JPH09322584A - 減速機付きモータおよびその制御装置 - Google Patents
減速機付きモータおよびその制御装置Info
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- JPH09322584A JPH09322584A JP8156162A JP15616296A JPH09322584A JP H09322584 A JPH09322584 A JP H09322584A JP 8156162 A JP8156162 A JP 8156162A JP 15616296 A JP15616296 A JP 15616296A JP H09322584 A JPH09322584 A JP H09322584A
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- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
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- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
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- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
- H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 比較的分解能の低い回転検出器を用いなが
ら、等価的に高分解能で回転速度および回転位置を制御
できる減速機付きモータとその制御装置を提供する。 【解決手段】 減速機付きモータにおいて、モータ軸５
の回転を歯車７で減速した出力軸８に、出力軸８と一体
に回転する多極着磁した位置検出用永久磁石９と、位置
検出用永久磁石９の多極着磁を検出して、出力軸８の回
転位置に応じて相互に９０度位相の異なる２相の正弦波
信号を発生するＭＲ素子１０とでなる回転検出器を設
け、また、上記減速機付きモータの回転を制御する制御
装置において、搬送波を上記２相の正弦波信号で位相変
調した波形の前記搬送波に対する位相情報により出力軸
８の位置情報を出力する位置検出手段を設け、前記位置
検出手段の出力により前記減速機付きモータの回転を制
御するようにした減速機付きモータとその制御装置。
ら、等価的に高分解能で回転速度および回転位置を制御
できる減速機付きモータとその制御装置を提供する。 【解決手段】 減速機付きモータにおいて、モータ軸５
の回転を歯車７で減速した出力軸８に、出力軸８と一体
に回転する多極着磁した位置検出用永久磁石９と、位置
検出用永久磁石９の多極着磁を検出して、出力軸８の回
転位置に応じて相互に９０度位相の異なる２相の正弦波
信号を発生するＭＲ素子１０とでなる回転検出器を設
け、また、上記減速機付きモータの回転を制御する制御
装置において、搬送波を上記２相の正弦波信号で位相変
調した波形の前記搬送波に対する位相情報により出力軸
８の位置情報を出力する位置検出手段を設け、前記位置
検出手段の出力により前記減速機付きモータの回転を制
御するようにした減速機付きモータとその制御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、出力軸の回転速度
および回転位置制御を高精度に行うことを可能にした減
速機付きモータおよびその制御装置に関する。
および回転位置制御を高精度に行うことを可能にした減
速機付きモータおよびその制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＰＰＣやページプリンタなどのＯ
Ａ機器は、カラー化、精細化、およびデジタル化が進ん
でおり、それに伴ってこれらの機器に使用されるモータ
には高い回転精度を持つことが要求されている。しかし
ながら、一般に、これらの機器が要求する回転数は直接
にモータで駆動するには低過ぎるため、モータは７００
〜２０００ｒｐｍ程度の効率のよい回転数で回転させ、
減速機を介してモータとこれらの機器とを接続する手段
が採用されている。前記減速機はモータに組み込まれる
ことも多い。
Ａ機器は、カラー化、精細化、およびデジタル化が進ん
でおり、それに伴ってこれらの機器に使用されるモータ
には高い回転精度を持つことが要求されている。しかし
ながら、一般に、これらの機器が要求する回転数は直接
にモータで駆動するには低過ぎるため、モータは７００
〜２０００ｒｐｍ程度の効率のよい回転数で回転させ、
減速機を介してモータとこれらの機器とを接続する手段
が採用されている。前記減速機はモータに組み込まれる
ことも多い。
【０００３】図５は従来の減速機付きモータの一例の構
成を示す側断面図である。図において、１は複数相の駆
動コイル２を巻回したステータ鉄芯、３は駆動用永久磁
石４を保持したロータで、モータ軸５に固着されてい
る。このモータは転流用位置検出器（図示せず）により
ロータ３の回転位置を検出し、駆動コイル２に選択的に
電力を供給することによってロータ３を回転させるトル
クを発生するブラシレスモータである。６は軸受を示
す。７は出力軸８をモータ軸５に接続する歯車であり、
モータ軸５の回転を減速して出力軸８に伝達する減速機
を構成する。９はモータ軸５と一体に回転する多極着磁
された位置検出用永久磁石、１０は位置検出用永久磁石
９の着磁を検出するＭＲ素子である。位置検出用永久磁
石９とＭＲ素子１０とは、ロータ３の回転速度を検出す
るための回転検出器を構成している。
成を示す側断面図である。図において、１は複数相の駆
動コイル２を巻回したステータ鉄芯、３は駆動用永久磁
石４を保持したロータで、モータ軸５に固着されてい
る。このモータは転流用位置検出器（図示せず）により
ロータ３の回転位置を検出し、駆動コイル２に選択的に
電力を供給することによってロータ３を回転させるトル
クを発生するブラシレスモータである。６は軸受を示
す。７は出力軸８をモータ軸５に接続する歯車であり、
モータ軸５の回転を減速して出力軸８に伝達する減速機
を構成する。９はモータ軸５と一体に回転する多極着磁
された位置検出用永久磁石、１０は位置検出用永久磁石
９の着磁を検出するＭＲ素子である。位置検出用永久磁
石９とＭＲ素子１０とは、ロータ３の回転速度を検出す
るための回転検出器を構成している。
【０００４】図６は上記ブラシレスモータの回転動作を
制御する制御装置の構成を示すブロック図である。図に
おいて、回転検出器Ａの出力をＦＶ変換して得たロータ
３の回転速度を速度指令と比較し、その誤差をトルク指
令として電流制御ループＢに入力することにより、駆動
コイル２への供給電力を変化させ、ロータ３の発生トル
クを制御することによりロータ３の回転速度を制御して
いる。
制御する制御装置の構成を示すブロック図である。図に
おいて、回転検出器Ａの出力をＦＶ変換して得たロータ
３の回転速度を速度指令と比較し、その誤差をトルク指
令として電流制御ループＢに入力することにより、駆動
コイル２への供給電力を変化させ、ロータ３の発生トル
クを制御することによりロータ３の回転速度を制御して
いる。
【０００５】しかしながら、減速機が介在するために減
速機の伝達精度の制約からモータが備えている回転精度
をそのまま出力軸８に伝達することはできず、むしろ減
速機の精度により回転精度が左右されていた。そこで、
駆動対象の速度や回転位置などを高精度に制御するため
に減速後の出力軸に回転検出器を取り付け、減速機とと
もにモータに組み込んだものが提案されており、そのよ
うなモータの一例が特開昭６３−２８３４４３号公報に
ギアードモータとして開示されている。
速機の伝達精度の制約からモータが備えている回転精度
をそのまま出力軸８に伝達することはできず、むしろ減
速機の精度により回転精度が左右されていた。そこで、
駆動対象の速度や回転位置などを高精度に制御するため
に減速後の出力軸に回転検出器を取り付け、減速機とと
もにモータに組み込んだものが提案されており、そのよ
うなモータの一例が特開昭６３−２８３４４３号公報に
ギアードモータとして開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記特開昭６３−２８
３４４３号公報に開示されているギアードモータのよう
に、単に回転検出器を減速後の出力軸に取り付けただけ
では万事が解決するわけではない。すなわち、回転検出
器として安価に構成できる磁気ドラム（位置検出用永久
磁石）方式を使用した場合には、高精度の制御を目的と
して分解能を上げようとすると着磁間隔が狭くなり、位
置検出用永久磁石の製造や回転検出器の組立が困難にな
ると言う問題があり、その困難さに起因して分解能が制
限されると言う問題があった。とくに、減速後の出力軸
を精密に制御しようとするとき、必然的に高分解能の回
転検出器が必要とされていた。
３４４３号公報に開示されているギアードモータのよう
に、単に回転検出器を減速後の出力軸に取り付けただけ
では万事が解決するわけではない。すなわち、回転検出
器として安価に構成できる磁気ドラム（位置検出用永久
磁石）方式を使用した場合には、高精度の制御を目的と
して分解能を上げようとすると着磁間隔が狭くなり、位
置検出用永久磁石の製造や回転検出器の組立が困難にな
ると言う問題があり、その困難さに起因して分解能が制
限されると言う問題があった。とくに、減速後の出力軸
を精密に制御しようとするとき、必然的に高分解能の回
転検出器が必要とされていた。
【０００７】本発明は上記の課題を解決するもので、低
い分解能の回転検出器を用いながら高精度に回転制御で
きる減速機付きモータとその制御装置を提供することを
目的とする。
い分解能の回転検出器を用いながら高精度に回転制御で
きる減速機付きモータとその制御装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために、減速機付きモータにおいて、その出力軸
と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石
と、前記位置検出用永久磁石の多極着磁を検出して前記
出力軸の回転位置に応じた相互に９０度位相の異なる２
相の正弦波信号を発生する手段とを有する回転検出器を
設けるとともに、上記減速機付きモータを制御する制御
装置において、搬送波を前記２相の正弦波信号で変調し
て得られる位相変調信号の前記搬送波に対する位相情報
から前記出力軸の回転位置を検出する位置検出手段を設
け、前記位置検出手段の出力により前記減速機付きモー
タの駆動コイルへの供給電力を制御し、発生トルクを制
御することにより前記出力軸の回転速度および回転位置
を制御するようにした減速機付きモータおよびその制御
装置である。
成するために、減速機付きモータにおいて、その出力軸
と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石
と、前記位置検出用永久磁石の多極着磁を検出して前記
出力軸の回転位置に応じた相互に９０度位相の異なる２
相の正弦波信号を発生する手段とを有する回転検出器を
設けるとともに、上記減速機付きモータを制御する制御
装置において、搬送波を前記２相の正弦波信号で変調し
て得られる位相変調信号の前記搬送波に対する位相情報
から前記出力軸の回転位置を検出する位置検出手段を設
け、前記位置検出手段の出力により前記減速機付きモー
タの駆動コイルへの供給電力を制御し、発生トルクを制
御することにより前記出力軸の回転速度および回転位置
を制御するようにした減速機付きモータおよびその制御
装置である。
【０００９】これにより、安価で小型の回転検出器を用
いながら、前記位置検出手段の出力を制御に使用するこ
とにより、実質的には高分解能で出力軸の回転位置を検
出でき、高精度の回転速度制御および回転位置制御が可
能な減速機付きモータおよびその制御装置を実現するこ
とができる。
いながら、前記位置検出手段の出力を制御に使用するこ
とにより、実質的には高分解能で出力軸の回転位置を検
出でき、高精度の回転速度制御および回転位置制御が可
能な減速機付きモータおよびその制御装置を実現するこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】請求項１に係わる本発明におい
て、減速機付きモータの減速後の出力軸と一体に回転す
る多極着磁された位置検出用永久磁石と、前記位置検出
用永久磁石の多極着磁を検出して前記出力軸の回転位置
に応じた相互に９０度位相の異なる２相の正弦波信号を
発生する手段とを設け、また、上記減速機付きモータを
制御する制御装置において、搬送波を前記２相の正弦波
信号で変調して得られる位相変調信号の前記搬送波に対
する位相情報から前記出力軸の回転位置を検出する位置
検出手段を設ける。この構成において、前記位置検出用
永久磁石は、製造や組立が容易な比較的低い分解能のも
のとする。また、前記位置検出用永久磁石の多極着磁を
出力軸の回転位置に対応して検出するには、誘導型の磁
気検出素子でなく、直接に磁力を検出するＭＲ素子が適
切である。また、相互に９０度位相差を備えた正弦波信
号を発生するには、たとえば２個のＭＲ素子の位置を相
互にずらして設定すればよい。なお、位相変調には種々
の通常手段を用い得るが、本実施例では平衡変調波の合
成により実現している。また、搬送波の周波数は前記正
弦波信号の周波数よりも高く設定することは言うまでも
ない。
て、減速機付きモータの減速後の出力軸と一体に回転す
る多極着磁された位置検出用永久磁石と、前記位置検出
用永久磁石の多極着磁を検出して前記出力軸の回転位置
に応じた相互に９０度位相の異なる２相の正弦波信号を
発生する手段とを設け、また、上記減速機付きモータを
制御する制御装置において、搬送波を前記２相の正弦波
信号で変調して得られる位相変調信号の前記搬送波に対
する位相情報から前記出力軸の回転位置を検出する位置
検出手段を設ける。この構成において、前記位置検出用
永久磁石は、製造や組立が容易な比較的低い分解能のも
のとする。また、前記位置検出用永久磁石の多極着磁を
出力軸の回転位置に対応して検出するには、誘導型の磁
気検出素子でなく、直接に磁力を検出するＭＲ素子が適
切である。また、相互に９０度位相差を備えた正弦波信
号を発生するには、たとえば２個のＭＲ素子の位置を相
互にずらして設定すればよい。なお、位相変調には種々
の通常手段を用い得るが、本実施例では平衡変調波の合
成により実現している。また、搬送波の周波数は前記正
弦波信号の周波数よりも高く設定することは言うまでも
ない。
【００１１】請求項２に係わる本発明において、出力軸
と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石
と、前記位置検出用永久磁石の多極着磁を検出して前記
出力軸の回転位置に応じた９０度位相の異なる２相の正
弦波信号を発生する手段とでなる位置検出器を、隔壁に
より減速機と分離する。この隔壁は前記減速機から潤滑
油や摩耗粉が前記位置検出器に進入するのを防止し、か
つモータから磁気ノイズが進入するのを防止する隔壁を
意味し、したがって、機械的な遮蔽と磁気的な遮蔽とを
目的とするので磁性材料による遮蔽が適している。
と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石
と、前記位置検出用永久磁石の多極着磁を検出して前記
出力軸の回転位置に応じた９０度位相の異なる２相の正
弦波信号を発生する手段とでなる位置検出器を、隔壁に
より減速機と分離する。この隔壁は前記減速機から潤滑
油や摩耗粉が前記位置検出器に進入するのを防止し、か
つモータから磁気ノイズが進入するのを防止する隔壁を
意味し、したがって、機械的な遮蔽と磁気的な遮蔽とを
目的とするので磁性材料による遮蔽が適している。
【００１２】請求項３に係わる本発明において、位置検
出用永久磁石を減速後の出力軸に固着した状態で着磁す
る。着磁済みを出力軸に固着するよりも取り付け時の偏
心を小さくでき、回転検出器の精度低下を防止して高精
度の回転検出器を実現する。
出用永久磁石を減速後の出力軸に固着した状態で着磁す
る。着磁済みを出力軸に固着するよりも取り付け時の偏
心を小さくでき、回転検出器の精度低下を防止して高精
度の回転検出器を実現する。
【００１３】以下、実施例について説明する。
【００１４】
（実施例１）以下、本発明の減速機付きモータおよびそ
の制御装置の実施例１について図面を参照しながら説明
する。
の制御装置の実施例１について図面を参照しながら説明
する。
【００１５】図１は本実施例における減速機付きモータ
の構成を示す断面図である。なお、図５に示した従来例
と同じ構成要素には同一番号を付与して詳細な説明を省
略する。図において、９は出力軸８と一体に回転する多
極着磁された位置検出用永久磁石、１０は位置検出用永
久磁石９の着磁を検出し、２相の正弦波信号を発生する
ＭＲ素子である。位置検出用永久磁石９は１回転１００
〜７００パルス程度の多極着磁が施されており、ＭＲ素
子１０とともに比較的分解能の低い回転検出器を構成し
ている。
の構成を示す断面図である。なお、図５に示した従来例
と同じ構成要素には同一番号を付与して詳細な説明を省
略する。図において、９は出力軸８と一体に回転する多
極着磁された位置検出用永久磁石、１０は位置検出用永
久磁石９の着磁を検出し、２相の正弦波信号を発生する
ＭＲ素子である。位置検出用永久磁石９は１回転１００
〜７００パルス程度の多極着磁が施されており、ＭＲ素
子１０とともに比較的分解能の低い回転検出器を構成し
ている。
【００１６】図２は図１に示した本実施例の減速機付き
モータの回転を制御する制御装置の構成を示すブロック
図である。なお、図６に示した従来の制御装置と同じ構
成要素には同一番号を付与して詳細な説明を省略する。
モータの回転を制御する制御装置の構成を示すブロック
図である。なお、図６に示した従来の制御装置と同じ構
成要素には同一番号を付与して詳細な説明を省略する。
【００１７】図３は、制御装置において、回転検出器Ａ
と位置誤差増幅器Ｃとの間に挿入した位置検出回路Ｄの
動作を示す波形である。図において、（ａ）と（ｃ）は
それぞれモータが回転中にＭＲ素子１０が出力する相互
に位相が９０度異なる２相の出力波形、（ｂ）と（ｄ）
はそれぞれ（ａ）と（ｃ）に対応する搬送波である。ま
た、（ｅ）と（ｆ）は、それぞれ（ｂ）と（ｄ）を
（ａ）と（ｃ）により変調した波形の一例を示す。な
お、変調の方法および位相復調の方法は特開昭５０−９
１３４８号公報または特開昭５８−１２２４６１号公報
などに開示されているように、いくつかの方法が考案さ
れている。（ｇ）は（ｅ）と（ｆ）を加算して得られた
信号波形である。（ｂ）と（ｇ）との位相差信号（ｈ）
から、それぞれの瞬間のロータ３の回転位置を内挿、補
間して検出することができる。なお、位相差信号（ｈ）
は、波形（ｂ）と波形（ｇ）とをそれぞれ波形整形した
のち排他的論理和により得られる。
と位置誤差増幅器Ｃとの間に挿入した位置検出回路Ｄの
動作を示す波形である。図において、（ａ）と（ｃ）は
それぞれモータが回転中にＭＲ素子１０が出力する相互
に位相が９０度異なる２相の出力波形、（ｂ）と（ｄ）
はそれぞれ（ａ）と（ｃ）に対応する搬送波である。ま
た、（ｅ）と（ｆ）は、それぞれ（ｂ）と（ｄ）を
（ａ）と（ｃ）により変調した波形の一例を示す。な
お、変調の方法および位相復調の方法は特開昭５０−９
１３４８号公報または特開昭５８−１２２４６１号公報
などに開示されているように、いくつかの方法が考案さ
れている。（ｇ）は（ｅ）と（ｆ）を加算して得られた
信号波形である。（ｂ）と（ｇ）との位相差信号（ｈ）
から、それぞれの瞬間のロータ３の回転位置を内挿、補
間して検出することができる。なお、位相差信号（ｈ）
は、波形（ｂ）と波形（ｇ）とをそれぞれ波形整形した
のち排他的論理和により得られる。
【００１８】この位置検出回路Ｄの出力信号を用いて制
御を行えば、位置検出回路Ｄにより、回転検出器Ａの位
置情報をそれよりも高い分解能の搬送波に対する位相情
報で細分化することになるので、分解能の低い回転検出
器Ａを用いながら実質的に高分解能でロータ３の回転位
置を検出することができ、高精度の回転位置制御と、広
い速度範囲で高い速度精度を実現することが可能にな
る。
御を行えば、位置検出回路Ｄにより、回転検出器Ａの位
置情報をそれよりも高い分解能の搬送波に対する位相情
報で細分化することになるので、分解能の低い回転検出
器Ａを用いながら実質的に高分解能でロータ３の回転位
置を検出することができ、高精度の回転位置制御と、広
い速度範囲で高い速度精度を実現することが可能にな
る。
【００１９】なお、本実施例では直流ブラシレスモータ
を例に説明したが、ブラシ付きモータや交流モータでも
動作および効果に差異がないことは言うまでもない。ま
た、位置検出手段としては上記の他に、前記２相の正弦
波信号のゼロクロス情報よりロータ３の回転位置を検出
する手段や、２相の正弦波信号の振幅比率からあらかじ
め用意されたＲＯＭテーブルを参照してロータ３の回転
位置を検出する手段などを用いてもよく、いずれの手段
によっても同様の効果が得られることは言うまでもな
い。
を例に説明したが、ブラシ付きモータや交流モータでも
動作および効果に差異がないことは言うまでもない。ま
た、位置検出手段としては上記の他に、前記２相の正弦
波信号のゼロクロス情報よりロータ３の回転位置を検出
する手段や、２相の正弦波信号の振幅比率からあらかじ
め用意されたＲＯＭテーブルを参照してロータ３の回転
位置を検出する手段などを用いてもよく、いずれの手段
によっても同様の効果が得られることは言うまでもな
い。
【００２０】（実施例２）以下、本発明の減速機付きモ
ータおよびその制御装置の実施例２について図面を参照
しながら説明する。図４は本実施例の減速機付きモータ
の構成を示す側断面図である。なお、図１と同じ構成要
素には同一番号を付与して詳細な説明を省略する。ま
た、制御装置は実施例１と同じとする。本実施例におけ
る減速機付きモータが図１に示した実施例１における減
速機付きモータと異なる点は、隔壁１１を備え、出力軸
８と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石
９とＭＲ素子１０とを、隔壁１１により、歯車７で構成
された減速機から分離したことにある。
ータおよびその制御装置の実施例２について図面を参照
しながら説明する。図４は本実施例の減速機付きモータ
の構成を示す側断面図である。なお、図１と同じ構成要
素には同一番号を付与して詳細な説明を省略する。ま
た、制御装置は実施例１と同じとする。本実施例におけ
る減速機付きモータが図１に示した実施例１における減
速機付きモータと異なる点は、隔壁１１を備え、出力軸
８と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石
９とＭＲ素子１０とを、隔壁１１により、歯車７で構成
された減速機から分離したことにある。
【００２１】上記構成において、隔壁１１を設けたこと
により、減速機からの潤滑剤や摩耗粉の侵入による回転
検出器の故障を防止することができる。また、隔壁１１
を軟磁性材料で構成することにより、モータ本体からの
磁気ノイズの侵入により回転検出器の動作に支障をきた
すことを防止することができる。
により、減速機からの潤滑剤や摩耗粉の侵入による回転
検出器の故障を防止することができる。また、隔壁１１
を軟磁性材料で構成することにより、モータ本体からの
磁気ノイズの侵入により回転検出器の動作に支障をきた
すことを防止することができる。
【００２２】（実施例３）以下、本発明の減速機付きモ
ータおよびその制御装置の実施例３について図面を参照
しながら説明する。なお、本実施例における減速機付き
モータと制御装置の構成は実施例１と同じである。本実
施例が実施例１と異なる点は、図１において、出力軸８
と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石９
（磁気ドラム）を出力軸８に固着した状態で着磁したも
のである。これにより、位置検出用永久磁石９を出力軸
８に固着する以前に単独で着磁した後に出力軸８に取り
付ける場合に発生する位置検出用永久磁石９の偏心によ
る回転検出器の精度低下を防止し、高精度の回転検出器
を実現することができる。
ータおよびその制御装置の実施例３について図面を参照
しながら説明する。なお、本実施例における減速機付き
モータと制御装置の構成は実施例１と同じである。本実
施例が実施例１と異なる点は、図１において、出力軸８
と一体に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石９
（磁気ドラム）を出力軸８に固着した状態で着磁したも
のである。これにより、位置検出用永久磁石９を出力軸
８に固着する以前に単独で着磁した後に出力軸８に取り
付ける場合に発生する位置検出用永久磁石９の偏心によ
る回転検出器の精度低下を防止し、高精度の回転検出器
を実現することができる。
【００２３】
【発明の効果】請求項１に係わる本発明によれば、安価
で小型の回転検出器を用いながら、実質的に高分解能で
出力軸の回転位置を検出でき、高精度の回転速度制御お
よび回転位置制御が可能になると言う有利な効果が得ら
れる。
で小型の回転検出器を用いながら、実質的に高分解能で
出力軸の回転位置を検出でき、高精度の回転速度制御お
よび回転位置制御が可能になると言う有利な効果が得ら
れる。
【００２４】請求項２に係わる本発明によれば、減速機
からの潤滑剤や摩耗粉の侵入や、モータ本体からの磁気
ノイズの侵入により回転検出器の動作に障害をきたるこ
とを防止できると言う有利な効果が得られる。
からの潤滑剤や摩耗粉の侵入や、モータ本体からの磁気
ノイズの侵入により回転検出器の動作に障害をきたるこ
とを防止できると言う有利な効果が得られる。
【００２５】請求項３に係わる本発明によれば、位置検
出用永久磁石の取り付け時の偏心による回転検出器の精
度低下を防止し、高精度の回転検出器を実現できると言
う有利な効果が得られる。
出用永久磁石の取り付け時の偏心による回転検出器の精
度低下を防止し、高精度の回転検出器を実現できると言
う有利な効果が得られる。
【図１】本発明の減速機付きモータおよびその制御装置
の実施例１における減速機付きモータの構成を示す側断
面図
の実施例１における減速機付きモータの構成を示す側断
面図
【図２】同実施例における制御装置の構成を示すブロッ
ク図
ク図
【図３】同実施例における制御装置の動作を示す波形図
【図４】本発明の減速機付きモータおよびその制御装置
の実施例２における減速機付きモータの構成を示す側断
面図
の実施例２における減速機付きモータの構成を示す側断
面図
【図５】従来の減速機付きモータの構成を示す側断面図
【図６】同従来例における制御装置の構成を示すブロッ
ク図
ク図
１ ステータ鉄芯 ２ 駆動コイル ３ ロータ ４ 駆動用永久磁石 ５ モータ軸 ７ 歯車（減速機） ８ 出力軸 ９ 位置検出用永久磁石（回転検出手段） １０ ＭＲ素子（回転検出手段） １１ 隔壁 Ａ 回転検出器（回転検出手段） Ｄ 位置検出回路（位置検出手段）
Claims (3)
- 【請求項１】 ロータまたはステータのいずれかに多極
着磁された駆動用永久磁石を有し、他方に駆動コイルを
有するモータと、前記ロータの回転を減速して出力軸に
伝える減速機とを有し、前記駆動コイルに供給される電
力により前記ロータの発生トルクが制御される減速機付
きモータと、前記減速機付きモータの回転速度と回転位
置とを制御する制御装置とにおいて、前記出力軸と一体
に回転する多極着磁された位置検出用永久磁石と、前記
位置検出用永久磁石の多極着磁を検出して前記出力軸の
回転位置に応じた相互に９０度位相の異なる２相の正弦
波を発生する手段とを有する回転検出手段を前記減速機
付きモータに設けるとともに、前記制御装置には、搬送
波を前記２相の正弦波信号で変調して得られる位相変調
信号の前記搬送波に対する位相情報から前記出力軸の回
転位置を検出する位置検出手段を設け、前記位置検出手
段の出力により前記出力軸の回転速度および回転位置を
制御するようにした減速機付きモータおよびその制御装
置。 - 【請求項２】 出力軸と一体に回転する多極着磁された
位置検出用永久磁石と、前記位置検出用永久磁石の多極
着磁を検出して前記出力軸の回転位置に応じた相互に９
０度位相の異なる２相の正弦波を発生する手段とよりな
る位置検出手段が、隔壁により減速機と分離されている
請求項１記載の減速機付きモータおよびその制御装置。 - 【請求項３】 位置検出用永久磁石を減速後の出力軸に
固着した状態で着磁した請求項１記載の減速機付きモー
タおよびその制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8156162A JPH09322584A (ja) | 1996-05-27 | 1996-05-27 | 減速機付きモータおよびその制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8156162A JPH09322584A (ja) | 1996-05-27 | 1996-05-27 | 減速機付きモータおよびその制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09322584A true JPH09322584A (ja) | 1997-12-12 |
Family
ID=15621713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8156162A Pending JPH09322584A (ja) | 1996-05-27 | 1996-05-27 | 減速機付きモータおよびその制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09322584A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002036895A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Iseki & Co Ltd | トラクタのｐｔｏ軸回転センサ及び取付構造 |
| WO2002029959A1 (fr) * | 2000-10-06 | 2002-04-11 | Moving Magnet Technologies | Moto-reducteur commute sur un signal de position absolu |
| JP2013223317A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Mitsuba Corp | ブラシレスワイパモータ |
| CN117595571A (zh) * | 2023-10-19 | 2024-02-23 | 东莞金坤新材料股份有限公司 | 适用小水流环境的环保永磁发电装置 |
-
1996
- 1996-05-27 JP JP8156162A patent/JPH09322584A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002036895A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Iseki & Co Ltd | トラクタのｐｔｏ軸回転センサ及び取付構造 |
| WO2002029959A1 (fr) * | 2000-10-06 | 2002-04-11 | Moving Magnet Technologies | Moto-reducteur commute sur un signal de position absolu |
| FR2815189A1 (fr) * | 2000-10-06 | 2002-04-12 | Moving Magnet Tech | Moto-reducteur electrique sans balai autocommute sur un signal de position absolu |
| US7304450B2 (en) | 2000-10-06 | 2007-12-04 | Moving Magnet Technologies | Motor-reduction unit switched on an absolute position signal |
| JP2013223317A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Mitsuba Corp | ブラシレスワイパモータ |
| CN117595571A (zh) * | 2023-10-19 | 2024-02-23 | 东莞金坤新材料股份有限公司 | 适用小水流环境的环保永磁发电装置 |
| CN117595571B (zh) * | 2023-10-19 | 2024-05-14 | 东莞金坤新材料股份有限公司 | 适用小水流环境的环保永磁发电装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040316 |