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KR100910349B1 - Articulated robot and its transportation method - Google Patents

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KR100910349B1
KR100910349B1 KR1020090014322A KR20090014322A KR100910349B1 KR 100910349 B1 KR100910349 B1 KR 100910349B1 KR 1020090014322 A KR1020090014322 A KR 1020090014322A KR 20090014322 A KR20090014322 A KR 20090014322A KR 100910349 B1 KR100910349 B1 KR 100910349B1
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KR
South Korea
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column
articulated robot
hydraulic
rotating
hinge shaft
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KR1020090014322A
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Korean (ko)
Inventor
김원경
최현수
Original Assignee
주식회사 나온테크
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Publication date
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Abstract

본 발명은 다관절 로봇 및 그 운송방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 필요에 따라 칼럼을 회동 가능하게 구성함으로써 칼럼의 높이가 증가되더라도 운송이 편리하고 설치작업성과 유지보수성을 향상시킬 수 있는 다관절 로봇 및 그 운송방법에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint robot and a transportation method thereof, and more particularly, by configuring the column to be rotatable as necessary, even if the height of the column is increased, the transportation is convenient and installation workability and maintenance can be improved. It relates to a joint robot and its transportation method.

본 발명의 다관절 로봇은, 반송물을 재치하는 핸드부, 상기 핸드부를 구동시키는 다관절 아암, 상기 다관절 아암이 접속되어 승강되는 칼럼, 상기 칼럼을 선회시키도록 그 하단에 접속되는 칼럼구동부, 및 상기 칼럼구동부가 이동 가능하게 설치되는 기대를 구비한 다관절 로봇에 있어서, 상기 칼럼이 필요에 따라 직립되거나 상기 기대상으로 절첩되도록 상기 칼럼구동부측에 상기 칼럼을 회동 가능하게 결합하는 연결수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The articulated robot of the present invention includes a hand part on which a conveyed object is placed, an articulated arm for driving the hand part, a column to which the articulated arm is connected and lifted up, a column driving part connected to the lower end thereof so as to pivot the column, and In the articulated robot having a base in which the column driving unit is movably installed, a joint means for rotatably coupling the column to the column driving unit side such that the column is erected as necessary or folded into the base. It is characterized by including.

본 발명의 다관절 로봇의 운송방법은, 상기 다관절 아암이 상기 칼럼에 대해 직교되는 방향으로 절첩되도록 하고, 상기 핸드부가 종방향으로 직립되어 상기 칼럼에 대해 평행한 방향에 위치하도록 하는 핸드부 및 다관절 아암 정렬단계; 상기 칼럼구동부를 구동시켜 상기 칼럼이 상기 기대의 일측에 위치하도록 하는 칼럼 정위치단계; 및 상기 칼럼을 상기 기대측으로 회동시키는 칼럼 회동단계를 포함하여, 다관절 로봇의 부피와 크기가 최소화되도록 한 후에 시행하는 것을 특징으로 한다.The transport method of the articulated robot of the present invention, the articulated arm is folded in the direction orthogonal to the column, the hand portion is upright in the longitudinal direction and positioned in a direction parallel to the column and Articulated arm alignment step; A column exact position step of driving the column driving part so that the column is located at one side of the base; And a column rotating step of rotating the column to the expected side, characterized in that performed after minimizing the volume and size of the articulated robot.

이에 의해, 필요에 따라 칼럼을 기대상으로 절첩 시키거나 기대에 대해 직립시킬 수 있으므로 칼럼의 길이를 매우 길게 형성하더라도 운송이 편리하고 설치작 업성과 유지보수성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As a result, the column can be folded to the expectation or upright with respect to the necessity, so that even if the length of the column is formed very long, the transportation is convenient and the installation workability and maintenance can be improved.

Description

다관절 로봇 및 그 운송방법{MULTI-ARTICULATED ROBOT AND TRANSPORTATION METHOD THEREOF}Articulated robot and its transportation method {MULTI-ARTICULATED ROBOT AND TRANSPORTATION METHOD THEREOF}

본 발명은 다관절 로봇 및 그 운송방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 필요에 따라 칼럼을 회동 가능하게 구성함으로써 칼럼의 높이가 증가되더라도 운송이 편리하고 설치작업성과 유지보수성을 향상시킬 수 있는 다관절 로봇 및 그 운송방법에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-joint robot and a transportation method thereof, and more particularly, by configuring the column to be rotatable as needed, even if the height of the column is increased, the transportation is convenient and installation workability and maintenance can be improved. It relates to a joint robot and its transportation method.

일반적으로, 액정용 기판이나 반도체 웨이퍼 등과 같은 제품을 제조하는 FPD(Flat panel display) 라인에서는 더블암형 다관절 로봇이 장치되어 사용되고 있다.In general, a double arm articulated robot is used in a flat panel display (FPD) line for manufacturing a product such as a liquid crystal substrate or a semiconductor wafer.

예컨대, 더블암형 다관절 로봇은 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0425364호에 나타난 바와 같이 관절부(3,4,5)에 의해 회전 가능하게 연결되어 피작업물(9)을 이동시키는 한 쌍의 아암(2)을 구비하여, 한 쪽의 아암은 피작업물의 공급용으로 사용하고 다른 한 쪽의 아암은 피작업물의 취출용으로 하여 동시에 공급 과 취출동작을 수행하도록 되어 있다.For example, the double-armed articulated robot is a pair of rotatably connected by the joints (3, 4, 5) as shown in the Republic of Korea Patent Publication No. 10-0425364 to move the workpiece (9) An arm 2 is provided so that one arm is used for supplying the workpiece and the other arm is used for taking out the workpiece.

그리고, 아암(2)이 설치되는 지지부재(10)를 상하로 이동시키는 칼럼(column,12)을 포함하는 상하이동기구(11)를 구비하여 아암(2)의 상하위치를 조정할 수 있도록 되어 있고, 이 상하이동기구는 대좌(13)에 회동 가능하게 설치되어 더블암형 다관절 로봇을 선회하여 방향을 바꿀 수 있도록 되어 있다. In addition, the upper and lower positions of the arm 2 can be adjusted by including a shankdong mechanism 11 including a column 12 for moving the support member 10 on which the arm 2 is installed up and down. In addition, the shanghai copper mechanism is pivotally installed on the pedestal 13 so as to rotate the double arm type articulated robot to change its direction.

한편, 최근에는 FPD(Flat panel display) 라인의 좁은 공간을 효율적으로 사용하고 생산성을 향상시키기 위하여 카세트(cassette)를 다단으로 적층하는 제조방법을 많이 사용하고 있다. 이에 따라, 다단으로 적층된 카세트에 기판이나 웨이퍼를 공급할 수 있도록 칼럼의 상하 길이가 길게 형성된 더블암형 다관절 로봇의 수요가 점차 증가되는 추세에 있다. 하지만, 전술한 등록특허 제10-0425364호에 나타난 더블암형 다관절 로봇은 칼럼(12)의 길이가 한정되어 있어 이러한 요구를 만족할 수 없었다. On the other hand, in recent years, in order to efficiently use a narrow space of a flat panel display (FPD) line and improve productivity, many manufacturing methods of stacking cassettes are used. Accordingly, the demand for double-armed articulated robots having long vertical lengths of columns to supply substrates or wafers to cassettes stacked in multiple stages is gradually increasing. However, the double-armed articulated robot shown in the aforementioned Patent No. 10-0425364 has a limited length of the column 12, and thus cannot satisfy such a requirement.

전술한 문제점을 해결하기 위한 방안으로, 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2008-0081196호에는 칼럼을 복수의 블록으로 연결하여 전체적인 높이를 신장한 형태의 더블암형 다관절 로봇이 제안되어 있다. 하지만, 이러한 공개특허 제10-2008-0081196호는 칼럼의 높이 증가로 고소작업을 통해 생산성을 향상시킬 수 있는 장점을 있지만, 증가된 칼럼으로 인해 더블암형 다관절 로봇의 전고와 부피가 커지게 되어 장비제작사로부터 FPD 라인으로 운송하는 작업이 매우 어렵고, 라인상에서 공간적인 제한으로 설치하기가 어려운 실정에 있다. In order to solve the above-mentioned problem, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2008-0081196 proposes a double arm articulated robot having a form in which an overall height is increased by connecting columns to a plurality of blocks. However, this Patent Publication No. 10-2008-0081196 has the advantage of improving the productivity through the height operation by increasing the height of the column, but the increased column height and volume of the double-armed articulated robot Transportation from the equipment manufacturer to the FPD line is very difficult, and due to space limitations on the line is difficult to install.

또한, 상기한 더블암형 다관절 로봇은 칼럼의 고소 부위에 고장이나 장애가 발생된 경우 높이가 높아서 유지보수 작업이 어렵고, 블록을 차례로 해체하여야 하는 등 많은 작업시간이 소요될 뿐만 안전사고의 위험도가 높은 문제점을 갖고 있다.In addition, the double-armed articulated robot is difficult to maintain due to its high height when a failure or a failure occurs in the height of the column, and it takes a lot of work time such as dismantling the blocks in sequence and a high risk of a safety accident. Have

그리고, 최근에는 칼럼의 길이를 상하로 조절할 수 있도록 칼럼을 텔레스코픽(telescopic) 구조로 구성한 더블암형 다관절 로봇이 개발되어 있으나, 칼럼의 구조가 매우 복잡하고 원가가 상승될 뿐만 아니라 전체적인 중량의 증가로 인해 구동속도가 느려져 생산성이 저하되는 문제점을 갖고 있다. In recent years, a double arm type articulated robot has been developed in which the column has a telescopic structure so that the length of the column can be adjusted up and down, but the structure of the column is very complicated, the cost is increased, and the overall weight is increased. Due to the slow drive speed has a problem that the productivity is lowered.

본 발명은 상기 내용에 착안하여 제안된 것으로, 칼럼을 회동 가능하게 구성함으로써 칼럼의 높이가 증가되더라도 운송이 편리하고 설치작업성과 유지보수성을 향상시킬 수 있도록 한 다관절 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in view of the above, and has an object to provide a multi-joint robot that can be easily transported and improve installation workability and maintainability even if the height of the column is increased by configuring the column to be rotatable. .

본 발명의 다른 목적은, 다관절 로봇의 운반시에 부피와 크기가 최소화되도록 하여 운반의 편의성, 작업성, 및 안전성이 향상되도록 한 다관절 로봇의 운송방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a method for transporting a jointed-arm robot to improve the convenience, workability and safety of the transport by minimizing the volume and size when carrying the articulated robot.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 다관절 로봇은, 반송물을 재치하는 핸드부, 상기 핸드부를 구동시키는 다관절 아암, 상기 다관절 아암이 접속되어 승강되는 칼럼, 상기 칼럼을 선회시키도록 그 하단에 접속되는 칼럼구동부, 및 상기 칼럼구동부가 이동 가능하게 설치되는 기대를 구비한 다관절 로봇에 있어서, 상기 칼럼이 필요에 따라 직립되거나 상기 기대상으로 절첩되도록 상기 칼럼구동부측에 상기 칼럼을 회동 가능하게 결합하는 연결수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the articulated robot according to the present invention includes a hand part on which a conveyed object is placed, a multi articulated arm for driving the hand part, a column to which the articulated arm is connected to and lifted up, and to pivot the column. A multi-joint robot having a column driver connected to a lower end, and a base on which the column driver is movable, wherein the column is rotated on the column driver side such that the column is erected as necessary or folded onto the base. It is characterized in that it further comprises a connection means for coupling possible.

상기 연결수단은, 상기 칼럼구동부에 일단이 결합되는 힌지축; 및 상기 칼럼의 하단에 형성되어 상기 힌지축에 회동 가능하게 결합되는 연결블록을 포함할 수 있다.The connecting means may include a hinge shaft having one end coupled to the column driving unit; And a connection block formed at a lower end of the column to be rotatably coupled to the hinge axis.

상기 연결블록이 상기 힌지축상에 회전 가능하게 결합되도록 상기 힌지축의 내외측 외주면과 상기 연결블록의 내부홀 사이에 끼워지는 한 쌍의 부싱; 및 상기 연결블록이 상기 힌지축으로부터 이탈되지 않도록 상기 힌지축의 외측 나사부에 체결되는 고정너트를 포함할 수 있다.A pair of bushings fitted between the inner and outer circumferential surfaces of the hinge shaft and the inner hole of the connecting block such that the connecting block is rotatably coupled to the hinge shaft; And a fixing nut fastened to an outer threaded portion of the hinge shaft such that the connection block is not separated from the hinge shaft.

상기 칼럼은 분리 및 조립이 가능한 복수의 기둥으로 구성될 수 있다.The column may be composed of a plurality of pillars that can be separated and assembled.

상기 칼럼의 직립된 상태가 유지되도록 하는 록킹수단을 포함할 수 있다.It may include a locking means for maintaining the upright state of the column.

여기서, 상기 록킹수단은 상기 칼럼구동부에 형성되고 내부에 체결공이 형성된 제1 고정부재; 상기 제1 고정부재와 대응하는 상기 칼럼상에 돌출되고, 체결공과 대응하는 삽입공을 갖는 제2 고정부재; 및 상기 제2 고정부재의 삽입공을 통해 삽입되어 제1 고정부재의 체결공에 체결되는 체결부재로 구성될 수 있다.Here, the locking means includes a first fixing member formed in the column driving portion and a fastening hole therein; A second fixing member protruding on the column corresponding to the first fixing member and having an insertion hole corresponding to the fastening hole; And a fastening member inserted through the insertion hole of the second fixing member and fastened to the fastening hole of the first fixing member.

상기 칼럼이 회동되도록 회전력을 인가하는 칼럼회동수단을 포함할 수 있다It may include a column rotating means for applying a rotational force to rotate the column.

그리고, 상기 칼럼회동수단은, 상기 칼럼에 접속되는 접속부재를 구비하고, 핸들로 인가되는 외력에 의해 상기 접속부재가 회동되도록 구성된 회전장치로 이루어질 수 있다.The column rotating means may include a rotating device including a connecting member connected to the column and configured to rotate the connecting member by an external force applied to the handle.

상기 칼럼회동수단은, 모터, 모터로부터 출력되는 회전력을 감속하는 감속기, 및 상기 감속기의 출력축에 일단이 접속되고 타단이 상기 칼럼에 접속되는 접속부재를 구비한 전동회전장치로 구성될 수 있다.The column rotating means may include a motor, a reducer for reducing the rotational force output from the motor, and an electric rotating device including a connecting member having one end connected to the output shaft of the reducer and the other end connected to the column.

상기 칼럼회동수단은, 오일탱크로부터 작동유를 흡인하여 압송하는 유압펌프, 로드측이 상기 칼럼측에 접속되어 상기 유압펌프로부터 압송되는 유압에 의해 전후진 되면서 상기 칼럼을 회동시키는 유압실린더, 및 상기 유압펌프로부터 압송 되는 작동유의 흐름을 제어하는 유압 유닛을 구비한 유압구동장치로 구성될 수 있다.The column rotating means includes a hydraulic pump for sucking and pumping hydraulic oil from an oil tank, a hydraulic cylinder for rotating the column while the rod side is connected to the column side and advanced back and forth by the hydraulic pressure fed from the hydraulic pump. It may be composed of a hydraulic drive unit having a hydraulic unit for controlling the flow of the hydraulic fluid pumped from the pump.

상기 연결수단에 설치되고 상기 유압실린더의 로드측이 접속되는 구동축을 더 포함할 수 있다.It may further include a drive shaft installed in the connecting means is connected to the rod side of the hydraulic cylinder.

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본 발명의 다관절 로봇은, 칼럼이 회동 가능하게 구성되어, 필요에 따라 칼럼을 기대상으로 절첩 시키거나 기대에 대해 직립시킬 수 있으므로 칼럼의 길이를 매우 길게 형성하더라도 운송이 편리하고 설치작업성과 유지보수성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The articulated robot of the present invention is configured to be rotatable, so that if necessary, the column can be folded in the expected state or upright with respect to the expectation, so that the transport is convenient and the installation workability is maintained even when the length of the column is very long. There is an effect that can improve the water retention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1a 및 도1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 외관 구조를 나타내는 도면으로서, 도1a는 칼럼의 직립된 상태를 나타내는 사시도이고, 도1b는 칼럼의 절첩된 상태를 나타내는 사시도이다.Figure 1a and Figure 1b is a view showing the external structure of the articulated robot according to an embodiment of the present invention, Figure 1a is a perspective view showing an upright state of the column, Figure 1b is a perspective view showing a folded state of the column .

도1a 및 도1b을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇은, 기대(10), 기대(10)에 이동가능하게 설치되는 칼럼구동부(20), 칼럼구동부(20)에 회동 가능하게 설치되는 칼럼(30), 칼럼(30)에 설치되는 이동기구(미도시), 이동기구에 설치되는 지지부재(50), 지지부재(50)에 설치되는 다관절 아암(60), 및 다관절 아암(60)에 설치되어 액정용 기판이나 반도체 웨이퍼 등과 같은 제품(이하, 반송물이라 한다) 재치하는 핸드부(70)를 구비한다.1A and 1B, the articulated robot according to an embodiment of the present invention is pivoted on a base 10, a column driving unit 20 and a column driving unit 20 which are installed to be movable on the base 10. A column 30 to be installed, a moving mechanism (not shown) installed on the column 30, a support member 50 installed on the moving mechanism, an articulated arm 60 installed on the support member 50, and It is provided with the hand part 70 provided in the articulated arm 60, and placing product (henceforth a conveyed thing), such as a liquid crystal substrate and a semiconductor wafer.

기대(10)는 다관절 로봇을 구성하는 각종 장치를 전도되지 않도록 지지하기 위해 설치면에 안착되는 구성으로, 다양한 형태로 형성될 수 있지만 본 실시예에서는 직육면 블록 형상을 갖는 몸체의 중앙에 칼럼구동부(20)의 이동을 위한 이동로(11)가 요입된 구조로 구성되어 있다.The base 10 is a configuration seated on the installation surface to support the various devices constituting the articulated robot so as not to fall, can be formed in various forms, but in this embodiment the column in the center of the body having a rectangular block shape The movement path 11 for the movement of the drive part 20 is comprised by the structure concaved.

칼럼구동부(20)는 기대(10)의 이동로(11)에 설치되어 전후로 이동되는 이동몸체(21)와, 이 이동몸체(21)의 상측에 회동 가능하게 구성되어 칼럼(30)을 선회시키는 회전몸체(22)로 구성되어 있다.The column driving unit 20 is provided on the moving path 11 of the base 10 to be moved back and forth, and is configured to be rotatable on the upper side of the moving body 21 to pivot the column 30. It consists of a rotating body (22).

칼럼(30)은 칼럼구동부(20)의 회전몸체(22)에 하단 부분이 설치되는 구성으로, 다관절 아암(60) 및 핸드부(70)가 장착된 지지부재(50)가 이동기구에 접속되어 종축(Z축) 방향으로 이동되도록 구성되어 있다.The column 30 is configured such that the lower end portion is installed on the rotary body 22 of the column driving unit 20. The support member 50 having the articulated arm 60 and the hand unit 70 is connected to the moving mechanism. It is comprised so that it may move to a vertical axis | shaft (Z-axis) direction.

칼럼(30)은 FPD 라인의 작업조건에 따라 소정 길이를 갖도록 형성된 장봉 형태의 부재로서, 본 실시예에서는 사각봉 형태로 형성되고, 그 하단 부분이 필요에 따라 직립되거나 기대(10)상으로 절첩되도록 칼럼구동부(20)에 회동 가능하게 장착된 점에 그 특징을 갖는다. The column 30 is a long rod-shaped member formed to have a predetermined length according to the working conditions of the FPD line. In this embodiment, the column 30 is formed in a rectangular rod shape, and a lower end thereof is erected or folded onto the base 10 as necessary. It is characterized in that it is rotatably mounted to the column driving unit 20 as much as possible.

그리고, 칼럼(30)은 분리 및 조립이 가능한 복수의 기둥으로 구성될 수 있다. 이러한 분리구조는 Z축 방향으로 매우 길게 칼럼을 구성하여야 하는 경우에 유용하다. 즉, 운송시에 각각의 기둥을 분리하여 운반하고, FPD 라인에서 각 기둥을 순차적으로 조립하여 칼럼을 완성한 후 직립되게 회동시키는 방식으로 설치할 수 있으므로 좁은 공간에서도 길이가 매우 긴 칼럼을 손쉽게 설치할 수 있다.And, the column 30 may be composed of a plurality of pillars that can be separated and assembled. This separation structure is useful when a column must be constructed very long in the Z-axis direction. In other words, each column can be separated and transported during transportation, and each column can be assembled in sequence in the FPD line to be installed in such a way that the column can be rotated upright so that a very long column can be easily installed even in a narrow space. .

다관절 아암(60)은 핸드부(70)를 구동시키는 구성으로, 지지부재(50)의 단부에 관절부에 의해 일단이 회동 가능하게 결합되는 제1 링크(61)와, 이 제1 링크(61)의 타단에 관절부에 의해 일단이 회동 가능하게 결합되는 제2 링크(62)를 구비한다.The articulated arm (60) is configured to drive the hand part (70), the first link (61) of which one end is rotatably coupled to the end of the support member (50) by the joint part, and the first link (61). The second end 62 is rotatably coupled to one end of the joint by a joint part.

핸드부(70)는 반송물의 공급 및 취출과정을 직접적으로 수행하는 구성으로, 제2 링크(62)의 타단에 접속되는 핸드관절부(71)에 다수의 핸드(72)가 접속되어 있다.The hand unit 70 is configured to directly carry out a supply and take-out process of the conveyed material, and a plurality of hands 72 are connected to the hand joint 71 which is connected to the other end of the second link 62.

도2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 연결수단을 설명하기 위한 정면도, 도2b는 도2a의 A부 확대 단면도, 도3은 도2a의 A부 확대 분리사시도이다.Figure 2a is a front view for explaining the connection means of the articulated robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2b is an enlarged cross-sectional view of the portion A of Figure 2a, Figure 3 is an enlarged exploded perspective view of the portion A of Figure 2a.

도2a 내지 도3을 참조하면, 본 발명에 따른 다관절 로봇은 칼럼(30)을 칼럼구동부(20)측에 회동 가능하게 결합하는 연결수단(80)을 구비한다. 이 연결수단(80)은 칼럼(30)의 하단에 내장되는 구조, 또는 별도의 블록으로 제작하여 칼럼(30)의 하단에 장착하는 구조 등으로 다양하게 구성할 수 있다.2A to 3, the articulated robot according to the present invention includes a connecting means 80 which rotatably couples the column 30 to the column driver 20. The connecting means 80 may be configured in various ways such as a structure that is built in the lower end of the column 30, or a structure to be mounted to the lower end of the column 30 by making a separate block.

예컨대, 연결수단(80)은 도2b 및 도3에 도시된 바와 같이 칼럼구동부(20)에 일단이 결합되는 힌지축(81)과, 칼럼(30)의 하단에 형성되어 힌지축(81)에 회동 가능하게 결합되는 연결블록(82)을 구비한다.For example, as shown in FIGS. 2B and 3, the connecting means 80 includes a hinge shaft 81 having one end coupled to the column driving unit 20, and a lower end of the column 30 to the hinge shaft 81. It is provided with a connecting block 82 is rotatably coupled.

그리고, 연결수단(80)은 연결블록(82)을 힌지축(81)상에서 용이하게 회전되도록 하는 한 쌍의 부싱(83)과, 연결블록(82)이 힌지축(81)으로부터 이탈되지 않도록 고정하는 고정너트(84)를 구비한다.In addition, the connecting means 80 is a pair of bushings 83 to easily rotate the connecting block 82 on the hinge shaft 81, and the connection block 82 is fixed so as not to be separated from the hinge shaft 81 A fixing nut 84 is provided.

힌지축(81)은 칼럼구동부(20)측에 결합되는 프랜지부(81a)와 이 프랜지부(81a)에 일체로 연장되는 힌지부(81b)로 구성되고, 힌지부(81b)에는 그 외측 단부에 형성되는 체결부(81c)와, 이 체결부(81c)와 접하여 후술되는 부싱(83)을 요동 없이 정위치되도록 하는 걸림턱(81d)이 형성되어 있다. 그리고, 힌지축(81)의 프랜지부(81a)가 체결되는 칼럼구동부(20)의 회전몸체(22) 단부에는 고정볼트(85)가 체결되는 체결공이 형성된 체결홈부(22a)가 요입되어 있다.The hinge shaft 81 is composed of a flange portion 81a coupled to the column driving portion 20 side and a hinge portion 81b integrally extending to the flange portion 81a, and the hinge portion 81b has an outer end thereof. The fastening part 81c formed in this and the locking step 81d which contact | connect this fastening part 81c and make the bushing 83 mentioned later fixedly without rocking | sway are formed. In addition, at the end of the rotating body 22 of the column driving unit 20 to which the flange portion 81a of the hinge shaft 81 is fastened, a fastening groove 22a having a fastening hole for fastening the fixing bolt 85 is formed.

연결블록(82)은 대략 육면체 형상을 갖는 몸체의 전후로 힌지축(81)의 삽입을 위한 관통공(82a)이 형성되어 있고, 힌지축(81)의 프랜지부(81a)와 대응하는 후면 부위에 칼럼구동부(20)측으로 체결되는 고정볼트 머리부의 수용을 위한 홈부(82b)가 형성되어 있다.The connecting block 82 has a through hole 82a for inserting the hinge shaft 81 in front and rear of the body having a substantially hexahedral shape, and is formed at a rear portion corresponding to the flange portion 81a of the hinge shaft 81. Groove portion 82b for accommodating the fixed bolt head portion fastened to the column driving portion 20 is formed.

부싱(83)은 힌지축(81)의 전후 양측에 삽입되는 구성으로, 내주면이 회전 가능하게 힌지축의 외주면에 끼워지고, 외주면이 연결블록(82)의 관통홀(82a)에 압입되어 끼워진다. 그리고, 부싱(83)은 별도의 윤활제가 없더라도 미끄럼 회전이 가능한 오일리스(oilless) 부싱으로 구성된다. The bushing 83 is inserted into the front and rear sides of the hinge shaft 81, the inner circumferential surface is rotatably fitted to the outer circumferential surface of the hinge shaft, the outer circumferential surface is pressed into the through hole 82a of the connecting block 82. In addition, the bushing 83 is configured as an oilless bushing capable of sliding rotation even without a separate lubricant.

고정너트(84)는 힌지축(81)의 체결부(81c)에 체결되는 것으로, 힌지축으로부터 연결블록(82)이 이탈되지 않도록 구성할 수 있다면 다양한 형태의 너트가 체결될 수 있지만, 본 실시예에서는 통상의 베어링 록킹너트 등으로 구성한다.The fixing nut 84 is fastened to the fastening portion 81c of the hinge shaft 81, and various types of nuts can be fastened if the connecting block 82 can be configured so as not to be separated from the hinge shaft. In the example, a conventional bearing locking nut is used.

첨부도면, 도2c는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 적용되는 연결수단의 변형예를 도면으로서, 이에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 다관절 로봇은 칼럼(30)의 직립된 상태를 안정적으로 유지하기 위한 록킹수단(90)을 구비한다.2C is a view showing a modified example of the connecting means applied to the articulated robot according to an embodiment of the present invention, as shown in the articulated robot according to the present invention in the upright state of the column 30. It is provided with a locking means 90 for maintaining a stable.

록킹수단(90)은 칼럼(30)의 정위치된 상태를 유지할 수 있는 장치나 구조라면 제한 없이 적용할 수 있지만, 본 실시에에서는 칼럼구동부(20)의 회전몸체(22)측에 형성되고 내부에 체결공이 형성된 제1 고정부재(91), 이 제1 고정부재(91)와 대응하는 칼럼(30)상에 돌출되고, 체결공과 대응하는 삽입공을 갖는 제2 고정부재(92), 및 제2 고정부재(92)의 삽입공을 통해 삽입되어 제1 고정부재(91)의 체결공에 체결되는 체결부재(93)로 구성된다. 이때, 체결부재(93)는 강성이 뛰어난 고장력 볼트로 구성되는 것이 바람직하다.The locking means 90 may be applied without limitation as long as it is a device or structure capable of maintaining the fixed position of the column 30, but in the present embodiment, the locking means 90 is formed on the rotating body 22 side of the column driving part 20 and is inside. A first fixing member 91 having a fastening hole formed therein, a second fixing member 92 protruding on the column 30 corresponding to the first fixing member 91, and having an insertion hole corresponding to the fastening hole; 2 is composed of a fastening member 93 is inserted through the insertion hole of the fixing member 92 is fastened to the fastening hole of the first fixing member 91. At this time, the fastening member 93 is preferably composed of a high-tensile bolt excellent in rigidity.

첨부도면, 도4a 및 도4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 장착되는 칼럼회동수단의 제1 예를 나타내는 도면으로, 도4a는 사시도, 도4b는 정면도이다.4A and 4B are views showing a first example of the column rotating means mounted to the articulated robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 4A is a perspective view and FIG. 4B is a front view.

도4a 및 도4b를 참조하면, 본 발명에 따른 다관절 로봇은 칼럼(30)을 회동시키는 회전력을 인가하는 칼럼회동수단(100)을 더 구비한다.4A and 4B, the articulated robot according to the present invention further includes column rotating means 100 for applying a rotational force for rotating the column 30.

칼럼회동수단(100)은 칼럼(30)에 접속되는 접속부재(111)를 구비하고, 핸들(112)로 인가되는 외력에 의해 접속부재(111)가 회동되도록 구성된 회전장치(110)로 이루어진다.The column rotating means 100 includes a rotating device 110 having a connecting member 111 connected to the column 30 and configured to rotate the connecting member 111 by an external force applied to the handle 112.

회전장치(110)는 사용자에 의해 인가되는 회전력을 감속하여 접속부재(111)를 회동시키는 통상의 다양한 수동 윈치가 적용될 수 있다. 예컨대, 윈치는 윈치본체(113), 이 윈치본체(113)의 내부에 설치되어 감속작용을 수행하고 접속부재(111)와 접속되는 출력기어와 입력기어를 구비한 감속기어부(미도시), 및 입력기어에 접속되는 핸들(112)을 구비한다. Rotating device 110 may be applied to a variety of conventional manual winch to rotate the connection member 111 by reducing the rotational force applied by the user. For example, the winch is installed in the winch main body 113, the winch main body 113, the reduction gear unit (not shown) having an output gear and an input gear to perform a deceleration action and is connected to the connecting member 111, and A handle 112 is connected to the input gear.

첨부도면, 도5a 및 도5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 장착되는 칼럼회동수단의 제2 예를 나타내는 도면으로, 도5a는 사시도, 도5b는 정면도이다.5A and 5B are views showing a second example of the column rotating means mounted to the articulated robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 5A is a perspective view and FIG. 5B is a front view.

도5a 및 도5b를 참조하면, 칼럼회동수단(100)은 동력을 이용하여 칼럼(30)을 회동되도록 하여 운송 및 설치에 편의성을 배가하기 위한 것으로, 모터(121), 모터(121)로부터 출력되는 회전력을 감속하는 감속기(122), 및 감속기(122)의 출력축에 일단이 접속되고 타단이 칼럼(30)에 접속되는 접속부재(123)를 구비한 전동회전장치(120)로 구성한다.5A and 5B, the column rotating means 100 is to increase the convenience in transportation and installation by rotating the column 30 by using power, and is output from the motor 121 and the motor 121. It consists of an electric rotary device 120 having a reduction gear 122 for decelerating the rotating force, and a connecting member 123 having one end connected to the output shaft of the reducer 122 and the other end connected to the column 30.

첨부도면, 도6a 내지 도6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 장착되는 칼럼회동수단의 제3 예를 나타내는 도면으로, 도5a는 사시도, 도6b는 정면 도, 도6c는 도6b의 B부 확대 단면도이다.6A to 6C are views showing a third example of the column pivot means mounted to the articulated robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 5A is a perspective view, FIG. 6B is a front view, and FIG. 6C is a view. It is an enlarged sectional view of part B of 6b.

도6a 내지 도6c를 참조하면, 칼럼회동수단(100)은 유압펌프(미도시), 유압실린더(131), 및 유압유닛(미도시)을 구비한 유압구동장치(130)로 구성되어 있다.6A to 6C, the column rotating means 100 is composed of a hydraulic pump (not shown), a hydraulic cylinder 131, and a hydraulic drive device 130 having a hydraulic unit (not shown).

유압펌프는 오일탱크(미도시)로부터 유압 작동유를 흡인하여 유압호스(미도시)를 통해 유압실린더(131)로 압송하는 장치이고, 유압실린더(131)는 로드측이 칼럼(30)측에 접속되어 유압펌프로부터 압송되는 유압에 의해 전후진 되면서 칼럼을 회동시키도록 되어 있다. The hydraulic pump is a device that sucks hydraulic fluid from an oil tank (not shown) and pumps the hydraulic fluid to the hydraulic cylinder 131 through a hydraulic hose (not shown). The hydraulic cylinder 131 is connected to the column 30 by the rod side. The column is rotated while being advanced back and forth by the hydraulic pressure fed from the hydraulic pump.

유압실린더(131)는 칼럼(30)을 안정적으로 회동시킬 수 있는 정도의 전후진력을 갖는다면 제한없이 적용할 수 있지만, 본 실시예에서는 2개의 복동 유압실린더로 구성한다. 그리고, 유압실린더(131)는 고정지그(132)에 실린더의 하단이 회동 가능하게 결합되어 있다.The hydraulic cylinder 131 can be applied without limitation as long as it has a forward and backward force to the extent that the column 30 can be stably rotated. In this embodiment, the hydraulic cylinder 131 is composed of two double-acting hydraulic cylinders. The hydraulic cylinder 131 is rotatably coupled to the lower end of the cylinder to the fixing jig 132.

유압유닛은 유압펌프로부터 압송되는 작동유의 흐름을 제어하는 구성으로, 작동스위치로부터 인가되는 입력신호에 따라 정해진 제어동작을 수행하는 솔레노이드밸브, 릴리프밸브 등을 구비한다.The hydraulic unit is configured to control the flow of hydraulic oil pumped from the hydraulic pump, and includes a solenoid valve, a relief valve, and the like for performing a predetermined control operation according to an input signal applied from an operation switch.

한편, 전술한 바와 같이 유압방식으로 칼럼(30)을 회동시키는 경우, 보다 효과적인 작동을 위해 연결수단(80)을 도6c에 도시된 바와 같은 구조로 구성한다. 즉, 연결수단(80)은 칼럼구동부(20)의 일단이 결합되는 힌지축(81), 힌지축(81)에 회동 가능하게 결합되는 연결블록(82), 및 연결블록(82)을 힌지축상에 회동 가능하게 결합되도록 하는 한 쌍의 부싱(83), 및 연결블록(82)이 힌지축(81)으로부터 이탈되지 않도록 고정하는 고정너트(84)를 구비하되, 연결블록(82)의 내부에 설치되 어 유압실린더(131)의 로드(131a)측이 접속되는 구동축(88)을 더 구비한다.On the other hand, in the case of rotating the column 30 in a hydraulic manner as described above, the connecting means 80 is configured in a structure as shown in Figure 6c for more effective operation. That is, the connecting means 80 is a hinge shaft 81, one end of which is coupled to the column driving unit 20, a connecting block 82 rotatably coupled to the hinge shaft 81, and the connecting block 82 on the hinge axis And a pair of bushings 83 to be pivotally coupled to the fixing block 84, and a fixing nut 84 for fixing the connecting block 82 so as not to be detached from the hinge shaft 81, the inside of the connecting block 82. It is further provided with a drive shaft 88 which is installed and connected to the rod (131a) side of the hydraulic cylinder (131).

구동축(88)은 환봉 형태로 형성되고, 연결블록(82)의 외측 관통홀(82c)을 통해 삽입되어 내측 체결공(82d)에 체결되도록 되어 있고, 이 구동축(88)의 외주면에는 유압실린더(131)의 로드(131a)에 결합된 연결구(131b)가 접속되어 로드의 전진 동작시에 구동축(88)을 매개로 칼럼(30)이 직립되는 방향으로 회동되고, 로드(131a)의 후진 동작시에 칼럼(30)이 기대(10)측으로 회동되도록 되어 있다. The drive shaft 88 is formed in the shape of a round bar, is inserted through the outer through hole 82c of the connection block 82 to be fastened to the inner fastening hole 82d, and the hydraulic cylinder ( The connector 131b coupled to the rod 131a of the 131 is connected, and rotates in the direction in which the column 30 stands up via the drive shaft 88 during the forward movement of the rod, and during the backward movement of the rod 131a. The column 30 is rotated to the base 10 side.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 작용 및 운송방법에 대하여 설명한다.Hereinafter will be described the operation and transport method of the articulated robot according to an embodiment of the present invention.

도1a에 도시된 바와 같이 기대(10), 칼럼구동부(20), 칼럼(30), 이동기구, 지지부재(50), 다관절 아암(60), 및 핸드부(70) 등을 정해진 순서로 조립하여 다관절 로봇을 완성한다. As shown in FIG. 1A, the base 10, the column driving unit 20, the column 30, the moving mechanism, the supporting member 50, the articulated arm 60, the hand portion 70, and the like are arranged in a predetermined order. Assemble to complete the articulated robot.

이와 같이 조립, 완성된 다관절 로봇을 FPD 라인으로 운송하고자 하는 경우, 다관절 로봇을 조작하여 다관절 아암(60)이 칼럼(30)에 대해 직교되는 방향으로 절첩되도록 하고, 핸드부(70)가 종방향으로 직립되어 칼럼(30)에 대해 평행한 방향에 위치하도록 하는 핸드부 및 다관절 아암 정렬단계를 시행한다. 이러한 상태에서 칼럼구동부(20)를 구동시켜 칼럼(30)이 기대(10)의 일측에 위치하도록 하는 칼럼 정위치단계를 시행하고, 칼럼을 기대측으로 회동시키는 칼럼 회동단계를 시행하게 되면 도1b에 도시된 형태로 된다.In order to transport the assembled and completed articulated robot in the FPD line as described above, the articulated arm 60 is folded in a direction orthogonal to the column 30 by manipulating the articulated robot and the hand part 70. The hand portion and the articulated arm alignment step is performed such that the uprights are positioned in a direction parallel to the column 30. In this state, the column driving unit 20 is driven so that the column 30 may be positioned on one side of the base 10, and the column rotating step of rotating the column to the base may be performed in FIG. In the form shown.

전술한 과정을 보다 상세하게 설명하면, 핸드부(70)가 기대(10)의 표면에 밀착되는 방향에 위치하도록 다관절 아암(60)를 절첩시키고, 도4a, 도5a, 및 도6a에 도시된 바와 같이 칼럼구동부(20)의 회전몸체(22)를 기대(10)의 폭방향(기대의 길이방향에 대해 직교되는 방향)으로 회동시킨 상태에서 칼럼(30)을 기대(10)측으로 회동시켜 서로 평행한 형태가 되도록 작동시키게 되면, 다관절 로봇은 도1b에 도시된 바와 같이 부피와 크기가 최소화되게 된다. The above-described process will be described in more detail. The articulated arm 60 is folded so that the hand portion 70 is located in a direction in which the hand portion 70 is in close contact with the surface of the base 10, and shown in FIGS. 4A, 5A, and 6A. As described above, the column 30 is rotated toward the base 10 in a state in which the rotary body 22 of the column driving unit 20 is rotated in the width direction of the base 10 (the direction perpendicular to the longitudinal direction of the base). When operated in parallel to each other, the articulated robot is to minimize the volume and size as shown in Figure 1b.

즉, 다관절 아암(60)을 포함하는 핸드부(70)가 기대(10)의 상면에 밀착되고, 전고가 높은 칼럼(30)이 기대(10)상에 밀착됨에 따라 다관절 로봇의 전체적인 외관의 크기는 기대(10)의 부피를 조금 상회(上廻) 하는 정도로 작아지게 된다. That is, as the hand part 70 including the articulated arm 60 is in close contact with the upper surface of the base 10, and the column 30 having a high height is in close contact with the base 10, the overall appearance of the articulated robot. The size of is small enough to slightly exceed the volume of the base 10.

이와 같이 다관절 로봇의 부피가 작아지게 되면, 운반차량에 적재하기가 용이하게 되고, 운반중에 전도나 추락되는 문제점을 미연에 방지할 수 있으므로 운송작업을 편리하게 수행할 수 있다. 그리고, 부피가 작고 칼럼(30)이 기대와 평행하게 절첩된 상태로 이동되므로 협소한 FPD 라인으로 용이하게 진입할 수 있고, 한정된 라인상에서 편리하게 설치할 수 있다.As such, when the volume of the articulated robot becomes small, it is easy to load the carrying vehicle, and the transportation operation can be conveniently performed since the problem of falling or falling during transportation can be prevented in advance. In addition, since the volume is small and the column 30 is moved in a folded state parallel to the base, it is easy to enter a narrow FPD line, and can be conveniently installed on a limited line.

한편, 다관절 로봇이 FPD 라인에 정위치 되면, 도4a 및 도4b에 도시된 바와 같이 연결수단(80)측 칼럼(30) 부위에 칼럼회동수단(100)을 설치하고, 핸들(112)을 칼럼(30)이 직립되는 방향으로 회전시키게 되면 접속부재(111)와 결합된 칼럼(30)에 회전력이 작용되면서 점차적으로 상승되어 직립된다.On the other hand, when the articulated robot is positioned in the FPD line, as shown in Figs. 4A and 4B, the column rotating means 100 is installed at the column 30 side of the connecting means 80, and the handle 112 is moved. When the column 30 is rotated in the upright direction, the rotation force is applied to the column 30 coupled to the connection member 111 so that the column 30 is gradually raised and stood up.

이러한, 칼럼(30)의 구체적인 회동동작은 도2b에 도시된 바와 같이 접속부재(111)로부터 회전력이 칼럼(30)으로 전달되면 연결블록(82)이 부싱(83)을 매개로 힌지축(81)에 회동 가능하게 결합되어 있으므로, 연결블록(82)을 포함하는 칼럼(30)은 힌지축(81)을 기준으로 회전되게 된다. As shown in FIG. 2B, when the rotational force is transmitted from the connecting member 111 to the column 30, the connecting block 82 is connected to the hinge shaft 81 via the bushing 83. Since it is rotatably coupled to, the column 30 including the connection block 82 is rotated about the hinge axis (81).

그리고, 전술한 바와 같이 설치된 다관절 로봇이 FPD 라인에 설치되어 정해진 이송동작을 수행하는 과정에서 로봇의 고소 부위에 고장이나 장애가 발생하게 되면 칼럼회동수단(100)의 핸들(112)을 역방향(칼럼이 절첩되는 방향)으로 회전시켜 고소 부위에 위치한 고장 및 장애 부위를 낮은 위치로 이동시킬 수 있으므로 작업자가 고장 및 장애 부위를 신속하고 편리하게 수리 및 유지보수할 수 있다. In addition, when the articulated robot installed as described above is installed in the FPD line and a failure or an obstacle occurs at the height of the robot in the process of performing a predetermined transfer operation, the handle 112 of the column rotating means 100 is reversed (column). By rotating in the direction of folding), faults and obstacles located in the height of the site can be moved to a lower position, so that the operator can quickly and conveniently repair and maintain the faults and areas of failure.

이에 따라, 다관절 로봇의 휴지시간을 줄일 수 있어서 생산성을 현저히 향상시킬 수 있고, 유지보수 비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 고소작업에 따른 안전사고의 위험성을 미연에 방지할 수 있다.Accordingly, it is possible to reduce the downtime of the articulated robot, which can significantly improve productivity, reduce maintenance costs, and prevent the risk of safety accidents caused by aerial work.

그리고, 칼럼(30)을 회동시키는 칼럼회동수단(100)을 도5a에 도시된 전동회전장치(120)로 적용하거나, 도6a에 도시된 유압구동장치(130)로 적용하게 되면 보다 편리하고 신속하게 칼럼의 회동동작을 수행할 수 있으므로 작업성과 생산성을 보다 향상시킬 수 있다.Further, if the column rotating means 100 for rotating the column 30 is applied to the electric rotating device 120 shown in FIG. 5A or the hydraulic driving device 130 shown in FIG. 6A, it is more convenient and quicker. It is possible to perform the rotating operation of the column can improve the workability and productivity more.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 다관절 로봇 및 그 운송방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어나지 않은 범위 내에서 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 있다고 할 것이다.What has been described above is just one embodiment for carrying out the articulated robot and its transportation method according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, as claimed in the following claims Those skilled in the art to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention will have the technical idea of the present invention to the extent that various changes can be made.

도1a 및 도1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 외관 구조를 나타내는 도면,1a and 1b is a view showing the external structure of the articulated robot according to an embodiment of the present invention,

도2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 연결수단을 설명하기 위한 정면도, Figure 2a is a front view for explaining the connection means of the articulated robot according to an embodiment of the present invention,

도2b는 도2a의 A부 확대 단면도,
도2c는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 적용되는 연결수단의 변형예를 도면,2B is an enlarged cross-sectional view of portion A of FIG. 2A;
Figure 2c is a view showing a modification of the connecting means applied to the articulated robot according to an embodiment of the present invention,

도3은 도2a의 A부 확대 분리사시도,3 is an enlarged exploded perspective view of portion A of FIG. 2A;

도4a 및 도4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 장착되는 칼럼회동수단의 제1 예를 나타내는 도면,4a and 4b are views showing a first example of the column rotating means mounted to the articulated robot according to the embodiment of the present invention;

도5a 및 도5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 장착되는 칼럼회동수단의 제2 예를 나타내는 도면,5a and 5b are views showing a second example of the column rotating means mounted to the articulated robot according to the embodiment of the present invention;

도6a 내지 도6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에 장착되는 칼럼회동수단의 제3 예를 나타내는 도면6a to 6c are views showing a third example of the column rotating means mounted to the articulated robot according to the embodiment of the present invention.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>

10:기대 20:칼럼구동부10: expectation 20: column drive part

30:칼럼 50:지지부재30: column 50: support member

60:다관절 아암 70:핸드부60: Articulated arm 70: Hand part

80:연결수단 81:힌지축80: connecting means 81: hinge shaft

82:연결블록 83:부싱82: connecting block 83: bushing

84:고정너트 88:구동축84: fixing nut 88: drive shaft

90:록킹수단 100:칼럼회동수단90: locking means 100: column turning means

Claims (13)

반송물을 재치하는 핸드부, 상기 핸드부를 구동시키는 다관절 아암, 상기 다관절 아암이 접속되어 승강되는 칼럼, 상기 칼럼을 선회시키도록 그 하단에 접속되는 칼럼구동부, 및 상기 칼럼구동부가 이동 가능하게 설치되는 기대를 구비한 다관절 로봇에 있어서,A hand portion for placing the conveyed object, a multi-joint arm for driving the hand part, a column to which the multi-joint arm is connected to and lifted up, a column drive part connected to the lower end to pivot the column, and the column drive part to be movable In the articulated robot with the expectation, 상기 칼럼이 필요에 따라 직립되거나 상기 기대상으로 절첩되도록 상기 칼럼구동부측에 상기 칼럼을 회동 가능하게 결합하는 연결수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And articulating means for rotatably coupling the column to the column drive side such that the column is erected or folded onto the base as needed. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 연결수단은, The connecting means, 상기 칼럼구동부에 일단이 결합되는 힌지축; 및A hinge shaft having one end coupled to the column driving unit; And 상기 칼럼의 하단에 형성되어 상기 힌지축에 회동 가능하게 결합되는 연결블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And a connection block formed at a lower end of the column and rotatably coupled to the hinge axis. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 연결블록이 상기 힌지축상에 회전 가능하게 결합되도록 상기 힌지축의 내외측 외주면과 상기 연결블록의 내부홀 사이에 끼워지는 한 쌍의 부싱; 및A pair of bushings fitted between the inner and outer circumferential surfaces of the hinge shaft and the inner hole of the connecting block such that the connecting block is rotatably coupled to the hinge shaft; And 상기 연결블록이 상기 힌지축으로부터 이탈되지 않도록 상기 힌지축의 외측 나사부에 체결되는 고정너트를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And a fixing nut fastened to an outer threaded portion of the hinge shaft so that the connection block is not separated from the hinge shaft. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 칼럼은 분리 및 조립이 가능한 복수의 기둥으로 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.The column is a multi-joint robot, characterized in that consisting of a plurality of columns that can be separated and assembled. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 칼럼의 직립된 상태가 유지되도록 하는 록킹수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And a locking means for maintaining the upright state of the column. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 록킹수단은 상기 칼럼구동부에 형성되고 내부에 체결공이 형성된 제1 고정부재;The locking means includes: a first fixing member formed in the column driving part and having a fastening hole formed therein; 상기 제1 고정부재와 대응하는 상기 칼럼상에 돌출되고, 체결공과 대응하는 삽입공을 갖는 제2 고정부재; 및A second fixing member protruding on the column corresponding to the first fixing member and having an insertion hole corresponding to the fastening hole; And 상기 제2 고정부재의 삽입공을 통해 삽입되어 제1 고정부재의 체결공에 체결되는 체결부재로 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And a fastening member inserted through the insertion hole of the second fixing member and configured to be fastened to the fastening hole of the first fixing member. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 6, 상기 칼럼이 회동되도록 회전력을 인가하는 칼럼회동수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And a column rotating means for applying a rotational force to rotate the column. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 칼럼회동수단은, 상기 칼럼에 접속되는 접속부재를 구비하고, 핸들로 인가되는 외력에 의해 상기 접속부재가 회동되도록 구성된 회전장치로 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And said column rotating means comprises a rotating device having a connecting member connected to said column and configured to rotate said connecting member by an external force applied by a handle. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 칼럼회동수단은, 모터, 모터로부터 출력되는 회전력을 감속하는 감속기, 및 상기 감속기의 출력축에 일단이 접속되고 타단이 상기 칼럼에 접속되는 접속부재를 구비한 전동회전장치로 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.The column rotating means comprises a motor, a reduction gear for reducing the rotational force output from the motor, and an electric rotating device including a connecting member having one end connected to the output shaft of the reducer and the other end connected to the column. Articulated robot. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 칼럼회동수단은, 오일탱크로부터 작동유를 흡인하여 압송하는 유압펌프, 로드측이 상기 칼럼측에 접속되어 상기 유압펌프로부터 압송되는 유압에 의해 전후진 되면서 상기 칼럼을 회동시키는 유압실린더, 및 상기 유압펌프로부터 압송되는 작동유의 흐름을 제어하는 유압 유닛을 구비한 유압구동장치로 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.The column rotating means includes a hydraulic pump for sucking and pumping hydraulic oil from an oil tank, a hydraulic cylinder for rotating the column while the rod side is connected to the column side and advanced back and forth by the hydraulic pressure fed from the hydraulic pump. An articulated robot, comprising: a hydraulic drive unit having a hydraulic unit for controlling a flow of hydraulic oil fed from a pump. 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 연결수단에 설치되고 상기 유압실린더의 로드측이 접속되는 구동축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇.And a drive shaft installed in the connecting means and connected to the rod side of the hydraulic cylinder. 삭제delete 삭제delete
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