (see, for example, Patent Document 1 (FIG. 10)).

特許文献１の農作業機は、特許文献１の図１０に示されるように、左右のグリップ（１４０、１４０）（括弧付き数字は、特許文献１に記載された符号を示す。以下同様）に左右のサイドクラッチレバー（１４２、１４２）を備えている。左のサイドクラッチレバー（１４２）を握ることで、農作業機を左旋回させることができ、右のサイドクラッチレバー（１４２）を握ることで、農作業機を右旋回させることができる。 As shown in FIG. 10 of Patent Document 1, the agricultural machine of Patent Document 1 has left and right grips (140, 140) (the numbers in parentheses indicate the symbols described in Patent Document 1. The same applies hereinafter). Side clutch levers (142, 142). By gripping the left side clutch lever (142), the farm work machine can be turned left, and by gripping the right side clutch lever (142), the farm work machine can be turned right.

前方に障害物が出現した場合などの理由により、緊急停止させなければならない際に、作業者は、左右のサイドクラッチレバー（１４２、１４２）を同時に握ることがある。左右のサイドクラッチレバー（１４２、１４２）を同時に握ると、左右のサイドクラッチが切断状態になるため、走行は停止する。これにより、作業機が障害物に衝突することは回避できる。 When an emergency stop must be performed due to an obstacle appearing in front of the operator, the operator may hold the left and right side clutch levers (142, 142) at the same time. If the left and right side clutch levers (142, 142) are simultaneously gripped, the left and right side clutches are disengaged, and the traveling stops. Thereby, it can avoid that a working machine collides with an obstruction.

ところで、左右のサイドクラッチレバー（１４２、１４２）の握りを解消すると、左右のサイドクラッチが接続状態になるため、作業機は前進する。
すなわち、特許文献１の技術は、左右の一方のサイドクラッチレバー（１４２）のみを握ることを前提としており、両方のサイドクラッチレバー（１４２、１４２）を同時に握ることまでは想定していない。 By the way, when the grips of the left and right side clutch levers (142, 142) are released, the left and right side clutches are in the connected state, and the work implement moves forward.
That is, the technique of Patent Document 1 is based on the premise that only the left and right side clutch levers (142) are gripped, and does not assume that both side clutch levers (142, 142) are gripped simultaneously.

しかし、操作の多様化が想定される中、両方のサイドクラッチレバーを同時に握った後に、握りを解消した場合であっても、作業機が前進しないようにする対策が求められる。 However, while diversification of operations is expected, measures are required to prevent the work implement from moving forward even when the grips are released after both side clutch levers are gripped simultaneously.

特開平６−２６９２０８号公報JP-A-6-269208

本発明は、両方のサイドクラッチレバーを同時に握った後に、握りを解消した場合であっても、作業機が前進しないようにする対策が講じられている作業機を提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a work machine in which measures are taken to prevent the work machine from moving forward even when the grips are released after both side clutch levers are held simultaneously.

請求項１に係る発明は、機体から延びるハンドルに左右のサイドクラッチレバーを備え、これらのサイドクラッチレバーが握られたことを検出する左右のレバースイッチを前記ハンドルに備え、前記機体に駆動源を備え、前記機体に左右の駆動輪を備え、前記駆動源から前記左右の駆動輪までの走行駆動系に電動式の走行クラッチ及び電動式の左右のサイドクラッチを備え、前記左右のレバースイッチの情報に基づいて前記左右のサイドクラッチを切断／接続制御する制御部を備えている作業機において、
前記電動式の左のサイドクラッチは、左のサイドクラッチと、このサイドクラッチを収納するミッションケースと、このミッションケースから一端が突出し前記左のサイドクラッチを接続状態から断状態に切り換える左のクラッチ切換軸と、このクラッチ切換軸の一端に設けられホィールが形成されている左の扇ギヤと、左の電動モータと、この左の電動モータの軸に設けられ前記左の扇ギヤの前記ホィールに噛み合ってセルフロック機能を構成するウォームとを備え、
前記電動式の右のサイドクラッチは、前記ミッションケースに収納される右のサイドクラッチと、前記ミッションケースから一端が突出し前記右のサイドクラッチを接続状態から断状態に切り換える右のクラッチ切換軸と、このクラッチ切換軸の一端に設けられホィールが形成されている右の扇ギヤと、右の電動モータと、この右の電動モータの軸に設けられ前記右の扇ギヤの前記ホィールに噛み合ってセルフロック機能を構成するウォームとを備え、
前記制御部は、前記左のサイドクラッチレバーが握られたとの第１情報を得たときに前記左のサイドクラッチを切断状態にし、前記右のサイドクラッチレバーが握られたとの第２情報を得たときに前記右のサイドクラッチを切断状態にし、前記左右のサイドクラッチレバーが共に握られたとの第３情報を得たときに前記走行クラッチを切断状態にし、この切断状態を、作業者の意志で前記走行クラッチが接続状態にされるまで、維持し、
両方の前記サイドクラッチレバーを同時に握った後に、握りを解消した場合であっても、前記作業機が前進しないようにする制御を実行することを特徴とする。
The invention according to claim 1 is provided with left and right side clutch levers on a handle extending from the fuselage, the left and right lever switches for detecting that the side clutch levers are gripped on the handle, and a drive source for the fuselage. The left and right drive wheels are provided on the fuselage, and the travel drive system from the drive source to the left and right drive wheels is provided with an electric travel clutch and left and right side clutches, and information on the left and right lever switches In the working machine including a control unit for controlling the disconnection / connection of the left and right side clutches based on
The electric left side clutch includes a left side clutch, a transmission case that houses the side clutch, and a left clutch switch that protrudes from the transmission case to switch the left side clutch from a connected state to a disconnected state. A shaft, a left fan gear provided at one end of the clutch switching shaft, and a left electric motor, and a left electric motor, which is provided on a shaft of the left electric motor and meshed with the wheel of the left fan gear. And a worm that constitutes a self-locking function,
The electric right side clutch includes a right side clutch housed in the transmission case, a right clutch switching shaft that has one end protruding from the transmission case and switches the right side clutch from a connected state to a disconnected state, A right fan gear provided at one end of the clutch switching shaft, a right electric motor, a right electric motor, and a self-locking engagement with the wheel of the right fan gear provided on the right electric motor shaft. With the worm that constitutes the function,
When the control unit obtains the first information that the left side clutch lever is gripped, the control unit puts the left side clutch in a disconnected state and obtains the second information that the right side clutch lever is gripped. The right side clutch is disengaged, and when the third information that the left and right side clutch levers are grasped together is obtained, the traveling clutch is disengaged. Until the travel clutch is engaged,
Control is performed so that the work implement does not move forward even if the grip is released after both the side clutch levers are gripped at the same time.

請求項１に係る発明では、左右のサイドクラッチレバーが共に握られたとの第３情報を得たときに走行クラッチを切断状態にするため、左右のサイドクラッチレバーの握りを解放しても作業機が前進することはない。
本発明により、両方のサイドクラッチレバーを同時に握った後に、握りを解消した場合であっても、作業機が前進しないようにする対策が講じられている作業機が提供される。
加えて、電動モータへの通電を停止すると、電動モータにブレーキが付属していないにも拘わらず、セルフロック機能により、左右のクラッチ切換軸に制動が掛かり、左右のサイドクラッチの状態が維持される。すなわち、ウォームとホィールを採用したことにより、電気エネルギーの節約が可能となる。
According to the first aspect of the present invention, when the third information indicating that the left and right side clutch levers are both gripped is obtained, the traveling clutch is disengaged. Will never move forward.
According to the present invention, there is provided a work machine in which measures are taken to prevent the work machine from moving forward even when the grips are released after both side clutch levers are gripped simultaneously.
In addition, when the electric motor is de-energized, the left and right clutch switching shafts are braked and the left and right side clutch states are maintained by the self-lock function even though the brake is not attached to the electric motor. The In other words, the use of worms and wheels makes it possible to save electrical energy.

本発明に係る作業機の平面図である。It is a top view of the working machine which concerns on this invention. 作業機の駆動系統図である。It is a drive system diagram of a working machine. ミッションの原理図である。It is a principle diagram of a mission. 図３の４矢視図である。FIG. 4 is a view taken in the direction of arrow 4 in FIG. 3. ミッションの作用図である。It is an action figure of a mission. 走行クラッチ及び作業クラッチの原理図である。It is a principle diagram of a traveling clutch and a working clutch. 走行クラッチ及び作業クラッチの作用図である。It is an effect | action figure of a travel clutch and a working clutch. 制御部で実施する基本的制御のフロー図である。It is a flowchart of the basic control implemented in a control part. 制御部で実施する特徴的制御のフロー図である。It is a flowchart of the characteristic control implemented in a control part. 変更例に係る作業機の駆動系統図である。It is a drive system diagram of the work machine concerning the example of change. 走行クラッチ及び作業クラッチの変更例を説明する図である。It is a figure explaining the example of a change of a traveling clutch and a working clutch. 変更例に係る制御フロー図である。It is a control flow figure concerning the example of change.

本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.

図１に示すように、作業機１０は、例えば、作業者が連れ歩く歩行型除雪機であり、機体１１と、この機体１１の左右に配置される左右のクローラ１２Ｌ、１２Ｒ（Ｌは左を示す添え字、Ｒは右を示す添え字である。以下同じ）と、機体１１の中央に配置される駆動源１３と、機体１１の前部に配置され路上の雪を中央に集めるオーガー１４と、このオーガー１４を覆うオーガーハウジング１５と、このオーガーハウジング１５から機体１１へ延びてブロアー（図２、符号３４）を収納するブロアーハウジング１６と、このブロアーハウジング１６から延びて投雪方向を規定するシュータ１７と、機体１１の後部左右のから後方へ延びる左右のハンドル１８Ｌ、１８Ｒを備えている。 As shown in FIG. 1, the work machine 10 is, for example, a walking snowplow that is taken by an operator. The work machine 10 and left and right crawlers 12 </ b> L and 12 </ b> R (L are on the left) And R is a subscript indicating the right. The same applies hereinafter), a drive source 13 disposed in the center of the body 11, and an auger 14 disposed in the front of the body 11 and collecting snow on the road in the center. The auger housing 15 that covers the auger 14, the blower housing 16 that extends from the auger housing 15 to the airframe 11 and accommodates the blower (reference numeral 34 in FIG. 2), and extends from the blower housing 16 defines the snow throwing direction. A shooter 17 and left and right handles 18L, 18R extending rearward from the left and right rear portions of the body 11 are provided.

図２に示すように、左のハンドル１８Ｌは、左のサイドクラッチレバー２１Ｌ（このレバー２１Ｌはハンドル１８Ｌのほぼ下にあるが、この図では理解を促すために横向きに示した。右のサイドクラッチレバー２１Ｒも同様。）と、このサイドクラッチレバー２１Ｌが握られたことを検出し第１情報を発する左のレバースイッチ２２Ｌとを備え、右のハンドル１８Ｒは、右のサイドクラッチレバー２１Ｒと、このサイドクラッチレバー２１Ｒが握られたことを検出し第２情報を発する右のレバースイッチ２２Ｒとを備えている。左右のレバースイッチ２２Ｌ、２２Ｒからの第１・第２情報は、ハーネス（信号線）２３Ｌ、２３Ｒを介して制御部２４へ送られる。 2, the left handle 18L has a left side clutch lever 21L (this lever 21L is substantially below the handle 18L, but is shown sideways in this figure for the sake of understanding. The right side clutch The same applies to the lever 21R.) And a left lever switch 22L that detects that the side clutch lever 21L is grasped and emits first information, and the right handle 18R includes the right side clutch lever 21R, And a right lever switch 22R that detects that the side clutch lever 21R has been gripped and emits second information. The first and second information from the left and right lever switches 22L and 22R are sent to the control unit 24 via harnesses (signal lines) 23L and 23R.

機体１１の後部左右に、左の遊転輪２６Ｌと右の遊転輪２６Ｒが回転自在に軸支されている。
機体１１の前部左右に、左の駆動輪２７Ｌと右の駆動輪２７Ｒが設けられている。
左の駆動輪２７Ｌと左の遊転輪２６Ｌとの間に左のクローラ１２Ｌが巻回され、右の駆動輪２７Ｒと右の遊転輪２６Ｒとの間に右のクローラ１２Ｒが巻回される。 A left idler wheel 26L and a right idler wheel 26R are rotatably supported on the left and right of the rear portion of the body 11.
Left driving wheel 27L and right driving wheel 27R are provided on the left and right of the front part of body 11.
The left crawler 12L is wound between the left drive wheel 27L and the left idle wheel 26L, and the right crawler 12R is wound between the right drive wheel 27R and the right idle wheel 26R. .

機体１１の前部中央に、ミッション４０が搭載される。このミッション４０の構造は、図３で詳しく説明するが、１本の入力軸４１と、左右の出力軸４２Ｌ、４２Ｒを有し、左の出力軸４２Ｌは左の伝動軸２８Ｌを介して左の駆動輪２７Ｌに機械的に連結され、右の出力軸４２Ｒは右の伝動軸２８Ｒを介して右の駆動輪２７Ｒに機械的に連結される。 A mission 40 is mounted in the center of the front of the airframe 11. The structure of the mission 40 will be described in detail with reference to FIG. 3, but has one input shaft 41 and left and right output shafts 42L and 42R. The left output shaft 42L is connected to the left via a left transmission shaft 28L. The right output shaft 42R is mechanically connected to the right drive wheel 27R via the right transmission shaft 28R.

機体１１に設けられる駆動源１３は、ガソリンエンジンであるが、電動機であってもよく、種類は限定しない。
駆動源１３で、第１駆動プーリ３１と第２駆動プーリ３２が駆動される。
第１駆動プーリ３１は、作業クラッチ７５及び第１従動プーリ３３を介してブロアー３４及びオーガー１４を駆動する。
第２駆動プーリ３２は、走行クラッチ６０及び第２従動プーリ３５を介してミッション４０の入力軸４１に連結される。 The drive source 13 provided in the body 11 is a gasoline engine, but may be an electric motor, and the type is not limited.
The drive source 13 drives the first drive pulley 31 and the second drive pulley 32.
The first drive pulley 31 drives the blower 34 and the auger 14 via the work clutch 75 and the first driven pulley 33.
The second drive pulley 32 is connected to the input shaft 41 of the transmission 40 via the traveling clutch 60 and the second driven pulley 35.

走行クラッチ６０及び作業クラッチ７５の構造は、後述する。
制御部２４に、走行クラッチ操作子３８、作業クラッチ操作子３９及びメインスイッチ４９が電気的に接続されている。
制御部２４は、走行クラッチ操作子３８の入り切りに基づいて走行クラッチ６０を切断／接続制御すると、共に、作業クラッチ操作子３９の入り切りに基づいて作業クラッチ７５を切断／接続制御する。
操作子３８、３９は、レバースイッチ、シーソースイッチ、押しボタンスイッチの何れでもよく、種類、形式は問わない。 The structures of the travel clutch 60 and the work clutch 75 will be described later.
A travel clutch operator 38, a work clutch operator 39, and a main switch 49 are electrically connected to the control unit 24.
When the traveling clutch 60 is disconnected / connected based on whether the traveling clutch operator 38 is on or off, the control unit 24 controls the disconnection / connection of the work clutch 75 based on whether the working clutch operator 39 is on / off.
The operation elements 38 and 39 may be any of a lever switch, a seesaw switch, and a push button switch, and their types and types are not limited.

ミッション４０は、左右の電動モータ４３Ｌ、４３Ｒを備えている。これらの電動モータ４３Ｌ、４３Ｒのための左右のモータドライバ３７Ｌ、３７Ｒは、制御部２４で制御される。
また、制御部２４は、メインスイッチ４９が入れられる（オンになる）ことで、制御が可能となる。メインスイッチ４９は、駆動源１３の起動スイッチを兼ねている。 The mission 40 includes left and right electric motors 43L and 43R. The left and right motor drivers 37L and 37R for the electric motors 43L and 43R are controlled by the control unit 24.
The control unit 24 can be controlled when the main switch 49 is turned on (turned on). The main switch 49 also serves as an activation switch for the drive source 13.

図３に示すように、ミッション４０は、左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒと、これらのサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒを収納するミッションケース４５と、このミッションケース４５から一端が突出し左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒの各々を接続状態から断状態に切り換える左右のクラッチ切換軸４６Ｌ、４６Ｒと、これらのクラッチ切換軸４６Ｌ、４６Ｒの一端に設けた左右の扇ギヤ４７Ｌ、４７Ｒとを備えている。 As shown in FIG. 3, the transmission 40 includes left and right side clutches 44L and 44R, a transmission case 45 that houses these side clutches 44L and 44R, and one end protruding from the transmission case 45 and left and right side clutches 44L and 44R. Left and right clutch switching shafts 46L and 46R for switching from the connected state to the disconnected state, and left and right fan gears 47L and 47R provided at one end of these clutch switching shafts 46L and 46R.

左のサイドクラッチ４４Ｌは、機体幅方向に延びる中継軸４８にスプライン５１Ｌを介して移動可能に取付けられる摺動クラッチ板５２Ｌと、左の出力軸４２Ｌに固定される左の従動クラッチ板５３Ｌと、摺動クラッチ板５２Ｌを従動クラッチ板５３Ｌへ付勢するスプリング５５Ｌと、左のクラッチ切換軸４６Ｌから延びて摺動クラッチ板５２Ｌの周溝に嵌合する左のフォーク５４Ｌとからなる。 The left side clutch 44L includes a sliding clutch plate 52L that is movably attached to a relay shaft 48 that extends in the body width direction via a spline 51L, a left driven clutch plate 53L that is fixed to the left output shaft 42L, A spring 55L that biases the sliding clutch plate 52L to the driven clutch plate 53L, and a left fork 54L that extends from the left clutch switching shaft 46L and fits in a circumferential groove of the sliding clutch plate 52L.

同様に、右のサイドクラッチ４４Ｒは、機体幅方向に延びる中継軸４８にスプライン５１Ｒを介して移動可能に取付けられる摺動クラッチ板５２Ｒと、右の出力軸４２Ｒに固定される右の従動クラッチ板５３Ｒと、摺動クラッチ板５２Ｒを従動クラッチ板５３Ｒへ付勢するスプリング５５Ｒと、右のクラッチ切換軸４６Ｒから延びて摺動クラッチ板５２Ｒの周溝に嵌合する右のフォーク５４Ｒとからなる。 Similarly, the right side clutch 44R includes a sliding clutch plate 52R that is movably attached to a relay shaft 48 extending in the body width direction via a spline 51R, and a right driven clutch plate that is fixed to the right output shaft 42R. 53R, a spring 55R that urges the sliding clutch plate 52R to the driven clutch plate 53R, and a right fork 54R that extends from the right clutch switching shaft 46R and fits into the circumferential groove of the sliding clutch plate 52R.

入力軸４１と中継軸４８とはベベルギヤ５６、５７で機械的に連結され、入力軸４１が回転すると、中継軸４８は一緒に回転する。
図の状態では、中継軸４８により、左右の出力軸４２Ｌ、４２Ｒが同速で回される。
この状態から、左のフォーク５４Ｌで摺動クラッチ板５２Ｌを従動クラッチ板５３Ｌから分離すると、左の出力軸４２Ｌは止まり、右の出力軸４２Ｒは回転する。同様に、右のフォーク５４Ｒで摺動クラッチ板５２Ｒを従動クラッチ板５３Ｒから分離すると、右の出力軸４２Ｒは止まり、左の出力軸４２Ｌは回転する。 The input shaft 41 and the relay shaft 48 are mechanically connected by bevel gears 56 and 57. When the input shaft 41 rotates, the relay shaft 48 rotates together.
In the state shown in the drawing, the left and right output shafts 42L and 42R are rotated at the same speed by the relay shaft 48.
From this state, when the sliding clutch plate 52L is separated from the driven clutch plate 53L with the left fork 54L, the left output shaft 42L stops and the right output shaft 42R rotates. Similarly, when the sliding clutch plate 52R is separated from the driven clutch plate 53R by the right fork 54R, the right output shaft 42R stops and the left output shaft 42L rotates.

図４に示すように、左右の電動モータ４３Ｌ、４３Ｒで、左右の扇ギヤ４７Ｌ、４７Ｒを駆動する。すなわち、左右の電動モータ４３Ｌ、４３Ｒの軸に設けられたウォーム５８Ｌ、５８Ｒが、扇ギヤ４７Ｌ、４７Ｒに形成されたホィール５９Ｌ、５９Ｒに噛み合っている。 As shown in FIG. 4, the left and right fan gears 47L and 47R are driven by the left and right electric motors 43L and 43R. That is, the worms 58L and 58R provided on the shafts of the left and right electric motors 43L and 43R mesh with the wheels 59L and 59R formed on the fan gears 47L and 47R.

左の電動モータ４３Ｌを作動させ、左の扇ギヤ４７Ｌを、図面時計回りに角度θだけ回す。角度θ回したことにより、図３に示す左のサイドクラッチ４４Ｌが切断状態になる。
結果、図５に示すように、左の出力軸４２Ｌは停止する。右の出力軸４２Ｒは回転し続けるため、作業機は左に旋回する。 The left electric motor 43L is operated, and the left fan gear 47L is rotated clockwise by an angle θ in the drawing. By turning the angle θ, the left side clutch 44L shown in FIG.
As a result, as shown in FIG. 5, the left output shaft 42L stops. Since the right output shaft 42R continues to rotate, the work implement turns to the left.

ところで、ウォーム５８Ｌとホィール５９Ｌとの間にセルフロック（自己保持）と呼ばれる機能が存在する。ウォーム５８Ｒとホィール５９Ｒの間も同様である。
ウォーム５８Ｌ、５８Ｒのリード角が極く小さいため、ウォーム５８Ｌ、５８Ｒでホィール５９Ｌ、５９Ｒを回すことができるが、ホィール５９Ｌ、５９Ｒでウォーム５８Ｌ、５８Ｒを回すことはできない。電動モータ４３Ｌ、４３Ｒへの通電を停止すると、電動モータ４３Ｌ、４３Ｒにブレーキが付属していないにも拘わらず、左右のクラッチ切換軸４６Ｌ、４６Ｒに制動が掛かり、左右のサイドクラッチの状態が維持される。 By the way, a function called self-lock (self-holding) exists between the worm 58L and the wheel 59L. The same applies between the worm 58R and the wheel 59R.
Since the lead angles of the worms 58L and 58R are extremely small, the wheels 59L and 59R can be rotated by the worms 58L and 58R, but the worms 58L and 58R cannot be rotated by the wheels 59L and 59R. When energization of the electric motors 43L and 43R is stopped, the left and right clutch switching shafts 46L and 46R are braked even though no brake is attached to the electric motors 43L and 43R, and the state of the left and right side clutches is maintained. Is done.

すなわち、図４から図５に切り替わる間だけ、電動モータ４３Ｌに通電を要する。図４のままであれば、電動モータ４３Ｌへの通電は不要である。
また、図５のままであれば、通電は不要である。よって、ウォーム５８Ｌ、５８Ｒとホィール５９Ｌ、５９Ｒを採用したことにより、電気エネルギーの節約が可能となる。 In other words, the electric motor 43L needs to be energized only while switching from FIG. 4 to FIG. If it remains as FIG. 4, electricity supply to the electric motor 43L is unnecessary.
Moreover, if it is still FIG. 5, electricity supply is unnecessary. Therefore, by adopting the worms 58L and 58R and the wheels 59L and 59R, it is possible to save electric energy.

次に、走行クラッチ６０及び作業クラッチ７５の好適な構造例を説明する。
図６に示すように、走行クラッチ６０及び作業クラッチ７５は、例えば、電動機６１と、この電動機６１のモータ軸に設けられるウォーム６２と、このウォーム６２に噛み合うホィール６３を有し機体（図２、符号１１）に第１支軸６４で回転自在に支持される扇ギヤ６５と、ホィール６３から最も離れた部位にて扇ギヤ６５に連結されるワイヤ６６と、このワイヤ６６の途中又は一端に設けられるスプリング６７と、機体（図２、符号１１）に第２支軸６８で回転自在に支持されるく字アーム６９と、このく字アーム６９の先端に回転自在に設けられるテンショナーロール７１とからなる。く字アーム６９の基部にはワイヤ６６が連結される。 Next, a preferred structural example of the travel clutch 60 and the work clutch 75 will be described.
As shown in FIG. 6, the traveling clutch 60 and the work clutch 75 include, for example, an electric motor 61, a worm 62 provided on the motor shaft of the electric motor 61, and a wheel 63 that meshes with the worm 62 (FIG. 2, 11), a fan gear 65 rotatably supported by the first support shaft 64, a wire 66 connected to the fan gear 65 at a position farthest from the wheel 63, and provided in the middle or one end of the wire 66. Spring 67, a character arm 69 that is rotatably supported by the body (FIG. 2, reference numeral 11) by a second support shaft 68, and a tensioner roll 71 that is rotatably provided at the tip of the character arm 69. Become. A wire 66 is connected to the base of the square arm 69.

図６では、走行クラッチ６０（又は作業クラッチ７５）が、切断状態にある。すなわち、テンショナーロール７１が、ベルト７２を殆ど押していないため、プーリ３３又は３５に対してベルト７２が空転する。結果、プーリ３３又は３５は回らない。 In FIG. 6, the traveling clutch 60 (or the work clutch 75) is in a disconnected state. That is, since the tensioner roll 71 hardly pushes the belt 72, the belt 72 idles with respect to the pulley 33 or 35. As a result, the pulley 33 or 35 does not rotate.

次に、電動機６１でウォーム６２を回し、このウォーム６２で扇ギヤ６５を図反時計方向に回すと、ワイヤ６６を介して、く字アーム６９が図面時計回りに回転する。
結果、図７に示すように、テンショナーロール７１がベルト７２を強く押す。ベルト７２のテンションが増加したので、プーリ３３又は３５がベルト７２で回される。
すなわち、図７では、走行クラッチ６０（又は作業クラッチ７５）が、接続状態にある。 Next, when the worm 62 is rotated by the electric motor 61 and the fan gear 65 is rotated counterclockwise by the worm 62, the square arm 69 rotates clockwise in the drawing via the wire 66.
As a result, as shown in FIG. 7, the tensioner roll 71 strongly presses the belt 72. Since the tension of the belt 72 has increased, the pulley 33 or 35 is rotated by the belt 72.
That is, in FIG. 7, the traveling clutch 60 (or the working clutch 75) is in a connected state.

この例でも、ウォーム６２とホィール６３の間にセルフロック機能が発生する。
図６から図７に切り替わる間だけ、通電を要する。図６のままであれば、通電は不要である。また、図７のままであれば、通電は不要である。よって、ウォーム６２とホィール６３を採用したことにより、電気エネルギーの節約が可能となる。 Also in this example, a self-locking function occurs between the worm 62 and the wheel 63.
Energization is required only while switching from FIG. 6 to FIG. If it remains as FIG. 6, electricity supply is unnecessary. Moreover, if it is still FIG. 7, electricity supply is unnecessary. Therefore, by adopting the worm 62 and the wheel 63, it is possible to save electric energy.

図２において、走行クラッチ６０の制御は、走行クラッチ操作子３８に基づいて制御部２４が実施する。走行クラッチ６０が接続状態であれば、作業機１０は走行可能となる。走行クラッチ６０が切断態であれば、作業機１０は走行を停止する。
同様に、作業クラッチ７５の制御は、作業クラッチ操作子３９に基づいて制御部２４が実施する。作業クラッチ７５が接続状態であれば、オーガー１４及びブロア３４が回転する。作業クラッチ７５が切断態であれば、オーガー１４及びブロア３４は回転しない。 In FIG. 2, the control of the traveling clutch 60 is performed by the control unit 24 based on the traveling clutch operator 38. If the traveling clutch 60 is in the connected state, the work machine 10 can travel. If traveling clutch 60 is in a disconnected state, work implement 10 stops traveling.
Similarly, the control of the work clutch 75 is performed by the control unit 24 based on the work clutch operator 39. If the work clutch 75 is in the connected state, the auger 14 and the blower 34 rotate. If the work clutch 75 is in a disconnected state, the auger 14 and the blower 34 do not rotate.

次に、制御部２４が実施する制御を、図８〜図９に基づいて説明する。
図８において、先ず、メインスイッチを入れる（ＳＴ０１）。駆動源がエンジンであれば、作業員はエンジンを起動する（ＳＴ０２）。
制御部は、左右のサイドクラッチを接続状態とし、走行クラッチを切断状態とし、作業クラッチを切断状態とする（ＳＴ０３）。 Next, the control performed by the control unit 24 will be described with reference to FIGS.
In FIG. 8, first, the main switch is turned on (ST01). If the drive source is an engine, the worker starts the engine (ST02).
The control unit places the left and right side clutches in a connected state, puts the traveling clutch in a disconnected state, and puts the work clutch in a disconnected state (ST03).

作業員が走行クラッチ操作子（図２、符号３８）を操作すると、制御部は走行クラッチを接続状態にする（ＳＴ０４）。これで、作業機は走行を開始する。
作業員が作業クラッチ操作子（図２、符号３９）を操作すると、制御部は作業クラッチを接続状態にする（ＳＴ０５）。これで、オーガーとブロアが回り始める。 When the operator operates the travel clutch operator (FIG. 2, reference numeral 38), the control unit puts the travel clutch in the connected state (ST04). Thus, the work machine starts traveling.
When the operator operates the work clutch operator (FIG. 2, reference numeral 39), the control unit puts the work clutch into a connected state (ST05). Now the auger and blower begin to turn.

以上により、走行しながら除雪作業を実施させることができる。この途中又は前後において走行中に作業機を旋回させる。この旋回制御を、図９で説明する。
図９に示すように、先ず左のレバースイッチがオンであるか否かを調べる。左のサイドクラッチレバーが握られていれば左のレバースイッチがオンとなり、握られていなければオフとなる（ＳＴ１１）。 As described above, the snow removal work can be performed while traveling. The work machine is turned during traveling in the middle or front and back. This turning control will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 9, it is first checked whether or not the left lever switch is on. If the left side clutch lever is grasped, the left lever switch is turned on, and if not, it is turned off (ST11).

ＳＴ１１で否であれば、ＳＴ１２に進み、ＳＴ１２で右のレバースイッチがオンであるか否かを調べる。
ＳＴ１２で否であれば、左右のサイドクラッチは接続状態が維持される（ＳＴ１３）。又は、切断状態にあれば、接続状態に制御する（ＳＴ１３）。 If NO in ST11, the process proceeds to ST12, and it is checked in ST12 whether the right lever switch is on.
If NO in ST12, the left and right side clutches are kept connected (ST13). Or, if it is in the disconnected state, it is controlled to the connected state (ST13).

ＳＴ１１でＹＥＳであれば、ＳＴ１４に進み、ＳＴ１４で右のレバースイッチがオンであるか否かを調べる。
否であれば、右のレバースイッチはオフで左のレバースイッチだけがオンであるため、この情報（第１情報）に基づいて、制御部は左のサイドクラッチを切断状態に制御する（ＳＴ１５）。これで作業機は左に旋回し始める。 If YES in ST11, the process proceeds to ST14, and it is checked in ST14 whether the right lever switch is on.
If not, since the right lever switch is off and only the left lever switch is on, the control unit controls the left side clutch to the disengaged state based on this information (first information) (ST15). . The work implement now starts to turn to the left.

ＳＴ１２でＹＥＳであれば、左のレバースイッチはオフで右のレバースイッチだけがオンであるため、この情報（第２情報）に基づいて、制御部は右のサイドクラッチを切断状態に制御する（ＳＴ１６）。これで作業機は右に旋回し始める。 If YES in ST12, since the left lever switch is off and only the right lever switch is on, the control unit controls the right side clutch to the disengaged state based on this information (second information) ( ST16). The work implement will now turn to the right.

ＳＴ１４でＹＥＳであれば、左のレバースイッチと右のレバースイッチが共にオンであり、ＳＴ１７へ進む。
ＳＴ１７では、左右のレバースイッチのオン時間が、所定時間（例えば１．０秒）継続したか否かを調べる。所定時間未満であれば、作業者の癖に基づく誤操作と見なし、ＳＴ１１の前に戻る。 If YES in ST14, both the left lever switch and the right lever switch are on, and the process proceeds to ST17.
In ST17, it is checked whether or not the on time of the left and right lever switches has continued for a predetermined time (for example, 1.0 second). If it is less than the predetermined time, it is regarded as an erroneous operation based on the operator's habit, and the process returns to ST11.

ＳＴ１７で、左右のレバースイッチのオン時間が、所定時間（例えば１．０秒）継続したことが確認されれば、この情報（第３情報）に基づいて、制御部は、走行クラッチを切断状態にして作業機の走行を停止し（ＳＴ１８）、作業クラッチを切断状態にしてオーガー及びブロアの回転を止める（ＳＴ１９）。 If it is confirmed in ST17 that the ON time of the left and right lever switches has continued for a predetermined time (for example, 1.0 second), based on this information (third information), the control unit disengages the travel clutch. Then, the traveling of the work machine is stopped (ST18), the work clutch is disengaged, and the rotation of the auger and blower is stopped (ST19).

ＳＴ１７で否であれば、作業者の誤操作と見なし、ＳＴ１１の前に戻す。ＳＴ１１に戻すことにより、走行クラッチや作業クラッチの切断頻度を減少することができる。 If NO in ST17, it is regarded as an operator's erroneous operation, and the process returns to before ST11. By returning to ST11, the disengagement frequency of the traveling clutch and the working clutch can be reduced.

ＳＴ１９の後は、作業者によりメインスイッチをオフ（切る）にすることが推奨される。
ＳＴ２０で、メインスイッチがオフであるか否かを調べる。メインスイッチがオフであれば、エンジンは停止し、このフローを終了する。
ＳＴ２０で、メインスイッチがオフでなければ、図８のＳＴ０２とＳＴ０３の間に戻り、ＳＴ０３で一旦走行クラッチ及び作業クラッチが切断状態とされ、作業者の意志で走行クラッチが接続状態とされ（ＳＴ０４）、作業者の意志で作業クラッチが接続状態とされ（ＳＴ０５）、通常の作業に復帰する。 After ST19, it is recommended that the operator turn off the main switch.
In ST20, it is checked whether or not the main switch is off. If the main switch is off, the engine stops and the flow ends.
If the main switch is not turned off in ST20, the routine returns between ST02 and ST03 in FIG. 8, and in ST03, the traveling clutch and the working clutch are temporarily disconnected, and the traveling clutch is brought into the connected state at the will of the operator (ST04). ) The work clutch is brought into the connected state at the will of the worker (ST05), and the normal work is restored.

次に、作業機１０の変更例を説明する。
図１０に示すように、作業機１０Ｂでは、第２駆動プーリ３２と第２従動プーリ３５との間に、手動式走行クラッチ６０Ｂを備え、この手動式走行クラッチ６０Ｂから延びる走行クラッチ操作ケーブル７６に手動式の走行クラッチ操作子３８Ｂを備える。
また、第１駆動プーリ３１と第１従動プーリ３３との間に、手動式作業クラッチ７５Ｂを備え、この手動式作業クラッチ７５Ｂから延びる作業クラッチ操作ケーブル７７に手動式の作業クラッチ操作子３９Ｂを備え、制御部２４にメインスイッチ４９を備えている。
その他、図２と共通する要素には、図２の符号を流用し、詳細な説明は省略する。 Next, a modification example of the work machine 10 will be described.
As shown in FIG. 10, in the work implement 10B, a manual travel clutch 60B is provided between the second drive pulley 32 and the second driven pulley 35, and a travel clutch operation cable 76 extending from the manual travel clutch 60B is provided. A manual travel clutch operator 38B is provided.
Further, a manual work clutch 75B is provided between the first drive pulley 31 and the first driven pulley 33, and a manual work clutch operator 39B is provided on the work clutch operation cable 77 extending from the manual work clutch 75B. The control unit 24 includes a main switch 49.
In addition, the code | symbol of FIG. 2 is diverted to the element which is common in FIG. 2, and detailed description is abbreviate | omitted.

図１１に示すように、手動式の走行クラッチ６０Ｂは、手動式の走行クラッチ操作子３８Ｂと、この走行クラッチ操作子３８Ｂから延びる走行クラッチ操作ケーブル７６と、
このケーブル７６の途中又は一端に設けられるスプリング６７と、機体（図２、符号１１）に第２支軸６８で回転自在に支持されるく字アーム６９と、このく字アーム６９の先端に回転自在に設けられるテンショナーロール７１とからなる。く字アーム６９の基部にはケーブル７６が連結される。 As shown in FIG. 11, the manual travel clutch 60B includes a manual travel clutch operator 38B, a travel clutch operation cable 76 extending from the travel clutch operator 38B,
A spring 67 provided in the middle or one end of the cable 76, a square arm 69 that is rotatably supported by the machine body (reference numeral 11 in FIG. 2) by the second support shaft 68, and a distal end of the square arm 69. It consists of a tensioner roll 71 provided freely. A cable 76 is connected to the base of the square arm 69.

走行クラッチ操作子３８Ｂを引くことで、テンショナーロール７１がベルト７２を張り状態にして、クラッチ接続状態とする。又は、走行クラッチ操作子３８Ｂを押すことで、テンショナーロール７１がベルト７２をルーズ状態にして、クラッチ断状態とする。
手動式の作業クラッチ７５Ｂについても同様である。 By pulling the travel clutch operator 38B, the tensioner roll 71 puts the belt 72 in a tensioned state, and the clutch is connected. Alternatively, by pushing the travel clutch operator 38B, the tensioner roll 71 causes the belt 72 to loosen and the clutch disengaged state.
The same applies to the manual operation clutch 75B.

このような構造の作業機１０Ｂの作用を次に説明する。
図１２において、先ず、メインスイッチを入れる（ＳＴ３１）。駆動源がエンジンであれば、イグニッションコイルに給電して点火を開始する（ＳＴ３２）。これで、エンジンが起動する。制御部は、左右のサイドクラッチを接続状態とする（ＳＴ３３）。
なお、駆動源が電動モータであれば、ＳＴ３２でリレースイッチをオンして電動モータを始動する。 Next, the operation of the working machine 10B having such a structure will be described.
In FIG. 12, first, the main switch is turned on (ST31). If the drive source is an engine, the ignition coil is fed to start ignition (ST32). This starts the engine. The control unit places the left and right side clutches in a connected state (ST33).
If the drive source is an electric motor, the relay switch is turned on in ST32 to start the electric motor.

左のレバースイッチがオンであるか否かを調べる。左のサイドクラッチレバーが握られていれば左のレバースイッチがオンとなり、握られていなければオフとなる（ＳＴ３４）。 Check if the left lever switch is on. If the left side clutch lever is grasped, the left lever switch is turned on, and if not, it is turned off (ST34).

ＳＴ３４で否であれば、ＳＴ３５に進み、ＳＴ３５で右のレバースイッチがオンであるか否かを調べる。
ＳＴ３５で否であれば、左右のサイドクラッチは接続状態が維持される（ＳＴ３６）。又は、切断状態にあれば、接続状態に制御する（ＳＴ３６）。 If NO in ST34, the process proceeds to ST35, and it is checked in ST35 whether the right lever switch is on.
If NO in ST35, the left and right side clutches are kept connected (ST36). Or, if it is in the disconnected state, it is controlled to the connected state (ST36).

ＳＴ３４でＹＥＳであれば、ＳＴ３７に進み、ＳＴ３７で右のレバースイッチがオンであるか否かを調べる。
否であれば、右のレバースイッチはオフで左のレバースイッチだけがオンであるため、この情報（第１情報）に基づいて、制御部は左のサイドクラッチを切断状態に制御する（ＳＴ３８）。これで作業機は左に旋回し始める。 If YES in ST34, the process proceeds to ST37, and it is checked in ST37 whether the right lever switch is on.
If not, the right lever switch is off and only the left lever switch is on. Based on this information (first information), the control unit controls the left side clutch to the disengaged state (ST38). . The work implement now starts to turn to the left.

ＳＴ３５でＹＥＳであれば、左のレバースイッチはオフで右のレバースイッチだけがオンであるため、この情報（第２情報）に基づいて、制御部は右のサイドクラッチを切断状態に制御する（ＳＴ３９）。これで作業機は右に旋回し始める。 If YES in ST35, since the left lever switch is off and only the right lever switch is on, the control unit controls the right side clutch to the disengaged state based on this information (second information) ( ST39). The work implement now starts to turn right.

ＳＴ３７でＹＥＳであれば、左のレバースイッチと右のレバースイッチが共にオンであり、ＳＴ４０へ進む。
ＳＴ４０では、左右のレバースイッチのオン時間が、所定時間（例えば１．０秒）継続したか否かを調べる。所定時間未満であれば、作業者の癖に基づく誤操作と見なし、ＳＴ３４の前に戻る。 If YES in ST37, both the left lever switch and the right lever switch are on, and the process proceeds to ST40.
In ST40, it is checked whether or not the ON time of the left and right lever switches has continued for a predetermined time (for example, 1.0 second). If it is less than the predetermined time, it is regarded as an erroneous operation based on the operator's habit, and the process returns to ST34.

ＳＴ４０で、左右のレバースイッチのオン時間が、所定時間（例えば１．０秒）継続したことが確認されれば、この情報（第３情報）に基づいて、制御部は、イグニションコイルへの給電を停止することで、点火を停止する（ＳＴ４１）。これで、エンジンは停止する。原動機が電動モータである場合は、ＳＴ４１でリレースイッチをオフにすることで、電動モータを停止する。 If it is confirmed in ST40 that the ON time of the left and right lever switches has continued for a predetermined time (for example, 1.0 second), the control unit supplies power to the ignition coil based on this information (third information). Is stopped to stop the ignition (ST41). This stops the engine. When the prime mover is an electric motor, the electric motor is stopped by turning off the relay switch in ST41.

ただし、ＳＴ４１の直後に、作業員が両手又は片手を緩めて、左右のレバースイッチの両方又は一方が、オフになることが想定され、このオフにより、原動機が再起動することが心配される。
対策として、ＳＴ４２で、制御部は、点火停止又はリレースイッチのオフ状態を維持する。すなわち、ＳＴ４１の後は、レバースイッチのオンオフに関係なく、イグニッションコイルへ給電は停止し続ける、又はリレースイッチのオフ状態を継続する。 However, immediately after ST41, it is assumed that the operator relaxes both hands or one hand and both or one of the left and right lever switches are turned off, and there is a concern that the prime mover is restarted by this turning off.
As a countermeasure, in ST42, the control unit maintains the ignition stop or the relay switch OFF state. That is, after ST41, regardless of whether the lever switch is on or off, power supply to the ignition coil continues to be stopped or the relay switch is kept off.

この後、作業者は、メインスイッチをオフにする（ＳＴ４３）。このオフにより、ＳＴ４２がキャンセルされ、ＳＴ３２での点火などが可能となる。 Thereafter, the worker turns off the main switch (ST43). This turning off cancels ST42 and enables ignition in ST32.

なお、サイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒは、電磁石の磁力でクラッチ板を軸移動させる形式の電動（電磁）クラッチであっても良い。走行クラッチ６０や作業クラッチ７５も同様に電動（電磁）クラッチであっても良い。すなわち、サイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒ、走行クラッチ６０及び作業クラッチ７５の全て又は一部を電動（電磁）クラッチにすることは差し支えなく、サイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒ、走行クラッチ６０及び作業クラッチ７５は電気エネルギーにより切断状態と接続状態とが切り替わるクラッチ機構であれば形式や構造は問わない。 The side clutches 44L and 44R may be electric (electromagnetic) clutches that move the clutch plate by the magnetic force of an electromagnet. Similarly, the traveling clutch 60 and the work clutch 75 may be electric (electromagnetic) clutches. That is, all or a part of the side clutches 44L and 44R, the traveling clutch 60, and the work clutch 75 may be electric (electromagnetic) clutches, and the side clutches 44L, 44R, the traveling clutch 60, and the work clutch 75 may be made of electric energy. As long as the clutch mechanism is switched between the disconnected state and the connected state, the type and structure are not limited.

また、図８、図９及び図１２で述べた制御フローは好適な一例を示したものであり、その内容を適宜変更することは差し支えない。 Moreover, the control flow described in FIG. 8, FIG. 9 and FIG. 12 shows a preferable example, and the contents can be changed as appropriate.

また、実施例では、作業機１０は、走行系にクローラを有したが、クローラを有することなく駆動輪が直接地面（路面、耕土）に接する車両であっても良い。すなわち、作業機１０は、走行系にサイドクラッチを有する歩行型除雪機の他、走行系にサイドクラッチを有する耕耘機等の農作業機であってもよい。 In the embodiment, the work machine 10 has the crawler in the traveling system, but may be a vehicle in which the driving wheel directly contacts the ground (road surface, cultivated soil) without the crawler. That is, the work machine 10 may be a farm work machine such as a field cultivator having a side clutch in the traveling system, in addition to a walking snowplow having a side clutch in the traveling system.

なお、実施例では、走行クラッチ６０と作業クラッチ７５とを共に電動式とし、また、変更例では、走行クラッチ６０Ｂと作業クラッチ７５Ｂとを共に手動式としたが、一方を電動式とし、他方を手動式にすることも可能である。 In the embodiment, both the traveling clutch 60 and the working clutch 75 are electrically operated. In the modified example, both the traveling clutch 60B and the working clutch 75B are manually operated. However, one is electrically operated and the other is operated. It is also possible to make it manual.

１０…作業機（除雪機）、１１…機体、１３…駆動源、１８Ｌ、１８Ｒ…ハンドル、２１Ｌ、２１Ｒ…サイドクラッチレバー、２２Ｌ、２２Ｒ…レバースイッチ、２４…制御部、２７Ｌ、２７Ｒ…駆動輪、４３Ｌ、４３Ｒ…電動モータ、４４Ｌ、４４Ｒ…サイドクラッチ、６０、６０Ｂ…走行クラッチ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Work machine (snowblower), 11 ... Airframe, 13 ... Drive source, 18L, 18R ... Handle, 21L, 21R ... Side clutch lever, 22L, 22R ... Lever switch, 24 ... Control part, 27L, 27R ... Drive wheel , 43L, 43R ... electric motor, 44L, 44R ... side clutch, 60, 60B ... traveling clutch.

Claims

The handle extending from the fuselage has left and right side clutch levers, the handle has left and right lever switches for detecting that the side clutch levers are gripped, the fuselage has a drive source, and the fuselage has left and right drive The left and right side clutches on the basis of information on the left and right lever switches; and a drive drive system from the drive source to the left and right drive wheels, including an electric travel clutch and electric left and right side clutches. In a work machine having a control unit for controlling disconnection / connection,
The electric left side clutch includes a left side clutch, a transmission case that houses the side clutch, and a left clutch switch that protrudes from the transmission case to switch the left side clutch from a connected state to a disconnected state. A shaft, a left fan gear provided at one end of the clutch switching shaft, and a left electric motor, and a left electric motor, which is provided on a shaft of the left electric motor and meshed with the wheel of the left fan gear. And a worm that constitutes a self-locking function,
The electric right side clutch includes a right side clutch housed in the transmission case, a right clutch switching shaft that has one end protruding from the transmission case and switches the right side clutch from a connected state to a disconnected state, A right fan gear provided at one end of the clutch switching shaft and formed with a wheel, a right electric motor, and a self-locking gear engaged with the wheel of the right fan gear provided on the shaft of the right electric motor. With the worm that constitutes the function,
When the control unit obtains the first information that the left side clutch lever is gripped, the control unit puts the left side clutch in a disconnected state and obtains the second information that the right side clutch lever is gripped. The right side clutch is disengaged, and when the third information that the left and right side clutch levers are grasped together is obtained, the traveling clutch is disengaged. Until the travel clutch is engaged,
A work implement that performs control to prevent the work implement from moving forward even when the grip is released after grasping both the side clutch levers at the same time.