KR0174234B1 - 자동차용 항법시스템 - Google Patents

Abstract

항법제어시스템은 주마이크로프로세서는 GPS 위성데이타를 수신하고 외부입력을 처리변환하여 시스템부하를 제어하는 명령어를 CD-ROM 변환부에 저장시키고, 부마이크로프로세서가 CD-ROM 변환부에 명령어를 읽고 해석하여 컴팩 디스크 플레이어를 구동시켜 얻어진 음악, 오디오, 비디오 데이타를 CD-ROM 변환부에 쓰고, 주마이크로프로세서가 이 CD-ROM 데이타를 공유메모리에 저장시키고, 읽어내는 과정에 MPEG 오디오 데코더와 MPEG 비디오 데코더에 의하여 음악데이타정보지리 음성데이타와 정보지리영상데이타를 출력하게 한다.

Description

자동차용 항법시스템

본 발명은 자동차용 항법시스템에 관한 것으로, 특히 위성으로부터의 정보를 수신하고 디지탈코드화된 지리정보를 오디오 및 비디오로 재생되게 한 자동차용 항법시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 항법시스템(Navigation System)은 크게 대별하여 마이크로프로세서, 기억장치, 입력장치, 표시장치, 센서등을 구비하여서, 표시화면상에 자동차의 주행궤적, 현재지, 진행방향, 목적지, 목적지 방향, 주행코스를 표시하도록 되어 있다.

즉, 이러한 항법시스템은 지도를 표시하고 지도상에는 주행목적지를 향하는 코스를 화살표로써 안내하도록 하고 있다. 그러나 이러한 방식은 운전자의 주의를 요하게 되고, 운전중에 이를 이용하게 된다면 교통안전면에서는 바람직하지 못하다.

또한 자동차는 상당한 속도로 이동되고 있으므로 현재지에서보다 이동상황을 스스로 깨닫게 하므로 운전자의 속도감각과 일치되는 주행정보를 갖도록 하여야 하나, 실제로 도로주행상에서 나타나는 건물표식등을 운전자가 인지하여서 현재 위치를 파악하여야 하므로 운전자에게 스트레스를 주는 결과가 되었다.

그러므로, 항법시스템은 가능한 가치있는 정보를 안전을 해치지 않는 범위에서 운전자에게 제시하고 운전자가 자주적으로 진로를 선택하고, 그 판단을 선행시킬 수 있도록 하여 안전을 도모하는 것이 바람직하다.

또한 운전자가 차량을 운전함에 있어 주행도로에 따라 현재지가 표시되어 안내되고 목적지까지 주행코스가 자동으로 숙지되므로 운전자는 운전에만 전념할 수 있도록 하는 항법정보를 제공하는 것이 바람직하다.

이를 위하여 본 발명은 GPS 위성데이타를 수신하는 위성데이타수신부와; 자동차의 운전자에 인접하여 설치되는 외부입력 리모콘수단과, 자동차의 주행방향 및 거리들을 검출하는 방위센서부와; 음악 및 지리정보데이타를 갖는 CD-ROM으로부터 영상, 오디오 디지탈신호를 재생하는 컴팩 디스크 플레이어와; CD-ROM으로부터의 데이타를 복호화하고 동시에 음성데이타를 적응차분펄스부호 변조하는 CD-ROM의 변환부와; CD-ROM 변환부로부터 명령어를 읽고 상기 컴팩 디스크 플레이어작동과 전원부의 전원공급을 제어하는 부마이크로프로세서와; 상기 CD-ROM 변환부로부터의 음성 및 지리정보데이타를 저장하는 다수의 메모리부와; 음성 및 지리정보데이타를 외부의 오디오 및 표시장치에 출력하여 음성재생 및 영상표시를 가능하게 하는 출력부와; 입력데이타를 변환하여 상기 메모리에 선택적으로 저장하고 상기 부마이크로프로세서 및 시스템부하를 제어하여 컴팩 디스크 플레이어로부터의 데이타를 항법주행에 적용되게 하는 주마이크로프로세서로 구성된다.

또한 본 발명은 자동차 주행에 따른 항법주행을 하는데 있어서, 주마이크로프로세서는 시스템부하를 제어하는데 시스템을 초기화하는 단계와; GPS 위성데이타를 수신하여 변환하는 단계와; 지도를 탐색하고 화면을 스크롤하는 단계와; 지도를 작성하는 단계와; 목적지 방향, 거리를 산출하는 단계와; 리모콘 수신, 메뉴를 처리하는 단계와; 목적지, 경유지를 실시간에 관리하는 단계와; 오디오 CD-ROM을 제어하는 단계와; 비디오 CD-ROM을 제어하는 단계와, 방위센서데이타를 수신하여 처리하는 단계들로 구성시킨 항법제어방법으로 이루어진다.

도1은 본 발명에 따른 항법시스템의 개략적인 블록선도.

도2는 외부전원인가에 따라 전원을 시스템의 부하에 공급하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도3은 CD-ROM 데이타의 읽기작동을 나타내는 플로우챠트.

도4는 음악용 컴팩 디스크로부터 데이타를 재생하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도5는 지리정보 컴팩 디스크로부터 데이타를 재생하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도6은 컴팩 디스크로부터 테이블내용을 읽는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도7A는 SRAM의 지정위치에 데이타를 쓰는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도7B는 SRAM으로부터 데이타를 읽는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도8은 CD-ROM 변환기로부터 음성데이타를 출력하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도9A는 리모콘으로부터 입력되는 키값을 처리하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도9B는 GPS 위성정보입력을 처리하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도9C는 방위센서부로부터 입력을 처리하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도10은 본 발명에 따라 항법시스템을 초기화하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도10A는 항법시스템의 초기화를 위하여 컴팩 디스크에 수록된 테이블내용의 데이타를 판별하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도11은 항법시스템의 초기화를 위하여 음악용 오디오 컴팩 디스크를 점검하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도12는 항법시스템의 초기화를 위하여 CD-ROM 데이타의 읽기작동을 나타내는 플로우챠트.

도13은 항법시스템의 초기화를 위하여 지리정보 컴팩 디스크를 점검하는 작동을 나타내는 플로우챠트.

도14는 항법시스템의 전체 작동을 제어하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도15는 GPS 위성데이타를 처리하기 위한 초기화작동을 제어하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도16은 GPS 위성데이타를 처리하는 작동을 제어하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도17은 표시장치에 지리정보를 표시하기 위한 초기화작동을 제어하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도18은 표시장치에 표시하고자 하는 정보가 입력처리된 값인가를 판별하는 작동을 제어하는 방법을 나타낸 플로우챠트.

도19는 입력처리값에 따라 표시처리를 제어하는 방법을 나타낸 플로우챠트.

도20은 도면작성을 위한 초기화 작동 및 도면작성 하고자 하는 부분을 설정하도록 제어하는 방법을 나타낸 플로우챠트.

도21은 목적지 방향 거리산출을 위한 초기화 작동을 제어하는 플로우챠트.

도22는 목적지 거리방향의 산출을 위하여 GPS 수신데이타를 처리하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도22A 및 도22B는 GPS 수신데이타를 자동차의 주행에 따른 정보데이타를 처리하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도23은 리모콘 입력데이타를 수신하기 위한 초기화 작동을 나타내는 플로우챠트.

도23A 및 도23B는 리모콘 입력데이타에 따라 자동차 주행정보를 처리하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도24는 목적지, 경유지관리를 위한 초기화 작동후에 자동차 목적지, 경유지관리를 제어하는 방법을 나타내는 플로우챠트.

도25는 방위센서부로부터의 입력을 수신하기 위한 초기화 작동을 나타내는 플로우챠트.

도25A는 방위센서부로부터 입력데이타를 처리하는 방법을 나타낸 플로우챠트.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1 : 주마이크로프로세서3 : SRAM

7 : GPS 위성데이타수신부9 : CD-ROM 변환기

11 : 오디오 디지탈/아날로그 변환기

12 : 부마이크로프로세서13 : 컴팩 디스크 플레이어

14 : MPEG 오디오 데코더15 : MPEG 비디오 데코더

17 : 비디오 디지탈/아날로그 변환기

18 : 비디오 스위칭부22 : 그래픽 제어부

26 : 방위센서부28 : 리모콘

도1은는 본 발명의 하드웨어를 나타내는 전체적인 블록선도로써, 항법시스템을 나타내고 있다. 본 발명에 따르면, 이 항법장치는 GPS(Grobal Positioning System : 범용지축측위시스템이나 약호로 호칭됨) 위성 데이터 수신기(7)를 구비한다. 이 위성 데이터 수신부(A)는 시스템의 전체 작동제어를 하는 주마이크로프로세서(1)를 구비한다. 이 주마이크로프로세서(1)는 이후 기술되는 바와 같이 공유메모리로 사용되는 DRAM(2), SRAM(3)과 ROM(5)들을 어드레스 데이터 버스에 의하여 구비한다. 또한 GPS 위성 데이터 수신을 위하여 그의 입출력단자(S10B)에는 안테너(8)를 가진 GPS 위성 데이터 수신기(7)가 연결되고 입출력단자(S10A)에는 자동차의 진행방향 또는 방위를 검출하는 방위센서부(26)가 연결된다. 그의 어드레스 데이터 버스에는 본 발명의 특징으로 하는 유선리모콘(28)의 입력을 수신하도록 하는 반도체로 구성되는 2채널의 입출력부(6)가 연결된다. 여기서 리모콘(28)은 운전자가 원하는 바에 따라 시스템의 운전을 제어하도록 가장 가까운 위치에 설치되어, 운전시에 시스템에 대한 접근을 용이하게 하도록 한다. 이 유선리모콘(28)은 무선리모콘으로도 대체될 수 있다. 이외에도 주마이크로프로세서(1)는 다수의 인터럽트단자(A)(B)(C), 입력단자(PORT)와 제어출력용 CAS단자 CS0,CS1,CS2,CS3들을 구비하는데, 인터럽트단자 A는, MPEG(동화상 전문가 시스템, 이후 MPEG이라 통칭함)신호와 수직동기신호(VSYNC)용 단자이고, 인터럽트 단자 B는 직렬 입출력단자, 인터럽트 단자 C는 컴팩 디스크 플레이어(CD)로부터 신호단자이며, 단자 PORT는 자동차의 페달 즉, 가속기 및 브레이크들의 입력신호를 수신한다. 제어용 출력단자(CS0)(CS1)(CS2)(CS3)들은 각기 ROM(5), DRAM(2), SRAM(3)과 기타의 시스템 부하를 제어하는 신호를 출력한다. 미설명된 리셋트부(25)는 주마이크로프로세서(25)를 초기화하며, 리듐전원부(4)는 SRAM(3)을 위한 전원으로써 시스템 내부프로그램을 보호한다.

주마이크로프로세서(1)는 부마이크로프로세서(12)를 구비하여, 수신된 GPS 위성 데이터를 항법지도에 적용하기 위하여 지리정보를 수치로 디지탈 신호처리한 수치지도 또는 전자지도로 호칭될 수 있는 데이터를 재생하도록 CD-ROM 재생장치 즉, 컴팩 디스크 플레이어(13)를 제어한다. 즉, 부마이크로프로세서(12)는 컴팩 디스크 플레이어(13)를 제어하기 위하여서는 CD-ROM 변환기(9)와 연결되고 CD-ROM 변환기(9)는 어드레스 데이터 버스에 의하여 주마이크로프로세서(1)에 연결되고 작동제어된다. CD-ROM 변환기(9)는 CD-ROM 데코더와 적응차분 펄스부호 변조부(ADPCM : Adaption differential Pulse Code Modulation)로 구성되고, SRAM(10)을 구비한다.

그러므로 주마이크로프로세서(1)는 컴팩 디스크 플레이어(13)의 작동에 따라 CD-ROM 또는 컴팩트 디스크에 수록된 디지탈 지리정보를 독출하고, 이 지리정보 데이터를 주마이크로프로세서가 해석해서 이 분삭된 데이타가 그래픽 제어부(22)에 공급되게 한다. 음성데이타를 CD-ROM 변환기의 ADPCM 복호화과정을 거쳐서(11)에 연결되고 오디오 디지탈/아날로드 변환기(11)에서 변환된 아날로그신호는 다시 아날로그필터(19)에 인가되고 잡음이 제거되어서 이후 기술되는 다단접속부(20)에 연결된다.

지리정보 데이터중에 영상디지탈신호는 DRAM(23)을 구비한 그래픽 제어부(22)에 공급된다. 그래픽 제어부(22)는 지리정보데이터의 지도화면의 영상신호를 비디오스위칭부(18)에 인가한다. MPEG 비디오 데코더를 통해 복원된 VIDEO-CD등 영상의 디지탈 영상신호를 디지탈/아날로그변환기(17)를 거쳐서 아날로그 영상신호로 변환되어 이 신호가 또한 비디오 스위칭부(19)에 인가하게 되며, 비디오 스위칭부(18)에는 두개의 입력에서 하나를 선택해 다단출력부(20)에 인가한다. 이 다단접속부(20)는 도면에는 도시되지 않은 오디오장치와 LCD 모니터와 같은 표시장치에 연결되어 지리정보를 영상으로 표시하고, 필요에 따라 현재 위치, 진행방향등을 오디오로 출력하도록 한다.

한편, 부마이크로프로세서(12)는 전원스위치(27)를 가진 전원제어부(21)를 제어하도록 하여 전원부(24)가 시스템의 각 부하에 대하여 선택된 전원을 공급하도록 한다. 여기서 전원제어부(21)는 스위칭 반도체 또는 릴레이들로 구성된다.

이와같이 구성된 항법시스템은 도2 내지 플로우챠트를 근거로 하여 그의 중요작동을 설명하면 다음과 같다.

전원인가

도2의 도시와 같이, 항법시스템은 자동차에 장착되어서는 항시 전원이 인가되는 상태로 된다(단계 100). 즉 단계(101)에서와 같이 부마이크로프로세서(12)만이 전원이 인가되게 된다. 단계(102)에서 전원스위치(27)가 온되게 되면 전원제어부(21)는 시스템부하에 전원을 공급하게 되고(단계 103), 동시에 리셋트부(25)는 구동되어 주마이크로프로세서(1)를 초기화한다(단계 104).

이후 단계(105)에서 전원제어부(21)는 시스템작동후 3초간격내에 연속적으로 스위치(27)가 온되는가를 판단하고 온된 경우 단계(106)에서 전원부(24)로부터의 시스템 전원을 차단하게 된다.

CD-ROM 지리정보 데이터 읽기 동작

도3에 도시된 바와 같이 주마이크로프로세서(1)는 부마이크로프로세서(12)가 컴팩 디스크 플레이어(13)와 CD-ROM 변환기(9)를 제어하도록 하여 CD-ROM섹터의 지리정보 데이터를 읽도록 한다.

CD-ROM섹터의 읽기 루틴(110)은 먼저 단계(111)에서 주마이크로프로세서(1)가 CD-ROM 변환기(9)내에 데코더의 버퍼로 CD-ROM섹터를 읽도록 명령신호를 발하게 된다.

부마이크로프로세서(12)는 CD-ROM 변환기(9)의 버퍼로부터 명령어를 읽어내고 해석하게 된다(단계 112). 즉, 부마이크로프로세서(12)는 읽기명령이 있는가 없는가를 판단하게 되고 읽기명령이 있다면 해당명령을 수행한다(단계 114). 읽기명령이 없다면 변환기(9)를 복호화모드로 설정하고(단계 115), 컴팩트 디스크 플레이어(13)를 데이타 재생상태로 설정한다(단계 116).

이때 컴팩 디스크 플레이어(13)는 재생데이터를 변환기에 전송한다(단계 117). 변환기(9)는 전송된 지리정보데이터를 복호화하여 SRAM(10)에 저장한다(단계 118). 이렇게 저장된 데이터는 부마이크로프로세서(12)가 주마이크로프로세서(1)에 전송하도록 한다.

오디오재생동작

지리정보 음성데이터 및 음악재생을 위하여 CD-ROM 지리정보 데이터 읽기와 유사한 작동을 한다. 여기서는 음악과 같은 오디오재생을 한다. 도4에 도시와 같이 오디오 CD(컴팩 디스크)재생은 단계(120)로부터 시작되며, 단계(121)에서는 주마이크로프로세서(1)가 CD-ROM 변환기(9)에서 데코더 내부 버퍼에 오디오재생명령을 전송한다.

부마이크로프로세서(12)는 CD-ROM 변환기(9)의 데코더 내부 버퍼 명령어를 읽고 해석한다(단계 122). 그다음 부마이크로프로세서(12)는 오디오 CD 재생인가를 판단하고 재생이 아니면 단계(124)에서 해당명령을 수행한다. 반대로 오디오 재생명령이 있게 되면 컴팩 디스크 플레이어(13)에 오디오신호 재생요청을 하게 된다(단계 125). 그다음 컴팩트 디스크 플레이어(13)는 재생데이타를 CD-ROM 변환기(9)에 전송한다. 이때 CD-ROM 변환기(9)는 오디오데이터를 복호화하지 않는 바이패스모드로 설정되고(단계 127), 전송된 데이타를 복호화하지 않고 이 데이타를 오디오 아날로그/디지탈 변환기(11)에 전송한다(단계 128). 이 오디오 아날로그/디지탈 변환기(11)는 디지탈 음성신호를 아날로그로 변환시켜 아날로그필터(19)에 인가한다(단계 129).

이 아날로그필터(19)는 잡음을 제거하고(단계 130), 다단접속부(20)에 인가하여 오디오출력이 가능하도록 한다(단계 131).

비디오 CD 재생작용

전자정보로 되는 영상지리정보데이터를 재생하기 위하여 CD-ROM 지리정보데이터를 읽어서 표시장치의 스크린상에 표시하도록 한다.

도5에 도시와 같이 영상지리정보데이터의 재생은 단계(140)에서부터 시작된다. 먼저 주마이크로프로세서(1)는 CD-ROM 변환기(9)의 데코더 내부 버퍼에 비디오재생명령을 전송한다(단계 141). 부마이크로프로세서(12)는 CD-ROM 변환기(9)의 데코더 내부 버퍼로부터 주마이크로프로세서(1)의 명령어를 읽고 해석한다(단계 142). 그다음 부마이크로프로세서(12)는 컴팩 디스크 플레이어(13)가 영상데이터를 재생하도록 하는 명령어인가를 판단한다(단계 143). 영상재생 명령어가 아닌 경우 해당명령을 수행하고(단계 144), 영상재생 명령인 경우 컴팩 디스크 플레이어(13)에 영상데이타재생을 요청한다(단계 145). 그다음 컴팩 디스크 플레이어(13)는 재생데이터를 CD-ROM 변환기(9)에 전송하여 CD-ROM 변환기(9)가 수신데이터로 복호화하고 공유SRAM(10)에 저장시킨다. 이후 부마이크로프로세서(12)는 SRAM(10)에 저장된 데이터를 MPEC 비디오 데코더(15)에 전송한다. 동시에 MPEG 비디오 데코더(15)는 데이타가 오디오 또는 비디오 신호인가를 판단한다(단계 149). 오디오신호인 경우 MPEG 비디오 데코더(15)는 오디오 데이터를 MPEG 오디오 데코더(12)로 전송한다(단계 150). 이 신호를 수신하는 MPEG 오디오 데코더(12)는 음성데이터를 복호화하는 동시에 디지탈신호를 변환시켜 오디오 디지탈/아날로그 변환기(11)에 인가한다(단계 151). 오디오 디지탈/아날로그 변환기(11)는 다지탈 음성신호를 아날로그신호로 변환하여 아날로그필터(19)에 인가한다(단계 152). 아날로그필터(19)는 음성아날로그 신호에서 잡음신호를 제거하여 출력한다(단계 153).

한편 단계(149)에서 영상신호인 경우, MPEG 비디오 데코더(15)는 MPEG 비디오 데이타를 복호화하고 동시에 디지탈 RGB신호로 처리한다(단계 154). 그다음 이 디지탈신호는 비디오 디지탈/아날로그 변환기(17)에 인가되어 아날로그 RGB신호로 변환된다(단계 155).

CD-ROM의 내용 테이블 읽기

CD-ROM의 사용자 편의를 위하여 오디오 및 영상정보와 지리정보에 대한 테이블 및 트랙정보(이를 내용테이블 TOC라 통칭함)를 저장하고 있어 이를 이용하므로 지리정보등의 수록내용을 용이하게 검색할 수 있게 하고 있다.

CD-ROM의 기록내용을 검색하는 테이블 읽기는 도6에 도시와 같이 단계(160)부터 시작된다. 주마이크로프로세서(1)가 CD-ROM 변환기(11)의 데코더 버퍼에 내용테이블에 대한 읽기 명령어를 전송한다(단계 161). 부마이크로프로세서(12)는 CD-ROM 변환기(9)의 데코더 내부 버퍼로부터 주마이크로프로세서(1)의 이 명령어를 읽어들여 해석한다(단계 162). 이때 내용테이블 읽기명령이 있는가를 판단한다(단계 163). 만일 내용테이블(TOC)에 대한 읽기명령이 없는 경우 해당명령을 수행한다(단계 164).

이 내용테이블(TOC)을 읽도록 한 경우, 부마이크로프로세서(12)는 컴팩 디스크 플레이어(13)에 내용테이블(TOC)의 데이타를 요청한다(단계 165). 컴팩 디스크 플레이어(13)는 내용테이블(TOC)을 부마이크로프로세서(12)에 전송한다(단계 166). 부마이크로프로세서(12)는 내용테이블(TOC)을 수신하게 되고(단계 167), 이 신호를 주마이크로프로세서(1)에 전송하여 사용자가 제어하는데 따라 소정내용을 표시장치에 표시되도록 한다(단계 168).

SRAM의 데이터 읽기/쓰기 작동

주마이크로프로세서(1)는 자체 시스템을 제어를 위한 데이터와 부마이크로프로세서(12)로부터의 데이터를 SRAM(3)에 쓰기 및 그로부터 읽기를 유도하도록 한다.

도7A에 도시와 같이 쓰기작동은 단계(170)부터 시작된다. 주마이크로프로세서(1)는 SRAM(3)에 대하여 부하제어데이터등에 대한 크기와 위치를 설정하고(단계 171), 지정된 위치에 데이터를 저정한다(단계 172).

도7B에 도시와 같이, 읽기작동은 단계(180)부터 시작된다. 주마이크로프로세서(11)는 SRAM(3)으로부터 읽기위한 데이터의 크기와 위치를 결정하고(단계 181), 지정된 위치로부터 데이타를 읽어내며(단계 182), 읽혀진 데이터를 주메모리의 할당된 버퍼로 데이터를 전송한다(단계 183). 여기서 메모리는 공유DRAM(2)이거나 비디오 및 그래픽제어를 위한 DRAM(16) 및 (23)들 일 수 있다.

지리정보데이터의 음성출력

본 발명은 컴팩 디스크 플레이어로써 CD-1타임이 이용될 수 있으며, 이 컴팩 디스크 플레이어가 사용되는 경우 CD-ROM 변환기(9)가 적응차분펄스부로 변조부(ADPCM)을 구비하여서 음악 및 음성의 출력을 가능하게 한다. 이 장치는 지리정보를 음성출력하도록 운전자가 운전중에도 쉽게 지리정보를 습득할 수 있도록 한다.

도8에 도시와 같이, 지리정보 데이터의 음성출력은 단계(190)부터 시작된다. 주마이크로프로세서(1)는 지리정보데이터의 음성데이터를 위하여 CD-ROM 변환기(9)의 적응차분펄스부호 변조부(ADPCM)내에 레지스터를 설정한다(단계 191). 주마이크로프로세서(1)는 이 음성데이터를 부마이크로프로세서(12)를 제어하여 얻어진 컴팩 디스크 플레이어(13)로부터의 지리정보 음성데이터를 CD-ROM 변환기(9)에 전송하도록 한다. CD-ROM 변환기(9)는 이 데이타를 복호화하여 디지탈신호로 오디오 디지탈/아날로그 변환기(12)에 출력한다(단계 193). 오디오 디지탈/아날로그 변환기(11)는 이 디지탈신호를 아날로그신호로 변환하여 아날로그필터(19)에 인가한다(단계 194). 아날로그필터(19)는 이 신호로부터 잡음신호를 제거하여 다단접속부(20)에 출력한다(단계 195).

입력처리작동

입력신호는 시리얼 입력으로 사용자 키 입력, GPS 위성정보입력과 방위센서입력들로 구분되어서 주마이크로프로세서(1)의 입력부에서 처리된다.

도9A에 도시와 같이 키입력은 단계(200)부터 시작된다. 주마이크로프로세서(1)는 키입력에 대한 스캐닝을 하게 된다(단계 201). 키입력에 대하여서는 그 명령어를 전송을 위한 자체 알고리즘으로 변환(202)한다(단계 202). 변환된 값을 명령어처리작동을 하도록 직렬방식으로 해당부하에 전송한다(단계 203).

도9B에 도시와 같이 GPS 위성정보는 안테나(8)에 의하여 GPS 위성데이타수신기(7)로부터 입력되며 이 입력처리는 단계(210)부터 시작된다. GPS 위성신호가 수신되면(단계 211), 이 데이터는 소정 시스템 알고리즘에 따라 경위도 및 기타 위성정보로 변환시킨다(단계 212). 이렇게 변환된 데이타는 처리되도록 직렬방식으로 해당부하에 전송한다(단계 213).

도9C에 도시와 같이 방향 및 거리센서와 같은 방위센서로부터 입력처리는 단계(220)부터 시작한다. 먼저 방위센서부로부터 입력이 확인된다(단계 221). 이 입력신호는 전송을 위하여 시스템 알고리즘에 따라 변환되고(단계 222), 변환된 데이터는 처리되도록 직렬방식으로 해당부하에 전송된다(단계 223).

이상에서와 같이 작동하는 시스템은 컴팩 디스크 플레이어(13)를 구비하여 주마이크로프로세서(1)가 이로부터 자동차의 주행중에 필요한 지리정보를 음성 및 영상으로 사용자에 제공하기 위하여 시스템부하 특히 부마이크로프로세서(12)를 제어한다.

한편, 본 발명은 자동차의 목적지가 변경되고 또한 주행코스를 관리하여야 하며, 이를 위하여서는 시스템을 초기화시켜야 한다.

도10에 도시와 같이, 부마이크로프로세서(12)가 온(ON)되어 있는 상태에서 전원스위치(27)가 온되는 경우 주마이크로프로세서(1)는 리셋트부(25)의 신호에 의하여 초기화루틴(300)을 수행한다. 먼저 단계(301)에서 공유메모리를 초기화하게 된다. 단계(302)에서는 메모리 초기화가 이루어져 있다고 판단하여 에러가 판단되면, 시스템을 정지시키고 에러가 아닌 경우 단계(303)로 이전한다. 단계(303)에서는 리모콘, LCD와 같은 표시장치, 컴팩 디스크 플레이어(13)와 SRAM들의 플래그를 초기화한다. 동시에 단계(304)부터 단계(308)를 차례로 수행하는데, 전역변수 및 포인터 초기화하여, 메뉴표시화면을 초기화하고 칼라를 설정하고, 타이틀 화면을 표시하며, 신호핸들러를 설정하고, 컴팩 디스크 플레이어(13)의 초기화상태를 확인하는 신호를 등록시킨다.

이후, 주마이크로프로세서(1)는 컴팩 디스크 플레이어(13)에 내장된 컴팩 디스크의 종류를 확인하여서 해당처리를 하게 된다. 이를 위하여 단계(309)에서는 내용테이블(TOC)에 대한 읽기처리를 하게 되고 내용테이블 읽기가 이루어졌나를 판단한다. 만일 읽기처리가 이루어지지 않는 경우 컴팩 디스크를 검사하도록 루틴(320)으로 이전한다(이후 설명됨).

읽기처리가 정상적으로 읽혀지면 단계(310)로 이전하여 컴팩 디스크가 지도 또는 지리정보데이터인가를 판단한다. 지리정보인 경우 이후 기술되는 항법루틴(330)을 수행하게 되고 지리정보가 아닌 경우 단계(311)로 이전한다. 단계(311)에서는 음악과 같은 오디오용 컴팩 디스크인가를 판단한다. 오디오 디스크인 경우 오디오 재생작동을 하게 되는데, 이는 상기된 바 있는 오디오 재생작동 루틴의 단계(120)부터 단계(131)을 수행한다.

만일 단계(311)에서 오디오 컴팩 디스크가 아닌 경우 비디오 컴팩 디스크 판단단계(312)를 수행한다. 이단계에서 컴팩 디스크인 경우 비디오 재생루틴(340)을 수행하고, 컴팩 디스크가 아닌 경우 단계(313)로 이전하여 대기상태로 된다. 대기상태중에 시스템부하 또는 부마이크로프로세서(12)로부터 부하신호가 입력되었는가를 판단한다. 입력되었다면 해당부하를 정지시킨다(단계 315).

이상과 같이, 초기화과정에서 주마이크로프로세서(1)는 시스템을 초기화시키고 컴팩 디스크 플레이어(13)에 대한 정보를 판단한 다음, 다음의 시스템작동에 대한 준비를 하게 된다.

한편 도11에 도시와 같이 컴팩 디스크처리 루틴(320)에서는 주마이크로프로세서(1)가 컴팩 디스크 플레이어(13)에 설치된 컴팩 디스크가 오디오(음악) 디스크인가를 검사한다.

먼저 컴팩 디스크 플레이어(13)에 대한 자체 플래그, 변수를 초기화한다(단계 321). 다음 단계(322)에서는 입력수단의 리모콘(28)으로부터 입력키값을 도9A에 도시와 같이 변환시킨다. 그다음 삽입된 컴팩 디스크 조작상태를 화면에 표시하고(단계 323), 동시에 화면상에 표시된 컴팩 디스크가 사용되고 있는가를 검사하게 된다(단계 324). 만일 화면상에 컴팩 디스크 종류와 실제 끼워진 컴팩 디스크와 동일한지를 판단한다(단계 325). 이때 동일하지 않다는 에러가 발생되면 컴팩 디스크 에러 메세지를 표시하게 되고(326), 동일한 경우 오디오 재생단계(12)이후를 수행하게 된다.

도12에 도시와 같이, 항법루틴(330)에서는 자동차의 주행에 관련한 항법처리를 준비하고 시행하도록 한다.

주마이크로프로세서(1)는 자동차의 이전 주행데이터가 새로운 주행을 시도함에 따라 갱신되어야 하므로 SRAM(3)을 초기화하여 삭제시킨다(단계 331). 동시에 SRAM(3)으로부터 데이타 읽기 작동에 따라 시스템의 작동을 위한 데이타 읽기와 그 내용을 메인메모리에 저장한다(단계 332). 단계(333)에서는 리모콘(28)의 입력여부를 스캐닝하고 리모콘 키 값의 입력처리작동에 따라 리모콘 입력데이타를 변환시켜 부하에 제어신호를 전송한다. 그다음 표시장치에는 리모콘(28) 입력신호에 따른 선택메뉴를 표시하고(단계 334). 동시에 더이상의 리모콘 키 값 처리를 중지하도록 한다(단계 335). 그리고 단계(346)에서는 CD-ROM 읽기 단계(110)를 수행하여 컴팩 디스크가 지리정보 컴팩 디스크인가를 검사하게 되고, 단계(347)에서 이를 판단한다.

만일 컴팩 디스크가 음악용으로 판단되는 경우 에러메세지를 표시한다(단계 348). 그렇지 않은 경우 이 지리정보 컴팩 디스크의 정보내용에 따라 시스템의 프로그램에 따라 자동차가 항법주행을 하도록 주마이크로프로세서(1)가 시스템부하제어를 하도록 하는 메인제어작동을 한다(메인제어처리루틴 400).

저리정보의 영상데이타를 새로이 갱신하여 자동차의 새로운 주행이 가능하도록 준비하고 처리하는 지리정보의 처리루틴을 단계(340)부터 시작된다.

주마이크로프로세서(1)는 단계(341)에서 영상 데이타 플래그, 변수를 초기화한다. 그리고 리모콘입력에 대하여 그 키값을 처리하며[단계(342)], 이 입력신호에 따라 컴팩 디스크의 선택메뉴를 표시장치의 화면에 표시한다(단계 343). 이 선택메뉴와 관련하여 컴팩 디스크가 지리정보 컴팩 디스크인가를 CD-ROM 처리동작을 통하여 이를 검사하고(단계 344), 이 컴팩 디스크가 지리정보 영상데이타를 재생하였는지를 판단한다(단계 345).

만일 음악용 오디오 컴팩 디스크인 경우 단계(346)에서 표시장치에 에러메세지를 표시하고, 그렇지 않은 경우 단계(140)이후를 실행하여 영상지리정보의 재생된 음성데이터 또는 영상데이터를 이용하도록 한다.

이와같이 초기화 처리를 하게 되므로 주마이크로프로세서(1)는 사용자가 자동차의 주행에 따른 항법운행이 가능하도록 주제어메뉴에 따라 시스템제어를 할 수 있다.

이를 위하여 주마이크로프로세서(1)는 시스템의 제어를 하기 위하여 시스템 부하에 대하여 9가지 타스크를 실행하도록 한다.

도14에 도시와 같이, GPS 위성데이터 수신처리를 실행하고 이 루틴이 실행되었는가를 판단한다(루틴 410)과 단계(410'). 계속하여 프로그램 시컨스에 따라 지도탐색 또는 검색을 하고 화면스크롤 처리실행을 하고, 이 루틴이 실행되었는가를 판단한다(루틴 450과 단계 450'). 지리정보에 대한 지도를 작성하고 작성된 지도데이터를 처리하고, 이 루틴이 실행되었는가를 판단한다(루틴 530 과 단계530'). 자동차의 주행에 따른 목적지 방향 및 거리를 산출하고, 이 루틴이 실행여부를 판단한다(루틴 560 및 단계 560'). 리모컨과 같은 입력신호에 대하여 키입력값을 변환하고 그 값에 따라 메뉴를 처리하며, 이 루틴의 실행여부를 판단한다(루틴 610 및 단계610'). 자동차의 주행에 따라 드라이버의 입력으로 되는 목적지 및 경유지 관리에 대한 처리를 실행하고 실행판단한다(루틴 660과 단계 660'). 이후 상기에서 설명된 음악용 오디오 컴팩 디스크의 데이타처리실행을 하게 되고 실행판단을 하며(루틴 670과 단계 670'), 또한 비디오 영상 컴팩 디스크 데이터처리 실행을 하게 되고 그 실행판단을 한다(루틴 680과 단계 680'). 자동차의 외부입력으로 되는 방향 및 거리센서와 같은 방위센서들로부터의 입력데이터를 수신하여 처리를 하고, 이 루틴의 실행여부를 판단한다(루틴 690과 단계 690').

이러한 루틴들의 작동제어를 더욱 상세히 설명하여 보면, 도15에 도시와 같이 루틴(410)을 통하여 GPS 위성데이터를 수신하고 수신데이터를 저장하도록 한다.

위성데이터를 수신하기 위하여 먼저 공유메모리에 억세스하여 링크를 확인한다(단계 411). 이후 해당 플래그를 초기화하고(단계 412), 신호 핸들러를 설정하며(단계 413), GPS 메모리영역을 초기화한다(414). 그리고 단계(415)에서는 도7B에 도시와 같이 SRAM으로부터 전송된 데이터를 읽고, 이 읽기동작이 종료되면 읽기실행 확인신호를 GPS 위성데이터 주처리부(도시안됨)에 전송한다(단계 416). GPS 위성데이터 주처리부는 수신된 위성데이터를 서브루틴(420)을 통하여 처리하게 된다.

즉, 도6에 도시와 같이 수신된 위성데이터처리는 먼저 전처리 단계로 단계(421)에서 위성수신기의 시리얼데이터 버퍼를 모두 비우게 하고, 단계(422)에서 수신신호가 에러신호인가 판단하여 에러신호이면 주제어로 복귀한다. 만일 에러신호가 아니면 단계(424)로 이전하여 도9B에 도시와 같이 GPS 위성정보 입력처리부로부터 GPS 위성데이타를 수신하게 된다. 단계(425)에서는 위성데이터수신이 완료되었는가를 판단하고 완료되었다면 단계(426)로 이전한다. 단계(426)에서는 수신데이타의 헤더부를 검사하게 되고, 단계(426)로 이전하여 헤더부에 데이터가 구분코드로써 GPGGA인가 판단하여 단계(428)에서 공유메모리에 위도, 경도, 고도등을 저장한다. 만일 헤더부의 데이터가 GPGGA가 아니면 단계(429)에서 헤더부 데이터가 구분코드로써 GPVTG인가 판단하고 아니면 단계(426)로 복귀하여 헤더부 검사를 하게 된다. 만일 헤더부 데이터가 GPVTG이면 공유메모리에 속도, 진행방향등을 저장한다. 여기서 GPGGA와 GPVTG는 헤더데이타의 신호를 확인할 수 있는 임의로 정하여진 구분코드이다.

지도탐색, 화면스크롤 루틴(450)은 자동차의 주행에 따른 이동, 레벨변환, 회전정보로부터 지도데이터를 습득하기 위하여 실행된다.

도17에 도시와 같이 먼저 단계(451)에서는 공유메모리와 링크된다. 단계(452)에서는 프로그램을 초기화하여 지도관리정보와 도형작성변수의 데이터모듈을 설정하여 메모리를 할당하고 컴팩 디스크상의 경로를 설정한다.

단계(453)에서는 필요한 데이타를 설정하고 초기화한다. 단계(454)에서는 신호핸들러를 설정하여 다른 처리의 신호발생시 해당신호에 맞게 초기화한다. 단계(455)에서는 인터럽트 입력이 있는가를 소정시간에 따라 스캐닝하면서 대기하게 된다. 이때 인터럽트 입력이 있게 되면 복귀코드인가를 판단하고 아니면 어느 서브루틴의 수행인가를 판단한다(456). 여기서 서브루틴은 외부입력의 인터럽트에 대하여 기동하여 사용자에 의하여 설정된 좌표값과 GPS에 의하여 설정된 좌표값을 구하게 된다.

이를 위하여 외부입력의 인터럽터에 기동하는 루틴(A), 표시된 해당지도의 표시를 탐색하며 필요하다면 지도유니트에 대한 명령을 하여 표시되게 하는 단계(457)와 이동방향에 따른 지도유니트를 탐색하도록 표시하는 단계(458)를 수행하게 된다.

특히 루틴(A)를 수행하기 위하여 도18에 도시와 같이 단계(461)에서는 입력신호에 대한 신호핸들러가 설정되었는가를 판단하고, 입력신호설정이 오프이면 즉 신호핸들러가 설정되지 않았다면 단계(462)로 이전하여 대기상태로 된다. 이후 신호핸들러가 설정되었다면 단계(463)(464)를 수행하면서 차례로 스크롤 위치에 대한 신호입력을 확인하고, 입력이 있는 경우 단계(465)로 이전하여 신호핸들러를 소거하고 지도데이터를 취득하도록 하는 루틴(B)을 수행한다.

스크롤위치가 결정신호가 입력되지 않았다면 단계(466)에서는 GPS 위성데이타 수신인가를 판단하게 되고, GPS 위성데이타임을 확인하면 신호핸들러를 소거하고(단계 468), 자동차의 위치이동의 레벨변환을 수행하는 루틴(C)으로 이동한다.

만일 GPS 위성데이타가 수신되지 않는 경우 단계(469)에서 모든 정보를 표시하기 위한 명령신호인가를 판단하게 된다. 명령신호인 경우 단계(470)에서 신호핸들러를 소거하고 회전정보레벨을 변경하도록 하는 루틴(D)을 수행한다. 반대로 정보표시 명령신호가 입력되지 않는 경우, 새로운 정보입력신호가 있는가를 판단하고(단계 471), 이어서 지도표시 명령인가를 판단한다(단계 472).

만일 새로운 정보입력신호가 있게 되고 지도표시신호가 입력되었다면 신호핸들러를 소거하고 목적지 및 경유지 설정을 하는 루틴(E)을 수행한다.

만일 지도표시 명령신호가 입력되지 않는 경우 단계(474)에서는 목적지 및 경유지의 입력확인을 하게 되고 입력확인이 되는 경우 신호핸들러를 소거한 다음 복구코드단계(456)로 이전한다.

한편, 도19에 도시와 같이 루틴(B)를 수행하게 되면, 단계(481)에서는 스크롤 위치의 위도, 경도값 즉, 사용자에 의한 설정된 좌표값을 구한다. 단계(482)에서는 좌표값에 대한 온오프플래그를 설정하게 되고, 단계(483)에서는 스크롤 위치의 지정에 해당하는 지도데이타를 저장하며 단계(484)에서는 스크롤 위치이동에 따른 레벨변환을 수행한다.

루틴(C)를 수행함에 있어, 단계(491)에서는 GPS에 의하여 설정된 좌표값을 저장하고 단계(492)에서 스크롤 위치이동에 대한 레벨변환을 수행한다.

루틴(D)를 수행함에 있어, 단계(501)에서는 글로벌값, 즉 레벨변환플래그를 온하여 상세지도를 표시하도록 하고 동시에 지도의 회전과 정지가 이루어지도록 하는 지를 판단한다. 이 플래그가 온되는 경우 단계(502)에서는 스크롤 위치이동에 대한 레벨변환을 수행한다.

루틴(E)를 수행함에 있어서는 단계(510)에서 자동차가 주행상태인가 아닌가를 판단하게 된다. 주행상태가 확인되면, 단계(512) 및 (513)를 차례로 수행하여 GPS 데이터를 저장하고 스크롤 위치이동에 대한 레벨변환을 수행한 다음 이후 기술되는 단계(519)로 점프한다.

만일 주행상태가 아닌 경우 단계(514)로 이전하여 스크롤 위치값을 산출하고, 단계(515)에서 위치플래그설정이 이루어졌는가를 판단하고, 설정된 경우 단계(516)에서는 지도데이타를 저장한다. 계속하여 단계(517)에서는 스크롤 위치이동에 대한 레벨변환을 수행한다. 그다음 표시설정 및 목적설정에 따른 스크롤 표시에 대하여 단계(518)에서는 그래픽 설정을 하며, 단계(519)에서는 그래픽 함수를 결정한다. 이후 단계(520)에서는 주행데이타플래그의 오프인가에 따라 주행정지가 되지 않았다면 자동차가 주행정치되었는가를 판단한게 된다. 단계(522)에서 목적지 설정을 확인하게 되고, 주행정지가 된 경우 단계에서 목적지에 대한 경유지 설정을 확인하게 된다.

지도작성처리는 도20에 도시와 같이 루틴(530)을 수행하므로 이루어진다. 먼저 단계(531)에서는 공유메모리에 링크되고, 단계(532)에서 프로그램을 초기화하여 컴팩 디스크, 그래픽모듈, SRAM에 대한 경로를 설정하고 공유메모리를 할당한다. 단계(533)에서는 신호핸들러를 설정하고 단계(534)에서는 각 시스템부하의 마이크로프로세서에 대하여 그 자신이 인에이블상태임을 알린다. 이후 소정기간마다 입력단자를 스캐닝하여 인터럽트신호가 입력되었는가를 판단하고(단계 535), 인터럽트신호가 입력되면 단계(536)로 이전하여 신호핸들러가 소거되었는가를 판단한다.

신호핸들러가 소거되었다면 단계(537)에서 대기상태로 되고 신호핸들러가 소거되지 않은 경우 단계(538)로 이전한다. 단계(538)에서는 신호핸들러가 스크롤 위치신호인가를 판단하여, 스크롤 위치신호이면 단계(539)에서 신호핸들러를 소거하고 단계(540)에서는 지도작성을 수행한다.

자동차의 주행에 관련하여 목적지, 방향, 거리를 산출하기 위하여서는 도21에 도시와 같이 루틴(560)을 수행한다.

먼저 단계(561)에서는 공유메모리에 링크되고, 단계(562)에서는 이 접속이 에러인가를 판단한다. 에러인 경우 단계(563)에서 표시정보가 주메뉴로 복귀된다. 에러가 아닌 경우 단계(564)에서 신호핸들러 설정을 하게 된다. 계속하여 단계(565)에서는 SRAM플래그를 초기화하고 단계(567)에서는 변수의포인터들을 초기화하여서 단계(568)로 이전함과 동시에 목적지 방향, 거리산출모드로 설정된다. 그다음 입력값에 대하여 선택을 하게 되는데 이 루틴(570)에서는 주행중에 GPS 데이터의 수신을 확인하게 된다.

도22에 도시와 같이 단계(571)에서는 시스템종료인가를 판단하여 종료로 되면 단계(572)에서 루틴종료를 하여 표시정보가 주메뉴로 되는 초기화루틴으로 복귀되고 종료신호의 입력이 아니면 단계(573)로 이전하여, 이 종료신호가 에러인가를 판단한다. 에러이면 표시정보가 주메뉴로 되는 초기화루틴으로 복귀되고 그렇지 않으면 단계(574)로 이전하여 외부 인터럽트신호의 수신을 대기하게 된다. 그후 단계(575)에서 시스템의 종료신호가 입력되는가를 판단하게 되고, 종료신호이면 단계(572)로 이전하게 되고 종료신호가 아니면 단계(576)에서 이 신호가 에러인가를 판단한다. 에러인 경우는 초기화 루틴으로 복귀하고 그렇지 않은 경우는 단계(577)로 이전하여 GPS 위성데이터 수신여부를 판단한다. GPS 위성데이터가 수신되면 단계(578)에서 자동차가 주행중인가를 판단하게 된다. 만일 GPS 위성데이터수신 및 자동차주행이 이루어지지 않게 되면 단계(571)로 점프하여 이 루틴을 다시 수행하게 되고 자동차가 주행중인 경우는 루틴(580)을 수행하여 목적지, 방향, 거리를 산출하여 SRAM에 저장하게 된다.

이와 같이 GPS 위성데이터가 수신되고 자동차가 주행중인 경우 루틴(580)을 수행함에 있어, 도22A에 도시와 같이 먼저 단계(581)에서 GPS 위성데이터에 에러가 있는가를 판단한다. 에러가 있는 경우는 단계(582)에서 주행방향이 북쪽으로 향하고 있는가를 판단하고 북쪽으로 판명되면 단계(583)에서 지도방향이 올바로 북쪽을 향하고 있는가를 판단한다. 한편, 올바르지 못한 경우 단계(584)에서 지도의 방향을 북쪽으로 설정한다. 그러나 주행이 북쪽이 아니고 지도방향이 올바른 경우는 단계(585)로 이전하여 GPS 데이타의 에러로 설정된 목적지 방향을 초기화하여 무효로 처리한다. 그다음 GPS 데이타에 에러가 없고 목적지 방향을 재설정하기 위하여 단계(586)에서는 공유메모리로부터 방향, 속도, 위도, 경도, 크기 데이타를 읽어 오게 된다. 단계(587)에서는 진행방향을 계산한다. 주행중에 단계(588)에서는 주행방향이 북쪽방향인가를 판단하게 되고 북쪽방향이 아니면, 단계(589)에서 지도방향이 올바른가를 판단한다. 만일 아니면, 단계(590)로 이전하여 지도의 방향을 북쪽으로 설정하게 된다. 그러나 지도방향이 북쪽이 아닌 경우 단계(594)로 점프하여 진행방향을 갱신하게 된다.

한편 단계(588)에서 주행방향이 북쪽인 경우 도22B에 도시와 같이 단계(591)로 이전하여 지도의 방위, 즉 동서남북을 결정한다. 이 결정이 이루어지면 단계(592)에서는 지도방향이 똑바른가를 판단하여 바르지 않으면 단계(593)로 이전하여 지도방향을 갱신한다. 또한, 단계(591)에서 지도방향이 올바른 것으로 판단되면 단계(594)에서는 지도방향을 기준으로 진행방향을 계산한다.

단계(595)에서는 진행방향의 계산결과에 따라 다시 진행방향을 갱신한다. 진행방향이 결정되면 단계(596)에서는 목적지가 설정되어 있다는 판단을 하게 되고, 목적지 설정이 있는 경우 단계(597)로 이전하여 목적지 위도, 경도가 적절한가를 판단한다. 목적지 위도, 경도가 적절한 경우 단계(598) 및 (599)를 차례로 수행하면서 목적지 방향을 계산하고 목적지까지의 직선거리를 계산한다. 만일 목적지가 설정되어 있지 않고(단계 596), 목적지 위도, 경도가 적절하지 못한 경우(단계 597)는 목적지 방향을 무효로 하게 된다. 마지막으로 단계(601)에서는 목적지 방향, 거리등을 도7A에 도시와 같이 SRAM에 기록하는 데이타처리를 한다.

사용자에 의한 리모콘 입력신호에 대한 키값을 변환처리하는 작동은 도23와 도23A에 도시와 같은 리모콘 신호처리 루틴(610)을 수행한다. 주마이크로프로세서(1)는 단계(611)에서 공유메모리와 통신하도록 링크되고, 단계(612)에서 링크여부를 판단하여 에러가 있는 경우 처리를 종료하나 에러가 없는 경우 자체 플래그를 초기화한다. 계속하여 단계(614)에서는 전역변수, 해당포인터를 초기화하고 단계(615)에서 목적지 방향을 초기화하므로 단계(616)에서 목적지 지정모드로 설정된다. 단계(617)에서는 도7A에 도시와 같이 SRAM데이터처리를 수행하여 리모콘값의 변환변수를 읽어온다. 단계(615)에서는 신호핸들러를 설정하고 단계(619)에서 이 신호설정이 완료되었는가를 종료플래그에 의하여 판단한다. 신호핸들러 설정이 이루어졌다면 이 처리를 종료하고, 신호핸들러 설정이 되어 있지 않다면 단계(620)로 이전한다.

단계(620)에서는 컴팩 디스크 읽기 명령신호가 있는가를 판단하고, 읽기명령이 있다면 단계(621)에서 컴팩 디스크를 읽는 시간동안 대기마크를 표시하고 읽기명령이 없는 경우는 단계(622)에서 지도마크를 표시한다. 이후 단계(623)에서는 현재상황(623)을 점검하면서 차례로 단계(624)에서는 자차 위치표시, 단계(625)에서는 GPS 에러표시, 단계(626)에서 스크롤 커서표시, 단계(627)에서 목적지 방향표시, 단계(630)에서 위도, 경도 및 고도표시를 하게 된다. 그다음 단계(631)에서는 축척 전환변수중에 레벨변환 플래그가 1로 설정되었는가를 판단하게 된다. 만일 레벨변환플래그가 1로 되어 종료를 나타내게 되면 자동축척변환모드로 설정되어 표시장치에 소정지리정보를 표시하게 되고 단계(619)로 점프하여 신호핸들러설정이 이루어졌는가를 판단한다.

그러나 레벨변환플래그가 1로 설정되지 않은 경우, 단계(632)로가 제9A도에 도시와 같이 리모콘키입력처리를 실행한다. 그다음 외부로부터의 키입력을 스캐닝하게 되고 할당된 키입력데이터에 따라 표시된 지리정보를 가공처리하게 된다. 이 과정은 키입력선택 루틴(640)에서 이루어진다.

키입력선택 루틴(640)은 키할당번호로 되는 소정의 키코드에 따라 각기 상이한 처리명령을 가진다. 즉 키코드는 도23B에 도시와 같이 키할당번호를 개별적으로 스캐닝하여 타스크 입력처리를 지정하게 되는데, 먼저 단계(641)에서 키코드가 7fh보다 크고 89h보다 작게 되면 단계(642)에서 화면스크롤 처리를 한다.

이후 순서에 따라 단계(643)에서 키코드가 89h이면 단계(644)로 이전하여 표식표시처리를 한다. 단계(645)에서는 키코드가 80h이면 단계(646)로 이전하여 지명검색처리를 한다. 단계(647)에서 키코드가 86h이면 단계(648)로 이전하여 목적지 설정처리를 한다. 단계(649)에서 키코드가 8ch이면 단계(650)로 이전하여 취소처리를 한다. 단계(651)에서 키코드가 8dh이면 축척화대처리를 한다. 단계(653)에서 키코드가 8eh이면 단계(654)로 이전하여 축척축소처리를 하게 되고, 단계(655)에서 키코드가 8fh이면 단계(656)로 이전하여 메뉴표시처리를 한다. 단계(657)에서 키코드가 90h이면 단계(658)로 이전하여 안내정보처리를 하므로 키입력선택을 완료한다.

자동차를 주행하게 되는데에 따라서는 목적지는 물론 목적지에 도달하는데까지의 경로를 확인할 필요가 있게 되고 이를 위하여 경로설정 루틴(660)을 수행하게 된다.

이 경로설정을 위하여서는 도24에 도시와 같이 다른 루틴에서와 마찬가지로 초기화과정이 이루어지는데 주마이크로프로세서(1)가 공유메모리에 링크되고 플래그를 초기화하며 신호핸들러를 설정하고 경로를 초기화하므로, 도7에서와 같이 SRAM으로부터 데이터를 읽기처리를 하게 된다.

그다음 단계(661)에서 경로설정메뉴가 설정되게 되고, 이후 단계에서 외부입력에 따른 데이타변환처리를 하여 소정의 데이타가 작성되도록 한다. 즉 단계(662)에서는 등록여부를 판단하여 등록이 되었다면 단계(663), (664)및 (665)들을 수행하면서 목적지 등록, 출발지 등록, 경유지 등록을 하게 된다. 단계(666)에서는 편집이 이루어져야 한다면 단계(667)로 이전하여 경유지 편집을 하게 된다. 단계(668)에서는 반전신호입력이 있게 되면, 단계(669)로 이전하여 목적지와 출발지를 반전시키게 된다. 단계(670)에서 삭제신호가 있게 되면 단계(671)로 이전하여 경로를 삭제하게 된다. 단계(672)에서 모의주행신호가 있게 되면 단계(673)로 이전하여 출발지에서 목적지까지 모의주행을 실시하도록 한다. 단계(674)에서 안내실시신호가 있게 되면 단계(675)에서 경로안내실시를 수행하게 된다. 단계(676)에서 안내취소신호가 있게 되면 단계(678)로 이전하여 지도화면으로 복귀되고, 안내취소신호가 없게 되면 단계(677)에서 종료 키입력인가를 판단하여 종료키(677)이면 단계(678)로 이전하여 지도화면으로 복귀한다. 만일 종료키신호입력이 아니라면 단계(611)로 점프하여 경로설정 메뉴표시를 실시한다.

주마이크로프로세서(1)는 이 루틴(680)을 통하여 음악용 컴팩 디스크 데이타 처리실행을 하게 되며 실행여부판단은 단계(680')에서 이루어진다. 이 루틴(680)은 도4에 도시되고 상기에서 상세히 설명되어 있으므로 여기서 그 설명은 생략된다.

주마이크로프로세서(1)는 루틴(690)을 통하여 비디오 컴팩 디스크 데이터 처리실행을 하게 되며, 실행여부판단은 단계(690')에서 이루어진다. 이 루틴(690)은 도5에 도시되고 상기에서 상세히 설명되어 있으므로 여기서 그 설명은 생략된다.

방위센서부로부터 입력되는 신호는 도25에 도시와 같이 방위입력신호처리 루틴(700)을 통하여 이루어진다. 주마이크로프로세서(1)는 이 루틴을 수행하기 위하여 초기화루틴을 수행하게 된다. 단계(701)에서는 공유메모리에 링크되어 통신상태로 인에이블되고 단계(702)에서 플래그를 초기화하며, 단계(703)에서는 신호핸들러를 설정한다.

그다음 단계(704)에서 방위데이타를 초기화하여 무효시키게 되고 단계(705)에서는 도6에 도시와 같은 방법으로 SRAM으로부터 데이타를 읽어낸다. 단계(706)에서는 방위센서부로부터의 입력신호를 처리할 상태로 되어 있음을 확인한다. 즉 방위모드로 설정된다.

이후 방위입력신호처리 루틴(710)을 수행하여 공유메모리에 그 데이타를 저장하도록 한다. 도25A에 도시와 같이 단계(711)에서는 시리얼버퍼의 데이타를 모두 비우게 되고 단계(712)에서 방위제어신호가 에러인가를 판단한다. 방위제어신호가 에러인 경우 단계(713)로 이전하여 방위에러신호를 확인하고 주제어처리로 복귀한다. 에러가 아니면 단계(714)에서는 도9C에 도시된 바와 같이 방위센서부의 입력을 변환처리하도록 방위데이타를 수신한다.

단계(715)에서는 이 방위데이타가 수신완료되었는가를 판단하게 되고 완료되지 않았다면 단계(714)를 계속 진행시키고 완료되었다면 단계(716)로 이전하여 수신데이타의 헤더부를 검사한다.

단계(717)에서 헤더부에 데이타 기록제어신호가 입력되었는가를 판단한다. 데이타 기록제어신호가 없는 경우 단계(716)에서 헤더부검사를 하게 되고 헤어부 기록제어신호가 있게 되는 경우는 단계(718)로 이전하여 공유메모리에 회전각을 저장하게 된다.

이상에서 기술한 바 같이, 본 발명은 자동차를 주행시킴에 있어 시스템 제어용이하도록 시스템 입력수단의 리모콘을 운전자에 인접하여 설치됨은 물론 컴팩 디스크 플레이어를 음악재생이거나 지리정보를 음성으로 출력하도록 하고 있다. 특히 본 발명은 CD-ROM의 지리정보를 제시함에 있어 다수의 타스크 별로 독립적인 실시제어가 가능하므로 운전실시간에 주행에 필요한 정보를 신속히 검색하고 얻을 수 있다는 장점을 가진다.

Claims (26)

1. GPS 위성데이타를 수신하는 위성데이타수신부와; 자동차의 운전자에 인접하여 설치되는 외부입력 리모콘수단과; 자동차의 주행방법 및 거리등을 검출하는 방위센서부와; 음악 및 지리정보데이타를 갖는 CD-ROM으로부터 영상, 오디오 디지탈신호를 재생하는 컴팩 디스트 플레이어와; CD-ROM으로부터의 데이타를 복호화하고 동시에 음성데이타를 적응차분펄스부로 변조하는 CD-ROM 변환부와; CD-ROM 변환부로부터의 명령어를 읽고 상기 컴팩 디스크 플레이어 작동과 전원부의 전원공급을 제어하는 부마이크로프로세서와; 상기 CD-ROM 변환부로부터의 음성 및 지리정보데이타를 저장하는 다수의 메모리부와; 음성 및 지리정보데이타를 외부의 오디오 및 표시장치에 출력하여 음성재생 및 영상표시를 가능하게 하는 출력부와; 입력데이타를 변환하여 상기 메모리에 선택적으로 저장하고 상기 부마이크로프로세서 및 시스템부하를 제어하여 컴팩 디스크 플레이어로부터의 데이타를 항법주행에 적용되게 하는 주마이크로프로세서로 구성시킨 항법시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 주마이크로프로세서가 입력데이타를 변환시키는 입력부, 지도탐색 및 화면스크롤을 제어하는 스크린 제어부, 지도를 작성하는 지도작성제어부, 목적지 방향 및 거리를 산출하는 수단과 목적지 경유지를 관리하는 수단을 구비하여서 된 항법시스템.
3. 제1항에 있어서, CD-ROM 변환기가 CD-ROM으로부터의 영상데이타를 처리하는 복호기와 음성데이타를 처리하는 적응차분펄스코드변조기를 구비하게 한 항법시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 출력부가 주마이크로프로세서의 제어에 따라 개별적으로 입력되는 오디오 및 영상데이타를 복조화하는 MPEG 오디오 데코더와 비디오 데코더, 이들 복호기로부터의 오디오 및 비디오 디지탈신호를 아날로그신호로 변환하는 변환기들과 비디오 디지탈/아날로그 변환기로부터의 신호를 출력제어하는 그래픽 제어부들로 구성시킨 항법시스템.
5. 자동차 주행에 따른 항법제어방법에 있어서, 시스템을 초기화하는 단계와; GPS 위성데이타를 수신하여 변환하는 단계와; 지도를 탐색하고 화면을 스크롤하는 단계와; 지도를 작성하는 단계와; 목적지 방향, 거리를 산출하는 단계와; 리모콘 수신, 메뉴를 처리하는 단계와; 목적지, 경유지를 실시간에 관리하는 단계와; 오디오 CD-ROM을 제어하는 단계와; 비디오 CD-ROM을 제어하는 단계와; 방위센서데이타를 수신하여 처리하는 단계들로 구성시킨 항법제어방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 초기화단계가 시스템부하를 초기화하는 단계와; 시스템부하의 신호핸들러를 설정하는 단계와; CD-ROM의 내용테이블(TOC)을 읽어내는 단계와; 상기 내용테이블의 데이터에 따라 CD-ROM의 종류를 판단하여 음악용 오디오 컴팩 디스크인 경우 컴팩 디스크검사를 하는 단계와; 상기 단계에서 지도정보 컴팩 디스크인 경우 항법제어데이타를 읽기를 하는 단계와; 상기 단계에서 지리영상정보 컴팩 디스크인 경우 비디오 데이타 재생처리를 하는 단계들로 이루어진 항법시스템의 제어방법.
7. 제6항에 있어서, 상기 음악용 컴팩 디스크 검사단계에서 점점단계가 플래그 및 변수를 초기화하는 단계와; 리모콘 입력키 값을 처리하는 단계와; 컴팩 디스크 조작상태를 화면에 표시하는 단계와; 컴팩 디스크를 검사하는 단계와; 음악용 컴팩 디스크의 재생작용을 수행하는 단계들로 구성시킨 항법시스템의 제어방법.
8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 음악용 오디오 컴팩 디스크를 재생시키는 단계가 주마이크로프로세서가 CD-ROM 변환기에 오디오 재생명령을 전송하는 단계와; 부마이크로프로세서가 CD-ROM 변환기로부터 명령어를 읽고 해석하는 단계와; 음악용 컴팩 디스크 재생을 판단하는 단계와; 음악용 컴팩 디스크인 경우 부마이크로프로세서가 컴팩 디스크 플레이어에 재생명령을 하는 단계와; 컴팩 디스크 플레이어가 데이타를 CD-ROM 변환기에 전송하는 단계와; CD-ROM 변환기를 복호화 작동하지 않은 바이패스 모드로 설정하는 단계와; CD-ROM 변환기가 전송된 데이타를 복호화하지 않고 오디오 디지탈/아날로그 변환기로 바이패스하는 단계와; 아날로그필터를 통해 잡음을 제거하여 출력하는 단계들로 구성시킨 항ㆄ스템의 제어방법.
9. 제6항에 있어서, 지리정보검색디스크에서 항법제어데이타를 읽는 단계가 SRAM을 초기화하는 단계; SRAM의 내용을 메모리에 저장하는 단계와; 리모콘 키 값을 입력처리하는 단계와; 선택메뉴를 표시하는 단계와; 리모콘 키 값의 입력처리후 CD-ROM데이타를 읽기 처리하는 단계들을 포함하는 항법제어방법.
10. 제6항 또는 제9항에 있어서, SRAM 내용을 메모리에 저장하는 단계가 데이타 크기와 위치를 설정하는 단계와, SRAM의 지정된 위치에 데이타를 저장하는 단계를 더 포함하는 항법제어방법.
11. 제6항 또는 제9항에 있어서, 리모콘 키 값을 입력처리하는 단계가 키입력을 수신하는 단계와; 키입력데이타를 전송형식으로 변환하는 단계와; 변환된 값을 직렬로 해당부하로 전송하는 단계를 더 포함하는 항법제어방법.
12. 제6항 또는 제9항에 있어서, 상기 CD-ROM 읽기단계가 주마이크로프로세서가 CD-ROM 변환기의 버퍼로 읽기 명령어를 전송하는 단계; 부마이크로프로세서가 CD-ROM 변환기의 버퍼로부터 명령어를 읽고 해석하는 단계; 읽기명령이 있는가를 판단하는 단계; 읽기명령에 따라 부마이크로프로세서가 변환기를 복호화모드로 설정하는 단계; 컴팩 디스크 플레이어를 데이타 재생상태로 설정하는 단계; CD-ROM 변환기가 전송된 데이타를 복호화하고 SRAM에 저장하는 단계와; 부마이크로프로세서가 SRAM에 저장된 데이타를 주마이크로프로세서에 전송하는 단계들을 더 포함하는 항법제어방법.
13. 제6항에 있어서, 영상비디오 컴팩 디스크 데이타를 초기화하는 단계가 플래그 변수를 초기화하는 단계; 리모콘 입력키값을 처리하는 단계; 컴팩 디스크의 선택메뉴가 조작화면을 표시하는 단계; CD-ROM을 검사하는 단계; CD-ROM이 비디오 컴팩 디스크인 경우 비디오 데이타를 재생처리하는 단계를 더 포함한 항법제어방법.
14. 제13항에 있어서, 비디오 데이타를 재생처리하는 단계가 주마이크로프로세서가 CD-ROM 변환기에 비디오 재생명령을 전송하는 단계; 부마이크로프로세서가 CD-ROM 변환기로부터 명령어를 읽고 해석하는 단계; 비디오 CD-ROM 재생을 판단하는 단계; 부마이크로프로세서가 컴팩 디스크 플레이어 재생을 요청하는 단계; 컴팩 디스크 플레이어가 데이타를 전송하는 단계; CD-ROM 변환기가 전송데이타를 복호화하고 SRAM에 저장하는 단계; 부마이크로프로세서가 SRAM에 저장된 데이타를 MPEG 비디오 데코더로 전송하는 단계; 오디오 또는 비디오 데이타인가 판단하는 단계; 오디오 데이타인 경우 MPEG 비디오 데코더가 오디오 데이타를 MPEG 오디오 데코더에 오디오 데이타를 전송하는 단계; MPEG 오디오 데코더가 음성데이타를 복호화하고 디지탈신호로 변환하는 단계; 오디오 디지탈/아날로그 변환기가 디지탈 음성신호를 아날로그신호로 변환하는 단계와; 아날로그 필터를 통해 잡음을 제거하고 출력하는 단계를 더 포함한 항법제어방법.
15. 제13항에 있어서, 상기 오디오인가 비디오 데이타를 판단하는 단계가 비디오 데이타인 경우 MPEG 비디오 데코더가 MPEG 비디오 데이타를 복호화하고 디지탈 RGB로 전환시키는 단계와; 비디오 다지탈/아날로그 변환기가 디지탈 RGB신호를 아날로그 RGB신호로 변환하는 단계를 더 포함하게 한 항법제어방법.
16. 제5항에 있어서, 상기 GPS 위성데이타를 수신하여 처리하는 단계가, 공유메모리에 링크되는 단계; 플래그를 초기화하는 단계; 신호핸들러를 설정하는 단계; GPS를 초기화하는 단계; SRAM으로부터 데이타를 읽는 단계와 읽기 실행확인신호를 GPS 위성데이터 처리부에 전송하는 단계들로 이루어지고 초기화되고, 시리얼 버퍼의 데이타를 모두 지우는 단계; GPS 신호가 에러인가를 판단하는 단계; GPS신호가 정상적인 것으로 판단되는 경우 GPS 데이타를 수신하는 단계; 수신완료를 판단하고 수신데이타의 헤더부를 검사하는 단계; 헤더부에 수신확인코드 GPGGA가 있는가를 판단하는 단계; 수신확인코드가 있는 경우 공유메모리에 위도, 경도, 고도등을 저장하는 단계; 헤더부에 수신확인코드 GPVTG가 있는가를 판단하는 단계; 수신확인코드가 있는 경우 공유메모리에 속도, 진행방향을 저장하는 단계들을 더 포함한 항법제어방법.
17. 제16항에 있어서, GPS 데이타 수신처리단계가, GPS 데이타를 수신하여 데이타를 처리하고 경위도 및 기타위상정보로 변환하는 단계와; 변환된 값을 직렬로 해당부하로 전송하는 단계들을 더 포함하게 한 항법제어방법.
18. 제5항에 있어서, 지도를 탐색하고 화면을 스크롤하는 단계가, 공유메모리에 링크되는 단계; 프로그램을 초기화하는 단계; 필요데이타를 설정하고 초기화하는 단계; 신호핸들러를 설정하는 단계; 외부 인터럽트 신호가 입력되었는가를 판단하는 단계; 외부 인터럽트가 없다면 복귀코드인가를 판단하는 단계; 복귀코드를 판단하는 과정에서 외부 인터럽트신호를 스캐닝하고, 해당표시메뉴를 탐색하여 필요하다면 지도유니트탐색을 하며, 이동방향에 따른 지도유니트를 탐색하는 단계들을 더 포함하는 항법제어방법.
19. 제18항에 있어서, 상기 외부입력 인터럽트신호를 스캐닝하는 단계가, 신호핸들러 설정이 소거되었는가를 판단하는 단계; 신호핸들러 설정신호가 소거되지 않는 경우 스크롤위치신호가 입력되고 스크롤위치를 결정하는 입력이 있는 경우 지도상에 스크롤위치의 레벨을 변환하는 단계; GPS 데이타가 수신되면 GPS 데이타에 대한 스크롤위치 이동레벨을 변환시키는 단계와; 정보표시입력이 있게 되면 글로벌 값에 대한 스크롤 위치이동 레벨을 변환시키는 단계와; 새로운 정보가 입력되거나 지도표시신호가 입력되는 경우 목적지와 목적지 경유지가 설정되게 하는 단계들을 더 포함하는 한 항법제어방법.
20. 제5항에 있어서, 지도작성단계가, 공유메모리에 링크되는 단계, 메모리를 할당하고 그 내용을 초기화시키는 단계; 신호핸들러를 설정하는 단계; 부하에 대한 인에이블상태를 확인하는 단계; 인터럽트신호가 입력되었다를 판단하는 단계; 인터러브신호가 입력되지 않은 경우 신호핸들러 설정을 소거하였는가를 판단하는 단계; 신호핸들러가 스크롤위치 신호인가를 판단하는 단계; 스크롤 위치신호인 경우 신호핸들러신호를 소거하는 단계와; 테이블 시스템의 값에 따라 지도를 작성하는 단계들을 더 포함하는 항법제어방법.
21. 제5항에 있어서, 목적지 방향 및 거리를 산출하는 단계가, 초기화 과정을 통하여 목적지, 방향 거리 산출모드로 설정되는 단계와; GPS 위성데이타를 수신하는 단계; 자동차 주행에 따른 목적지 방향, 거리를 산출하여 저장하는 단계와; GPS 데이타가 에러인가를 판단하는 단계; 에러가 확인된 경우 주행방향이 북쪽이고, 지도방향이 정확하도록 하여 기설정된 목적지를 소거하는 단계; GPS 데이타가 에러가 아닌 경우 공유메모리로부터 방향, 속도, 위도, 경도 크기 데이타를 얻는 단계; 주행방향을 계산하는 단계; 진행방향이 북쪽방향인가를 판단하는 단계; 지도방향을 기준으로 진행방향을 계산하여 갱신하는 단계; 목적지가 설정되어 있나를 판단하는 단계; 목적지가 설정되어 있는 경우 목적지 위도, 경도가 적절한다를 판단하는 단계; 목적지의 위도, 경도가 적절한 경우 목적지 방향을 계산하고 목적지까지의 직선거리를 계산하는 단계와; 이 데이타를 저장하기 위하여 SRAM에 데이타 쓰기를 하는 단계를 더 포함하게 한 항법제어방법.
22. 제21항에 있어서, SRAM에 데이타를 쓰는 단계가, 데이타 크기와 위치를 결정하는 단계와, SRAM의 지정된 위치에 데이타를 저장하는 단계를 더 포함하게 한 항법제어방법
23. 제5항에 있어서, 리모콘 입력을 수신하고 메뉴를 처리하는 단계가, 초기화 과정을 통하여 리모콘 입력을 변환처리하여 저장된 데이타를 SRAM으로부터 읽는 단계; 신호핸들러 설정이 이루어졌는가를 판단하는 단계; 신호핸들러 설정이 이루어지지 않은 경우 컴팩 디스크의 데이타를 읽기명령인가를 판단하여 대기마크를 표시하거나 지도마크를 표시하는 단계; 현재 입력상황을 점검하는 단계; 자차 위치를 표시하고 GPS 에러를 표시하며 스크롤커서를 표시하는 단계; 목적지 방향표시, 축척마크표시, 목적지 거리표시, 위도, 경요, 고도표시를 하는 단계; 축척변환처리중에 레벨변환플래그가 1인가 판단하는 단계; 플래그가 1이 아닌 경우 리모콘 키입력을 처리하는 단계; 플래그가 1인 경우 자동축척변환을 수행하는 단계들과; 상기 리모콘 키 입력처리수 키입력을 선택하는 단계들을 더 포함하게 한 항법제어방법.
24. 제23항에 있어서, 상기 키입력을 선택하는 단계에 있어서, 키 할당번호를 스캐닝하는 단계; 키 할당번호에 해당하여 화면스크롤 처리하는 단계; 표식을 표시처리하는 단계; 지명을 검색처리하는 단계; 목적지를 설정처리하는 단계; 최소처리하는 단계; 축척확대처리하는 단계; 축척축소처리하는 단계; 메뉴표시처리하는 단계와; 안내정보처리하는 단계들을 더 포함하게 하는 항법제어방법.
25. 제5항에 있어서, 상기 목적지, 경유지를 관리하는 단계가, 초기화 단계를 거쳐 경로설정메뉴를 표시하는 단계; 등록신호가 입력된 경우 목적지 등록, 출발지 등록, 경유지 등록을 수행하는 단계; 편집신호가 입력된 경우 경유지 편집을 하는 단계; 반전신호가 입력된 경우 목적지와 출발지를 반전시키는 단계; 삭제신호가 입력된 경우 경로를 삭제하는 단계; 모의주행신호가 입력된 경우 출발지에서 목적지까지 모의주행을 실시하는 단계와; 안내실시신호가 입력된 경우 경로안내를 실시하는 단계들을 더 포함하게 한 항법제어방법.
26. 제5항에 있어서, 초기화 과정을 거쳐 방위데이타를 SRAM으로부터 읽는 단계; 방위모드를 설정하는 단계; 시리얼 버퍼의 데이타를 소거하는 단계; 방위입력신호가 에러인가를 판단하는 단계; 방위신호가 정확하다면 방위데이타를 수신하는 단계; 데이터 수신이 완료되며 헤더부를 검사하는 단계; 헤더부에 데이타 기록제어신호가 있는가를 확인하는 단계와; 데이타 기록제어신호가 있는 경우 공유메모리에 회전각을 저장하는 단계들을 더 포함하는 항법제어방법.