JPH0839478A - Robot device - Google Patents
Robot deviceInfo
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- JPH0839478A JPH0839478A JP6172349A JP17234994A JPH0839478A JP H0839478 A JPH0839478 A JP H0839478A JP 6172349 A JP6172349 A JP 6172349A JP 17234994 A JP17234994 A JP 17234994A JP H0839478 A JPH0839478 A JP H0839478A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はアーム先端の手首部分に
取り付けられたハンドの動作を制御することにより任意
の作業を行うロボット装置に関し、特にロボット可動部
とロボット制御装置とが一体型のロボット装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot apparatus for performing arbitrary work by controlling the operation of a hand attached to a wrist portion at the tip of an arm, and more particularly to a robot apparatus in which a robot movable section and a robot control apparatus are integrated. Regarding the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のロボット装置は、ロボット可動部
とロボット制御装置とに別れており、そのロボット可動
部とロボット制御装置とは接続ケーブルによって電気的
に接続されている。そして、ロボット制御装置が動作指
令をロボット可動部に与えることにより、ロボット可動
部に任意の動作を行わせている。2. Description of the Related Art A conventional robot device is divided into a robot movable part and a robot controller, and the robot movable part and the robot controller are electrically connected by a connecting cable. Then, the robot control unit gives an operation command to the robot movable unit to cause the robot movable unit to perform an arbitrary operation.
【０００３】ロボット可動部とロボット制御装置との接
続方法としては、ロボット可動部と離れた場所にロボッ
ト制御装置を設置し、長い接続ケーブルで互いを接続す
る方法があるが、この方法によるとロボット制御装置を
設置するための空間を新たに設けなければならない。さ
らに、接続用のケーブルを保護するための設備も必要に
なる。従って、長いケーブルを用いてロボット可動部と
ロボット制御装置とを離れた場所に設置するのは、限り
ある空間や設備を有効に使う為には不向きである。As a method for connecting the robot movable part and the robot controller, there is a method in which the robot controller is installed in a place distant from the robot movable part and connected to each other with a long connecting cable. A new space for installing the control device must be provided. Furthermore, the equipment for protecting the cables for connection is also required. Therefore, it is unsuitable to install the robot movable part and the robot control device at separate places using a long cable in order to effectively use a limited space and equipment.
【０００４】そのため、ケーブルを使用せずに、ロボッ
ト可動部とロボット制御装置との双方が持っているコネ
クタによって直接接続する方法がある。このとき、ロボ
ット制御装置はロボット可動部の動作範囲外の死角とな
る場所に、ロボット可動部に隣接して設置される。Therefore, there is a method of directly connecting by a connector which both the robot movable part and the robot controller have, without using a cable. At this time, the robot control device is installed adjacent to the robot movable part at a blind spot outside the operating range of the robot movable part.
【０００５】図２は従来のロボット装置の構成を示す図
である。図において、ロボット制御装置２０ａは筐体の
内部に格納されており、ロボット可動部１０ａに隣接し
て設置されている。そして、ロボット制御装置２０ａに
設けられているコネクタ３０と、ロボット可動部１０ａ
のベース部１１ａの後ろ側に設けられているコネクタ３
１とによって、お互いに電気的に接続されている。FIG. 2 is a diagram showing the structure of a conventional robot apparatus. In the figure, the robot controller 20a is housed inside the housing and is installed adjacent to the robot movable unit 10a. Then, the connector 30 provided in the robot controller 20a and the robot movable unit 10a
Connector 3 provided on the rear side of the base portion 11a of the
And 1 electrically connect to each other.
【０００６】ロボット可動部１０ａは、ベース部１１ａ
によって床に固定されている。ベース部１１ａの上に
は、Ｊ１軸とＪ２軸の旋回機構部があり、その先にＪ２
アーム１２ａが設けられている。さらに、Ｊ２アーム１
２ａの先には、Ｊ３軸の旋回機構部を介してＪ３アーム
１３ａが設けられている。Ｊ３アーム１３ａの先端は、
手首部分１４ａであり、この手首部分１４ａに各種ハン
ドを取り付けることができる。なお、この手首部分１４
ａの中心の位置をＴＣＰ（Tool Center Point ）と呼
ぶ。ロボット可動部の動作範囲とは、ＴＣＰの動作範囲
を指す。The robot movable part 10a is a base part 11a.
Is fixed to the floor by. There is a J1 axis and J2 axis turning mechanism section on the base section 11a.
An arm 12a is provided. Furthermore, J2 Arm 1
At the tip of 2a, a J3 arm 13a is provided via a J3 axis turning mechanism section. The tip of the J3 arm 13a is
It is the wrist portion 14a, and various hands can be attached to the wrist portion 14a. In addition, this wrist part 14
The position of the center of a is called TCP (Tool Center Point). The operating range of the robot movable unit refers to the operating range of TCP.
【０００７】このように、ロボット制御装置２０ａを、
ロボット可動部１０ａの動作範囲の外に設置できるよう
に小型化することにより、ロボット制御装置２０ａをロ
ボット可動部１０ａに隣接して設置することができる。
このような例として、本出願人は特願平５−２５９６３
５号を出願している。In this way, the robot controller 20a is
The robot controller 20a can be installed adjacent to the robot movable part 10a by downsizing so that it can be installed outside the operating range of the robot movable part 10a.
As such an example, the present applicant has filed Japanese Patent Application No. 5-25963.
No. 5 has been filed.
【０００８】ここで、ロボット制御装置内には、サーボ
アンプのように、発熱の大きい部分がある。このロボッ
ト制御装置内を冷却するには、全体の放熱面積を大きく
とるか、あるいは冷却ファン等により強制冷却を行う等
の方法がある。Here, in the robot controller, there is a portion that generates a large amount of heat, such as a servo amplifier. In order to cool the inside of the robot control device, there is a method of increasing the entire heat radiation area or forcibly cooling with a cooling fan or the like.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボット可動
部に隣接して設置された小型のロボット制御装置では、
十分な放熱面積をとることができない。また、小型のロ
ボット制御装置には、強制冷却のために大型の冷却ファ
ンを設けることはできない。小型の冷却ファンを設けて
も、冷却ファンにより循環するべき空気の通り路も狭い
ため、十分な冷却効果を得るのは難しい。However, in a small robot controller installed adjacent to the robot movable part,
Insufficient heat dissipation area can be taken. In addition, a small robot controller cannot be provided with a large cooling fan for forced cooling. Even if a small cooling fan is provided, it is difficult to obtain a sufficient cooling effect because the passage for air to be circulated by the cooling fan is narrow.
【００１０】このように、ロボット可動部と一体型のロ
ボット制御装置は、小型化されているためロボット制御
装置内の冷却が困難であるという問題点があった。本発
明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ロボッ
ト制御装置内の冷却効率を高めたロボット装置を提供す
ることを目的とする。As described above, since the robot controller integrated with the movable part of the robot is downsized, it is difficult to cool the inside of the robot controller. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a robot apparatus with improved cooling efficiency in the robot control apparatus.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、アーム先端の手首部分に取り付けられた
ハンドの動作を制御することにより任意の作業を行うロ
ボット装置において、内部が空洞になったベース部を有
するロボット可動部と、前記ベース部に密着して設けら
れ、サーボアンプの放熱フィンが前記ベース部内の空洞
に突出しているロボット制御装置と、を有することを特
徴とするロボット装置が提供される。According to the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, a robot apparatus for performing an arbitrary work by controlling the operation of a hand attached to a wrist portion of an arm tip has a hollow inside. A robot apparatus comprising: a robot movable part having a base part which has become absent; and a robot control device which is provided in close contact with the base part and in which a radiation fin of a servo amplifier projects into a cavity in the base part. Will be provided.
【００１２】[0012]
【作用】ロボット制御装置内に於ける発熱の多くは、サ
ーボアンプの発熱である。このサーボアンプの熱は、放
熱フィンにより、ロボット可動部のベース部内の空洞に
放熱される。ベース部は、広い表面積を有しているた
め、内部の熱を効率良く冷却することがでる。Most of the heat generated in the robot controller is generated by the servo amplifier. The heat of the servo amplifier is radiated to the cavity in the base portion of the robot movable portion by the heat radiation fin. Since the base portion has a large surface area, the heat inside can be efficiently cooled.
【００１３】これにより、ロボット制御装置内の冷却効
率が良くなる。As a result, the cooling efficiency in the robot controller is improved.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボット装置の構成を示す図で
ある。ロボット装置はロボット制御装置２０とロボット
可動部１０とから構成されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a robot apparatus according to the present invention. The robot device is composed of a robot controller 20 and a robot movable unit 10.
【００１５】ロボット可動部１０は、ベース部１１によ
り床に固定されており、その上に各種動作機構部が設け
られている。まず、ベース部１１のすぐ上には、Ｊ１軸
とＪ２軸の旋回機構部があり、その先にＪ２アーム１２
が設けられている。さらに、Ｊ２アーム１２の先には、
Ｊ３軸の旋回機構部を介してＪ３アーム１３が設けられ
ている。Ｊ３アーム１３の先端は、手首部分１４であ
り、この手首部分１４に各種ハンドを取り付けることが
できる。任意に取り付けられるハンドによって各種作業
を行う。手首部分の中心の位置であるＴＣＰ（Tool Cen
ter Point ）は、動作範囲の内側の領域を移動できる。The robot movable section 10 is fixed to the floor by a base section 11, and various operation mechanism sections are provided on it. First, there is a J1 axis and J2 axis turning mechanism section immediately above the base section 11, and the J2 arm 12
Is provided. Furthermore, at the tip of the J2 arm 12,
A J3 arm 13 is provided via a J3 axis turning mechanism. The tip of the J3 arm 13 is a wrist portion 14, and various hands can be attached to the wrist portion 14. Perform various work with a hand that is attached arbitrarily. TCP (Tool Cen), which is the center of the wrist
ter Point) can move in the area inside the operating range.
【００１６】ベース部１１の内部は空洞１５になってい
る。ベース部１１の後方にはロボット制御装置２０が密
着して固定されている。ロボット制御装置２０内の、ロ
ボット可動部１０に接する面には、サーボアンプ２１が
設けられている。サーボアンプ２１には、放熱フィン２
２が取り付けられており、この放熱フィン２２は、ベー
ス部１１内の空洞１５に部分に突出している。A cavity 15 is formed inside the base portion 11. A robot controller 20 is fixed in close contact with the rear of the base portion 11. A servo amplifier 21 is provided on the surface of the robot controller 20 that contacts the robot movable unit 10. The servo amplifier 21 has a radiation fin 2
2 is attached, and this heat radiation fin 22 projects partially into the cavity 15 in the base portion 11.
【００１７】ここで、ロボット制御装置２０内では、サ
ーボアンプ２１が最も発熱量が多い。そのため、サーボ
アンプ２１の冷却効率が向上すれば、ロボット制御装置
２０においても十分な冷却効果が得られる。Here, in the robot controller 20, the servo amplifier 21 generates the largest amount of heat. Therefore, if the cooling efficiency of the servo amplifier 21 is improved, a sufficient cooling effect can be obtained even in the robot controller 20.
【００１８】そして、上記のような構成のロボット装置
では、サーボアンプ２１が発した熱は、放熱フィン２２
により、ベース部１１の空洞１５内に放熱される。ベー
ス部１１は、サーボアンプ２１が発した熱を放熱するの
に十分な表面積を有している。そのため、ベース部１１
全体により、内部の熱が効率よく放熱される。従って、
小型のロボット制御装置においても十分な冷却効果を得
ることができる。なお、ベース部１１内には、温度の上
昇に敏感な部品を有していないため、ベース部１１の内
部の温度が上昇することによる問題は生じない。In the robot apparatus having the above-mentioned structure, the heat generated by the servo amplifier 21 is generated by the heat radiation fin 22.
As a result, heat is radiated into the cavity 15 of the base portion 11. The base portion 11 has a surface area sufficient to dissipate the heat generated by the servo amplifier 21. Therefore, the base portion 11
As a whole, the internal heat is efficiently dissipated. Therefore,
A sufficient cooling effect can be obtained even in a small robot controller. It should be noted that since there is no component inside the base portion 11 that is sensitive to temperature rise, there is no problem due to the rise in temperature inside the base portion 11.
【００１９】また、ロボット制御装置２０内において最
も発熱するサーボアンプ２１の熱が、ベース部１１内に
放熱されるため、ロボット制御装置２０をより小型化す
ることが可能になる。更に、ロボット制御装置２０内部
が高温にならずにすむため、ロボット制御装置２０内の
プロセッサ等の誤動作を防ぐことができる。つまり、ロ
ボット制御装置２０の動作の信頼性が向上する。Further, the heat of the servo amplifier 21, which is most heated in the robot controller 20, is radiated into the base portion 11, so that the robot controller 20 can be made smaller. Further, since the inside of the robot controller 20 does not have to become hot, it is possible to prevent malfunction of the processor and the like in the robot controller 20. That is, the reliability of the operation of the robot controller 20 is improved.
【００２０】さらに、ロボット制御装置２０がベース部
１１に埋め込むようにして固定されているため、ロボッ
ト装置全体の設置スペースを減らすことができる。設置
スペースを減らすことにより、ロボット装置を工場内の
限りあるスペースを有効に利用することができる。さら
に、ロボット制御装置を配置する際のレイアウトの自由
度が増し、より生産生の良い工場レイアウトにすること
ができる。Furthermore, since the robot control device 20 is fixed so as to be embedded in the base portion 11, the installation space of the entire robot device can be reduced. By reducing the installation space, the robot device can effectively utilize the limited space in the factory. Furthermore, the degree of freedom in layout when arranging the robot control device is increased, and a factory layout with better production can be obtained.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
ト制御装置のサーボアンプの放熱フィンをロボット可動
部のベース部内の空洞に突出させたため、ロボット制御
装置の冷却効率を向上させることができる。As described above, according to the present invention, since the heat radiation fins of the servo amplifier of the robot controller are projected into the cavity in the base portion of the robot movable portion, the cooling efficiency of the robot controller can be improved.
【図１】本発明のロボット装置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a robot apparatus of the present invention.
【図２】従来のロボット装置の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a conventional robot device.
１０ ロボット可動部 １１ ベース部 １２ Ｊ２アーム １３ Ｊ３アーム １４ 手首部分 １５ 空洞 ２０ ロボット制御装置 ２１ サーボアンプ ２２ 放熱フィン 10 Robot Movable Part 11 Base Part 12 J2 Arm 13 J3 Arm 14 Wrist Part 15 Cavity 20 Robot Controller 21 Servo Amplifier 22 Radiating Fin
Claims (1)
ハンドの動作を制御することにより任意の作業を行うロ
ボット装置において、 内部が空洞になったベース部を有するロボット可動部
と、 前記ベース部に密着して設けられ、サーボアンプの放熱
フィンが前記ベース部の空洞内に突出しているロボット
制御装置と、 を有することを特徴とするロボット装置。1. A robot apparatus for performing an arbitrary work by controlling the operation of a hand attached to a wrist portion at the tip of an arm, a robot movable section having a hollow base section, and a robot movable section provided on the base section. A robot controller, wherein the robot controller is provided in close contact with the radiator fin of the servo amplifier and projects into the cavity of the base portion.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172349A JPH0839478A (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | Robot device |
| US08/502,360 US5658121A (en) | 1994-07-25 | 1995-07-14 | Robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172349A JPH0839478A (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | Robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0839478A true JPH0839478A (en) | 1996-02-13 |
Family
ID=15940261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6172349A Pending JPH0839478A (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | Robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0839478A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007144590A (en) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Seiko Epson Corp | Robot controller |
| JP2011031316A (en) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | Control device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04141395A (en) * | 1990-10-01 | 1992-05-14 | Nachi Fujikoshi Corp | Industrial robot |
| JPH06143185A (en) * | 1992-11-10 | 1994-05-24 | Toshiba Corp | robot |
-
1994
- 1994-07-25 JP JP6172349A patent/JPH0839478A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04141395A (en) * | 1990-10-01 | 1992-05-14 | Nachi Fujikoshi Corp | Industrial robot |
| JPH06143185A (en) * | 1992-11-10 | 1994-05-24 | Toshiba Corp | robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007144590A (en) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Seiko Epson Corp | Robot controller |
| JP2011031316A (en) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | Control device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030325 |