JP7151526B2

JP7151526B2 - 自動駐車管理装置

Info

Publication number: JP7151526B2
Application number: JP2019021398A
Authority: JP
Inventors: 達也菅野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-02-08
Filing date: 2019-02-08
Publication date: 2022-10-12
Anticipated expiration: 2039-02-08
Also published as: US20200254999A1; JP2020129260A; CN111554115A; CN111554115B; US11267460B2

Description

本発明は、車両の自動駐車を管理する自動駐車管理装置の技術分野に関する。

この種の装置として、車両の自動駐車（所謂、自動バレー駐車）を管理する装置が知られている。例えば特許文献１では、出庫要求に応じて出庫走行経路を生成し、生成した出庫走行経路を車両側に送信する装置が開示されている。

特開２０１８－０９７５３６号公報

車両を自動駐車させる際には、所定の開始位置から目標となる駐車スペースまでの走行経路が生成される。しかしながら、この走行経路が長い場合（即ち、開始位置から駐車スペースまでの距離が離れている場合）、走行経路情報のデータサイズが大きくなってしまう。この場合、走行経路情報の送信に要する時間（言い換えれば、走行経路情報の車両側でのダウンロード時間）も長くなるため、自動駐車を開始させるまでに時間がかかってしまうという技術的問題点が生ずる。

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、自動駐車制御を開始するまでに要する時間を短縮することが可能な自動駐車管理装置を提供することを課題とする。

本発明に係る自動駐車管理装置の一態様では、車両を空いている駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を管理する自動駐車管理装置であって、前記自動駐車制御を開始しようとしている前記車両が、前記自動駐車制御において走行する可能性がある複数の経路の中で、互いに共通する部分である共通経路を取得する取得手段と、前記車両が前記自動駐車制御において走行する走行経路が確定する前に、前記共通経路に係る情報を前記車両に送信する第１送信手段と、前記車両が前記自動駐車制御において走行する走行経路が確定した後に、前記走行経路から前記共通経路を除いた非共通経路に係る情報を車両に送信する第２送信手段とを備える。

実施形態に係る自動駐車管理装置の構成を示すブロック図である。実施形態に係る自動駐車管理装置の動作を示すフローチャートである。自動駐車制御における共通ルート及び非共通ルートの一例を示す模式図である。

以下、図面を参照して自動駐車管理装置の実施形態について説明する。

（装置構成）
まず、本実施形態に係る自動駐車管理装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る自動駐車管理装置の構成を示すブロック図である。

図１において、本実施形態に係る自動駐車管理装置１０は、自動駐車可能な駐車場（所謂、自動バレー駐車場）に備えられる装置であり、例えば駐車場の管理サーバの一部として構成されている。自動駐車管理装置１０は、駐車場における車両の自動駐車制御を管理可能に構成されており、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路或いは処理装置として、乗降場位置取得部１１０と、駐車位置取得部１２０と、車両位置取得部１３０と、共通ルート演算部１４０と、走行ルート演算部１５０と、配信ルート演算部１６０と、地図情報配信部１７０とを備えている。

乗降場位置取得部１１０は、例えば駐車場の地図情報を記憶するデータベース等（図示せず）から、駐車場における乗降場の位置を取得可能に構成されている。駐車場に複数の乗降場が設置されている場合には、乗降場位置取得部１１０は、複数の乗降場の各々の位置を取得する。なお、乗降場は、これから自動駐車制御を行う車両（以下、適宜「自動駐車車両」と称する）から搭乗者が降車するためのスペースとして設けられたものであり、自動駐車制御は、自動駐車車両から搭乗者が降車した後、乗降場を開始位置として実行されることになる。乗降場位置取得部１１０で取得された乗降場の位置を示す情報は、共通ルート演算部１４０に出力される構成となっている。

駐車位置取得部１２０は、例えば駐車場の地図情報を記憶するデータベース等から、駐車場における駐車位置（具体的には、自動駐車制御によって自動駐車車両が駐車することになる駐車スペースの位置）を取得可能に構成されている。駐車位置取得部１２０で取得された駐車位置を示す情報は、共通ルート演算部１４０及び走行ルート演算部１５０の各々に出力される構成となっている。

車両位置取得部１３０は、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等を利用して、自動駐車車両の現在位置を取得可能に構成されている。車両位置取得部１３０で取得された自動駐車車両の現在位置を示す情報は、走行ルート演算部１５０に出力される構成となっている。

共通ルート演算部１４０は、自動駐車制御において自動駐車車両が走行する可能性がある複数の経路のうち、互いに共通する部分である“共通ルート”を演算可能に構成されている。共通ルート演算部１４０は、例えば自動駐車制御の開始位置となり得る乗降場から自動運転車両の駐車位置までの全ルートを演算し、それらの全てのルートに含まれている区間を共通ルートとして算出する。従って、共通ルート演算部１４０は、複数の自動駐車車両各々について共通ルートを演算する。このため、演算された共通ルートは、自動駐車車両毎に異なっていることが多い。共通ルート演算部１４０で演算された共通ルートに関する情報は、配信ルート演算部１６０に出力される構成となっている。共通ルート演算部１４０は、後述する付記における「取得手段」の一具体例である。

走行ルート演算部１５０は、自動駐車制御において自動駐車車両が走行する経路（即ち、開始位置である乗降場から駐車位置までの経路）である“走行ルート”を演算可能に構成されている。走行ルート演算部１５０は、自動駐車車両が乗降場に停車し、自動駐車制御の開始位置が確定した段階で、走行ルートを演算する。走行ルート演算部１５０で演算された走行ルートに関する情報は、配信ルート演算部１６０に出力される構成となっている。走行ルート演算部１５０は、後述する付記における「確定手段」の一具体例である。

配信ルート演算部１６０は、自動駐車車両に配信すべき自動駐車制御の走行経路である“配信ルート”を演算可能に構成されている。配信ルート演算部１６０は、走行ルート演算部１５０が走行ルートを確定するより前のタイミングでは、共通ルート演算部１４０で演算された共通ルートを配信ルートとする。また、配信ルート演算部１６０は、走行ルート演算部１５０が走行ルートを確定した後のタイミングでは、走行ルート演算部１５０で演算された走行ルートから、共通ルート演算部１４０で演算された共通ルートを差し引いた“非共通ルート”を配信ルートとする。配信ルート演算部１６０で演算された配信ルートに関する情報は、地図情報配信部１７０に出力される構成となっている。

地図情報配信部１７０は、例えば無線通信等を利用して、配信ルート演算部１６０で演算された配信ルート（即ち、共通ルート又は非共通ルート）を自動駐車車両に配信（送信）可能に構成されている。地図情報配信部１７０は、上述した配信ルート演算部１６０と共に、後述する付記における「送信手段」の一具体例として機能する。

（動作説明）
次に、本実施形態に係る自動駐車管理装置１０の動作（特に、配信ルートを自動駐車車両に送信する動作）の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る自動駐車管理装置の動作の流れを示すフローチャートである。

図２に示すように、本実施形態に係る自動駐車管理装置１０は、まず自動駐車を予約済みである車両が、所定範囲内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。なお、ここでの「所定範囲」とは、車両が自動駐車制御を開始するために乗降場の近くまで来ているか否かを判定するための範囲であり、乗降場の周辺の範囲（つまり、乗降場に基づいて定まる範囲）として設定されている。乗降場が駐車場内及び駐車場周辺の少なくとも一方に設置される可能性があることを踏まえると、所定範囲は、例えば駐車場内及び駐車場周辺を含む範囲として設定されている。なお、自動駐車を予約済みの車両が所定範囲内に存在していないと判定された場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、自動駐車制御を開始しようとしている車両は存在しないと判断できるため、以降の処理は省略され一連の動作が終了する。この場合、自動駐車管理装置１０は、所定期間後にステップＳ１０１の処理を再び実行してよい。

自動駐車を予約済みの車両が所定範囲内に存在している（つまり、所定範囲に含まれる箇所を通過した）と判定された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、その車両がもうすぐ自動駐車制御を開始すると判断できる。この場合、乗降場位置取得部１１０が、車両（即ち、自動駐車車両）が停車する可能性のある乗降場の位置を取得する（ステップＳ１０２）。また、駐車位置取得部１２０が、自動駐車車両の駐車位置を取得する（ステップＳ１０３）。

続いて、共通ルート演算部１４０が、乗降場位置取得部１１０で取得した乗降場の位置から、駐車位置取得部１２０で取得した駐車位置までの全ルートのノードＩＤ及びリンクＩＤを取得する（ステップＳ１０４）。即ち、駐車場の地図情報に含まれる「ノード（特徴点）」及び「リンク（ノード間を繋ぐ線）」について、それぞれのＩＤ（言い換えれば、識別情報）を取得する。そして、共通ルート演算部１４０は、乗降場から駐車位置までの全てのルートにおいて、ノードＩＤ及びリンクＩＤが共通する区間があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。共通ルート演算部１４０は、ノードＩＤ及びリンクＩＤが共通する区間がある場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、その共通する区間を共通ルートとして設定する（ステップＳ１０６）。一方、共通ルート演算部１４０は、ノードＩＤ及びリンクＩＤが共通する区間がない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、共通ルートを設定しない（即ち、ステップＳ１０６の処理を省略する）。

続いて、車両位置取得部１３０が、自動駐車車両の現在位置を取得する（ステップＳ１０７）。その後、走行ルート演算部１５０が、自動駐車車両が乗降場に停車しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。言い換えれば、走行ルート演算部１５０は、自動駐車制御の開始位置が決定しているか否かを判定する。

自動駐車車両が乗降場に停車していないと判定された場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、配信ルート演算部１６０が共通ルートを配信ルートに設定し、地図情報配信部１７０が共通ルートを自動駐車車両に配信する（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０６の共通ルートを設定する処理が省略されている場合（即ち、共通ルートが存在しない場合）には、ステップＳ１０９の処理は省略されてよい。

一方、自動駐車車両が乗降場に停車していると判定された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、走行ルート演算部１５０が、自動駐車車両の現在位置（即ち、停車している乗降場の位置）から駐車位置までの経路を、自動駐車制御の走行ルートとして演算する（ステップＳ１１０）。その後、配信ルート演算部１６０が走行ルートから共通ルート差し引いた非共通ルートを配信ルートに設定し、地図情報配信部１７０が非共通ルートを自動駐車車両に配信する（ステップＳ１１１）。

なお、上述した一連の動作は、走行ルートに関する情報を自動駐車車両に対してすべて送信するまで繰り返し実行される。そして、走行ルートに関する情報をすべて送信し終えてから、自動駐車制御（即ち、自動駐車車両の移動）が開始されることになる。

（技術的効果）
次に、本実施形態に係る自動駐車管理装置１０によって得られる技術的効果について、図３を参照して具体的に説明する。図３は、自動駐車制御における共通ルート及び非共通ルートの一例を示す模式図である。

図３に示すように、利用施設の近くに設置された乗降場から、立体駐車場の屋上に設置された専用駐車枠を駐車位置とする自動駐車制御が実行されるケースを考える。

乗降場から専用駐車枠までのルートのうち、立体駐車場の近くに到達するまでの経路については、図中の破線で示すように複数のルート（即ち、複数の非共通ルート）を利用可能である。複数の非共通ルートのうち、実際にどのルートを利用するかは、自動駐車車両５０が乗降場に停車した後に確定する。よって、自動駐車車両５０が乗降場に停車するより前のタイミングでは、非共通ルートに相当する区間は確定しておらず、非共通ルートを自動駐車車両５０に配信することはできない。

一方で、立体駐車場の近くに到達してから立体駐車場の専用駐車枠までのルートは、図中の実線で示すように一本道であり、すべてのルートで共通している（即ち、共通ルートである）。このため、自動駐車車両５０が乗降場に停車するより前のタイミングにおいても、共通ルートに相当する区間を自動駐車車両５０が通過することは確定している。よって、自動駐車車両５０が乗降場に停車して、すべての走行ルートが確定する前から、共通ルートを自動駐車車両５０に配信することができる。

上述したように、事前に共通ルートを配信するようにすれば、走行ルートが確定してから配信する情報量を減らすことができる。具体的には、自動駐車車両５０が乗降場に停車する前に共通ルートを配信しておけば、自動駐車車両５０が乗降場に停車した後には、残りの非共通ルートのみを配信すればよい。この結果、自動駐車制御の走行ルートが確定してから、走行ルートを配信し終えるまでの時間を短縮することができる。従って、自動駐車車両５０が乗降場に停車してから、自動駐車制御が開始されるまでの時間を短縮することができ、例えば乗降場における混雑を抑制することが可能となる。

なお、上記の技術的効果は、共通ルートが長いほど顕著に発揮される。このため、最新の状況に応じて共通ルートを長いものへと更新できれば、走行ルートが確定してから自動駐車制御が開始されるまでの時間を、より効果的に短縮することができる。

例えば、図２に示した一連の動作を繰り返し実行する場合、２回目以降の動作は、ステップＳ１０７の処理で自動駐車車両５０の現在位置が取得された状態で行われる。このため、駐車場に複数の乗降場が設置されている場合には、自動駐車車両５０の現在位置に基づいて、これから自動駐車車両５０が停車する可能性のある乗降場（言い換えれば、自動駐車制御の開始位置）を絞り込むことができる。具体的には、自動駐車車両５０がすでに通過してしまった乗降場は、自動駐車車両５０が停車する可能性がある乗降場の候補から外すことができる。これにより、乗降場から駐車位置までのルートを絞り込み、共通ルートをより長い区間として設定できる可能性がある。より具体的には、自動駐車車両５０が走行する可能性のある複数のルートを演算しなおし（或いは、走行する可能性のなくなったルートを削除し）、そこから新たな共通ルートを取得することができる。この結果、走行ルートが確定してから自動駐車制御が開始されるまでの時間を更に短縮できる可能性がある。

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

（付記１）
付記１に記載の自動駐車管理装置は、車両を空いている駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を管理する自動駐車管理装置であって、前記自動駐車制御を開始しようとしている前記車両が、前記自動駐車制御において走行する可能性がある複数の経路の中で、互いに共通する部分である共通経路を取得する取得手段と、前記車両が前記自動駐車制御において走行する走行経路が確定する前に、前記共通経路に係る情報を前記車両に送信する第１送信手段と、前記車両が前記自動駐車制御において走行する走行経路が確定した後に、前記走行経路から前記共通経路を除いた非共通経路に係る情報を車両に送信する第２送信手段とを備える。

付記１に記載の自動駐車管理装置によれば、自動駐車制御において車両が走行する可能性がある複数の経路の中で、互いに共通する部分である共通経路に係る情報が、自動駐車制御の走行経路が確定する前に車両に送信される。共通経路は、すべての走行経路が確定していない段階でも、車両が走行することになると判明している経路である。このため、走行経路が確定する前に共通経路に係る情報を送信しておけば、走行経路が確定した後に走行経路全体に係る情報を送信する場合と比較して、走行経路が確定した後に送信する情報のデータサイズが小さくなる。つまり、走行経路が確定した後に車両に送信される情報の送信に要する時間を短縮することができる。その結果、自動駐車制御を開始するまでに要する時間を短縮することが可能である。なお、共通経路を除く非共通経路に係る情報は、自動駐車制御の走行経路が確定した後に車両に送信される。よって、最終的には車両側に走行経路全体に係る情報が送信されることになる。

（付記２）
付記２に記載の自動駐車管理装置では、前記取得手段は、前記自動駐車制御を予約した前記車両が前記自動駐車制御の開始位置である乗降場周辺の所定箇所を通過したことを条件に、前記共通経路を取得する。

共通経路に係る情報は、自動駐車制御の走行経路が確定する前に送信されるべき情報であるが、あまりにも早い段階で送信を開始してしまうと、結果的に不要な情報となってしまう可能性がある。例えば、長い時間が経過すると駐車スペースの状況（例えば、満空情報等）が変化する可能性があるため、想定される走行経路や駐車位置が大きく変化してしまう可能性がある。このため、共通経路に係る情報は、自動駐車制御が開始されるよりも少しだけ早いタイミングで送信開始されることが望ましい。付記２に記載の自動駐車管理装置によれば、自動駐車制御を予約した車両が乗降場にある程度近づいた段階（即ち、もうすぐ自動駐車制御が開始されることが予測された段階）で共通経路が取得されるため、共通経路に係る情報を適切なタイミングで車両に送信することができる。

（付記３）
付記３に記載の自動駐車管理装置は、前記車両が前記自動駐車制御の開始位置である乗降場に停止したことを条件に、前記車両が前記自動制御において走行する走行経路を確定させる確定手段を更に備え、前記第１送信手段は、前記確定手段が前記走行経路を確定させる前に、前記共通経路に係る情報を前記車両に送信し、前記第２送信手段は、前記確定手段が前記走行経路を確定させた後に、前記非共通経路に係る情報を前記車両に送信する。

自動駐車制御の開始位置は、車両が乗降場に停止した場合に確定する。例えば、複数の乗降場が設置されているような駐車場であっても、車両が一の乗降場に停止すれば、該一の乗降場が自動駐車制御の開始位置として確定する。付記３に記載の自動駐車管理装置によれば、車両が乗降場に停止して、走行経路が確定する前に共通経路に係る情報が車両に送信されるため、走行経路が確定する後に送信する情報量を減らし、自動駐車制御が開始されるまでの時間を短縮することが可能である。

（付記４）
付記４に記載の自動駐車管理装置では、前記取得手段は、前記車両の現在の位置に基づいて、前記車両が前記自動駐車制御において走行する可能性がある複数の経路を更新すると共に、該更新された複数の経路の前記共通経路を取得する。

車両が自動駐車制御において走行する可能性がある経路は、車両の現在位置によって絞り込むことができる。例えば、複数の乗降場が設置されている駐車場では、車両がすでに通過してしまった乗降場から自動駐車制御が開始される可能性は限りなく低い。このようにして車両が走行する可能性がある経路を絞っていけば、共通経路として取得される経路は長くなる。よって、自動駐車制御が開始される前に送信可能な情報を増加させることができる（言い換えれば、走行経路の確定後に送信すべき情報を減少させることができる）ため、自動駐車制御が開始されるまでの時間を短縮することが可能である。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動駐車管理装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０自動駐車管理装置
５０自動駐車車両
１１０乗降場位置取得部
１２０駐車位置取得部
１３０車両位置取得部
１４０共通ルート演算部
１５０走行ルート演算部
１６０配信ルート演算部
１７０地図情報配信部

Claims

車両を空いている駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を管理する自動駐車管理装置であって、
前記自動駐車制御を開始しようとしている前記車両が、前記自動駐車制御において走行する可能性がある複数の経路の中で、互いに共通する部分である共通経路を取得する取得手段と、
前記車両が前記自動駐車制御において走行する走行経路が確定する前に、前記共通経路に係る情報を前記車両に送信する第１送信手段と、
前記車両が前記自動駐車制御において走行する走行経路が確定した後に、前記走行経路から前記共通経路を除いた非共通経路に係る情報を車両に送信する第２送信手段と
を備えることを特徴とする自動駐車管理装置。
前記取得手段は、前記自動駐車制御を予約した前記車両が、前記自動駐車制御の開始位置である乗降場周辺の所定箇所を通過したことを条件に、前記共通経路を取得することを特徴とする請求項１に記載の自動駐車管理装置。
前記車両が前記自動駐車制御の開始位置である乗降場に停止したことを条件に、前記車両が前記自動駐車制御において走行する走行経路を確定させる確定手段を更に備え、
前記第１送信手段は、前記確定手段が前記走行経路を確定させる前に、前記共通経路に係る情報を前記車両に送信し、
前記第２送信手段は、前記確定手段が前記走行経路を確定させた後に、前記非共通経路に係る情報を前記車両に送信する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動駐車管理装置。
前記取得手段は、前記車両の現在の位置に基づいて、前記車両が前記自動駐車制御において走行する可能性がある複数の経路を更新すると共に、該更新された複数の経路の前記共通経路を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自動駐車管理装置。