JPH08292056A - 車載用経路探索装置 - Google Patents
車載用経路探索装置Info
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- JPH08292056A JPH08292056A JP7095577A JP9557795A JPH08292056A JP H08292056 A JPH08292056 A JP H08292056A JP 7095577 A JP7095577 A JP 7095577A JP 9557795 A JP9557795 A JP 9557795A JP H08292056 A JPH08292056 A JP H08292056A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両位置の周辺に河川等の障害物があるため
に道路の通行が制限される場合でも、適切な位置に経路
探索の開始点を設定する。 【構成】 現在地検出装置１と地図記憶メモリ７とを備
える車載用経路探索装置において、現在地検出装置１に
よって検出された車両位置が経路探索の可能な道路上に
ない場合には、車両の近くの経路探索の可能な道路上に
ある複数のノードを選択し、車両から各ノードに至るま
での各経路について、地図記憶メモリ７内の地図表示用
データを用いて経路探索を行う。そして、車両から最も
近い距離にあるノードを経路探索の開始点として設定す
る。以上により、車両位置から最短ルートで実際に到達
できる地点を経路探索の開始点として設定できる。
に道路の通行が制限される場合でも、適切な位置に経路
探索の開始点を設定する。 【構成】 現在地検出装置１と地図記憶メモリ７とを備
える車載用経路探索装置において、現在地検出装置１に
よって検出された車両位置が経路探索の可能な道路上に
ない場合には、車両の近くの経路探索の可能な道路上に
ある複数のノードを選択し、車両から各ノードに至るま
での各経路について、地図記憶メモリ７内の地図表示用
データを用いて経路探索を行う。そして、車両から最も
近い距離にあるノードを経路探索の開始点として設定す
る。以上により、車両位置から最短ルートで実際に到達
できる地点を経路探索の開始点として設定できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両位置から予め設定
された目的地まで経路探索を行って推奨ルートを演算
し、演算した推奨ルートを画面上の道路地図に重畳表示
する車載用経路探索装置に関する。
された目的地まで経路探索を行って推奨ルートを演算
し、演算した推奨ルートを画面上の道路地図に重畳表示
する車載用経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】予め設定あるいは入力された出発地から
目的地まで経路探索を行って推奨ルートを演算する車載
用経路探索装置が知られている。出発地や目的地は、操
作者自身がキーボート等を操作して手動で設定する場合
や、ＧＰＳセンサ等によって検出した車両位置に基づい
て自動的に設定する場合がある。
目的地まで経路探索を行って推奨ルートを演算する車載
用経路探索装置が知られている。出発地や目的地は、操
作者自身がキーボート等を操作して手動で設定する場合
や、ＧＰＳセンサ等によって検出した車両位置に基づい
て自動的に設定する場合がある。
【０００３】一方、すべての道路を対象として経路探索
を行うと膨大な演算時間を必要とするため、通常は細道
路を除いて経路探索を行う。ところが、出発地や目的地
は細道路上に設定される場合もあるため、このような場
合には、出発地の近傍に経路探索の開始点を定め、かつ
目的地の近傍に経路探索の終点を定めた後に経路探索を
開始するのが一般的である。例えば、特公平5-6239号公
報には、経路探索の開始点および終了点を短時間で設定
できるように、開始点および終了点の設定範囲を可能な
限り限定する装置が開示されている。
を行うと膨大な演算時間を必要とするため、通常は細道
路を除いて経路探索を行う。ところが、出発地や目的地
は細道路上に設定される場合もあるため、このような場
合には、出発地の近傍に経路探索の開始点を定め、かつ
目的地の近傍に経路探索の終点を定めた後に経路探索を
開始するのが一般的である。例えば、特公平5-6239号公
報には、経路探索の開始点および終了点を短時間で設定
できるように、開始点および終了点の設定範囲を可能な
限り限定する装置が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、場合に
よっては、出発地と経路探索の開始点との間、あるいは
目的地と経路探索の終了点との間に河川等の障害物があ
り、簡単には開始点あるいは終了点に行けない場合があ
る。ところが、従来の装置は、このような障害物を考慮
に入れずに経路探索の開始点および終了点を決定してい
たため、実際には走行不可能な推奨ルートが設定される
場合があった。
よっては、出発地と経路探索の開始点との間、あるいは
目的地と経路探索の終了点との間に河川等の障害物があ
り、簡単には開始点あるいは終了点に行けない場合があ
る。ところが、従来の装置は、このような障害物を考慮
に入れずに経路探索の開始点および終了点を決定してい
たため、実際には走行不可能な推奨ルートが設定される
場合があった。
【０００５】本発明の目的は、車両位置の周辺に河川等
の障害物があるために道路の通行が制限される場合で
も、適切な位置に経路探索の開始点を設定できる車載用
経路探索装置を提供することにある。
の障害物があるために道路の通行が制限される場合で
も、適切な位置に経路探索の開始点を設定できる車載用
経路探索装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、表示装置６に道
路地図を表示するのに必要な各種情報を記憶する道路地
図記憶手段７と、車両位置を検出する車両位置検出手段
１と、車両の目的地を設定する目的地設定手段３と、検
出された車両位置から設定された目的地まで経路探索を
行って推奨ルートを演算する推奨ルート演算手段と、演
算された推奨ルートを表示装置６に表示させる表示制御
手段とを備えた車載用経路探索装置に適用され、検出さ
れた車両位置が経路探索の可能な道路上にない場合に、
車両位置から所定距離以内で、かつ経路探索の可能な道
路上にある一箇所以上のノードを経路探索の開始点の候
補として選択する開始点候補選択手段と、選択されたノ
ードのうち所定の条件を満たすノードを経路探索の開始
点として選択する開始点選択手段とを備え、選択された
開始点を起点として推奨ルートを演算するように推奨ル
ート演算手段を構成することにより、上記目的は達成さ
れる。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載
用経路探索装置において、道路地図記憶手段７には、表
示装置６に道路地図を表示するのに用いられる地図表示
用データと、推奨ルートを演算するのに用いられるルー
ト探索用データとが少なくとも記憶されており、地図表
示用データに基づいて開始点の選択を行うように開始点
選択手段を構成し、選択された開始点を起点とする推奨
ルートの演算をルート探索用データに基づいて行うよう
に推奨ルート演算手段を構成するものである。請求項３
に記載の発明は、請求項２に記載の車載用経路探索装置
において、検出された車両位置から所定距離以内で、か
つ経路探索の可能な道路上にあるノードを複数個選択す
るノード選択手段を備え、選択されたノード間を結ぶ道
路上にあるノードを複数個選択するように開始点候補選
択手段を構成し、車両位置から開始点候補選択手段によ
って選択された各ノードに至るまでの経路について地図
表示用データに基づいて経路探索を行い、その経路探索
結果に基づいて開始点を選択するように開始点選択手段
を構成するものである。
づけて本発明を説明すると、本発明は、表示装置６に道
路地図を表示するのに必要な各種情報を記憶する道路地
図記憶手段７と、車両位置を検出する車両位置検出手段
１と、車両の目的地を設定する目的地設定手段３と、検
出された車両位置から設定された目的地まで経路探索を
行って推奨ルートを演算する推奨ルート演算手段と、演
算された推奨ルートを表示装置６に表示させる表示制御
手段とを備えた車載用経路探索装置に適用され、検出さ
れた車両位置が経路探索の可能な道路上にない場合に、
車両位置から所定距離以内で、かつ経路探索の可能な道
路上にある一箇所以上のノードを経路探索の開始点の候
補として選択する開始点候補選択手段と、選択されたノ
ードのうち所定の条件を満たすノードを経路探索の開始
点として選択する開始点選択手段とを備え、選択された
開始点を起点として推奨ルートを演算するように推奨ル
ート演算手段を構成することにより、上記目的は達成さ
れる。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載
用経路探索装置において、道路地図記憶手段７には、表
示装置６に道路地図を表示するのに用いられる地図表示
用データと、推奨ルートを演算するのに用いられるルー
ト探索用データとが少なくとも記憶されており、地図表
示用データに基づいて開始点の選択を行うように開始点
選択手段を構成し、選択された開始点を起点とする推奨
ルートの演算をルート探索用データに基づいて行うよう
に推奨ルート演算手段を構成するものである。請求項３
に記載の発明は、請求項２に記載の車載用経路探索装置
において、検出された車両位置から所定距離以内で、か
つ経路探索の可能な道路上にあるノードを複数個選択す
るノード選択手段を備え、選択されたノード間を結ぶ道
路上にあるノードを複数個選択するように開始点候補選
択手段を構成し、車両位置から開始点候補選択手段によ
って選択された各ノードに至るまでの経路について地図
表示用データに基づいて経路探索を行い、その経路探索
結果に基づいて開始点を選択するように開始点選択手段
を構成するものである。
【０００７】
【作用】請求項１に記載の発明では、車両位置が経路探
索の可能な道路上にない場合には、車両位置から所定距
離以内で、かつ経路探索の可能な道路上にある一箇所以
上のノードを経路探索の開始点の候補として選択し、選
択されたノードのうち所定の条件を満たすノードを経路
探索の開始点として選択し、選択された開始点を起点と
して推奨ルートを演算する。請求項２に記載の発明で
は、経路探索の開始点の選択に用いる道路地図データ
と、推奨経路を演算するのに用いる道路地図データとを
別々に設ける。すなわち、経路探索の開始点を選択する
際には地図表示用データを用い、推奨経路を演算する際
にはルート探索用データを用いる。請求項３に記載の発
明では、車両から所定距離以内で、かつ経路探索の可能
な道路上にあるノードを複数個選択した後、選択された
ノード間を結ぶ道路上にあるノードを新たに複数個選択
する。そして、車両位置から新たに選択したノードに至
るまでの経路について、地図表示用データに基づいて経
路探索を行い、その探索結果に基づいて経路探索の開始
点を選択する。
索の可能な道路上にない場合には、車両位置から所定距
離以内で、かつ経路探索の可能な道路上にある一箇所以
上のノードを経路探索の開始点の候補として選択し、選
択されたノードのうち所定の条件を満たすノードを経路
探索の開始点として選択し、選択された開始点を起点と
して推奨ルートを演算する。請求項２に記載の発明で
は、経路探索の開始点の選択に用いる道路地図データ
と、推奨経路を演算するのに用いる道路地図データとを
別々に設ける。すなわち、経路探索の開始点を選択する
際には地図表示用データを用い、推奨経路を演算する際
にはルート探索用データを用いる。請求項３に記載の発
明では、車両から所定距離以内で、かつ経路探索の可能
な道路上にあるノードを複数個選択した後、選択された
ノード間を結ぶ道路上にあるノードを新たに複数個選択
する。そして、車両位置から新たに選択したノードに至
るまでの経路について、地図表示用データに基づいて経
路探索を行い、その探索結果に基づいて経路探索の開始
点を選択する。
【０００８】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
【０００９】
【実施例】図１は本発明による車載用経路探索装置の一
実施例のブロック図である。図１において、１は車両の
現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の
進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速セ
ンサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から
のＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。
実施例のブロック図である。図１において、１は車両の
現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の
進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速セ
ンサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から
のＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。
【００１０】２は装置全体を制御する制御回路であり、
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は
車両の目的地等を入力する入力装置、４は制御回路２が
現在地検出装置１を用いて検出した車両位置情報等を格
納するＤＲＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像
データを格納する画像メモリであり、画像メモリ５に格
納された画像データは適宜読み出されて表示装置６に表
示される。
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は
車両の目的地等を入力する入力装置、４は制御回路２が
現在地検出装置１を用いて検出した車両位置情報等を格
納するＤＲＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像
データを格納する画像メモリであり、画像メモリ５に格
納された画像データは適宜読み出されて表示装置６に表
示される。
【００１１】７は、道路地図表示、経路探索およびマッ
プマッチング等を行うための種々のデータを格納する地
図記憶メモリであり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や磁気記
録装置等で構成される。地図記憶メモリ７には、道路形
状に関する情報から成る地図表示用データと、道路形状
とは直接関係しない分岐点情報や交差点情報などから成
るルート探索用データとが格納されている。地図表示用
データは主に表示装置６に道路地図を表示する際に用い
られ、ルート探索用データは主に推奨経路を演算する際
に用いられる。
プマッチング等を行うための種々のデータを格納する地
図記憶メモリであり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や磁気記
録装置等で構成される。地図記憶メモリ７には、道路形
状に関する情報から成る地図表示用データと、道路形状
とは直接関係しない分岐点情報や交差点情報などから成
るルート探索用データとが格納されている。地図表示用
データは主に表示装置６に道路地図を表示する際に用い
られ、ルート探索用データは主に推奨経路を演算する際
に用いられる。
【００１２】図２は制御回路２が行うメイン処理の概要
を示すフローチャートである。図２のステップＳ１で
は、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出し、検出
した車両位置の近くにある経路探索の可能な経路上に経
路探索の開始点を設定する。このステップＳ１の処理の
詳細については後述する。ステップＳ２では、使用者が
入力装置３により入力した目的地情報を取り込み、目的
地の近くにある経路探索の可能な道路上に経路探索の終
了点を設定する。
を示すフローチャートである。図２のステップＳ１で
は、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出し、検出
した車両位置の近くにある経路探索の可能な経路上に経
路探索の開始点を設定する。このステップＳ１の処理の
詳細については後述する。ステップＳ２では、使用者が
入力装置３により入力した目的地情報を取り込み、目的
地の近くにある経路探索の可能な道路上に経路探索の終
了点を設定する。
【００１３】ステップＳ３では、設定された開始点から
終了点に至るまでの推奨ルートを演算する。ステップＳ
４では、図３に詳細を示す地図描画処理を行い、表示装
置６に表示すべきデータを画像メモリ５に格納する。ま
ず、図３のステップＳ１１では、車両位置の周囲の地図
表示用データを地図記憶メモリ７から読み込む。次に、
ステップＳ１２では、読み込んだ地図表示用データの一
部を画像メモリ５に描画（格納）する。ステップＳ１３
では、図２のステップＳ３で演算した推奨ルートを表示
するのに必要なデータを画像メモリ５に重ねて描画（格
納）する。
終了点に至るまでの推奨ルートを演算する。ステップＳ
４では、図３に詳細を示す地図描画処理を行い、表示装
置６に表示すべきデータを画像メモリ５に格納する。ま
ず、図３のステップＳ１１では、車両位置の周囲の地図
表示用データを地図記憶メモリ７から読み込む。次に、
ステップＳ１２では、読み込んだ地図表示用データの一
部を画像メモリ５に描画（格納）する。ステップＳ１３
では、図２のステップＳ３で演算した推奨ルートを表示
するのに必要なデータを画像メモリ５に重ねて描画（格
納）する。
【００１４】図３のステップＳ１３の処理が終了すると
図２のステップＳ５に進み、画像メモリ５に格納されて
いるデータを読み出し、表示装置６に推奨ルートおよび
その周辺の道路地図を表示する。
図２のステップＳ５に進み、画像メモリ５に格納されて
いるデータを読み出し、表示装置６に推奨ルートおよび
その周辺の道路地図を表示する。
【００１５】次に、図２のステップＳ１の処理の詳細を
図４を用いて説明する。ステップＳ５１では、現在地検
出装置１を用いて車両位置および車両進行方位を検出す
る。ステップＳ５２では、車両が経路探索の可能な道路
上にいるか否かを判定する。ここでは、ステップＳ５１
で検出した車両位置および車両進行方位と、地図記憶メ
モリ７に格納されている地図表示用データとをマップマ
ッチングして判定を行う。
図４を用いて説明する。ステップＳ５１では、現在地検
出装置１を用いて車両位置および車両進行方位を検出す
る。ステップＳ５２では、車両が経路探索の可能な道路
上にいるか否かを判定する。ここでは、ステップＳ５１
で検出した車両位置および車両進行方位と、地図記憶メ
モリ７に格納されている地図表示用データとをマップマ
ッチングして判定を行う。
【００１６】ステップＳ５２の判定が否定された場合、
すなわち車両が経路探索の可能な道路上にいない場合に
はステップＳ５３に進み、図５に詳細を示す開始点設定
処理を行い、車両位置の近くに経路探索の開始点を設定
した後、リターンする。このステップＳ５３の処理の詳
細については後述する。
すなわち車両が経路探索の可能な道路上にいない場合に
はステップＳ５３に進み、図５に詳細を示す開始点設定
処理を行い、車両位置の近くに経路探索の開始点を設定
した後、リターンする。このステップＳ５３の処理の詳
細については後述する。
【００１７】一方、ステップＳ５２の判定が肯定された
場合、すなわち車両が経路探索の可能な道路上にいる場
合にはステップＳ５４に進み、車両がいる道路上で、か
つ車両に最も近いノードを経路探索の開始点とした後、
リターンする。
場合、すなわち車両が経路探索の可能な道路上にいる場
合にはステップＳ５４に進み、車両がいる道路上で、か
つ車両に最も近いノードを経路探索の開始点とした後、
リターンする。
【００１８】次に、図４のステップＳ５３の処理の詳細
を図５を用いて説明する。図５のステップＳ１０１で
は、地図記憶メモリ７に格納されている地図表示用デー
タを読み出し、車両の近くの経路探索の可能な道路上に
あるノードを検出する。例えば、図６の矢印位置を車両
位置とし、図６の太線部分を経路探索の可能な道路とす
る場合には、ノードＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを選択する。
を図５を用いて説明する。図５のステップＳ１０１で
は、地図記憶メモリ７に格納されている地図表示用デー
タを読み出し、車両の近くの経路探索の可能な道路上に
あるノードを検出する。例えば、図６の矢印位置を車両
位置とし、図６の太線部分を経路探索の可能な道路とす
る場合には、ノードＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを選択する。
【００１９】ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１
で検出したノード間を結ぶ道路に接続される細道路の端
点をすべて選択する。例えば図６の場合では、ノードａ
〜ｊを選択する。ステップＳ１０３では、車両位置に最
も近い細道路を選択する。例えば図６の場合には、細道
路Ｌを選択する。
で検出したノード間を結ぶ道路に接続される細道路の端
点をすべて選択する。例えば図６の場合では、ノードａ
〜ｊを選択する。ステップＳ１０３では、車両位置に最
も近い細道路を選択する。例えば図６の場合には、細道
路Ｌを選択する。
【００２０】ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３
で選択した細道路Ｌを起点として、ステップＳ１０２で
選択した各端点ａ〜ｊに至るまでの各経路について経路
探索を行い、各経路の最短ルートをそれぞれ検出する。
その際、地図記憶メモリ７に格納されている地図表示用
データを用いて経路探索を行う。
で選択した細道路Ｌを起点として、ステップＳ１０２で
選択した各端点ａ〜ｊに至るまでの各経路について経路
探索を行い、各経路の最短ルートをそれぞれ検出する。
その際、地図記憶メモリ７に格納されている地図表示用
データを用いて経路探索を行う。
【００２１】ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４
の経路探索によって最短ルートが見つかった否かを判定
する。判定が肯定されるとステップＳ１０６に進み、各
端点ａ〜ｊに到達するまでの各最短ルートのうち、最も
短いルートを選択する。ステップＳ１０７では、ステッ
プＳ１０６で選択したルートに接続される端点を経路探
索の開始点に設定する。例えば、図６の点線で示す経路
がステップＳ１０６で選択された場合には、端点ｂを経
路探索の開始点としてリターンする。
の経路探索によって最短ルートが見つかった否かを判定
する。判定が肯定されるとステップＳ１０６に進み、各
端点ａ〜ｊに到達するまでの各最短ルートのうち、最も
短いルートを選択する。ステップＳ１０７では、ステッ
プＳ１０６で選択したルートに接続される端点を経路探
索の開始点に設定する。例えば、図６の点線で示す経路
がステップＳ１０６で選択された場合には、端点ｂを経
路探索の開始点としてリターンする。
【００２２】一方、ステップＳ１０５の判定が否定され
るとステップＳ１０８に進み、車両の近くの道路上に経
路探索の開始点を設定する処理を行う。このステップＳ
１０８の処理の詳細は図７に示される。図７のステップ
Ｓ２０１では、現在地検出装置１を用いて現在の車両位
置を検出する。ステップＳ２０２では、車両位置から所
定距離の範囲内に、経路探索の可能な道路に接続される
道路があるか否かを判定する。判定が否定されるとステ
ップＳ２０３に進み、経路探索を行えないことを示すフ
ラグを「１」に設定してリターンする。
るとステップＳ１０８に進み、車両の近くの道路上に経
路探索の開始点を設定する処理を行う。このステップＳ
１０８の処理の詳細は図７に示される。図７のステップ
Ｓ２０１では、現在地検出装置１を用いて現在の車両位
置を検出する。ステップＳ２０２では、車両位置から所
定距離の範囲内に、経路探索の可能な道路に接続される
道路があるか否かを判定する。判定が否定されるとステ
ップＳ２０３に進み、経路探索を行えないことを示すフ
ラグを「１」に設定してリターンする。
【００２３】一方、ステップＳ２０２の判定が肯定され
るとステップＳ２０４に進み、車両位置を起点として、
車両位置から所定距離の範囲内にある各道路に至るまで
の距離をそれぞれ算出する。ステップＳ２０５では、ス
テップＳ２０４で算出した距離のうち、最短距離となる
道路を選択し、この道路上に経路探索の開始点を設定し
た後リターンする。
るとステップＳ２０４に進み、車両位置を起点として、
車両位置から所定距離の範囲内にある各道路に至るまで
の距離をそれぞれ算出する。ステップＳ２０５では、ス
テップＳ２０４で算出した距離のうち、最短距離となる
道路を選択し、この道路上に経路探索の開始点を設定し
た後リターンする。
【００２４】図５のステップＳ１０８の処理が終了する
と図５のステップＳ１０９に進み、フラグが「１」か否
か、すなわち経路探索が可能か否かを判定する。判定が
肯定されるとステップＳ１１０に進み、表示装置６の画
面上に経路探索ができない旨を表示してリターンする。
と図５のステップＳ１０９に進み、フラグが「１」か否
か、すなわち経路探索が可能か否かを判定する。判定が
肯定されるとステップＳ１１０に進み、表示装置６の画
面上に経路探索ができない旨を表示してリターンする。
【００２５】以上に説明したように、本実施例では、現
在地検出装置１によって検出された車両位置が経路探索
の可能な道路上にない場合には、車両位置の近くの経路
探索の可能な道路上にある複数のノードを選択し、車両
から各ノードに至るまでの各経路について、地図表示用
データを用いて経路探索を行う。そして、車両から最も
近い距離にあるノードを経路探索の開始点として設定す
る。
在地検出装置１によって検出された車両位置が経路探索
の可能な道路上にない場合には、車両位置の近くの経路
探索の可能な道路上にある複数のノードを選択し、車両
から各ノードに至るまでの各経路について、地図表示用
データを用いて経路探索を行う。そして、車両から最も
近い距離にあるノードを経路探索の開始点として設定す
る。
【００２６】このように、地図表示用データを用いて車
両位置を基準として経路探索を行い、その探索結果に基
づいて経路探索の開始点を設定するため、車両位置から
最短ルートで到達できる地点を経路探索の開始点として
設定できる。
両位置を基準として経路探索を行い、その探索結果に基
づいて経路探索の開始点を設定するため、車両位置から
最短ルートで到達できる地点を経路探索の開始点として
設定できる。
【００２７】例えば、図８に示すように、車両が経路探
索を行えない細道路上に位置し、車両の近くに川を挟ん
で経路探索の可能な道路Ａがある場合には、実際には川
があるため道路Ａに簡単には行けないにもかかわらず、
従来は図９のように道路Ａ側に推奨ルートが設定された
が、本実施例によれば、図１０に示すように、車両位置
から最短ルートで到達できる地点を開始点とする推奨ル
ートが設定される。
索を行えない細道路上に位置し、車両の近くに川を挟ん
で経路探索の可能な道路Ａがある場合には、実際には川
があるため道路Ａに簡単には行けないにもかかわらず、
従来は図９のように道路Ａ側に推奨ルートが設定された
が、本実施例によれば、図１０に示すように、車両位置
から最短ルートで到達できる地点を開始点とする推奨ル
ートが設定される。
【００２８】また、本実施例では、車両位置から経路探
索の開始点までの間は地図表示用データを用いて経路探
索を行い、経路探索の開始点から目的地までの間はルー
ト探索用データに基づいて経路探索を行うようにしたた
め、ルート探索用データのデータ量を増やさずに済み、
地図記憶メモリ７内のデータ量の増大を抑制できる。
索の開始点までの間は地図表示用データを用いて経路探
索を行い、経路探索の開始点から目的地までの間はルー
ト探索用データに基づいて経路探索を行うようにしたた
め、ルート探索用データのデータ量を増やさずに済み、
地図記憶メモリ７内のデータ量の増大を抑制できる。
【００２９】図１０では、車両位置から経路探索の開始
点までの間については太線表示していないが、車両位置
から経路探索の開始点までの間の最短ルートを太線等で
強調表示してもよい。
点までの間については太線表示していないが、車両位置
から経路探索の開始点までの間の最短ルートを太線等で
強調表示してもよい。
【００３０】このように構成した実施例にあっては、地
図記憶メモリ７が道路地図記憶手段に、現在地検出装置
１が車両位置検出手段に、入力装置３が目的地設定手段
に、図５のステップＳ１０２が開始点候補選択手段に、
図５のステップＳ１０７が開始点選択手段に、それぞれ
対応する。
図記憶メモリ７が道路地図記憶手段に、現在地検出装置
１が車両位置検出手段に、入力装置３が目的地設定手段
に、図５のステップＳ１０２が開始点候補選択手段に、
図５のステップＳ１０７が開始点選択手段に、それぞれ
対応する。
【００３１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両位置が経路探索の可能な道路上にない場合に
は、車両位置の周囲から経路探索の候補点を１箇所以上
選択し、その中から所定の条件を満たすノードを経路探
索の開始点として選択するようにしたため、車両位置が
どこにあっても、車両位置から最短ルートで到達できる
地点を経路探索の開始点に設定して経路探索を行える。
請求項２に記載の発明によれば、経路探索を行うための
ルート探索用データとは別個に設けられている地図表示
用データを用いて経路探索の開始点を設定するようにし
たため、ルート探索用データのデータ量を増やさずに済
み、かつ地図表示用データを有効利用することができ
る。請求項３に記載の発明によれば、まず経路探索の可
能な道路上にあるノードを複数個選択し、次に、これら
ノードを結ぶ道路上にあるノードを新たに複数個選択
し、これら新たに選択したノードに至る経路について経
路探索を行った結果に基づいて、本来の経路探索のため
の開始点を設定するようにしたため、車両位置から最短
距離で到達できる地点を開始点に設定できる。
れば、車両位置が経路探索の可能な道路上にない場合に
は、車両位置の周囲から経路探索の候補点を１箇所以上
選択し、その中から所定の条件を満たすノードを経路探
索の開始点として選択するようにしたため、車両位置が
どこにあっても、車両位置から最短ルートで到達できる
地点を経路探索の開始点に設定して経路探索を行える。
請求項２に記載の発明によれば、経路探索を行うための
ルート探索用データとは別個に設けられている地図表示
用データを用いて経路探索の開始点を設定するようにし
たため、ルート探索用データのデータ量を増やさずに済
み、かつ地図表示用データを有効利用することができ
る。請求項３に記載の発明によれば、まず経路探索の可
能な道路上にあるノードを複数個選択し、次に、これら
ノードを結ぶ道路上にあるノードを新たに複数個選択
し、これら新たに選択したノードに至る経路について経
路探索を行った結果に基づいて、本来の経路探索のため
の開始点を設定するようにしたため、車両位置から最短
距離で到達できる地点を開始点に設定できる。
【図１】本発明による車載用経路探索装置の一実施例の
ブロック図。
ブロック図。
【図２】制御回路が行うメイン処理を示すフローチャー
ト。
ト。
【図３】図２のステップＳ４の地図描画処理を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図４】図２のステップＳ３の詳細フローチャート。
【図５】図４のステップＳ５３の詳細フローチャート。
【図６】車両位置周辺のノードを示す図。
【図７】図５のステップＳ１０８の詳細フローチャー
ト。
ト。
【図８】川の近くに車両が位置する例を示す図。
【図９】図８に対応する従来の推奨ルートを示す図。
【図１０】図８に対応する本実施例の推奨ルートを示す
図。
図。
１ 現在地検出装置 ２ 制御回路 ３ 入力装置 ４ ＤＲＡＭ ５ 画像メモリ ６ 表示装置 ７ 地図記憶メモリ
Claims (3)
- 【請求項１】 表示装置に道路地図を表示するのに必要
な各種情報を記憶する道路地図記憶手段と、 車両位置を検出する車両位置検出手段と、 車両の目的地を設定する目的地設定手段と、 前記検出された車両位置から前記設定された目的地まで
経路探索を行って推奨ルートを演算する推奨ルート演算
手段と、 前記演算された推奨ルートを表示装置に表示させる表示
制御手段とを備えた車載用経路探索装置において、 前記検出された車両位置が経路探索の可能な道路上にな
い場合に、前記車両位置から所定距離以内で、かつ経路
探索の可能な道路上にある一箇所以上のノードを前記経
路探索の開始点の候補として選択する開始点候補選択手
段と、 前記選択されたノードのうち所定の条件を満たすノード
を前記経路探索の開始点として選択する開始点選択手段
とを備え、 前記推奨ルート演算手段は、前記選択された開始点を起
点として前記推奨ルートを演算することを特徴とする車
載用経路探索装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車載用経路探索装置に
おいて、 前記道路地図記憶手段には、前記表示装置に道路地図を
表示するのに用いられる地図表示用データと、前記推奨
ルートを演算するのに用いられるルート探索用データと
が少なくとも記憶されており、 前記開始点選択手段は、前記地図表示用データに基づい
て前記開始点の選択を行い、 前記推奨ルート演算手段は、前記選択された開始点を起
点とする前記推奨ルートの演算を前記ルート探索用デー
タに基づいて行うことを特徴とする車載用経路探索装
置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の車載用経路探索装置に
おいて、 前記検出された車両位置から所定距離以内で、かつ経路
探索の可能な道路上にあるノードを複数個選択するノー
ド選択手段を備え、 前記開始点候補選択手段は、前記選択されたノード間を
結ぶ道路上にあるノードを複数個選択し、 前記開始点選択手段は、前記車両位置から前記開始点候
補選択手段によって選択された各ノードに至るまでの経
路について前記地図表示用データに基づいて経路探索を
行い、その経路探索結果に基づいて前記開始点を選択す
ることを特徴とする車載用経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7095577A JPH08292056A (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 車載用経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7095577A JPH08292056A (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 車載用経路探索装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08292056A true JPH08292056A (ja) | 1996-11-05 |
Family
ID=14141451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7095577A Pending JPH08292056A (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 車載用経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08292056A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1995
- 1995-04-20 JP JP7095577A patent/JPH08292056A/ja active Pending
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|
| A521 | Written amendment |
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|
| A02 | Decision of refusal |
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|
| A521 | Written amendment |
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|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
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|
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