JP6726903B2 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両、車両に設けられる運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、プログラム、運転支援システムに関する。

車両の自動運転では、車両走行の障害物を検知し、障害物の所定距離手前で車両の自動停止がなされる。中、高速で走行する車両の自動停止の制御を最適に行わせるために、長距離の範囲内で障害物の有無だけを検知する長距離用の障害物検知手段と、短距離の範囲内に限って検知した障害物までの距離を求める短距離用の障害物検知手段が併設される（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−１６７３４号公報

自動運転の車両は、右左折あるいは合流時に他の車両あるいは歩行者を検出することによって自動停止する。その際、当該他の車両の運転者あるいは当該歩行者が道を譲ってくれる場合がある。また、当該他の車両が故障して停止せざるを得ない場合もある。しかしながら、自動停止した自動運転の車両は、道を譲ってもらっても、あるいは当該他の車両が故障で停止となっても、当該他の車両あるいは当該歩行者などの障害物が自動運転の車両の所定距離内に存在すると検知すれば、当該他の車両あるいは当該歩行者を含めた周辺障害物との衝突の可能性があると判定するので、発進できない。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、障害物が存在する場合であっても状況に応じて走行する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて、車両の自動運転を制御し、衝突可能性が所定値より大きい場合、車両を停止させる自動運転制御装置を備える車両に搭載される運転支援装置であって、自動運転制御装置から車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、行動情報入力部から車両の停止行動情報が入力された場合、障害物の予測移動経路上の一地点から障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ障害物の速度が第２しきい値以下であれば、自動運転制御装置における判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、報知装置から報知された問い合せに対して、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に応答信号が入力された場合に、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するコマンドを自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、を備える。

本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車両に搭載される自動運転制御装置であって、検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて、車両の自動運転を制御し、衝突可能性が所定値より大きい場合、車両を停止させる自動運転制御部と、自動運転制御部から車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、行動情報入力部から車両の停止行動情報が入力された場合、障害物の予測移動経路上の一地点から障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ障害物の速度が第２しきい値以下であれば、自動運転制御部における判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、報知装置から報知された問い合せに対して、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に応答信号が入力された場合に、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するコマンドを自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて、車両の自動運転を制御し、衝突可能性が所定値より大きい場合、車両を停止させる自動運転制御装置を備える車両に搭載される運転支援装置と、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、自動運転制御装置から車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、行動情報入力部から車両の停止行動情報が入力された場合、障害物の予測移動経路上の一地点から障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ障害物の速度が第２しきい値以下であれば、自動運転制御装置における判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、報知装置から報知された問い合せに対して、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に応答信号が入力された場合に、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するコマンドを自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて、車両の自動運転を制御し、衝突可能性が所定値より大きい場合、車両を停止させる自動運転制御装置を備える車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、自動運転制御装置から車両の停止行動情報が入力されるステップと、車両の停止行動情報が入力された場合、障害物の予測移動経路上の一地点から障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ障害物の速度が第２しきい値以下であれば、自動運転制御装置における判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、報知装置から報知された問い合せに対して、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、応答信号が入力された場合に、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するコマンドを自動運転制御装置に出力するステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、運転支援システムである。この運転支援システムは、検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて、車両の自動運転を制御し、衝突可能性が所定値より大きい場合、車両を停止させる自動運転制御装置を備える車両に搭載される運転支援システムであって、自動運転制御装置から車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、行動情報入力部から車両の停止行動情報が入力された場合、障害物の予測移動経路上の一地点から障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ障害物の速度が第２しきい値以下であれば、自動運転制御装置における判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、報知装置から報知された問い合せに対して、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、入力装置に応答操作が受けつけられた場合に、判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するコマンドを自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、障害物が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。

実施の形態１に係る車両の構成を示す図である。 図１の車両の室内を模式的に示す図である。 図３（ａ）−（ｄ）は、実施の形態１の処理概要を示す図である。 図１の制御部の構成を示す図である。 図５（ａ）−（ｃ）は、図２の報知装置に表示される画像を示す図である。 図６（ａ）−（ｃ）は、図４の問い合せ処理部による処理概要を示す図である。 図７（ａ）−（ｃ）は、図４の問い合せ処理部による別の処理概要を示す図である。 図８（ａ）−（ｃ）は、図４の問い合せ処理部によるさらに別の処理概要を示す図である。 図４の制御部による指示手順を示すフローチャートである。 図４の制御部による別の指示手順を示すフローチャートである。 図１１（ａ）−（ｃ）は、実施の形態２の処理概要を示す図である。 図１２（ａ）−（ｃ）は、実施の形態２に係る報知装置に表示される画像を示す図である。 図１３（ａ）−（ｂ）は、実施の形態２に係る制御部の別の処理概要を示す図である。 図１４（ａ）−（ｂ）は、実施の形態２の別の処理概要を示す図である。 実施の形態３の処理概要を示す図である。 図１６（ａ）−（ｃ）は、実施の形態３に係る報知装置に表示される画像を示す図である。 実施の形態３に係る制御部による指示手順を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る制御部による別の指示手順を示すフローチャートである。 図１９（ａ）−（ｃ）は、実施の形態４の処理概要を示す図である。 図２０（ａ）−（ｃ）は、実施の形態４に係る報知装置に表示される画像を示す図である。 図２１（ａ）−（ｃ）は、実施の形態４に係る制御部の別の処理概要を示す図である。 実施の形態５の処理概要を示す図である。 図２３（ａ）−（ｃ）は、実施の形態５に係る報知装置に表示される画像を示す図である。

（実施の形態１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態１は、検出した障害物との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて自動運転を実行する車両に関する。特に、本実施の形態１は、車両の運転行動に関する情報を車両の乗員（例えば運転者）との間でやり取りするためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を制御する装置（以下「運転支援装置」とも呼ぶ。）に関する。「運転行動」は、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含んでおり、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などである。また、運転行動は、巡航（車線維持で車速維持）、車線維持、先行車追従、追従時のストップアンドゴー、車線変更、追越、合流車両への対応、高速道への進入と退出を含めた乗換（インターチェンジ）、合流、工事ゾーンへの対応、緊急車両への対応、割込み車両への対応、右左折専用レーンへの対応、歩行者・自転車とのインタラクション、車両以外の障害物回避、標識への対応、右左折・Ｕターン制約への対応、車線制約への対応、一方通行への対応、交通標識への対応、交差点・ランドアバウトへの対応などであってもよい。

割込み、左折、右折等の運転行動において、他車両、人物等の障害物が本車両の近くに存在する場合、自動運転制御装置は、障害物との衝突可能性を算出し、衝突可能性が所定値を超えれば、本車両を停止させる。衝突可能性が所定値を超えた状態が継続すれば、自動運転制御装置は本車両を発進させない。このような状況下において、障害物が本車両に道を譲ってくれることがある。これは、本車両が自動運転を実行していない場合、他車両の乗員あるいは人物と、本車両の乗員とのアイコンタクトによってなされる。しかしながら、本車両では自動運転が実行されているので、障害物が道を譲ってくれていても、本車両がそれを認識できなければ、衝突可能性が所定値を超えた状態では本車両は発進しない。一方、交通を円滑化するためには、障害物に道を譲ってもらった場合に、本車両は発進した方がよい。

実施の形態１では、運転行動として「割込み」に着目する。割込みは、例えば、合流地点において被合流道路に合流道路が接続される場面で発生する。本車両は合流道路を走行し、被合流道路との合流地点の手前において、自動運転制御装置は、被合流道路を走行して、かつ本車両に割り込まれる予定の他車両との衝突可能性を算出する。衝突可能性が所定値を超えれば、自動運転制御装置は、被合流道路との合流地点の手前に本車両を停止させる。このような状況において、他車両も合流地点の手前で停止し、本車両に道を譲ってくれる場合、他車両に対する割込みが可能になる。

このような場合の割込みを可能にするために、本実施の形態における運転支援装置は次の処理を実行する。運転支援装置は、自動運転制御装置から「割込み」の運転行動中に発生した「停止」の運転行動を知らされる。運転支援装置は、地図情報から被合流道路における合流道路との交差地点を特定し、交差地点と他車両との距離を判定距離として導出する。また、運転支援装置は、他車両の速度を取得する。判定距離が第１しきい値以上であり、かつ速度が第２しきい値以下である場合、運転支援装置は、自動運転制御装置における判断対象から他車両と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せる。例えば、問い合せるための画像を生成し、車内のモニタに表示する。このような問い合せに対して、運転支援装置は、除外する応答操作を乗員から受けつけると、判断対象から他車両と車両との衝突可能性を除外させるためのコマンドを生成し、自動運転制御装置に送信する。自動運転制御装置は、運転支援装置からのコマンドを受けつけると、他車両と車両との衝突可能性を判断対象から除外して、衝突可能性が所定値より小さければ、本車両を発進させる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、実施の形態１に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、自動運転モードで走行可能であり、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、運転支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

報知装置２は、車両１００の走行に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。

入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動運転に関する情報を受けつける。また、自動運転と手動運転を切りかえるための操作信号を受けつけてもよい。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として運転支援装置４０に出力する。

図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）２ａであってもよく、センターディスプレイ２ｂであってもよい。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよく、ジェスチャーを認識するカメラ等のセンサである第３操作部４ｃであってもよい。なお、報知装置２と入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、運転支援装置４０は、自動運転に関する情報を示す画像を報知装置２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。図１に戻る。

無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行する。運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。

検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００に対する先行車両の相対速度、車両１００と先行車両との距離、車両１００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１００と側方車線の車両との距離、車両１００の位置情報を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０に出力する。また、検出部２０は、自動運転制御装置３０を介して運転支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、運転支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。

位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。

速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。なお、地図情報には、道路、交差点に関する情報が含まれている。

自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１００の行動を決定する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部）３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置４０から入力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。

制御部３１は、運転支援装置４０から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。車両１００を停止させるための制御を一例として説明すると、制御部３１は、検出した障害物が他車両である場合、検出部２０から受けつけた検出情報をもとに、衝突可能性として他車両とのＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を次のように算出する。
ＴＴＣ＝Ｄ／（Ｖ２−Ｖ１）
ここで、Ｄは車両１００と他車両との車間距離を示し、Ｖ１は車両１００の速度を示し、Ｖ２は他車両の速度を示す。ＴＴＣが小さくなることは、衝突までの時間が短くなることを示すので、衝突可能性が大きくなることに相当する。

一方、制御部３１は、障害物が人物である場合、検出部２０から受けつけた検出情報をもとに、車両１００の周囲に形成されたエリア内に運転行動に応じて変化するエリア（以下、「監視エリア」という）に人物が存在するか否かによって衝突可能性を算出する。ここでは、人物が存在しない場合に衝突可能性が小さく、人物が存在する場合に衝突可能性が大きい。障害物が他車両であっても人物であっても、制御部３１は、衝突可能性が所定値よりも大きい場合に、車両１００の自動運転制御として車両１００の停止を決定し、車両１００を停止させるための制御値を算出する。つまり、制御部３１は、衝突可能性を判断対象に使用して車両１００を自動運転制御する。なお、障害物が他車両であるか、人物であるかに応じて所定値は異なっていてもよい。なお、障害物が複数存在する場合、少なくとも１つの障害物との衝突可能性が所定値より大きければ、車両１００の停止を決定する。また、本実施の形態では、監視エリアを簡略して自車両が走行予定の交差点を囲んだ監視エリア１２４（所定幅を含む）で示すが、運転行動に応じて変化する一例として、自車両が交差点で左折する場合、自車両走行予定経路と自車両走行中道路と左折後走行道路が上記領域内に含まれている部分に限定してもよい。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

運転支援装置４０は、車両１００と乗員との間のインタフェース機能を実行するＨＭＩコントローラであり、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。

記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、インタフェース）５３、通信ＩＦ５６を備える。

操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。

コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から送信された車両１００の自動運転に関する情報を受信し、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ送信する。

通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。

なお、ここでは、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と運転支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。さらに、報知装置２、入力装置４、運転支援装置４０が組み合わされた運転支援システムとして構成されてもよい。

「割込み」の運転行動に対する運転支援装置４０の処理を説明する前に、自動運転制御装置３０の処理を説明する。図３（ａ）−（ｄ）は、処理概要を示す。図３（ａ）は、自動運転制御装置３０の制御部３１において特定された割込み行動であって、かつこれから発生する割込み行動を示す。合流道路２００は、車両１００が走行している道路であり、車両１００は上向きに進行する。一方、被合流道路２０２は、合流道路２００に合流される道路であり、第１他車両１０２ａ、第２他車両１０２ｂが左向きに進行する。ここで、第１他車両１０２ａは、第２他車両１０２ｂの後方を走行し、被合流道路２０２において合流道路２００が合流する手前を走行する。車両１００が走行する予定の第１経路１１０ａは、合流道路２００を上方に進んで、被合流道路２０２において左に曲がるように設定される。そのため、車両１００は、第１他車両１０２ａの前方に割り込む予定である。制御部３１は、検出部２０からの検出情報をもとに、図３（ａ）のような割込み行動を特定する。このような特定には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

制御部３１は、車両１００と第１他車両１０２ａとの間の車間距離１２２と、車両１００の速度と、第１他車両１０２ａの速度をもとに、第１他車両１０２ａに対するＴＴＣを衝突可能性として算出する。算出した衝突可能性が所定値よりも大きい場合、制御部３１は、停止行動を決定する。制御部３１は、停止行動を決定すると、車両１００を停止するように制御する。その結果、車両１００は合流道路２００を走行していたが、被合流道路２０２との合流の手前において停止する。また、制御部３１は、Ｉ／Ｏ部３３を介して行動情報入力部５４に、停止行動が示された情報を送信する。その際、あるいはその前に、制御部３１は、図３（ａ）のような割込み行動が示された情報を行動情報入力部５４に送信する。図３（ｂ）−（ｄ）は後述する。

図４は、制御部４１の構成を示す。制御部４１は、判定部７６、問い合せ処理部７８、コマンド処理部８０を含む。行動情報入力部５４は、制御部３１から、図３（ａ）のような割込み行動が示された情報を受信する。また、行動情報入力部５４は、制御部３１から停止行動が示された情報を受信する。行動情報入力部５４は、受信したこれらの情報を制御部４１に出力する。制御部４１の判定部７６は、行動情報入力部５４が本車両の停止行動を知らされた場合、次の処理を開始する。判定部７６は、割込み行動が示された情報をもとに、図３（ａ）のような割込み行動を把握する。なお、判定部７６は、割込み行動が示された情報を使用せずに、制御部３１と同様に検出情報をもとに割込み行動を把握してもよい。

図３（ｂ）は、判定部７６において把握される割込み行動を示す。図３（ｂ）では、第１他車両１０２ａが走行すると予測する第２経路１１０ｂが示される。第２経路１１０ｂは、検出情報に含まれた地図情報と第１他車両１０２ａの位置情報とをもとに生成されており、被合流道路２０２を左向きに直進するものとして予め定められる。また、判定部７６は、検出情報に含まれた地図情報をもとに、被合流道路２０２における合流道路２００との交差終了地点１１２を取得する。交差終了地点１１２は、被合流道路２０２を貫通するように合流道路２００を延ばした場合に、被合流道路２０２と合流道路２００とが重なる部分のうち、被合流道路２０２を走行する第１他車両１０２ａが最後に到達する地点である。そのため、交差終了地点１１２は、第２経路１１０ｂ上の一地点として設定される。なお、一地点は所定の面積を有してもよく、後述の実施例でも同様である。

判定部７６は、交差終了地点１１２から第１他車両１０２ａまでの距離を判定用距離１２０として導出する。また、判定部７６は、第１他車両１０２ａの速度を取得する。判定部７６は、判定用距離１２０と第１しきい値とを比較するとともに、第１他車両１０２ａの速度と第２しきい値とを比較する。判定用距離１２０が第１しきい値より短いか、あるいは第１他車両１０２ａの速度が第２しきい値より高いである場合、判定部７６は、「第１状態」であると判定する。第１状態は、第１他車両１０２ａが走行して、車両１００に道を譲っていない場合に相当する。一方、判定用距離１２０が第１しきい値以上であり、かつ第１他車両１０２ａの速度が第２しきい値以下である場合、判定部７６は、「第２状態」であると判定する。第２状態は、第１他車両１０２ａが停止もしくは第２しきい値以下の低速走行して、車両１００に道を譲る場合に相当する。

なお、図３（ｃ）のごとく、第２他車両１０２ｂの最後部が交差終了地点１１２よりも第１他車両１０２ａに近いことがある。この場合、判定部７６は、第２他車両１０２ｂの最後部から第１他車両１０２ａまでの距離を判定用距離１２０として導出してもよい。なお、判定部７６は、交差終了地点１１２と第１他車両１０２ａとの間の距離を判定用距離１２０として導出してもよい。これに続く処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。図３（ｄ）は後述して、図４に戻る。判定部７６は、判定結果を問い合せ処理部７８に出力する。また、判定部７６は、他の情報も問い合せ処理部７８に出力する。

問い合せ処理部７８は、判定部７６からの判定結果を受けつける。判定結果が第１状態である場合、問い合せ処理部７８は処理を実行しない。一方、判定結果が第２状態である場合、問い合せ処理部７８は、自動運転制御装置３０における判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための処理を実行する。そのため、第２状態になる場合は除外用の条件を満たしているともいう。問い合せ処理を具体的に説明するために、ここでは図５（ａ）−（ｃ）を使用する。図５（ａ）−（ｃ）は、報知装置２に表示される画像を示す。図５（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成され、かつ画像・音声出力部５１を介してセンターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。そのため、画像・音声出力部５１は、問い合せ出力部であるともいえる。

問い合せ処理部７８は、判定部７６から受けつけた他の情報をもとに、割込み行動が発生している現在の状況、つまり図３（ａ）に示された状況が示された画像を生成する。画像の生成には公知の技術が使用されればよいが、車両１００に対応した自車アイコン１５０、第１他車両１０２ａに対応した第１他車両アイコン１５２ａ、第２他車両１０２ｂに対応した第２他車両アイコン１５２ｂが示される。また、問い合せ処理部７８は、自動運転制御装置３０における判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるためのメッセージを画像に重畳させてもよい。なお、問い合せの態様はこれに限定されないが、他の例は後述する。図５（ｂ）−（ｃ）は後述し、図４に戻る。

乗員は、センターディスプレイ２ｂに表示された画像を確認して、さらに例えば第１他車両１０２ａの乗員から譲り合いのアイコンタクトを受け、割込みが可能な状況であることを認識する。割込みを希望する場合、乗員は、タッチパネルであるセンターディスプレイ２ｂにおける第１他車両アイコン１５２ａを払うような指の動作を実行する。なお、動作はこれに限定されない。この動作はタッチパネルによって検知され、図１の操作信号入力部５０は、この動作を受けつける。この動作は、画像・音声出力部５１からの問い合せに対して、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外する応答信号である。操作信号入力部５０は、応答信号を受けつけると、応答信号の受付を問い合せ処理部７８に通知する。問い合せ処理部７８は、操作信号入力部５０からの通知を受けつけると、コマンド処理部８０にコマンドの生成を指示する。一方、問い合せ処理部７８は、操作信号入力部５０が問い合せを出力してから一定期間にわたって、操作信号入力部５０が応答信号を受けつけない場合、処理を終了する。

コマンド処理部８０は、問い合せ処理部７８からコマンド生成を指示された場合、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外するように指示するためのコマンドを生成する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成されたコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、これまで通り衝突可能性を算出する。制御部３１における衝突可能性の算出、つまりＴＴＣの算出は前述の通りであるので、ここでは説明を省略する。しかしながら、制御部３１は、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外して、運転行動を決定する。判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外された場合の車両１００の動作が図３（ｄ）に示される。図３（ｄ）において、車両１００は、第１他車両１０２ａに対して割込み行動を実行することによって、被合流道路２０２を走行する。図４に戻る。

自動運転制御装置３０の制御部３１は、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外して自動運転を実行する場合、コマンドを実行したこと、あるいはコマンドを実行し続けていることを行動情報として運転支援装置４０に出力する。運転支援装置４０の行動情報入力部５４は、当該行動情報を受けつける。コマンド処理部８０は、行動情報入力部５４が行動情報を受けつけると、自動運転制御装置３０において、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外したことを乗員に認識させるための画像を生成する。図５（ｂ）は、自動運転制御装置３０において、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外した場合にセンターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。図示のごとく、第１他車両アイコン１５２ａが実線表示から点線表示に変わる。図５（ｃ）は後述し、図４に戻る。

なお、コマンド出力部５５がコマンドを出力した後、図３（ｄ）のような割込み行動が完了するまで、判定部７６は、前述の処理を継続することによって、第１状態であるか第２状態であるかの判定を継続する。この場合、判定部７６は、コマンド処理部８０に判定結果を出力する。

コマンド処理部８０は、判定部７６からの判定結果を受けつける。コマンド処理部８０は、判定結果が第１状態である場合、自動運転制御装置３０において、判断対象に第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を含めるように指示するためのコマンドを生成する。これは、道を譲ってくれたと認定した第１他車両１０２ａが発進を開始した状況に相当する。そのため、第１状態になる場合は、判断対象用の条件を満たしているともいう。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成したコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、判断対象に第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を含める。これによって、衝突可能性が所定値より大きくなると、制御部３１は車両１００を停止させる。

また、コマンド処理部８０は、制御部３１が車両１００を停止させることによって、行動情報入力部５４を介して制御部３１から停止を知らされた場合、割込みの中止を乗員に知らせるための画像を生成する。図５（ｃ）は、割込みを中止した場合にセンターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。図示のごとく、第１他車両アイコン１５２ａが点線表示から実線表示に変わるとともに、メッセージが示される。

以下では、問い合せ処理部７８における問い合せと応答に関して、ヒューマンインタフェースに関する部分をさらに詳細に説明するとともに、他の例も説明する。図６（ａ）−（ｃ）は、問い合せ処理部７８による処理概要を示す。これらでは、これまでと同様に、センターディスプレイ２ｂによる表示と、タッチパネルにおける応答操作がなされる。

図６（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成された画像を示す。前述のごとく、自車アイコン１５０、第１他車両アイコン１５２ａ、第２他車両アイコン１５２ｂが表示されるとともに、メッセージも表示される。また自車アイコン１５０が割込み行動のために走行すべき経路が矢印で表示される。これは、第１経路１１０ａに相当する。乗員は、センターディスプレイ２ｂに表示された画像を確認することによって、割込みが可能な状況であることを認識する。乗員は、第１他車両アイコン１５２ａに対応した第１他車両１０２ａの前方への割込みを希望すると、第１他車両アイコン１５２ａを指で選択する。

図６（ｂ）は、図６（ａ）に続く処理を示す。第１他車両アイコン１５２ａが選択された後、乗員は、第１他車両アイコン１５２ａを払うように指を動かす。前述のごとく、これが応答操作の入力に相当する。第１他車両アイコン１５２ａの表示色が変更されることによって、応答操作の入力が乗員に通知される。図６（ｃ）は、図６（ｂ）に続く処理を示す。応答操作を入力した後、第１他車両アイコン１５２ａに対応した第１他車両１０２ａとの衝突可能性が自動運転制御装置３０での判断対象から除外された場合、センターディスプレイ２ｂに表示される画像では、第１他車両アイコン１５２ａが実線表示から点線表示に変わる。

図７（ａ）−（ｃ）は、問い合せ処理部７８による別の処理概要を示す図である。これらでは、ヘッドアップディスプレイ２ａによる表示と、ジェスチャーによる応答操作がなされる。図７（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成された画像を示す。これは、図６（ａ）と同様に示される。乗員は、ヘッドアップディスプレイ２ａに表示された画像を確認することによって、割込みが可能な状況であることを認識する。乗員は、第１他車両アイコン１５２ａに対応した第１他車両１０２ａの前方への割込みを希望すると、図示しない第３操作部４ｃに手をかざす。

図７（ｂ）は、図７（ａ）に続く処理を示す。手をかざした後、乗員は、第１他車両アイコン１５２ａを払うように手を動かす。この手を払うジェスチャーが第３操作部４ｃによって検出される。なお、ジェスチャーの検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。これが応答操作の入力に相当する。第１他車両アイコン１５２ａの表示色が変更されることによって、応答操作の入力が乗員に通知される。図７（ｃ）は、図７（ｂ）に続く処理を示す。応答操作を入力した後、第１他車両アイコン１５２ａに対応した第１他車両１０２ａとの衝突可能性が自動運転制御装置３０での判断対象から除外された場合、ヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像では、第１他車両アイコン１５２ａが実線表示から点線表示に変わる。

図８（ａ）−（ｃ）は、問い合せ処理部７８によるさらに別の処理概要を示す図である。これらでは、ヘッドアップディスプレイ２ａによる表示と、ボタンの押下げによる応答操作がなされる。図８（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成された画像を示す。これは、図７（ａ）と同様に示される。乗員は、第１他車両アイコン１５２ａに対応した第１他車両１０２ａの前方への割込みを希望すると、第１操作部４ａに指をおくもしくは軽く押下する。

図８（ｂ）は、図８（ａ）に続く処理を示す。指をおいた後、乗員は、第１操作部４ａを押し下げるもしくは強く押下する。なお、図８（ａ）のステップは省略してもよい。これが応答操作の入力に相当する。第１他車両アイコン１５２ａの表示色が変更されることによって、応答操作の入力が乗員に通知される。図８（ｃ）は、図８（ｂ）に続く処理を示す。応答操作を入力した後、第１他車両アイコン１５２ａに対応した第１他車両１０２ａとの衝突可能性が自動運転制御装置３０での判断対象から除外された場合、ヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像では、第１他車両アイコン１５２ａが実線表示から点線表示に変わる。

以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図９は、制御部４１による指示手順を示すフローチャートである。行動情報入力部５４は、処理対象となる運転行動における停止行動を受けつける（Ｓ１００）。判定部７６は、障害物に対する判定用距離１２０と速度を取得する（Ｓ１０２）。判定用距離１２０が第１しきい値以上であり（Ｓ１０４のＹ）、速度が第２しきい値以下である場合（Ｓ１０６のＹ）、問い合せ処理部７８は、画像・音声出力部５１を介して、衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せる（Ｓ１０８）。問い合せ処理部７８が操作信号入力部５０を介して除外の応答信号を受けつけた場合（Ｓ１１０のＹ）、コマンド処理部８０はコマンド出力部５５を介して除外のコマンドを出力する（Ｓ１１２）。これに続いて、コマンド処理部８０は表示を変更する（Ｓ１１４）。判定用距離１２０が第１しきい値以上でない場合（Ｓ１０４のＮ）、あるいは速度が第２しきい値以下でない場合（Ｓ１０６のＮ）、あるいは問い合せ処理部７８が操作信号入力部５０を介して除外の応答信号を受けつけない場合（Ｓ１１０のＮ）、処理は終了される。

図１０は、制御部４１による別の指示手順を示すフローチャートである。これは、図９のステップ１１２において、コマンド処理部８０がコマンド出力部５５を介して除外のコマンドを出力し、自動運転制御装置３０が障害物との衝突可能性を判断対象から除外した後の処理を示す。自動運転制御装置３０によって処理対象となる運転行動が継続中である場合（Ｓ１５０のＹ）、判定部７６は、障害物に対する判定用距離１２０と速度を取得する（Ｓ１５２）。判定用距離１２０が第１しきい値以上であり（Ｓ１５４のＹ）、速度が第２しきい値以下である場合（Ｓ１５６のＹ）、処理は終了される。判定用距離１２０が第１しきい値以上でない場合（Ｓ１５４のＮ）、あるいは速度が第２しきい値以下でない場合（Ｓ１５６のＮ）、コマンド処理部８０はコマンド出力部５５を介して衝突可能性を判断対象に含めるコマンドを出力する（Ｓ１５８）。コマンド処理部８０は表示を変更する（Ｓ１６０）。自動運転制御装置３０によって処理対象となる運転行動が継続中でない場合（Ｓ１５０のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、他車両に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ他車両の速度が第２しきい値以下である場合、他車両との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、乗員の意志を確認でき、乗員の目視によって得られた情報を運転行動に反映することができ、よりスムーズな運転を実現できる。また、問い合せに応じて、他車両との衝突可能性を判断対象から除外するとの応答信号が得られれば、他車両との衝突可能性を判断対象から除外させるように指示するので、道を譲ってくれる他車両に割り込むことができる。また、他車両に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ他車両の速度が第２しきい値以下である場合に、他車両との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、自動運転でありながらアイコンタクトを実現できる。また、問い合せと応答信号の組合せで他車両との衝突可能性を判断対象から除外するように指示するので、割込みの際に他車両が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。

また、他車両との衝突可能性を判断対象から除外させた後も判定を継続し、他車両に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは他車両の速度が第２しきい値より高くなる場合に、他車両との衝突可能性を判断対象に含めさせるので、他車両との衝突の発生を抑制できる。また、他車両との衝突可能性を判断対象に含めさせる際に、乗員に問い合せを行わないので、他車両との衝突可能性を判断対象に含めさせるまでの期間を短縮できる。

（実施の形態２）
本実施の形態２は、実施の形態１と同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態２では、運転行動として「左折」に着目する。左折は、例えば、交差点において発生する。本車両は第１道路を走行し、第２道路と交差する交差点の手前において、自動運転制御装置は、左折後の第２道路を横断するように設けられた横断歩道に存在する人物との衝突可能性を算出する。衝突可能性が所定値より大きければ、自動運転制御装置は、交差点の手前で車両を停止させる。このような状況において、横断歩道をこれらから歩行しようとする人物が、横断歩道の手前で停止し、本車両に道を譲ってくれる場合、左折が可能になる。

このような場合の左折を可能にするために、本実施の形態における運転支援装置は次の処理を実行する。運転支援装置は、自動運転制御装置から「左折」の運転行動中に発生した「停止」の運転行動を知らされる。運転支援装置は、地図情報から第２道路の横断終了地点を特定し、横断終了地点と人物との距離を判定距離として導出する。また、運転支援装置は、人物の速度を取得する。判定距離が第１しきい値以上であり、かつ速度が第２しきい値以下である場合、運転支援装置は、自動運転制御装置における判断対象から人物と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための画像を生成し、車内のモニタに表示する。このような表示に対して、運転支援装置は、除外する応答操作を乗員から受けつけると、判断対象から人物と車両との衝突可能性を除外させるためのコマンドを生成し、自動運転制御装置に送信する。自動運転制御装置は、運転支援装置からのコマンドを受けつけると、人物と車両との衝突可能性を判断対象から除外して、衝突可能性が所定値より小さければ、本車両を発進させる。実施の形態２に係る車両１００は、図１、図２と同様のタイプであり、制御部４１は、図４と同様のタイプである。ここでは、実施の形態１との差異を中心に説明する。

「左折」の運転行動に対する運転支援装置４０の処理を説明する前に、自動運転制御装置３０の処理を説明する。図１１（ａ）−（ｃ）は、処理概要を示す。図１１（ａ）は、自動運転制御装置３０の制御部３１において特定された左折行動であって、かつこれから発生する左折行動を示す。第１道路２１０は上下方向の進行方向を有し、第２道路２１２は左右方向の進行方向を有し、これらは交差点で交差する。車両１００が走行する予定の第１経路１１０ａは、第１道路２１０を上向きに走行し、交差点において左折して第２道路２１２を進入するように設定される。また、左折後の第２道路２１２を横断するように設けられる横断歩道には人物１０４が存在する。人物１０４は、第２道路２１２の横断歩道を横断する予定であると想定される。制御部３１は、検出部２０からの検出情報をもとに、図１１（ａ）のような左折行動を特定する。このような特定には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

制御部３１は、地図情報と車両１００の位置情報とをもとに、車両１００が接近している交差点を囲むような監視エリア１２４を設定する。ここでは、監視エリア１２４を円形としているが、監視エリア１２４の形状は円形に限定されない。また、制御部３１は、監視エリア１２４と人物１０４の位置情報とをもとに、人物１０４が監視エリア１２４に含まれるか否かを衝突可能性として判定する。例えば、制御部３１は、人物１０４が監視エリア１２４に含まれていれば、所定値よりも大きくなるような衝突可能性を算出し、人物１０４が監視エリア１２４に含まれていなければ、所定値以下になるような衝突可能性を算出する。算出した衝突可能性が所定値よりも大きい場合、制御部３１は、停止行動を決定する。制御部３１は、停止行動を決定すると、車両１００を停止するように制御する。その結果、車両１００は第１道路２１０を走行していたが、交差点の手前において停止する。また、制御部３１は、Ｉ／Ｏ部３３を介して行動情報入力部５４に、停止行動が示された情報を送信する。その際、あるいはその前に、制御部３１は、図１１（ａ）のような左折行動が示された情報を行動情報入力部５４に送信する。図１１（ｂ）−（ｃ）は後述する。

図４の行動情報入力部５４は、制御部３１から、図１１（ａ）のような左折行動が示された情報を受信する。また、行動情報入力部５４は、制御部３１から停止行動が示された情報を受信する。行動情報入力部５４は、受信したこれらの情報を制御部４１に出力する。制御部４１の判定部７６は、行動情報入力部５４が本車両の停止行動を知らされた場合、次の処理を開始する。判定部７６は、左折行動が示された情報をもとに、図１１（ａ）のような左折行動を把握する。なお、前述のごとく、判定部７６は、左折行動が示された情報を使用せずに、制御部３１と同様に検出情報をもとに左折行動を把握してもよい。

図１１（ｂ）は、判定部７６において把握される左折行動を示す。図１１（ｂ）には、人物１０４が歩行すると予測する第２経路１１０ｂが示される。第２経路１１０ｂは、検出情報に含まれた地図情報と人物１０４の位置情報とをもとに生成されており、横断歩道を横断することによって、第２道路２１２を横断するものとして予め定められる。また、判定部７６は、検出情報に含まれた地図情報をもとに、第２道路２１２の横断終了地点１１４を取得する。横断終了地点１１４は、人物１０４が存在する位置から横断歩道を歩行して、横断を終了した地点である。そのため、横断終了地点１１４は、第２経路１１０ｂ上の一地点として設定される。

判定部７６は、横断終了地点１１４から人物１０４までの距離を判定用距離１２０として導出する。また、判定部７６は、人物１０４の速度を取得する。判定用距離１２０が第１しきい値より短いか、あるいは人物１０４の速度が第２しきい値より高いである場合、判定部７６は、「第１状態」であると判定する。第１状態は、人物１０４が歩行して、車両１００に道を譲っていない場合に相当する。一方、判定用距離１２０が第１しきい値以上であり、かつ人物１０４の速度が第２しきい値以下である場合、判定部７６は、「第２状態」であると判定する。第２状態は、人物１０４が停止しているもしくは第４しきい値以下の速度で歩行していて、車両１００に道を譲る場合に相当する。図１１（ｃ）は後述して、図４に戻る。判定部７６は、判定結果を問い合せ処理部７８に出力する。また、判定部７６は、他の情報も問い合せ処理部７８に出力する。

問い合せ処理部７８は、判定部７６からの判定結果が第２状態である場合、自動運転制御装置３０における判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための処理を実行する。問い合せ処理を具体的に説明するために、ここでは図１２（ａ）−（ｃ）を使用する。図１２（ａ）−（ｃ）は、報知装置２に表示される画像を示す。図１２（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成され、かつ画像・音声出力部５１を介してヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。

問い合せ処理部７８は、判定部７６から受けつけた他の情報をもとに、左折行動が発生している現在の状況、つまり図１１（ａ）に示された状況が示された画像を生成する。ここでは、車両１００に対応した自車アイコン１５０、人物１０４に対応した人物アイコン１５４、人物アイコン１５４を囲む矩形状の障害物アイコン１５６が示される。また、問い合せ処理部７８は、自動運転制御装置３０における判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるためのメッセージを画像に重畳させてもよい。なお、問い合せの態様として、前述のさまざまな態様が使用されてもよい。図１２（ｂ）−（ｃ）は後述し、図４に戻る。

乗員は、ヘッドアップディスプレイ２ａに表示された画像を確認して、さらに例えば人物から譲り合いの意思を受け、左折が可能な状況であることを認識する。左折を希望する場合、乗員は、第１操作部４ａを押し下げる。なお、動作はこれに限定されない。図１の操作信号入力部５０は、この動作を受けつける。この動作は、画像・音声出力部５１からの問い合せに対して、判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外する応答信号である。操作信号入力部５０は、応答信号を受けつけると、応答信号の受付を問い合せ処理部７８に通知する。問い合せ処理部７８は、受付の通知を受けつけると、コマンド処理部８０にコマンドの生成を指示する。

コマンド処理部８０は、問い合せ処理部７８からコマンド生成を指示された場合、判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外するように指示するためのコマンドを生成する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成されたコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、これまで通り衝突可能性を算出する。しかしながら、制御部３１は、判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外して、運転行動を決定する。判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外された場合の車両１００の動作が図１１（ｃ）に示される。図１１（ｃ）において、車両１００は、第１道路２１０から左折して第２道路２１２を走行する。図４に戻る。

自動運転制御装置３０の制御部３１は、判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外して自動運転を実行する場合、コマンドを実行したこと、あるいはコマンドを実行し続けていることを行動情報として運転支援装置４０に出力する。コマンド処理部８０は、行動情報入力部５４が行動情報を受けつけると、自動運転制御装置３０において、判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外したことを乗員に認識させるための画像を生成する。図１２（ｂ）は、自動運転制御装置３０において、判断対象から人物１０４と車両１００との衝突可能性を除外した場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。図示のごとく、人物アイコン１５４を囲む障害物アイコン１５６が実線表示から点線表示に変わる。図１２（ｃ）は後述し、図４に戻る。

なお、コマンド出力部５５がコマンドを出力した後、図１１（ｃ）のような左折行動が完了するまで、判定部７６は、第１状態であるか第２状態であるかの判定を継続する。コマンド処理部８０は、判定結果が第１状態である場合、自動運転制御装置３０において、判断対象に人物１０４と車両１００との衝突可能性を含めるように指示するためのコマンドを生成する。これは、道を譲ってくれたと認定した人物１０４が歩き出した状況に相当する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成したコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、判断対象に人物１０４と車両１００との衝突可能性を含める。これによって、衝突可能性が所定値より大きくなると、制御部３１は車両１００を停止させる。

また、コマンド処理部８０は、制御部３１が車両１００を停止させることによって、行動情報入力部５４を介して制御部３１から停止を知らされた場合、左折の中止を乗員に知らせるための画像を生成する。図１２（ｃ）は、左折を中止した場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。図示のごとく、人物アイコン１５４を囲む障害物アイコン１５６が点線表示から実線表示に変わるとともに、メッセージが示される。

これまでは、図１１（ｂ）のごとく、人物１０４が下向きに移動しうる場合を説明した。ここでは、人物１０４が逆向きに移動しうる場合を説明する。図１３（ａ）−（ｂ）は、制御部４１の別の処理概要を示す。図１３（ａ）は、自動運転制御装置３０の制御部３１において特定された左折行動であって、かつこれから発生する左折行動を示す。第２道路２１２を横断するように設けられる横断歩道には人物１０４が存在するが、図１１（ａ）と比較して第２道路２１２を挟んだ反対側に人物１０４が存在する。この場合でも、制御部３１は、人物１０４が監視エリア１２４に含まれるか否かを衝突可能性として判定する。

図１３（ｂ）には、人物１０４が歩行すると予測する第２経路１１０ｂが示される。第２経路１１０ｂの方向は、図１１（ｂ）での方向とは逆方向である。そのため、横断終了地点１１４は、図１１（ｂ）での位置とは異なった位置、具体的には第２道路２１２の反対側に配置される。判定部７６は、横断終了地点１１４から人物１０４までの距離を判定用距離１２０として導出する。これに続く処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。

以下では、図１１（ｂ）と図１３（ｂ）とを組み合わせた場合の処理を説明する。図１４（ａ）−（ｂ）は、実施の形態２の別の処理概要を示す。図１４（ａ）には、横断歩道を挟んで第１人物１０４ａと第２人物１０４ｂが存在する。第１人物１０４ａは、図１１（ｂ）と同様に第１人物経路１１１ａに沿って「下向き」に移動し、第２人物１０４ｂは、図１３（ｂ）と同様に第２人物経路１１１ｂに沿って「上向き」に移動する。ここで、第１人物経路１１１ａと第２人物経路１１１ｂは、前述の第２経路１１０ｂに相当する。この場合、第１人物１０４ａに対するこれまでの処理と、第２人物１０４ｂに対するこれまでの処理のそれぞれが別々に実行される。

図１４（ｂ）は、報知装置２に表示される別の画像を示す。これは、図１２（ｃ）と同様の状況において、センターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。車両１００に対応した自車アイコン１５０、第１人物１０４ａに対応した第１人物アイコン１５４ａ、第１人物アイコン１５４ａを囲む矩形状の第１障害物アイコン１５６ａが示される。また、第２人物１０４ｂに対応した第２人物アイコン１５４ｂ、第２人物アイコン１５４ｂを囲む矩形状の第２障害物アイコン１５６ｂも示される。ここでは、自動運転制御装置３０において、第１人物１０４ａとの衝突可能性が判断対象から除外されているので、第１障害物アイコン１５６ａは点線表示とされる。一方、例えば第１人物１０４ａが除外されている間に、交差点領域に、反対側の端から第２人物１０４ｂが侵入してきた場合、自動運転制御装置３０において、第２人物１０４ｂとの衝突可能性が判断対象に含まれているので、第２障害物アイコン１５６ｂは実線表示とされる。この場合、第２人物１０４ｂに対する衝突可能性が所定値よりも大きくなるので、車両１００は左折せずに停止する。

本実施の形態によれば、人物に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ人物の速度が第２しきい値以下である場合、人物との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、乗員の意志を確認できる。また、問い合せに応じて、人物との衝突可能性を判断対象から除外するとの応答信号が得られれば、人物との衝突可能性を判断対象から除外させるように指示するので、道を譲ってくれる人物よりも先に左折ができる。また、人物に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ人物の速度が第２しきい値以下である場合に、人物との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、自動運転でありながらアイコンタクトを実現できる。また、問い合せと応答信号の組合せで人物との衝突可能性を判断対象から除外させるように指示するので、左折の際に人物が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。

また、人物との衝突可能性を判断対象から除外させた後も判定を継続し、人物に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは人物の速度が第２しきい値より高くなる場合に、人物との衝突可能性を判断対象に含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。また、人物との衝突可能性を判断対象に含めさせる際に、乗員に問い合せを行わないので、人物との衝突可能性を判断対象に含めさせるまでの期間を短縮できる。

（実施の形態３）
本実施の形態３は、これまでと同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態３でも、実施の形態２と同様に、運転行動として「左折」に着目する。ここでは、特に、第１道路から左折によって進入すべき第２道路を横断するように設けられた横断歩道に、複数の人物が存在する場合を想定する。このような状況において、各人物に対する問い合せと応答とを実施の形態２のように実行した場合、すべての処理が終了するまでの期間が長くなる。このような期間が長くなれば、本車両に道を譲るために停止していた人物が移動し始める可能性がある。

これに対応するために、本実施の形態における運転支援装置は、第２状態と判定した人物が複数存在する場合、自動運転制御装置における判断対象からそれらに対する衝突可能性を除外するかの問い合せを一括して実行する。また、乗員は、一括した問い合せに対して一括して応答操作すると、運転支援装置は、自動運転制御装置に対して複数の人物との衝突可能性を判断対象からを一括して除外させる。つまり、自動運転制御装置における判断対象から複数の人物との衝突可能性を除外するために、１回の問い合せと１回の応答操作がなされる。実施の形態３に係る車両１００は、図１、図２と同様のタイプであり、制御部４１は、図４と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

図１５は、処理概要を示し、自動運転制御装置３０の制御部３１と、運転支援装置４０の制御部４１において特定された左折行動であって、かつこれから発生する左折行動を示す。第１道路２１０、第２道路２１２、車両１００は、図１１（ａ）と同様に示される。また、第２道路２１２を横断するように設けられる横断歩道には第１人物１０４ａ、第２人物１０４ｂ、第３人物１０４ｃが存在する。第１人物１０４ａ、第２人物１０４ｂ、第３人物１０４ｃは、第２道路２１２を横断する予定とされる。なお、人物１０４の数は「３」に限定されない。制御部３１は、第１人物１０４ａ、第２人物１０４ｂ、第３人物１０４ｃのそれぞれに対して、衝突可能性を算出する。ここでは、すべての衝突可能性が所定値よりも大きくなると、制御部３１は、停止行動を決定する。

図４の行動情報入力部５４は、制御部３１から、図１５のような左折行動が示された情報を受信する。また、行動情報入力部５４は、制御部３１から停止行動が示された情報を受信する。行動情報入力部５４は、受信したこれらの情報を制御部４１に出力する。制御部４１の判定部７６は、複数の人物１０４のそれぞれに対して、判定用距離１２０を導出するとともに、速度を取得する。複数の人物１０４のそれぞれに対する判定用距離１２０がすべて第１しきい値以上であり、かつ複数の人物１０４のそれぞれの速度がすべて第２しきい値以下であれば、判定部７６は、複数の人物１０４のすべてが第２状態であると判定する。

問い合せ処理部７８は、判定部７６において複数の人物１０４のすべてが第２状態であると判定された場合、自動運転制御装置３０における判断対象から複数の人物１０４に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための処理を実行する。問い合せ処理を具体的に説明するために、ここでは図１６（ａ）−（ｃ）を使用する。図１６（ａ）−（ｃ）は、報知装置２に表示される画像を示す。図１６（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成され、かつ画像・音声出力部５１を介してヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。

問い合せ処理部７８は、判定部７６から受けつけた他の情報をもとに、左折行動が発生している現在の状況、つまり図１５に示された状況が示された画像を生成する。ここでは、車両１００に対応した自車アイコン１５０、第１人物１０４ａに対応した第１人物アイコン１５４ａ、第２人物１０４ｂに対応した第２人物アイコン１５４ｂ、第３人物１０４ｃに対応した第３人物アイコン１５４ｃが示される。さらに、第１人物アイコン１５４ａから第３人物アイコン１５４ｃをまとめて囲む矩形状の障害物アイコン１５６が示される。なお、問い合せの態様として、前述のさまざまな態様が使用されてもよい。図１６（ｂ）−（ｃ）は後述し、図４に戻る。

乗員は、ヘッドアップディスプレイ２ａに表示された画像を確認して、さらに例えばすべての人物もしくは複数人物の引率者らしき人物から譲り合いの意思を受け、左折が可能な状況であることを認識する。左折を希望する場合、乗員は、第１操作部４ａを押し下げる。なお、動作はこれに限定されない。図１の操作信号入力部５０は、この動作を受けつける。この動作は、画像・音声出力部５１からの一括の問い合せに対して、判断対象から複数の人物１０４に対する衝突可能性を除外する一括の応答信号である。操作信号入力部５０は、一括の応答信号を受けつけると、一括の応答信号の受付を問い合せ処理部７８に通知する。問い合せ処理部７８は、一括の受付の通知を受けつけると、コマンド処理部８０にコマンドの生成を指示する。

コマンド処理部８０は、問い合せ処理部７８からコマンド生成を指示された場合、判断対象から複数の人物１０４に対する衝突可能性を除外するように指示するためのコマンドを生成する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成されたコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、判断対象から複数の人物１０４に対する衝突可能性を除外する。

自動運転制御装置３０の制御部３１は、判断対象から複数の人物１０４に対する衝突可能性を除外して自動運転を実行する場合、コマンドを実行したこと、あるいはコマンドを実行し続けていることを行動情報として運転支援装置４０に出力する。コマンド処理部８０は、行動情報入力部５４が行動情報を受けつけると、自動運転制御装置３０において、判断対象から複数の人物１０４に対する衝突可能性が除外されることを乗員に認識させるための画像を生成する。図１６（ｂ）は、自動運転制御装置３０において、判断対象から複数の人物１０４に対する衝突可能性が除外される場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。図示のごとく、第１人物アイコン１５４ａと第２人物アイコン１５４ｂと第３人物アイコン１５４ｃの全体を表す人物アイコン１５４を囲む障害物アイコン１５６が実線表示から点線表示に変わる。図１６（ｃ）は後述し、図４に戻る。

なお、コマンド処理部８０がコマンドを出力した後、左折行動が完了するまで、判定部７６は、複数の人物１０４のそれぞれに対して、第１状態であるか第２状態であるかの判定を継続する。コマンド処理部８０は、複数の人物１０４のいずれかに対する判定結果が第１状態である場合、自動運転制御装置３０において、判断対象に複数の人物１０４に対する衝突可能性を含めるように指示するためのコマンドを生成する。これは、判断対象用の条件を満たした人物１０４との衝突可能性を判断対象に含めることに相当する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成したコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、判断対象に当該人物１０４との衝突可能性を含める。判断対象用の条件を満たした人物１０４との衝突可能性が含まれることによって、衝突可能性が所定値より大きくなると、制御部３１は車両１００を停止させる。

また、コマンド処理部８０は、制御部３１が車両１００を停止させることによって、行動情報入力部５４を介して制御部３１から停止を知らされた場合、左折の中止を乗員に知らせるための画像を生成する。図１６（ｃ）は、左折を中止した場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。ここでは、第２人物１０４ｂとの衝突可能性だけが自動運転制御装置３０における判断対象に含まれるように変わった場合を想定する。図示のごとく、第１人物アイコン１５４ａと第３人物アイコン１５４ｃは、点線表示の第１障害物アイコン１５６ａによって囲まれる。一方、第２人物アイコン１５４ｂは、実線表示の第２障害物アイコン１５６ｂによって囲まれる。これまでは、下向きの移動に対する処理を説明したが、上向きの移動に対しても実施の形態２と実施の形態３とを組み合わせた処理が実行されればよい。また、例えば前述の図１４（ａ）のように、下向きの移動と上向きの移動が同時に存在する場合、下向き移動の第１人物と上向き移動の第２人物を含む複数の人物を一括問い合せの対象としてもよい。

以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図１７は、制御部４１による指示手順を示すフローチャートである。判定部７６は、複数の人物１０４のそれぞれに対する判定用距離１２０と速度を取得する（Ｓ２００）。すべての人物１０４が除外用の条件を満たす場合（Ｓ２０２のＹ）、問い合せ処理部７８は、画像・音声出力部５１を介して、判断対象から複数の人物１０４との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せる（Ｓ２０４）。問い合せ処理部７８が操作信号入力部５０を介して除外の応答信号を一括して受けつけた場合（Ｓ２０６のＹ）、コマンド処理部８０はコマンド出力部５５を介して除外のコマンドを出力する（Ｓ２０８）。これに続いて、コマンド処理部８０は表示を変更する（Ｓ２１０）。すべての人物１０４が除外用の条件を満たしていない場合（Ｓ２０２のＮ）、処理は終了される。なお、この場合、除外用の条件を満たした人物１０４に対して実施の形態１と同様の処理が実行されればよい。また、問い合せ処理部７８が操作信号入力部５０を介して除外の応答信号を一括して受けつけない場合（Ｓ２０６のＮ）、処理は終了される。

図１８は、制御部４１による別の指示手順を示すフローチャートである。これは、図１７のステップ２０８において、コマンド処理部８０がコマンド出力部５５を介して除外のコマンドを出力し、自動運転制御装置３０が判断対象から複数の人物１０４との衝突可能性を除外した後の処理を示す。自動運転制御装置３０によって処理対象となる運転行動が継続中である場合（Ｓ２５０のＹ）、判定部７６は、複数の１０４のそれぞれに対する判定用距離１２０と速度を取得する（Ｓ２５２）。少なくとも１つの人物１０４が判断対象用の条件を満たす場合（Ｓ２５４のＹ）、コマンド処理部８０はコマンド出力部５５を介して、判断対象用の条件を満たした人物１０４との衝突可能性を判断対象に含めるコマンドを出力する（Ｓ２５６）。コマンド処理部８０は表示を変更する（Ｓ２５８）。自動運転制御装置３０によって処理対象となる運転行動が継続中でない場合（Ｓ２５０のＮ）、あるいはすべての人物１０４が判断対象用の条件を満たしていない場合（Ｓ２５４のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、判断対象から複数の人物との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せるので、問い合せの数を減少できる。また、一括した問い合せに対して、応答信号を受けつけるので、乗員による処理を簡易にできる。また、乗員による処理が簡易になるので、問い合せから応答までの期間を短縮できる。また、少なくとも１つの人物に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは少なくとも１つの人物の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に人物との衝突可能性を含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。

（実施の形態４）
本実施の形態４は、これまでと同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態４では、運転行動として「右折」に着目する。右折は、左折と同様に交差点において発生する。本車両は第１道路を走行し、第２道路と交差する交差点の手前において、自動運転制御装置は、第１道路を対向して走行する他車両との衝突可能性を算出する。衝突可能性が所定値より大きければ、自動運転制御装置は、交差点の手前で車両を停止させる。このような状況において、対向の他車両が交差点の手前で停止し、本車両に道を譲ってくれる場合、右折が可能になる。

このような場合の右折を可能にするために、本実施の形態における運転支援装置は次の処理を実行する。運転支援装置は、自動運転制御装置から「右折」の運転行動中に発生した「停止」の運転行動を知らされる。運転支援装置は、地図情報から、第１道路と第２道路とが交差する場面において、第１道路における対向車である他車両の走行方向における第２道路との交差終了地点を特定し、交差終了地点と他車両との距離を判定距離として導出する。また、運転支援装置は、他車両の速度を取得する。判定距離が第１しきい値以上であり、かつ速度が第２しきい値以下である場合、運転支援装置は、自動運転制御装置における判断対象から他車両と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための画像を生成し、車内のモニタに表示する。このような表示に対して、運転支援装置は、除外する応答操作を乗員から受けつけると、判断対象から他車両と車両との衝突可能性を除外させるためのコマンドを生成し、自動運転制御装置に送信する。自動運転制御装置は、運転支援装置からのコマンドを受けつけると、他車両と車両との衝突可能性を判断対象から除外して、衝突可能性が小さければ、本車両を発進させる。実施の形態４に係る車両１００は、図１、図２と同様のタイプであり、制御部４１は、図４と同様のタイプである。ここでは、実施の形態１との差異を中心に説明する。

「右折」の運転行動に対する運転支援装置４０の処理を説明する前に、自動運転制御装置３０の処理を説明する。図１９（ａ）−（ｃ）は、処理概要を示す。図１９（ａ）は、自動運転制御装置３０の制御部３１において特定された右折行動であって、かつこれから発生する右折行動を示す。第１道路２１０、第２道路２１２は、図１１（ａ）と同様に示される。車両１００が走行する予定の第１経路１１０ａは、第１道路２１０を上向きに走行し、交差点において右折して第２道路２１２を進入するように設定される。また、第１道路２１０には、第１他車両１０２ａ、第２他車両１０２ｂが下向きに、つまり車両１００とは対向して走行している。ここで、第１他車両１０２ａは、交差点の手前を走行している。第１他車両１０２ａは、車両１００と対向して走行しながら、車両１００の右折時に交差する予定であると想定される。制御部３１は、検出部２０からの検出情報をもとに、図１９（ａ）のような右折行動を特定する。このような特定には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

制御部３１は、車両１００と第１他車両１０２ａとの間の車間距離１２２と、車両１００の速度と、第１他車両１０２ａの速度をもとに、第１他車両１０２ａに対するＴＴＣを衝突可能性として算出する。なお、本実施の形態では、車間距離１２２とは、車両１００の位置から、第１経路１１０ａが第２経路１１０ｂに交わる地点までの第１経路１１０ａの道のり距離と、第１他車両１０２ａの位置から前記交わる地点までの第２経路１１０ｂの道のり距離とを加えた距離であるが、車両１００の車頭と第１他車両１０２ａの車頭との直線距離で近似してもよい。ここでは、車両１００の車頭と第１他車両１０２ａの車頭との直線距離である近似値を使う。算出した衝突可能性が所定値よりも大きい場合、制御部３１は、停止行動を決定する。制御部３１は、停止行動を決定すると、車両１００を停止するように制御する。その結果、車両１００は第１道路２１０を走行していたが、交差点の手前において停止する。また、制御部３１は、Ｉ／Ｏ部３３を介して行動情報入力部５４に、停止行動が示された情報を送信する。その際、あるいはその前に、制御部３１は、図１９（ａ）のような右折行動が示された情報を行動情報入力部５４に送信する。図１９（ｂ）−（ｃ）は後述する。

図４の行動情報入力部５４は、制御部３１から、図１９（ａ）のような右折行動が示された情報を受信する。また、行動情報入力部５４は、制御部３１から停止行動が示された情報を受信する。行動情報入力部５４は、受信したこれらの情報を制御部４１に出力する。制御部４１の判定部７６は、行動情報入力部５４が本車両の停止行動を知らされた場合、次の処理を開始する。判定部７６は、右折行動が示された情報をもとに、図１９（ａ）のような右折行動を把握する。なお、前述のごとく、判定部７６は、右折行動が示された情報を使用せずに、制御部３１と同様に検出情報をもとに右折行動を把握してもよい。

図１９（ｂ）は、判定部７６において把握される右折行動を示す。図１９（ｂ）には、第１他車両１０２ａが走行すると予測する第２経路１１０ｂが示される。第２経路１１０ｂは、検出情報に含まれた地図情報と第１他車両１０２ａの位置情報とをもとに生成されており、第１道路２１０を下向きに直進するものとして予め定められる。また、判定部７６は、検出情報に含まれた地図情報をもとに、第１道路２１０の第１他車両１０２ａの走行方向における第２道路２１２との交差終了地点１１２を取得する。交差終了地点１１２は第１道路２１０と第２道路２１２とが重なる部分のうち、第１道路２１０を走行する第１他車両１０２ａが最後に到達する地点である。つまり、第１他車両１０２ａが第１道路２１０に沿って走行して到達する交差点の端点（線）であり、交差完了地点となる。

判定部７６は、交差終了地点１１２から第１他車両１０２ａまでの距離を判定用距離１２０として導出する。なお、交差終了地点１１２と第１他車両１０２ａとの間に第２他車両１０２ｂの最後部が存在する場合、第２他車両１０２ｂの最後部から第１他車両１０２ａまでの距離を判定用距離１２０としてもよい。また、判定部７６は、第１他車両１０２ａの速度を取得する。判定用距離１２０が第１しきい値より短いか、あるいは第１他車両１０２ａの速度が第２しきい値より高いである場合、判定部７６は、「第１状態」であると判定する。一方、判定用距離１２０が第１しきい値以上であり、かつ第１他車両１０２ａの速度が第２しきい値以下である場合、判定部７６は、「第２状態」であると判定する。図１９（ｃ）は後述して、図４に戻る。判定部７６は、判定結果を問い合せ処理部７８に出力する。また、判定部７６は、他の情報も問い合せ処理部７８に出力する。

問い合せ処理部７８は、判定部７６からの判定結果が第２状態である場合、自動運転制御装置３０における判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための処理を実行する。問い合せ処理を具体的に説明するために、ここでは図２０（ａ）−（ｃ）を使用する。図２０（ａ）−（ｃ）は、報知装置２に表示される画像を示す。図２０（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成され、かつ画像・音声出力部５１を介してヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。

問い合せ処理部７８は、判定部７６から受けつけた他の情報をもとに、右折行動が発生している現在の状況、つまり図１９（ａ）に示された状況が示された画像を生成する。ここでは、車両１００に対応した自車アイコン１５０、第１他車両１０２ａに対応した第１他車両アイコン１５２ａ、第２他車両１０２ｂに対応した第２他車両アイコン１５２ｂが示される。さらに、第１他車両アイコン１５２ａを囲む矩形状の障害物アイコン１５６も示される。また、問い合せ処理部７８は、自動運転制御装置３０における判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるためのメッセージを画像に重畳させてもよい。なお、問い合せの態様として、前述のさまざまな態様が使用されてもよい。図２０（ｂ）−（ｃ）は後述し、図４に戻る。

乗員は、ヘッドアップディスプレイ２ａに表示された画像を確認して、さらに例えば第１他車両１０２ａの乗員から譲り合いのアイコンタクトを受け、右折が可能な状況であることを認識する。右折を希望する場合、乗員は、手を払うジェスチャーを実行する。この動作は第３操作部４ｃによって検出される。なお、動作はこれに限定されない。図１の操作信号入力部５０は、この動作を受けつける。この動作は、画像・音声出力部５１からの問い合せに対して、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外する応答信号である。操作信号入力部５０は、応答信号を受けつけると、応答信号の受付を問い合せ処理部７８に通知する。問い合せ処理部７８は、受付の通知を受けつけると、コマンド処理部８０にコマンドの生成を指示する。

コマンド処理部８０は、問い合せ処理部７８からコマンド生成を指示された場合、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外するように指示するためのコマンドを生成する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成されたコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、これまで通り衝突可能性を算出する。しかしながら、制御部３１は、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外して、運転行動を決定する。判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外された場合の車両１００の動作が図１９（ｃ）に示される。図１９（ｃ）において、車両１００は、第１道路２１０から右折して第２道路２１２を走行する。図４に戻る。

自動運転制御装置３０の制御部３１は、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外して自動運転を実行する場合、コマンドを実行したこと、あるいはコマンドを実行し続けていることを行動情報として運転支援装置４０に出力する。コマンド処理部８０は、行動情報入力部５４が行動情報を受けつけると、自動運転制御装置３０において、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外したことを乗員に認識させるための画像を生成する。図２０（ｂ）は、自動運転制御装置３０において、判断対象から第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を除外した場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。図示のごとく、第１他車両アイコン１５２ａを囲む障害物アイコン１５６が実線表示から点線表示に変わる。図２０（ｃ）は後述し、図４に戻る。

なお、コマンド出力部５５がコマンドを出力した後、図１９（ｃ）のような右折行動が完了するまで、判定部７６は、第１状態であるか第２状態であるかの判定を継続する。コマンド処理部８０は、判定結果が第１状態である場合、自動運転制御装置３０において、判断対象に第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を含めるように指示するためのコマンドを生成する。これは、道を譲ってくれたと認定した第１他車両１０２ａが発進を開始した状況に相当する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成したコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、判断対象に第１他車両１０２ａと車両１００との衝突可能性を含める。これによって、衝突可能性が所定値より大きくなると、制御部３１は車両１００を停止させる。

また、コマンド処理部８０は、制御部３１が車両１００を停止させることによって、行動情報入力部５４を介して制御部３１から停止を知らされた場合、右折の中止を乗員に知らせるための画像を生成する。図２０（ｃ）は、右折を中止した場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。図示のごとく、第１他車両アイコン１５２ａを囲む障害物アイコン１５６が点線表示から実線表示に変わるとともに、メッセージが示される。

右折行動の場合、車両１００が右折した先の第２道路２１２を横断するように設けられた横断歩道に人物が存在することもある。そのため、右折行動においても、左折行動の場合と同様に、人物との譲り合いも生じる可能性がある。以下では、これに対する処理を説明する。図２１（ａ）−（ｃ）は、制御部４１の別の処理概要を示す。図２１（ａ）は、自動運転制御装置３０の制御部３１において特定された右折行動であって、かつこれから発生する右折行動を示す。車両１００が走行する予定の第１経路１１０ａは、第１道路２１０を上向きに走行し、交差点において右折して第２道路２１２を進入するように設定される。また、右折後の第２道路２１２を横断するように設けられる横断歩道には人物１０４が存在する。これら以外は、図１１（ａ）と類似しており、制御部３１は、左折行動の場合と同様の処理を実行する。

図４の行動情報入力部５４は、制御部３１から、図２１（ａ）のような右折行動が示された情報を受信する。また、行動情報入力部５４は、制御部３１から停止行動が示された情報を受信する。行動情報入力部５４は、受信したこれらの情報を制御部４１に出力する。制御部４１の判定部７６は、行動情報入力部５４が本車両の停止行動を知らされた場合、次の処理を開始する。判定部７６は、右折行動が示された情報をもとに、図２１（ａ）のような右折行動を把握する。なお、前述のごとく、判定部７６は、右折行動が示された情報を使用せずに、制御部３１と同様に検出情報をもとに右折行動を把握してもよい。

図２１（ｂ）は、自動運転制御装置３０の判定部７６において把握される右折行動を示す。人物１０４が歩行すると予測する第３経路１１０ｃが示されるとともに、第２道路２１２の横断終了地点１１４が示される。これらは、図１１（ｂ）と同様に示される。そのため、自動運転制御装置３０は、左折行動の場合と同様の処理を実行する。その結果、図２１（ｃ）のように、車両１００は、第１道路２１０から右折して第２道路２１２を走行することもある。なお、これに続く処理は、これまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。

図２１（ａ）−（ｃ）では、人物１０４が下向きに移動する場合を示したが、人物１０４が上向きに移動する場合も同様の処理が実行される。また、車両１００の右折時に交差する予定の他車両１０２が複数存在する場合、車両１００の右折時に交差する予定の人物１０４が複数存在する場合が発生しうる。その際、実施の形態３と同様の処理が実行されればよい。

本実施の形態によれば、他車両に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ他車両の速度が第２しきい値以下である場合、他車両との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、乗員の意志を確認できる。また、問い合せに応じて、他車両との衝突可能性を判断対象から除外するとの応答信号が得られれば、他車両との衝突可能性を判断対象から除外させるように指示するので、道を譲ってくれる他車両よりも先に右折ができる。また、他車両に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ他車両の速度が第２しきい値以下である場合に、他車両との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、自動運転でありながらアイコンタクトを実現できる。また、問い合せと応答信号の組合せで他車両との衝突可能性を判断対象から除外させるように指示するので、右折の際に他車両が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。

また、他車両との衝突可能性を判断対象から除外させた後も判定を継続し、他車両に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは人物の速度が第２しきい値より高くなる場合に、他車両との衝突可能性を判断対象に含めさせるので、他車両との衝突の発生を抑制できる。また、他車両との衝突可能性を判断対象に含めさせる際に、乗員に問い合せを行わないので、他車両との衝突可能性を判断対象に含めさせるまでの期間を短縮できる。

また、人物に関する距離が第３しきい値以上であり、かつ人物の速度が第４しきい値以下である場合に、人物との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、乗員の意志を確認できる。また、問い合せに応じて、人物との衝突可能性を判断対象から除外するとの応答信号が得られれば、人物との衝突可能性を判断対象から除外させるように指示するので、道を譲ってくれる人物よりも先に右折ができる。また、人物に関する距離が第３しきい値以上であり、かつ人物の速度が第４しきい値以下である場合に、人物との衝突可能性を判断対象から除外するかを問い合せるので、自動運転でありながらアイコンタクトを実現できる。また、問い合せと応答信号の組合せで人物との衝突可能性を判断対象から除外させるように指示するので、右折の際に人物が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。また、人物に関する距離が第３しきい値より短くなる場合、あるいは人物の速度が第４しきい値より高くなる場合に、人物との衝突可能性を判断対象に含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。

また、判断対象から複数の他車両との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せるので、問い合せの数を減少できる。また、一括した問い合せに対して、応答信号を受けつけるので、乗員による処理を簡易にできる。また、乗員による処理が簡易になるので、問い合せから応答までの期間を短縮できる。また、少なくとも１つの他車両に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは少なくとも１つの他車両の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に他車両との衝突可能性を含めさせるので、他車両との衝突の発生を抑制できる。また、判断対象から複数の人物との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せるので、問い合せの数を減少できる。また、少なくとも１つの人物に関する距離が第３しきい値より短くなる場合、あるいは少なくとも１つの人物の速度が第４しきい値より高くなる場合に、判断対象に人物との衝突可能性を含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。

（実施の形態５）
本実施の形態５は、これまでと同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態５でも、実施の形態４と同様に、運転行動として「右折」に着目する。前述のごとく、右折においては、他車両が障害物になる場合もあれば、人物が障害物になる場合もある。ここでは、特に、他車両と人物が障害物になる場合を想定する。このような状況において、他車両と人物のそれぞれに対する問い合せと応答操作とを実施の形態４のように実行した場合、すべての処理が終了するまでの期間が長くなる。このような期間が長くなれば、本車両に道を譲るために停止していた他車両と人物が移動し始める可能性がある。

これに対応するために、本実施の形態における運転支援装置は、第２状態と判定した他車両と人物が存在する場合、自動運転制御装置における判断対象からそれらに対する衝突可能性を除外するかの問い合せを一括して実行する。また、乗員は、一括した問い合せに対して一括して応答操作すると、運転支援装置は、自動運転制御装置に対して他車両と人物との衝突可能性を判断対象から除外させる。つまり、自動運転制御装置における判断対象から他車両と人物との衝突可能性を除外するために、１回の問い合せと１回の応答操作がなされる。実施の形態５に係る車両１００は、図１、図２と同様のタイプであり、制御部４１は、図４と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

図２２は、処理概要を示し、自動運転制御装置３０の制御部３１と、運転支援装置４０の制御部４１において特定された右折行動であって、かつこれから発生する右折行動を示す。第１道路２１０、第２道路２１２、車両１００、第１他車両１０２ａ、第２他車両１０２ｂは、図１９（ａ）と同様に示される。また、人物１０４は、図２１（ａ）と同様に示される。制御部３１は、第１他車両１０２ａ、人物１０４のそれぞれに対して、衝突可能性を算出する。ここでは、衝突可能性が所定値よりも大きくなると、制御部３１は、停止行動を決定する。

図４の行動情報入力部５４は、制御部３１から、図２２のような右折行動が示された情報を受信する。また、行動情報入力部５４は、制御部３１から停止行動が示された情報を受信する。行動情報入力部５４は、受信したこれらの情報を制御部４１に出力する。制御部４１の判定部７６は、第１他車両１０２ａに対してこれまでと同様の処理を実行するとともに、人物１０４に対してもこれまでと同様の処理を実行する。つまり、判定部７６は、第１他車両１０２ａが第１状態であるか第２状態であるかを判定するとともに、人物１０４が第１状態であるか第２状態であるかを判定する。

問い合せ処理部７８は、判定部７６において第１他車両１０２ａと人物１０４が第２状態と判定される場合、自動運転制御装置３０における判断対象から第１他車両１０２ａと人物１０４に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための処理を実行する。問い合せ処理を具体的に説明するために、ここでは図２３（ａ）−（ｃ）を使用する。図２３（ａ）−（ｃ）は、報知装置２に表示される画像を示す。図２３（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成され、かつ画像・音声出力部５１を介してヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。

問い合せ処理部７８は、判定部７６から受けつけた他の情報をもとに、右折行動が発生している現在の状況、つまり図２２に示された状況が示された画像を生成する。ここでは、車両１００に対応した自車アイコン１５０、第１他車両１０２ａに対応した第１他車両アイコン１５２ａ、第２他車両１０２ｂに対応した第２他車両アイコン１５２ｂ、人物１０４に対応した人物アイコン１５４が示される。さらに、第１他車両アイコン１５２ａと人物アイコン１５４をまとめて囲む矩形状の障害物アイコン１５６が示される。なお、問い合せの態様として、前述のさまざまな態様が使用されてもよい。図２３（ｂ）−（ｃ）は後述し、図４に戻る。

乗員は、ヘッドアップディスプレイ２ａに表示された画像を確認して、さらに例えば第１他車両１０２ａの乗員および人物１０４の両方から譲り合いのアイコンタクトを受け、右折が可能な状況であることを認識する。右折を希望する場合、乗員は、手を払うジェスチャーを実行する。この動作は、第３操作部４ｃによって検出される。なお、動作はこれに限定されない。図１の操作信号入力部５０は、この動作を受けつける。この動作は、画像・音声出力部５１からの一括の問い合せに対して、判断対象から第１他車両１０２ａと人物１０４に対する衝突可能性を除外する一括の応答信号である。操作信号入力部５０は、一括の応答信号を受けつけると、一括の応答信号の受付を問い合せ処理部７８に通知する。問い合せ処理部７８は、一括の受付の通知を受けつけると、コマンド処理部８０にコマンドの生成を指示する。

コマンド処理部８０は、問い合せ処理部７８からコマンド生成を指示された場合、判断対象から第１他車両１０２ａと人物１０４に対する衝突可能性を除外するように指示するためのコマンドを生成する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成されたコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、判断対象から第１他車両１０２ａと人物１０４に対する衝突可能性を除外する。

自動運転制御装置３０の制御部３１は、判断対象から第１他車両１０２ａと人物１０４に対する衝突可能性を除外して自動運転を実行する場合、コマンドを実行したこと、あるいはコマンドを実行し続けていることを行動情報として運転支援装置４０に出力する。コマンド処理部８０は、行動情報入力部５４が行動情報を受けつけると、自動運転制御装置３０において、判断対象から第１他車両１０２ａと人物１０４に対する衝突可能性が除外されることを乗員に認識させるための画像を生成する。図２３（ｂ）は、自動運転制御装置３０において、判断対象から第１他車両１０２ａと人物１０４に対する衝突可能性が除外される場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。図示のごとく、第１他車両アイコン１５２ａと人物アイコン１５４をまとめて囲む障害物アイコン１５６が実線表示から点線表示に変わる。図２３（ｃ）は後述し、図４に戻る。

なお、コマンド処理部８０がコマンドを出力した後、右折行動が完了するまで、判定部７６は、第１他車両１０２ａと人物１０４のそれぞれに対して、第１状態であるか第２状態であるかの判定を継続する。コマンド処理部８０は、第１他車両１０２ａに対する判定結果が第１状態である場合、自動運転制御装置３０において、判断対象に第１他車両１０２ａに対する衝突可能性を含めるように指示するためのコマンドを生成する。これは、判断対象用の条件を満たした第１他車両１０２ａとの衝突可能性を判断対象に含めることに相当する。一方、コマンド処理部８０は、人物１０４に対する判定結果が第１状態である場合、自動運転制御装置３０において、判断対象に人物１０４に対する衝突可能性を含めるように指示するためのコマンドを生成する。これは、判断対象用の条件を満たした人物１０４との衝突可能性を判断対象に含めることに相当する。

コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成したコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、判断対象用の条件を満たした第１他車両１０２ａあるいは人物１０４との衝突可能性を判断対象に含める。これによって、衝突可能性が所定値より大きくなると、制御部３１は車両１００を停止させる。

また、コマンド処理部８０は、制御部３１が車両１００を停止させることによって、行動情報入力部５４を介して制御部３１から停止を知らされた場合、右折の中止を乗員に知らせるための画像を生成する。図２３（ｃ）は、右折を中止した場合にヘッドアップディスプレイ２ａに表示される画像を示す。ここでは、自動運転制御装置３０における判断対象に第１他車両１０２ａとの衝突可能性が含まれるように変わった場合を想定する。図示のごとく、人物アイコン１５４は、点線表示の第１障害物アイコン１５６ａによって囲まれる。一方、第１他車両アイコン１５２ａは、実線表示の第２障害物アイコン１５６ｂによって囲まれる。

本実施の形態によれば、判断対象から種別の異なる他車両と人物との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せるので、問い合せの数を減少できる。また、一括した問い合せに対して、応答信号を受けつけるので、乗員による処理を簡易にできる。また、乗員による処理が簡易になるので、問い合せから応答までの期間を短縮できる。また、他車両と人物のいずれかにおいて距離が短くなった場合、あるいは速度が速くなった場合に、判断対象に他車両あるいは人物との衝突可能性を含めさせるので、他車両あるいは人物との衝突の発生を抑制できる。

以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。
（項目１−１）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。

この態様によると、障害物に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ障害物の速度が第２しきい値以下であり、判断対象から障害物との衝突可能性を除外する応答信号が得られれば、障害物の除外を指示するので、障害物が存在する場合に状況に応じて走行できる。

（項目１−２）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記障害物の速度が第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記障害物と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目１−１に記載の運転支援装置。

この場合、障害物に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは障害物の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に障害物との衝突可能性を含めさせるので、障害物との衝突の発生を抑制できる。

（項目１−３）
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の障害物との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の障害物の予測移動経路上の一地点から前記複数の障害物のそれぞれまでの距離がすべて第１しきい値以上であり、かつ前記複数の障害物のそれぞれの速度がすべて第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目１−１に記載の運転支援装置。

この場合、判断対象から複数の障害物との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せ、応答信号を受けつけるので、処理を簡易にできる。

（項目１−４）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の障害物の予測移動経路上の一地点から前記複数の障害物のそれぞれまでの距離の少なくとも１つが第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の障害物のそれぞれの速度の少なくとも１つが第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした障害物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目１−３に記載の運転支援装置。

この場合、少なくとも１つの障害物に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは少なくとも１つの障害物の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に障害物との衝突可能性を含めさせるので、障害物との衝突の発生を抑制できる。

（項目１−５）
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。

（項目１−６）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。

（項目１−７）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。

（項目１−８）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

（項目１−９）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。

（項目２−１）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。

この態様によると、他車両に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ他車両の速度が第２しきい値以下であり、判断対象から他車両との衝突可能性を除外する応答信号が得られれば、他車両の除外を指示するので、他車両が存在する場合に状況に応じて走行できる。

（項目２−２）
前記問い合せ出力部は、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点と前記他の車両との間に別の他の車両が存在する場合、前記別の他の車両から前記他の車両までの距離を第１しきい値と比較することを特徴とする項目２−１に記載の運転支援装置。

この場合、別の他の車両から他の車両までの距離を第１しきい値と比較するので、さまざまな場合に対応できる。別の他の車両が存在する場合、より安全に制御できる。

（項目２−３）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記他の車両の速度が第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記他の車両と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目２−１または２−２に記載の運転支援装置。

この場合、他車両に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは他車両の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に他車両との衝突可能性を含めさせるので、他車両との衝突の発生を抑制できる。

（項目２−４）
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。

（項目２−５）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。

（項目２−６）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。

（項目２−７）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

（項目２−８）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。

（項目３−１）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。

この態様によると、人物に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ人物の速度が第２しきい値以下であり、判断対象から人物との衝突可能性を除外する応答信号が得られれば、人物の除外を指示するので、人物が存在する場合に状況に応じて走行できる。

（項目３−２）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記人物の速度が第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記人物と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目３−１に記載の運転支援装置。

この場合、人物に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは人物の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に人物との衝突可能性を含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。

（項目３−３）
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の人物との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離がすべて第１しきい値以上であり、かつ前記複数の人物のそれぞれの速度がすべて第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目３−１に記載の運転支援装置。

この場合、判断対象から複数の人物との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せ、応答信号を受けつけるので、処理を簡易にできる。

（項目３−４）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離の少なくとも１つが第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の人物のそれぞれの速度の少なくとも１つが第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした人物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目３−３に記載の運転支援装置。

この場合、少なくとも１つの人物に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは少なくとも１つの人物の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に人物との衝突可能性を含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。

（項目３−５）
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。

（項目３−６）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。

（項目３−７）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。

（項目３−８）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

（項目３−９）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。

（項目４−１）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。

この態様によると、他車両に関する距離が第１しきい値以上であり、かつ他車両の速度が第２しきい値以下であり、判断対象から他車両との衝突可能性を除外する応答信号が得られれば、他車両の除外を指示するので、他車両が存在する場合に状況に応じて走行できる。

（項目４−２）
前記問い合せ出力部は、前記他の車両が交差終了すると予測される地点と前記他の車両との間に別の他の車両が存在する場合、前記別の他の車両から前記他の車両までの距離を第１しきい値と比較することを特徴とする項目４−１に記載の運転支援装置。

この場合、別の他の車両から他の車両までの距離を第１しきい値と比較するので、さまざまな場合に対応できる。別の他の車両が存在する場合、より安全に制御できる。

（項目４−３）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記他の車両の速度が第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記他の車両と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−１または４−２に記載の運転支援装置。

この場合、他車両に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは他車両の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に他車両との衝突可能性を含めさせるので、他車両との衝突の発生を抑制できる。

（項目４−４）
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ右折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第３しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第４しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
操作信号入力部は、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力され、
前記コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−１から４−３のいずれかに記載の運転支援装置。

この態様によると、人物に関する距離が第３しきい値以上であり、かつ人物の速度が第４しきい値以下であり、判断対象から人物との衝突可能性を除外する応答信号が得られれば、人物の除外を指示するので、人物が存在する場合に状況に応じて走行できる。

（項目４−５）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第３しきい値より短くなる場合、あるいは前記人物の速度が第４しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記人物と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−４に記載の運転支援装置。

この場合、人物に関する距離が第３しきい値より短くなる場合、あるいは人物の速度が第４しきい値より高くなる場合に、判断対象に人物との衝突可能性を含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。

（項目４−６）
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の他の車両との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の他の車両が交差終了すると予測される地点から前記複数の他の車両のそれぞれまでの距離がすべて第１しきい値以上であり、かつ前記複数の他の車両のそれぞれの速度がすべて第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−１または４−２に記載の運転支援装置。

この場合、判断対象から複数の他車両との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せ、応答信号を受けつけるので、処理を簡易にできる。

（項目４−７）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の他の車両が交差終了すると予測される地点から前記複数の他の車両のそれぞれまでの距離の少なくとも１つが第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の他の車両のそれぞれの速度の少なくとも１つが第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした他の車両に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−６に記載の運転支援装置。

この場合、少なくとも１つの他車両に関する距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは少なくとも１つの他車両の速度が第２しきい値より高くなる場合に、判断対象に他車両との衝突可能性を含めさせるので、他車両との衝突の発生を抑制できる。

（項目４−８）
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の人物との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離がすべて第３しきい値以上であり、かつ前記複数の人物のそれぞれの速度がすべて第４しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−４に記載の運転支援装置。

この場合、判断対象から複数の人物との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せ、応答信号を受けつけるので、処理を簡易にできる。

（項目４−９）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離の少なくとも１つが第３しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の人物のそれぞれの速度の少なくとも１つが第４しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした人物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−８に記載の運転支援装置。

この場合、少なくとも１つの人物に関する距離が第３しきい値より短くなる場合、あるいは少なくとも１つの人物の速度が第４しきい値より高くなる場合に、判断対象に人物との衝突可能性を含めさせるので、人物との衝突の発生を抑制できる。

（項目４−１０）
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であり、かつ前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第３しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第４しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−４に記載の運転支援装置。

この場合、判断対象から他車両と人物との衝突可能性を除外するかを一括して問い合せ、応答信号を受けつけるので、処理を簡易にできる。

（項目４−１１）
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、（１）前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記他の車両の速度が第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした他の車両に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力し、（２）前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第３しきい値より短くなる場合、あるいは前記人物の速度が第４しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした人物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目４−１０に記載の運転支援装置。

この場合、他車両と人物のいずれかにおいて距離が短くなった場合、あるいは速度が速くなった場合、判断対象に他車両あるいは人物との衝突可能性を含めさせるので、他車両あるいは人物との衝突の発生を抑制できる。

（項目４−１２）
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。

（項目４−１３）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。

（項目４−１４）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。

（項目４−１５）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

（項目４−１６）
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態１乃至５では、車両１００が左側通行している場合を説明の対象としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００が右側通行する場合であってもよい。その際、左折行動と右折行動の説明が、実施の形態２乃至５とは逆になる。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。

本実施の形態１乃至５では、障害物の予測移動経路について、車両１００や他車両が走行する道路を説明の対象としている。しかしながらこれに限らず例えば、道路にある具体的な車線まで計算してもよい。その際、道路を車線に置き換えることで、障害物の予測移動経路がより精確に計算でき、本車両の制御をより精密に制御できる。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。

本実施の形態１乃至５では、運転行動として、合流行動、左折行動、右折行動を説明の対象としている。しかしながらこれに限らず例えば、他の運転行動であってもよい。運転行動に合わせて判定用距離１２０が定められればよい。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。

本実施の形態１乃至５では、制御部３１が停止行動を決定すると、制御部３１は、車両１００を停止させるとともに、停止行動が示された情報を送信する。そのため、制御部４１は、行動情報入力部５４が停止行動を受けつけてから、車両１００が停止した状態において判断対象から障害物との衝突可能性を除外するか否かを決定するための処理を実行する。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００が停止するよりも先に行動情報入力部５４が停止行動を受けつけ、制御部４１は、車両１００が走行する状態において判断対象から障害物との衝突可能性を除外するか否かを決定するための処理を実行してもよい。本変形例によれば、車両１００は停止しないので、交通をさらに円滑化できる。

本実施の形態４において、制御部４１は、右折時に、第１他車両１０２ａに対する処理を実行するとともに、人物１０４に対する処理を実行している。しかしながらこれに限らず例えば、制御部４１は、右折時に、第１他車両１０２ａに対する処理を実行せずに、人物１０４に対する処理だけを実行してもよい。その際、第３しきい値と第４しきい値は、第１しきいと第２しきい値にそれぞれ対応する。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。

本発明によれば、障害物が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。

３０ 自動運転制御装置、 ４０ 運転支援装置、 ４１ 制御部、 ４２ 記憶部、 ４３ Ｉ／Ｏ部、 ７６ 判定部、 ７８ 問い合せ処理部、 ８０ コマンド処理部、 １００ 車両。

Claims (9)

1. 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
   前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
   前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
   前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
   前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記障害物の速度が第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記障害物と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の障害物との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
   前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の障害物の予測移動経路上の一地点から前記複数の障害物のそれぞれまでの距離がすべて第１しきい値以上であり、かつ前記複数の障害物のそれぞれの速度がすべて第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力し、
   前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
   コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の障害物の予測移動経路上の一地点から前記複数の障害物のそれぞれまでの距離の少なくとも１つが第１しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の障害物のそれぞれの速度の少なくとも１つが第２しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした障害物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 車両に搭載される自動運転制御装置であって、
   検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
   前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
   前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
   前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
   前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
6. 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置と、運転支援装置を備える車両であって、
   前記運転支援装置は、
   前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
   前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
   前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
   前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
   を備えることを特徴とする車両。
7. 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
   前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
   前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
   前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
   前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
   を備えることを特徴とする運転支援方法。
8. 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
   前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
   前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
   前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
   前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
9. 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
   前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
   前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第１しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第２しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、
   前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
   前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。

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