JPH07110082B2 - Control method of article transport system - Google Patents
Control method of article transport systemInfo
- Publication number
- JPH07110082B2 JPH07110082B2 JP61019368A JP1936886A JPH07110082B2 JP H07110082 B2 JPH07110082 B2 JP H07110082B2 JP 61019368 A JP61019368 A JP 61019368A JP 1936886 A JP1936886 A JP 1936886A JP H07110082 B2 JPH07110082 B2 JP H07110082B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- controller
- vertical
- transport
- stator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 本発明は、垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上
をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送するキ
ャリアと、このキャリアの移動を制御するコントローラ
とからなる物品搬送システムにおいて、キャリアが誤っ
て上方から垂直搬送部分に進入したときキャリアが落下
して破損しないようにするため、キャリアを制動するよ
うに垂直搬送部分に位置するステータを励磁するように
したものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Outline] The present invention relates to a transport path including a vertical transport portion, a carrier that transports articles by moving a linear motor on the transport path as a drive source, and a controller that controls the transport of the carrier. In order to prevent the carrier from falling and being damaged when the carrier accidentally enters the vertical transfer section from above in the article transfer system, the stator located in the vertical transfer section is excited so as to brake the carrier. It is the one.
本発明は、リニアモータを駆動源として物品の搬送を行
なうキャリアをコントローラで制御して搬送路上を移動
させる物品搬送システムの制御方式に係り、特に垂直搬
送部分を含む搬送路上にキャリアを移動させる物品搬送
システムの制御方式に関する。The present invention relates to a control system of an article transport system in which a carrier for transporting articles using a linear motor as a drive source is controlled by a controller and moved on a transport path, and in particular, an article for moving a carrier on a transport path including a vertical transport portion. The present invention relates to a control method of a transfer system.
物品搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であ
るキャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送
が可能であり、近年注目を集めている。この物品搬送シ
ステムは、第３図に示すように、搬送路Ｒ上にステータ
S1〜Snを有する複数のステーションST1〜STnを設け、キ
ャリアＣにはロータ板を設け、キャリアＣのロータ板に
ステータの励磁により発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたり又キャリアＣを停止するようにし
ている。A linear motor car as an article conveying means is capable of high-speed conveyance because it does not require a power source to be mounted on a carrier that is a moving body, and has recently been drawing attention. As shown in FIG. 3, this article transport system has a stator on a transport path R.
S 1 to S n provided with a plurality of stations ST 1 ~ST n having a rotor plate is provided in the carrier C, the magnetic force by the action of generated by the excitation of the stator to the rotor plate of the carrier C, giving a driving force to the carrier After that, the carrier C is stopped.
このようなシステムの制御はコントローラ１でなされる
が、このコントローラ１はシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３、ステーションコントローラ
SC1〜SCnから構成されており、システムコントローラ２
は関連機器からの走行要求に従ってシステム全体の制御
を行なう。リニアモータコントローラ３は、システムコ
ントローラ２からの搬送指令により、各ステーションST
1〜STnを制御するものであり、ステーションコントロー
ラSC1〜SCnはマイクロプロセッサにより構成され、各ス
テーションST1〜STnに設けられ、ケーブル４を介してリ
ニアモータコントローラ３からの指令に応じて各ステー
ションST1〜STnのステータS1〜Sn励磁制御して、キャリ
アＣの走行制御を行なうものである。The control of such a system is performed by the controller 1, which is a system controller 2, a linear motor controller 3, a station controller.
System controller 2 which consists of SC 1 to SC n
Controls the entire system according to the travel request from the related equipment. The linear motor controller 3 responds to the transfer command from the system controller 2 by each station ST.
1 to ST n are controlled, and the station controllers SC 1 to SC n are configured by a microprocessor, are provided in each station ST 1 to ST n , and respond to a command from the linear motor controller 3 via a cable 4. and stator S 1 to S n excitation control of each station ST 1 ~ST n Te, and performs running control of the carriers C.
このステーションコントローラSC1〜SCnの動作モード
は、なんの励磁制御も行なわない中立モードと、発進制
御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう加減速モ
ードと、停止制御を行なう停止モードとがあり、リニア
モータコントローラ３からの指令に応じていずれかの動
作モードが設定される。The operation modes of the station controllers SC 1 to SC n are a neutral mode in which no excitation control is performed, a start mode in which start control is performed, an acceleration / deceleration mode in which acceleration / deceleration control is performed, and a stop mode in which stop control is performed. Yes, one of the operation modes is set according to a command from the linear motor controller 3.
一方、各ステーションST1〜STnでは、設定された動作モ
ードでキャリアＣを発進位置（例えばステーションS
T1）から発進させて、途中のステーションのステータを
加減速制御してキャリアＣをこれらのステーションを通
過させ、所定の停止位置（例えばステーションSTn）で
停止の際の非接触停止が可能となるように減速制御す
る。On the other hand, in each of the stations ST 1 to ST n , the carrier C is moved to the starting position (for example, the station S in the set operation mode).
Starting from T 1 ), the stator of an intermediate station is accelerated / decelerated and the carrier C is allowed to pass through these stations to enable non-contact stop at the time of stopping at a predetermined stop position (eg station ST n ). Deceleration control is performed so that
このステーションSTは、第４図に示すように、搬送路Ｒ
の両側に一対のレール5,6が固定されており、レール5,6
の間にステータＳが設けられ、各ステーションSTではレ
ール５に６つの透過型光電のセンサSN1〜SN6を設けるよ
うにしている。この内４つセンサSN1〜SN4はステータＳ
の前後方向に沿って設けられ、キャリアＣに設けられた
スッリト部７を検出してキャリアＣの速度を検出する。
他の２つのセンサSN5〜SN6は上記の４つのセンサSN1〜S
N4のうち２つのセンサSN2，SN3の上方に設けるようにし
て、キャリアＣがステーションSTに存在するか否かを検
出するようにしている。このようにしてキャリアＣの走
行制御をするため各ステーションSTではキャリアＣがス
テーションSTに存在するか否かを確認し、またキャリア
Ｃの速度を測定するようにしている。This station ST, as shown in FIG.
A pair of rails 5 and 6 are fixed on both sides of
A stator S is provided between them, and six transmissive photoelectric sensors SN 1 to SN 6 are provided on the rail 5 at each station ST. Of these, four sensors SN 1 to SN 4 are stators S
The slit portion 7 provided along the front-rear direction of the carrier C is detected to detect the speed of the carrier C.
The other two sensors SN 5 to SN 6 are the above four sensors SN 1 to S
It is arranged above the two sensors SN 2 and SN 3 of N 4 to detect whether or not the carrier C is present in the station ST. In this way, in order to control the traveling of the carrier C, each station ST confirms whether or not the carrier C exists in the station ST and measures the speed of the carrier C.
ところで上述のような物品搬送システムにおいて、例え
ば建物の異なる階に亙って垂直に物品を搬送するような
場合には搬送路Ｒにはこの垂直搬送部分として、第２図
に示すように、例えば水平部分R1と水平部分R3との間に
垂直に立上る垂直部分R2を設け、この部分にキャリアＣ
を通過させなればならない。By the way, in the above-described article transport system, for example, when articles are vertically transported over different floors of a building, as a vertical transport portion on the transport path R, as shown in FIG. A vertical portion R 2 rising vertically is provided between the horizontal portion R 1 and the horizontal portion R 3, and the carrier C is provided in this portion.
Must pass through.
このような場合にあっては、この搬送路の垂直部分R2に
は、水平部分R1，R2のステーションSTの設置個所と同様
にステータＳを設けてキャリアＣを上方にむけ加速する
ようにして、キャリアＣを上下方向に移動するようにし
ている。ここでキャリアＣを上方から下方に向けて移動
する場合には、キャリアＣを重力によって自由落下させ
たのではキャリアＣの速度が高すぎ、キャリアＣや搬送
路Ｒを破損したり、キャリアＣに載置した物品がキャリ
アＣから飛び出すこととなるため、コントローラ１は垂
直部分に設けたステータＳを励磁してキャリアＣを上方
に向け加速し、制動してキャリアＣが所定速度を超えな
いようにしている。In such a case, a stator S is provided in the vertical portion R 2 of the transport path in the same manner as the installation location of the station ST of the horizontal portions R 1 and R 2 so that the carrier C is accelerated upward. The carrier C is moved in the vertical direction. Here, when the carrier C is moved from the upper side to the lower side, if the carrier C is allowed to freely fall by gravity, the speed of the carrier C is too high, the carrier C or the transport path R is damaged, or the carrier C is damaged. Since the placed article jumps out from the carrier C, the controller 1 excites the stator S provided in the vertical portion to accelerate the carrier C upward, accelerates, and brakes so that the carrier C does not exceed a predetermined speed. ing.
このような物品搬送システムにおいて、キャリアＣが制
御された状態でこの垂直部分R2に進入した場合は上記の
ように所定速度以上にはならず正常に通過するが、キャ
リアＣが暴走等して、制御されない状態で垂直部分R2に
進入した場合には、ステータＳによる制動はなされず、
キャリアＣは自由落下して、上述のようにキャリアＣ、
搬送路Ｒを破損したり、搭載物品を落すこととなる。In such an article transport system, when the carrier C enters the vertical portion R 2 in a controlled state, it passes normally without exceeding the predetermined speed as described above, but the carrier C runs out of control. When the vertical portion R 2 is entered uncontrolled, braking by the stator S is not performed,
The carrier C falls freely, and as described above, the carrier C,
This will damage the transport path R or drop the mounted article.
本発明は、上記の問題点を解決してキャリアが誤って上
方から垂直搬送部分に進入したとしても所定速度以上に
ならずキャリアの破損等が発生しないようにするため、
垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上をリニアモ
ータを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、
このキャリアの移動を制御するコントローラとからなる
物品搬送システムにおいて、上記コントローラは上記キ
ャリアが垂直搬送部分を降下する命令を受けていない場
合であって、搬送路の垂直搬送部分に上方から進入する
のを検出したときはキャリアを制動するように垂直搬送
部分に位置するステータを励磁するようにした。The present invention solves the above problems and prevents the carrier from being damaged or the like even if the carrier accidentally enters the vertical transport portion from above without exceeding the predetermined speed.
A transport path including a vertical transport portion, and a carrier that transports articles by moving a linear motor on the transport path as a drive source,
In the article transport system including a controller that controls the movement of the carrier, the controller may enter the vertical transport portion of the transport path from above when the carrier has not received a command to lower the vertical transport portion. When is detected, the stator located in the vertical transfer portion is excited so as to brake the carrier.
以下本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実施例
を図面に基づいて説明する。An embodiment of a control system for an article transport system according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式の第
一の実施例を示すものである。本実施例において搬送路
Ｒには、従来と同様に水平部分R1と水平部分R3との間に
垂直搬送部分である垂直部分R2を有しており、この垂直
部分R2には従来と同様にステーションSTに設けているの
と同様のステータＳを設けるようにしている。FIG. 1 shows a first embodiment of a control system for an article transport system according to the present invention. The conveyance path R in the present embodiment has a vertical portion R 2 is a vertical transport portion between as in the conventional horizontal portion R 1 and the horizontal portion R 3, in the vertical portion R 2 is a conventional Similarly to the above, the same stator S as that provided in the station ST is provided.
そしてキャリアＣには上記のステータＳと共にリニアモ
ータを構成するロータ板を設け、ステータＳの励磁状態
をコントローラ１で制御するようにしている。The carrier C is provided with a rotor plate that constitutes a linear motor together with the stator S, and the excitation state of the stator S is controlled by the controller 1.
本実施例においてはコントローラ１は垂直部分R2の上方
に位置するキャリアＣが垂直部分R2に暴走等で誤って進
入した場合にはこれを検知して、ステータＳを励磁する
事によって制動を行ない、キャリアＣが所定の速度以上
にならないようにする。これを第１図に示すフローチャ
ートに基いて説明すれば、コントローラ１は垂直部分R2
の上方に位置するキャリアＣがこの垂直部分R2を降下す
る命令を受けているか否かを判定し、受けていれば所定
の命令を実行して、キャリアＣを制動しつつ垂直部分R2
を降下させる。このキャリアＣが垂直部分R2を降下する
命令を受けていない場合において、垂直部分R2に設けた
ステータＳのセンサSNがキャリアＣを検出した場合には
このキャリアＣの速度等を検出して降下が以上であるか
否かを判定して、これを異常であると判定した場合には
ステータＳを励磁してキャリアＣに上方向の加速を与
え、制動して所定速度以上にならないようにする。The controller 1 in this embodiment when the carrier C is positioned above the vertical portion R 2 enters accidentally in runaway or the like vertical portion R 2 senses this, the braking by energizing the stator S To prevent the carrier C from exceeding a predetermined speed. To describe this by reference to the flow chart shown in FIG. 1, the controller 1 is a vertical section R 2
It is determined whether or not the carrier C located above the vertical portion R 2 receives the instruction to descend the vertical portion R 2 , and if so, the predetermined instruction is executed to brake the carrier C and the vertical portion R 2
To drop. In the case where the carrier C has not received an instruction to lower the vertical portion R 2, sensor SN of the stator S provided on the vertical portion R 2 she is in the case of detecting the carrier C by detecting the speed of the carrier C It is determined whether or not the descent is above, and when it is determined to be abnormal, the stator S is excited so that the carrier C is accelerated in the upward direction, and the carrier C is braked so as not to exceed the predetermined speed. To do.
本実施例によれば、キャリアＣが暴走等して搬送路の垂
直部分R2に上方から誤って入り込んでも、自由落下する
ことはなく、コントローラ１がステータＳを励磁して制
動が掛けられ、キャリアＣは所定速度以上にはならず、
このような事態が発生しても、キャリアＣ、搬送路Ｒを
破損することや、搬送物品を落すこともない。According to the present embodiment, even if the carrier C runs into the vertical portion R 2 of the transport path by mistake due to runaway or the like, it does not fall freely, and the controller 1 excites the stator S to apply braking. Carrier C does not exceed a predetermined speed,
Even if such a situation occurs, the carrier C and the transport path R are not damaged and the transported article is not dropped.
以上説明したように、本発明においてキャリアの移動を
制御するコントローラは、キャリアが垂直搬送部分を降
下する命令を受けていない場合にその進入を検出すれば
キャリアを制動するように垂直搬送部分に位置するステ
ータを励磁するようにしたから、垂直搬送部分でキャリ
アが異常降下することはなく、キャリア、搬送路等の破
損や、搭載物の落下を防止することができるという効果
を奏する。As described above, in the present invention, the controller for controlling the movement of the carrier is positioned at the vertical transport portion so as to brake the carrier if the carrier detects the entry when the carrier does not receive the instruction to descend the vertical transport portion. Since the stator is excited, the carrier does not drop abnormally in the vertical carrying portion, and it is possible to prevent damage to the carrier, the carrying path, and the like, and prevent the loaded object from falling.
第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実
施例を示すフローチャート、第２図は第１図に示した物
品搬送システムの制御方式が適用される搬送路を示す
図、第３図は物品搬送システムの概要を示すブロック
図、第４図は物搬送システムのステーションを示す斜視
図である。 １……コントローラ Ｃ……キャリア Ｓ……ステータ ST……ステーション Ｒ……搬送路 R2……垂直部分（垂直搬送部分）FIG. 1 is a flow chart showing an embodiment of a control system of an article transport system according to the present invention, FIG. 2 is a view showing a transport path to which the control system of the article transport system shown in FIG. 1 is applied, and FIG. FIG. 4 is a block diagram showing an outline of the article transport system, and FIG. 4 is a perspective view showing a station of the article transport system. 1 ...... controller C ...... carrier S ...... stator ST ...... station R ...... conveyance path R 2 ...... vertical portion (vertical transfer portion)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森谷 和正 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−66502（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kazumasa Moriya 1015 Kamiodanaka, Nakahara-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa Fujitsu Limited (56) References JP-A 61-66502 (JP, A)
Claims (1)
上をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送する
キャリアと、このキャリアの移動を制御するコントロー
ラとからなる物品搬送システムにおいて、 上記コントローラは上記キャリアが垂直搬送部分を降下
する命令を受けていない場合であって、搬送路の垂直搬
送部分に上方から進入するのを検出したときはキャリア
を制動するように垂直搬送部分に位置するステータを励
磁するようにしたことを特徴とする物品搬送システムの
制御方式。1. An article transport system comprising: a transport path including a vertical transport portion; a carrier that transports an article by moving a linear motor on the transport path as a drive source; and a controller that controls the movement of the carrier. When the controller does not receive a command to lower the vertical transport portion and the controller detects that the carrier enters the vertical transport portion of the transport path from above, the controller positions the vertical transport portion so as to brake the carrier. A control method for an article transfer system, characterized in that a stator is excited.
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019368A JPH07110082B2 (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Control method of article transport system |
| CA000515619A CA1274574A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-08 | Linear motor car system |
| US06/895,122 US4849664A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-11 | Linear motor car system |
| ES8601146A ES2001531A6 (en) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | A LINEAR MOTOR VEHICLE SYSTEM AND A METHOD TO CONTROL IT |
| EP86306278A EP0213848B1 (en) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Linear motor car system |
| DE8686306278T DE3682347D1 (en) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | CAR SYSTEM WITH LINEAR MOTOR. |
| US07/354,367 US5021695A (en) | 1985-08-14 | 1989-05-19 | Linear motor car system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019368A JPH07110082B2 (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Control method of article transport system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203502A JPS62203502A (en) | 1987-09-08 |
| JPH07110082B2 true JPH07110082B2 (en) | 1995-11-22 |
Family
ID=11997400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61019368A Expired - Fee Related JPH07110082B2 (en) | 1985-08-14 | 1986-01-31 | Control method of article transport system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110082B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11796102B2 (en) | 2021-01-26 | 2023-10-24 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Quick connector with modular flow control insert |
| US12092145B2 (en) | 2021-02-04 | 2024-09-17 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Push-on fastener |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0640403Y2 (en) * | 1988-05-26 | 1994-10-19 | 神鋼電機株式会社 | Emergency stop device for self-propelled carrier |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50105706U (en) * | 1974-02-02 | 1975-08-30 | ||
| JPS558764U (en) * | 1978-06-30 | 1980-01-21 | ||
| JPS5643322U (en) * | 1979-09-13 | 1981-04-20 | ||
| JPS58170918U (en) * | 1982-05-07 | 1983-11-15 | セイレイ工業株式会社 | Slope mower that can be attached to a hydraulic excavator |
-
1986
- 1986-01-31 JP JP61019368A patent/JPH07110082B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11796102B2 (en) | 2021-01-26 | 2023-10-24 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Quick connector with modular flow control insert |
| US12092145B2 (en) | 2021-02-04 | 2024-09-17 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Push-on fastener |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62203502A (en) | 1987-09-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2007246248A (en) | Drive control device for stacker crane | |
| CN114524274B (en) | Transportation device | |
| KR102606070B1 (en) | Transport apparatus and control method thereof | |
| JP2004189361A (en) | Ceiling carrier and its system | |
| JPH07110082B2 (en) | Control method of article transport system | |
| JPH06245328A (en) | Magnetic levitation transfer device using linear motor | |
| JP2637088B2 (en) | Transport device control device | |
| CN113086530B (en) | Article conveying equipment | |
| JP6331291B2 (en) | Transport vehicle system | |
| JP4023292B2 (en) | Control device for moving body | |
| JP2000020127A (en) | Anti-collision device for transport vehicles | |
| JP2665609B2 (en) | Traveling control method of moving body driven by linear motor | |
| JPS62210162A (en) | Control method for article conveyance system | |
| KR102763762B1 (en) | Transfer apparatus and method of controlling the same | |
| JP6539960B2 (en) | Carrier system and control method of carrier system | |
| JPH09216704A (en) | Stop device of unmanned carriage | |
| JPH0898326A (en) | Transport control device | |
| EP3960678A1 (en) | Ropeless elevator building to building mobility system | |
| JPH0881013A (en) | Initial learning method and system for conveyor | |
| JPH06261425A (en) | Carrier controller | |
| TW202317456A (en) | Traveling vehicle system and traveling vehicle | |
| JPH0667049B2 (en) | Control device for article transport system | |
| JPH0640403Y2 (en) | Emergency stop device for self-propelled carrier | |
| JPS63186506A (en) | Conveyor control device | |
| JPH06115874A (en) | Control method for electric car with suspension cargo transfer device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |