[go: up one dir, main page]

KR101032952B1 - Coordinate Generation Method for Surveillance Camera System - Google Patents

Coordinate Generation Method for Surveillance Camera System Download PDF

Info

Publication number
KR101032952B1
KR101032952B1 KR1020090135278A KR20090135278A KR101032952B1 KR 101032952 B1 KR101032952 B1 KR 101032952B1 KR 1020090135278 A KR1020090135278 A KR 1020090135278A KR 20090135278 A KR20090135278 A KR 20090135278A KR 101032952 B1 KR101032952 B1 KR 101032952B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cameras
camera
coordinates
generating
absolute coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
KR1020090135278A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김성민
Original Assignee
주식회사 세바비드코어
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 세바비드코어 filed Critical 주식회사 세바비드코어
Priority to KR1020090135278A priority Critical patent/KR101032952B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101032952B1 publication Critical patent/KR101032952B1/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/265—Mixing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

PURPOSE: A method of creating coordinate in a monitoring camera system is provided to eliminate a coordinate conversion process in data exchange for tracing an object among a plurality of cameras. CONSTITUTION: A plurality of camera outputs ultrasonic wave while being rotated(S1). The cameras calculate the distances between other cameras(S2). The cameras generates coordinates including each camera(S3). The cameras broadcast the coordinates through an AP(Access Point). A selected camera generates an absolute coordinates(S4). The selected camera transmits the absolute coordinates to other cameras through the AP.

Description

감시 카메라 시스템의 좌표생성방법{METHOD OF CREATING COORDINATE IN SURVEILANCE CAMERA SYSTEM}Coordinate generation method of surveillance camera system {METHOD OF CREATING COORDINATE IN SURVEILANCE CAMERA SYSTEM}

복수 개의 카메라가 설치된 감시지역의 좌표를 생성하고 업데이트 하는 기술에 관한 것이다.  The present invention relates to a technique for generating and updating coordinates of a surveillance area where a plurality of cameras are installed.

감시 카메라 시스템은 특정 장소에 또는 이동식으로 설치된 카메라를 통하여 입력되는 영상을 처리하여 대상을 인식하는 과정을 거쳐 특정 지역을 감시하는 시스템이다. 이러한 감시 카메라 시스템은 지능형 감시 경계 로봇, GOP(General OutPost) 과학화 시스템, 사회안전 로봇 시스템과 같이 영상을 이용한 시큐러티 시스템(secutiy system) 전반에 걸쳐 사용될 수 있다.Surveillance camera system is a system that monitors a specific area through the process of recognizing the target by processing the image input to a specific place or through a camera installed in a mobile. Such a surveillance camera system can be used throughout a security system using an image such as an intelligent surveillance boundary robot, a general outpost (GOP) scientific system, and a social safety robot system.

감시 카메라 시스템은 감시 카메라를 이용하여 장/단 거리 및 주/야간 원격 제어에 의하여 침입자를 탐지 및 추적할 수 있다. 이러한 기능을 갖는 감시 카메라 시스템은 위험 영역의 감시 및 추적 또는 불법 주정차 단속 시스템 등에 사용될 수 있다.Surveillance camera systems can use surveillance cameras to detect and track intruders by long / short distance and day / night remote control. Surveillance camera systems having such a function can be used for surveillance and tracking of dangerous areas or illegal parking control systems.

감시 카메라 시스템에서는 복수 개의 카메라가 상호 연동 되어 작동될 수 있다. 즉, 하나의 카메라에 의하여 감시되는 특정 물체가 주변에 설치된 다른 카메라 에 의하여 함께 감시될 수 있다. 또한 감시 카메라 시스템에 의하여 감시 대상 영역을 감시하는 기능을 수행하기 위해서, 감시 카메라 시스템에 패닝(panning), 틸팅(tilting) 및 줌(zoom) 등의 기능이 갖추어 질 수 있다.In the surveillance camera system, a plurality of cameras may operate in conjunction with each other. That is, a specific object monitored by one camera may be monitored together by another camera installed in the vicinity. In addition, the surveillance camera system may be equipped with a function such as panning, tilting, and zoom in order to perform a function of monitoring a surveillance target area.

그러나, 감시 카메라 시스템에서 복수 개의 카메라 간 기준 좌표가 상대적이어서, 각 카메라 간 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환이 이루어져 하는 번거로움이 발생하게 된다. 이로 인해서 물체의 추적에 실시간으로 반응하지 못할 수 있는 문제점이 발생한다.However, in the surveillance camera system, the reference coordinates between the plurality of cameras are relative, so that the trouble of coordinate transformation is performed when exchanging data for tracking between each camera. This causes a problem that may not react in real time to the tracking of the object.

또한 카메라의 개수가 달라지는 경우 발생하는 좌표의 수정방법이 존재하지 않는다는 문제점이 있다.In addition, there is a problem that there is no correction method of coordinates that occurs when the number of cameras is different.

복수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표를 생성하여 공유함으로써, 복수의 카메라 간 좌표가 상대적이어서 복수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정을 생략하여 물체의 추적을 실시간으로 수행할 수 있는 감시 카메라 시스템의 좌표 생성 방법이 제안된다. By generating and sharing absolute coordinates that are commonly applied between multiple cameras, the coordinates between the multiple cameras are relative, so that the tracking of objects can be performed in real time by eliminating the coordinate transformation process when exchanging data for tracking objects between multiple cameras. A method of generating coordinates for a surveillance camera system is proposed.

또한, 카메라의 개수가 달라지는 경우 생성된 절대좌표를 업데이트 하는 감시 카메라 시스템의 좌표 생성 방법이 제안된다.In addition, a method of generating coordinates of a surveillance camera system for updating the generated absolute coordinates when the number of cameras is changed is proposed.

일 양상에 따른 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은, 복수의 카메라가 각각, 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 송출된 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 초음파를 반사한 다수의 상대 카메라와의 거리를 계산하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여, 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계; 및 복수의 카메라 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 상기 복수의 카메라에 의해서 생성된 좌표들에 기반하여 복수의 카메라의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라로 전송하는 단계를 포함한다.According to one or more exemplary embodiments, a method of generating coordinates of a surveillance camera system includes: generating and transmitting ultrasonic waves while rotating a plurality of cameras to a photographing allowable angle; Calculating, by the plurality of cameras, distances from the plurality of counterpart cameras reflecting the ultrasonic waves using the time at which the transmitted ultrasonic waves are reflected; Generating, by the plurality of cameras, the coordinates including the plurality of counterpart cameras based on the calculated distances from the plurality of counterpart cameras, and then broadcasting them through the access point; And generating, by the camera selected for generating absolute coordinates among the plurality of cameras, the absolute coordinates including the positions of the plurality of cameras based on the coordinates generated by the plurality of cameras, and transmitting the generated absolute coordinates to the plurality of cameras through the access point. Steps.

상기 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계는, 복수의 카메라가 각각, 다수의 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원들을 생성하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 생성된 원들을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여해서 다수의 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성하는 단계; 및 복수의 카메라가 각각, 생성된 좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 포함할 수 있다.Each of the plurality of cameras generates coordinates including a plurality of counterpart cameras based on the calculated distances from the plurality of counterpart cameras, and broadcasts them through an access point. Generating circles whose diameters are the distances to and; Generating, by a plurality of cameras, coordinates including positions of a plurality of counterpart cameras by superimposing the generated circles at regular intervals and dividing the generated circles at regular intervals and assigning coordinates at regular intervals to each other; And broadcasting, by the plurality of cameras, the generated coordinates through the access point, respectively.

상기 생성된 절대좌표의 기준점은 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라의 위치일 수 있다. The reference point of the generated absolute coordinates may be the position of one of the plurality of cameras.

상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은, 상기 액세스 포인트를 통하여 적어도 하나의 카메라로부터 추가 요청과 함께 각각의 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도가 복수의 카메라에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 적어도 하나의 카메라로부터 수신된 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도를 이용하여, 적어도 하나의 카메라의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장하는 단계; 와 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 확장된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. The coordinate generation method of the surveillance camera system is selected to generate absolute coordinates when the distance and rotation angle with each of the plurality of cameras are received by the plurality of cameras with an additional request from at least one camera through the access point. Expanding, by the camera, the absolute coordinates to include the positions of the at least one camera using distances and rotation angles of the plurality of cameras received from the at least one camera; And transmitting, by the camera selected for generating the absolute coordinates, the extended absolute coordinates to the plurality of cameras and the at least one camera requesting addition through the access point.

상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은, 상기 절대좌표가 생성된 후 또는 절대좌표가 확장된 후 적어도 하나의 카메라로부터 삭제 요청이 있는 경우, 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 생성된 절대좌표 또는 확장된 절대좌표에서 삭제 요청된 적어도 하나의 카메라의 위치에 해당되는 좌표범위를 삭제하는 단계; 와 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 삭제된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method for generating a coordinate of the surveillance camera system may include: a camera selected for generating absolute coordinates after the absolute coordinates are generated or when there is a request for deletion from at least one camera after the absolute coordinates have been expanded. Deleting a coordinate range corresponding to a position of at least one camera requested to be deleted from the received absolute coordinates; And the camera selected for generating absolute coordinates, broadcasting the deleted absolute coordinates through the access point.

상기 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라는, 액세스 포인트와 유선 또는 무선을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다.The plurality of cameras and at least one requested camera may transmit and receive data with an access point using wired or wireless.

복수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표를 생성하여 공유함으로써, 복수의 카메라 간 좌표가 상대적이어서 복수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정을 생략하여 물체의 추적을 실시간으로 수행할 수 있게 된다. By generating and sharing absolute coordinates that are commonly applied between multiple cameras, the coordinates between the multiple cameras are relative, so that the tracking of objects can be performed in real time by eliminating the coordinate transformation process when exchanging data for tracking objects between multiple cameras. Will be.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the present invention; In describing the embodiments of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known functions or configurations may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intention or custom of a user or an operator. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 감시 카메라 시스템에서 좌표생성방법에 대한 플로차트를 나타낸 도면이다.1 is a flowchart illustrating a coordinate generation method in a surveillance camera system according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 본 발명에 적용되는 감시 카메라 시스템은 복수의 카메라를 구비하며, 각각의 카메라는 독립된 ID를 가지며 상호 간의 거리를 측정할 수 있는 거리측정장치를 구비한다. 이 감시 카메라 시스템은 복수의 카메라 상호 간의 통신을 액세스포인트(Access Point)가 설치될 수 있다. 이때, 복수의 카메라는 액세스 포인트에 무선(Wireless) 또는 유선(Wired)을 통해 연결될 수 있다.First, the surveillance camera system according to the present invention is provided with a plurality of cameras, each of the cameras has an independent ID and has a distance measuring device capable of measuring the distance between each other. The surveillance camera system may be provided with an access point for communication between a plurality of cameras. In this case, the plurality of cameras may be connected to the access point via wireless or wired.

즉, 복수의 카메라가 무선으로 액세스 포인트에 연결되는 경우, 감시 카메라 시스템은 액세스 포인트를 중심으로 일정 거리 안에서 무선 통신을 수행할 수 있는 근거리 통신망(Local Area Network: LAN) 즉, 무선 LAN을 형성하게 된다. 이 경우 복수의 카메라는 각각 무선 LAN에서 통신을 수행하기 위해서 무선 LAN 카드를 구비 하며, 액세스 포인트를 통하여 상호 간에 데이터를 송수신한다. That is, when a plurality of cameras are wirelessly connected to the access point, the surveillance camera system forms a local area network (LAN), that is, a wireless LAN that can perform wireless communication within a certain distance from the access point. do. In this case, the plurality of cameras are each provided with a wireless LAN card in order to perform communication in the wireless LAN, and transmit and receive data with each other through the access point.

그리고, 복수의 카메라가 유선으로 연결되는 경우, 감시 카메라 시스템은 액세스 포인트를 중심으로 복수의 카메라 사이에 유선 LAN을 형성하게 된다. When the plurality of cameras are connected by wire, the surveillance camera system forms a wired LAN between the plurality of cameras around the access point.

한편, 카메라 내 거리측정장치는 초음파 센서를 이용하여 다수의 카메라와의 거리를 구할 수 있다. 이 초음파 센서는 송신부와 수신부로 구성된다. 송신부는 펄스 형태의 초음파를 송출한다. 이렇게 송출된 초음파는 상대 카메라까지 나아가서 반사되어 되돌아온다. 수신부는 상대 카메라에서 반사되어 되돌아온 초음파를 검출한다. 따라서, 거리측정장치는 초음파가 송출되어 반사되어 되돌아온 시간을 계산하여 상대 카메라와의 거리를 계산하게 된다. On the other hand, the distance measuring device in the camera can obtain the distance to the plurality of cameras using the ultrasonic sensor. This ultrasonic sensor consists of a transmitter and a receiver. The transmitting unit transmits ultrasonic waves in the form of pulses. The ultrasonic waves thus sent are returned to the counter camera by being reflected. The receiver detects the ultrasonic waves reflected from the counterpart camera and returned. Therefore, the distance measuring device calculates the time when the ultrasonic wave is sent, reflected and returned, to calculate the distance to the counterpart camera.

이제, 이러한 복수의 카메라가 설치된 감시 카메라 시스템 내의 절대좌표 생성에 대해서 살펴보기로 한다. Now, the generation of absolute coordinates in the surveillance camera system in which the plurality of cameras is installed will be described.

감시 카메라 시스템 내 복수의 카메라 각각은 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다(S1). 즉, 복수의 카메라 각각은 촬영각도가 영점(기준점)인 상태에서부터 촬영허용각도까지 일정 시간간격으로 일정 각도만큼씩 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다. Each of the plurality of cameras in the surveillance camera system generates and transmits ultrasonic waves while rotating to a shooting allowable angle (S1). That is, each of the plurality of cameras generates and transmits ultrasonic waves while rotating by a predetermined angle at a predetermined time interval from the state where the shooting angle is zero (reference point) to the shooting allowable angle.

복수의 카메라 각각은 송출된 초음파가 반사된 경우 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 초음파를 반사한 다수의 상대 카메라와의 거리를 계산한다(S2). Each of the plurality of cameras calculates the distance to the plurality of counterpart cameras reflecting the ultrasonic waves by using the time when the ultrasonic waves are reflected when the transmitted ultrasonic waves are reflected (S2).

복수의 카메라 각각은 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여 다수 의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성한다. 이때, 복수의 카메라 각각은 다수의 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원들을 생성하고, 생성된 원들을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여함으로써 다수의 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성할 수 있다. 복수의 카메라 각각은 액세스 포인트를 통하여 생성된 좌표를 복수의 카메라로 브로드 캐스팅한다(S3). 따라서 복수의 카메라 각각은 자신에 의해 생성된 좌표와 복수의 카메라 중 자신을 제외한 나머지 카메라들에 의해서 생성된 좌표를 획득하게 된다. Each of the plurality of cameras generates coordinates including the plurality of counterpart cameras based on the calculated distances to the counterpart cameras. In this case, each of the plurality of cameras generates circles having a diameter as a distance from a plurality of counterpart cameras, and superimposes the generated circles by dividing the generated circles at regular intervals, and assigns coordinates at regular intervals to assign a coordinate value at a predetermined interval. Coordinates including the position of the counterpart camera may be generated. Each of the plurality of cameras broadcasts the coordinates generated through the access point to the plurality of cameras (S3). Accordingly, each of the plurality of cameras obtains coordinates generated by itself and coordinates generated by cameras other than itself among the plurality of cameras.

복수의 카메라 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 복수의 카메라에 의해서 생성된 좌표에 기반하여 복수의 카메라의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트를 통하여 감시 카메라 시스템의 감시지역으로 브로드 캐스팅 한다(S4). 이때, 생성된 절대좌표의 기준점(원점)은 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라의 위치일 수 있다. The camera selected for generating the absolute coordinates among the plurality of cameras generates the absolute coordinates including the positions of the plurality of cameras based on the coordinates generated by the plurality of cameras and broadcasts them to the surveillance region of the surveillance camera system through the access point. (S4). In this case, the reference point (origin) of the generated absolute coordinates may be the position of one of the plurality of cameras.

따라서 복수의 카메라는 상호 간의 협력에 의하여 생성된 절대좌표를 구비하게 되며, 이 절대좌표를 이용하여 물체를 추적하게 된다. 이에 따라 복수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정이 생략되므로 물체의 추적을 실시간으로 수행할 수 있게 된다.Therefore, the plurality of cameras have absolute coordinates generated by mutual cooperation, and track the object using the absolute coordinates. Accordingly, the coordinate transformation process is omitted during data exchange for tracking objects between a plurality of cameras, so that tracking of an object can be performed in real time.

이후 액세스 포인트를 통하여 적어도 하나의 카메라로부터 추가 요청과 함께 각각의 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도가 복수의 카메라에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 적어도 하나의 카메라로부터 수신된 복수의 카 메라와의 거리 및 회전각도를 이용하여, 적어도 하나의 카메라의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장한다. 이후, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 확장된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라로 전송한다. Thereafter, when the distance and the rotation angle with each of the plurality of cameras are received by the plurality of cameras with the addition request from the at least one camera through the access point, the camera selected for generating the absolute coordinates is the plurality of cameras received from the at least one camera. Using the distance to the camera and the angle of rotation, the absolute coordinates are expanded to include the position of at least one camera. Thereafter, the camera selected for generating the absolute coordinates transmits the expanded absolute coordinates to the plurality of cameras and the at least one camera requesting addition through the access point.

한편, 절대좌표 또는 절대좌표가 확장된 후 적어도 하나의 카메라로부터 삭제 요청이 있는 경우, 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 절대좌표 또는 확장된 절대좌표에서 삭제 요청된 적어도 하나의 카메라의 위치에 의한 좌표범위를 삭제하고, 삭제된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 나머지 카메라들에게 전송한다. On the other hand, if there is a deletion request from at least one camera after the absolute coordinate or the absolute coordinate is expanded, the camera selected for generating the absolute coordinate is the coordinate by the position of the at least one camera requested to be deleted from the absolute coordinate or the extended absolute coordinate The range is deleted and the deleted absolute coordinates are transmitted to the remaining cameras via the access point.

이러한 감시 카메라 시스템에서 좌표생성방법에 대한 예시가 도 2에 도시되어 있다. 도 2에 도시된 감시 카메라 시스템은 카메라(1, 2)와 액세스 포인트(3)를 포함한다. An example of a coordinate generation method in such a surveillance camera system is shown in FIG. 2. The surveillance camera system shown in FIG. 2 comprises cameras 1, 2 and an access point 3.

도시된 바와 같이, 카메라(1, 2) 각각은 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다. 즉, 카메라(1, 2) 각각은 촬영각도가 영점(기준점)인 상태에서부터 촬영허용각도까지 일정 시간간격으로 일정 각도만큼씩 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다. As shown, each of the cameras 1 and 2 generates and transmits ultrasonic waves while rotating to a photographing allowable angle. That is, each of the cameras 1 and 2 generates and transmits ultrasonic waves while rotating by a predetermined angle at a predetermined time interval from the state where the shooting angle is zero (reference point) to the shooting allowable angle.

이후 카메라(1, 2) 각각은 송출된 초음파가 반사된 경우 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 상대 카메라(1) 또는 상대 카메라(2)와의 거리를 계산한다. Then, each of the cameras 1 and 2 calculates a distance from the counterpart camera 1 or the counterpart camera 2 using the time when the ultrasound is reflected when the transmitted ultrasound is reflected.

카메라(1, 2) 각각은 계산된 상대 카메라와의 거리에 기초하여 상대 카메라 가 포함된 좌표를 생성한다. 이때, 카메라(1, 2) 각각은 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원을 생성하고, 생성된 원을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여함으로써 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성될 수 있다. 카메라(1, 2) 각각은 액세스 포인트(3)를 통하여 생성된 좌표를 상대방 카메라로 전송한다. 이때, 따라서 카메라(1, 2) 각각은 자신에 의해 생성된 좌표와 상대 카메라에 의해서 생성된 좌표를 획득하게 된다. Each of the cameras 1 and 2 generates coordinates including the relative camera based on the calculated distance from the relative camera. At this time, each of the cameras 1 and 2 generates a circle having a diameter as a distance from the counterpart camera, and overlaps the generated circles by dividing the generated circles at regular intervals to give coordinates at regular intervals with their positions as origins. Coordinates including the position of the camera may be generated. Each of the cameras 1 and 2 transmits the coordinates generated through the access point 3 to the counterpart camera. At this time, each of the cameras 1 and 2 acquires the coordinates generated by itself and the coordinates generated by the counterpart camera.

카메라(1, 2) 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 카메라(1, 2)에 의해서 생성된 좌표에 기반하여 카메라(1, 2)의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트(3)를 통하여 감시 지역으로 브로드 캐스팅한다. 이때, 생성된 절대좌표의 기준점(원점)은 카메라(1, 2) 중 어느 하나의 카메라 위치일 수 있다. 따라서 카메라(1, 2)는 상호 간의 협력에 의하여 생성된 절대좌표를 구비하게 되며, 이 절대좌표를 이용하여 물체를 추적하게 된다.The camera selected for generating the absolute coordinates among the cameras 1 and 2 generates an absolute coordinate including the position of the cameras 1 and 2 based on the coordinates generated by the cameras 1 and 2 to access the access point 3. Broadcast to the surveillance zone via. In this case, the reference point (origin) of the generated absolute coordinates may be a camera position of any one of the cameras 1 and 2. Therefore, the cameras 1 and 2 have absolute coordinates generated by mutual cooperation, and track objects using the absolute coordinates.

도 3은 절대좌표가 생성된 후 카메라가 추가되는 경우 절대좌표의 확장에 대한 예시를 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating an example of expansion of an absolute coordinate when a camera is added after the absolute coordinate is generated.

도시된 바와 같이, 도 3에 도시된 감시 카메라 시스템은 카메라(1, 2)에 의해서 절대좌표가 생성된 상태에서, 카메라(4)가 추가되어 절대좌표 범위(5)가 확장됨을 나타낸다. 이때, 확장되는 범위(6)는 노란색으로 표시하였다.As shown, the surveillance camera system shown in FIG. 3 shows that in the state in which the absolute coordinates are generated by the cameras 1 and 2, the camera 4 is added to expand the absolute coordinate range 5. At this time, the extended range 6 is indicated in yellow.

액세스 포인트(3)를 통하여 카메라(4)로부터 추가 요청과 함께 카메라(1, 2)와의 거리 및 회전각도(θ1, θ2)가 카메라(1, 2)에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 카메라(4)로부터 수신된 카메라(1, 2)와의 거리 및 회전각도(θ1, θ2)를 이용하여, 카메라(4)의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장한다. 이후, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 확장된 절대좌표를 액세스 포인트(4)를 통하여 카메라(1, 2) 및 추가 요청한 카메라(4)로 전송한다. 이에 따라, 절대좌표 범위(5)는 노란색 부분(6)까지 확장된다.When the distance with the cameras 1 and 2 and the rotation angles θ 1 and θ 2 are received by the cameras 1 and 2 with further requests from the camera 4 via the access point 3, absolute coordinate generation is performed. The selected camera expands the absolute coordinates to include the position of the camera 4 by using the distances and rotation angles θ 1 and θ 2 from the cameras 1 and 2 received from the camera 4. Thereafter, the camera selected for generating the absolute coordinates transmits the expanded absolute coordinates to the cameras 1 and 2 and the camera 4 for further request through the access point 4. Thus, the world coordinate range 5 extends to the yellow part 6.

이제까지 본 발명에 대하여 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명의 실시예들에서 카메라 간 거리 계산은 초음파의 반사시간을 이용하여 이루어졌지만, 이에 한정되지 않고 적외선 센서기술, 레이저 기술 등을 이용하여 이루어질 수 있고 나아가 GPS(Global Position System) 기술을 통하여도 이루어질 수 있다. 따라서, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는, 적외선 센서기술, 레이저 기술, GPS 기술 등을 통한 카메라 간 거리를 계산하는 구성이, 초음파를 이용하여 카메라 간 거리를 계산하는 구성과, 다른 형태로 변형되어 구성될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. So far, the present invention has been described with reference to the embodiments. In the embodiments of the present invention, the distance calculation between the cameras is performed using the reflection time of the ultrasonic wave, but the present invention is not limited thereto, and may be performed using an infrared sensor technology, a laser technology, or the like, and also through a GPS (Global Position System) technology. Can be done. Therefore, those of ordinary skill in the art, the configuration for calculating the distance between the camera through the infrared sensor technology, laser technology, GPS technology, etc., is different from the configuration for calculating the distance between the camera using the ultrasonic wave, It will be appreciated that the modification may be made. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense.

도 1은 실시예에 따른 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법에 대한 플로차트를 나타낸 도면.1 is a flowchart illustrating a coordinate generation method of a surveillance camera system according to an embodiment.

도 2는 감시 카메라 시스템에서 좌표생성방법에 대한 예시를 나타낸 도면.2 is a diagram illustrating an example of a coordinate generation method in a surveillance camera system.

도 3은 절대좌표가 생성된 후 카메라가 추가되는 경우 절대좌표의 확장에 대한 예시를 나타낸 도면.3 is a diagram illustrating an example of expansion of world coordinates when a camera is added after world coordinates are generated.

Claims (6)

복수의 카메라가 각각, 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출하는 단계;Generating a plurality of cameras and transmitting ultrasonic waves while rotating to a photographing allowable angle, respectively; 복수의 카메라가 각각, 송출된 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 초음파를 반사한 다수의 상대 카메라와의 거리를 계산하는 단계; Calculating, by the plurality of cameras, distances from the plurality of counterpart cameras reflecting the ultrasonic waves using the time at which the transmitted ultrasonic waves are reflected; 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여, 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계; 및 Generating, by the plurality of cameras, the coordinates including the plurality of counterpart cameras based on the calculated distances from the plurality of counterpart cameras, and then broadcasting them through the access point; And 복수의 카메라 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 상기 복수의 카메라에 의해서 생성된 좌표들에 기반하여 복수의 카메라의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라로 전송하는 단계를 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.A camera selected for generating absolute coordinates among a plurality of cameras, generating absolute coordinates including positions of the plurality of cameras based on coordinates generated by the plurality of cameras, and transmitting the generated absolute coordinates to the plurality of cameras through an access point A coordinate generation method of a surveillance camera system comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계는,Each of the plurality of cameras generating coordinates including a plurality of counterpart cameras based on the calculated distances to the counterpart cameras and then broadcasting them through an access point. 복수의 카메라가 각각, 다수의 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원들을 생성하는 단계; Generating, by the plurality of cameras, circles each having a diameter with respect to the plurality of counterpart cameras; 복수의 카메라가 각각, 생성된 원들을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여해서 다수의 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성하는 단계; 및Generating, by a plurality of cameras, coordinates including positions of a plurality of counterpart cameras by superimposing the generated circles at regular intervals and dividing the generated circles at regular intervals and assigning coordinates at regular intervals to each other; And 복수의 카메라가 각각, 생성된 좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.And each of the plurality of cameras broadcasting the generated coordinates through the access point. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 생성된 절대좌표의 기준점은 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라의 위치인, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법. The reference point of the generated absolute coordinates is a position of any one of a plurality of cameras, coordinate generation method of the surveillance camera system. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은,Coordinate generation method of the surveillance camera system, 상기 액세스 포인트를 통하여 적어도 하나의 카메라로부터 추가 요청과 함께 각각의 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도가 복수의 카메라에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 적어도 하나의 카메라로부터 수신된 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도를 이용하여, 적어도 하나의 카메라의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장하는 단계; 와When the distance and the rotation angle with each of the plurality of cameras are received by the plurality of cameras with the addition request from the at least one camera through the access point, the camera selected for generating the absolute coordinates is received from the at least one camera. Expanding the absolute coordinates to include the positions of at least one camera using distances and rotation angles from the plurality of cameras; Wow 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 확장된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라로 전송하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.And transmitting, by the camera selected for generating the world coordinates, the expanded world coordinates through the access point to the plurality of cameras and at least one requested camera. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은, Coordinate generation method of the surveillance camera system, 상기 절대좌표가 생성된 후 또는 절대좌표가 확장된 후 적어도 하나의 카메라로부터 삭제 요청이 있는 경우, 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 생성된 절대좌표 또는 확장된 절대좌표에서 삭제 요청된 적어도 하나의 카메라의 위치에 해당되는 좌표범위를 삭제하는 단계; 와 At least one camera that is selected for generating absolute coordinates is requested to be deleted from the generated absolute coordinates or the expanded absolute coordinates when the deletion request is received from at least one camera after the absolute coordinates are generated or after the absolute coordinates are expanded. Deleting a coordinate range corresponding to the position of the camera; Wow 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 삭제된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.The camera selected for generating absolute coordinates, further comprising the step of broadcasting the deleted absolute coordinates through the access point. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라는, 액세스 포인트와 유선 또는 무선을 이용하여 데이터를 송수신하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.And a plurality of cameras and at least one additional requested camera transmit and receive data to and from an access point using a wired or wireless connection.
KR1020090135278A 2009-12-31 2009-12-31 Coordinate Generation Method for Surveillance Camera System Expired - Fee Related KR101032952B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090135278A KR101032952B1 (en) 2009-12-31 2009-12-31 Coordinate Generation Method for Surveillance Camera System

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090135278A KR101032952B1 (en) 2009-12-31 2009-12-31 Coordinate Generation Method for Surveillance Camera System

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101032952B1 true KR101032952B1 (en) 2011-05-09

Family

ID=44365632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090135278A Expired - Fee Related KR101032952B1 (en) 2009-12-31 2009-12-31 Coordinate Generation Method for Surveillance Camera System

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101032952B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101701974B1 (en) * 2015-11-10 2017-02-03 주식회사 슈어컴 Apparatus and method of line of sight simulation of surveillance camera

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100194216B1 (en) 1996-05-28 1999-06-15 윤종용 Position Correction Device and Method of Mobile Robot Using Vision System
JP2000322201A (en) 1999-05-06 2000-11-24 Ricoh Co Ltd Coordinate input device
KR100382439B1 (en) 1998-05-25 2003-05-09 마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤 Range finder and camera
KR100585822B1 (en) 2004-04-26 2006-06-01 주식회사 일리시스 Surveillance system using real-time panoramic video image and control method thereof

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100194216B1 (en) 1996-05-28 1999-06-15 윤종용 Position Correction Device and Method of Mobile Robot Using Vision System
KR100382439B1 (en) 1998-05-25 2003-05-09 마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤 Range finder and camera
JP2000322201A (en) 1999-05-06 2000-11-24 Ricoh Co Ltd Coordinate input device
KR100585822B1 (en) 2004-04-26 2006-06-01 주식회사 일리시스 Surveillance system using real-time panoramic video image and control method thereof

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101701974B1 (en) * 2015-11-10 2017-02-03 주식회사 슈어컴 Apparatus and method of line of sight simulation of surveillance camera

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10490079B2 (en) Method and device for selecting and transmitting sensor data from a first motor vehicle to a second motor vehicle
CN104192174B (en) Train early warning system and train early warning method
US8508595B2 (en) Surveillance camera system for controlling cameras using position and orientation of the cameras and position information of a detected object
CN109076191B (en) Monitoring system, method, non-transitory computer readable medium and control unit
US20110128388A1 (en) Camera calibration system and coordinate data generation system and method thereof
CN111937049A (en) Intrusion detection system and intrusion detection method
WO2016142045A1 (en) Tracking in an indoor environment
US12007790B2 (en) Systems and methods for service drone landing zone operations
US20170019639A1 (en) Integrated monitoring cctv, abnormality detection apparatus, and method for operating the apparatus
US11758081B2 (en) Server and method for displaying 3D tour comparison
US20170118446A1 (en) Surveillance system and method of controlling the same
JP2023022867A (en) Safety control device, system, method and program
US12389219B2 (en) Correlating devices and clients across addresses
WO2021049233A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
WO2024145955A1 (en) Indoor positioning apparatus and method for narrow and long space
US12222420B2 (en) Performance of a time of flight (ToF) laser range finding system using acoustic-based direction of arrival (DoA)
KR101032952B1 (en) Coordinate Generation Method for Surveillance Camera System
CN105161090A (en) Ball-shaped sensor and audio directional propagation method and system employing same
JP7089926B2 (en) Control system
JP7160257B2 (en) Information processing device, information processing method, and program
KR101126929B1 (en) Method of tracing object in surveilance camera system
KR20210131581A (en) Workplace Safety Management Apparatus Based on Virtual Reality and Driving Method Thereof
KR102794644B1 (en) Method and apparatus for positioning
WO2023145026A1 (en) Monitoring device, monitoring method, and program
JP2015162886A (en) Obstacle monitoring system and program

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

Not in force date: 20140428

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 20140428

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000