JPH08292247A - 測位方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】Ｄ・ＧＰＳを用いた測位方式にあって、例えば
ＦＭ受信不能な場所の通過に伴ない、ＦＭ多重ＤＡＲＣ
データの更新が欠落した場合でも、ディファレンシャル
補正値の誤差が大きくなることなく、高精度な測位結果
を得る。 【構成】FM信号に多重化されて受信されたDARCデータの
更新に伴ない、ディファレンシャルデータ抽出部35を介
してDGPS用の疑似距離補正値PRC ，距離変化率補正値RR
C が抽出されると、ディファレンシャル補正値演算部39
によって、前記距離変化率補正値RRC の時間的変化が算
出され、時刻データ抽出部40によって抽出されるDGPSレ
シーバ43の衛星受信時刻が更新された際には、前記算出
された距離変化率補正値RRC の時間的変化を考慮した現
時刻(t) 対応の距離変化率補正値RRC(t)に基づき、直前
のDARCデータ更新時の疑似距離補正値PRC(t-old)が補正
され現時刻対応の疑似距離補正値PRC(t)が算出されてDG
PSレシーバ43に送出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車，船舶，航空機
等の移動体において、複数の衛星から直接受信される信
号と固定基準局から受信される補正信号とに基づき、該
移動体の位置を高精度に計測して出力するディファレン
シャルＧＰＳ（Global Positioning System:全地球測位
システム）を用いた測位方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車，船舶，航空機等の移動体
において、複数の衛星から直接受信される信号に基づ
き、該移動体の位置を計測して出力するＧＰＳが実用化
されている。

【０００３】すなわち、このＧＰＳは、複数の衛星から
受信される信号に基づき、各衛星それぞれとの疑似距離
を算出し、地球上での移動体の移動位置（緯度，経度）
を計測するもので、これにより、例えばＧＰＳを利用し
た自動車用ナビゲーション装置では、自車の移動位置を
道路地図上に表示するようにしている。

【０００４】しかしながら、前記ＧＰＳにおいて、各衛
星から受信される信号には、例えばその信号到達時間を
変化させてしまう電離層遅延誤差や対流圏遅延誤差等、
様々な誤差要因が含まれるため、これら誤差要因を含む
衛星信号に基づき計測される移動位置には、必然的に誤
差が生じることになる。

【０００５】そこで、地球上での正確な位置が予め明ら
かな固定基準局において、前記ＧＰＳにより基準局位置
を計測し、該計測位置と前記予め明らかな基準局位置と
の差に応じた補正信号を作成し、例えばＦＭ多重放送と
して送信することにより、移動体側では、複数の衛星信
号を受信してその移動位置を計測すると共に、この計測
された移動位置を、前記ＦＭ放送として多重化されて受
信された補正信号に応じて補正することで、極めて高精
度に移動体の移動位置を得るようにしたディファレンシ
ャル方式のＧＰＳ、すなわちＤ・ＧＰＳが考えられてい
る。

【０００６】図４はＦＭ多重放送を利用したディファレ
ンシャルＧＰＳの全体構成を示す図である。まず、地球
上での正確な位置が予め明らかなＤ・ＧＰＳ固定基準局
１１では、複数のＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，…からの
信号を受信し、該衛星信号に基づき基準局位置を計測す
ると共に、このＧＰＳ衛星により計測した基準局位置と
既知の正確な基準局位置との差に応じた補正値データを
作成する。

【０００７】このＤ・ＧＰＳ固定基準局１１により作成
した補正値データは、ＦＭ多重ＤＡＲＣデータ制御部１
３において、ＤＡＲＣ（登録商標）（Data Radio Chann
el）方式の伝送フォーマットに従ってフォーマッティン
グされる。

【０００８】図５はＦＭ放送に多重化されるＤＡＲＣ伝
送フレームの構成を示す図である。このＤＡＲＣ伝送フ
レームは、１フレーム当たり５（ＳＥＣ）で伝送される
２７２ブロックのパケットを有し、その内２つのデータ
パケットが伝送パケットとして割当てられる。

【０００９】図６は前記ＤＡＲＣ伝送フレームの２パケ
ットに割当てられたＤ・ＧＰＳ用のデータの内容を示す
図である。このＤＡＲＣ伝送フレームの２パケットに割
当てられたＤ・ＧＰＳ用データとしては、そのデータ識
別番号（データＩＤ），補正値データの作成時刻（Time
of Correction）に続いて、例えば８つのＧＰＳ衛星１
２ａ，１２ｂ，…からの受信信号に基づき得られた各衛
星に対応する補正データセット、及び各衛星それぞれの
正常／異常を示すコミュニケーションデータ（Communic
ation Data）が与えられる。

【００１０】図７は前記Ｄ・ＧＰＳ用データとして与え
られた各衛星の補正データセットの内容を示す図であ
る。すなわち、例えば衛星１〜衛星８のそれぞれに対応
する補正データセットとしては、疑似距離補正値（ＰＲ
Ｃ）のスケールファクタ（Scale Factor：ＳＦ）、ユー
ザ・ディファレンシャル距離誤差指数（User Different
ial Range Error ：ＵＤＥＲ）、衛星識別番号（Satell
ite ID：Ｓｔ．ＩＤ）、疑似距離の補正値（Pseudorang
e Correction：ＰＲＣ）、該疑似距離補正値（ＰＲＣ）
の１秒当りの変化率である距離変化率の補正値（Range
Rate Correction ：ＲＲＣ）、衛星の軌道データを示す
データ発行番号（Issue Of Data ：ＩＯＤＥ）が与えら
れる。

【００１１】こうして、前記ＦＭ多重ＤＡＲＣデータ制
御部１３において、ＤＡＲＣ伝送フレームの２パケット
に割当てられてフォーマッティングされた、例えば８つ
のＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，…それぞれに対応する補
正データは、変調器１４においてＦＭ音声（音楽）信号
と周波数分割により多重化されて変調され、ＦＭ局の送
信器１５から送信アンテナ１６を介し、ＦＭ多重ＤＡＲ
Ｃ方式の放送信号として送信される。

【００１２】ここで、前記ＤＡＲＣ伝送フレームに割当
てられた補正データは、１フレーム当りの伝送時間であ
る５秒毎に更新されて送信される。一方、自動車等の移
動体１７に搭載されたＤ・ＧＰＳレシーバ１８では、前
記複数のＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，…からの信号を受
信し、各衛星１２ａ，１２ｂ，…との疑似距離を計算す
ると共に、この計算された各衛星１２ａ，１２ｂ，…と
の疑似距離に基づいて該移動体１７の移動位置を計測す
る。

【００１３】また、前記移動体１７に搭載されたＦＭ多
重レシーバ１９では、前記ＦＭ多重ＤＡＲＣ方式の放送
信号を受信して、その放送信号に多重化されているＤＡ
ＲＣ方式フォーマットの補正値データを抽出すると共
に、ＲＴＣＭ（海上無線技術委員会）で標準化されたデ
ータフォーマットに変換し、前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ１
８に供給する。

【００１４】これにより、前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ１８
では、前記ＲＴＣＭ標準化フォーマットで得られた補正
値データに基づき、該Ｄ・ＧＰＳレシーバ１８にて計測
処理される移動体１７の移動位置が補正され、高精度な
位置計測が図れるようになる。

【００１５】図８は従来のＤ・ＧＰＳの移動体に搭載さ
れるＤ・ＧＰＳレシーバ１８及びＦＭ多重レシーバ１９
の構成を示すブロック図である。移動体１７において、
前記送信アンテナ１６から送信されたＦＭ多重ＤＡＲＣ
方式の放送信号が、ＦＭアンテナ２１を介してＦＭチュ
ーナ２２に受信されると、このＦＭチューナ２２に受信
されたＦＭ多重信号はＦＭ多重デコーダ２３によりＦＭ
音声（音楽）信号とＤＡＲＣ方式フォーマットのデータ
に分離され、そのＤＡＲＣフォーマットデータはＤＡＲ
Ｃ→ＲＴＣＭ変換器２４に与えられる。

【００１６】このＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器２４は、５
秒毎に更新されて与えられるＤＡＲＣフォーマットデー
タの中から抽出した疑似距離補正値ＰＲＣ，距離変化率
補正値ＲＲＣ、及びその補正値作成時刻(t0)とＤ・ＧＰ
Ｓレシーバ１８のＧＰＳチューナ２６から抽出したＧＰ
Ｓ衛星１２ａ，１２ｂ，…の受信信号時刻(t) との差(t
-t0)に基づき、下式（１）に従って、Ｄ・ＧＰＳレシー
バ１８における現在の衛星受信時刻(t) に合わせた疑似
距離補正値ＰＲＣ(t) を演算算出するもので、この算出
された疑似距離補正値ＰＲＣ(t) とその１秒当りの距離
変化率補正値ＲＲＣとは、ＲＴＣＭフォーマットデータ
に変換され前記ＧＰＳチューナ２６に送出される。

【００１７】 ＰＲＣ(t) ＝ＰＲＣ(t0)＋ＲＲＣ×（t −t0） …式（１） すると、ＧＰＳチューナ２６では、ＧＰＳ衛星１２ａ，
１２ｂ，…からの受信信号に基づき算出した疑似距離Ｐ
Ｒｍ(t) が、前記ＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器２４から与
えられた疑似距離補正値ＰＲＣと距離変化率補正値ＲＲ
Ｃとに基づき、下式（２）に従って補正され、補正後の
疑似距離ＰＲが求められる。

【００１８】 ＰＲ＝ＰＲｍ(t) ＋ＰＲＣ＋ＲＲＣ（t −t0） …式（２） 但し、この式（２）における時刻(t0)は、前記ＤＡＲＣ
→ＲＴＣＭ変換器２４からＧＰＳチューナ２６に対し、
ＲＴＣＭフォーマットデータに変換された疑似距離補正
値ＰＲＣと距離変化率補正値ＲＲＣとが与えられた時刻
を示している。

【００１９】よって、例えば前記ＲＴＣＭフォーマット
データに変換された疑似距離補正値ＰＲＣと距離変化率
補正値ＲＲＣとがＧＰＳチューナ２６に与えられた時点
では、前記時刻(t0)＝(t) となるため、前記式（２）に
おいて疑似距離補正値ＰＲＣの１秒当りの変化率を示す
距離変化率補正値ＲＲＣは実質“０”となり、その時の
補正後の疑似距離ＰＲは、ＰＲｍ(t) ＋ＰＲＣのみによ
り求められる。

【００２０】そして、前記疑似距離補正値ＰＲＣと距離
変化率補正値ＲＲＣとがＧＰＳチューナ２６に与えられ
た時刻(t0)から、現時刻(t) が１秒→２秒→…と経過す
ると、これに対応して前記式（２）における（t −t0）
の時刻差は、そのまま“１”→“２”→…と変化するた
め、その時々の補正後の疑似距離ＰＲは、ＰＲｍ（ｔ）
＋ＰＲＣ＋ＲＲＣד１”→ＰＲｍ（ｔ） ＋ＰＲＣ＋
ＲＲＣד２”→…として求められる。

【００２１】これにより、複数のＧＰＳ衛星１２ａ，１
２ｂ，…それぞれの補正後の疑似距離ＰＲａ，ＰＲｂ，
…が求められ、これに基づき移動体の位置が計測され
る。図９は前記従来のＤ・ＧＰＳのＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ
変換器２４におけるディファレンシャル補正値生成処理
を示すフローチャートである。

【００２２】図１０は前記従来のＤ・ＧＰＳにおける時
間経過に伴なうディファレンシャル補正値演算結果の変
化状態を示す図である。すなわち、例えば時刻t0におい
て、ＦＭ多重レシーバ１９に受信されているＦＭ多重放
送のＤＡＲＣデータが更新されると、ＤＡＲＣ→ＲＴＣ
Ｍ変換器２４では、Ｄ・ＧＰＳレシーバ１８から現在の
衛星受信時刻が読込まれる（ステップＡ１→Ａ２）。

【００２３】すると、前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ１８から
読込まれた衛星受信時刻と、前記更新されたＤＡＲＣデ
ータに含まれる疑似距離補正値ＰＲＣ，距離変化率補正
値ＲＲＣの補正値作成時刻との差に基づき、前記式
（１）に従ったＰＲＣ，ＲＲＣに対する演算処理が実行
され、Ｄ・ＧＰＳレシーバ１８における現在の衛星受信
時刻に合わせた疑似距離補正値ＰＲＣ(0) が算出される
（ステップＡ３）。

【００２４】こうして、ＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器２４
において求められた疑似距離補正値ＰＲＣ(0) は、その
距離変化率補正値ＲＲＣ(0) と共にＲＴＣＭフォーマッ
トデータに変換され、Ｄ・ＧＰＳレシーバ１８に送出さ
れる（ステップＡ４）。

【００２５】つまり、ＦＭ多重レシーバ１９に受信され
復調分離されるＤＡＲＣデータが更新されると、その時
点t0の衛星受信時刻(0) に合わせた疑似距離補正値ＲＰ
Ｃ(0) が求められ、距離変化率補正値ＲＲＣ(0) と共に
ＲＴＣＭデータに変換されてＧＰＳチューナ２６に送出
されるもので、このＤＡＲＣデータの更新に従って、そ
の時点t0の衛星受信時刻(0) に合わせた疑似距離補正値
ＲＰＣ(0) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(0) がＧＰＳチュ
ーナ２６に与えられた時には、当該疑似距離補正値ＲＰ
Ｃ(0) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(0) と衛星受信時刻
(0) との間に時刻差は生じないので、ＧＰＳチューナ２
６において用いる時刻t0の疑似距離補正値ＰＲＣ(t0)
は、ＰＲＣ(0) ＋（ＲＲＣ(0) ×０）として算出され、
現時点の衛星受信信号に基づき計測された疑似距離ＰＲ
ｍ(t0)に対するディファレンシャル補正処理「ＰＲ＝Ｐ
Ｒｍ(t0)＋ＰＲＣ(t0)」が行なわれる。

【００２６】そして、前記時刻t0から例えば１秒が経過
した時刻t1では、前記時刻t0においてＤＡＲＣ→ＲＴＣ
Ｍ変換器２４からＧＰＳチューナ２６に与えられた疑似
距離補正値ＲＰＣ(0) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(0) と
現在の衛星受信時刻(1) との間に１秒の時刻差が生じる
ので、ＧＰＳチューナ２６において用いる時刻t1の疑似
距離補正値ＰＲＣ(t1)は、ＰＲＣ(0) ＋（ＲＲＣ(0) ×
１）として算出され、現時点の衛星受信信号に基づき計
測された疑似距離ＰＲｍ(t1)に対するディファレンシャ
ル補正処理「ＰＲ＝ＰＲｍ(t1)＋ＰＲＣ(t1)」が行なわ
れる。

【００２７】さらに、前記時刻t0から例えば２秒が経過
した時刻t2では、前記時刻t0においてＤＡＲＣ→ＲＴＣ
Ｍ変換器２４からＧＰＳチューナ２６に与えられた疑似
距離補正値ＲＰＣ(0) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(0) と
現在の衛星受信時刻(2) との間に２秒の時刻差が生じる
ので、ＧＰＳチューナ２６において用いる時刻t2の疑似
距離補正値ＰＲＣ(t2)は、ＰＲＣ(0) ＋（ＲＲＣ(0) ×
２）として算出され、現時点の衛星受信信号に基づき計
測された疑似距離ＰＲｍ(t2)に対するディファレンシャ
ル補正処理「ＰＲ＝ＰＲｍ(t2)＋ＰＲＣ(t2)」が行なわ
れる。

【００２８】この後、前記時刻t0から５秒が経過した時
刻t5において、ＦＭ多重レシーバ１９に受信され復調分
離されるＤＡＲＣデータが更新されると、その時点t5の
衛星受信時刻(5) に合わせた疑似距離補正値ＲＰＣ(5)
がＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器２４にて求められ、距離変
化率補正値ＲＲＣ(5) と共にＲＴＣＭデータに変換され
てＧＰＳチューナ２６に送出されるもので、このＤＡＲ
Ｃデータの更新に従って、その時点t5の衛星受信時刻
(5) に合わせた疑似距離補正値ＲＰＣ(5) ，距離変化率
補正値ＲＲＣ(5) がＧＰＳチューナ２６に与えられた時
には、当該疑似距離補正値ＲＰＣ(5) ，距離変化率補正
値ＲＲＣ(5) と衛星受信時刻(5) との間に時刻差は生じ
ないので、ＧＰＳチューナ２６において用いる時刻t5の
疑似距離補正値ＰＲＣ(t5)は、ＰＲＣ(5) ＋（ＲＲＣ
(5) ×０）として算出され、現時点の衛星受信信号に基
づき計測された疑似距離ＰＲｍ(t5)に対するディファレ
ンシャル補正処理「ＰＲ＝ＰＲｍ(t5)＋ＰＲＣ(t5)」が
行なわれる。

【００２９】すなわち、前記従来のＤ・ＧＰＳでは、５
秒毎に行なわれるＤＡＲＣデータの更新時(t0,t5,t10,t
15) には、ＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器２４からＧＰＳチ
ューナ２６に与えられた各時点での衛星受信時刻に合わ
せた疑似距離補正値ＲＰＣ(0,5,10,15) によりディファ
レンシャル補正処理が行なわれ、前記ＤＡＲＣデータの
各更新時相互間(t1,〜,t4)(t6,〜,t9)(t11, 〜,t14) に
は、その直前に与えられた疑似距離補正値ＲＰＣ(0,5,1
0)に、各対応する距離変化率補正値ＲＲＣ(0,5,10)の時
間経過分を加算した値によりディファレンシャル補正処
理が行なわれる。

【００３０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のＤ・ＧＰＳにあって、ＤＡＲＣデータの更新に伴な
いＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器２４からＧＰＳチューナ２
６に与えられる疑似距離補正値ＰＲＣの時間的変化率Ｒ
ＲＣそのものに時間的変化が生じる場合には、ＤＡＲＣ
データ更新後の時間経過が進むのに伴ない、ＧＰＳチュ
ーナ２６において前記ＲＲＣの時間経過分を加算して求
められる疑似距離補正値ＰＲＣと実際の疑似距離補正値
ＰＲＣ(t) との誤差が大きくなり、ディファレンシャル
補正による測位精度が低下する問題がある。

【００３１】図１１は前記従来のＤ・ＧＰＳにおいて時
刻t10 でのＤＡＲＣデータの更新が欠落した場合の時間
経過に伴なうディファレンシャル補正値演算結果の変化
状態を示す図である。

【００３２】すなわち、５秒毎に更新されるＦＭ多重Ｄ
ＡＲＣデータが、移動体１７に搭載されたＦＭ多重レシ
ーバ１９にて、毎回正常に受信されている状態では、前
記図１０で示したように、距離変化率補正値ＲＲＣその
ものの時間的変化に伴う実際の疑似距離補正値ＰＲＣ
(t) との誤差が余り大きくなることはなく、ディファレ
ンシャル補正による測位精度が大幅に低下することはな
いが、例えば移動体１７がトンネルやビルの谷間等のＦ
Ｍ受信不能な場所を通過した際に、図１１に示すよう
に、時刻t10 でのＤＡＲＣデータの更新が欠落した場合
には、時刻t5以降t15 までの１０秒間、新たなＤＡＲＣ
データに対応する補正値データの更新が行なわれなくな
るため、その間、ＰＲＣ(5) にＲＲＣ(5) の時間経過分
を加算して得られた疑似距離補正値ＰＲＣと実際の疑似
距離補正値ＰＲＣ(t) との誤差が大きくなり、ディファ
レンシャル補正による測位精度が大幅に低下する問題が
ある。

【００３３】本発明は、前記のような問題に鑑みなされ
たもので、例えばＦＭ受信不能な場所の通過に伴ない、
ＦＭ多重放送として受信されるＤＡＲＣデータの更新が
欠落した場合でも、ディファレンシャル補正値の誤差が
大きくなることなく、高精度な測位結果を得ることが可
能になる測位方式を提供することを目的とする。

【００３４】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明の請求
項１に係わる測位方式は、複数の衛星から受信される信
号に基づいて計測される測位情報を、ＦＭ信号に一定時
間毎に更新されて多重化された多重データから抽出され
る第１の補正データ及びこの第１の補正データの単位時
間当りの変化率を示す第２の補正データに基づいて補正
する測位方式であり、前記多重データから抽出される第
２の補正データの時間的変化を算出する第２補正データ
変化演算手段と、前記測位情報計測用の衛星受信時刻が
更新された際に、前記第２補正データ変化演算手段によ
り算出された第２の補正データの時間的変化を考慮した
第２の補正データに基づき前記第１の補正データを補正
して前記測位情報の補正データを算出する補正データ演
算手段とを具備したことを特徴とする。

【００３５】また、本発明の請求項２に係わる測位方式
は、複数の衛星から受信される信号に基づいて計測され
る測位情報を、ＦＭ信号に一定時間毎に更新されて多重
化された多重データから抽出される第１の補正データ及
びこの第１の補正データの単位時間当りの変化率を示す
第２の補正データに基づいて補正する測位方式であり、
前記ＦＭ信号に多重化された多重データが更新された際
に、該更新された多重データから抽出される第１及び第
２の補正データ、及び当該補正データの作成時刻と現在
の測位情報計測用衛星受信時刻との時刻差に基づき、前
記第１の補正データを第２の補正データで補正して現在
の計測時刻に対応する前記測位情報の補正データを算出
する多重データ更新時の補正データ演算手段と、この多
重データ更新時の補正データ演算手段により算出された
測位情報補正データを第２の補正データと共に記憶する
補正データ記憶手段と、前記ＦＭ信号に多重化された多
重データが更新された際に、該更新された多重データか
ら抽出される第２の補正データと前回の多重データ更新
時に前記補正データ記憶手段に記憶された第２の補正デ
ータとの変化量、及び前回の多重データ更新時から今回
の多重データ更新時までの経過時間に基づき、該第２の
補正データの時間的変化を算出する第２補正データ変化
演算手段と、この第２補正データ変化演算手段により算
出された第２の補正データの時間的変化を記憶する第２
補正データ変化記憶手段と、前記ＦＭ信号に多重化され
た多重データが更新されず、前記測位情報計測用の衛星
受信時刻が更新された際に、前記多重データの更新時に
対応して前記補正データ記憶手段に記憶された当時の測
位情報補正データ、及び前記補正データ記憶手段に記憶
された第２の補正データに前記第２補正データ変化記憶
手段に記憶された第２の補正データの時間的変化を加味
した現在時刻対応の第２の補正データ、及び前記多重デ
ータ更新時からの現在の測位情報計測用の衛星受信時刻
までの経過時間に基づき、現在の計測時刻に対応する前
記測位情報の補正データを算出する多重データ未更新時
の補正データ演算手段とを具備したことを特徴とする。

【００３６】

【作用】つまり、本発明の請求項１に係わる測位方式で
は、ＤＡＲＣデータから抽出される距離変化率補正値Ｒ
ＲＣの時間的変化が算出され、ＧＰＳ衛星受信時刻が更
新された際には、前記算出された距離変化率補正値ＲＲ
Ｃの時間的変化を考慮した現時刻(t) 対応の距離変化率
補正値ＲＲＣ(t) に基づき、直前のＤＡＲＣデータ更新
時の疑似距離補正値ＰＲＣ(t-old) が補正され現時刻対
応の疑似距離補正値ＰＲＣ(t) が算出されるようにる。

【００３７】また、本発明の請求項２に係わる測位方式
では、ＦＭ信号に多重化されたＤＡＲＣデータが更新さ
れた場合には、該更新されたＤＡＲＣデータから抽出さ
れる疑似距離補正値ＰＲＣ及び距離変化率補正値ＲＲ
Ｃ、及び当該補正値ＰＲＣ，ＲＲＣの作成時刻(t0)と現
在のＧＰＳ衛星受信時刻(t) との時刻差「(t)-(t0)」に
基づき、前記疑似距離補正値ＰＲＣ(t0)が距離変化率補
正値ＲＲＣ「(t)-(t0)」により補正されて現在時刻に対
応する疑似距離補正値ＰＲＣ(t) が算出記憶されると共
に、前回のＤＡＲＣデータ更新時の距離変化率補正値Ｒ
ＲＣ(t-1) と今回のＤＡＲＣデータ更新時の距離変化率
補正値ＲＲＣ(t) との変化量、及びその経過時間「(t)-
(t-1) 」に基づき、該距離変化率補正値ＲＲＣの時間的
変化が算出記憶され、前記ＦＭ信号に多重化されたＤＡ
ＲＣデータが更新されず、ＧＰＳ衛星受信時刻が更新さ
れた際には、前記直前のＤＡＲＣデータ更新時に算出記
憶された当時の疑似距離補正値ＰＲＣ(t-old) 、及びそ
の距離変化率補正値ＲＲＣ(t-old) に前記直前のＤＡＲ
Ｃデータ更新時に算出記憶された距離変化率補正値ＲＲ
Ｃの時間的変化を加味した現在時刻対応の距離変化率補
正値ＲＲＣ(t) 、及び前記直前のＤＡＲＣデータ更新時
からの現在のＧＰＳ衛星受信時刻までの経過時間「(t)-
(t-old) 」に基づき、現在時刻に対応する疑似距離補正
値ＰＲＣ(t) が算出されるようになる。

【００３８】

【実施例】以下図面により本発明の実施例について説明
する。図１は本発明の測位方式を実施したディファレン
シャルＧＰＳにおいて移動体に搭載されるＦＭ多重レシ
ーバ及びＤ・ＧＰＳレシーバの電子回路の構成を示すブ
ロック図である。

【００３９】送信アンテナ１６（図４参照）から送信さ
れた５秒毎に更新されるＦＭ多重ＤＡＲＣ方式の放送信
号は、移動体に取付けられたＦＭアンテナ３１を介し
て、ＦＭ多重レシーバのＦＭチューナ３２に受信され、
ＦＭ多重デコーダ３３に供給される。

【００４０】このＦＭ多重デコーダ３３は、前記ＦＭチ
ューナ３２により受信され供給されるＦＭ多重ＤＡＲＣ
方式の放送信号を、ＦＭ音声（音楽）信号とＤＡＲＣ方
式フォーマットのデータに復調分離するもので、このＦ
Ｍ多重デコーダ３３により復調分離されたＤＡＲＣフォ
ーマットデータは、ＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器３４のデ
ィファレンシャルデータ抽出部３５に出力される。

【００４１】このディファレンシャルデータ抽出部３５
は、前記ＦＭ多重デコーダ３３により復調分離されて出
力されたＤＡＲＣフォーマットデータ（図５参照）の中
から、２つのデータパケットに割当てられたＤ・ＧＰＳ
用データ（図６参照）を抽出するもので、このディファ
レンシャルデータ抽出部３５により抽出されたＤ・ＧＰ
Ｓ用データは、ＰＲＣ抽出部３６、ＲＲＣ抽出部３７に
出力される。

【００４２】ＰＲＣ抽出部３６は、前記ディファレンシ
ャルデータ抽出部３５により抽出されたＤ・ＧＰＳ用デ
ータの中から、固定基準局（図４参照）で受信される、
例えば８つのＧＰＳ衛星のそれぞれに対応する疑似距離
補正値ＰＲＣを抽出するもので、このＰＲＣ抽出部３６
により抽出された各衛星個々の疑似距離補正値ＰＲＣ
は、ディファレンシャル補正値演算部３９に出力され
る。

【００４３】ＲＲＣ抽出部３７は、前記ディファレンシ
ャルデータ抽出部３５により抽出されたＤ・ＧＰＳ用デ
ータの中から、固定基準局（図４参照）で受信される、
前記８つのＧＰＳ衛星のそれぞれに対応する距離変化率
補正値ＲＲＣ（疑似距離補正値ＰＲＣの１秒当たりの変
化率）を抽出するもので、このＲＲＣ抽出部３７により
抽出された各衛星個々の疑似距離補正値ＰＲＣに対応す
る距離変化率補正値ＲＲＣは、ディファレンシャル補正
値演算部３９に出力される。

【００４４】また、移動体に取付けられたＧＰＳアンテ
ナ４２を介してＤ・ＧＰＳレシーバ４３のＧＰＳセンサ
４４に受信される、前記８つのＧＰＳ衛星からの信号
は、測位ＣＰＵ４５に供給される。

【００４５】この測位ＣＰＵ４５は、各衛星からの受信
信号に基づき、個々の衛星それぞれとの疑似距離ＰＲｍ
を一定時間（例えば１秒）毎に計算すると共に、この計
算された個々の衛星との疑似距離ＰＲｍを、ディファレ
ンシャルデータＣＰＵ４６により与えられる個々の衛星
に対応した疑似距離補正値ＰＲＣ及び距離変化率補正値
ＲＲＣに従って補正し、その補正後の各衛星との疑似距
離ＰＲに基づき、当移動体の地球上での移動位置（緯
度，経度，高度）を計測するもので、この測位ＣＰＵ４
５において計測された移動体の移動位置は、モニタ４７
に出力されて表示される。

【００４６】また、前記測位ＣＰＵ４５において、前記
ＧＰＳセンサ４４から受信供給される位置計測用衛星信
号に示される時刻データは、位置計測に伴なう衛星受信
時刻として前記ＦＭ多重レシーバのＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ
変換器３４に備えられる時刻データ抽出部４０に出力さ
れて抽出され、前記ディファレンシャル補正値演算部３
９に出力される。

【００４７】ディファレンシャル補正値演算部３９は、
前記時刻データ抽出部４０により抽出されるＤ・ＧＰＳ
レシーバ４３での衛星受信時刻が更新されると共に、Ｄ
ＡＲＣデータの更新に伴ないディファレンシャルデータ
抽出部３５にて抽出されるＤ・ＧＰＳ用データが更新さ
れた場合に、Ｄ・ＧＰＳ用データに含まれる補正値作成
時刻(t0)と前記ＧＰＳ衛星受信時刻(t) との時刻差(t-t
0)、及びＰＲＣ抽出部３６，ＲＲＣ抽出部３７により抽
出される疑似距離補正値ＰＲＣ(t0)，距離変化率補正値
ＲＲＣ(t0)に基づき、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３における
現在の衛星受信時刻(t) に合わせたディファレンシャル
補正値ＰＲＣ(t) ，ＲＲＣ(t) を演算生成するもので、
この現在のＧＰＳ衛星受信時刻(t) に合わせたディファ
レンシャル補正値ＰＲＣ(t) ，ＲＲＣ(t) は補正値メモ
リ３８に保存される。

【００４８】また、これと共に、前記ディファレンシャ
ル補正値演算部３９は、前回のＤＡＲＣデータの更新に
伴ない補正値メモリ３８に記憶された距離変化率補正値
ＲＲＣ(t-1) と今回のＤＡＲＣデータの更新に伴ない補
正値メモリ３８に記憶された距離変化率補正値ＲＲＣ
(t) との変化量「ＲＲＣ(t) −ＲＲＣ(t-1) 」、及び前
回のＤＡＲＣデータ更新時(t-1) から今回のＤＡＲＣデ
ータ更新時(t) までの経過時間「(t) −(t-1) 」に基づ
き、単位時間当りの距離変化率補正値ＲＲＣそれ自体の
変化率ΔＲＲＣ「＝｛ＲＲＣ(t) −ＲＲＣ(t-1) ｝／
｛(t) −(t-1) ｝」を演算算出するもので、このＤＡＲ
Ｃデータ更新直前の単位時間当りの距離変化率補正値Ｒ
ＲＣそれ自体の変化率ΔＲＲＣは補正値メモリ３８に保
存される。

【００４９】この場合、前記補正値メモリ３８に保存さ
せた現在の衛星受信時刻(t) に合わせたディファレンシ
ャル補正値ＰＲＣ(t) ，ＲＲＣ(t) がデータフォーマッ
タ４１を介してＲＴＣＭフォーマットデータにフォーマ
ッティングされ、前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３のディフ
ァレンシャルデータＣＰＵ４６に出力される。

【００５０】また、前記ディファレンシャル補正値演算
部３９は、前記時刻データ抽出部４０により抽出される
Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３での衛星受信時刻が更新された
場合であっても、ＤＡＲＣデータの更新がなくディファ
レンシャルデータ抽出部３５にて抽出されるＤ・ＧＰＳ
用データの更新もない場合には、前記ＤＡＲＣデータ更
新時に補正値メモリ３８に保存されているその時点のＧ
ＰＳ衛星受信時刻(t-old) に合わせたディファレンシャ
ル補正値ＰＲＣ(t-old) ，ＲＲＣ(t-old) と単位時間当
りの距離変化率補正値ＲＲＣそれ自体の変化率ΔＲＲ
Ｃ、及び前記ＤＡＲＣデータ更新時(t-old) から現在の
衛星受信時刻(t) までの経過時間「（t)−(t-old) 」に
基づき、下式（３）に従って、現在のＧＰＳ衛星受信時
刻(t) に対応する疑似距離補正値ＰＲＣ(t) が演算算出
されるもので、この場合に、ディファレンシャル補正値
演算部３９にて算出された現時刻対応の疑似距離補正値
ＰＲＣ(t) は、データフォーマッタ４１を介してＲＴＣ
Ｍフォーマットデータにフォーマッティングされ、前記
Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３のディファレンシャルデータＣ
ＰＵ４６に出力される。

【００５１】 ＰＲＣ(t) ＝ＰＲＣ(t-old) ＋［ＲＲＣ(t-old) ＋ΔＲＲＣ×｛(t) −(t-old) ｝］ ×｛（t)−(t-old) ｝ …式（３） つまり、ディファレンシャル補正値演算部３９は、ＤＡ
ＲＣデータの更新に伴なうＤ・ＧＰＳ用データの更新時
には、その更新された補正値データＰＲＣ，ＲＲＣの作
成時刻(t0)と現在のＧＰＳ衛星受信時刻(t) との差に応
じた、現時刻対応の疑似距離補正値ＰＲＣ(t) を、前記
式（１）に従って演算生成し、その距離変化率補正値Ｒ
ＲＣ(t) と共にＲＴＣＭデータに変換してＤ・ＧＰＳレ
シーバ４３に出力する。

【００５２】また、前記Ｄ・ＧＰＳ用データの更新時以
外のＧＰＳ衛星受信時刻の更新時には、前記Ｄ・ＧＰＳ
用データの更新時において演算生成された疑似距離補正
値ＰＲＣ(t-old) に対し、その距離変化率補正値ＲＲＣ
(t-old) に該距離変化率補正値ＲＲＣの単位時間当りの
変化率ΔＲＲＣの現時刻(t) までの時間経過分「ΔＲＲ
Ｃ×｛(t) −(t-old) ｝」を加えてなる距離変化率補正
値ＲＲＣ(t) の時間経過分「ＲＲＣ(t) ×｛(t) −(t-o
ld) ｝」を加算した、現時刻対応の疑似距離補正値ＰＲ
Ｃ(t) を、前記式（３）に従って演算生成し、ＲＴＣＭ
データに変換してＤ・ＧＰＳレシーバ４３に出力する。

【００５３】これにより、前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３
の測位ＣＰＵ４５では、各衛星からの受信信号に基づき
計算される個々の衛星との疑似距離ＰＲｍが、距離変化
率補正値ＲＲＣそのものの時間的変化をも考慮して常に
正確にディファレンシャル補正されて計算されるように
なり、ＦＭ多重ＤＡＲＣデータの受信不能によりＤ・Ｇ
ＰＳ用データの更新が欠落した場合でも、誤差のない疑
似距離補正値ＰＲＣ(t) が得られ、高精度な移動位置計
測処理が行なわれるようになる。

【００５４】図２は前記ディファレンシャルＧＰＳのＤ
ＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器３４におけるディファレンシャ
ル補正値演算部３９にて行なわれるディファレンシャル
補正値生成処理を示すフローチャートである。

【００５５】図３は前記ディファレンシャルＧＰＳのデ
ィファレンシャル補正値生成処理による時間経過に伴な
う補正値演算結果の変化状態を時刻t10 でのＤＡＲＣデ
ータの更新が欠落した場合に対応付けて示す図である。

【００５６】すなわち、例えば時刻t0において、Ｄ・Ｇ
ＰＳレシーバ４３からＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変換器３４の
時刻データ抽出部４０を介して抽出されるＧＰＳ衛星受
信時刻に基づき、該ＧＰＳ衛星受信時刻の１秒間隔の更
新が判断されると共に、ＦＭ多重デコーダ３３にて復調
分離されるＤＡＲＣデータの５秒間隔の更新が判断され
ると、ディファレンシャルデータ抽出部３５にて抽出さ
れるＤ・ＧＰＳ用データに含まれる補正値作成時刻と前
記ＧＰＳ衛星受信時刻との時刻差、及びＰＲＣ抽出部３
６，ＲＲＣ抽出部３７により抽出される疑似距離補正値
ＰＲＣ，距離変化率補正値ＲＲＣに基づき、現在の衛星
受信時刻t0に合わせた疑似距離補正値ＰＲＣ(0) ，距離
変化率補正値ＲＲＣ(0) が演算生成され、補正値メモリ
３８に保存される（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３）。

【００５７】また、これと共に、時刻t-5 における前回
のＤＡＲＣデータの更新に伴ない前記補正値メモリ３８
に記憶されている距離変化率補正値ＲＲＣ(-5)と今回の
時刻t0でのＤＡＲＣデータの更新に伴ない補正値メモリ
３８に記憶された距離変化率補正値ＲＲＣ(0) との変化
量「ＲＲＣ(0) −ＲＲＣ(-5)」、及び前回のＤＡＲＣデ
ータ更新時(-5)から今回のＤＡＲＣデータ更新時(0) ま
での経過時間(5) に基づき、単位時間当りの距離変化率
補正値ＲＲＣそれ自体の変化率ΔＲＲＣ「＝｛ＲＲＣ
(0) −ＲＲＣ(-5)｝／５」が演算算出され、補正値メモ
リ３８に保存される（ステップＳ４）。

【００５８】すると、前記ステップＳ３において、補正
値メモリ３８に保存された現在の衛星受信時刻t0に合わ
せたディファレンシャル補正値ＰＲＣ(0) ，ＲＲＣ(0)
がデータフォーマッタ４１を介してＲＴＣＭフォーマッ
トデータにフォーマッティングされ、前記Ｄ・ＧＰＳレ
シーバ４３のディファレンシャルデータＣＰＵ４６に送
出される（ステップＳ５）。

【００５９】この場合、前記時刻t0でのＤＡＲＣデータ
の更新に従って演算算出されＤ・ＧＰＳレシーバ４３に
送出される、衛星受信時刻t0に合わせた疑似距離補正値
ＲＰＣ(0) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(0) には、該衛星
受信時刻t0との間に時刻差は生じないので、Ｄ・ＧＰＳ
レシーバ４３に与えられる時刻t0の疑似距離補正値ＰＲ
Ｃ(t0)は、距離変化率補正値ＲＲＣ(0) が実質“０”に
なることで疑似距離補正値ＰＲＣ(0) そのものとなり、
現時点の衛星受信信号に基づき計測された疑似距離ＰＲ
ｍ(t0)に対するディファレンシャル補正処理「ＰＲ＝Ｐ
Ｒｍ(t0)＋ＰＲＣ(t0)」が行なわれる。

【００６０】そして、前記時刻t0から例えば１秒が経過
した時刻t1において、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３からＤＡ
ＲＣ→ＲＴＣＭ変換器３４の時刻データ抽出部４０を介
して抽出されるＧＰＳ衛星受信時刻に基づき、該ＧＰＳ
衛星受信時刻の１秒間隔の更新が判断されると共に、Ｆ
Ｍ多重デコーダ３３にて復調分離されるＤＡＲＣデータ
の更新はないと判断されると、前記時刻t0でのＤＡＲＣ
データ更新時に補正値メモリ３８に保存されているその
時点のＧＰＳ衛星受信時刻t0に合わせたディファレンシ
ャル補正値ＰＲＣ(0) ，ＲＲＣ(0) と距離変化率補正値
ＲＲＣそれ自体の単位時間当りの変化率ΔＲＲＣ「＝
｛ＲＲＣ(0) −ＲＲＣ(-5)｝／５」、及び前記ＤＡＲＣ
データ更新時t0から現在の衛星受信時刻t1までの経過時
間“１”に基づき、現在のＧＰＳ衛星受信時刻t1に対応
する疑似距離補正値ＰＲＣ(t1)が演算算出され、ＲＴＣ
Ｍフォーマットデータとして前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ４
３のディファレンシャルデータＣＰＵ４６に送出される
（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ６，Ｓ５）。

【００６１】この場合、前記時刻t0でのＤＡＲＣデータ
更新時と現在の衛星受信時刻t1との時刻差は１秒なの
で、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３に与えられる時刻t1の疑似
距離補正値ＰＲＣ(t1)は、前記式（３）に対応させた下
式（４）に従って算出され、現時点の衛星受信信号に基
づき計測された疑似距離ＰＲｍ(t1)に対するディファレ
ンシャル補正処理「ＰＲ＝ＰＲｍ(t1)＋ＰＲＣ(t1)」が
行なわれる。

【００６２】 ＰＲＣ(t1)＝ＰＲＣ(0) ＋［ＲＲＣ(0) ＋ΔＲＲＣ×１］×１ …式（４） 但し、ΔＲＲＣ＝｛ＲＲＣ(0) −ＲＲＣ(-5)｝／５ さらに、前記時刻t0から例えば２秒が経過した時刻t2に
おいて、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３からＤＡＲＣ→ＲＴＣ
Ｍ変換器３４の時刻データ抽出部４０を介して抽出され
るＧＰＳ衛星受信時刻に基づき、該ＧＰＳ衛星受信時刻
の１秒間隔の更新が判断されると共に、ＦＭ多重デコー
ダ３３にて復調分離されるＤＡＲＣデータの更新はない
と判断されると、前記時刻t1での処理同様に、前記時刻
t0でのＤＡＲＣデータ更新時に補正値メモリ３８に保存
されているその時点のＧＰＳ衛星受信時刻t0に合わせた
ディファレンシャル補正値ＰＲＣ(0) ，ＲＲＣ(0) と距
離変化率補正値ＲＲＣそれ自体の単位時間当りの変化率
ΔＲＲＣ「＝｛ＲＲＣ(0)−ＲＲＣ(-5)｝／５」、及び
前記ＤＡＲＣデータ更新時t0から現在の衛星受信時刻t2
までの経過時間“２”に基づき、現在のＧＰＳ衛星受信
時刻t2に対応する疑似距離補正値ＰＲＣ(t2)が演算算出
され、ＲＴＣＭフォーマットデータとして前記Ｄ・ＧＰ
Ｓレシーバ４３のディファレンシャルデータＣＰＵ４６
に送出される（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ６，Ｓ５）。

【００６３】この場合、前記時刻t0でのＤＡＲＣデータ
更新時と現在の衛星受信時刻t2との時刻差は２秒なの
で、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３に与えられる時刻t2の疑似
距離補正値ＰＲＣ(t2)は、前記式（３）に対応させた下
式（５）に従って算出され、現時点の衛星受信信号に基
づき計測された疑似距離ＰＲｍ(t2)に対するディファレ
ンシャル補正処理「ＰＲ＝ＰＲｍ(t2)＋ＰＲＣ(t2)」が
行なわれる。

【００６４】 ＰＲＣ(t2)＝ＰＲＣ(0) ＋［ＲＲＣ(0) ＋ΔＲＲＣ×２］×２ …式（５） 但し、ΔＲＲＣ＝｛ＲＲＣ(0) −ＲＲＣ(-5)｝／５ この後、前記時刻t0から５秒が経過した時刻t5におい
て、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３からＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変
換器３４の時刻データ抽出部４０を介して抽出されるＧ
ＰＳ衛星受信時刻に基づき、該ＧＰＳ衛星受信時刻の１
秒間隔の更新が判断されると共に、ＦＭ多重デコーダ３
３にて復調分離されるＤＡＲＣデータの５秒間隔の更新
が判断されると、ディファレンシャルデータ抽出部３５
にて抽出されるＤ・ＧＰＳ用データに含まれる補正値作
成時刻と前記ＧＰＳ衛星受信時刻との時刻差、及びＰＲ
Ｃ抽出部３６，ＲＲＣ抽出部３７により抽出される疑似
距離補正値ＰＲＣ，距離変化率補正値ＲＲＣに基づき、
現在の衛星受信時刻t5に合わせた疑似距離補正値ＰＲＣ
(5) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(5) が演算生成され、補
正値メモリ３８に保存される（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ
３）。

【００６５】また、これと共に、時刻t0における前回の
ＤＡＲＣデータの更新に伴ない前記補正値メモリ３８に
記憶されている距離変化率補正値ＲＲＣ(0) と今回の時
刻t5でのＤＡＲＣデータの更新に伴ない補正値メモリ３
８に記憶された距離変化率補正値ＲＲＣ(5) との変化量
「ＲＲＣ(5) −ＲＲＣ(0) 」、及び前回のＤＡＲＣデー
タ更新時(0) から今回のＤＡＲＣデータ更新時(5) まで
の経過時間(5) に基づき、距離変化率補正値ＲＲＣそれ
自体の単位時間当りの変化率ΔＲＲＣ「＝｛ＲＲＣ(5)
−ＲＲＣ(0) ｝／５」が演算算出され、補正値メモリ３
８に保存される（ステップＳ４）。

【００６６】すると、前記ステップＳ３において、補正
値メモリ３８に保存された現在の衛星受信時刻t5に合わ
せたディファレンシャル補正値ＰＲＣ(5) ，ＲＲＣ(5)
がデータフォーマッタ４１を介してＲＴＣＭフォーマッ
トデータにフォーマッティングされ、前記Ｄ・ＧＰＳレ
シーバ４３のディファレンシャルデータＣＰＵ４６に送
出される（ステップＳ５）。

【００６７】この場合、前記時刻t5でのＤＡＲＣデータ
の更新に従って演算算出されＤ・ＧＰＳレシーバ４３に
送出される、衛星受信時刻t5に合わせた疑似距離補正値
ＲＰＣ(5) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(5) には、該衛星
受信時刻t5との間に時刻差は生じないので、Ｄ・ＧＰＳ
レシーバ４３に与えられる時刻t5の疑似距離補正値ＰＲ
Ｃ(t5)は、距離変化率補正値ＲＲＣ(5) が実質“０”に
なることで疑似距離補正値ＰＲＣ(5) そのものとなり、
現時点の衛星受信信号に基づき計測された疑似距離ＰＲ
ｍ(t5)に対するディファレンシャル補正処理「ＰＲ＝Ｐ
Ｒｍ(t5)＋ＰＲＣ(t5)」が行なわれる。

【００６８】そして、前記時刻t5から５秒が経過した時
刻t10 において、例えば移動体がＦＭ受信不能な場所を
通過したことで、ＤＡＲＣデータの更新がないままに、
ＧＰＳ衛星受信時刻の１秒間隔の更新が判断されると、
前記時刻t5でのＤＡＲＣデータ更新時に補正値メモリ３
８に保存されているその時点のＧＰＳ衛星受信時刻t5に
合わせたディファレンシャル補正値ＰＲＣ(5) ，ＲＲＣ
(5) と距離変化率補正値ＲＲＣそれ自体の単位時間当り
の変化率ΔＲＲＣ「＝｛ＲＲＣ(5) −ＲＲＣ(0) ｝／
５」、及び前記ＤＡＲＣデータ更新時t5から現在の衛星
受信時刻t10 までの経過時間“５”に基づき、現在のＧ
ＰＳ衛星受信時刻t10 に対応する疑似距離補正値ＰＲＣ
(t10) が演算算出され、ＲＴＣＭフォーマットデータと
して前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３のディファレンシャル
データＣＰＵ４６に送出される（ステップＳ１→Ｓ２→
Ｓ６，Ｓ５）。

【００６９】この場合、前記時刻t5でのＤＡＲＣデータ
更新時と現在の衛星受信時刻t10 との時刻差は５秒なの
で、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３に与えられる時刻t10 の疑
似距離補正値ＰＲＣ(t10) は、前記式（３）に対応させ
た下式（６）に従って算出され、現時点の衛星受信信号
に基づき計測された疑似距離ＰＲｍ(t10) に対するディ
ファレンシャル補正処理「ＰＲ＝ＰＲｍ(t10) ＋ＰＲＣ
(t10) 」が行なわれる。

【００７０】 ＰＲＣ(t10) ＝ＰＲＣ(5) ＋［ＲＲＣ(5) ＋ΔＲＲＣ×５］×５ …式（６） 但し、ΔＲＲＣ＝｛ＲＲＣ(5) −ＲＲＣ(0) ｝／５ さらに、前記時刻t5からＤＡＲＣデータの更新がないま
まに９秒も経過した時刻t14 において、ＧＰＳ衛星受信
時刻の１秒間隔の更新が判断されると、前記時刻t10 で
の処理同様に、時刻t5でのＤＡＲＣデータ更新時に補正
値メモリ３８に保存されているその時点のＧＰＳ衛星受
信時刻t5に合わせたディファレンシャル補正値ＰＲＣ
(5) ，ＲＲＣ(5) と距離変化率補正値ＲＲＣそれ自体の
単位時間当りの変化率ΔＲＲＣ「＝｛ＲＲＣ(5) −ＲＲ
Ｃ(0) ｝／５」、及び前記ＤＡＲＣデータ更新時t5から
現在の衛星受信時刻t14 までの経過時間“９”に基づ
き、現在のＧＰＳ衛星受信時刻t14 に対応する疑似距離
補正値ＰＲＣ(t14) が演算算出され、ＲＴＣＭフォーマ
ットデータとして前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３のディフ
ァレンシャルデータＣＰＵ４６に送出される（ステップ
Ｓ１→Ｓ２→Ｓ６，Ｓ５）。

【００７１】この場合、前記時刻t5でのＤＡＲＣデータ
更新時と現在の衛星受信時刻t14 との時刻差は９秒なの
で、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３に与えられる時刻t14 の疑
似距離補正値ＰＲＣ(t14) は、前記式（３）に対応させ
た下式（７）に従って算出され、現時点の衛星受信信号
に基づき計測された疑似距離ＰＲｍ(t14) に対するディ
ファレンシャル補正処理「ＰＲ＝ＰＲｍ(t14) ＋ＰＲＣ
(t14) 」が行なわれる。

【００７２】 ＰＲＣ(t14) ＝ＰＲＣ(5) ＋［ＲＲＣ(5) ＋ΔＲＲＣ×９］×９ …式（７） 但し、ΔＲＲＣ＝｛ＲＲＣ(5) −ＲＲＣ(0) ｝／５ したがって、前記構成のディファレンシャルＧＰＳによ
れば、Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３から時刻データ抽出部４
０を介して抽出される１秒間隔の測位用ＧＰＳ衛星受信
時刻が更新されると共に、ＦＭ放送に多重化されて受信
されるＤＡＲＣデータが更新された際には、該ＤＡＲＣ
データからディファレンシャルデータ抽出部３５を介し
て抽出されるＤ・ＧＰＳ用データの疑似距離補正値ＰＲ
Ｃ，距離変化率補正値ＲＲＣ、及びその補正値作成時刻
(t0)、そして、前記時刻データ抽出部４０を介して抽出
される現在のＧＰＳ衛星受信時刻(t) に基づき、ディフ
ァレンシャル補正値演算部３９により、現時刻対応の疑
似距離補正値ＰＲＣ(t) ，距離変化率補正値ＲＲＣ(t)
を演算生成して補正値メモリ３８に保存し、ＲＴＭＣデ
ータに変換して前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３のディファ
レンシャルデータＣＰＵ４６に送出すると共に、前回の
ＤＡＲＣデータ更新時(t-1) に前記補正値メモリ３８に
記憶された距離変化率補正値ＲＲＣ(t-1) と前記現時刻
対応の距離変化率補正値ＲＲＣ(t) との変化量「ＲＲＣ
(t) −ＲＲＣ(t-1) 」、及び前回ＤＡＲＣ更新時から今
回ＤＡＲＣ更新時までの経過時間「(t) −(t-1) 」に基
づき、該距離変化率補正値ＲＲＣの単位時間当りの変化
率ΔＲＲＣを演算算出して補正値メモリ３８に保存し、
ＤＡＲＣデータの更新が無く測位用ＧＰＳ衛星受信時刻
のみ更新された際には、直前のＤＡＲＣデータ更新時に
おいて補正値メモリ３８に記憶されたその時刻対応の疑
似距離補正値ＰＲＣ(t-old) ，距離変化率補正値ＲＲＣ
(t-old) 、及び距離変化率補正値ＲＲＣの単位時間当り
の変化率ΔＲＲＣ、時刻データ抽出部４０を介して抽出
される現在のＧＰＳ衛星受信時刻(t) に基づき、その疑
似距離補正値ＰＲＣ(t-old) に対し、距離変化率補正値
ＲＲＣ(t-old) とその単位時間当りの変化率ΔＲＲＣの
経過時間分「ΔＲＲＣ×｛(t) −(t-old) ｝」とを加え
てなる現時刻対応の距離変化率補正値ＲＲＣ(t) の経過
時間分「ＲＲＣ(t) ｛(t) −(t-old) ｝」を加算した現
時刻対応の疑似距離補正値ＰＲＣ(t) を演算算出し、Ｒ
ＴＣＭデータに変換して前記Ｄ・ＧＰＳレシーバ４３の
ディファレンシャルデータＣＰＵ４６に送出するので、
ＤＡＲＣデータの更新時には、現在のＧＰＳ衛星受信時
刻(t) に対応させた最新の疑似距離補正値ＰＲＣ(t) で
ＧＰＳレシーバ４３にて計測される疑似距離ＰＲｍ(t)
をディファレンシャル補正でき、また、ＤＡＲＣデータ
の更新がなされない該ＤＡＲＣデータ更新時相互間にあ
っても、直前のＤＡＲＣデータ更新時(t-old) からの距
離変化率補正値ＲＲＣ(t-old) そのものの時間的変化率
ΔＲＲＣを考慮した現時刻対応の距離変化率補正値ＲＲ
Ｃ(t) によって疑似距離補正値(t-old) を補正した現時
刻対応の疑似距離補正値(t) でＧＰＳレシーバ４３にて
計測される疑似距離ＰＲｍ(t) をディファレンシャル補
正できる。

【００７３】よって、常に高精度な疑似距離補正値ＰＲ
Ｃをもって計測疑似距離ＰＲｍの補正を行ない、移動体
の移動位置を測位できるようになり、例えば移動体がＦ
Ｍ受信不能な場所を通過した際に、ＤＡＲＣデータの更
新が欠落した場合でも、常に誤差のない疑似距離補正値
ＰＲＣを得て、高精度な移動位置計測処理を行なうこと
ができる。

【００７４】

【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１に係わ
る測位方式によれば、ＤＡＲＣデータから抽出される距
離変化率補正値ＲＲＣの時間的変化が算出され、ＧＰＳ
衛星受信時刻が更新された際には、前記算出された距離
変化率補正値ＲＲＣの時間的変化を考慮した現時刻(t)
対応の距離変化率補正値ＲＲＣ(t) に基づき、直前のＤ
ＡＲＣデータ更新時の疑似距離補正値ＰＲＣ(t-old) が
補正され現時刻対応の疑似距離補正値ＰＲＣ(t) が算出
されるようにる。

【００７５】また、本発明の請求項２に係わる測位方式
によれば、ＦＭ信号に多重化されたＤＡＲＣデータが更
新された場合には、該更新されたＤＡＲＣデータから抽
出される疑似距離補正値ＰＲＣ及び距離変化率補正値Ｒ
ＲＣ、及び当該補正値ＰＲＣ，ＲＲＣの作成時刻(t0)と
現在のＧＰＳ衛星受信時刻(t) との時刻差「(t)-(t0)」
に基づき、前記疑似距離補正値ＰＲＣ(t0)が距離変化率
補正値ＲＲＣ「(t)-(t0)」により補正されて現在時刻に
対応する疑似距離補正値ＰＲＣ(t) が算出記憶されると
共に、前回のＤＡＲＣデータ更新時の距離変化率補正値
ＲＲＣ(t-1) と今回のＤＡＲＣデータ更新時の距離変化
率補正値ＲＲＣ(t) との変化量、及びその経過時間
「(t)-(t-1) 」に基づき、該距離変化率補正値ＲＲＣの
時間的変化が算出記憶され、前記ＦＭ信号に多重化され
たＤＡＲＣデータが更新されず、ＧＰＳ衛星受信時刻が
更新された際には、前記直前のＤＡＲＣデータ更新時に
算出記憶された当時の疑似距離補正値ＰＲＣ(t-old) 、
及びその距離変化率補正値ＲＲＣ(t-old) に前記直前の
ＤＡＲＣデータ更新時に算出記憶された距離変化率補正
値ＲＲＣの時間的変化を加味した現在時刻対応の距離変
化率補正値ＲＲＣ(t) 、及び前記直前のＤＡＲＣデータ
更新時からの現在のＧＰＳ衛星受信時刻までの経過時間
「(t)-(t-old) 」に基づき、現在時刻に対応する疑似距
離補正値ＰＲＣ(t) が算出されるようになる。

【００７６】これにより、例えばＦＭ受信不能な場所の
通過に伴ない、ＦＭ多重放送として受信されるＤＡＲＣ
データの更新が欠落した場合でも、ディファレンシャル
補正値の誤差が大きくなることなく、高精度な測位結果
を得ることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の測位方式を実施したディファレンシャ
ルＧＰＳにおいて移動体に搭載されるＦＭ多重レシーバ
及びＤ・ＧＰＳレシーバの電子回路の構成を示すブロッ
ク図。

【図２】前記ディファレンシャルＧＰＳのＤＡＲＣ→Ｒ
ＴＣＭ変換器におけるディファレンシャル補正値演算部
にて行なわれるディファレンシャル補正値生成処理を示
すフローチャート。

【図３】前記ディファレンシャルＧＰＳのディファレン
シャル補正値生成処理による時間経過に伴なう補正値演
算結果の変化状態を時刻t10 でのＤＡＲＣデータの更新
が欠落した場合に対応付けて示す図。

【図４】ＦＭ多重放送を利用したディファレンシャルＧ
ＰＳの全体構成を示す図。

【図５】ＦＭ放送に多重化されるＤＡＲＣ伝送フレーム
の構成を示す図。

【図６】前記ＤＡＲＣ伝送フレームの２パケットに割当
てられたＤ・ＧＰＳ用のデータの内容を示す図。

【図７】前記Ｄ・ＧＰＳ用データとして与えられた各衛
星の補正データセットの内容を示す図。

【図８】従来のＤ・ＧＰＳの移動体に搭載されるＤ・Ｇ
ＰＳレシーバ及びＦＭ多重レシーバの構成を示すブロッ
ク図。

【図９】前記従来のＤ・ＧＰＳのＤＡＲＣ→ＲＴＣＭ変
換器におけるディファレンシャル補正値生成処理を示す
フローチャート。

【図１０】前記従来のＤ・ＧＰＳにおける時間経過に伴
なうディファレンシャル補正値演算結果の変化状態を示
す図。

【図１１】前記従来のＤ・ＧＰＳにおいて時刻t10 での
ＤＡＲＣデータの更新が欠落した場合の時間経過に伴な
うディファレンシャル補正値演算結果の変化状態を示す
図。

【符号の説明】

１１…Ｄ・ＧＰＳ固定基準局、１２ａ，１２ｂ，…ＧＰ
Ｓ衛星、１３…ＦＭ多重ＤＡＲＣデータ制御部、１４…
変調器、１５…ＦＭ局の送信器、１６…送信アンテナ、
１７…移動体、３１…ＦＭアンテナ、３２…ＦＭチュー
ナ、３３…ＦＭ多重デコーダ、３４…ＤＡＲＣ→ＲＴＣ
Ｍ変換器、３５…ディファレンシャルデータ抽出部、３
６…ＰＲＣ抽出部、３７…ＲＲＣ抽出部、３８…補正値
メモリ、３９…ディファレンシャル補正値演算部、４０
…時刻データ抽出部、４１…データフォーマッタ、４２
…ＧＰＳアンテナ、４３…ＧＰＳレシーバ、４４…ＧＰ
Ｓセンサ、４５…測位ＣＰＵ、４６…ディファレンシャ
ルデータＣＰＵ、４７…モニタ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の衛星から受信される信号に基づい
   て計測される測位情報を、ＦＭ信号に一定時間毎に更新
   されて多重化された多重データから抽出される第１の補
   正データ及びこの第１の補正データの単位時間当りの変
   化率を示す第２の補正データに基づいて補正する測位方
   式において、 前記多重データから抽出される第２の補正データの時間
   的変化を算出する第２補正データ変化演算手段と、 前記測位情報計測用の衛星受信時刻が更新された際に、
   前記第２補正データ変化演算手段により算出された第２
   の補正データの時間的変化を考慮した第２の補正データ
   に基づき前記第１の補正データを補正して前記測位情報
   の補正データを算出する補正データ演算手段とを具備し
   たことを特徴とする測位方式。
2. 【請求項２】 複数の衛星から受信される信号に基づい
   て計測される測位情報を、ＦＭ信号に一定時間毎に更新
   されて多重化された多重データから抽出される第１の補
   正データ及びこの第１の補正データの単位時間当りの変
   化率を示す第２の補正データに基づいて補正する測位方
   式において、 前記ＦＭ信号に多重化された多重データが更新された際
   に、該更新された多重データから抽出される第１及び第
   ２の補正データ、及び当該補正データの作成時刻と現在
   の測位情報計測用衛星受信時刻との時刻差に基づき、前
   記第１の補正データを第２の補正データで補正して現在
   の計測時刻に対応する前記測位情報の補正データを算出
   する多重データ更新時の補正データ演算手段と、 この多重データ更新時の補正データ演算手段により算出
   された測位情報補正データを第２の補正データと共に記
   憶する補正データ記憶手段と、 前記ＦＭ信号に多重化された多重データが更新された際
   に、該更新された多重データから抽出される第２の補正
   データと前回の多重データ更新時に前記補正データ記憶
   手段に記憶された第２の補正データとの変化量、及び前
   回の多重データ更新時から今回の多重データ更新時まで
   の経過時間に基づき、該第２の補正データの時間的変化
   を算出する第２補正データ変化演算手段と、 この第２補正データ変化演算手段により算出された第２
   の補正データの時間的変化を記憶する第２補正データ変
   化記憶手段と、 前記ＦＭ信号に多重化された多重データが更新されず、
   前記測位情報計測用の衛星受信時刻が更新された際に、
   前記多重データの更新時に対応して前記補正データ記憶
   手段に記憶された当時の測位情報補正データ、及び前記
   補正データ記憶手段に記憶された第２の補正データに前
   記第２補正データ変化記憶手段に記憶された第２の補正
   データの時間的変化を加味した現在時刻対応の第２の補
   正データ、及び前記多重データ更新時からの現在の測位
   情報計測用の衛星受信時刻までの経過時間に基づき、現
   在の計測時刻に対応する前記測位情報の補正データを算
   出する多重データ未更新時の補正データ演算手段とを具
   備したことを特徴とする測位方式。