JPH01121193A - 芯合せ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、例えば、自動組立装置において、部材を嵌
合穴へ嵌入させる際に、嵌合穴に対する芯合せを自動的
に実行することの出来る芯合せ装置に関する。

［従来の技術］ 一般に、自動組立装置においては、部材を所定の嵌合穴
内へ加入させるためには、この部材と嵌合穴とが、互い
に整合された状態、換言すれば、互いの中心軸が同一直
線上に位置するように芯合せを行なう必要が有る。

このように、部材と嵌合穴とを互いに整合するように芯
合せを行なわせるために、従来においては、第９Ａ図乃
至第９Ｃ図に示すように、コンプライアンス機構が採用
されている。このコンプライアンス機構においては、ピ
ンａを被取付部材すに形成された嵌合穴Ｃに、多少互い
の中心軸がずれていたとしても、確実に嵌入することが
出来るようにするものである。

ここで、従来のコンプライアンス機構は、図示するよう
に、ビンａは、保持具ｄに穿設された挿入穴ｅに押通さ
れた状態で、図示しない真空ポンプに接続された吸引パ
イプｆにより吸引されて、保持具ｄに保持されている。

この保持具ｄは、可動プレートｇに固定されている。こ
の可動プレートｇには、２枚の弾性を有する板ばねｈが
互いに平行な状態になるようにして、押え板ｉ及びねじ
ｊを介して固着されている。

また、上述した板ばねｈの他端には、中間プレートｋが
押え板でとねじｊとにより固着されている。更に、この
中間プレートｋには、上述した２枚の板ばねｈと直交す
る方向に沿って延出した状態で、他の２枚の互いに平行
な板ばねｍが、押え板ｎ及びねじｊを介した固着されて
いる。

これら他方の２枚の板ばねｍの他端には、取付ベースＯ
が、押え板ｎ及びねじｊにより固着され、更に、この取
付ベース０は、ねじｐによりアームｑに固着されている
。ここで、アームｑは、自動組立装置におけるロボット
等の可動アーム（図示せず）に取り付けられている。

このように構成された従来のコンプライアンス機構にお
いては、可動プレートｇは、板ばねｈの撓みにより、第
９Ａ図において、左右方向（Ｘ軸方向）に沿って移動し
易い状態となり、また、中間プレートには、板ばねｍの
撓みにより、紙面に直交する方向（ｙ＠力方向に沿って
移動し易い状態となる。このようにして、可動プレート
ｇに固定されている保持具ｄは、水平面（ｘ−ｙ平面）
内で夫々の方向に沿って移動することが出来るようにな
る。

ここで、このようなコンプライアンス機構は、自動組立
装置のロボットハンドに取り付けられており、保持具ｄ
により吸引保持したピンａを、ロボットハンドの移動に
より所定の位置まで移送し、被取付部材すに形成しであ
る嵌合穴Ｃ内に嵌入させようと作動する。ここで、嵌入
しようとするピンａの中心軸と、嵌入される嵌合穴Ｃの
中心軸とが、僅かにずれている場合には、第９Ｂ図に示
すように、嵌合穴Ｃの開口端縁に面取り加工しである面
取り部ｒに、ピンａの下端縁が当接することになる。

この当接状態から、ロボットアームｑが更に下降するこ
とにより、このロボットアームｑによる下向きの力は、
ピンａの下端縁と面取り部ｒとの当接部において分力さ
れ、ピンａに図中横方向の分力が作用することになる。

この結果、可動プレートｇは、中間プレートにと平行状
態を維持したままで、横方向に偏倚し、このようにして
、ピンａは、初期状態の姿勢と平行状態を維持したまま
で、第９Ｃ図に示すように、嵌合穴Ｃ内に嵌入されるこ
とになる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、従来のコンプライアンス機構においては
、簡単な構成で芯合せ動作を実行することが出来るもの
であるが、以下に述べるような問題点を有しているもの
である。

即ち、この従来の芯合せ装置においては、ピンａの中心
軸と嵌合穴Ｃの中心軸とが、互いに平行な状態で、単に
、水平方向にずれている場合には、確実にコンプライア
ンスを発揮して、このずれを吸収した上で、ピンａの嵌
合穴Ｃへの嵌入を許容することが出来るものである。し
かしながら、ピンａの中心軸と、嵌合穴Ｃの中心軸とが
所定角度を形成するようにずれている場合には、この従
来の芯合せ装置では対応できず、保持具ｄが破壊されて
しまうとか、嵌入動作が途中で停止してしまう問題点が
発生することになる。

この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、嵌入部材と嵌合部とが所定角度を形成
するようにずれている場合であっても、確実に嵌入部材
を嵌合部へ嵌入させることのできるコンプライアンスを
有した芯合せ装置を提供することである。

［問題点を解決するための手段］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するため、この発
明の第１に係わる芯合せ装置は、移送体の先端に保持具
を介して嵌入部材を保持して、移送体を移動することに
より、被嵌入部材の嵌合部に嵌入部材を嵌入させる際に
、嵌入部材の中心軸と、嵌合部の中心軸とを互いに整合
するように、芯合せするための芯合せ装置において、前
記移送体の先端に取り付けられる取付本体と、前記保持
具が取り付けられる保持具取付体と、これら取付本体と
保持具取付体との間に配設され、嵌入部材の中心軸に直
交する面内でのずれに対するコンプライアンスと、嵌入
部材の中心軸に対する傾きのずれに対するコンプライア
ンスとを有するコンプライアンス機構を具備する事を特
徴としている。

また、この発明の第２に係わる芯合せ装置は、移送体の
先端に保持具を介して嵌入部材を保持して、移送体を移
動することにより、被嵌入部材の嵌合部に嵌入部材を嵌
入させる際に、嵌入部材の中心軸と、嵌合部の中心軸と
を互いに整合するように、芯合せするための芯合せ装置
において、前記移送体の先端に取り付けられる取付本体
と、前記保持具が取り付けられる保持具取付体と、これ
ら取付本体と保持具取付体との間に配設され、嵌入部材
の中心軸に直交する面内でのずれに対するコンプライア
ンスと、嵌入部材の中心軸を中心とした回転方向のずれ
に対するコンプライアンスと、嵌入部材の中心軸に対す
る傾ぎのずれに対するコンプライアンスとを有するコン
プライアンス機構を具備する事を特徴としている。

［作用］ 以上のように構成される芯合せ装置においては、これに
備えられたコンプライアンス機構が、少なくとも、嵌入
部材の中心軸に直交する面内でのずれに対するコンプラ
イアンスと、嵌入部材の中心軸に対する傾きのずれに対
するコンプライアンスとを有しているので、嵌入部材と
嵌合部とが所定角度を形成するようにずれでいたとして
も確実に嵌入部材と嵌合部とを整合した状態にコンプラ
イアンスすることが出来ることになる。

［実施例コ 以下に、この発明に係わる芯合せ装置の一実施例の構成
を添付図面の第１図乃至第４Ｂ図を参照して、詳細に説
明する。

第１図には、自動組立装置の一部を構成するロボットア
ーム１０の先端に、この一実施例の芯合せ装置１２を介
してハンド部１４が取り付けられている状態が示されて
いる。このロボットアーム１０は、図示しない駆動機構
により、図中左右方向（Ｘ軸方向）、紙面に直交する方
向ＣｙＸ軸方向、そして、上下方向（Ｘ軸方向）に沿っ
て自由に移動駆動されるものである。

一方、ハンド部１４は、円板状のハンド本体１６と、こ
のハンド本体１６の下面にボルト１８を介して固定され
た保持具２ｏとを備えている。

この保持具２０の下部には、垂直方向に沿って延出し、
下面において開口して、嵌入部材としてのビン２２が挿
入される挿入孔２４が形成されている。

ここで、この挿入孔２４の上部には、図示しない吸引ポ
ンプに接続された吸引管２６が連通するように接続され
ている。そして、この吸引ポンプが駆動することにより
、挿入孔２４内は負圧状態に維持され、この負圧により
、ピン２２は挿入孔２４内に吸引保持されることになる
。

】　２ また、このピン２２が嵌入される嵌合穴２８が、被嵌入
部材としての基板３ｏに形成されている。この基板３０
は、図示しない基台上に、水平状態に取着されており、
この状態において、嵌合穴２８は、垂直方向に延出する
よう設定されている。尚、この嵌合穴２８の上端縁には
、ビン２２の嵌入を容易ならしめるために、水平面に対
して所定の傾斜を有したテーパ面３２が形成されている
。

ここで、上述した一実施例の芯合せ装置１２は、ロボッ
トアーム１０の中心軸と同軸の中心軸を有するように配
設されたコンプライアンス機構３４を備えている。この
芯合せ装置１２は、ロボットアーム１０の下端にボルト
３６を介して固着された円板状の取付本体４ｏを備えて
いる。

ここで、前述したコンプライアンス機構３４は、通常状
態において、保持具２０に何等外力が作用していない場
合に、ロボットアーム１０の中心軸と、保持具２０の中
心軸とが、互いに、垂直方向に沿って整合された状態に
弾性的に維持すると共に、保持具２０に水平面内におけ
る外力が作用した場合に、この外力に応じて、所定範囲
で水平面内で柔らかく偏倚すると共に、垂直軸に対して
柔らかく傾くことを許容することが出来るように設定さ
れている。

尚、以下に、この一実施例を特徴付けるコンプライアン
ス機構３４の構成を説明する。

即ち、このコンプライアンス機構３４は、ロボットアー
ム１０の下端に固着される取付本体４０の下面に、ロボ
ットアーム１０の中心軸と同軸に設定され、下方に突出
するように一体に形成された第１の軸部材３４ａを備え
ている。一方、ハンド本体１６の上面には、保持具２０
の中心軸と同軸に設定され、上方に突出するように、第
２の軸部材３４ｂがボルト３８を介して固着されている
。これら第１及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂの互いの
対向端部は、所定間隔だけ離間するように対向している
。

上述した第１の軸部材３４ａの下面には、後述するよう
に、下方に突出する状態で設けられたピストン部材３８
ｂの下端には、吊持部材３４ｃが取り付けられている。

この吊持部材３４ｃの下端には、外方フランジ部３４ｄ
が一体に形成されている。一方、ハンド本体１６には、
相補的にこの吊持部材３４ｃが嵌合される段付き透孔３
４ｆが形成されている。そして、図示するように、この
段付き透孔３４ｆの中途部における上面部分を規定する
第２の軸部３４ｂの段部と、吊持部材３４ｃの外方フラ
ンジ部３４ｄとの間には、コイルスプリング３４ｇが介
設されている。このコイルスプリング３４ｇは、この第
２の軸部３４ｂを、外方フランジ部３４ｄ及び吊持部材
３４ｃを介して第１の軸部材３４ａに弾性的に支持する
ために設けられている。

このようにして、第２の軸部３４ｂが固着されたハンド
本体１６は、第１の軸部３４ａが取り付けられた取付本
体４０に、直接、弾性的に吊持された状態で接続される
ことになる。そして、この吊持された状態において、ハ
ンド本体１６の取付本体４０に対する中心軸回りの揺動
、即ち、中心軸に対する傾き動作が許容されることにな
る。

また、このコンプライアンス機構３４は、第１及び第２
の軸部材３４ａ、３４ｂの互いの対向端部の周囲を同時
に取り囲むようにして配設された複数の支持ビン３４ｅ
を備えている。ここで　第１及び第２の軸部材３４ａ、
３４ｂと、各支持ピン３４ｅとの夫々の直径は、同一の
値に設定されている。

そして、支持ビン３４ｄの設定本数は、６本に設定され
ており、これら６木の支持ビン３４ｅは、第１及び第２
の軸部材３４ａ、３４ｂの互いの対向端部の周囲を、隙
間無く同時に取り囲むように配設されている。

また、各支持ビン３４ｄの上下両端部には、夫々に環状
の切り溝３４ｈが夫々形成されている。そして、第２図
に示すように、これら支持ピン３４ｅが両軸部材３４ａ
、３４ｂを取り囲んだ状態において、これら支持ピン３
４ｅを一括して取り囲むようにして、各切り溝３４ｈに
は、これら支持ピン３４ｅが第１及び第２の軸部材３４
ａ、３４ｂの、互いに対向する端部の周面に弾性的に圧
接するように付勢するリング状の付勢部材３４ｉが夫々
収納されている。尚、この一実施例においては、との付
勢部材３４ｉは、細かく捲回されたリング状のコイルス
プリングから形成されている。

一方、第１図に示すように、ハンド本体１６の取付本体
４０に対する中心軸回りの揺動を許容するため、各支持
ピン３４ｅの上下両端面は、夫々丸味が付けられている
。また、各支持ピン３４ｅの上下両端部は、夫々ボール
ベアリング３４ｊ。

３４ｋを介して、取付本体３４の下面、及び、ハンド本
体１６の上面に回転自在に係合している。

更に、第１図に示すように、この芯合せ装置１２には、
ロボットアーム１０が横方向に高速で移動した際に、そ
の慣性により第２の軸部材３４ｂが第１の軸部材３４ａ
に対して横方向に偏倚することを防止するため、ロック
機構３８が設けられている。このロック機構３８は、第
１の軸部材３４ａ内において、中心軸に沿って延出した
シリンダ室３８ａを備えている。

このシリンダ室３８ａ内には、中心軸に沿って進退自在
にピストン部材３８ｂが収納されている。ここで、この
ピストン部材３８ｂは、コイルスプリング３８ｃにより
下方に付勢されており、このコイルスプリング３８ｃの
付勢力により、このピストン部材３８ｂの上端に一体に
形成された段部３８ｄが、シリンダ室３８ａの下面に当
接して停止した位置において、ピストン部材の非ロツク
位置が規定されている。

また、第２の軸部材３４ｂの、前述したコイルスプリン
グ３４ｇの上端が当接した段部には、下方に向かうに従
って拡径するように傾斜したテーパ面３８ｅが形成され
ており、一方、このテーパ面３８ｅに対向する外方フラ
ンジ部３４ｄの縁部には、持ち上げられた状態でこのテ
ーパ面３８ｅに係合するテーパ面３８ｆが形成されてい
る。

ここで、上述したシリンダ室３８ａの、ピストン部材３
８ｂの段部３８ｄより下方部分には、図示しない加圧ポ
ンプ機構に連結された連結管３８ｇが接続されている。

そして、この加圧ポンプ機構から圧縮空気（加圧空気）
が連結管３８ｇを介してシリンダ室３８ａ内に導入され
ることにより、ピストン部材３８ｂは、コイルスプリン
グ３８ｃの付勢力に抗して、非ロツク位置から上方に押
し上げられて、ロック位置に偏倚される。

尚、このロック位置において、ピストン部材３８ｂの外
方フランジ部３８ｄに形成されたチーパ面３８ｆは、第
２の軸部材３４ｂに形成されたテーパ面３８ｅに当接す
ることになる。このようにして、このロック機構３８が
起動することにより、第１及び第２の軸部材３４ａ、３
４ｂは、互いに横方向に関してロックされ、一体的に横
穆動することになる。

以上のように構成されるコンプライアンス機構３４を有
する芯合せ装置１２を介してロボットアーム１０の先端
にハンド部１４が装着されている場合において、基板３
０に形成された１木の嵌合穴２８に、１本のピン２２を
嵌入させる嵌入動作を以下に説明する。

先ず、保持具２０にピン２２を吸引保持した状態で、ロ
ボットアーム１０は、このピン２２を基板３０に形成さ
れた嵌合穴２８内に嵌入するよう、図示しない制御機構
により移動制御される。

即ち、この制御機構においては、予め、嵌合穴２８のｘ
　−ｙ平面上における位置情報と、ロボットアーム１０
の立体位置、即ち、嵌入しようとするビン２２の位置情
報とが入力されており、このロボットアーム１０は、こ
れら位置情報に基づく制御機構の制御動作により、移動
制御されるものである。

ここで、これら位置情報が正確であり、制御機構の制御
内容通りにロボットアーム１０が移動駆動され、また、
設定値通りに嵌合穴２８は位置決めされている場合には
、この嵌合穴２８の直上方にビン２２が移動され、その
後、垂直下方に下されることにより、ビン２２は、良好
に嵌合穴２８内に嵌入することになる。

しかしながら、嵌合穴２８の位置決めが正確でなく、ｘ
　−ｙ平面内で設定値より僅かにずれていたり、ロボッ
トアーム１０の位置が、駆動系の誤差、例えば、ギヤに
おけるバックラッシュ等により、制御機構により規定し
た姿勢から僅かにずれている場合には、所謂ずれが発生
する。

ここで、この−実施例においては、ロボットアーム１０
側においては、正確に設定されているものの、嵌合穴２
８が斜めにずれて形成されている場合を想定する。この
ようにずれている場合には、ロボットアーム１０の下降
により垂直下方に下されてきたビン２２は、第１図及び
第３図に示すように、その下端縁が嵌合穴２８のテーパ
面３２に当接することになる。そして、ロボットアーム
１０が更に下降することにより、ビン２２の下端縁は、
テーパ面３２に沿って水平方向に向かう分力Ｆを受ける
ことになる。

ここで、このような水平方向の分力Ｆをビン２２が受け
ることにより、この分力Ｆは、保持具２０、ハンド本体
１６を介して、コンプライアンス機構３４の夫々の第２
の軸部材３４ｂに作用することになる。このため、この
分力Ｆが作用していない状態においては、第４Ａ図に示
すように、上下一対の付勢部材３４ｉにより、弾性的に
第１及び第２の軸部材３４ａ　；　３４ｂが互いに垂直
軸方向に整合されていた状態から、第４Ｂ図に示すよう
に、これら付勢部材３４ｉの付勢力に抗して、支持ピン
３４ｅは斜めに傾くことにより、第２の軸部材３４ｂが
、水平方向にずれるように移動することになる。

また、このコンプライアンス機構３４においては、第１
及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂは、相対的に中心軸回
りに揺動可能な状態に設定されており、この結果、この
ような嵌合穴２８やビン２２の中心軸（Ｚ軸）からの傾
き（α）に対して、コンプライアンスを有して一旦柔ら
かく、第２の軸部材３４ｂは第１の軸部材３４ａに対し
て傾くことが出来るものである。このようにして、この
コンプライアンス機構３４においては、嵌合穴２８やビ
ン２２の中心軸からの傾き（ずれ）が良好に吸収されて
、ビン２２は嵌合穴２８内に確実に嵌入されることにな
る。

このようにして、ビン２２と嵌合穴２８との斜めのずれ
が、コンプライアンス機構３４における第１及び第２の
軸部材３４ａ；３４ｂのずれ及び傾きにより弾性的に吸
収され、ビン２２は嵌合穴２８内に、互いの軸が整合さ
れた状態にもたらされ、ロボットアーム１０の下降に伴
ない、ビン２２は嵌合穴２８内に良好に嵌入されること
になる。

そして、ピン２２の嵌合穴２８への嵌入動作が終了した
後、図示しない吸引ポンプの駆動が停止され、ロボット
アーム１０が上昇駆動されると、保持具２０におけるピ
ン２２の保持状態が解除され、ハンド部１４がピン２２
を離した状態で、単独で上昇する。そして、ピン２２が
保持具２０から完全に離れた状態で、上述いた分力Ｆが
、保持具２０に作用しなくなる。この結果、コンプライ
アンス機構３４において第２の軸部材３４ｂに作用して
いた分力が解消されることになり、上下−対の付勢部材
３４ｉの付勢力により、第２の軸部材３４ｂは、第４Ｂ
図に示す偏倚状態から、第４Ａ図に示す整合状態に良好
に復帰することになる。

このようにして、この芯合せ装置１２における芯合せ動
作、換言すれば、コンプライアンス機構３４における弾
性的な偏倚・復帰動作が終了する。

以上詳述したように、一実施例における芯合せ装置１２
においては、Ｘ軸、及びｙ軸方向のずれに加えて、Ｚ軸
に対する傾き（α）対して、コンプライアンスを有して
対応して、偏倚すると共に、これらずれに基づく分力が
解除された場合には、確実に、元の、整合した状態に復
信することが出来るものである。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

尚、以下の説明において、上述した一実施例の構成と同
一部分には、同一符合を付して、その説明を省略する。

例えば、上述した一実施例においては、ピン２２は、保
持具２２に形成された挿入孔２４に真空吸引された状態
で保持されるように説明したが、これに限られることな
く、マグネットを用いた磁気吸引であっても良いし、メ
カニカルフィンガにより機械的に係止する機構であって
も良い。

更に、上述した一実施例のコンプライアンス機構３４に
おいては、付勢部材３４ｉとして、リング状のコイルス
プリングを用いるように説明したが、このような構成に
限定されることなく、第５Ａ図に第１の変形例として示
すように、リング状の弾性ゴム帯３４ｐを用いるように
しても良い。この場合、リング状のコイルスプリングを
用いる場合と比較して、各支持ピン３４ｃに切り溝３４
ｈを形成する必要は無くなる。

また、第５Ｂ図に第２の変形例として示すように、この
リング状の弾性ゴム帯３４ｐの幅を広く取ることにより
、上下一対では無く、１木の弾性ゴム帯３４ｑで済ます
ことも可能となる。

ここで、上述した一実施例においては、基板３０には、
１木の嵌合穴２８が形成され、保持具２０には、１木の
ピン２２が挿入・保持されており、このピン２２を嵌合
穴２８に嵌入する１軸の場合について説明したが、この
発明は、このような１軸の嵌入動作においてのみ適用で
きるものでなく、第６図及び第７図に他の実施例として
示すように、基板３０に形成された２木の嵌合穴２８に
、保持具２０に挿入・保持された２木のピン２２を嵌入
する２軸の場合にも、適用し得るものである。

即ち、上述した一実施例においては、このような２軸の
場合において、第８Ａ図に示すように、２木のピン２２
の中心を結ぶ線分℃１と、２木の嵌合穴２８の中心を結
ぶ線分１１２とが、互いに平行状態を維持してずれてい
る場合には、従来技術と同様に、Ｘ軸方向に沿うずれ量
ΔＸと、ｙ軸方向に沿うずれ量Δｙとが、それぞれのピ
ン２２と嵌合穴２８のテーパ面３２との当接部において
、同様な値となり、ハンド本体１６のロボットアーム１
０に対する回転を伴なうことなく、確実に対応できるも
のである。

一方、第８Ｂ図に示すように、２本のピン２２の中心を
結ぶ線分Ｉｌ、と、２木の嵌合穴２８の中心を結ぶ線分
℃２とが、所定角度Δθを有して交わるようにずれてい
る場合には、Ｘ軸方向に沿うずれ量ΔＸと、ｙ軸方向に
沿うずれ量Δｙとが、それぞれのピン２２と嵌合穴２８
のテーパ面３２との当接部において、異なる値となり、
ハンド本体１６のロボットアーム１０に対する回転（θ
）を伴なうことになる。このような場合において、上述
した一実施例においては、第２の軸部材３４ｂが第１の
軸部材３４ａに対する回転位置が自由に設定されること
になるので、このような回転（θ）に対してコンプライ
アンスを有して、偏倚し、復帰することが不可能である
。

しかしながら、他の実施例においては、以下のように構
成されているので、このような２軸の場合におけるずれ
に対しても、確実に対応することが出来るものである。

即ち、他の実施例のコンプライアンス機構３４において
は、上述した一実施例の構成と異なり、各支持ピン３４
ｅの直径は、第１及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂの直
径よりかなり小さな値に設定されている。一方、第１及
び第２の軸部分３４ａ、３４ｂの夫々の端部には、第７
図から明かなように、支持ピン３４ｅの配設個数に対応
して、等間隔に６本の■溝３４ｍが上下方向に沿って延
出するように形成されている。

ここで、第１及び第２の軸部材３４ａ、３４ｂは、夫々
に形成されたＶ溝３４ｍに嵌合されるように支持ピン３
４ｅが支持されているため、第１及び第２の軸部材３４
ａ、３４ｂにおける相対角度位置が弾性的に規定される
ことになる。この結果、上述した一実施例におけるコン
プライアンスに加えて、水平面（ｘ−ｙ平面）における
角度がずれるように偏倚した場合におけるコンプライア
ンスが生じることになる。このようにして、Ｚ軸を中心
とした角度ずれ（θ）が発生した場合でも、この角度ず
れ（θ）に対応したコンプライアンスを、このコンプラ
イアンス機構３４は更に発揮することが出来るものであ
る。

尚、上述した他の実施例においては、ロック機構３８は
、第２の軸部材３４ｂの回転止めの機能を果たすために
、ロボットアーム１０の中心軸を中心に、左右対称な位
置に一対配設されている。

以上詳述したように、他の実施例においては、この芯合
せ装置１２は、Ｘ軸、及びｙ軸方向に夫々沿うずれ、Ｚ
軸を中心とした回転方向のずれ（θ）、並びに、Ｚ軸に
対する傾きのずれ（α）に夫々コンプライアンスを有し
ており、斜め方向のずれ対応して、柔らかく偏倚すると
共に、この斜めのずれに基づくずれ力が解除された場合
には、確実に、元の、整合した状態に復帰することが出
来るものである。このようにして、２軸における嵌入動
作のおいてずれが生じていたとしても、問題無く確実に
嵌入動作が実行されることになる。

ここで、２軸の場合における芯合せ動作は、１軸の場合
の、嵌入部材が断面円では無く、断面多角形状において
も、同様に適用出来るものである。

また、このように、このコンプライアンス機構３４は、
Ｚ軸を中心とした回転方向のずれ（θ）、並びに、Ｚ軸
に対する傾きのずれ（α）に夫々コンプライアンスを有
しているので、ロボットアーム１０を横方向に移動して
、水平方向に沿って延出するように形成された嵌合穴内
にピンを嵌入させる場合において、との嵌合穴の中心軸
が水平方向と所定角度を形成するようにずれているとし
ても、このずれに柔らかく対応した状態で偏倚すること
が出来るものである。

尚、上述した他の実施例においては、先に説明した種々
の変形例が適用できることは言うまでもない。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明の第１に係わる芯合せ装
置は、移送体の先端に保持具を介して嵌入部材を保持し
て、移送体を移動することにより、被嵌入部材の嵌合部
に嵌入部材を嵌入させる際に、嵌入部材の中心軸と、嵌
合部の中心軸とを互いに整合するように、芯合せするた
めの芯合せ装置において、前記移送体の先端に取り付け
られる取付本体と、前記保持具が取り付けられる保持具
取付体と、これら取付本体と保持具取付体との間に配設
され、嵌入部材の中心軸に直交する面内でのずれに対す
るコンプライアンスと、嵌入部材の中心軸に対する傾き
のずれに対するコンプライアンスとを存するコンプライ
アンス機構を具備する事を特徴としている。

また、この発明の第２に係わる芯合せ装置は、移送体の
先端に保持具を介して嵌入部材を保持して、移送体を移
動することにより、被嵌入部材の嵌合部に嵌入部材を嵌
入させる際に、嵌入部材の中心軸と、嵌合部の中心軸と
を互いに整合するように、芯合せするための芯合せ装置
において、前記移送体の先端に取り付けられる取付本体
と、前記保持具が取り付けられる保持具取付体と、これ
ら取付本体と保持具取付体との間に配設され、嵌入部材
の中心軸に直交する面内でのずれに対するコンプライア
ンスと、嵌入部材の中心軸を中心とした回転方向のずれ
に対するコンプライアンスと、嵌入部材の中心軸に対す
る傾きのずれに対するコンプライアンスとを有するコン
プライアンス機構を具備する事を特徴としている。

従って、この発明によれば、嵌入部材と嵌合部とが所定
角度を形成するようにずれている場合であっても、確実
に嵌入部材な嵌合部へ嵌入させることのできるコンプラ
イアンスを有した芯合せ装置が提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる芯合せ装置の一実施例の構成
を一部断面を取って示す正面図；第２図は第１図におけ
るＩＩ−ＩＩ線に沿って切断して示す断面図； 第３図はｘ　−ｙ軸平面におけるずれ状態を示す平面図
； 第４Ａ図は第１及び第２の軸部材が互いに整合された状
態を部分的に示す正面図； 第４Ｂ図はピンと嵌合穴とのずれを吸収するため、第１
及び第２の軸部材が互いにずれた状態を部分的に示す正
面図； 第５Ａ図は、一実施例の第１の変形例の構成を部分的に
示す正面図； 第５Ｂ図は一実施例の第２の変形例の構成を部分的に示
す正面図： 第６図はこの発明に係わる他の実施例の構成を示す正面
断面図； 第７図は第６図に示すコンプライアンス機構の構成を示
す横断面図； 第８Ａ図は２軸の場合のずれが平行状態である場合を示
す上面図； 第８Ｂ図は２軸の場合のずれが回転状態である場合を示
す上面図；そして、 第９Ａ図乃至第９Ｃ図は、従来の芯合せ装置の構成及び
動作を示す正面図である。 図中、１０・・・ロボットアーム、１２・・・芯合せ装
置、１４・・・ハンド部、１６・・・ハンド本体、１８
・・・ボルト、２０・・・保持具、２２・・・ピン、２
４・・・挿入孔、２６・・・吸引管、２８・・・嵌合穴
、３０・・・基板、３２・・・テーパ面、３４・・・コ
ンプライアンス機構、３４ａ・・・第１の軸部材、３４
ｂ・・・第２の軸部材、３４ｃ；３４ｄ・・・外方フラ
ンジ部、３４ｅ・・・支持ビン、３４ｆ・・・吊持部材
、３４ｇ・・・コイルスプリング、３４ｈ・・・切り溝
、３４ｉ・・・付勢部材、３４ｊ；３４ｋ・・・ボール
ベアリング、３４ｍ・・・Ｖ溝、３６・・・ボルト、３
８・・・ロック機構、３８ａ・・・シリンダ室、３８ｂ
・・・ピストン部材、３８Ｃ・・・コイルスプリング、
３８ｄ・・・段部、３８ｅ；３８ｆ・・・テーパ穴、３
８ｇ・・・連結管、４０・・・取付本体である。 Δｙ 第３図 第４Ａ図 第４８図 第５Ａ図 第７図 第８Ｂ図 コ 第９Ｃｒｊ！Ｊ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）移送体の先端に保持具を介して嵌入部材を保持し
   て、移送体を移動することにより、被嵌入部材の嵌合部
   に嵌入部材を嵌入させる際に、嵌入部材の中心軸と、嵌
   合部の中心軸とを互いに整合するように、芯合せするた
   めの芯合せ装置において、 前記移送体の先端に取り付けられる取付本体と、 前記保持具が取り付けられる保持具取付体と、これら取
   付本体と保持具取付体との間に配設され、嵌入部材の中
   心軸に直交する面内でのずれに対するコンプライアンス
   と、嵌入部材の中心軸に対する傾きのずれに対するコン
   プライアンスとを有するコンプライアンス機構を具備す
   る事を特徴とする芯合せ装置。
2. （２）移送体の先端に保持具を介して嵌入部材を保持し
   て、移送体を移動することにより、被嵌入部材の嵌合部
   に嵌入部材を嵌入させる際に、嵌入部材の中心軸と、嵌
   合部の中心軸とを互いに整合するように、芯合せするた
   めの芯合せ装置において、 前記移送体の先端に取り付けられる取付本体と、 前記保持具が取り付けられる保持具取付体と、これら取
   付本体と保持具取付体との間に配設され、嵌入部材の中
   心軸に直交する面内でのずれに対するコンプライアンス
   と、嵌入部材の中心軸を中心とした回転方向のずれに対
   するコンプライアンスと、嵌入部材の中心軸に対する傾
   きのずれに対するコンプライアンスとを有するコンプラ
   イアンス機構を具備する事を特徴とする芯合せ装置。