JPH056075Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、工業用ロボツトの配線構造に関する
ものである。

＜従来の技術＞ 溶接ロボツト等の工業用ロボツトは、最近の強
いユーザニーズであるコストミニマムの要求に伴
い、モータを各アーム等の回転軸線上近傍に設置
した準ダイレクトドライブ方式が採用されてい
る。すなわち、第１図及び第２図で示すように、
基台１上に鉛直軸線の第１軸Ａ回りに第１軸モー
タ３によつて回転する回転台２を設け、この回転
台２に前記第１軸Ａと直交する軸線の第２軸Ｂ回
りに第２軸モータ５によつて旋回する第１アーム
４を設け、さらに前記第１アーム４の先端に前記
第２軸Ｂと平行な軸線の第３軸Ｃ回りに第３軸モ
ータ７によつて旋回する第２アーム６を設け、こ
の第２アーム６の先端にスポツト溶接ガンあるい
はハンド等が取り付けられる工具取付体３０を第
２アーム６と同軸線回りの第４軸Ｄ並びにこの第
４軸Ｄと直交する軸線の第５軸Ｅ回りに回転可能
に取り付け、第４軸Ｄ並びに第５軸Ｅ線上に第４
軸モータ８を、第５軸Ｅ線上に第５軸モータ９を
設置し、前記工具取付体３０をその軸線の第６軸
Ｆ回りに回転する第６軸モータ１０を第６軸Ｆ線
上に設置した構造である。

そして、前記第３軸モータ７乃至第６軸モータ
１０の電気配線構造は、第６図及び第７図にも示
すように、第１アーム４に開口部１７を設け、こ
の開口部１７にカバープレート１２を着脱可能に
取り付け、カバープレート１２と回転台２との間
を配線ダクト１１で連結し、この配線ダクト１１
に複数本の配線１６ａ，１６ｂを通して開口部１
７より第１アーム４の空間内に導き、配線１６ａ
はカバープレート１２に取り付けられているジヤ
ツク１８（シールドコネクター）を介して第１ア
ーム４の空間内に導かれている第３軸モータ７の
リード線１３とコネクター１４により中継され、
配線１６ｂは第３軸モータ７以降のモータ８，
９，１０に連続すべく第１アーム４の空間内を通
つて外部に取り出され、配線ダクト１５を通して
配線されている。

＜考案が解決しようとする問題点＞ 上記従来の配線構造において、第１アーム４の
先端に配置されている第３軸モータ７が故障して
取り換える場合、カバープレート１２を第１アー
ム４より取り外し、コネクター１４を抜き、ジヤ
ツク１８を外して第３軸モータ７をリード線１３
と共に第１アーム４から取り外す。また、正常な
第３軸モータ７を第１アーム４の先端に取り付け
るときは前記取り外しの逆の順序で行われる。

このため、配線ダクト１１を固定した重たいカ
バープレート１２を第１アーム４より脱着する必
要があり、作業性が悪いことと、コネクター１４
をいちいち切断し、モータ交換後にまたハンダ付
けする必要があり、現地でハンダ付けを行うこと
から作業が大変で接続不良の原因にもなりやすい
という問題がある。

＜問題点を解決するための手段＞ 本考案は、上記従来の問題点を改善した配線構
造を提供するもので、その特徴とする構成は、ア
ーム内の空間を利用して配線を通したり中継コネ
クターを格納するロボツトにおいて、前記アーム
に明けられた配線用開口部に、配線ダクトを固定
したカバープレートを取り付け、前記配線ダクト
に前記アーム内に導かれる複数の配線を収納し、
前記カバープレートの一部に切欠き部を設け、こ
の切欠き部を埋める補助カバーを前記カバープレ
ートに着脱可能に装着し、この補助カバーに前記
アームの外面に取り付けられたモータのリード線
を通す凸断面の開口部を形成し、前記モータのリ
ード線を前記配線ダクトに収納された配線の１つ
に前記中継コネクタによつて接続したものであ
る。

＜作用＞ 上記の構成により、モータ交換の際に補助カバ
ーのみカバープレートより取り外し、モータリー
ド線のコネクターをカバープレートの切欠き部よ
り引き出してアーム外部でコネクターの分離、接
続が行われる。

＜実施例＞ 以上本考案の実施例を第３図乃至第５図に基づ
いて説明する。尚本考案が適用される工業用ロボ
ツトの全体構成の一実施例としては第１図及び第
２図と同じであるので説明を省略する。

４は第１アーム、１７は前記第１アーム４に明
けられた配線用の開口部、１２は前記開口部１７
に取り付けられた略長方形のカバープレート、１
１は前記カバープレート１２に一端が固定された
配線ダクト、１６ａは前記配線ダクト１１を通り
第１アーム４の空間内に導かれたモータリード線
１３とコネクター１４によつて接続される配線、
１６ｂは第３軸モータ７以降のモータに接続され
る配線である。

上記の構成は従来と同様であり、本考案は、カ
バープレート１２の隅角部をＬ形に切欠いた切欠
き部１９を形成い、この切欠き部１９を埋める補
助カバー２０を切欠き部１９に着脱可能に案内装
着する。この補助カバー２０の案内装着手段とし
ては、Ｌ形の切欠き部１９の２辺の裏面に案内部
材２１を固定する。尚、案内部材２１は補助カバ
ー２０の裏面側に固定してもよい。

前記補助カバー２０にはモータリード線１３を
通す凸断面の開口部２２を形成し、この開口部２
２内に防塵材２３を固定した構造である。尚、カ
バープレート１２は必ずしも略長方形に限定され
るものではなく、また、切欠き部１９はＬ形に限
らず、カバープレート１２の隅角部に特定するも
のではない。

本考案は上記の通りの構造であるから、モータ
リード線１３には予め中継用のコネクター１４が
接続され、第３軸モータ７を第１アーム４端に組
付後に補助カバー２０を取り外して開口している
カバープレート１２の切欠き部１９より第１アー
ム４の空間内のコネクター１４を引き出して接続
し、接続したコネクター１４を第１アーム４の空
間内に格納する。その後に補助カバー２０を、そ
の凸断面の開口部２２内にモータリード線１３を
通してカバープレート１２の切欠き部１９に案内
装着する。カバープレート１２は複数本のビスに
て第１アーム４に固定され、補助カバー２０は１
本のビスにて第１アーム４に固定する。

第３軸モータ７を第１アーム４より取り外す場
合は、前記組付けの逆の順序で行われる。また、
上記本考案はロボツトの第１アーム４に限らず、
他のアームにも適用される。

＜考案の効果＞ 以上のように本考案によると、ロボツトアーム
に明けられた配線用開口部に取り付けられる配線
ダクトを固定したカバープレートの一部を切欠
き、この切欠き部にモータリード線を通す凸断面
の開口部を形成した補助カバーを着脱可能に案内
装着した構成であるから、アームにモータの組付
け並びに取り外しの際に、配線ダクトが固定され
ている重たいカバープレートをアームに固定した
ままで補助カバーのみを取り外し、モータリード
線をコネクターにて接続、分離することができ
る。また、モータリード線へ予めコネクターの接
続が可能となり、現地でハンダ付けする必要がな
く、モータの交換作業並びに保守が容易となる等
の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は工業用ロボツトの背面図、第２図は第
１図矢視図、第３図は本考案の要部正面図、第
４図は第３図−線断面図、第５図は第３図
−線断面図、第６図は従来構造の要部正面図、
第７図は第６図−線断面図である。 ４……第１アーム、７……第３軸モータ、１１
……配線ダクト、１２……カバープレート、１３
……モータリード線、１７……開口部、１９……
切欠き部、２０……補助カバー、２１……案内部
材、２２……開口部、２３……防塵材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. アーム内の空間を利用して配線を通したり、中
   継コネクタを格納するロボツトにおいて、前記ア
   ームに明けられた配線用開口部に、配線ダクトを
   固定したカバープレートを取り付け、前記配線ダ
   クトに前記アーム内に導かれる複数の配線を収納
   し、前記カバープレートの一部に切欠き部を設
   け、この切欠き部を埋める補助カバーを前記カバ
   ープレートに着脱可能に装着し、この補助カバー
   に前記アームに取り付けられたモータのリード線
   を通す凸断面の開口部を形成し、前記モータのリ
   ード線を前記配線ダクトに収納された配線の１つ
   に前記中継コネクタによつて接続したことを特徴
   とするロボツトの配線構造。