JP7585032B2

JP7585032B2 - Box making equipment

Info

Publication number: JP7585032B2
Application number: JP2020215699A
Authority: JP
Inventors: 亮太大道
Original assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Priority date: 2020-12-24
Filing date: 2020-12-24
Publication date: 2024-11-18
Anticipated expiration: 2040-12-24
Also published as: JP2022101242A; WO2022138782A1

Description

本開示は、製函装置に関し、特に、ブランクシートを用いて半函カートンを製函する製函装置に関する。 This disclosure relates to a box making device, and in particular to a box making device that uses blank sheets to make half cartons.

近年、製品の包装するための製造ラインにおいて、ラップラウンド型カートンのブランクシートから半函カートンを製函して製品を詰め込んだのち封函するという製函・包装工程が導入されており、例えば、特許文献１、２には、この工程に用いる製函装置が開示されている。 In recent years, a box-making and packaging process has been introduced in manufacturing lines for packaging products, in which half cartons are made from blank sheets of wrap-around cartons, filled with products, and then sealed. For example, Patent Documents 1 and 2 disclose box-making devices used in this process.

特開２００９－９６４８２号公報JP 2009-96482 A 特開平９－３１４７００号公報Japanese Patent Application Publication No. 9-314700

しかしながら、特許文献１、２に記載された従来の製函装置では、シートマガジン内に積層されたブランクシートの外形部分を、ガイド機構により機械的に位置規制することによって、ブランクシートの位置精度を確保する構造であることから、製函ユニットに供給されるブランクシートの位置ばらつき大きいという課題があった。 However, the conventional box-making devices described in Patent Documents 1 and 2 are structured to ensure the positional accuracy of the blank sheets by mechanically regulating the position of the outer portions of the blank sheets stacked in the sheet magazine using a guide mechanism, which creates the problem of large variation in the positions of the blank sheets supplied to the box-making unit.

特に、近年の大型化・高精度化の趨勢により、カートンの大型化に伴いブランクシートの面積が大きい場合や、ブランクシートの反りやうねりが大きい条件では、製函ユニットに供給される際にブランクシートの位置のばらつきの縮減が難しく、カートンの成型精度が低下し、成型不良によるロスコストが生じることがあった。 In particular, with the recent trend toward larger size and higher precision, when the area of blank sheets is large due to larger cartons, or when the blank sheets are significantly warped or wavy, it is difficult to reduce the variation in the position of the blank sheets when they are supplied to the box-making unit, which can reduce the molding precision of the carton and result in loss costs due to molding defects.

本開示は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ラップラウンド型のブランクシートを用いて半函カートンを製函する工程において、製函ユニットへ供給されるブランクシートの位置精度を高めることにより、カートンの成型精度を向上して、成型不良の低減が可能な製函装置を提供することを目的とする。 This disclosure has been made in consideration of the above problems, and aims to provide a carton making device that can improve the forming accuracy of cartons and reduce forming defects by increasing the positional accuracy of blank sheets supplied to a carton making unit in the process of making half cartons using wrap-around blank sheets.

本開示の一態様である製函装置は、ラップラウンド型のブランクシートの基底面部を囲む複数の壁相当部分を折り曲げて半函カートンを成型する製函装置であって、ラップラウンド型のブランクシートを単票ごとに供給する供給ユニットと、供給されたブランクシートの平面方向における位置及び／又は角度を調整することで補正する補正ユニットと、調整されたブランクシートの基底面部を囲む、複数の壁相当部分を折り曲げて半函カートンを成型する製函ユニットと、を備え、補正ユニットは、ブランクシートの基底面部内に位置する基準シート領域を保持する保持手段と、保持されたブランクシートの基準シート領域に近接した２以上の測定対象部分の平面方向における位置を測定する計測手段と、測定結果に基づき保持手段を前記ブランクシートの平面方向に移動させてブランクシートの位置を補正する、及び／又は測定結果に基づき前記保持手段を前記ブランクシートの面内で回転させて前記ブランクシートの面内の角度を調整することで補正する補正手段と、を有し、前記製函ユニットは、前記ブランクシートを保持するとともに、前記ブランクシートの前記基底面部を押圧して前記基底面部を囲む複数の壁相当部分を折り曲げて半函カートンを成型可能なマンドレルと、前記マンドレルに保持され、前記補正ユニットにおいて平面方向における位置及び／又は角度が調整された前記ブランクシートを、前記製函ユニットにおける前記半函カートンの成型に係る所定位置に搬送するロボットアームからなる搬送手段を備え、前記ブランクシートの、搬送する方向に対する位置の補正は、前記搬送手段の、前記ブランクシートを前記製函ユニットの前記所定位置に搬送する際の搬送距離を前記測定結果に基づき調整することで補正し、前記基準シート領域の前記ブランクシートの平面方向における幅方向又は奥行方向における位置と、前記測定対象部分の前記ブランクシートの平面方向における幅方向又は奥行方向における位置とがそれぞれ略同一であることを特徴とする。 A box-making device according to one aspect of the present disclosure is a box-making device that forms a half-box carton by folding multiple wall-equivalent portions surrounding a base surface portion of a wrap-around blank sheet, and includes a supply unit that supplies the wrap-around blank sheets individually, a correction unit that performs correction by adjusting the position and/or angle in a planar direction of the supplied blank sheets, and a box-making unit that forms a half-box carton by folding the multiple wall-equivalent portions surrounding the base surface portion of the adjusted blank sheet, and the correction unit includes a holding means that holds a reference sheet area located within the base surface portion of the blank sheet, a measuring means that measures the positions in the planar direction of two or more measurement target portions adjacent to the reference sheet area of the held blank sheet, and a measuring means that moves the holding means in the planar direction of the blank sheet based on the measurement results to correct the position of the blank sheet and/or rotates the holding means within the plane of the blank sheet based on the measurement results to adjust the in-plane angle of the blank sheet. and a correction means for correcting the position of the blank sheet in the conveying direction by adjusting a conveying distance of the conveying means when conveying the blank sheet to the predetermined position in the box-making unit based on the measurement results, wherein the box-making unit is equipped with a mandrel that holds the blank sheet and is capable of pressing the base surface portion of the blank sheet to bend multiple wall equivalent portions surrounding the base surface portion to form a half-box carton, and a conveying means consisting of a robot arm that conveys the blank sheet held by the mandrel and whose position and/or angle in the planar direction has been adjusted in the correction unit, to a predetermined position for forming the half-box carton in the box-making unit, and the position of the blank sheet in the conveying direction is corrected by adjusting a conveying distance of the conveying means when conveying the blank sheet to the predetermined position in the box-making unit based on the measurement results, and the position of the reference sheet area in the width direction or depth direction in the planar direction of the blank sheet and the position of the measurement target portion in the width direction or depth direction in the planar direction of the blank sheet are approximately identical, respectively.

本開示の一態様に係る製函装置によれば、ラップラウンド型のブランクシートを用いて半函カートンを製函する工程において、製函ユニットに供給されるブランクシートの位置精度を高めることにより、カートンの成型精度を向上して、成型不良の低減が可能な製函装置を提供できる。 According to a box-making device according to one aspect of the present disclosure, in the process of making half-cartons using wrap-around blank sheets, it is possible to provide a box-making device that can improve the forming accuracy of the cartons and reduce forming defects by increasing the positional accuracy of the blank sheets supplied to the box-making unit.

また、従来必要であった機種変更時のシートマガジン内の位置決め機構の調整作業を削減して、生産効率を向上できる。 In addition, this eliminates the need to adjust the positioning mechanism inside the sheet magazine when changing models, improving production efficiency.

（ａ）は、実施の形態に係る製函装置１に供給されるラップラウンドカートンの平面図、（ｂ）は、半函カートンの斜視図である。1A is a plan view of a wrap-around carton supplied to a carton making device 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a perspective view of a half carton. 実施の形態に係る製函装置１の構成を示す正面図である。1 is a front view showing a configuration of a box making device 1 according to an embodiment. 製函装置１の構成を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the configuration of the box making device 1. 補正ユニット２０の構成を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a correction unit 20. （ａ）は、補正ユニット２０に保持されたブランクカートンの態様を示す平面図、（ｂ）は、製函ユニット３０による半函カートンの形成動作を示す斜視図である。1A is a plan view showing the state of a blank carton held by a correction unit 20, and FIG. 1B is a perspective view showing the operation of a carton making unit 30 forming a half carton. （ａ）は、製函ユニット３０におけるマンドレル３１、及びマンドレル保持機構３２の構成を示す右側面図、（ｂ）は、平面図である。1A is a right side view showing the configuration of a mandrel 31 and a mandrel holding mechanism 32 in a box making unit 30, and FIG. 製函装置１における、製函動作の一態様を示す工程図である。4 is a process diagram showing one aspect of a box-making operation in the box-making device 1. FIG. （ａ）～（ｃ）は、製函装置１の動作を説明するための模式正面図である。1A to 1C are schematic front views for explaining the operation of the box making device 1. （ａ）（ｂ）は、製函装置１の動作を説明するための模式正面図である。4A and 4B are schematic front views for explaining the operation of the box making device 1. FIG. （ａ）（ｂ）は、製函装置１の動作を説明するための模式正面図である。4A and 4B are schematic front views for explaining the operation of the box making device 1. FIG.

≪本発明を実施するための形態の概要≫
本開示における実施の形態に係る製函装置は、ラップラウンド型のブランクシートの基底面部を囲む複数の壁相当部分を折り曲げて半函カートンを成型する製函装置であって、ラップラウンド型のブランクシートを単票ごとに供給する供給ユニットと、供給されたブランクシートの平面方向における位置及び／又は角度を調整することで補正する補正ユニットと、調整されたブランクシートの基底面部を囲む、複数の壁相当部分を折り曲げて半函カートンを成型する製函ユニットとを備え、補正ユニットは、ブランクシートの基底面部内に位置する基準シート領域を保持する保持手段と、保持されたブランクシートの基準シート領域に近接した２以上の測定対象部分の平面方向における位置を測定する計測手段と、測定結果に基づき保持手段を移動させてブランクシートの位置及び／又は角度を調整することで補正する補正手段と、を有することを特徴とする。 <<Overview of the embodiment of the present invention>>
A box-making apparatus according to an embodiment of the present disclosure is a box-making apparatus that forms a half-box carton by folding multiple wall-equivalent portions surrounding a base surface portion of a wrap-around blank sheet, and is equipped with a supply unit that supplies the wrap-around blank sheets one by one, a correction unit that performs correction by adjusting the position and/or angle of the supplied blank sheets in a planar direction, and a box-making unit that forms a half-box carton by folding the multiple wall-equivalent portions surrounding the base surface portion of the adjusted blank sheet, and is characterized in that the correction unit has a holding means that holds a reference sheet area located within the base surface portion of the blank sheet, a measuring means that measures the positions in the planar direction of two or more measurement target portions adjacent to the reference sheet area of the held blank sheet, and a correction means that performs correction by moving the holding means to adjust the position and/or angle of the blank sheet based on the measurement results.

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、基準シート領域と測定対象部分は、ブランクシートの平面方向における幅方向又は奥行方向における位置が略同一である構成としてもよい。 In another aspect, in any of the aspects described above, the reference sheet area and the measurement target portion may be configured to be at approximately the same position in the width direction or depth direction in the planar direction of the blank sheet.

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において前記計測手段は、前記ブランクシートの平面方向における画像を撮像する撮像手段と、撮像された前記画像における前記測定対象部分の位置を算出し、前記補正手段は、正規位置及び角度に戻すための補正値を算出する算出手段と、を有する構成としてもよい。 In another aspect, the measuring means in any of the aspects described above may have an imaging means for capturing an image of the blank sheet in a planar direction, and a calculating means for calculating the position of the measurement target portion in the captured image, and the correction means may have a calculating means for calculating a correction value for returning the measurement target portion to the normal position and angle.

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記補正ユニットにおいて平面方向における位置及び／又は角度が調整された前記ブランクシートを前記製函ユニットに搬送する搬送手段を備え、前記ブランクシートの、搬送する方向に対する位置の補正は、前記搬送手段の、前記ブランクシートを前記製函ユニットに搬送する際の搬送距離を調整することで補正する構成としてもよい。 In another aspect, in any of the aspects described above, a conveying means is provided for conveying the blank sheet, the position and/or angle of which in the planar direction has been adjusted in the correction unit, to the box-making unit, and the position of the blank sheet in the conveying direction may be corrected by adjusting the conveying distance of the conveying means when conveying the blank sheet to the box-making unit.

≪実施の形態≫
実施の形態に係る製函装置１の構成について図面を用いて説明する。ここで、本明細書では、各図におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を、それぞれ、幅方向、奥行方向、高さ方向とする場合があり、高さ方向の正方向を「上」方向、負方向を「下」方向とする場合がある。また、各図面における部材の縮尺は必ずしも実際のものと同じであるとは限らない。また、本明細書において、数値範囲を示す際に用いる符号「～」は、その両端の数値を含む。また、本実施形態で記載している、材料、数値等は好ましいものを例示しているだけであり、それに限定されることはない。また、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更は可能である。また、他の実施形態との構成の一部同士の組み合わせは、矛盾が生じない範囲で可能である。 <Embodiment>
The configuration of the box making device 1 according to the embodiment will be described with reference to the drawings. Here, in this specification, the X direction, Y direction, and Z direction in each drawing may be the width direction, depth direction, and height direction, respectively, and the positive direction of the height direction may be the "up" direction, and the negative direction may be the "down" direction. In addition, the scale of the members in each drawing is not necessarily the same as the actual one. In addition, in this specification, the symbol "-" used to indicate a numerical range includes the numerical values at both ends. In addition, the materials, numerical values, etc. described in this embodiment are merely examples of preferred ones, and are not limited thereto. In addition, appropriate changes are possible within the scope of the technical idea of this disclosure. In addition, combinations of parts of the configurations of other embodiments are possible within the scope of no contradiction.

＜ブランクシート、半函カートンの構成＞
本開示の一実施の形態に係る製函装置１に供給されるブランクシート１００、及びブランクシート１００から製函される半函カートン１００´の構成について説明する。 <Blank sheet and half carton configuration>
The configurations of the blank sheet 100 supplied to the carton making device 1 according to the embodiment of the present disclosure and the half carton 100' made from the blank sheet 100 will be described.

図１（ａ）は、実施の形態に係る製函装置１に供給されるラップラウンド型カートンの平面図である。 Figure 1(a) is a plan view of a wrap-around carton supplied to a box making device 1 according to an embodiment.

ブランクシート１００は、ボール紙、段ボールから撃ち抜かれラップラウンド形状のカートンのブランクシートであり、折り曲げ線によって立体を構成する複数の面に分割されている。 The blank sheet 100 is a wrap-around carton blank sheet punched out of cardboard or corrugated board, and is divided by folding lines into multiple faces that make up a solid shape.

具体的には、図１（ａ）に示すように、ブランクシート１００は、基底面部１０１、前壁部１０２、後壁部１０３、蓋部１０４を主要部分として構成され、基底面部１０１、前壁部１０２、後壁部１０３、蓋部１０４には、それぞれ、左側壁を構成する左方フラップ１０５Ｌ～１０８Ｌ、右側壁を構成する右方フラップ１０５Ｒ～１０８Ｒが折り曲げ線を挟んで連設されている。また、蓋部１０４には、製函後において前壁部１０２の外面に重なり糊しろとなる前方フラップ１０９が折り曲げ線を挟んで連設されている。 Specifically, as shown in FIG. 1(a), blank sheet 100 is mainly composed of base surface portion 101, front wall portion 102, rear wall portion 103, and lid portion 104, and left flaps 105L-108L constituting the left side wall and right flaps 105R-108R constituting the right side wall are connected to base surface portion 101, front wall portion 102, rear wall portion 103, and lid portion 104 with fold lines in between. In addition, front flap 109, which will overlap the outer surface of front wall portion 102 and become a margin for gluing after box making, is connected to lid portion 104 with fold lines in between.

図１（ｂ）は、ブランクシート１００から製函された半函カートン１００´の斜視図である。図１（ｂ）に示すように、半函カートン１００´は、ブランクシート１００の前壁部１０２、後壁部１０３、左方フラップ１０５Ｌ～１０７Ｌ、右方フラップ１０５Ｒ～１０７Ｒを、それぞれの根本の曲げ線で上方に折り曲げて、基底面部１０１を底面として成形した蓋付半函カートンである。ブランクシート１００の基底面部１０１が製函における基準面となる。また、左方フラップ１０６Ｌ、１０７Ｌは１０５Ｌの内方に、右方フラップ１０６Ｒ、１０７Ｒは１０５Ｒの内側に入り込んで製函される。 Figure 1(b) is a perspective view of a half-box carton 100' made from a blank sheet 100. As shown in Figure 1(b), the half-box carton 100' is a lidded half-box carton formed by folding the front wall 102, rear wall 103, left flaps 105L-107L, and right flaps 105R-107R of the blank sheet 100 upward at their respective base bending lines, with the base surface 101 serving as the bottom surface. The base surface 101 of the blank sheet 100 serves as the reference surface for box making. The left flaps 106L and 107L are inserted inside 105L, and the right flaps 106R and 107R are inserted inside 105R when the box is made.

＜製函装置１の構成について＞
製函装置１の構成について図面を用いて説明する。図２は、実施の形態に係る製函装置１の構成を示す正面図、図３は平面図である。 <Configuration of box making device 1>
The configuration of the box making device 1 will be described with reference to the drawings. Fig. 2 is a front view showing the configuration of the box making device 1 according to the embodiment, and Fig. 3 is a plan view.

（全体構成）
製函装置１は、複数のブランクシート１００が平積されたシートスタック１００ｘ、ブランクシート１００を供給する供給ユニット１０、ブランクシートの平面方向における位置及び／又は角度を補正する補正ユニット２０、ブランクシート１００から半函カートン１００´を成型する製函ユニット３０、半函カートン１００´を搬出する搬送路４０とを備える。供給ユニット１０、補正ユニット２０、製函ユニット３０、搬送路４０は、これらを制御する制御部５０によって、それぞれが連関して動作するように制御されている。 (Overall composition)
The box making device 1 includes a sheet stack 100x in which a plurality of blank sheets 100 are stacked flat, a supply unit 10 that supplies the blank sheets 100, a correction unit 20 that corrects the position and/or angle of the blank sheets in a planar direction, a box making unit 30 that forms half-box cartons 100' from the blank sheets 100, and a conveying path 40 that carries out the half-box cartons 100'. The supply unit 10, the correction unit 20, the box making unit 30, and the conveying path 40 are controlled by a control unit 50 that controls them so that they operate in a linked manner.

また、本実施の形態では、製函対象となるブランクシート１００として、半函カートン１００´を製函するためのラップラウンド形状のカートンのブランクシートを例に、製函装置１の態様について説明する。しかしながら、ブランクシート１００は、ラップラウンド型以外に、例えば、ストレート型等、他の形状であってもよい。 In this embodiment, the embodiment of the box making device 1 will be described using as an example a wrap-around shaped carton blank sheet for making a half carton 100' as the blank sheet 100 to be made into a box. However, the blank sheet 100 may be of other shapes besides the wrap-around type, such as a straight type.

（各部構成）
以下、製函装置１における、各部の構成について、説明する。 (Components)
The configuration of each part of the box making device 1 will be described below.

［供給ユニット１０］
供給ユニット１０は、複数のブランクシート１００が平積されたシートスタック１００ｘから、ブランクシート１００を単票ごとに取り出して、補正ユニット２０に供給する機構ユニットである。したがって、ブランクシート１００の平面方向は、図２、３におけるＸ－Ｙ平面と平行な方向となる。 [Supply unit 10]
The supply unit 10 is a mechanism unit that takes out blank sheets 100 one by one from a sheet stack 100x in which a plurality of blank sheets 100 are stacked flat, and supplies them to the correction unit 20. Therefore, the planar direction of the blank sheets 100 is parallel to the XY plane in FIGS.

図２、３に示すように、供給ユニット１０は、吸着ヘッド１１、昇降アーム１２、水平可動アーム１３、ガイドレール１４を有する。 As shown in Figures 2 and 3, the supply unit 10 has a suction head 11, a lifting arm 12, a horizontally movable arm 13, and a guide rail 14.

吸着ヘッド１１は、Ｙ方向に複数配されており、それぞれは下方を向いたヘッド面に吸気孔を有する。吸気孔は、図示しない真空ポンプ等に接続されている。吸着ヘッド１１のヘッド面をシートスタック１００ｘの上側の表面に接触させた状態で吸気孔に負圧を付勢することによって、単票のブランクシート１００を吸着保持することができる。 Multiple suction heads 11 are arranged in the Y direction, and each has an air intake hole on the head surface facing downward. The air intake hole is connected to a vacuum pump (not shown) or the like. By applying negative pressure to the air intake hole while the head surface of the suction head 11 is in contact with the upper surface of the sheet stack 100x, a single blank sheet 100 can be sucked and held.

昇降アーム１２は、吸着ヘッド１１それぞれに接続され、吸着ヘッド１１を上下方向に昇降可能に構成されたアーム部材である。 The lifting arm 12 is an arm member that is connected to each of the suction heads 11 and is configured to be able to raise and lower the suction heads 11 in the vertical direction.

水平可動アーム１３は、複数の昇降アーム１２を支持し、ガイドレール１４に沿ってＸ方向に移動可能に構成された搬送手段である。水平可動アーム１３は、例えば、駆動用モータ等のアクチュエータ手段を含み、制御部５０から発せられる制御信号に基づき駆動され、吸着ヘッド１１のＸ方向の位置を変更することができる。 The horizontally movable arm 13 is a transport means configured to support multiple lifting arms 12 and to be movable in the X direction along the guide rail 14. The horizontally movable arm 13 includes actuator means such as a drive motor, and is driven based on a control signal issued from the control unit 50, thereby changing the position of the suction head 11 in the X direction.

ガイドレール１４は、水平可動アーム１３の移動を案内するレール機構である。 The guide rail 14 is a rail mechanism that guides the movement of the horizontally movable arm 13.

この供給ユニット１０によれば、ブランクシート１００を吸着ヘッド１１に吸着した状態で、昇降アーム１２を引き上げることにより、シートスタック１００ｘの最上面のブランクシート１００を引き上げ、水平可動アーム１３をガイドレール１４に沿ってＸ方向に移動することにより、ブランクシート１００を、補正ユニット２０まで搬送する。さらに、昇降アーム１２を下降させて、ブランクシート１００を補正ユニット２０の基盤２１上に載設して負圧を解除することにより、ブランクシート１００を補正ユニット２０の基盤２１上に載設することができる。 With this supply unit 10, while the blank sheet 100 is adsorbed to the suction head 11, the lifting arm 12 is raised to lift up the topmost blank sheet 100 on the sheet stack 100x, and the horizontally movable arm 13 is moved in the X direction along the guide rail 14 to transport the blank sheet 100 to the correction unit 20. Furthermore, the lifting arm 12 is lowered to place the blank sheet 100 on the base 21 of the correction unit 20 and release the negative pressure, allowing the blank sheet 100 to be placed on the base 21 of the correction unit 20.

［補正ユニット２０］
補正ユニット２０は、供給されたブランクシート１００のＸ－Ｙ面方向における位置及び／又は角度を補正して、ブランクシート１００の平面方向における位置及び角度を、基準範囲内に収めるための機構である。 [Correction unit 20]
The correction unit 20 is a mechanism for correcting the position and/or angle of the supplied blank sheet 100 in the XY plane direction to bring the position and angle of the blank sheet 100 in the planar direction within a reference range.

図４は、補正ユニット２０の構成を示す斜視図である。図２、３、４に示すように、補正ユニット２０は、基盤２１、支柱２２、回転機構２３、スライド機構２４、撮像手段２５、光源２６、吸引機構２７を有する。 Figure 4 is a perspective view showing the configuration of the correction unit 20. As shown in Figures 2, 3, and 4, the correction unit 20 has a base 21, a support 22, a rotation mechanism 23, a sliding mechanism 24, an imaging means 25, a light source 26, and a suction mechanism 27.

基盤２１は、供給ユニット１０によって供給されたブランクシート１００が載設される支持台であって、上側の表面にＹ方向に列設された複数の吸気孔２１ａを有する。あるいは、基盤２１上の吸気孔２１ａと異なるＸ方向の位置に吸気孔２１ｂを有していてもよい。 The base 21 is a support table on which the blank sheets 100 supplied by the supply unit 10 are placed, and has a number of intake holes 21a arranged in a row in the Y direction on the upper surface. Alternatively, the base 21 may have intake holes 21b at a position in the X direction different from the intake holes 21a.

吸気孔２１ａ、２１ｂは、例えば、真空ポンプ等に接続された吸引機構２７に接続されている。ブランクシート１００が基盤２１に載設された状態で、吸引機構２７により吸気孔２１ａ、２１ｂに負圧を付勢することによって、ブランクシート１００を基盤２１の上面に吸着して保持することができる。吸気孔２１ａ、２１ｂが吸着するブランクシート１００の基準シート領域１１１（図５（ａ）参照）については、後述する。 The intake holes 21a and 21b are connected to a suction mechanism 27 which is connected to, for example, a vacuum pump. With the blank sheet 100 placed on the base 21, the suction mechanism 27 applies negative pressure to the intake holes 21a and 21b, thereby adsorbing and holding the blank sheet 100 on the upper surface of the base 21. The reference sheet area 111 (see FIG. 5A) of the blank sheet 100 to which the intake holes 21a and 21b are adsorbed will be described later.

なお、本明細書では、基盤２１、吸引機構２７が保持手段を構成する。 In this specification, the base 21 and the suction mechanism 27 constitute the holding means.

支柱２２は、基盤２１を支持する構造部材である。 The support pillar 22 is a structural member that supports the base 21.

回転機構２３は、支柱２２を支持しＸーＹ面内で基準回転軸を中心として回転可能に構成された回転運動機構である。回転機構２３は、例えば、モータ等のアクチュエータ手段を含み、制御部５０から発せられる制御信号に基づき駆動され、基盤２１のＺ方向に平行な軸を中心に回転させて、基盤２１のＸ－Ｙ面内の角度を調整することができる。 The rotation mechanism 23 is a rotational movement mechanism that supports the support 22 and is configured to be rotatable around a reference rotation axis within the XY plane. The rotation mechanism 23 includes an actuator means such as a motor, and is driven based on a control signal issued from the control unit 50, and can rotate around an axis parallel to the Z direction of the base 21 to adjust the angle of the base 21 within the XY plane.

スライド機構２４は、回転機構２３を支持し、Ｙ方向（奥行き方向）に移動可能に構成された直性運動機構である。スライド機構２４は、例えば、モータ、リニアモータ等のアクチュエータ手段を含み、制御部５０から発せられる制御信号に基づき駆動され、基盤２１のＹ方向の位置を可逆的に変更することができる。 The slide mechanism 24 is a linear motion mechanism that supports the rotation mechanism 23 and is configured to be movable in the Y direction (depth direction). The slide mechanism 24 includes actuator means such as a motor or linear motor, and is driven based on a control signal issued from the control unit 50, so that the position of the base 21 in the Y direction can be reversibly changed.

なお、本明細書では、回転機構２３、スライド機構２４、及び後述する製函ユニット３０のロボットアーム３３が、ブランクシート１００のＸ－Ｙ面方向における位置及び／又は角度の補正手段を構成する。 In this specification, the rotation mechanism 23, the slide mechanism 24, and the robot arm 33 of the box making unit 30 described later constitute a means for correcting the position and/or angle of the blank sheet 100 in the XY plane direction.

撮像手段２５は、Ｙ方向に複数配され、基盤２１に載設されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分の画像を撮像するための画像取得手段である。撮像手段２５には、例えば、鏡筒に光学レンズを備えたＣＣＤカメラを用いてもよい。 The imaging means 25 are arranged in the Y direction and are image acquisition means for capturing images of the Y direction outer portion of the blank sheet 100 placed on the base 21. The imaging means 25 may be, for example, a CCD camera with an optical lens in a lens barrel.

光源２６は、Ｚ方向に基盤２１を挟んで撮像手段２５と対向して配された照明光源である。光源２６は、例えば、白色ＬＥＤや有機ＥＬからなる面光源を用いてもよい。 The light source 26 is an illumination light source arranged opposite the imaging means 25 across the base 21 in the Z direction. The light source 26 may be, for example, a surface light source made of a white LED or an organic EL.

本例では、図４に示すように、撮像手段２５は、基盤２１のＸ－Ｙ面方向の外方における、基盤２１の下方に上方に向けて配され、基盤２１上のブランクシート１００のＹ方向の外形部分に位置する測定対象部分ＭＰを含むシート領域１１０Ｌ、１１０Ｒ（図５（ａ）参照）を、光源２６からの透過光によって撮像できるように構成されている。 In this example, as shown in FIG. 4, the imaging means 25 is disposed below and facing upward on the outer side of the base 21 in the X-Y plane direction of the base 21, and is configured to be able to image the sheet areas 110L, 110R (see FIG. 5(a)) including the measurement target portion MP located on the Y-direction outer portion of the blank sheet 100 on the base 21 using transmitted light from the light source 26.

製函装置１では、撮像手段２５により取得されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分を含むシート領域１１０Ｌ、１１０Ｒの画像に基づき、画像内のブランクシート１００の測定対象部分ＭＰの平面方向における位置及び角度を検出し、これらを補正する。 In the box making device 1, based on the images of the sheet areas 110L and 110R including the Y-direction outer portion of the blank sheet 100 acquired by the imaging means 25, the position and angle in the planar direction of the measurement target portion MP of the blank sheet 100 in the image are detected and corrected.

具体的には、Ｙ方向に複数配された撮像手段２５により取得されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分を含むシート領域１１０Ｌ、１１０Ｒの画像が制御部５０に出力され、制御部５０は取得した画像に基づきブランクシート１００の計測対象部分ＭＰのＸ－Ｙ面方向における位置及び角度を計測し、正規位置及び角度に戻すための、補正すべきＸ方向の距離（Ｘ方向補正値）、補正すべきＹ方向の距離（Ｙ方向補正値）、補正すべき回転角度（角度補正値）を算出する。画像を用いて位置及び角度を検出することで、製函対象のブランクシートを異なるサイズのものに変更する場合にも、制御部５０における測定対象部分ＭＰの正規位置及び角度の設定値を変更するだけで、任意のサイズのブランクシートに容易に適合させることが可能となる。 Specifically, images of sheet areas 110L, 110R including the Y-direction outer portion of blank sheet 100 captured by multiple imaging means 25 arranged in the Y direction are output to control unit 50, and control unit 50 measures the position and angle in the X-Y plane direction of measurement target portion MP of blank sheet 100 based on the captured images, and calculates the distance in the X direction to be corrected (X direction correction value), the distance in the Y direction to be corrected (Y direction correction value), and the rotation angle to be corrected (angle correction value) to return to the normal position and angle. By detecting the position and angle using the images, even when changing the blank sheet to be made into a box to a different size, it is possible to easily adapt it to a blank sheet of any size by simply changing the settings of the normal position and angle of measurement target portion MP in control unit 50.

このとき、Ｘ方向補正値は、例えば、シート領域１１０Ｌ、１１０Ｒ、それぞれの測定対象部分ＭＰにおけるＸ方向補正値の平均値としてもよく、Ｙ方向補正値は、シート領域１１０Ｌ、１１０Ｒ、それぞれの測定対象部分ＭＰにおけるＹ方向補正値の平均値としてもよい。 At this time, the X-direction correction value may be, for example, the average value of the X-direction correction values in the measurement portions MP of the sheet areas 110L and 110R, and the Y-direction correction value may be the average value of the Y-direction correction values in the measurement portions MP of the sheet areas 110L and 110R.

また、角度補正値は、例えば、シート領域１１０Ｌ、１１０Ｒ、それぞれの測定対象部分ＭＰにおけるＹ方向補正値の差分と、Ｘ方向補正値の差分との比に基づき算出される角度してもよい。 The angle correction value may be, for example, an angle calculated based on the ratio between the difference between the Y-direction correction values and the difference between the X-direction correction values in the measurement target portions MP of the sheet areas 110L and 110R.

そして、制御部５０は、Ｙ方向補正値に基づく制御信号をスライド機構２４に出力し、スライド機構２４は基盤２１のＹ方向の位置を補正することで、基盤２１の吸気孔２１ａ、２１ｂにより吸着されたブランクシート１００のＹ方向の位置が補正される。 Then, the control unit 50 outputs a control signal based on the Y-direction correction value to the slide mechanism 24, and the slide mechanism 24 corrects the Y-direction position of the base 21, thereby correcting the Y-direction position of the blank sheet 100 adsorbed by the air intake holes 21a and 21b of the base 21.

また、制御部５０は、角度補正値に基づく制御信号を回転機構２３に出力し、回転機構２３は基盤２１のＸ－Ｙ面方向における角度を補正することで、基盤２１の吸気孔２１ａ、２１ｂにより吸着されたブランクシート１００のＸ－Ｙ面方向における角度が補正される。 The control unit 50 also outputs a control signal based on the angle correction value to the rotation mechanism 23, and the rotation mechanism 23 corrects the angle of the base 21 in the X-Y plane direction, thereby correcting the angle of the blank sheet 100 adsorbed by the air intake holes 21a, 21b of the base 21 in the X-Y plane direction.

なお、ブランクシート１００のＸ方向の位置の補正は、基盤２１のＸ方向の位置を補正することによっては行わない。すなわち、制御部５０は、Ｘ方向補正値に基づく制御信号を製函ユニット３０に出力し、製函ユニット３０のロボットアーム３３が、補正ユニット２０から製函ユニット３０までブランクシート１００をＸ方向に移載・搬送する際に、その移載・搬送する距離を補正することで、移載・搬送を兼ねてブランクシート１００のＸ方向の位置を補正する。 The correction of the X-direction position of the blank sheet 100 is not performed by correcting the X-direction position of the base 21. That is, the control unit 50 outputs a control signal based on the X-direction correction value to the box-making unit 30, and when the robot arm 33 of the box-making unit 30 transfers and transports the blank sheet 100 in the X-direction from the correction unit 20 to the box-making unit 30, the distance of the transfer and transport is corrected, thereby correcting the X-direction position of the blank sheet 100 while transferring and transporting it.

（ブランクシート１００における測定対象部分ＭＰの位置について）
次に、ブランクシート１００の測定対象部分の位置の詳細について、図面を用いて説明する。 (Regarding the position of the measurement target portion MP on the blank sheet 100)
Next, the positions of the measurement target portions of the blank sheet 100 will be described in detail with reference to the drawings.

図５（ａ）は、補正ユニット２０に保持されたブランクカートンの態様を示す平面図である。図５（ａ）に示すように、製函ユニット３０では、製函時にＸーＹ面に２×２のマトリック状に配された４個のマンドレル３１がブランクシート１００の基底面部のコーナ部分に位置するように、マンドレル３１間のＸ、Ｙ方向のピッチがそれぞれ設定されている。製函ユニット３０では、マンドレル３１を雄型としてブランクシート１００の基底面部１０１を押し込むことにより、基底面部１０１の周りの複数の壁相当部分、すなわち、前壁部１０２、後壁部１０３、左方フラップ１０５Ｌ（左側壁）、右方フラップ１０５Ｒ（右側壁）を折り曲げて半函カートン１００´が成形される。したがって、ブランクシート１００の基底面部１０１が製函時の基準面（以後、「製函基準面」と記す場合がある）となる。 5(a) is a plan view showing the state of the blank carton held by the correction unit 20. As shown in FIG. 5(a), in the box making unit 30, the pitches in the X and Y directions between the four mandrels 31 arranged in a 2×2 matrix on the XY plane are set so that they are positioned at the corners of the base surface of the blank sheet 100 during box making. In the box making unit 30, the mandrels 31 are used as a male mold to push the base surface 101 of the blank sheet 100, thereby folding the multiple wall equivalent parts around the base surface 101, i.e., the front wall 102, the rear wall 103, the left flap 105L (left side wall), and the right flap 105R (right side wall), to form a half box carton 100'. Therefore, the base surface 101 of the blank sheet 100 becomes the reference surface during box making (hereinafter, sometimes referred to as the "box making reference surface").

補正ユニット２０は、上述のとおり、ブランクシート１００を基盤２１に設けられた吸気孔２１ａの負圧によって基盤２１の上面に吸着して保持する。このとき、基盤２１の吸気孔２１ａがブランクシート１００の基底面部１０１内に位置する状態でブランクシート１００を保持する。この基底面部１０１内に位置する吸気孔２１ａの範囲を基準シート領域１１１とする。 As described above, the correction unit 20 adsorbs and holds the blank sheet 100 on the upper surface of the base 21 by using the negative pressure of the air intake holes 21a provided in the base 21. At this time, the blank sheet 100 is held in a state where the air intake holes 21a of the base 21 are located within the base surface portion 101 of the blank sheet 100. The range of the air intake holes 21a located within this base surface portion 101 is defined as the reference sheet area 111.

本例では、図５（ａ）に示すように、基準シート領域１１１は基底面部１０１内においてＹ方向に複数、列設された構成を採る。あるいは、基盤２１に予備的に吸気孔２１ａとは異なる吸気孔２１ｂを設けて、基底面部１０１外のシート領域１１２を吸着する構成としてもよい。 In this example, as shown in FIG. 5(a), the reference sheet areas 111 are arranged in a row in the Y direction within the base surface portion 101. Alternatively, the base 21 may be provided with a spare air intake hole 21b different from the air intake hole 21a, and the sheet area 112 outside the base surface portion 101 may be adsorbed.

吸気孔２１ａによりブランクシート１００が保持される基準シート領域１１１は、補正ユニット２０によってブランクシート１００の位置及び／又は角度を補正するときの動作点となる。また、基準シート領域１１１は、製函ユニット３０にブランクシート１００を搬送するときの動作点となる。そのため、基準シート領域１１１は、ブランクシート１００における製函基準面である基底面部１０１内に位置することが望ましい。 The reference sheet area 111 where the blank sheet 100 is held by the air intake 21a becomes the operating point when the position and/or angle of the blank sheet 100 is corrected by the correction unit 20. The reference sheet area 111 also becomes the operating point when the blank sheet 100 is transported to the box making unit 30. For this reason, it is desirable that the reference sheet area 111 be located within the base surface portion 101, which is the box making reference surface of the blank sheet 100.

補正ユニット２０の撮像手段２５は、基盤２１に載設されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分における、基準シート領域１１１の何れかに近接した測定対象部分ＭＰの平面方向における位置を測定する。 The imaging means 25 of the correction unit 20 measures the position in the planar direction of the measurement target portion MP that is close to one of the reference sheet areas 111 in the Y-direction outer portion of the blank sheet 100 placed on the base 21.

本例では、図５（ａ）に示すように、測定対象部分ＭＰとして、基底面部１０１の４隅の位置から選択されるＸ方向の位置が等価な２点であって、基準シート領域１１１の何れかに近接し、ブランクシート１００の外形基準による透過光による位置測定に適した左方フラップ１０５Ｌと１０７Ｌの間の切り込み（エッジ）の谷間の点を選択する。 In this example, as shown in FIG. 5(a), the measurement target portion MP is selected from the four corner positions of the base surface portion 101, and is two points with equivalent positions in the X direction, which are close to one of the reference sheet areas 111 and are located in the valley of the notch (edge) between the left flaps 105L and 107L, and are suitable for position measurement by transmitted light based on the external shape of the blank sheet 100.

ここで、「近接している」とは、基準シート領域と測定対象部分ＭＰとの、ブランクシート１００の平面方向における幅方向（Ｘ方向）又は奥行方向（Ｙ方向）における位置が略同一であることを指し、例えば、幅方向（Ｘ方向）又は奥行方向（Ｙ方向）における両者の間隔が、基底面部１０１の幅方向（Ｘ方向）又は奥行方向（Ｙ方向）における幅の１／３以下であることを指す。 Here, "close to" means that the positions of the reference sheet area and the measurement target portion MP in the width direction (X direction) or depth direction (Y direction) in the planar direction of the blank sheet 100 are approximately the same, and for example, the distance between the two in the width direction (X direction) or depth direction (Y direction) is 1/3 or less of the width of the base surface portion 101 in the width direction (X direction) or depth direction (Y direction).

基底面部１０１内に位置する吸気孔２１ａの範囲である基準シート領域１１１と測定対象部分ＭＰとを上記のように近接させることにより、ブランクシート１００の位置や角度の補正や、製函ユニット３０への搬送におけるブランクシート１００の反りやうねりの影響を軽減して、製函ユニット３０に供給されるブランクシート１００の位置精度を向上することができる。その結果、カートンの成型精度を向上して、成型不良を低減することができる。 By bringing the reference sheet area 111, which is the range of the air intake holes 21a located in the base surface portion 101, and the measurement target portion MP into close proximity as described above, it is possible to correct the position and angle of the blank sheet 100 and reduce the effects of warping and undulation of the blank sheet 100 during transport to the box making unit 30, thereby improving the positional accuracy of the blank sheet 100 supplied to the box making unit 30. As a result, it is possible to improve the molding accuracy of the carton and reduce molding defects.

［製函ユニット３０］
製函ユニット３０は、平面方向における位置及び角度が正規の範囲に調整されたブランクシート１００を補正ユニット２０から取り出して、ブランクシート１００の基底面部を囲む、複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００´を成型する製函機構である。 [Box making unit 30]
The box-making unit 30 is a box-making mechanism that takes out the blank sheet 100, whose position and angle in the planar direction have been adjusted to be within the normal range, from the correction unit 20, and folds multiple wall-equivalent portions 102, 103, 105L, and 105R that surround the base surface of the blank sheet 100 to form a half carton 100'.

図２、３に示すように、マンドレル３１、吸着部３１１、マンドレル保持機構３２、ロボットハンド３８、ロボットアーム３３、支持ガイド部材３４、３７、ローラ３５、折り曲げ板３６を有する。 As shown in Figures 2 and 3, the robot has a mandrel 31, an adsorption part 311, a mandrel holding mechanism 32, a robot hand 38, a robot arm 33, support guide members 34 and 37, a roller 35, and a bending plate 36.

マンドレル３１は、ブランクシート１００の基底面部を押圧して基底面部１０１を囲む、複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００´を成型するための雄型として機能する型部材であるとともに、下端に吸着部３１１を備えブランクシート１００を上方から吸着保持する機能を有する。マンドレル３１は、Ｘ、Ｙ方向にそれぞれ、２個ずつ配され、合計４個のマンドレル３１は、平面方向に内装されたマンドレル保持機構３２によって保持される。 The mandrel 31 is a mold member that functions as a male mold for pressing the base surface portion of the blank sheet 100 to bend the multiple wall-equivalent portions 102, 103, 105L, and 105R that surround the base surface portion 101 to form the half-box carton 100', and has an adsorption portion 311 at the lower end that functions to adsorb and hold the blank sheet 100 from above. Two mandrels 31 are arranged in each of the X and Y directions, and a total of four mandrels 31 are held by a mandrel holding mechanism 32 that is installed in the planar direction.

吸着部３１１は、下面に吸気孔を有する。吸気孔は、図示しない真空ポンプ等に接続されている。吸着部３１１の下面を基盤２１に載設されたブランクシート１００の上面に接触させた状態で吸気孔に負圧を付勢することによって、ブランクシート１００を吸着保持することができる。 The suction section 311 has an air intake hole on its underside. The air intake hole is connected to a vacuum pump or the like (not shown). By applying negative pressure to the air intake hole while the underside of the suction section 311 is in contact with the upper surface of the blank sheet 100 placed on the base 21, the blank sheet 100 can be suctioned and held.

ロボットハンド３８は、ロボットアーム３３の先端に接続され、ロボットアーム３３によって空間移動するアクチュエータ手段であり、第１のワークヘッドとして、保持機構３２、マンドレル３１、吸着部３１１を保持する。 The robot hand 38 is an actuator means connected to the tip of the robot arm 33 and moved through space by the robot arm 33, and serves as the first work head, holding the holding mechanism 32, mandrel 31, and suction part 311.

ロボットアーム３３は、例えば、天井に設置されたロボット本体部等、上方から懸架された、いわゆる天吊りされたロボットアームである。ロボットアーム３３は、ロボットハンド３８を介してマンドレル保持機構３２に接続され、マンドレル３１を保持してＸＹＺ方向からなる３次元空間の中で所定の位置に移送可能な３軸のロボットアーム機構である。ロボットアーム３３は、アクチュエータ手段（駆動用モータ）を含み、制御部５０から発せられる制御信号に基づき駆動され、吸着部３１１のＸＹＺ方向の位置を変更することができる。 The robot arm 33 is a so-called ceiling-suspended robot arm that is suspended from above, for example, from a robot main body installed on the ceiling. The robot arm 33 is a three-axis robot arm mechanism that is connected to the mandrel holding mechanism 32 via the robot hand 38 and can hold the mandrel 31 and transport it to a predetermined position in a three-dimensional space consisting of the X, Y and Z directions. The robot arm 33 includes an actuator means (driving motor) and is driven based on a control signal issued from the control unit 50, allowing the position of the suction unit 311 in the X, Y and Z directions to be changed.

ここで、プランクシート１００を製函ユニット３０において精度良く半函カートン１００´状態に成型するために、前述したように、供給ユニット１０から補正ユニット２０に供給されたブランクシート１００は、補正ユニット２０において、Ｘ－Ｙ面方向における角度、および、Ｙ方向の位置が補正された状態となっている。このように補正された状態のブラックシート１００をロボットアーム３３によって製函ユニット３０へ移載する際に、制御部５０から出力されたＸ方向補正値に基づく制御信号に基づき、移載搬送（すなわちＸ方向）の距離を補正することで、ブランクシート１００は、移送搬送されると同時にＸ方向の位置補正が行われる。すなわち以上により、供給ユニット１０から供給されるブランクシート１００は、Ｘ方向の位置、Ｙ方向の位置、Ｘ－Ｙ面方向における角度、のそれぞれが補正された状態、すなわち位置精度良く製函ユニット３０に載置されることになる。その結果、半函カートン１００´状態に精度良く成型することが可能となる。 Here, in order to precisely mold the blank sheet 100 into a half-box carton 100' in the box-making unit 30, as described above, the blank sheet 100 supplied from the supply unit 10 to the correction unit 20 is in a state in which the angle in the X-Y plane direction and the position in the Y direction are corrected in the correction unit 20. When the black sheet 100 in this corrected state is transferred to the box-making unit 30 by the robot arm 33, the distance of the transfer and transport (i.e., the X direction) is corrected based on a control signal based on the X direction correction value output from the control unit 50, so that the blank sheet 100 is transferred and transported and at the same time the position in the X direction is corrected. That is, as described above, the blank sheet 100 supplied from the supply unit 10 is placed on the box-making unit 30 in a state in which the position in the X direction, the position in the Y direction, and the angle in the X-Y plane direction are each corrected, that is, with precise positioning. As a result, it becomes possible to precisely mold the blank sheet 100 into a half-box carton 100'.

また、一対の支持ガイド部材３４は、ブランクシート１００を半函カートン１００´に製函する際にブランクシート１００のＸ方向の両端が載設される支持台であり、Ｘ－Ｚ面内で回動することにより製函時にブランクシート１００の成形を容易にする機能を有する。 The pair of support guide members 34 are support tables on which both ends of the blank sheet 100 in the X direction are placed when the blank sheet 100 is assembled into a half carton 100', and have the function of facilitating the shaping of the blank sheet 100 during carton assembly by rotating within the X-Z plane.

同様に、一対の支持ガイド部材３７は、製函する際にブランクシート１００のＹ方向の両端が載設される支持台であり、Ｙ－Ｚ面内で回動することにより製函時にブランクシート１００の成形を容易にする機能を有する。 Similarly, the pair of support guide members 37 are support tables on which both ends of the blank sheet 100 in the Y direction are placed when the box is made, and have the function of facilitating the shaping of the blank sheet 100 when the box is made by rotating within the Y-Z plane.

折り曲げ板３６は、Ｘ方向にマンドレル３１を挟んで一対が配されており、ブランクシート１００を折り曲げて半函カートン１００´を成型するための雌型として機能する型部材であり、支持ガイド部材３４、３７の下方であって、平面視したとき４個のマンドレル３１の外方に位置する。 The bending plates 36 are arranged in pairs in the X direction with the mandrels 31 in between. They are mold members that function as female molds for bending the blank sheet 100 to form the half carton 100', and are located below the support guide members 34 and 37 and outside the four mandrels 31 when viewed in a plan view.

ローラ３５は、支持ガイド部材３４、３７の下方、かつ折り曲げ板３６の上方に位置し、製函時にブランクシート１００を折り曲げ板３６の内側に導くための回転ローラ機構である。 The roller 35 is located below the support guide members 34 and 37 and above the folding plate 36, and is a rotating roller mechanism that guides the blank sheet 100 to the inside of the folding plate 36 during box making.

ブランクシート１００を吸着部３１１に吸着した状態で、ロボットアーム３３を引き上げることにより、基盤２１に載設されたブランクシート１００を引き上げ、ロボットアーム３３をＸ方向に移動することにより、ブランクシート１００の両端が一対の支持ガイド部材３４、３７にまたがる位置まで搬送して、ブランクシート１００を一対の支持ガイド部材３４、３７に載設する。 With the blank sheet 100 adsorbed to the suction portion 311, the robot arm 33 is raised to lift the blank sheet 100 placed on the base 21, and the robot arm 33 is moved in the X direction to transport the blank sheet 100 to a position where both ends of the blank sheet 100 straddle the pair of support guide members 34, 37, and the blank sheet 100 is placed on the pair of support guide members 34, 37.

さらに、ロボットアーム３３を下降させて、マンドレル３１を雄型としてブランクシート１００の基底面部１０１は搬送路４０の上面に到達するまで下方に押し込むことにより、基底面部１０１の周りの複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００´を成型することができる。 Furthermore, the robot arm 33 is lowered and the mandrel 31 is used as a male mold to push the base surface portion 101 of the blank sheet 100 downward until it reaches the upper surface of the conveying path 40, thereby folding the multiple wall equivalent portions 102, 103, 105L, and 105R around the base surface portion 101 to form a half-box carton 100'.

図５（ｂ）は、製函ユニット３０による半函カートンの形成動作を示す斜視図である。図５（ｂ）に示すように、４個のマンドレル３１は、ブランクシート１００の基底面部のコーナ部分に位置するように、Ｘ、Ｙ方向のピッチが設定されており、マンドレル３１を雄型としてブランクシート１００の基底面部１０１を一対の折り曲げ板３６の間に押し込むことにより、基底面部１０１の周りの複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００´を成型する。 Figure 5(b) is a perspective view showing the operation of forming a half-box carton by the box-making unit 30. As shown in Figure 5(b), the four mandrels 31 are set at pitches in the X and Y directions so that they are positioned at the corners of the base surface of the blank sheet 100. By using the mandrels 31 as a male mold and pushing the base surface 101 of the blank sheet 100 between a pair of folding plates 36, the multiple wall-equivalent portions 102, 103, 105L, and 105R around the base surface 101 are folded to form a half-box carton 100'.

成形された半函カートン１００´を搬送路４０に載設して負圧を解除し、ロボットアーム３３を上昇させてマンドレル３１を引き上げることにより、半函カートン１００´は搬送路４０上に留置され、Ｙ方向に搬出される。 The formed half-carton 100' is placed on the conveying path 40, the negative pressure is released, and the robot arm 33 is raised to lift the mandrel 31, so that the half-carton 100' is placed on the conveying path 40 and transported in the Y direction.

（マンドレル保持機構３２の詳細）
図６（ａ）は、製函ユニット３０におけるマンドレル３１、及びマンドレル保持機構３２の構成を示す右側面図、（ｂ）は、平面図である。 (Details of mandrel holding mechanism 32)
FIG. 6A is a right side view showing the configuration of the mandrel 31 and the mandrel holding mechanism 32 in the box making unit 30, and FIG. 6B is a plan view.

マンドレル保持機構３２は、軸端がマンドレル３１の孔に挿通されてマンドレル３１を保持するシャフト３２５と、軸中央部分においてシャフト３２５を支持する可動軸受け３２１と、可動軸受け３２１の孔に挿通されて可動軸受け３２１を軸方向において挿抜自在に支持する連結シャフト３２４と、連結シャフト３２４を孔に挿通させて保持する支柱３２２を有する。マンドレル保持機構３２は、例えば、駆動用モータアクチュエータ手段を含み、制御部５０から発せられる制御信号に基づき駆動され、可動軸受け３２１のＸ方向の位置と、シャフト３２５のＹ方向の位置をそれぞれ変更することができる。 The mandrel holding mechanism 32 has a shaft 325 whose shaft end is inserted into a hole in the mandrel 31 to hold the mandrel 31, a movable bearing 321 that supports the shaft 325 at the center of the shaft, a connecting shaft 324 that is inserted into a hole in the movable bearing 321 to support the movable bearing 321 so that it can be inserted and removed in the axial direction, and a support 322 that holds the connecting shaft 324 by inserting it into the hole. The mandrel holding mechanism 32 includes, for example, a driving motor actuator means, and is driven based on a control signal issued from the control unit 50, and can change the position of the movable bearing 321 in the X direction and the position of the shaft 325 in the Y direction.

例えば、図６（ａ）（ｂ）に示すように、可動軸受け３２１を連結シャフト３２４に沿って外方にスライドするとともに、Ｘ方向の内方に位置するマンドレル３１を外方に移動させることができる。 For example, as shown in Figures 6(a) and 6(b), the movable bearing 321 can be slid outward along the connecting shaft 324, and the mandrel 31 located inward in the X direction can be moved outward.

さらに、可動軸受け３２１に挿通されたシャフト３２５をマンドレル３１が外方にスライドすることにより、Ｙ方向の内方に位置するマンドレル３１を外方に移動させることができる。 Furthermore, by sliding the mandrel 31 outward on the shaft 325 inserted into the movable bearing 321, the mandrel 31 located inward in the Y direction can be moved outward.

すなわち、マンドレル保持機構３２によって、４個のマンドレル３１は、Ｘ、Ｙ方向それぞれの距離を変更することができる。 In other words, the mandrel holding mechanism 32 allows the four mandrels 31 to change their distance in both the X and Y directions.

これにより、例えば、小型のブランクシートの基底面部１００Ｓのコーナ部に適合するマンドレル３１を、大型のブランクシートの基底面部１００Ｌのコーナ部に適合するマンドレル３１´に仮想的に変換することができる。 This allows, for example, a mandrel 31 that fits the corner of the base surface portion 100S of a small blank sheet to be virtually converted into a mandrel 31' that fits the corner of the base surface portion 100L of a large blank sheet.

その結果、製函装置１によれば、製函対象のブランクシートを、異なるサイズのものに変更する場合に、マンドレル保持機構３２を駆動させて縦又は奥行方向の一対のマンドレル３１の間隔を独立に変更して、４個のマンドレル３１の間隔を任意の値に変更するだけで、任意のサイズのブランクシートに容易に適合させることができる。 As a result, when the blank sheet to be made into a box is changed to one of a different size, the box making device 1 can be easily adapted to a blank sheet of any size simply by driving the mandrel holding mechanism 32 to independently change the spacing between a pair of mandrels 31 in the vertical or depth direction, thereby changing the spacing between the four mandrels 31 to any value.

そのため、従来必要であった、製函ユニット３０における複数のマンドレル３１をサイズ変更後の製函対象のブランクシートに適合したマンドレル３１に交換する等の型変更の作業を削減し、サイズの異なるカートンの製函を容易に切り替え可能な製函装置を提供することができる。 This eliminates the need for mold modification, such as replacing the multiple mandrels 31 in the carton making unit 30 with mandrels 31 that fit the blank sheets to be made into cartons after the size change, and provides a carton making device that can easily switch between making cartons of different sizes.

また、型変更後に、サイズ変更に伴うマンドレル３１の位置調整を簡素化できる。 In addition, after changing the mold, it is possible to simplify the position adjustment of the mandrel 31 in response to size changes.

［搬送路４０、制御部５０］
搬送路４０は、半函カートン１００を搬送する搬送装置である。搬送路４０には、リニアモータを用い経路上の複数の可動モジュールそれぞれの搬送を独立に制御することができる、いわゆるリニア搬送と呼ばれる方式のコンベアを用いてもよい。あるいは、搬送ベルトによって、上設された物品が搬送されるコンベア機構を用いてもよい。 [Conveyance path 40, control unit 50]
The conveying path 40 is a conveying device that conveys the half-box cartons 100. The conveying path 40 may be a conveyor of a so-called linear conveying type that uses a linear motor to independently control the conveyance of each of a plurality of movable modules on the path. Alternatively, a conveyor mechanism in which an article placed thereon is conveyed by a conveyor belt may be used.

制御部５０は、供給ユニット１０、補正ユニット２０、製函ユニット３０、搬送路４０に電気的に接続され、制御信号を出力して各ユニットの動作を制御する。 The control unit 50 is electrically connected to the supply unit 10, the correction unit 20, the box making unit 30, and the conveying path 40, and outputs control signals to control the operation of each unit.

また、制御部５０は、上述のとおり、撮像されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分を含むシート領域１１０Ｌ、１１０Ｒの画像に基づき測定対象部分ＭＰの位置を算出し、これらを正規位置及び角度に戻すための補正値を算出する算出手段として機能する。 In addition, as described above, the control unit 50 functions as a calculation means that calculates the position of the measurement target portion MP based on the images of the sheet areas 110L and 110R that include the Y-direction outer portion of the captured blank sheet 100, and calculates correction values to return these to the correct positions and angles.

制御部５０は、例えば、一般的なＣＰＵ(Central Processing Unit)とＲＡＭ(Random Access Memory)と、これらで実行されるプログラムを備えるコンピュータとして実現される。制御部５０は、記憶装置等から製函装置１にかかる制御プログラムをＲＡＭに読みだして実行することにより、製函装置１を構成する各ユニットそれぞれが連関して動作するように制御これらを制御して、製函装置１の機能を実現する。 The control unit 50 is realized, for example, as a computer equipped with a general CPU (Central Processing Unit) and RAM (Random Access Memory), and programs executed by these. The control unit 50 reads the control program for the box making device 1 from a storage device or the like into the RAM and executes it, thereby controlling each unit constituting the box making device 1 to operate in a linked manner, thereby realizing the functions of the box making device 1.

以上の構成を備えた製函装置１によれば、供給ユニット１０によりシートスタック１００ｘからブランクシート１００を取り出して補正ユニット２０に供給し、補正ユニット２０によりブランクシート１００の平面方向における位置及び／又は角度を補正し、製函ユニット３０により半函カートン１００´に製函し、半函カートン１００´を搬送路４０に沿って搬送する。 According to the box making device 1 having the above configuration, the supply unit 10 takes out blank sheets 100 from the sheet stack 100x and supplies them to the correction unit 20, the correction unit 20 corrects the position and/or angle of the blank sheets 100 in the planar direction, the box making unit 30 makes the blank sheets into half-box cartons 100', and the half-box cartons 100' are transported along the transport path 40.

＜製函装置１の動作について＞
次に、本実施形態の製函装置１において行われる、製函動作について説明する。 <Operation of the box making device 1>
Next, a box making operation performed in the box making device 1 of this embodiment will be described.

図７は、製函装置１における、製函動作の一態様を示す工程図である。図８～１０は、製函装置１の動作を説明するための模式正面図である。 Figure 7 is a process diagram showing one aspect of the box-making operation in the box-making device 1. Figures 8 to 10 are schematic front views for explaining the operation of the box-making device 1.

製函装置１の動作では、先ず、ブランクシート１００を供給する工程動作が行われる（ステップＳ１）。 When the box making device 1 operates, the first step is to supply the blank sheet 100 (step S1).

ブランクシート１００の供給工程では、先ず、供給ユニット１０は、吸着ヘッド１１のヘッド面をシートスタック１００ｘの上表面に接触させた状態で吸気孔２１ａに負圧Ｆ１を付勢することによって、単票のブランクシート１００を吸着保持する（図８（ａ））。 In the blank sheet 100 supply process, the supply unit 10 first applies negative pressure F1 to the air intake hole 21a while the head surface of the suction head 11 is in contact with the upper surface of the sheet stack 100x, thereby suctioning and holding the single blank sheet 100 (Figure 8 (a)).

次に、供給ユニット１０は、ブランクシート１００を吸着ヘッド１１に吸着した状態で、昇降アーム１２を引き上げて、シートスタック１００ｘの最上面のブランクシート１００を引き上げて、水平可動アーム１３をガイドレール１４に沿ってＸ方向に移動して、ブランクシート１００を、補正ユニット２０の位置まで搬送する（Ｍ１：図８（ｂ））。 Next, with the blank sheet 100 adsorbed to the suction head 11, the supply unit 10 lifts the lift arm 12 to lift the blank sheet 100 on the top surface of the sheet stack 100x, and moves the horizontally movable arm 13 in the X direction along the guide rail 14 to transport the blank sheet 100 to the position of the correction unit 20 (M1: Figure 8 (b)).

さらに、昇降アーム１２を下降させて、ブランクシート１００を補正ユニット２０の基盤２１上に載設して負圧を解除して、ブランクシート１００を補正ユニット２０の基盤２１上に搬送する（図８（ｂ））。 The lift arm 12 is then lowered to place the blank sheet 100 on the base 21 of the correction unit 20, the negative pressure is released, and the blank sheet 100 is transported onto the base 21 of the correction unit 20 (Figure 8 (b)).

次に、ブランクシート１００の位置、角度を補正する工程動作が行われる（ステップＳ２、図８（ｃ））。 Next, a process operation is performed to correct the position and angle of the blank sheet 100 (step S2, Figure 8 (c)).

位置、角度を補正する工程では、補正ユニット２０は、ブランクシート１００が基盤２１に載設された状態で、吸引機構２７により吸気孔２１ａに負圧Ｆ２（図８（ｃ））を付勢することによって、ブランクシート１００を基盤２１の上面に吸着して保持する。 In the process of correcting the position and angle, the correction unit 20 applies negative pressure F2 (Figure 8 (c)) to the intake hole 21a with the suction mechanism 27 while the blank sheet 100 is placed on the base 21, thereby adsorbing and holding the blank sheet 100 to the upper surface of the base 21.

次に、補正ユニット２０は、撮像手段２５により、基盤２１に載設されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分近傍の測定対象部分ＭＰを含むシート領域１１０Ｌ、１１０Ｒを、光源２６からの透過光によって撮像し、この画像に基づき、画像内のブランクシート１００の測定対象部分ＭＰの平面方向における位置及び角度を計測し、正規位置及び角度に戻すための、Ｘ、Ｙ方向及び、Ｘ－Ｙ面内の角度の補正値を算出する。そして、スライド機構２４は基盤２１のＹ方向の位置を補正し（Ａ２）、回転機構２３は基盤２１のＸ－Ｙ面方向における角度を補正する（Ａ１）。 The correction unit 20 then uses the imaging means 25 to image the sheet areas 110L, 110R including the measurement target portion MP near the Y-direction outer portion of the blank sheet 100 placed on the base 21 using transmitted light from the light source 26, and based on this image, measures the position and angle in the planar direction of the measurement target portion MP of the blank sheet 100 in the image, and calculates correction values in the X and Y directions and in the X-Y plane to return it to the correct position and angle. The slide mechanism 24 then corrects the position of the base 21 in the Y direction (A2), and the rotation mechanism 23 corrects the angle of the base 21 in the X-Y plane (A1).

次に、ブランクシート１００を半函カートン１００´に製函する工程動作が行われる（ステップＳ３）。 Next, the process of forming the blank sheets 100 into half cartons 100' is carried out (step S3).

製函工程では、製函ユニット３０は、ロボットアーム３３により４個のマンドレル３１が、補正ユニット２０の基盤２１上に載設されたブランクシート１００の基底面部１０１のコーナ部分に位置するように移送する（Ｍ２：図９（ａ））。そして、吸着部３１１の下面をブランクシート１００の上面に接触させた状態で吸気孔２１ａに負圧Ｆ３（図９（ａ））を付勢することによって、ブランクシート１００を吸着保持する（図９（ａ））。 In the box-making process, the box-making unit 30 uses the robot arm 33 to move the four mandrels 31 so that they are positioned at the corners of the base surface 101 of the blank sheet 100 placed on the base 21 of the correction unit 20 (M2: Fig. 9(a)). Then, with the lower surface of the suction portion 311 in contact with the upper surface of the blank sheet 100, negative pressure F3 (Fig. 9(a)) is applied to the intake hole 21a, thereby suctioning and holding the blank sheet 100 (Fig. 9(a)).

次に、ブランクシート１００を吸着部３１１に吸着した状態で、基盤２１に載設されたブランクシート１００を引き上げ、ロボットアーム３３をＸ方向に移動することにより（Ｍ３：図９（ｂ））、ブランクシート１００の両端が一対の支持ガイド部材３４（３７）にまたがる位置まで搬送して、ブランクシート１００を一対の支持ガイド部材３４（３７）に載設する（図９（ｂ））。この搬送の際に、製函ユニット３０は、撮像手段２５により取得されたブランクシート１００の画像に基づき算出された、測定対象部分ＭＰのＸ方向補正値に基づいて、製函ユニット３０までのブランクシート１００のＸ方向の搬送距離を補正する。 Next, with the blank sheet 100 adsorbed to the suction portion 311, the blank sheet 100 placed on the base 21 is lifted up, and the robot arm 33 is moved in the X direction (M3: Fig. 9 (b)), transporting the blank sheet 100 to a position where both ends of the blank sheet 100 straddle the pair of support guide members 34 (37), and the blank sheet 100 is placed on the pair of support guide members 34 (37) (Fig. 9 (b)). During this transport, the box making unit 30 corrects the transport distance in the X direction of the blank sheet 100 to the box making unit 30 based on the X direction correction value of the measurement target portion MP calculated based on the image of the blank sheet 100 acquired by the imaging means 25.

次に、ロボットアーム３３を下降させて（Ｍ４：図１０（ａ））、マンドレル３１を雄型としてブランクシート１００の基底面部１０１は搬送路４０の上面に到達するまで下方に押し込むことにより、基底面部１０１の周りの複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００´を成型する。 Next, the robot arm 33 is lowered (M4: Figure 10 (a)) and the mandrel 31 is used as a male mold to push the base surface portion 101 of the blank sheet 100 downward until it reaches the upper surface of the conveying path 40, thereby folding the multiple wall equivalent portions 102, 103, 105L, and 105R around the base surface portion 101 to form a half-box carton 100'.

次に、ブランクシート１００から成形された半函カートン１００´を搬送路４０に載設した状態で負圧Ｆ３を解除し、ロボットアーム３３を上昇させてマンドレル３１を引き上げて（Ｍ５：図１０（ｂ））、半函カートン１００´を搬送路４０に留置する（図１０（ｂ））。 Next, with the half carton 100' formed from the blank sheet 100 placed on the conveying path 40, the negative pressure F3 is released, the robot arm 33 is raised to pull up the mandrel 31 (M5: Figure 10 (b)), and the half carton 100' is placed on the conveying path 40 (Figure 10 (b)).

最後に、半函カートンの搬出工程（ステップＳ４）では、搬送路４０によって半函カートン１００´をＹ方向に移送して次工程に搬出する（Ｍ６：図１０（ｂ））。 Finally, in the half-carton removal process (step S4), the half-carton 100' is transported in the Y direction by the conveying path 40 and removed to the next process (M6: Figure 10 (b)).

以上の工程により、製函装置１では、シートスタック１００ｘからブランクシート１００を供給し、ブランクシート１００の平面方向における位置及び／又は角度を補正し、半函カートン１００´に製函して搬送路４０に沿って搬送する製函動作が行われる。 Through the above steps, the carton making device 1 performs a carton making operation in which blank sheets 100 are supplied from the sheet stack 100x, the position and/or angle of the blank sheets 100 in the planar direction is corrected, the carton is made into a half-carton 100', and the half-carton is transported along the transport path 40.

＜まとめ＞
以上、説明したように、実施の形態に係る製函装置１は、ラップラウンド型のブランクシート１００の基底面部１０１を囲む複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００´を成型する製函装置１であって、ラップラウンド型のブランクシート１００を単票ごとに供給する供給ユニット１０と、供給されたブランクシート１００の平面方向における位置及び／又は角度を調整することで補正する補正ユニット２０と、調整されたブランクシート１００の基底面部１０１を囲む、複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００´を成型する製函ユニット３０と、を備え、補正ユニット２０は、ブランクシート１００の基底面部１０１内に位置する基準シート領域１１１を保持する保持手段２１、２７と、保持されたブランクシート１００の基準シート領域１１１に近接した２以上の測定対象部分ＭＰの平面方向における位置を測定する計測手段２５、５０と、測定結果に基づき保持手段２１、２７を移動させてブランクシートの位置及び／又は角度を調整することで補正する補正手段２３、２４、３０と、を有することを特徴とする。 <Summary>
As described above, the box making apparatus 1 according to the embodiment is a box making apparatus 1 that forms a half-box carton 100' by folding a plurality of wall equivalent portions 102, 103, 105L, 105R surrounding the base surface portion 101 of a wrap-around type blank sheet 100, and includes a supply unit 10 that supplies the wrap-around type blank sheet 100 individually, a correction unit 20 that corrects by adjusting the position and/or angle of the supplied blank sheet 100 in a planar direction, and a correction unit 21 that corrects the position and/or angle of the plurality of wall equivalent portions 102, 103, 105L, 105R surrounding the base surface portion 101 of the adjusted blank sheet 100. and a box-making unit 30 that folds the blank sheets 105L and 105R to form a half-box carton 100'.The correction unit 20 is characterized by having holding means 21, 27 that hold a reference sheet area 111 located within the base surface portion 101 of the blank sheet 100, measuring means 25, 50 that measure the positions in the planar direction of two or more measurement target portions MP that are adjacent to the reference sheet area 111 of the held blank sheet 100, and correction means 23, 24, 30 that correct the position and/or angle of the blank sheet by moving the holding means 21, 27 based on the measurement results.

係る構成により、ラップラウンド型のブランクシート１００を用いて半函カートン１００´を製函する際に、供給されるブランクシート１００の位置精度を高めることができる。 This configuration makes it possible to improve the positional accuracy of the supplied blank sheet 100 when forming a half carton 100' using the wrap-around blank sheet 100.

特に、近年の大型化・高精度化の趨勢に対応することができ、カートンの大型化に伴いブランクシートの面積が大きい場合や、ブランクシートの反りやうねりが大きい条件では、製函ユニットに供給される際にブランクシートの位置のばらつきを縮減でき、カートンの成型精度を向上して、成型不良の低減が可能な製函装置を提供することができる。 In particular, this system can respond to the recent trend toward larger size and higher precision, and when the area of the blank sheet is large due to larger cartons or when the blank sheet is significantly warped or wavy, it is possible to provide a carton making device that can reduce variation in the position of the blank sheet when it is supplied to the carton making unit, improve the carton forming precision, and reduce forming defects.

また、従来必要であった機種変更（型替え）時のシートマガジン内の位置決め機構の調整作業を削減して、生産効率を向上できる。 In addition, this eliminates the need to adjust the positioning mechanism inside the sheet magazine when changing models (mold changes), improving production efficiency.

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、基準シート領域１１１と測定対象部分ＭＰは、ブランクシート１００の平面方向における幅方向（Ｘ方向）又は奥行方向（Ｙ方向）における位置が略同一である構成としてもよい。 In another aspect, in any of the aspects described above, the reference sheet area 111 and the measurement target portion MP may be configured to be at approximately the same position in the width direction (X direction) or depth direction (Y direction) in the planar direction of the blank sheet 100.

係る構成により、基準シート領域１１１と測定対象部分ＭＰとを近接させることにより、ブランクシート１００の位置や角度の補正や、製函ユニット３０への搬送におけるブランクシート１００の反りやうねりの影響を軽減して、製函ユニット３０に供給されるブランクシート１００の位置精度を向上することができる。 With this configuration, by bringing the reference sheet area 111 and the measurement target portion MP into close proximity, it is possible to correct the position and angle of the blank sheet 100 and reduce the effects of warping and undulation of the blank sheet 100 during transport to the box-making unit 30, thereby improving the positional accuracy of the blank sheet 100 supplied to the box-making unit 30.

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、計測手段２５、５０は、ブランクシート１００の平面方向における画像を撮像する撮像手段２５と、撮像された画像における測定対象部分ＭＰの位置を算出し、正規位置及び角度に戻すための補正値を算出する算出手段５０と、を有する構成としてもよい。 In another aspect, in any of the aspects described above, the measuring means 25, 50 may be configured to include an imaging means 25 that captures an image of the blank sheet 100 in the planar direction, and a calculation means 50 that calculates the position of the measurement target portion MP in the captured image and calculates a correction value to return it to the normal position and angle.

係る構成により、撮像手段２５により取得されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分を含むシート領域１１０Ｌ、１１０Ｒの画像に基づき、画像内のブランクシート１００の測定対象部分ＭＰの平面方向における位置及び角度を検出し、これらを正規位置及び角度に戻す補正を行うことができる。 With this configuration, based on the image of the sheet areas 110L, 110R including the Y-direction outer portion of the blank sheet 100 acquired by the imaging means 25, the position and angle in the planar direction of the measurement target portion MP of the blank sheet 100 in the image can be detected, and a correction can be made to return them to the normal position and angle.

また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、補正ユニット２０において平面方向における位置及び／又は角度が調整されたブランクシート１００を製函ユニット３０に搬送する搬送手段を備え、ブランクシート１００の、搬送する方向に対する位置の補正は、搬送手段の、ブランクシート１００を製函ユニット３０に搬送する際の搬送距離を調整することで補正する構成としてもよい。 In another aspect, in any of the aspects described above, a conveying means is provided for conveying the blank sheet 100, the position and/or angle of which in the planar direction has been adjusted in the correction unit 20, to the box-making unit 30, and the position of the blank sheet 100 in the conveying direction may be corrected by adjusting the conveying distance of the conveying means when conveying the blank sheet 100 to the box-making unit 30.

係る構成により、供給ユニット１０から供給されるブランクシート１００は、Ｙ方向の位置、Ｘ－Ｙ面方向における角度に加えて、Ｘ方向の位置が補正された状態で製函ユニット３０に載置され、精度良く半函カートン１００´を成型することができる。 With this configuration, the blank sheet 100 supplied from the supply unit 10 is placed on the box making unit 30 with its position in the X direction corrected in addition to its position in the Y direction and angle in the X-Y plane direction, allowing the half carton 100' to be formed with high precision.

≪変形例≫
実施の形態に係る製函装置を説明したが、本開示は、その本質的な特徴的構成要素を除き、以上の実施の形態に何ら限定を受けるものではない。例えば、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。以下では、そのような形態の一例として変形例を説明する。 <<Variations>>
Although the box making device according to the embodiment has been described, the present disclosure is not limited to the above embodiment except for its essential characteristic components. For example, the present disclosure also includes forms obtained by applying various modifications to the embodiments that a person skilled in the art would conceive, and forms realized by arbitrarily combining the components and functions of each embodiment within the scope of the gist of the present invention. Below, a modified example is described as an example of such a form.

上記実施の形態では、ブランクシート１００を供給する供給ユニット１０と、ブランクシート１００の平面方向における位置及び／又は角度を調整する補正ユニット２０と、調整されたブランクシート１００から半函カートン１００´を成型する製函ユニット３０を備えた製函装置１とする構成とした。 In the above embodiment, the box making device 1 is configured to include a supply unit 10 that supplies blank sheets 100, a correction unit 20 that adjusts the position and/or angle of the blank sheets 100 in the planar direction, and a box making unit 30 that forms half cartons 100' from the adjusted blank sheets 100.

しかしながら、本発明は、ブランクシート１００の位置及び／又は角度を調整する補正ユニット２０を備え、ブランクシート１００から半函カートン１００´を成型する製函ユニット３０にシートを供給するシート供給装置として実現してもよい。 However, the present invention may also be realized as a sheet supplying device that includes a correction unit 20 that adjusts the position and/or angle of the blank sheet 100 and supplies the sheet to a carton making unit 30 that forms a half-carton 100' from the blank sheet 100.

この場合、補正ユニット２０は、実施の形態と同様に、ブランクシート１００の基底面部１０１内に位置する基準シート領域１１１を保持する保持手段と２１、保持されたブランクシート１００の基準シート領域１１１に近接した２以上の測定対象部分ＭＰのＸ－Ｙ面方向における位置を測定する計測手段２５、５０と、測定結果に基づき保持手段２１を移動させてブランクシート１００の位置及び／又は角度を補正する補正手段２３、２４とを有することにより実現される。 In this case, the correction unit 20 is realized by having a holding means 21 that holds a reference sheet area 111 located within the base surface portion 101 of the blank sheet 100, measurement means 25, 50 that measure the positions in the X-Y plane direction of two or more measurement target portions MP that are close to the reference sheet area 111 of the held blank sheet 100, and correction means 23, 24 that move the holding means 21 based on the measurement results to correct the position and/or angle of the blank sheet 100.

係る構成により、実施の形態と同様に、製函ユニット３０に供給されるブランクシート１００の位置精度を高めることにより、半函カートン１００´の成型精度を向上することが可能となる。また、機種変更時のシートマガジン内の位置決め機構の調整作業を削減して、生産効率を向上できる。 As with the embodiment, this configuration makes it possible to improve the forming accuracy of the half-box cartons 100' by increasing the positional accuracy of the blank sheets 100 supplied to the box-making unit 30. In addition, it is possible to improve production efficiency by reducing the adjustment work of the positioning mechanism in the sheet magazine when changing models.

≪補足≫
以上で説明した実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、工程の順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていないものについては、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。 <Additional Information>
The above-described embodiments each show a preferred specific example of the present invention. The numerical values, shapes, materials, components, the arrangement and connection of the components, steps, and the order of steps shown in the embodiments are merely examples and are not intended to limit the present invention. Furthermore, among the components in the embodiments, those not described in the independent claims showing the highest concept of the present invention are described as optional components constituting a more preferred embodiment.

また、上記の方法が実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記方法の一部が、他の方法と同時（並列）に実行されてもよい。 The order in which the above methods are performed is merely an example to specifically explain the present invention, and orders other than those described above may also be used. Furthermore, some of the above methods may be performed simultaneously (in parallel) with other methods.

また、発明の理解の容易のため、上記各実施の形態で挙げた各図の構成要素の縮尺は実際のものと異なる場合がある。また本発明は上記各実施の形態の記載によって限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。 In order to facilitate understanding of the invention, the scale of the components in the figures shown in the above embodiments may differ from the actual scale. Furthermore, the present invention is not limited to the description of the above embodiments, and may be modified as appropriate without departing from the gist of the present invention.

また、各実施の形態及びその変形例の機能のうち少なくとも一部を組み合わせてもよい。 Furthermore, at least some of the functions of each embodiment and its modified examples may be combined.

本開示の一態様に係る製函装置は、製造ライン等において、製品、部品、工作物、包装、各種容器等の物品を搬送する製函装置に利用可能である。また、各種物流等において、包装された荷物や梱包物を搬送する製函装置としても好適に利用可能である。 The box making device according to one aspect of the present disclosure can be used as a box making device that transports items such as products, parts, workpieces, packages, and various containers in manufacturing lines, etc. It can also be suitably used as a box making device that transports packaged luggage and packages in various logistics, etc.

１製函装置
１０供給ユニット
１１吸着ヘッド
１２昇降アーム
１３水平可動アーム
１４ガイドレール
２０補正ユニット
２１基盤（保持手段）
２２支持部材（補正手段）
２３回転機構（補正手段）
２４可動機構（補正手段）
２５撮像手段（計測手段）
２６光源
２７吸引機構（保持手段）
３０製函ユニット
３１マンドレル
３１１吸着部
３２マンドレル支持機構
３２１可動軸受け
３２２支柱
３２４連結シャフト
３２５シャフト
３３ロボットアーム
３４、３７支持ガイド部材
３５ローラ
３６折り曲げ板
３８ロボットハンド
４０搬送路
５０制御部（算出手段）
１００ブランクシート
１００´ 半函カートン
１００ｘシートスタック REFERENCE SIGNS LIST 1 box-making device 10 supply unit 11 suction head 12 lift arm 13 horizontally movable arm 14 guide rail 20 correction unit 21 base (holding means)
22 Support member (correction means)
23 Rotation mechanism (correction means)
24 Movable mechanism (correction means)
25 Imaging means (measuring means)
26 Light source 27 Suction mechanism (holding means)
30 Box making unit 31 Mandrel 311 Suction unit 32 Mandrel support mechanism 321 Movable bearing 322 Support 324 Connecting shaft 325 Shaft 33 Robot arm 34, 37 Support guide member 35 Roller 36 Bending plate 38 Robot hand 40 Conveying path 50 Control unit (calculation means)
100 blank sheets 100' half carton 100x sheet stack

Claims

A box-making device for forming a half-box carton by folding a plurality of wall-equivalent portions surrounding a base surface portion of a wrap-around blank sheet, comprising:
A supply unit that supplies wrap-around type blank sheets one by one;
a correction unit that corrects the position and/or angle of the blank sheet in a planar direction of the blank sheet;
a box making unit for folding a plurality of wall portions surrounding the base surface portion of the adjusted blank sheet to form a half-box carton;
Equipped with
The correction unit is
a holding means for holding a reference sheet area located within the base surface portion of the blank sheet;
a measuring means for measuring positions of two or more measurement target portions adjacent to the reference sheet area of the held blank sheet in the planar direction;
a correction means for correcting the position of the blank sheet by moving the holding means in a planar direction of the blank sheet based on the measurement result, and/or for correcting the position of the blank sheet by rotating the holding means in the plane of the blank sheet based on the measurement result to adjust an angle in the plane of the blank sheet;
having
The box making unit includes:
a mandrel capable of holding the blank sheet and pressing the base surface portion of the blank sheet to bend a plurality of wall equivalent portions surrounding the base surface portion to form a half carton;
a conveying means including a robot arm that conveys the blank sheet held by the mandrel and whose position in a planar direction and/or angle has been adjusted by the correction unit to a predetermined position for forming the half carton in the box making unit,
The position of the blank sheet in the conveying direction is corrected by:
a conveying distance of the conveying means when conveying the blank sheet to the predetermined position of the box making unit is adjusted based on the measurement result to correct the conveying distance;
a position of the reference sheet area in the width direction or depth direction in the planar direction of the blank sheet and a position of the measurement target portion in the width direction or depth direction in the planar direction of the blank sheet are approximately the same, respectively.

The measuring means is
An imaging means for capturing an image in a planar direction of the blank sheet;
a calculation means for calculating a position of the measurement target portion in the captured image and calculating a correction value for returning the measurement target portion to a normal position and angle;
The box making apparatus according to claim 1 , further comprising:

2. A box making apparatus as described in claim 1, wherein the distance between the position of the reference sheet area in the width direction or depth direction in the planar direction of the blank sheet and the position of the measurement target portion in the width direction or depth direction in the planar direction of the blank sheet is 1/3 or less of the width of the base surface portion in the width direction or depth direction, respectively.