JPH07114699A - 物体検出方法及びその装置 - Google Patents
物体検出方法及びその装置Info
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- JPH07114699A JPH07114699A JP5260805A JP26080593A JPH07114699A JP H07114699 A JPH07114699 A JP H07114699A JP 5260805 A JP5260805 A JP 5260805A JP 26080593 A JP26080593 A JP 26080593A JP H07114699 A JPH07114699 A JP H07114699A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物体の高さのある部分のみを検出することに
より、明るさの変化による誤検出を防止する。 【構成】 第１のテレビカメラ１１から多値画像メモ
リ部１５へ取り込まれ、投影変換部１７で変換処理され
た画像と、第２のテレビカメラ１２から多値画像メモリ
部１６へ取り込まれた画像とを比較処理部１９において
比較し、静止物体検出部２０で静止物体であるか否かを
判定する。
より、明るさの変化による誤検出を防止する。 【構成】 第１のテレビカメラ１１から多値画像メモ
リ部１５へ取り込まれ、投影変換部１７で変換処理され
た画像と、第２のテレビカメラ１２から多値画像メモリ
部１６へ取り込まれた画像とを比較処理部１９において
比較し、静止物体検出部２０で静止物体であるか否かを
判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラを使用し
て物体を検出する方法及びこの検出方法を用いて鉄道の
踏切内に故障等で停止した自動車等を検出する障害物検
出装置、道路上の障害物を検出する障害物検出装置及び
駐車場内の駐車車両を検出する駐車車両検出装置に関す
る。
て物体を検出する方法及びこの検出方法を用いて鉄道の
踏切内に故障等で停止した自動車等を検出する障害物検
出装置、道路上の障害物を検出する障害物検出装置及び
駐車場内の駐車車両を検出する駐車車両検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図８は、この種従来の静止物体検出装置
の構成を示している。図８において、８１はテレビカメ
ラ、８２はＡ／Ｄ変換部、８３は多値画像メモリ部、８
４は静止物体検出領域設定部、８５は背景データ作成
部、８６はデータ比較部、８７は静止物体検出部であ
る。
の構成を示している。図８において、８１はテレビカメ
ラ、８２はＡ／Ｄ変換部、８３は多値画像メモリ部、８
４は静止物体検出領域設定部、８５は背景データ作成
部、８６はデータ比較部、８７は静止物体検出部であ
る。
【０００３】次に、上記従来例の動作について説明す
る。図８において、テレビカメラ８１は路面上を俯瞰撮
像するように設置されており、このテレビカメラ８１で
撮像された路面上の状況は、２次元の撮像状況となって
Ａ／Ｄ変換部８２に入力され、デジタル信号に変換され
た後多値画像メモリ部８３に格納される。
る。図８において、テレビカメラ８１は路面上を俯瞰撮
像するように設置されており、このテレビカメラ８１で
撮像された路面上の状況は、２次元の撮像状況となって
Ａ／Ｄ変換部８２に入力され、デジタル信号に変換され
た後多値画像メモリ部８３に格納される。
【０００４】静止物体検出領域設定部８４では、多値画
像メモリ部８３のどの領域で静止物体の有無を判定する
かを予め設定する。背景データ作成部８５では、逐次、
多値画像メモリ部８３に格納される画像データのうち、
物体が存在していない状態を選んでその画像データを記
憶する。
像メモリ部８３のどの領域で静止物体の有無を判定する
かを予め設定する。背景データ作成部８５では、逐次、
多値画像メモリ部８３に格納される画像データのうち、
物体が存在していない状態を選んでその画像データを記
憶する。
【０００５】データ比較部８６では、静止物体検出領域
設定部８４において予め設定された多値画像メモリ部８
３の領域のデータを、背景データ作成部８５に記憶され
ている背景データと比較し、入力されたデータと背景デ
ータが異なる場合に、その情報を静止物体検出部８７へ
出力する。静止物体検出部８７では、データ比較部８６
からの出力が一定時間連続してあった場合に、検出領域
内に静止物体が有りと判断する。
設定部８４において予め設定された多値画像メモリ部８
３の領域のデータを、背景データ作成部８５に記憶され
ている背景データと比較し、入力されたデータと背景デ
ータが異なる場合に、その情報を静止物体検出部８７へ
出力する。静止物体検出部８７では、データ比較部８６
からの出力が一定時間連続してあった場合に、検出領域
内に静止物体が有りと判断する。
【０００６】このように、上記従来の静止物体検出装置
では、物体が存在しない場合の背景データを、逐次入力
される画像データと比較することにより、検出領域内の
静止物体の有無を判定することが可能である。
では、物体が存在しない場合の背景データを、逐次入力
される画像データと比較することにより、検出領域内の
静止物体の有無を判定することが可能である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の静止物体検出装置では、物体が存在しない場合の背
景データを、逐次入力される画像データと比較するとい
っても、明るさの比較をしているだけであるため、例え
ば、道路上の静止物体を検出しようとした場合、道路脇
の建物や街路樹などの影が検出領域内に存在し、この状
態が一定時間連続すると、実際には影の部分であるにも
かかわらず静止物体として判定することがあった。
来の静止物体検出装置では、物体が存在しない場合の背
景データを、逐次入力される画像データと比較するとい
っても、明るさの比較をしているだけであるため、例え
ば、道路上の静止物体を検出しようとした場合、道路脇
の建物や街路樹などの影が検出領域内に存在し、この状
態が一定時間連続すると、実際には影の部分であるにも
かかわらず静止物体として判定することがあった。
【０００８】また、たとえ道路脇にこのようなものが存
在しない場合でも、太陽が雲に隠れるとか雲の影が路面
に映るなどの状況により、やはり明るさが変化するた
め、静止物体と誤判定することがある。
在しない場合でも、太陽が雲に隠れるとか雲の影が路面
に映るなどの状況により、やはり明るさが変化するた
め、静止物体と誤判定することがある。
【０００９】さらに、背景データを作成する際は、物体
が存在しない場合を選ばなければならないため、交通量
の多い道路では、背景データ作成のタイミングが難しい
という問題があった。
が存在しない場合を選ばなければならないため、交通量
の多い道路では、背景データ作成のタイミングが難しい
という問題があった。
【００１０】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、検出領域内の本当に高さのある静止物体
のみを検出する優れた物体検出方法及び、この検出方法
を用いて踏切内の障害物、道路上の障害物、駐車車両を
検出する検出装置を提供することを目的とする。
るものであり、検出領域内の本当に高さのある静止物体
のみを検出する優れた物体検出方法及び、この検出方法
を用いて踏切内の障害物、道路上の障害物、駐車車両を
検出する検出装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明の物体検出方法は、地面を俯瞰撮像
できるように高所に設置された第１のテレビカメラおよ
び第２のテレビカメラにより地面の状況を撮像し、この
各カメラで撮像した画像を画像メモリに格納し、予め前
記各カメラの画像中の地面の部分に対応する点の座標を
数点選んでおき、この対応する点の座標を基にして第１
のテレビカメラの画像を第２のテレビカメラの画像に幾
何変換し、第２のテレビカメラの画像と前記変換された
第２のテレビカメラの画像を比較して地面上に突出した
部分を検出する構成にした。
に、請求項１の発明の物体検出方法は、地面を俯瞰撮像
できるように高所に設置された第１のテレビカメラおよ
び第２のテレビカメラにより地面の状況を撮像し、この
各カメラで撮像した画像を画像メモリに格納し、予め前
記各カメラの画像中の地面の部分に対応する点の座標を
数点選んでおき、この対応する点の座標を基にして第１
のテレビカメラの画像を第２のテレビカメラの画像に幾
何変換し、第２のテレビカメラの画像と前記変換された
第２のテレビカメラの画像を比較して地面上に突出した
部分を検出する構成にした。
【００１２】請求請２の発明の踏切内障害物検出装置
は、鉄道の踏切の近傍に設置され、踏切内の状況を俯瞰
撮像する第１のテレビカメラおよび第２のテレビカメラ
と、前記各カメラからの画像を記憶する多値画像メモリ
部と、踏切内の静止物を検出するための領域を設定する
静止物検出領域設定部と、前記各カメラからの画像中で
踏切内の平面にあたる部分の座標を設定する座標設定部
と、この設定された座標をもとに第１のテレビカメラの
画像を第２のテレビカメラの画像に幾何変換する幾何変
換処理部と、前記第２のテレビカメラの画像と変換され
た第１のテレビカメラの画像を比較して踏切内の静止物
の有無を判定する静止物検出部と、踏切の遮断機遮断杆
の昇降の状態を検出する遮断機状態検出部と、この遮断
機状態検出部の出力信号と前記静止物検出部の出力信号
から、前記遮断杆が降りていて踏切内に静止物が検出さ
れたときに警報を出力する警報出力部を備える構成にし
た。
は、鉄道の踏切の近傍に設置され、踏切内の状況を俯瞰
撮像する第１のテレビカメラおよび第２のテレビカメラ
と、前記各カメラからの画像を記憶する多値画像メモリ
部と、踏切内の静止物を検出するための領域を設定する
静止物検出領域設定部と、前記各カメラからの画像中で
踏切内の平面にあたる部分の座標を設定する座標設定部
と、この設定された座標をもとに第１のテレビカメラの
画像を第２のテレビカメラの画像に幾何変換する幾何変
換処理部と、前記第２のテレビカメラの画像と変換され
た第１のテレビカメラの画像を比較して踏切内の静止物
の有無を判定する静止物検出部と、踏切の遮断機遮断杆
の昇降の状態を検出する遮断機状態検出部と、この遮断
機状態検出部の出力信号と前記静止物検出部の出力信号
から、前記遮断杆が降りていて踏切内に静止物が検出さ
れたときに警報を出力する警報出力部を備える構成にし
た。
【００１３】請求項３の発明の道路上障害物検出装置
は、道路脇に設置され、道路上の状況を俯瞰撮像する第
１のテレビカメラおよび第２のテレビカメラと、前記各
カメラからの画像を記憶する多値画像メモリ部と、道路
上の障害物を検出するための領域を設定する障害物検出
領域設定部と、前記各カメラからの画像中で路面上に引
かれている白線のかどの部分の座標を設定する座標設定
部と、この設定された座標を基に第１のテレビカメラの
画像を第２のテレビカメラの画像に幾何変換する幾何変
換処理部と、前記第２のテレビカメラの画像と変換され
た第１のテレビカメラの画像を比較して道路上の障害物
の有無を判定する障害物検出部と、この障害物検出部の
出力信号から道路上に障害物があると判定されたときに
警報を出力する警報出力部を備える構成にした。
は、道路脇に設置され、道路上の状況を俯瞰撮像する第
１のテレビカメラおよび第２のテレビカメラと、前記各
カメラからの画像を記憶する多値画像メモリ部と、道路
上の障害物を検出するための領域を設定する障害物検出
領域設定部と、前記各カメラからの画像中で路面上に引
かれている白線のかどの部分の座標を設定する座標設定
部と、この設定された座標を基に第１のテレビカメラの
画像を第２のテレビカメラの画像に幾何変換する幾何変
換処理部と、前記第２のテレビカメラの画像と変換され
た第１のテレビカメラの画像を比較して道路上の障害物
の有無を判定する障害物検出部と、この障害物検出部の
出力信号から道路上に障害物があると判定されたときに
警報を出力する警報出力部を備える構成にした。
【００１４】請求項４の発明の駐車車両検出装置は、駐
車場内の高所に設置され、駐車場内の状況を俯瞰撮像す
る第１のテレビカメラおよびテレビカメラと、前記各カ
メラからの画像を記憶する多値画像メモリ部と、各駐車
枡内の駐車車両を検出するための領域を設定する駐車車
両検出領域設定部と、前記各カメラからの画像中で路面
上に引かれている各駐車枅を区切る白線のかどの部分の
座標を設定する座標設定部と、この設定された座標を基
に第１のテレビカメラの画像を第２のテレビカメラの画
像に幾何変換する幾何変換処理部と、前記第２のテレビ
カメラの画像と変換された第１のテレビカメラの画像を
比較して各駐車枡内の駐車車両の有無を判定する駐車車
両検出部と、この駐車車両検出部の出力信号から、画面
内の駐車車両台数を計数する駐車車両台数計数部を備え
る構成にした。
車場内の高所に設置され、駐車場内の状況を俯瞰撮像す
る第１のテレビカメラおよびテレビカメラと、前記各カ
メラからの画像を記憶する多値画像メモリ部と、各駐車
枡内の駐車車両を検出するための領域を設定する駐車車
両検出領域設定部と、前記各カメラからの画像中で路面
上に引かれている各駐車枅を区切る白線のかどの部分の
座標を設定する座標設定部と、この設定された座標を基
に第１のテレビカメラの画像を第２のテレビカメラの画
像に幾何変換する幾何変換処理部と、前記第２のテレビ
カメラの画像と変換された第１のテレビカメラの画像を
比較して各駐車枡内の駐車車両の有無を判定する駐車車
両検出部と、この駐車車両検出部の出力信号から、画面
内の駐車車両台数を計数する駐車車両台数計数部を備え
る構成にした。
【００１５】
【作用】請求項１の構成においては、各々のテレビカメ
ラの画像中、検出領域内の高さのない平面の部分の対応
する座標を予め求めておき、この座標を基に一方のカメ
ラの画像をもう一方のカメラの画像に投影変換すること
により、高さのない部分は、一方のカメラの画像および
変換画像で同じ位置に投影されるが、静止物体のように
高さのある部分については、変換画像で異なる位置に投
影されるため、一方のカメラの画像と変換画像とを比較
すると高さのある部分のみを検出することができる。ま
た、同時に撮像した２台のカメラの画像のみから静止物
体を検出するので、背景画像データの作成や更新の処理
が不要になり、処理開始後すぐに静止物体を検出するこ
とができる。
ラの画像中、検出領域内の高さのない平面の部分の対応
する座標を予め求めておき、この座標を基に一方のカメ
ラの画像をもう一方のカメラの画像に投影変換すること
により、高さのない部分は、一方のカメラの画像および
変換画像で同じ位置に投影されるが、静止物体のように
高さのある部分については、変換画像で異なる位置に投
影されるため、一方のカメラの画像と変換画像とを比較
すると高さのある部分のみを検出することができる。ま
た、同時に撮像した２台のカメラの画像のみから静止物
体を検出するので、背景画像データの作成や更新の処理
が不要になり、処理開始後すぐに静止物体を検出するこ
とができる。
【００１６】請求項２の発明に発明においては、踏切内
で停止状態にある故障車等を確実に検出できる。
で停止状態にある故障車等を確実に検出できる。
【００１７】請求項３の発明においては、道路上の車両
の流れを捕らえることなく、道路上の障害物を検出でき
る。
の流れを捕らえることなく、道路上の障害物を検出でき
る。
【００１８】請求項４の発明においては、駐車枡への車
両の出入りの変化を捕らえずに駐車枡駐車中の車両を検
出することができる。
両の出入りの変化を捕らえずに駐車枡駐車中の車両を検
出することができる。
【００１９】
（実施例１）図１〜図４により本発明の第１の実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００２０】図１は、本発明方法を適用した第１の実施
例の構成を示すブロック図である。図１において、１１
は第１のテレビカメラ、１２は第２のテレビカメラであ
り、この第１、第２のテレビカメラ１１、１２は地面を
俯瞰撮像できる高所に所定間隔離して設置される。１３
はテレビカメラ１１、１２で撮像された画像をデジタル
信号（多値化）に変換するＡ／Ｄ変換部であり、このＡ
／Ｄ変換部１３には、テレビカメラ１１からの多値化画
像データを格納する第１の多値画像メモリ部１５と、テ
レビカメラ１２からの多値化画像データを格納する第２
の多値画像メモリ部１６がそれぞれ接続されている。
例の構成を示すブロック図である。図１において、１１
は第１のテレビカメラ、１２は第２のテレビカメラであ
り、この第１、第２のテレビカメラ１１、１２は地面を
俯瞰撮像できる高所に所定間隔離して設置される。１３
はテレビカメラ１１、１２で撮像された画像をデジタル
信号（多値化）に変換するＡ／Ｄ変換部であり、このＡ
／Ｄ変換部１３には、テレビカメラ１１からの多値化画
像データを格納する第１の多値画像メモリ部１５と、テ
レビカメラ１２からの多値化画像データを格納する第２
の多値画像メモリ部１６がそれぞれ接続されている。
【００２１】１４は、多値画像メモリ部１５、１６の静
止物体検出領域設定部、１７は多値画像メモリ部１５に
接続された投影変換部、１８は投影変換部１７の対応座
標設定部、１９は多値画像メモリ部１６から出力される
画像と投影変換部１７から出力される画像を比較処理す
る比較処理部、２０は比較処理結果から静止物体を検出
する静止物体検出部である。
止物体検出領域設定部、１７は多値画像メモリ部１５に
接続された投影変換部、１８は投影変換部１７の対応座
標設定部、１９は多値画像メモリ部１６から出力される
画像と投影変換部１７から出力される画像を比較処理す
る比較処理部、２０は比較処理結果から静止物体を検出
する静止物体検出部である。
【００２２】次に、上記第１の実施例の動作について説
明する。上記第１の実施例において、第１のテレビカメ
ラ１１及び第２のテレビカメラ１２により俯瞰撮像され
たそれぞれの画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１３に入力さ
れ、デジタル信号に変換された後第１の多値画像メモリ
部１５および第２の多値画像メモリ部１６にそれぞれ格
納される。静止物体検出領域設定部１４は、第１の多値
画像メモリ部１５及び第２の多値画像メモリ部１６のど
の領域で静止物体を判定するかを予め設定する。
明する。上記第１の実施例において、第１のテレビカメ
ラ１１及び第２のテレビカメラ１２により俯瞰撮像され
たそれぞれの画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１３に入力さ
れ、デジタル信号に変換された後第１の多値画像メモリ
部１５および第２の多値画像メモリ部１６にそれぞれ格
納される。静止物体検出領域設定部１４は、第１の多値
画像メモリ部１５及び第２の多値画像メモリ部１６のど
の領域で静止物体を判定するかを予め設定する。
【００２３】図２は、静止物体検出領域の設定の一例を
示している。対応座標設定部１８は、多値画像メモリ部
１５及び多値画像メモリ部１６のうち、画像中の平面の
部分のどの位置を対応させるかを設定する。投影変換部
１７は、多値画像メモリ部１５の画像を、対応座標設定
部１８で設定した対応座標から求められる変換式により
投影変換処理を行う。
示している。対応座標設定部１８は、多値画像メモリ部
１５及び多値画像メモリ部１６のうち、画像中の平面の
部分のどの位置を対応させるかを設定する。投影変換部
１７は、多値画像メモリ部１５の画像を、対応座標設定
部１８で設定した対応座標から求められる変換式により
投影変換処理を行う。
【００２４】次に図２を用いてこの投影変換処理につい
て説明する。多値画像メモリ部１５に格納されているテ
レビカメラ１１の画像上の座標（Ｘ，Ｙ）が、多値画像
メモリ部１６に格納されているテレビカメラ１２の画像
上の座標（ｘ，ｙ）に対応するものとする。この場合、
テレビカメラ１１の画像をテレビカメラ１２の画像に投
影変換する変換式は次のようになる。
て説明する。多値画像メモリ部１５に格納されているテ
レビカメラ１１の画像上の座標（Ｘ，Ｙ）が、多値画像
メモリ部１６に格納されているテレビカメラ１２の画像
上の座標（ｘ，ｙ）に対応するものとする。この場合、
テレビカメラ１１の画像をテレビカメラ１２の画像に投
影変換する変換式は次のようになる。
【００２５】Ｘ＝ａｘ＋ｂｙ＋ｃ…（１） Ｙ＝ｄｘ＋ｅｙ＋ｆ…（２） 係数ａ，ｂ，ｃ，ｄ、ｅ，ｆは、テレビカメラ１１及び
テレビカメラ１２の画像上の対応する座標値を上式
（１）、（２）に代入して得られる連立方程式を解くこ
とにより求まるもので、少なくとも３点以上の対応する
座標値を決定しておく必要がある。図２においては、テ
レビカメラ１１の画像上の点Ｐ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｕ
が、テレビカメラ１２の画像上の点ｐ，ｑ，ｒ，ｓ，
ｔ，ｕに対応するものとしている。
テレビカメラ１２の画像上の対応する座標値を上式
（１）、（２）に代入して得られる連立方程式を解くこ
とにより求まるもので、少なくとも３点以上の対応する
座標値を決定しておく必要がある。図２においては、テ
レビカメラ１１の画像上の点Ｐ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｕ
が、テレビカメラ１２の画像上の点ｐ，ｑ，ｒ，ｓ，
ｔ，ｕに対応するものとしている。
【００２６】次に、図２および図３を用いて、投影変換
画像の作成方法について述べる。図２（ａ）はテレビカ
メラ１１の画像、（ｂ）はテレビカメラ１２の画像の一
例である。また、図３はテレビカメラ１１の画像を投影
変換した様子を示す。
画像の作成方法について述べる。図２（ａ）はテレビカ
メラ１１の画像、（ｂ）はテレビカメラ１２の画像の一
例である。また、図３はテレビカメラ１１の画像を投影
変換した様子を示す。
【００２７】このように、投影変換画像では、元の画像
の高さ成分のないところはそのままの形で変換される
が、高さ成分のあるところは、やや斜めに傾いた形に変
換される。
の高さ成分のないところはそのままの形で変換される
が、高さ成分のあるところは、やや斜めに傾いた形に変
換される。
【００２８】比較処理部１９では、多値画像メモリ部１
５及び投影変換部１７の画像中、静止物体検出領域設定
部１４で設定された領域について比較処理を行う。以
下、図４（ａ）、（ｂ）を用いて比較処理について説明
する。
５及び投影変換部１７の画像中、静止物体検出領域設定
部１４で設定された領域について比較処理を行う。以
下、図４（ａ）、（ｂ）を用いて比較処理について説明
する。
【００２９】投影変換画像は、図３に示したように、高
さのある部分については、斜めに傾いた画像になるの
で、単純に、図２（ｂ）と図３の差分をとり、あるしき
い値を設定することで、この部分の検出が可能である。
しかし、現実には、各テレビカメラによって撮像された
画像の明るさは、全く同機種のテレビカメラによって撮
像された画像の明るさは、全く同機種のテレビカメラで
あっても、完全に等しいということは有り得ない。よっ
て、２台のテレビカメラ間の画像の明るさの差が、差分
画像のしきい値以上であれば、その部分は高さ成分のあ
る部分でなくとも検出されてしまうということが起こ
る。そこで、図４（ａ）、（ｂ）のように、各画像を、
画素数が等しい長方形のブロック領域に等分割し、両画
像間の対応するブロックについて、距離ｄを数１のよう
に定義する。
さのある部分については、斜めに傾いた画像になるの
で、単純に、図２（ｂ）と図３の差分をとり、あるしき
い値を設定することで、この部分の検出が可能である。
しかし、現実には、各テレビカメラによって撮像された
画像の明るさは、全く同機種のテレビカメラによって撮
像された画像の明るさは、全く同機種のテレビカメラで
あっても、完全に等しいということは有り得ない。よっ
て、２台のテレビカメラ間の画像の明るさの差が、差分
画像のしきい値以上であれば、その部分は高さ成分のあ
る部分でなくとも検出されてしまうということが起こ
る。そこで、図４（ａ）、（ｂ）のように、各画像を、
画素数が等しい長方形のブロック領域に等分割し、両画
像間の対応するブロックについて、距離ｄを数１のよう
に定義する。
【００３０】
【数１】
【００３１】この距離ｄのしきい値を予め設定してお
き、しきい値以上の距離のブロックについては、高さ成
分のあるものが存在する部分とする。このようにするこ
とで、２台のカメラ間の画像の明るさの差が処理に影響
するということはなくなる。
き、しきい値以上の距離のブロックについては、高さ成
分のあるものが存在する部分とする。このようにするこ
とで、２台のカメラ間の画像の明るさの差が処理に影響
するということはなくなる。
【００３２】静止物体検出部２０では、比較処理部１９
の結果から、それが静止物体であるかどうかを判定す
る。
の結果から、それが静止物体であるかどうかを判定す
る。
【００３３】このように、上記第１の実施例によれば、
高さのある部分のみを処理開始直後から検出することが
できるという効果を有する。
高さのある部分のみを処理開始直後から検出することが
できるという効果を有する。
【００３４】（実施例２）図５は、本発明の第２の実施
例の構成を示すブロック図である。
例の構成を示すブロック図である。
【００３５】この第２の実施例は、本発明を踏切内障害
物検出装置に適用したものであり、上記第１の実施例に
示す構成に、遮断機の状態を検出する遮断機状態検出部
５１と、この遮断機状態検出部５１の出力信号及び静止
物体検出部２０の静止物体検出信号により動作される警
報出力部５２を付加し、踏切内で故障等により停止した
車両を検出できるようにしたものである。
物検出装置に適用したものであり、上記第１の実施例に
示す構成に、遮断機の状態を検出する遮断機状態検出部
５１と、この遮断機状態検出部５１の出力信号及び静止
物体検出部２０の静止物体検出信号により動作される警
報出力部５２を付加し、踏切内で故障等により停止した
車両を検出できるようにしたものである。
【００３６】なお、この第２の実施例におけるテレビカ
メラ１１、１２は踏切の近傍に設置される。
メラ１１、１２は踏切の近傍に設置される。
【００３７】次に上記第２の実施例の動作について説明
する。この第２の実施例においては、遮断機状態検出部
５１は、遮断機制御信号５３により、遮断杆の昇降状態
を警報出力部５２へ出力する。警報出力部５２は、静止
物体検出部２０が踏切内に静止物体を検出したときの出
力と、遮断機状態検出部５１が遮断杆の降りを検出した
ときに警報出力５４を出す。
する。この第２の実施例においては、遮断機状態検出部
５１は、遮断機制御信号５３により、遮断杆の昇降状態
を警報出力部５２へ出力する。警報出力部５２は、静止
物体検出部２０が踏切内に静止物体を検出したときの出
力と、遮断機状態検出部５１が遮断杆の降りを検出した
ときに警報出力５４を出す。
【００３８】このように第２の実施例によれば、踏切内
で停止状態にある故障車等の検出を確実に行うことがで
きる。
で停止状態にある故障車等の検出を確実に行うことがで
きる。
【００３９】（実施例３）図６は、本発明の第３の実施
例の構成を示すブロック図である。
例の構成を示すブロック図である。
【００４０】この第３の実施例では、上記第１の実施例
に示す構成に、静止物体検出部２０からの出力で動作す
る警報出力部６１を付加し、道路上に落下した障害物を
検出できるようにしたものである。
に示す構成に、静止物体検出部２０からの出力で動作す
る警報出力部６１を付加し、道路上に落下した障害物を
検出できるようにしたものである。
【００４１】なお、この第３の実施例におけるテレビカ
メラ１１、１２は道路脇の照明ポール等に設置される。
メラ１１、１２は道路脇の照明ポール等に設置される。
【００４２】次に上記第３の実施例について説明する。
この第３の実施例においては、警報出力部６１は、静止
物体検出部２０が道路上に交通障害となる障害物を検出
したときの出力信号により動作し、警報出力６２を出
す。
この第３の実施例においては、警報出力部６１は、静止
物体検出部２０が道路上に交通障害となる障害物を検出
したときの出力信号により動作し、警報出力６２を出
す。
【００４３】このように、上記第３の実施例によれば、
道路上の車両の流れの変化を捕らえることなく、道路上
の障害物の検出が可能になる。
道路上の車両の流れの変化を捕らえることなく、道路上
の障害物の検出が可能になる。
【００４４】（実施例４）図７は、本発明の第４の実施
例の構成を示すブロック図である。
例の構成を示すブロック図である。
【００４５】この第４の実施例では、上記第１の実施例
に示す構成の静止物体検出部２０を駐車車両検出部７１
とし、さらに駐車車両台数部７２を設け、駐車場内の駐
車枡に駐車中の車両の台数を数える駐車車両検出装置を
構成したものである。
に示す構成の静止物体検出部２０を駐車車両検出部７１
とし、さらに駐車車両台数部７２を設け、駐車場内の駐
車枡に駐車中の車両の台数を数える駐車車両検出装置を
構成したものである。
【００４６】なお、この第４の実施例におけるテレビカ
メラ１１、１２は駐車場内の所定の高所に設置される。
メラ１１、１２は駐車場内の所定の高所に設置される。
【００４７】次に上記第４の実施例について説明する。
この第４の実施例においては、駐車車両検出部７１にお
いて、駐車枡駐車中の車両を検出し、その結果により、
次段の駐車車両台数計数部７２で画面内の駐車車両の台
数を計数する。
この第４の実施例においては、駐車車両検出部７１にお
いて、駐車枡駐車中の車両を検出し、その結果により、
次段の駐車車両台数計数部７２で画面内の駐車車両の台
数を計数する。
【００４８】このように、上記第４の実施例によれば、
駐車枡への車両の出入りの変化をとらえずに、駐車枡駐
車中の車両を検出することができる。
駐車枡への車両の出入りの変化をとらえずに、駐車枡駐
車中の車両を検出することができる。
【００４９】
【発明の効果】本発明は上記実施例より明らかなよう
に、２台のテレビカメラを使用して、一方のカメラの画
像をもう一方のカメラの画像に投影変換を行うことによ
り、平面の部分は同じ位置に投影されるが、高さのある
部分は異なった位置に投影されるということを利用して
いるので、平面上の明るさの変化で物体を誤検出してし
まうということがなくなり、高さのある物体のみを確実
に検出することができる。
に、２台のテレビカメラを使用して、一方のカメラの画
像をもう一方のカメラの画像に投影変換を行うことによ
り、平面の部分は同じ位置に投影されるが、高さのある
部分は異なった位置に投影されるということを利用して
いるので、平面上の明るさの変化で物体を誤検出してし
まうということがなくなり、高さのある物体のみを確実
に検出することができる。
【００５０】また、本発明においては、突出した部分の
みの検出が可能であるから、踏切内の障害物検出装置、
道路上の障害物検出装置および駐車車両台数計数装置へ
の応用が可能である。
みの検出が可能であるから、踏切内の障害物検出装置、
道路上の障害物検出装置および駐車車両台数計数装置へ
の応用が可能である。
【図１】本発明の第１の実施例における静止物体検出方
法の概略ブロック図
法の概略ブロック図
【図２】（ａ）は本実施例における第１テレビカメラの
画像の静止物体検出領域および対応座標の設定の一例を
示す図 （ｂ）は本実施例における第２テレビカメラの画像の静
止物体検出領域および対応座標の設定の一例を示す図
画像の静止物体検出領域および対応座標の設定の一例を
示す図 （ｂ）は本実施例における第２テレビカメラの画像の静
止物体検出領域および対応座標の設定の一例を示す図
【図３】本実施例における第１テレビカメラの投影変換
画面の一例を示す図
画面の一例を示す図
【図４】（ａ）は本実施例における第１テレビカメラの
投影変換画面の比較処理の方法を示す図 （ｂ）は本実施例における第２テレビカメラの投影変換
画面の比較処理の方法を示す図
投影変換画面の比較処理の方法を示す図 （ｂ）は本実施例における第２テレビカメラの投影変換
画面の比較処理の方法を示す図
【図５】本発明の第２の実施例における踏切内障害物検
出装置の概略ブロック図
出装置の概略ブロック図
【図６】本発明の第３の実施例における道路上障害物検
出装置の概略ブロック図
出装置の概略ブロック図
【図７】本発明の第４の実施例における駐車車両検出装
置の概略ブロック図
置の概略ブロック図
【図８】従来の静止物体検出方法の概略ブロック図
１１ 第１のテレビカメラ １２ 第２のテレビカメラ １３ Ａ／Ｄ変換部 １４ 静止物体検出領域設定部 １５ 第１の多値画像メモリ部 １６ 第２の多値画像メモリ部 １７ 投影変換部 １８ 対応座標設定部 １９ 比較処理部 ２０ 静止物体検出部 ５１ 遮断機状態検出部 ５２ 警報出力部 ５３ 遮断機制御信号部 ５４ 警報出力 ６１ 警報出力部 ６２ 警報出力 ７１ 駐車車両検出部 ７２ 駐車車両台数計数部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｋ 7531−3Ｈ 1/09 Ｒ 7531−3Ｈ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ
Claims (4)
- 【請求項１】 地面を俯瞰撮像できるように高所に設置
された第１のテレビカメラおよび第２のテレビカメラに
より地面の状況を撮像し、この各カメラで撮像した画像
を画像メモリに格納し、予め前記各カメラの画像中の地
面の部分に対応する点の座標を数点選んでおき、この対
応する点の座標を基にして第１のテレビカメラの画像を
第２のテレビカメラの画像に幾何変換し、第２のテレビ
カメラの画像と前記変換された第２のテレビカメラの画
像を比較して地面上に突出した部分を検出する物体検出
方法。 - 【請求項２】 鉄道の踏切の近傍に設置され、踏切内の
状況を俯瞰撮像する第１のテレビカメラおよび第２のテ
レビカメラと、前記各カメラからの画像を記憶する多値
画像メモリ部と、踏切内の静止物を検出するための領域
を設定する静止物検出領域設定部と、前記各カメラから
の画像中で踏切内の平面にあたる部分の座標を設定する
座標設定部と、この設定された座標をもとに第１のテレ
ビカメラの画像を第２のテレビカメラの画像に幾何変換
する幾何変換処理部と、前記第２のテレビカメラの画像
と変換された第１のテレビカメラの画像を比較して踏切
内の静止物の有無を判定する静止物検出部と、踏切の遮
断機遮断杆の昇降の状態を検出する遮断機状態検出部
と、この遮断機状態検出部の出力信号と前記静止物検出
部の出力信号から、前記遮断杆が降りていて踏切内に静
止物が検出されたときに警報を出力する警報出力部を備
えた踏切内障害物検出装置。 - 【請求項３】 道路脇に設置され、道路上の状況を俯瞰
撮像する第１のテレビカメラおよび第２のテレビカメラ
と、前記各カメラからの画像を記憶する多値画像メモリ
部と、道路上の障害物を検出するための領域を設定する
障害物検出領域設定部と、前記各カメラからの画像中で
路面上に引かれている白線のかどの部分の座標を設定す
る座標設定部と、この設定された座標を基に第１のテレ
ビカメラの画像を第２のテレビカメラの画像に幾何変換
する幾何変換処理部と、前記第２のテレビカメラの画像
と変換された第１のテレビカメラの画像を比較して道路
上の障害物の有無を判定する障害物検出部と、この障害
物検出部の出力信号から道路上に障害物があると判定さ
れたときに警報を出力する警報出力部を備えた道路上障
害物検出装置。 - 【請求項４】 駐車場内の高所に設置され、駐車場内の
状況を俯瞰撮像する第１のテレビカメラおよびテレビカ
メラと、前記各カメラからの画像を記憶する多値画像メ
モリ部と、各駐車枡内の駐車車両を検出するための領域
を設定する駐車車両検出領域設定部と、前記各カメラか
らの画像中で路面上に引かれている各駐車枅を区切る白
線のかどの部分の座標を設定する座標設定部と、この設
定された座標を基に第１のテレビカメラの画像を第２の
テレビカメラの画像に幾何変換する幾何変換処理部と、
前記第２のテレビカメラの画像と変換された第１のテレ
ビカメラの画像を比較して各駐車枡内の駐車車両の有無
を判定する駐車車両検出部と、この駐車車両検出部の出
力信号から、画面内の駐車車両台数を計数する駐車車両
台数計数部を備えた駐車車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5260805A JPH07114699A (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 物体検出方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5260805A JPH07114699A (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 物体検出方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07114699A true JPH07114699A (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=17353000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5260805A Pending JPH07114699A (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 物体検出方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07114699A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08324798A (ja) * | 1995-06-06 | 1996-12-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナヤードの監視方法 |
| JP2006124182A (ja) * | 2005-12-26 | 2006-05-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナヤードの監視方法 |
| JP2011090513A (ja) * | 2009-10-22 | 2011-05-06 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 落下物検知システム、落下物検知方法 |
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| KR20160035462A (ko) * | 2014-09-23 | 2016-03-31 | 현대자동차주식회사 | 영상데이터의 리플렉션 이미지 제거 장치 및 방법 |
| JP2018192844A (ja) * | 2017-05-14 | 2018-12-06 | 株式会社コンピュータシステム研究所 | 監視装置、監視システム、監視プログラム、および、記憶媒体 |
| CN112441076A (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 轨道车辆及其控制方法、控制系统 |
| JPWO2023002899A1 (ja) * | 2021-07-23 | 2023-01-26 | ||
| JP2023132603A (ja) * | 2022-03-11 | 2023-09-22 | Ｐｒｉｍｅｔａｌｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｊａｐａｎ株式会社 | 金属帯板の板形状判断装置、連続圧延設備、および判断方法 |
-
1993
- 1993-10-19 JP JP5260805A patent/JPH07114699A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2023002899A1 (ja) * | 2021-07-23 | 2023-01-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、運転支援方法 |
| JP2023132603A (ja) * | 2022-03-11 | 2023-09-22 | Ｐｒｉｍｅｔａｌｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｊａｐａｎ株式会社 | 金属帯板の板形状判断装置、連続圧延設備、および判断方法 |
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