JPWO2004048668A1

JPWO2004048668A1 - Embroidery robot

Info

Publication number: JPWO2004048668A1
Application number: JP2004554969A
Authority: JP
Inventors: 宮本　敏男; 敏男宮本; 輝也宮本
Original assignee: 宮本株式会社
Priority date: 2002-11-26
Filing date: 2003-11-06
Publication date: 2006-03-23
Also published as: WO2004048668A1

Abstract

ミシンヘッド（１）の上部に配設した複数個のボビン（２１）が収容できるボビン収容部（２２）と、このボビン収容部（２２）に収容可能なボビン（２１）の個数に対応して設けた糸張力調節機構（２５）及び糸送出機構（２８）を備えた糸調節機構（２４）と、所要のボビン（２１）に対応する糸送出機構（２８）を所定の針（１０）に糸通しを行う糸通し装置（５）の上方に選択的に位置させる糸選択機構（２９）とからなる刺繍ロボットにおいて、糸（１０）を糸通し装置（５）に導くように糸送出機構（２８）に糸送出管（２８ａ）を配設するとともに、この糸送出管（２８ａ）の下端部に、糸送出管（２８ａ）から垂下された糸（１１）を横方向に払って仮保持し、糸通し装置（５）の糸挟持部材（３１）によって挟持できるようにする糸払い・保持機構（２８ｂ）を配設する。Corresponding to the number of bobbin accommodating portions (22) that can accommodate a plurality of bobbins (21) disposed on the upper part of the sewing head (1) and the number of bobbins (21) that can be accommodated in the bobbin accommodating portions (22). A thread adjusting mechanism (24) having a provided thread tension adjusting mechanism (25) and a thread feeding mechanism (28), and a thread feeding mechanism (28) corresponding to a required bobbin (21) are attached to a predetermined needle (10). In an embroidery robot comprising a thread selection mechanism (29) that is selectively positioned above a threading device (5) that performs threading, a thread feed mechanism () that guides the thread (10) to the threading device (5). 28) is provided with a yarn delivery pipe (28a), and at the lower end of the yarn delivery pipe (28a), the thread (11) suspended from the yarn delivery pipe (28a) is paid laterally and temporarily held. Can be clamped by the thread clamping member (31) of the threading device (5) To arrange the yarn pay-holding mechanism (28b) to.

Description

本発明は、刺繍ロボットに関し、特に、色糸等の糸（本明細書において、単に「糸」又は「上糸」という場合がある。）の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができるようにした刺繍ロボットに関するものである。 The present invention relates to an embroidery robot, and in particular, automatically supplies and threads a thread such as a colored thread (sometimes simply referred to as “thread” or “upper thread” in the present specification) without human intervention. The present invention relates to an embroidery robot that can be used.

従来、例えば、刺繍用ミシンおいて、色糸の供給及び糸通しは人手を介して行っていた。
ところで、この色糸の供給及び糸通しは、ミシンを停止しなければならず、特に、色糸の交換作業は、１台の刺繍用ミシンに通常数頭程度から多い場合には３０頭程度備えられるミシンヘッドの各々について色糸の掛け替え作業を行う必要があることから、ミシンの停止時間が数時間にも及ぶこととなる。したがって、ミシンの稼働率及び生産性を向上するため、ミシンの稼働中に色糸の交換作業を行うようにできるようにすることが要請されていた。
また、従来の刺繍用ミシンにおいては、糸が切れたときの処理については、ミシンヘッド毎に糸に係る処理を手作業で行う必要があり、ミシンの稼働率及び生産性が低下するという問題があった。
ところで、この要請に鑑み、本件発明者は、先に、色糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができる刺繍用ミシンを提案した（ＰＣＴ／ＪＰ９７／０２６０１、ＰＣＴ／ＪＰ９７／０２６０２、ＰＣＴ／ＪＰ０１／０１７６３参照）。
この刺繍用ミシンは、色糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができるため、これらの作業に要する時間自体を短縮することができ、ミシンの稼働率及び生産性を向上することができる利点を有するものであった。
しかしながら、この刺繍用ミシンは、駆動機構及びその制御機構が複雑で、製造コストが上昇するだけでなく、色糸の種類等の条件によっては、色糸の供給及び糸通しの動作の確実性が低下するという問題があった。Conventionally, for example, in an embroidery sewing machine, the supply and threading of colored yarns are performed manually.
By the way, the supply and threading of the colored yarns must stop the sewing machine, and in particular, the replacement work of colored yarns is usually provided with about 30 heads for a single embroidery sewing machine when the number is usually several. Since it is necessary to perform the color thread changing operation for each of the sewing heads to be machined, the sewing machine stops for several hours. Therefore, in order to improve the operation rate and productivity of the sewing machine, it has been required to be able to perform the color thread replacement operation while the sewing machine is in operation.
Further, in the conventional embroidery sewing machine, regarding the processing when the thread breaks, it is necessary to manually perform the processing related to the thread for each sewing head, and there is a problem that the operating rate and productivity of the sewing machine decrease. there were.
By the way, in view of this request, the present inventor has previously proposed an embroidery sewing machine that can automatically supply and thread colored threads without human intervention (PCT / JP97 / 02601, PCT / JP 97/02602, PCT / JP01 / 01763).
Since this embroidery sewing machine can automatically supply and thread the colored threads without human intervention, the time required for these operations can be shortened, and the operating rate and productivity of the sewing machine can be reduced. It has the advantage that it can be improved.
However, this embroidery sewing machine has a complicated driving mechanism and its control mechanism, which not only increases the manufacturing cost but also provides certainty of the supply of the color thread and the threading operation depending on the conditions such as the type of the color thread. There was a problem of lowering.

本発明は、上記の刺繍用ミシンの有する問題点に鑑み、糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができるようにするとともに、ミシンの稼働中に色糸の交換作業を行うようにできるようにして、ミシンの稼働率及び生産性を向上させるとともに、駆動機構及びその制御機構を簡略化して、製造コストの低減を図るとともに、色糸の種類等の条件に影響されず、確実に色糸の供給及び糸通しを行うことができるようにした刺繍ロボットを提供することを第１の目的とする。
さらに、本発明は、糸が切れたときの処理を含むすべての糸に係る処理を自動で行うことができるようにして、ミシンの稼働率及び生産性を一層向上することができるようにした刺繍ロボットを提供することを第２の目的とする。
上記第１の目的を達成するため、本発明の刺繍ロボットは、ミシンヘッドの上部に配設した複数個のボビンが収容できるボビン収容部と、該ボビン収容部に収容可能なボビンの個数に対応して設けた糸張力調節機構及び糸送出機構を備えた糸調節機構と、所要のボビンに対応する糸送出機構を所定の針に糸通しを行う糸通し装置の上方に選択的に位置させる糸選択機構とからなる刺繍ロボットにおいて、糸を糸通し装置に導くように糸送出機構に糸送出管を配設するとともに、該糸送出管の下端部に、糸送出管から垂下された糸を横方向に払って仮保持し、糸通し装置の糸挟持部材によって挟持できるようにする糸払い・保持機構を配設したことを特徴とする。
この刺繍ロボットによれば、糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができ、また、それに要する時間自体を短縮することができ、これによって、ミシンの稼働率及び生産性を向上することができる。
また、この刺繍ロボットは、１頭のミシンヘッドに２０〜３０色、さらに必要に応じて、それ以上の色糸を選択して使用できるように搭載することが可能であり、従来の刺繍用ミシン（１頭のミシンヘッドに１５色程度）と比較して、常時使用可能な色糸の種類が多くなり、色糸の選択の自由度を大きくすることができる。
さらに、この刺繍ロボットは、従来の刺繍用ミシンにおいて、色糸の数だけ（１頭のミシンヘッドで、例えば、１５色の色糸を選択して使用できるようにする場合には、１５個ずつ）配設することが必要であった、天秤、針棒、糸押さえ等の構成部品を、天秤（天秤及び副天秤）については１個、針棒については２個、糸押さえについては２個というように少なくすることが可能で、構造を簡略化することができる。
そして、特に、糸払い・保持機構を配設することにより、糸送出管の下端から導出された糸を、糸挟持部材を昇降させることによって、所定精度の挟持状態の下で正確に挟持することができ、以降の糸通しを確実に行うことができる。
この場合において、糸払い・保持機構を、糸送出管によって押し開かれる開口部に通じる縦孔を形成する板ばね部材で構成し、糸送出管から導出された糸を前記縦孔に挿通した状態で仮保持するようすることができる。
これにより、糸払い・保持機構によって、糸送出管から導出された糸の仮保持を確実に行うことができる。
また、糸払い・保持機構の縦孔を形成する板ばね部材の内周面に、ループ状又は起毛状の繊維からなる滑り止め部材を配設するようにすることができる。
これにより、糸払い・保持機構によって仮保持している糸が滑って糸払い・保持機構から脱離することを確実に防止することができる。
また、天秤機構を、天秤と、副天秤とで構成するとともに、前記副天秤を２段階に揺動可能に構成し、糸張力調節機構に吸収される糸長さを確保するようにすることができる。
これにより、糸張力調節機構の糸にテンションをかけるばね機構等によって吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを確実に防止することができる。
また、ボビン収容部に収容したボビンからの余分な糸の繰り出しを防止する糸仮保持機構を配設することができる。
これにより、例えば、色糸の交換作業を行う際に切断した糸を回収したり、除去する必要があるが、このとき、ボビン収容部に収容したボビンから余分な糸が繰り出されるのを防止することができる。
また、糸の交換時等に切断した不要な糸を排除する糸切断・排除機構を配設することができる。
これにより、糸の交換時等に切断した不要な糸を、刺繍経路から確実に排除することができる。
また、糸切断・排除機構を、カッターと、第１操作片及び第２操作片によって押し開かれる開口部に通じる縦孔を形成する板ばね部材とで構成し、第１操作片によって開口部を押し開いて糸送出管から導出された糸を前記縦孔に挿通し、この状態で刺繍を行い、糸の排除時、糸を前記縦孔に挿通した状態で板ばね部材を後退させ、カッターにより糸送出管から導出された糸を所定長さに切断するとともに、第２操作片によって開口部を押し開いて切断した不要な糸を落下させるようにすることができる。
これにより、糸の交換時等に切断した不要な糸の排除を迅速に行うことができ、刺繍作業を効率化することができる。
さらに、上記第２の目的を達成するため、ミシンヘッドの各種駆動機構を、各ミシンヘッド間で独立して駆動可能に構成することができる。
各ミシンヘッドで共通の駆動源の場合には、各ミシンヘッドとの間にクラッチを介在したり、各ミシンヘッド毎に独立した駆動源を配設することによって、ミシンヘッドの各種駆動機構を、各ミシンヘッド間で独立して駆動可能に構成することより、糸が切れたときの処理を含むすべての糸に係る処理を自動で行うことができ、ミシンの稼働率及び生産性を一層向上することができる。In view of the problems of the above-described embroidery sewing machine, the present invention makes it possible to automatically perform thread supply and threading without manual operation, and to replace color threads during operation of the sewing machine. In addition to improving the operating rate and productivity of the sewing machine, the drive mechanism and its control mechanism are simplified to reduce the manufacturing cost and are affected by conditions such as the type of color yarn. The first object of the present invention is to provide an embroidery robot capable of reliably supplying and threading colored threads.
Further, according to the present invention, the embroidery that can further improve the operating rate and productivity of the sewing machine by automatically performing the processing related to all the yarns including the processing when the yarn breaks. A second object is to provide a robot.
In order to achieve the first object, the embroidery robot according to the present invention corresponds to a bobbin accommodating portion that can accommodate a plurality of bobbins disposed on the upper portion of the sewing head and the number of bobbins that can be accommodated in the bobbin accommodating portion. A thread adjusting mechanism provided with a thread tension adjusting mechanism and a thread feeding mechanism, and a thread feeding mechanism corresponding to a required bobbin, which is selectively positioned above a threading device for threading a predetermined needle. In an embroidery robot comprising a selection mechanism, a thread delivery pipe is disposed in the thread delivery mechanism so as to guide the thread to the threading device, and the thread suspended from the thread delivery pipe is placed horizontally at the lower end of the thread delivery pipe. A yarn wiping / holding mechanism is provided that is temporarily held by paying in the direction and can be clamped by the yarn clamping member of the threading device.
According to this embroidery robot, thread supply and threading can be performed automatically without human intervention, and the time required for the thread itself can be shortened, thereby improving the operating rate and productivity of the sewing machine. Can be improved.
In addition, this embroidery robot can be mounted on one sewing machine head so that 20 to 30 colors can be selected and used as necessary, and a conventional embroidery sewing machine can be used. Compared with (about 15 colors for one sewing machine head), the types of colored yarns that can be used at all times are increased, and the degree of freedom in selecting colored yarns can be increased.
Further, this embroidery robot has the same number of colored threads as that of a conventional embroidery sewing machine (for example, 15 sewing threads can be selected and used with one sewing head, 15 pieces each). ) The components, such as a balance, a needle bar, and a thread presser, that were required to be arranged, are one for the balance (balance and sub-balance), two for the needle bar, and two for the thread presser. Therefore, the structure can be simplified.
And, in particular, by arranging the thread wiper / holding mechanism, the thread led out from the lower end of the thread delivery pipe can be pinched accurately under the clamped state with a predetermined accuracy by moving the thread clamping member up and down. The subsequent threading can be performed reliably.
In this case, the yarn wiping / holding mechanism is configured by a leaf spring member that forms a vertical hole that communicates with an opening that is pushed open by the yarn delivery pipe, and the yarn that has been led out from the yarn delivery pipe is inserted through the vertical hole. Can be temporarily held by.
Thereby, the temporary holding | maintenance of the thread | yarn led out from the thread | yarn delivery pipe | tube can be reliably performed by the thread | yarn wiping / holding mechanism.
Further, a non-slip member made of looped or raised fiber can be disposed on the inner peripheral surface of the leaf spring member that forms the vertical hole of the yarn wiper / holding mechanism.
Accordingly, it is possible to reliably prevent the yarn temporarily held by the yarn wiper / holding mechanism from slipping and detaching from the yarn wiper / holding mechanism.
In addition, the balance mechanism may be composed of a balance and a sub-balance, and the sub-balance may be configured to be swingable in two stages so as to ensure the yarn length absorbed by the yarn tension adjusting mechanism. it can.
As a result, it is possible to ensure the yarn length absorbed by the spring mechanism or the like that applies tension to the yarn of the yarn tension adjusting mechanism, and to reliably prevent the yarn length from being insufficient when threading.
In addition, a temporary yarn holding mechanism that prevents extra yarn from being fed out from the bobbin accommodated in the bobbin accommodating portion can be provided.
Accordingly, for example, it is necessary to collect or remove the cut yarn when performing the color yarn replacement operation. At this time, the extra yarn is prevented from being fed out from the bobbin accommodated in the bobbin accommodating portion. be able to.
In addition, a yarn cutting / removing mechanism for removing unnecessary yarns cut at the time of replacing the yarn can be provided.
As a result, it is possible to reliably remove unnecessary yarns that have been cut during the replacement of the yarn from the embroidery path.
Further, the yarn cutting / excluding mechanism is configured by a cutter and a leaf spring member that forms a vertical hole that communicates with the opening that is pushed open by the first operation piece and the second operation piece, and the opening is formed by the first operation piece. Push and open the thread led out from the thread delivery pipe through the vertical hole, embroidery in this state, and when removing the thread, retract the leaf spring member with the thread inserted through the vertical hole and The yarn led out from the yarn delivery pipe can be cut to a predetermined length, and the opening can be pushed open by the second operation piece to drop the unnecessary yarn cut.
As a result, it is possible to quickly remove unnecessary yarns that have been cut during the replacement of the yarns, and to improve the efficiency of the embroidery work.
Furthermore, in order to achieve the second object, various drive mechanisms of the sewing head can be configured to be driven independently between the sewing heads.
In the case of a common drive source for each sewing head, various drive mechanisms of the sewing head can be provided by interposing a clutch between each sewing head or by providing an independent driving source for each sewing head. Since each sewing head can be driven independently, processing relating to all yarns, including processing when yarn breaks, can be performed automatically, further improving the operating rate and productivity of the sewing machine. be able to.

第１図は、本発明の刺繍ロボットの一実施例を示す刺繍ロボットの全体正面図である。
第２図は、同側面図である。
第３図は、同要部を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
第４図は、糸払い・保持機構を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は要部の斜視図である。
第５図は、糸送出機構及び糸張設機構を示し、（Ａ）は平面断面図、（Ｂ）は正面図である。
第６図は、刺繍ロボットの動作を示す説明図（１）である。
第７図は、刺繍ロボットの動作を示す説明図（２）である。
第８図は、刺繍ロボットの動作（糸払い・保持機構の動作）を示す説明図（１）で、上段図は正面図、下段図は平面図である。
第９図は、刺繍ロボットの動作（糸払い・保持機構の動作）を示す説明図（２）で、上段図は正面図、下段図は平面図である。
第１０図は、糸仮保持機構を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は要部の斜視図である。
第１１図は、糸切断・排除機構を示す側面図である。
第１２図は、同要部を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は第１操作片の斜視図である。
第１３図は、糸切断・排除機構の駆動機構を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は要部の側面図である。
第１４図は、糸切断・排除機構の板ばね部材を示し、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は平面図、（Ｄ）は一方の板ばねの斜視図、（Ｅ）は他方の板ばねの斜視図である。
第１５図は、糸切断・排除機構の動作を示す説明図である。
第１６図は、糸切断・排除機構のカッターを示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は背面図である。
第１７図は、糸張力調節具を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。FIG. 1 is an overall front view of an embroidery robot showing an embodiment of the embroidery robot of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the same.
FIG. 3 shows the main part, (A) is a front view, and (B) is a side view.
FIG. 4 shows a thread wiper / holding mechanism, in which (A) is a front view, (B) is a side view, and (C) is a perspective view of the main part.
FIG. 5 shows a yarn feeding mechanism and a yarn tensioning mechanism, where (A) is a plan sectional view and (B) is a front view.
FIG. 6 is an explanatory view (1) showing the operation of the embroidery robot.
FIG. 7 is an explanatory diagram (2) showing the operation of the embroidery robot.
FIG. 8 is an explanatory diagram (1) showing the operation of the embroidery robot (the operation of the thread wiper / holding mechanism), with the upper view being a front view and the lower view being a plan view.
FIG. 9 is an explanatory view (2) showing the operation of the embroidery robot (the operation of the thread wiper / holding mechanism), with the upper view being a front view and the lower view being a plan view.
FIG. 10 shows a temporary thread holding mechanism, (A) is a front view, (B) is a side view, and (C) is a perspective view of the main part.
FIG. 11 is a side view showing the yarn cutting / rejecting mechanism.
FIG. 12 shows the main part, (A) is a side view, and (B) is a perspective view of the first operation piece.
FIGS. 13A and 13B show a drive mechanism of the yarn cutting / removal mechanism, where FIG. 13A is a front view and FIG. 13B is a side view of the main part.
FIG. 14 shows a leaf spring member of the yarn cutting / removal mechanism, (A) is a perspective view, (B) is a front view, (C) is a plan view, and (D) is a perspective view of one leaf spring, (E) is a perspective view of the other leaf spring.
FIG. 15 is an explanatory view showing the operation of the yarn cutting / rejecting mechanism.
FIG. 16 shows a cutter of the yarn cutting / removing mechanism, (A) is a side view, and (B) is a rear view.
FIG. 17 shows a thread tension adjuster, (A) is a front view, and (B) is a side view.

以下、本発明の刺繍ロボットの実施の形態を図面に基づいて説明する。
第１図〜第２図に示すように、この刺繍ロボットは、複数のミシンヘッド１、糸供給装置２、天秤機構４、糸通し装置５、糸切断・排除機構７、針棒支持機構８等からその主要部が構成される。
なお、この実施例の図は、１台の刺繍ロボットに数頭程度から多い場合には３０頭程度備えられるミシンヘッドのうちの一部を例示的に示したものである（ただし、１頭の刺繍ロボットを排除するものでない。）。
そして、図示した以外の他のミシンヘッドにも実施例のものと同様の構成を採用するとともに、各ミシンヘッドを共通の各種の駆動源により同期して駆動することができるようにし、また、必要に応じて、共通の駆動源と各ミシンヘッドとの間にクラッチを介在したり、各ミシンヘッド毎に独立した駆動源を配設することによって、各ミシンヘッドを独立して駆動することができるようにするが、これらの機構は、従来公知の刺繍用ミシンと基本的な相違はない。
また、本実施例の刺繍ロボットのミシンヘッドが備えている糸供給装置２、糸通し装置５、糸切断・排除機構７、針棒支持機構８等は、もちろんそのすべてを備えることが好ましいが、場合によっては、その一部の装置を同様の作用を奏する他の機構に置換したり、また、省略することもできる。
また、本実施例において、各種駆動機構の駆動源としては、パルスモータ等の電動モータ、エアーモータ、エアーシリンダ、ソレノイド等の駆動源を用いることができるが、その都度記載しないが必要に応じて適宜の駆動源を選択的に用いることができる。
また、本実施例において、各種駆動機構と駆動源との接続は、リンク機構、レバー機構、ワイヤー機構等の接続機構により行っているが、この接続機構は、その都度記載しないが、必要に応じて実施例以外の他の適宜の接続機構に置換することができる。
第１図〜第１７図に、刺繍ロボットのミシンヘッド１の上部に配設する糸供給装置２の一実施例を示す。
この糸供給装置２は、第１図〜第２図に示すように、刺繍ロボットのミシンヘッド１の上部に配設した複数個のボビン２１が収容できるボビン収容部２２と、このボビン収容部２２に収容可能なボビン２１の個数に対応して設けた糸張力調節機構２５及び糸送出機構２８を備えた糸調節機構２４と、所要のボビン２１に対応する糸送出機構２８を所定の針１０に糸通しを行う糸通し装置５の上方に選択的に位置させる糸選択機構２９と、糸調節機構２４の糸張力調節機構２５と糸送出機構２８の間に配設した針１０に向けて送り出される糸１１を仮保持し、必要とされる以上の糸１１が送り出されることを防止する糸仮保持機構２６とからなる。
そして、本実施例においては、ボビン収容部２２をユニット化して構成し、これをミシンヘッド１に着脱自在に取り付けるようにしているが、必要に応じで、ミシンヘッド１に固定するようにしたり、さらに、糸選択機構２９によって糸送出機構２８等と一体に摺動するように構成することもできる。
ボビン収容部２２は、例えば、１つのミシンヘッド１に、それぞれ１０個のボビン２１が収容できる２組のボビン収容部ユニット２２Ａ、２２Ｂを装着することにより、合計２０個のボビン２１を収容することができるようにしたもので、ボビン収容部ユニット２２Ａ、２２Ｂには、その底面にボビン２１を挿入、支持するスピンドル２２ａを立設するとともに、糸調節機構２４の本体２４ａの上方に各ボビン２１の糸１１をもつれないように引き出すための糸保持体２３を固定して設け、合計２０本の糸１１を糸保持体２３から間隔をあけて引き出し、糸調節機構２４の糸張力調節機構２５に送り込むようにする。
そして、各ボビン２１の糸１１をもつれないように引き出すために、糸保持体２３から糸調節機構２４の本体２４ａの上部位置まで、透明の合成樹脂パイプからなる管路２３ａを配設し、この管路２３ａ内に糸１１を１本ずつ挿通させるようにすることができる。
糸張力調節機構２５は、糸調節機構２４の本体２４ａの表面に設けられた、各ボビン２１からの糸１１毎に２個の糸張力調節部材２５ａ、２５ｂを有する。
このうち１つの糸張力調節部材２５ｂには、糸１１の張力を測定する張力センサー（図示省略）を配設し、糸１１の糸切れ等を検知できるようにする。
この張力センサーからの信号は、電気信号として、糸調節機構２４に配設した電気接点（図示省略）からミシンヘッド１に配設した電気接点を備えた電気回路（図示省略）を介して刺繍ロボットの制御部に送られ、刺繍ロボットの駆動を制御するとともに、ミシンヘッド１等に配設した上糸及び下糸の状態を表示する表示ランプ（図示省略）を点灯することにより作業者に糸１１の糸切れを知らせるようにする。
なお、表示ランプのほか、刺繍ロボットの適宜位置には、作業者に刺繍ロボットの状態を表示するための液晶表示盤等の表示装置と、ブザー等の警報装置を設けることができる。
また、糸調節機構２４の糸張力調節機構２５と糸送出機構２８の間には、針１０に向けて送り出される糸１１を仮保持し、必要とされる以上の糸１１が送り出されることを防止する糸仮保持機構２６を配設するようにしている。
この仮保持機構２６は、特に限定されるものではないが、本実施例においては、糸送出機構２８の上面との間で糸１１を押圧することにより仮保持するロータリーソレノイド２４ａによって駆動させる可動押圧片２４ｂで構成するようにしている。
この糸仮保持機構２６により、糸１１を仮保持するようにして、糸調節機構２４が摺動する場合等に、必要とされる以上の糸１１が糸送出機構２８に向けて送り出されることを防止し、所定長さの糸１１を針１０に向けて安定して送り出すことができるようにしている。
糸調節機構２４の本体２４ａの下部に設けられた糸送出機構２８は、隣接する糸１１同士が絡まるのを防止し、針１０に向けて糸１１を円滑に送り出すためのもので、第５図〜第６図に示すように、糸１１を糸通し装置５に導く糸送出管２８ａと、糸送出管２８ａから垂下された糸を横方向に払って仮保持する糸払い・保持機構２８ｂとを有する。
糸払い・保持機構２８ｂは、第４図及び第８図〜第９図に示すように、糸送出管２８ａの下端部に配設し、糸送出管２８ａから垂下された糸１１を横方向に払って仮保持するためのもので、糸送出管２８ａによって押し開かれる開口部２８ｃに通じる縦孔２８ｄを形成する２つの板ばね部材２８ｅ、２８ｆと、板ばね部材２８ｅ、２８ｆを揺動駆動する駆動機構２８ｇとで構成する。
このうち、板ばね部材２８ｅは、先端に鋭角状に折り曲げた小幅（例えば、全体の略１／３）のガイド片２８ｈを備え、これにより、糸送出管２８ａを板ばね部材２８ｅ、２８ｆ間に形成した開口部２８ｃに円滑に導いた後、糸送出管２８ａが、板ばね部材２８ｅ、２８ｆ間に形成した開口部２８ｃを押し開いて縦孔２８ｄ内に入り込むことができるようにする。
また、板ばね部材２８ｆは、上端縁に切り欠き部２８ｉを備えることにより、板ばね部材２８ｅ、２８ｆ間に形成した開口部２８ｃを押し開いて縦孔２８ｄ内に入り込んだ糸送出管２８ａが、この切り欠き部２８ｉから縦孔２８ｄ外に出ることができるようにし、これにより、糸送出管２８ａから導出された糸１１のみを、縦孔２８ｄ内に残留させて、糸１１を糸払い・保持機構２８ｂに確実に保持できるようにする。
さらに、糸払い・保持機構２８ｂの縦孔２８ｄを形成する板ばね部材２８ｅ、２８ｆの内周面に、ループ状又は起毛状の繊維からなる滑り止め部材２８ｊを配設するようにすることができる。
そして、このように、糸送出管２８ａから垂下された糸を横方向に払って仮保持する糸払い・保持機構２８ｂを配設することにより、糸送出管２８ａから導出された糸１１を、糸挟持部材３１によって、所定精度の挟持状態の下で正確に挟持することができ、以降の糸通しを確実に行うことができるものとなる。
そして、特に、板ばね部材２８ｅ、２８ｆの内周面に、ループ状又は起毛状の繊維からなる滑り止め部材２８ｊを配設することによって、糸払い・保持機構２８ｂによって仮保持している糸１１が滑って糸払い・保持機構２８ｂから脱離することを確実に防止することができる。
この場合におい５、糸送出管２８ａは、糸通し装置５の糸張設機構３の糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂの直上に位置できるようにし、糸送出管２８ａから垂下した糸１１を、糸張設機構３の糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａの、例えば、ソレノイド等からなる駆動機構を駆動することにより、可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂにより確実に保持することができるようにする。
そして、この糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａ及び固定挟持片３１ｂは、糸１１を確実に保持するとともに、長期間の使用によっても摩耗しないように、金属板等の耐摩耗性のある材料で形成するようにする。
なお、後述のように、糸通し装置５の糸張設機構３の糸挟持部材３１は、糸送出管２８ａから導出され、糸払い・保持機構２８ｂに仮保持された糸１１を確実に挟持することができるように、糸１１を挟持する場合、糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを開いた状態で、一旦、糸送出管２８ａの下端より上方に上昇した後、糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを降下させるとともに閉じて、糸１１を挟持するようにする。
糸選択機構２９は、所要のボビン２１に対応する糸送出機構２８の糸送出管２８ａを所定の針１０に糸通しを行う糸通し装置５の上方に選択的に位置させるもので、本実施例においては、糸調節機構２４を摺動させることにより、１台の刺繍ロボットに数頭程度から多い場合には３０頭程度備えられるミシンヘッド１の各々について、同時に色糸の掛け替え作業を行うことができるようにする。
この場合、糸選択機構２９は刺繍ロボットの制御部によって制御されるようにし、制御部にボビン収容部２２に収容された各ボビン２１の種類（色）を予め記憶させておくことにより、多数の色糸の選択を自動的に行うことができるようにする。
また、糸調節機構２４を構成する、糸張力調節機構２５及び糸送出機構２８は、それぞれボビン収容部２２に収容可能なボビン２１の個数に対応して、すなわち、本実施例においては２０組を、糸調節機構２４の本体２４ａに設けるようにしている。
ところで、本実施例においては、糸の交換時等に切断した不要な糸を排除する糸切断・排除機構７を、糸送出機構２８の糸送出管２８ａの下方に配設するようにしている。
この糸切断・排除機構７は、第１１図及び第１６図に示すカッター７１と、第１１図〜第１５図に示す第１操作片７５及び第２操作片７６によって押し開かれる開口部７２ｆに通じる縦孔７２ｃを形成する板ばね部材７２とで構成し、第１操作片７５によって開口部７２ｆを押し開いて糸送出管２８ａから導出された糸１１を縦孔７２ｃに挿通し、この状態で刺繍を行い、糸１１の排除時、糸１１を縦孔７２ｃに挿通した状態で板ばね部材７２を後退させ、カッター７１により糸送出機構２８の糸送出管２８ａから導出された糸１１を所定長さに切断するとともに、第２操作片７６によって開口部７２ｆを押し開いて切断した不要な糸を落下させるように構成している。
この場合において、カッター７１は、ロータリーソレノイド７１ａによって駆動させる可動刃７１ｂと、固定刃７１ｃとで構成し、板ばね部材７２を後退させることによって可動刃７１ｂと固定刃７１ｃの間に位置することとなる糸送出機構２８の糸送出管２８ａから導出された糸１１を、所定長さに切断するようにしている。
また、このカッター７１には、可動刃７１ｂと略平行に糸押さえ片７１ｄを配設し、糸１１を切断する際に、ロータリーソレノイド７１ａによって糸押さえ片７１ｄを可動刃７１ｂと共に揺動させることによって、糸押さえ片７１ｄによって可動刃７１ｂに先だって糸１１を押し下げるようにし、これにより、糸１１の撚り影響によって糸１１が跳ね上がることを防止することができるようにしている。
板ばね部材７２は、２枚の板ばね７２Ｘ、７２Ｙを重ね合わせて構成したもので、一方の板ばね７２Ｘは、先端に第１操作片７５に操作されるガイド片７２ａを備え、これにより、第１操作片７５を２枚の板ばね７２Ｘ、７２Ｙ間に形成した開口部７２ｆに円滑に導いた後、この第１操作片７５と共に糸送出管２８ａから導出された糸１１が、板ばね７２Ｘ、７２Ｙ間に形成した縦孔７２ｃ内に入り込むことができるようにする。
また、一方の板ばね７２Ｘは、下端縁に切り欠き部７２ｂを備えることにより、板ばね７２Ｘ、７２Ｙ間に形成した縦孔７２ｃ内に入り込んだ第１操作片７５が、この切り欠き部７２ｂから縦孔７２ｃ外に出ることができるようにし、これにより、糸送出管２８ａから導出された糸１１のみを、縦孔７２ｃ内に残留させるようにする。
さらに、板ばね７２Ｘ、７２Ｙは、後端に第２操作片７６に操作されるガイド片７２ｄ、７２ｅを備え、これにより、糸１１の排除時、糸１１を縦孔７２ｃに挿通した状態で板ばね部材７２を後退させることで、第２操作片７６によって開口部７２ｆを押し開いて、カッター７１により切断した不要な糸を落下させることができるようにする。
板ばね部材７２の前進及び後退動作は、駆動機構７４により、リンク機構７３を介して行うようにする。
この場合、駆動機構７４は、第１３図に示すように、駆動源としてのモータ７４ａにより駆動される回転軸７４ｂの回転力を、直流ソレノイド７４ｃ及びクラッチ盤７４ｄ、７４ｅからなるクラッチ機構を介在することにより、刺繍ロボットのミシンヘッド１毎に独立して駆動可能に構成することができ、これにより、糸１１が切れたときの処理を含むすべての糸１１に係る処理を自動で行うことができ、ミシンの稼働率及び生産性を一層向上することができるものとなる。
なお、糸の交換時等に切断した不要な糸を排除する糸切断・排除機構７は、上記のものに限定されず、例えば、切断した不要な糸を排除する吸引機構を備えた任意の構成のものを採用することができる。
また、糸切断・排除機構７に代えて、針１０に向けて送り出された糸１１を回収、保持する糸長さ調節機構（図示省略）を配設することにより、廃棄する糸１１の無駄をなくするようにすることもできる。
さらに、本実施例のものにおいては、天秤機構４を、天秤４１と、副天秤４２と、ブレーキモータ又はエアーモータからなる副天秤４２の駆動機構４３とで構成するとともに、副天秤４２を、上死点の位置４２Ｘから、２段階、すなわち、下死点の位置４２Ｙ及び定位置４２Ｚに揺動可能なように、各位置にストッパ４２ｘ、４２ｙ、４２ｚを配設し、糸張力調節機構２５に吸収される糸長さを確保するようにしている。
この場合、定位置４２Ｚを規定するストッパ４２ｚは、直流ソレノイド等の駆動機構を備え、これにより、ストッパ４２ｚを没することにより、副天秤４２をストッパ４２ｚの位置を一旦通過させた後、ストッパ４２ｚを突出することにより、副天秤４２をストッパ４２ｚに当接させ、正確に刺繍を行う定位置４２Ｚに位置させることができるようにしている。
また、副天秤４２の駆動機構４３は、本実施例においては、各ミシンヘッド毎に独立した駆動源を配設するようにしているが、共通の駆動源の場合には、各ミシンヘッドとの間にクラッチを介在するようにする。
上記のように構成することにより、糸１１を張設する際に、糸張力調節機構２５の糸１１にテンションをかけるばね機構等によって吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを確実に防止することができるようにしている。
なお、ミシンヘッド１にボビン収容部ユニット２２Ａ、２２Ｂを着脱自在に取り付けるようにする場合には、ボビン収容部ユニット２２Ａ、２２Ｂを、望ましくは、ミシンヘッド１の頭数の複数倍個用意しておく。これにより、色糸の交換を行う場合には、ボビン収容部ユニット２２Ａ、２２Ｂごと交換して色糸の交換に要する時間を短縮することができる。例えば、本実施例のボビン収容部ユニット２２Ａ、２２Ｂをミシンヘッドの頭数の２倍の個数用意しておけば、最大４０色の色糸の交換を短時間で行うことができる。この場合、刺繍ロボットの制御部にボビン収容部２２に収容された各ボビン２１の種類（色）を予め記憶させておくことにより、ボビン収容部ユニット２２Ａ、２２Ｂを交換するだけで、多数の色糸の交換を簡易に行うことができる。
また、本実施例においては、所要のボビン２１に対応する糸送出機構２８の糸送出管２８ａを所定の針１０に糸通しを行う糸通し装置５の上方に選択的に位置させるため、糸選択機構２９により糸調節機構２４を摺動させるようにしているが、糸選択機構として、糸調節機構２４を支軸を揺動軸として揺動駆動する機構を採用することもできる。
また、糸調節機構２４の本体２４ａの近傍のミシンヘッド１には、第１７図に示すように、２個の糸張力調節部材２５ａ、２５ｂにより加えられる糸１１の張力の大きさを調整するための糸張力調節具２５ｃを配設するようにする。
この糸張力調節具２５ｃは、後述の糸供給装置２より下方に位置する天秤４１及び副天秤４２からなる天秤機構４、針１０等を介して糸１１にかかる張力と同等の張力を糸１１にかけることができるもので、これにより、糸１１を天秤４１、副天秤４２、針１０等に掛け渡すことなく、２個の糸張力調節部材２５ａ、２５ｂにより加えられる各ボビン２１からの糸１１の張力の大きさを均一に調整することができるようにする。そして、この糸張力調節具２５ｃは、基部に磁石を配設して、ミシンヘッド１の適宜位置、より具体的には、針１０に向けて各ボビン２１からの糸１１を送り出すために設けられる糸送出機構２８の糸送出管２８ａの下方位置に選択的に着脱可能に設置することができるようにする。
ミシンヘッド１の糸供給装置２の下部には、本件発明者が先に提案した（ＰＣＴ／ＪＰ９７／０２６０１、ＰＣＴ／ＪＰ９７／０２６０２、ＰＣＴ／ＪＰ０１／０１７６３参照）ような糸張設機構３及び糸通し機構６からなる糸通し装置５並びに針棒支持機構８を配設する。
この糸通し装置５は、糸供給装置２の糸送出管２８ａから所定長さ垂下された糸１１の端部を針１０の近傍位置まで導くとともに、糸１１を天秤機構４の天秤４１及び副天秤４２に掛け渡し、さらに、針１０の近傍位置まで導かれた糸１１を針１０の針孔１０ａに糸通しするものである。
また、針棒支持機構８は、糸通し機構６の糸引き抜き機構の先端を鉤形に形成したフック部材６１を針１０の針孔に挿通する際に、針棒のぶれを修正し、針棒を所定位置に位置決めするものである。
次に、本実施例の刺繍ロボットの操作方法について説明する。
まず、刺繍の前段階の操作方法について説明する。
刺繍を開始するときには、刺繍ロボットのミシンヘッド１の糸供給装置２のボビン収容部２２に、各々色糸のボビン２１を収容し、ボビン２１から繰り出した糸１１を糸保持体２３を介、して、糸調節機構２４を構成する、糸張力調節機構２５、糸長さ調節機構２６及び糸送出機構２８に掛け渡し、糸１１の端部を糸送出機構２８の糸送出管２８ａから所定長さ垂下するようにする。
次に、本実施例の刺繍ロボットについて、刺繍を開始するときの操作方法について、第６図〜第９図に基づいて説明する。
糸供給装置２の糸選択機構２９を駆動することにより、糸調節機構２４を摺動させ、所要のボビン２１に対応する糸送出機構２８の糸送出管２８ａを糸通しを行う糸通し装置５の上方に選択的に、かつ、正確に位置させる。
この時、合わせて、糸通し機構６及び針棒支持機構８の駆動機構を駆動することにより、針１０に糸１１を挿通する準備をするようにする。
その後、糸仮保持機構２６により糸１１を仮保持することにより、糸１１が送り出されることを防止する。
この状態で、待機位置にある糸払い・保持機構２８ｂの駆動機構２８ｇ（第８図▲１▼）を駆動することによって、糸送出管２８ａを板ばね部材２８ｅ、２８ｆ間に形成した開口部２８ｃに向けて導くようにし（第８図▲２▼）、さらに、糸払い・保持機構２８ｂの駆動機構２８ｇを駆動することによって、糸送出管２８ａを板ばね部材２８ｅ、２８ｆ間に形成した開口部２８ｃに向けて導き（第８図▲２▼）、糸送出管２８ａを縦孔２８ｄ内に入り込むようにした後、縦孔２８ｄ外に出るようにして（第８図▲３▼）、糸送出管２８ａから導出された糸１１のみが、縦孔２８ｄ内に残留されるようにする（第９図▲４▼）。
そして、糸張設機構３の駆動機構３２を駆動することによって、糸張設機構３の糸挟持部材３１を略中間部（天秤機構４の副天秤４２の定位置４２Ｚ近傍）の待機位置（第６図▲１▼）から、糸送出機構２８の糸送出管２８ａから垂下された糸１１の端部を挟持する最上昇位置（糸送出管２８ａの下端より上方位置）まで移動させる（第６図▲２▼）。
その後、駆動機構２８ｇを逆方向に駆動することによって、糸送出管２８ａから導出された糸１１を、横方向に払って糸払い・保持機構２８ｂの縦孔２８ｄ内に挿通した状態で、糸払い・保持機構２８ｂによって確実に仮保持するようにする（第９図▲５▼）。
なお、駆動機構２８ｇを逆方向に駆動すると、糸払い・保持機構２８ｂの板ばね部材２８ｆ（２８ｅ）が糸送出管２８ａの先端部に接触することになるが、このとき、板ばね部材２８ｆ（２８ｅ）が撓むことによって、糸送出管２８ａの位置を通過することができる。
そして、糸送出管２８ａから導出された糸１１を、横方向に払って仮保持した状態で、糸張設機構３の糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを降下させるとともに閉じて、糸１１を挟持するようにする（第６図▲３▼）。
このとき、糸送出管２８ａから導出された糸１１は、横方向に払って仮保持した状態にあるため、糸１１を、糸張設機構３の糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂの間で、所定精度の挟持状態の下に正確に挟持することができる。
この状態で、糸仮保持機構２６による糸１１の仮保持を一旦解除し、これにより、ボビン収容部２２に収容したボビン２１から糸１１が自由に繰り出されるようにして、糸張設機構３の糸挟持部材３１を、略中間部（天秤機構４の副天秤４２の定位置４２Ｚ近傍）の待機位置まで降下させる（第６図▲４▼）。
次に、糸仮保持機構２６による糸１１の仮保持を解除したまま、糸供給装置２の糸選択機構２９を駆動することにより、糸張設機構３の糸挟持部材３１との間で糸１１が掛け渡された状態の糸送出管２８ａを１段階側方（右側）に移動させる（第６図▲５▼）。
そして、糸仮保持機構２６による糸１１の仮保持を解除したまま、ボビン収容部２２に収容したボビン２１から糸１１が自由に繰り出されるようにして、ブレーキモータ又はエアーモータからなる副天秤４２の駆動機構４３を駆動することによって、副天秤４２を上死点の位置４２Ｘから下死点の位置４２Ｙまで一旦移動させる。その後、定位置４２Ｚに移動させることにより、糸１１を天秤４１及び副天秤４２に掛け渡すようにしながら、糸張力調節機構２５の糸１１にテンションをかけるばね機構や後述の糸挟持部材３１と糸張架機構３３との間に張架することによって吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを防止するようにする。そして、さらに、糸張設機構３の駆動機構３２を駆動することによって、糸張設機構３の糸挟持部材３１を降下させる（第６図▲６▼）。
この場合、副天秤４２の定位置４２Ｚを規定するストッパ４２ｚは、直流ソレノイド等の駆動機構を備え、これにより、ストッパ４２ｚを没することにより、副天秤４２をストッパ４２ｚの位置を一旦通過させた後、ストッパ４２ｚを突出することにより、副天秤４２をストッパ４２ｚに当接させ、正確に刺繍を行う定位置４２Ｚに位置させることができるようにしている。
また、糸挟持部材３１に挟持された糸１１を、糸挟持部材３１と糸張架機構３３との間に張架することにより、張架した糸１１を、前もって針１０の針孔１０ａに挿通された糸通し機構６のフック部材６１上に載置するようにする。
なお、副天秤４２及び糸挟持部材３１の移動の開始順序は、糸１１が天秤４１及び副天秤４２に確実に掛け渡されるように、適宜時間差を持たせるようにする。
この状態で、針棒支持機構８の駆動機構を駆動することにより、針棒の支持を解除し、糸通し機構６の駆動機構を駆動することにより、糸通し機構６のフック部材６１を針１０の針孔１０ａから引き抜くようにして、針１０の針孔１０ａに糸１１を挿通するとともに、糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを開いて糸１１の挟持を解除するようにする（第６図▲７▼）。
その後、糸張設機構３の駆動機構３２を駆動することによって、糸張設機構３の糸挟持部材３１を略中間部（天秤機構４の副天秤４２の定位置４２Ｚ近傍）の待機位置まで上昇させながら、糸張架機構３３を復帰させ、待機させるようにする（第６図▲８▼）。
なお、糸張設機構３の糸挟持部材３１を降下中の適宜段階で、第１５図（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、糸切断・排除機構７の駆動機構７４を駆動することにより、板ばね部材７２を前進させ、第１操作片７５によって板ばね部材７２の開口部７２ｆを押し開いて糸送出管２８ａから導出された糸１１を縦孔７２ｃに挿通しておくようにする。
そして、刺繍を開始するようにする。なお、これは、自動的に行うことができる。
一方、上記のようにして糸通しを行う際に、針１０に前に刺繍を行った糸１１が挿通されている場合（色糸１１の交換作業を行う場合）には、糸仮保持機構２６により糸１１を仮保持することにより、糸１１（新旧両方の糸）が送り出されることを防止した状態で、第６図▲１▼〜▲４▼の適宜段階で、糸１１を針板（図示省略）の下方に配設した自動糸切り装置により切断するとともに、第１５図（Ｅ）に示すように、糸切断・排除機構７の駆動機構７４を駆動することにより、糸１１を縦孔７２ｃに挿通した状態で板ばね部材７２を後退させ、カッター７１により糸送出機構２８の糸送出管２８ａから導出された糸１１を所定長さに切断するとともに、第２操作片７６によって開口部７２ｆを押し開いて切断した不要な糸を落下させるようにする。
以下、糸供給装置２の糸選択機構２９を駆動することにより、糸送出機構２８の糸送出管２８ａを１段階ずつ側方（右側）に移動させながら、複数の糸（複数種類の色糸）１１を用いて、ボビン収容部２２に収容されたボビン（色糸）２１の順に、刺繍を行うようにする。
そして、刺繍が完了し、次の対象物品に対して刺繍を行う場合には、糸１１を針板（図示省略）の下方に配設した自動糸切り装置により切断するとともに、糸切断・排除機構７によって切断、排除した後、糸供給装置２の糸選択機構２９を駆動することにより糸調節機構２４を摺動させ、所要のボビン２１に対応する糸送出機構２８の糸送出管２８ａを糸通しを行う糸通し装置５の上方に選択的に、かつ、正確に位置させるようにして、糸張設機構３、糸通し装置５等により、糸１１を張設するとともに、針１０に糸通しを行って、刺繍を行うようにする。
また、ボビン収容部２２に収容されたボビン（色糸）２１のうち、任意のボビン（色糸）を選択する場合にも、同様にして、糸１１を切断、排除した後、新たな糸１１を張設するとともに、針１０に糸通しを行って、刺繍を行うようにする。これにより、ボビン収容部２２に収容されたボビン（色糸）２１のうち、任意のボビン（色糸）を選択して、刺繍を行うことができる。
次に、刺繍を行っている途中で糸１１が切れた場合の処理方法について説明する。
本実施例においては、少なくとも、糸仮保持機構２６、糸払い・保持機構２８ｂ、副天秤４２、副天秤４２のストッパ４２ｚ及び糸切断・排除機構７の駆動機構を、刺繍ロボットのミシンヘッド１毎に独立して駆動可能に構成するようにしているため、糸１１が切れた場合の処理を自動で行うことができる。
刺繍を行っている途中で糸１１が切れた場合、刺繍ロボットのミシンヘッド１のすべてを停止する。
次に、糸１１が切れたミシンヘッド１のみ、糸仮保持機構２６により糸１１を仮保持することにより、糸１１（新旧両方の糸）が送り出されることを防止した状態で、糸１１を針板（図示省略）の下方に配設した自動糸切り装置により切断するとともに、第１５図（Ｅ）に示すように、糸切断・排除機構７の駆動機構７４を駆動することにより、糸１１を縦孔７２ｃに挿通した状態で板ばね部材７２を後退させ、カッター７１により糸送出機構２８の糸送出管２８ａから導出された糸１１を所定長さに切断するとともに、第２操作片７６によって開口部７２ｆを押し開いて切断した不要な糸を落下させるようにする。
次に、糸送出管２８ａを１段階側方（左側）に移動させる。
この時、合わせて、副天秤４２、糸通し機構６及び針棒支持機構８の駆動機構を駆動することにより、針１０に糸１１を挿通する準備をするようにする。
この場合、副天秤４２の定位置４２Ｚを規定するストッパ４２ｚを没することにより、副天秤４２を上死点の位置４２Ｘまで上昇させるようにする。
その後、糸仮保持機構２６により糸１１を仮保持したままで、待機位置にある糸払い・保持機構２８ｂの駆動機構２８ｇ（第８図▲１▼）を駆動することによって、糸送出管２８ａを板ばね部材２８ｅ、２８ｆ間に形成した開口部２８ｃに向けて導くようにし（第８図▲２▼）、さらに、糸払い・保持機構２８ｂの駆動機構２８ｇを駆動することによって、糸送出管２８ａを板ばね部材２８ｅ、２８ｆ間に形成した開口部２８ｃに向けて導き（第８図▲２▼）、糸送出管２８ａを縦孔２８ｄ内に入り込むようにした後、縦孔２８ｄ外に出るようにして（第８図▲３▼）、糸送出管２８ａから導出された糸１１のみが、縦孔２８ｄ内に残留されるようにする（第９図▲４▼）。
そして、糸張設機構３の駆動機構３２を駆動することによって、糸張設機構３の糸挟持部材３１を略中間部（天秤機構４の副天秤４２の定位置４２Ｚ近傍）の待機位置（第６図▲１▼）から、糸送出機構２８の糸送出管２８ａから垂下された糸１１の端部を挟持する最上昇位置（糸送出管２８ａの下端より上方位置）まで移動させる（第６図▲２▼）。
その後、駆動機構２８ｇを逆方向に駆動することによって、糸送出管２８ａから導出された糸１１を、横方向に払って糸払い・保持機構２８ｂの縦孔２８ｄ内に挿通した状態で、糸払い・保持機構２８ｂによって確実に仮保持するようにする（第９図▲５▼）。
なお、駆動機構２８ｇを逆方向に駆動すると、糸払い・保持機構２８ｂの板ばね部材２８ｆ（２８ｅ）が糸送出管２８ａの先端部に接触することになるが、このとき、板ばね部材２８ｆ（２８ｅ）が撓むことによって、糸送出管２８ａの位置を通過することができる。
そして、糸送出管２８ａから導出された糸１１を、横方向に払って仮保持した状態で、糸張設機構３の糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを降下させるとともに閉じて、糸１１を挟持するようにする（第６図▲３▼）。
このとき、糸送出管２８ａから導出された糸１１は、横方向に払って仮保持した状態にあるため、糸１１を、糸張設機構３の糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂの間で、所定精度の挟持状態の下に正確に挟持することができる。
この状態で、糸仮保持機構２６による糸１１の仮保持を一旦解除し、これにより、ボビン収容部２２に収容したボビン２１から糸１１が自由に繰り出されるようにして、糸張設機構３の糸挟持部材３１を、略中間部（天秤機構４の副天秤４２の定位置４２Ｚ近傍）の待機位置まで降下させる（第６図▲４▼）。
次に、糸仮保持機構２６による糸１１の仮保持を解除したまま、糸供給装置２の糸選択機構２９を駆動することにより、糸張設機構３の糸挟持部材３１との間で糸１１が掛け渡された状態の糸送出管２８ａを１段階側方（右側）に移動させる（第６図▲５▼）。
そして、糸仮保持機構２６による糸１１の仮保持を解除したまま、ボビン収容部２２に収容したボビン２１から糸１１が自由に繰り出されるようにして、ブレーキモータ又はエアーモータからなる副天秤４２の駆動機構４３を駆動することによって、副天秤４２を上死点の位置４２Ｘから下死点の位置４２Ｙまで一旦移動させる。その後、定位置４２Ｚに移動させることにより、糸１１を天秤４１及び副天秤４２に掛け渡すようにしながら、糸張力調節機構２５の糸１１にテンションをかけるばね機構や後述の糸挟持部材３１と糸張架機構３３との間に張架することによって吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを防止するようにする。そして、さらに、糸張設機構３の駆動機構３２を駆動することによって、糸張設機構３の糸挟持部材３１を降下させる（第６図▲６▼）。
この場合、副天秤４２の定位置４２Ｚを規定するストッパ４２ｚは、直流ソレノイド等の駆動機構を備え、これにより、ストッパ４２ｚを没することにより、副天秤４２をストッパ４２ｚの位置を一旦通過させた後、ストッパ４２ｚを突出することにより、副天秤４２をストッパ４２ｚに当接させ、正確に刺繍を行う定位置４２Ｚに位置させることができるようにしている。
また、糸挟持部材３１に挟持された糸１１を、糸挟持部材３１と糸張架機構３３との間に張架することにより、張架した糸１１を、前もって針１０の針孔１０ａに挿通された糸通し機構６のフック部材６１上に載置するようにする。
なお、副天秤４２及び糸挟持部材３１の移動の開始順序は、糸１１が天秤４１及び副天秤４２に確実に掛け渡されるように、適宜時間差を持たせるようにする。
この状態で、針棒支持機構８の駆動機構を駆動することにより、針棒の支持を解除し、糸通し機構６の駆動機構を駆動することにより、糸通し機構６のフック部材６１を針１０の針孔１０ａから引き抜くようにして、針１０の針孔１０ａに糸１１を挿通するとともに、糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを開いて糸１１の挟持を解除するようにする（第６図▲７▼）。
その後、糸張設機構３の駆動機構３２を駆動することによって、糸張設機構３の糸挟持部材３１を略中間部（天秤機構４の副天秤４２の定位置４２Ｚ近傍）の待機位置まで上昇させながら、糸張架機構３３を復帰させ、待機させるようにする（第６図▲８▼）。
なお、糸張設機構３の糸挟持部材３１を降下中の適宜段階で、第１５図（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、糸切断・排除機構７の駆動機構７４を駆動することにより、板ばね部材７２を前進させ、第１操作片７５によって板ばね部材７２の開口部７２ｆを押し開いて糸送出管２８ａから導出された糸１１を縦孔７２ｃに挿通しておくようにする。
なお、上記動作は、糸１１が切れたミシンヘッド１のみについて行い、糸１１が切れていないミシンヘッド１については、少なくとも、糸仮保持機構２６、糸払い・保持機構２８ｂ、副天秤４２、副天秤４２のストッパ４２ｚ及び糸切断・排除機構７の駆動機構をクラッチを切ること等によって動作しない（そのままの状態で保持される）ようにし、糸１１が切れたミシンヘッド１の上記動作が完了した時点で、通常状態に復帰させるようにする。
一方、本実施例の刺繍ロボットにおいて、糸選択機構２９、糸張設機構３、糸通し機構６、針棒支持機構８等は、ミシンヘッド１に糸１１が張設されている状態で空運転しても支障がないため、必ずしもミシンヘッド１毎に独立して駆動可能に構成する必要はない（これにより、駆動機構の構成を簡略化することができる。）。
そして、ここでは、独立して駆動可能に構成していない糸選択機構２９、糸張設機構３、糸通し機構６、針棒支持機構８等は、刺繍ロボットのすべてのミシンヘッド１について、糸１１が切れたミシンヘッド１と同様に動作し、空運転する（具体的には、例えば、糸張設機構３は、糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを開いた状態で、一旦、糸送出管２８ａの下端より上方に上昇させ、糸送出管２８ａが１段階側方（右側）に移動した後、糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａと固定挟持片３１ｂを閉じるとともに降下、上昇させて、略中間部（天秤機構４の副天秤４２の定位置４２Ｚ近傍）の待機位置に待機させるようにする。なお、この場合、糸挟持部材３１の可動挟持片３１ａの駆動機構は、ミシンヘッド１毎に独立して駆動可能に構成するようにする。）ことになる。
そして、糸１１が切れたミシンヘッド１の上記動作が完了した時点で、刺繍を再開するようにする。なお、これは、自動的に行うことができる。
以上、本発明の刺繍ロボットについて、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。Hereinafter, embodiments of an embroidery robot of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 2, the embroidery robot includes a plurality of sewing heads 1, a thread supply device 2, a balance mechanism 4, a threading device 5, a thread cutting / removing mechanism 7, a needle bar support mechanism 8, and the like. The main part consists of
The drawing of this embodiment exemplarily shows a part of the sewing heads provided with about 30 heads in the case where one embroidery robot has many to about 30 heads (however, one head) It does not exclude the embroidery robot.)
In addition, the same configuration as that of the embodiment is adopted for other sewing heads other than those shown in the drawings, and each sewing head can be driven synchronously by various common driving sources. Accordingly, each sewing head can be driven independently by interposing a clutch between a common driving source and each sewing head or disposing an independent driving source for each sewing head. However, these mechanisms are not fundamentally different from conventionally known embroidery sewing machines.
Of course, the thread supply device 2, the threading device 5, the thread cutting / removing mechanism 7, the needle bar support mechanism 8 and the like included in the sewing machine head of the embroidery robot of the present embodiment preferably have all of them. In some cases, some of the devices may be replaced with other mechanisms that perform the same function, or may be omitted.
In this embodiment, as a drive source of various drive mechanisms, an electric motor such as a pulse motor, a drive source such as an air motor, an air cylinder, and a solenoid can be used. An appropriate driving source can be selectively used.
In this embodiment, various drive mechanisms and drive sources are connected by a connection mechanism such as a link mechanism, a lever mechanism, or a wire mechanism. This connection mechanism is not described each time, but it is necessary. It can be replaced with other appropriate connection mechanisms other than the embodiment.
FIG. 1 to FIG. 17 show an embodiment of a thread supply device 2 disposed on the upper part of the sewing head 1 of the embroidery robot.
As shown in FIGS. 1 to 2, the thread supply device 2 includes a bobbin housing portion 22 that can house a plurality of bobbins 21 disposed on the upper part of the sewing machine head 1 of the embroidery robot, and the bobbin housing portion 22. A thread adjusting mechanism 24 including a thread tension adjusting mechanism 25 and a thread sending mechanism 28 provided corresponding to the number of bobbins 21 that can be accommodated in the bobbin 21, and a thread sending mechanism 28 corresponding to a required bobbin 21 are attached to a predetermined needle 10. The thread selection mechanism 29 that is selectively positioned above the threading device 5 that performs threading, and the needle 10 that is disposed between the thread tension adjusting mechanism 25 and the thread feeding mechanism 28 of the thread adjusting mechanism 24 are sent out. A yarn temporary holding mechanism 26 that temporarily holds the yarn 11 and prevents the yarn 11 from being sent out more than necessary is provided.
In the present embodiment, the bobbin accommodating portion 22 is configured as a unit and is detachably attached to the sewing head 1. However, if necessary, the bobbin accommodating portion 22 may be fixed to the sewing head 1. Further, it can be configured to slide integrally with the yarn delivery mechanism 28 and the like by the yarn selection mechanism 29.
The bobbin accommodating portion 22 accommodates a total of 20 bobbins 21 by mounting two sets of bobbin accommodating portion units 22 </ b> A and 22 </ b> B each capable of accommodating 10 bobbins 21 in one sewing head 1, for example. In the bobbin housing units 22A and 22B, a spindle 22a for inserting and supporting the bobbin 21 is erected on the bottom surface of the bobbin housing unit 22A, 22B, and each bobbin 21 is disposed above the main body 24a of the thread adjusting mechanism 24. A thread holding body 23 for pulling out the thread 11 so as not to be entangled is fixed, a total of 20 threads 11 are pulled out from the thread holding body 23 at intervals, and sent to the thread tension adjusting mechanism 25 of the thread adjusting mechanism 24. Like that.
Then, in order to pull out the thread 11 of each bobbin 21 so as not to be entangled, a conduit 23a made of a transparent synthetic resin pipe is disposed from the thread holder 23 to the upper position of the main body 24a of the thread adjusting mechanism 24. The yarns 11 can be inserted into the pipe line 23a one by one.
The yarn tension adjusting mechanism 25 includes two yarn tension adjusting members 25 a and 25 b for each yarn 11 from each bobbin 21 provided on the surface of the main body 24 a of the yarn adjusting mechanism 24.
Of these, one thread tension adjusting member 25b is provided with a tension sensor (not shown) for measuring the tension of the thread 11 so that the thread breakage of the thread 11 can be detected.
The signal from the tension sensor is transmitted as an electric signal through an electric circuit (not shown) provided with an electric contact (not shown) provided on the sewing head 1 from an electric contact (not shown) provided on the thread adjusting mechanism 24. The controller 11 controls the driving of the embroidery robot and lights a display lamp (not shown) for displaying the state of the upper thread and the lower thread disposed in the sewing head 1 and the like to the operator. To inform you of the thread breakage.
In addition to the display lamp, a display device such as a liquid crystal display panel for displaying the state of the embroidery robot to an operator and an alarm device such as a buzzer can be provided at an appropriate position of the embroidery robot.
Further, the yarn 11 fed toward the needle 10 is temporarily held between the yarn tension adjusting mechanism 25 and the yarn feeding mechanism 28 of the yarn adjusting mechanism 24 to prevent the yarn 11 from being sent out more than necessary. A temporary yarn holding mechanism 26 is provided.
Although the temporary holding mechanism 26 is not particularly limited, in this embodiment, a movable pressing mechanism that is driven by a rotary solenoid 24a that temporarily holds the yarn 11 by pressing it against the upper surface of the yarn feeding mechanism 28. It consists of the piece 24b.
When the yarn adjusting mechanism 24 is slid so that the yarn 11 is temporarily held by the yarn temporary holding mechanism 26, it is possible to send more yarn 11 than necessary to the yarn sending mechanism 28. Thus, the yarn 11 having a predetermined length can be stably fed toward the needle 10.
The yarn feeding mechanism 28 provided at the lower part of the main body 24a of the yarn adjusting mechanism 24 is for preventing the adjacent yarns 11 from being entangled with each other and for smoothly feeding the yarn 11 toward the needle 10, as shown in FIG. As shown in FIG. 6, a yarn delivery pipe 28a that guides the yarn 11 to the threading device 5 and a yarn wiper / holding mechanism 28b that temporarily holds the yarn suspended from the yarn delivery pipe 28a by horizontally paying it. Have.
As shown in FIGS. 4 and 8 to 9, the yarn wiping / holding mechanism 28b is disposed at the lower end of the yarn delivery tube 28a and causes the yarn 11 suspended from the yarn delivery tube 28a to move laterally. The two leaf spring members 28e, 28f and the leaf spring members 28e, 28f, which form a vertical hole 28d communicating with the opening 28c pushed and opened by the yarn delivery pipe 28a, are driven to swing. It is comprised with the drive mechanism 28g.
Among these, the leaf spring member 28e is provided with a guide piece 28h having a small width (for example, approximately 1/3 of the whole) bent at an end at an end thereof, whereby the yarn delivery pipe 28a is disposed between the leaf spring members 28e and 28f. After smoothly guiding to the formed opening 28c, the yarn delivery tube 28a allows the opening 28c formed between the leaf spring members 28e and 28f to push open and enter the vertical hole 28d.
Further, the leaf spring member 28f is provided with a notch portion 28i at the upper end edge, whereby a thread delivery pipe 28a that pushes open the opening portion 28c formed between the leaf spring members 28e and 28f and enters the vertical hole 28d. The cutout portion 28i can come out of the vertical hole 28d, whereby only the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a remains in the vertical hole 28d, and the yarn 11 is wiped and held. The mechanism 28b can be securely held.
Furthermore, a non-slip member 28j made of looped or raised fiber can be disposed on the inner peripheral surface of the leaf spring members 28e, 28f forming the vertical hole 28d of the yarn wiper / holding mechanism 28b. .
In this way, by arranging the yarn wiping / holding mechanism 28b for temporarily holding the yarn suspended from the yarn delivery tube 28a in the lateral direction, the yarn 11 led out from the yarn delivery tube 28a can be The pinching member 31 can be pinched accurately under a pinching state with a predetermined accuracy, and the subsequent threading can be performed reliably.
In particular, the yarn 11 temporarily held by the yarn wiper / holding mechanism 28b is provided by disposing a non-slip member 28j made of looped or raised fiber on the inner peripheral surface of the leaf spring members 28e, 28f. Can be reliably prevented from slipping and detaching from the yarn wiper / holding mechanism 28b.
In this case, the yarn delivery pipe 28a can be positioned directly above the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 of the threading device 5, and is suspended from the yarn delivery pipe 28a. The driven thread 11 is securely held by the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b by driving a drive mechanism composed of, for example, a solenoid of the movable clamping piece 31a of the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3. To be able to.
The movable holding piece 31a and the fixed holding piece 31b of the yarn holding member 31 are made of a wear-resistant material such as a metal plate so that the yarn 11 is securely held and is not worn even after long-term use. To form.
As will be described later, the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 of the threading device 5 is securely clamped by the yarn 11 that is led out from the yarn delivery pipe 28a and temporarily held by the yarn wiper / holding mechanism 28b. When the thread 11 is clamped so that the thread can be clamped, the thread clamping member 31 is lifted upward from the lower end of the thread delivery pipe 28a with the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the thread clamping member 31 opened. The movable holding piece 31a and the fixed holding piece 31b of the member 31 are lowered and closed so that the thread 11 is held.
The thread selection mechanism 29 selectively positions the thread delivery pipe 28a of the thread delivery mechanism 28 corresponding to the required bobbin 21 above the threading device 5 for threading the predetermined needle 10. In this case, the thread adjusting mechanism 24 is slid to change the color thread simultaneously for each of the sewing heads 1 provided with about 30 heads if a single embroidery robot is used. It can be so.
In this case, the thread selection mechanism 29 is controlled by the control unit of the embroidery robot, and the type (color) of each bobbin 21 stored in the bobbin storage unit 22 is stored in advance in the control unit. The selection of color yarns can be performed automatically.
Further, the yarn tension adjusting mechanism 25 and the yarn feeding mechanism 28 constituting the yarn adjusting mechanism 24 correspond to the number of bobbins 21 that can be accommodated in the bobbin accommodating portion 22, that is, in this embodiment, 20 sets. The main body 24a of the yarn adjusting mechanism 24 is provided.
By the way, in the present embodiment, the yarn cutting / removing mechanism 7 for removing unnecessary yarns cut at the time of replacing the yarn is disposed below the yarn sending pipe 28a of the yarn sending mechanism 28.
This thread cutting / removal mechanism 7 is provided in an opening 72f that is pushed open by the cutter 71 shown in FIGS. 11 and 16, and the first operation piece 75 and the second operation piece 76 shown in FIGS. And a leaf spring member 72 that forms a longitudinal hole 72c that communicates with the first operation piece 75 to push open the opening 72f and insert the thread 11 led out from the thread delivery pipe 28a into the longitudinal hole 72c. Embroidery is performed, and when the thread 11 is removed, the leaf spring member 72 is retracted in a state where the thread 11 is inserted into the vertical hole 72c, and the thread 11 led out from the thread delivery pipe 28a of the thread delivery mechanism 28 by the cutter 71 has a predetermined length. In addition, the unnecessary thread cut by dropping the opening 72f by the second operation piece 76 is dropped.
In this case, the cutter 71 includes a movable blade 71b driven by a rotary solenoid 71a and a fixed blade 71c, and is positioned between the movable blade 71b and the fixed blade 71c by retracting the leaf spring member 72. The yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a of the yarn delivery mechanism 28 is cut to a predetermined length.
Further, the cutter 71 is provided with a thread pressing piece 71d substantially parallel to the movable blade 71b. When the thread 11 is cut, the rotary solenoid 71a swings the thread pressing piece 71d together with the movable blade 71b. The thread holding piece 71d pushes down the thread 11 prior to the movable blade 71b, thereby preventing the thread 11 from jumping up due to the twisting effect of the thread 11.
The leaf spring member 72 is configured by overlapping two leaf springs 72X and 72Y, and one leaf spring 72X includes a guide piece 72a that is operated by the first operation piece 75 at the tip, After the first operation piece 75 is smoothly guided to the opening 72f formed between the two leaf springs 72X and 72Y, the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a together with the first operation piece 75 is moved to the leaf spring 72X. , 72Y so that it can enter into the vertical hole 72c formed between them.
In addition, one leaf spring 72X has a notch 72b at the lower end edge, so that the first operation piece 75 that has entered the vertical hole 72c formed between the leaf springs 72X and 72Y is removed from the notch 72b. Thus, the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is allowed to remain in the vertical hole 72c.
Further, the leaf springs 72X and 72Y are provided with guide pieces 72d and 72e operated by the second operation piece 76 at the rear end, so that when the yarn 11 is removed, the plate 11 is inserted in the vertical hole 72c. By retracting the spring member 72, the opening 72f is pushed open by the second operation piece 76 so that an unnecessary thread cut by the cutter 71 can be dropped.
The forward and backward movements of the leaf spring member 72 are performed by the drive mechanism 74 via the link mechanism 73.
In this case, as shown in FIG. 13, the drive mechanism 74 uses a clutch mechanism composed of a DC solenoid 74c and clutch panels 74d and 74e as the rotational force of the rotary shaft 74b driven by a motor 74a as a drive source. Thus, each sewing head 1 of the embroidery robot can be configured to be driven independently, whereby processing relating to all the yarns 11 including processing when the yarn 11 is broken can be automatically performed. Thus, the operating rate and productivity of the sewing machine can be further improved.
The yarn cutting / removing mechanism 7 that excludes unnecessary yarns that have been cut at the time of replacing the yarn is not limited to the one described above. For example, an arbitrary configuration that includes a suction mechanism that eliminates unnecessary yarns that have been cut. Can be adopted.
Further, in place of the thread cutting / removing mechanism 7, a thread length adjusting mechanism (not shown) for collecting and holding the thread 11 fed toward the needle 10 is provided, so that the waste thread 11 is wasted. You can also make it disappear.
Furthermore, in the present embodiment, the balance mechanism 4 is composed of a balance 41, a sub-balance 42, and a drive mechanism 43 of the sub-balance 42 made of a brake motor or an air motor. Stoppers 42x, 42y, and 42z are disposed at each position so as to be swingable from the dead center position 42X to two stages, that is, the bottom dead center position 42Y and the fixed position 42Z. The yarn length to be absorbed is secured.
In this case, the stopper 42z that defines the fixed position 42Z is provided with a drive mechanism such as a direct current solenoid, whereby the stopper 42z is once passed through the position of the stopper 42z by immersing the stopper 42z. , The sub balance 42 is brought into contact with the stopper 42z so that it can be positioned at a fixed position 42Z where embroidery is accurately performed.
In the present embodiment, the drive mechanism 43 of the auxiliary balance 42 is provided with an independent drive source for each sewing head. However, in the case of a common driving source, Intervene a clutch between them.
By configuring as described above, when the yarn 11 is stretched, the yarn length absorbed by the spring mechanism or the like that applies tension to the yarn 11 of the yarn tension adjusting mechanism 25 is secured and the threading is performed. The shortage of the yarn length can be surely prevented.
When the bobbin housing units 22A and 22B are detachably attached to the sewing head 1, the bobbin housing units 22A and 22B are desirably prepared in a plurality of times the number of heads of the sewing head 1. . Thereby, when exchanging color yarns, it is possible to reduce the time required for exchanging the color yarns by exchanging the bobbin housing units 22A and 22B. For example, if the bobbin housing units 22A and 22B according to the present embodiment are prepared twice as many as the number of heads of the sewing head, it is possible to exchange the maximum 40 color threads in a short time. In this case, the type (color) of each bobbin 21 housed in the bobbin housing part 22 is stored in advance in the control unit of the embroidery robot, so that a large number of colors can be obtained simply by replacing the bobbin housing unit 22A, 22B. The yarn can be easily replaced.
In this embodiment, the thread selection pipe 28a of the thread delivery mechanism 28 corresponding to the required bobbin 21 is selectively positioned above the threading device 5 for threading the predetermined needle 10. Although the thread adjusting mechanism 24 is slid by the mechanism 29, a mechanism that swings and drives the thread adjusting mechanism 24 about the support shaft as a swinging shaft can be adopted as the thread selecting mechanism.
Further, as shown in FIG. 17, the sewing machine head 1 in the vicinity of the main body 24a of the yarn adjusting mechanism 24 adjusts the tension of the yarn 11 applied by the two yarn tension adjusting members 25a and 25b. The yarn tension adjusting tool 25c is arranged.
The thread tension adjuster 25c has a tension equal to the tension applied to the thread 11 via the balance mechanism 4 including the balance 41 and the subbalance 42, the needle 10 and the like, which are positioned below the thread supply device 2 described later. Thus, the yarn 11 from each bobbin 21 applied by the two yarn tension adjusting members 25a and 25b without passing the yarn 11 over the balance 41, the sub balance 42, the needle 10, etc. The tension can be adjusted uniformly. The thread tension adjuster 25c is provided to send out the thread 11 from each bobbin 21 to an appropriate position of the sewing head 1, more specifically, toward the needle 10 by arranging a magnet at the base. It can be selectively detachably installed at a position below the yarn delivery tube 28a of the yarn delivery mechanism 28.
A thread tensioning mechanism 3 and a thread as previously proposed by the present inventor (see PCT / JP97 / 02601, PCT / JP97 / 02602, PCT / JP01 / 01763) are provided below the thread supply device 2 of the sewing head 1. A threading device 5 including a threading mechanism 6 and a needle bar support mechanism 8 are disposed.
The threading device 5 guides the end of the yarn 11 suspended from the yarn delivery pipe 28a of the yarn supply device 2 to a position near the needle 10, and guides the yarn 11 to the balance 41 and the subbalance of the balance mechanism 4. Further, the thread 11 that has been passed to 42 and led to a position near the needle 10 is threaded through the needle hole 10 a of the needle 10.
Further, the needle bar support mechanism 8 corrects the shake of the needle bar when the hook member 61 having a hook-like shape formed at the tip of the thread pulling mechanism of the threading mechanism 6 is inserted into the needle hole of the needle 10, Is positioned at a predetermined position.
Next, an operation method of the embroidery robot of this embodiment will be described.
First, the operation method in the previous stage of embroidery will be described.
When embroidery is started, each bobbin 21 of colored yarn is accommodated in the bobbin accommodating portion 22 of the thread supply device 2 of the sewing machine head 1 of the embroidery robot, and the thread 11 fed out from the bobbin 21 is passed through the thread holder 23. Thus, the yarn tension adjusting mechanism 25, the yarn length adjusting mechanism 26, and the yarn sending mechanism 28 constituting the yarn adjusting mechanism 24 are spanned, and the end of the yarn 11 is passed through a yarn sending pipe 28a of the yarn sending mechanism 28 by a predetermined length. Try to hang down.
Next, with respect to the embroidery robot of the present embodiment, an operation method when starting embroidery will be described with reference to FIGS.
By driving the thread selecting mechanism 29 of the thread supplying device 2, the thread adjusting mechanism 24 is slid, and the threading device 5 for threading the thread feeding tube 28a of the thread feeding mechanism 28 corresponding to the required bobbin 21 is used. Selectively and accurately located above.
At this time, the threading mechanism 6 and the needle bar support mechanism 8 are driven to prepare for insertion of the thread 11 into the needle 10.
Thereafter, the yarn 11 is temporarily held by the yarn temporary holding mechanism 26 to prevent the yarn 11 from being fed out.
In this state, by driving the drive mechanism 28g (FIG. 8 (1)) of the yarn wiper / holding mechanism 28b in the standby position, an opening 28c in which the yarn delivery pipe 28a is formed between the leaf spring members 28e and 28f. Further, the yarn delivery pipe 28a is formed between the leaf spring members 28e and 28f by driving the drive mechanism 28g of the yarn wiper / holding mechanism 28b (FIG. 8 (2)). 28c (Fig. 8 (2)), the yarn delivery pipe 28a is inserted into the vertical hole 28d, and then exits from the vertical hole 28d (Fig. 8 (3)). Only the yarn 11 led out from the pipe 28a is allowed to remain in the vertical hole 28d ((4) in FIG. 9).
Then, by driving the driving mechanism 32 of the yarn tensioning mechanism 3, the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is moved to a standby position (in the vicinity of the fixed position 42Z of the subbalance 42 of the balance mechanism 4) (first position). (Fig. 6 (1)) is moved to the highest position (the position above the lower end of the yarn delivery tube 28a) that holds the end of the yarn 11 suspended from the yarn delivery tube 28a of the yarn delivery mechanism 28 (Fig. 6). (2)).
Thereafter, by driving the drive mechanism 28g in the reverse direction, the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is discharged in the lateral direction and inserted into the vertical hole 28d of the yarn wiper / holding mechanism 28b. -Securely temporarily hold by the holding mechanism 28b (Fig. 9 (5)).
When the drive mechanism 28g is driven in the reverse direction, the leaf spring member 28f (28e) of the yarn wiper / holding mechanism 28b comes into contact with the tip of the yarn delivery pipe 28a. At this time, the leaf spring member 28f ( 28e) can pass through the position of the yarn delivery tube 28a.
Then, in a state where the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is temporarily held in a horizontal direction, the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 are lowered and closed. Thus, the thread 11 is clamped ((3) in FIG. 6).
At this time, since the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is in a state of being temporarily held by being paid in the lateral direction, the yarn 11 is fixedly clamped with the movable clamping piece 31a of the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3. The pieces 31b can be pinched accurately under a pinching state with a predetermined accuracy.
In this state, the temporary holding of the yarn 11 by the yarn temporary holding mechanism 26 is once released, whereby the yarn 11 is freely drawn out from the bobbin 21 accommodated in the bobbin accommodating portion 22, so that the yarn tensioning mechanism 3 The thread clamping member 31 is lowered to the standby position in the substantially middle part (near the fixed position 42Z of the subbalance 42 of the balance mechanism 4) ((4) in FIG. 6).
Next, while the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is released, the yarn selection mechanism 29 of the yarn supply device 2 is driven, so that the yarn 11 is connected to the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3. Is moved to one side (right side) (step (5) in FIG. 6).
Then, while the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is released, the yarn 11 is freely drawn out from the bobbin 21 accommodated in the bobbin accommodating portion 22, so that the subbalance 42 formed of a brake motor or an air motor is used. By driving the drive mechanism 43, the auxiliary balance 42 is temporarily moved from the top dead center position 42X to the bottom dead center position 42Y. After that, by moving the thread 11 to the balance 41 and the sub-balance 42 by moving to the fixed position 42Z, a spring mechanism for tensioning the thread 11 of the thread tension adjusting mechanism 25 or the thread clamping member 31 and the thread to be described later is applied. The length of the yarn to be absorbed is secured by stretching between the tension mechanism 33 and the thread length is prevented from being insufficient when threading. Further, by driving the drive mechanism 32 of the yarn tensioning mechanism 3, the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is lowered ((6) in FIG. 6).
In this case, the stopper 42z that defines the fixed position 42Z of the auxiliary balance 42 is provided with a drive mechanism such as a direct current solenoid, so that the position of the stopper 42z is once passed through the auxiliary balance 42 by immersing the stopper 42z. Thereafter, the sub-balance 42 is brought into contact with the stopper 42z by projecting the stopper 42z so that it can be positioned at a fixed position 42Z where embroidery is accurately performed.
In addition, the stretched thread 11 is inserted through the needle hole 10a of the needle 10 in advance by stretching the thread 11 sandwiched between the thread sandwiching member 31 between the thread sandwiching member 31 and the thread tension mechanism 33. It is placed on the hook member 61 of the threading mechanism 6 thus made.
It should be noted that the starting order of the movement of the auxiliary balance 42 and the thread clamping member 31 is set to have an appropriate time difference so that the thread 11 is reliably passed over the balance 41 and the auxiliary balance 42.
In this state, by driving the drive mechanism of the needle bar support mechanism 8, the support of the needle bar is released and by driving the drive mechanism of the threading mechanism 6, the hook member 61 of the threading mechanism 6 is moved to the needle 10. The thread 11 is inserted into the needle hole 10a of the needle 10 so as to be pulled out from the needle hole 10a, and the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the thread clamping member 31 are opened to release the clamping of the thread 11. (Fig. 6 (7)).
Thereafter, by driving the drive mechanism 32 of the yarn tensioning mechanism 3, the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is raised to a standby position in a substantially intermediate portion (near the fixed position 42Z of the subbalance 42 of the balance mechanism 4). Then, the thread tensioning mechanism 33 is returned to stand by (FIG. 6 (8)).
By driving the drive mechanism 74 of the yarn cutting / removing mechanism 7 as shown in FIGS. 15A to 15D at an appropriate stage while the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is being lowered. The leaf spring member 72 is advanced, and the opening 72f of the leaf spring member 72 is pushed open by the first operating piece 75 so that the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is inserted into the vertical hole 72c.
Then, embroidery is started. Note that this can be done automatically.
On the other hand, when threading is performed as described above, if the thread 11 previously embroidered is inserted into the needle 10 (when the color thread 11 is replaced), the temporary thread holding mechanism 26 is used. By temporarily holding the yarn 11 by the above, the yarn 11 (both new and old yarns) is prevented from being fed out, and the yarn 11 is moved to the needle plate (shown in FIG. 6) at appropriate stages in FIGS. The thread 11 is cut by an automatic thread trimmer disposed below (not shown), and the drive mechanism 74 of the thread cutting / removing mechanism 7 is driven as shown in FIG. The leaf spring member 72 is retracted while being inserted into the threaded portion, and the cutter 11 cuts the yarn 11 led out from the yarn delivery tube 28a of the yarn delivery mechanism 28 into a predetermined length, and the second operation piece 76 opens the opening 72f. Push down and drop the unwanted thread To.
Hereinafter, by driving the yarn selection mechanism 29 of the yarn supply device 2, the yarn delivery pipe 28 a of the yarn delivery mechanism 28 is moved to the side (right side) step by step, and a plurality of yarns (plural types of colored yarns) are obtained. 11 is used to perform embroidery in the order of the bobbins (colored yarns) 21 accommodated in the bobbin accommodating portion 22.
When the embroidery is completed and the next target article is embroidered, the thread 11 is cut by an automatic thread trimming device disposed below a needle plate (not shown), and a thread cutting / removing mechanism. 7, the thread adjusting mechanism 24 is slid by driving the thread selecting mechanism 29 of the thread supplying device 2, and the thread feeding tube 28 a of the thread feeding mechanism 28 corresponding to the required bobbin 21 is threaded. The thread 11 is tensioned by the thread tensioning mechanism 3, the threading device 5 and the like so as to be selectively and accurately positioned above the threading device 5 for performing the threading, and the needle 10 is threaded. Go and do embroidery.
Similarly, when selecting an arbitrary bobbin (colored yarn) among the bobbins (colored yarns) 21 accommodated in the bobbin accommodating portion 22, after the yarn 11 is cut and removed in the same manner, a new yarn 11 is obtained. The needle 10 is threaded and embroidery is performed. As a result, it is possible to select any bobbin (color yarn) from among the bobbins (color yarns) 21 housed in the bobbin housing portion 22 and perform embroidery.
Next, a processing method when the thread 11 is cut during embroidery will be described.
In this embodiment, at least the temporary thread holding mechanism 26, the thread wiper / holding mechanism 28b, the auxiliary balance 42, the stopper 42z of the auxiliary balance 42, and the drive mechanism of the thread cutting / removing mechanism 7 are provided for each sewing head 1 of the embroidery robot. Therefore, it is possible to automatically perform processing when the yarn 11 is broken.
If the thread 11 breaks during embroidery, all the sewing heads 1 of the embroidery robot are stopped.
Next, only the sewing machine head 1 in which the thread 11 has been cut is temporarily held by the temporary thread holding mechanism 26 to prevent the thread 11 (both new and old threads) from being fed out. The thread 11 is cut by an automatic thread trimming device disposed below a plate (not shown) and by driving the drive mechanism 74 of the thread cutting / removing mechanism 7 as shown in FIG. 15 (E). The leaf spring member 72 is retracted while being inserted into the vertical hole 72c, the cutter 11 cuts the yarn 11 led out from the yarn delivery tube 28a of the yarn delivery mechanism 28 into a predetermined length, and is opened by the second operation piece 76. The part 72f is pushed open to drop the unnecessary cut yarn.
Next, the yarn delivery pipe 28a is moved to one stage side (left side).
At the same time, the driving mechanism of the sub balance 42, the threading mechanism 6 and the needle bar support mechanism 8 is driven to prepare for inserting the thread 11 into the needle 10.
In this case, the subbalance 42 is raised to the top dead center position 42X by immersing the stopper 42z that defines the fixed position 42Z of the subbalance 42.
Thereafter, while the yarn 11 is temporarily held by the yarn temporary holding mechanism 26, the drive mechanism 28g ((1) in FIG. 8) of the yarn wiping / holding mechanism 28b in the standby position is driven, whereby the yarn delivery pipe 28a is moved. The yarn delivery pipe 28a is driven by driving the drive mechanism 28g of the yarn wiper / holding mechanism 28b so as to be guided toward the opening 28c formed between the leaf spring members 28e and 28f (FIG. 8-2). Is guided toward the opening 28c formed between the leaf spring members 28e and 28f (FIG. 8 (2)), and after the thread delivery pipe 28a enters the vertical hole 28d, it goes out of the vertical hole 28d. In this way (FIG. 8 (3)), only the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is allowed to remain in the vertical hole 28d (FIG. 9 (4)).
Then, by driving the driving mechanism 32 of the yarn tensioning mechanism 3, the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is moved to a standby position (in the vicinity of the fixed position 42Z of the subbalance 42 of the balance mechanism 4) (first position). (Fig. 6 (1)) is moved to the highest position (the position above the lower end of the yarn delivery tube 28a) that holds the end of the yarn 11 suspended from the yarn delivery tube 28a of the yarn delivery mechanism 28 (Fig. 6). (2)).
Thereafter, by driving the drive mechanism 28g in the reverse direction, the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is discharged in the lateral direction and inserted into the vertical hole 28d of the yarn wiper / holding mechanism 28b. -Securely temporarily hold by the holding mechanism 28b (Fig. 9 (5)).
When the drive mechanism 28g is driven in the reverse direction, the leaf spring member 28f (28e) of the yarn wiper / holding mechanism 28b comes into contact with the tip of the yarn delivery pipe 28a. At this time, the leaf spring member 28f ( 28e) can pass through the position of the yarn delivery tube 28a.
Then, in a state where the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is temporarily held in a horizontal direction, the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 are lowered and closed. Thus, the thread 11 is clamped ((3) in FIG. 6).
At this time, since the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is in a state of being temporarily held by being paid in the lateral direction, the yarn 11 is fixedly clamped with the movable clamping piece 31a of the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3. The pieces 31b can be pinched accurately under a pinching state with a predetermined accuracy.
In this state, the temporary holding of the yarn 11 by the yarn temporary holding mechanism 26 is once released, whereby the yarn 11 is freely drawn out from the bobbin 21 accommodated in the bobbin accommodating portion 22, so that the yarn tensioning mechanism 3 The thread clamping member 31 is lowered to the standby position in the substantially middle part (near the fixed position 42Z of the subbalance 42 of the balance mechanism 4) ((4) in FIG. 6).
Next, while the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is released, the yarn selection mechanism 29 of the yarn supply device 2 is driven, so that the yarn 11 is connected to the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3. Is moved to one side (right side) (step (5) in FIG. 6).
Then, while the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is released, the yarn 11 is freely drawn out from the bobbin 21 accommodated in the bobbin accommodating portion 22, so that the subbalance 42 formed of a brake motor or an air motor is used. By driving the drive mechanism 43, the auxiliary balance 42 is temporarily moved from the top dead center position 42X to the bottom dead center position 42Y. After that, by moving the thread 11 to the balance 41 and the sub-balance 42 by moving to the fixed position 42Z, a spring mechanism for tensioning the thread 11 of the thread tension adjusting mechanism 25 or the thread clamping member 31 and the thread to be described later is applied. The length of the yarn to be absorbed is secured by stretching between the tension mechanism 33 and the yarn length is prevented from being insufficient when threading. Further, by driving the drive mechanism 32 of the yarn tensioning mechanism 3, the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is lowered ((6) in FIG. 6).
In this case, the stopper 42z that defines the fixed position 42Z of the auxiliary balance 42 is provided with a drive mechanism such as a direct current solenoid, so that the position of the stopper 42z is once passed through the auxiliary balance 42 by immersing the stopper 42z. Thereafter, the sub-balance 42 is brought into contact with the stopper 42z by projecting the stopper 42z so that it can be positioned at a fixed position 42Z where embroidery is accurately performed.
In addition, the stretched thread 11 is inserted through the needle hole 10a of the needle 10 in advance by stretching the thread 11 sandwiched between the thread sandwiching member 31 between the thread sandwiching member 31 and the thread tension mechanism 33. It is placed on the hook member 61 of the threading mechanism 6 thus made.
It should be noted that the starting order of the movement of the auxiliary balance 42 and the thread clamping member 31 is set to have an appropriate time difference so that the thread 11 is reliably passed over the balance 41 and the auxiliary balance 42.
In this state, by driving the drive mechanism of the needle bar support mechanism 8, the support of the needle bar is released and by driving the drive mechanism of the threading mechanism 6, the hook member 61 of the threading mechanism 6 is moved to the needle 10. The thread 11 is inserted into the needle hole 10a of the needle 10 so as to be pulled out from the needle hole 10a, and the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the thread clamping member 31 are opened to release the clamping of the thread 11. (Fig. 6 (7)).
Thereafter, by driving the drive mechanism 32 of the yarn tensioning mechanism 3, the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is raised to a standby position in a substantially intermediate portion (near the fixed position 42Z of the subbalance 42 of the balance mechanism 4). Then, the thread tensioning mechanism 33 is returned to stand by (FIG. 6 (8)).
By driving the drive mechanism 74 of the yarn cutting / removing mechanism 7 as shown in FIGS. 15A to 15D at an appropriate stage while the yarn clamping member 31 of the yarn tensioning mechanism 3 is being lowered. The leaf spring member 72 is advanced, and the opening 72f of the leaf spring member 72 is pushed open by the first operating piece 75 so that the yarn 11 led out from the yarn delivery pipe 28a is inserted into the vertical hole 72c.
The above operation is performed only for the sewing head 1 in which the thread 11 has been broken. For the sewing head 1 in which the thread 11 has not been broken, at least the temporary thread holding mechanism 26, the thread wiper / holding mechanism 28b, the subbalance 42, The stopper 42z of the balance 42 and the driving mechanism of the thread cutting / removing mechanism 7 are not operated (maintained as they are) by disengaging the clutch, and the above-described operation of the sewing machine head 1 with the thread 11 cut is completed. At this point, return to the normal state.
On the other hand, in the embroidery robot of the present embodiment, the thread selection mechanism 29, the thread tensioning mechanism 3, the threading mechanism 6, the needle bar support mechanism 8 and the like are idled in a state where the thread 11 is stretched on the sewing head 1. However, since there is no hindrance, it is not always necessary that each sewing head 1 can be driven independently (this can simplify the configuration of the drive mechanism).
Here, the thread selection mechanism 29, the thread tensioning mechanism 3, the threading mechanism 6, the needle bar support mechanism 8 and the like that are not configured to be independently drivable are used for all the sewing heads 1 of the embroidery robot. 11 is operated in the same manner as the sewing machine head 1 that has been cut off (specifically, for example, the yarn tensioning mechanism 3 has the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the yarn clamping member 31 opened). Once the yarn delivery tube 28a is moved upward from the lower end of the yarn delivery tube 28a and moved to one side (right side), the movable clamping piece 31a and the fixed clamping piece 31b of the yarn clamping member 31 are closed and lowered. Then, it is made to stand by at a standby position in a substantially intermediate part (near the fixed position 42Z of the subbalance 42 of the balance mechanism 4) In this case, the drive mechanism of the movable clamping piece 31a of the thread clamping member 31 is , Independent for each sewing head 1 So as to configured to be drivable Te.) Will be.
The embroidery is resumed when the above-described operation of the sewing head 1 with the thread 11 cut is completed. Note that this can be done automatically.
The embroidery robot of the present invention has been described above based on the embodiments thereof. However, the present invention is not limited to the configurations described in the above embodiments, and the configurations are appropriately changed without departing from the gist thereof. It is something that can be done.

本発明の刺繍ロボットは、色糸等の糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができることから、ミシンの稼働率及び生産性を向上することができる。 Since the embroidery robot of the present invention can automatically supply and thread a thread such as a colored thread without manual intervention, the operating rate and productivity of the sewing machine can be improved.

Claims

Yarn adjustment provided with a bobbin accommodating portion capable of accommodating a plurality of bobbins disposed on the upper portion of the sewing head, a yarn tension adjusting mechanism and a yarn feeding mechanism provided corresponding to the number of bobbins accommodated in the bobbin accommodating portion. In an embroidery robot comprising a mechanism and a thread selection mechanism that selectively positions a thread delivery mechanism corresponding to a required bobbin above a threading apparatus that threades a predetermined needle, the thread is guided to the threading apparatus. A yarn delivery pipe is disposed in the yarn delivery mechanism, and the thread suspended from the yarn delivery pipe is horizontally held at the lower end portion of the yarn delivery pipe to be temporarily held, and is held by the yarn holding member of the threading device. An embroidery robot characterized in that a thread wiper / holding mechanism is provided.

The yarn wiping / holding mechanism is composed of a leaf spring member that forms a vertical hole that leads to an opening that is pushed open by the yarn delivery pipe, and the yarn led out from the yarn delivery pipe is temporarily held in a state of being inserted into the vertical hole. The embroidery robot according to claim 1, which is configured as described above.

3. The embroidery according to claim 2, wherein a non-slip member made of a looped or raised fiber is disposed on the inner peripheral surface of the leaf spring member forming the vertical hole of the thread wiper / holding mechanism. robot.

The balance mechanism is composed of a balance and a sub-balance, and the sub-balance is configured to be swingable in two stages so as to secure the yarn length absorbed by the yarn tension adjusting mechanism. The embroidery robot according to claim 1, 2, or 3.

5. The embroidery robot according to claim 1, further comprising a yarn temporary holding mechanism for preventing extra yarn from being fed out from the bobbin housed in the bobbin housing portion.

6. The embroidery robot according to claim 1, further comprising a yarn cutting / removing mechanism that removes an unnecessary yarn that has been cut when the yarn is exchanged.

The thread cutting / removal mechanism is composed of a cutter and a leaf spring member that forms a vertical hole that leads to an opening pushed and opened by the first operation piece and the second operation piece, and the opening is pushed and opened by the first operation piece. The thread led out from the thread delivery pipe is inserted into the vertical hole, and embroidery is performed in this state. When the thread is removed, the leaf spring member is retracted with the thread inserted into the vertical hole, and the thread is fed by the cutter. 7. The embroidery robot according to claim 6, wherein the thread led out from the tube is cut into a predetermined length, and the opening is pushed open by the second operation piece to drop the unnecessary thread cut.

8. The embroidery robot according to claim 1, wherein various driving mechanisms of the sewing head are configured to be driven independently between the sewing heads.