KR101047719B1 - 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

이동체의 회전을 안내할 경우에 이동체의 위치로부터 교차로 사이의 거리에 따라 진행각도가 상이한 복수의 주행방향 아이콘을 순차적으로 표시한다.

명령 입력부로부터 입력되는 주행경로의 탐색 명령에 따라 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 이동체가 주행할 경우에 제어부가 이동체의 현재 위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시키면서 이동체가 회전안내를 수행해야 될 안내 대상지점에 도달하는지의 여부를 판단하여 이동체가 회전안내를 수행해야 될 안내 대상지점에 도달하였을 경우에 이동체의 회전방향에 따라 진행각도가 각기 상이한 복수의 회전안내 아이콘을 결정하고, 결정한 복수의 회전안내 아이콘을 순차적으로 표시부에 표시하는 것으로서 이동체의 사용자가 주행방향 아이콘을 보고 정확한 위치에서 이동체를 회전시킨다.

GPS, 네비게이션, 회전안내, 회전안내 아이콘, 각도

Description

네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법 및 장치{Method and apparatus for guiding travel route of vehicle in navigation system}

도 1a 및 도 1b는 종래의 주행경로 안내방법을 설명하기 위한 도면.

도 2는 본 발명의 주행경로 안내장치에 따른 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.

도 3은 본 발명의 주행경로 안내방법을 보인 신호흐름도.

도 4의 (a) 내지 도 4의 (m)은 본 발명의 주행경로 안내방법에서 표시부에 표시하는 주행방향의 아이콘을 예로 들어 보인 도면.

도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 주행경로 안내방법을 설명하기 위한 도면.

본 발명은 차량 등을 비롯한 소정의 이동체가 현재위치로부터 목적지까지 주행할 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체가 주행할 수 있도록 주행경로를 안내하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법 및 장치에 관한 것이다.

차량 등을 비롯한 각종 이동체의 수가 지속적으로 증가함에 따라 교통혼잡이 가중되고 있다. 특히 이동체의 증가속도가 도로와 같은 인프라가 확충되는 속도에 비하여 매우 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다. 교통혼잡에 대한 해결책 중의 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다.
상기 네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수 개의 GPS 위성이 송신하는 항법 메시지와, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도센서 등과 같이 이동체에 설치되어 있는 복수 개의 센서들이 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호들을 이용하여 현재 주행중인 이동체의 현재위치를 검출한다. 그리고 상기 네비게이션 시스템은 상기 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하며, 또한 지도 데이터를 통해 이동체의 현재위치 또는 이동체의 출발지로부터 소정 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체를 주행시키게 주행경로를 안내하는 기능을 제공하고 있다.

또한 상기 네비게이션 시스템은 상기 탐색한 주행경로를 따라 이동체가 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 위치하는 교차로나 지하차도, 고가도로 또는 고속도로의 입출구 도로 등을 포함하는 소정의 안내대상지점을 탐색한다. 그리고 상기 네비게이션 시스템은 상기 이동체가 상기 탐색한 안내대상지점에 소정 거리 이내로 접근할 경우에 그 안내대상지점에서의 이동체의 주행경로를 안내하고 있다.

상기 교차로나 지하차도, 고가도로 또는 고속도로의 입출구 도로 등과 같은 안내 대상지점에서 이동체의 주행을 안내할 경우에 종래의 네비게이션 시스템은 이동체의 주행방향을 음성신호로 안내함과 아울러 주행방향 아이콘을 표시부에 표시하였다. 예를 들면, 도 1a에 도시된 바와 같은 도로에서 이동체(100)가 노드(102, 104, 106, 108)들 사이의 링크를 순차적으로 경유하여 주행하고, 교차로의 노드(106)에서 우회전을 안내한다고 가정하면, 상기 네비게이션 시스템은 이동체(100)가 교차로의 노드(106)에 대한 안내 대상지점(P1)에 도달하였는지의 여부를 판단하고, 이동체(100)가 안내 대상지점(P1)에 도달할 경우에 음성신호로 노드(106)에서의 우회전을 안내함과 아울러 도 1b에 도시된 바와 같이 우회전을 안내하는 주행방향 아이콘을 표시부에 표시하며, 이동체가 노드(106)에서 우회전을 하여 노드(106, 108) 사이의 링크를 주행할 경우에 주행방향 아이콘의 표시를 종료하였다.

그러나 상기한 종래의 기술은 동일한 방향으로 회전할 수 있는 두 노드 즉, 노드(104)(106)가 인접할 경우에 상기 표시부에 표시하는 주행방향 아이콘으로 이동체의 사용자가 노드(104) 또는 노드(106)에서 우회전해야 되는지의 여부를 정확하게 판단할 수 없고, 이로 인하여 노드(106)에서 정확히 우회전하지 못하고, 노드(104)에서 우회전을 하여 주행경로를 이탈하는 경우가 빈번하게 발생하는 문제점이 있었다.

그리고 2002년 대한민국 특허출원 제63322호(공개번호 제2004-34009호)에서는 이동체가 주행하는 링크들의 각도에 따라 주행방향 아이콘의 절곡 각도를 조절하여 이동체가 현재 링크에서 다음 링크로 주행할 각도를 정확히 확인할 수 있도록 하고 있다.

그러나 상기한 종래의 기술도 이동체가 현재 주행하고 있는 링크에서 다음 링크로 주행할 각도만을 정확히 확인할 수 있을 뿐이고, 동일한 방향으로 회전할 수 있는 두 노드가 인접할 경우에 절곡 각도를 조절한 주행방향 아이콘만으로 어느 위치에서 회전해야 되는지의 여부를 정확하게 판단할 수 없는 문제점이 있었다.

그러므로 본 발명의 목적은 교차로 등에서 이동체의 회전위치와 회전방향 및 회전각도를 정확하게 안내할 수 있는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법 및 장치를 제공하는데 있다.
또한 본 발명의 목적은 두 개의 교차로가 인접할 경우에도 이동체가 어느 교차로에서 어느 방향으로 주행해야 되는지를 정확하게 안내할 수 있는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법 및 장치를 제공하는데 있다.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법 및 장치는 명령 입력부로부터 입력되는 주행경로의 탐색 명령에 따라 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 이동체가 주행할 경우에 제어부가 이동체의 현재 위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시키면서 이동체가 회전안내를 수행할 안내 대상지점에 도달하였는지를 판단하여 이동체가 회전안내를 수행할 안내 대상지점에 도달하였을 경우에 해당 노드에서 이동체의 회전방향에 따라 진행각도가 각기 상이한 복수의 회전안내 아이콘을 결정하고, 상기 결정한 복수의 회전안내 아이콘을 진행각도에 따라 순차적으로 표시부에 표시하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동체의 출발지 및 상기 이동체의 현재위치는 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 제어부가 판단한 위치이고, 상기 복수의 회전안내 아이콘은 진행각도가 미리 설정된 간격으로 각기 상이하며, 상기 복수의 회전안내 아이콘의 결정은 진행각도가 미리 설정된 간격으로 각기 상이한 회전안내 아이콘들 중에서 이동체의 회전각도 범위 내에 속하는 회전안내 아이콘들을 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 결정한 복수의 회전안내 아이콘의 표시는 이동체의 현재 위치로부터 이 동체의 회전을 안내하는 노드 사이의 거리에 따라 순차적으로 표시하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 5의 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법을 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명의 주행경로 안내장치에 따른 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 여기서, 부호 200은 안테나이고, 부호 210은 GPS 수신기이다. 상기 GPS 수신기(210)는 복수 개의 GPS 위성(도면에 도시되지 않았음)이 송신하는 항법 메시지를 상기 안테나(200)를 통해 수신한다. 또한 상기 GPS 수신기(210)는 상기 수신한 항법 메시지의 신뢰성 정도를 알리는 DOP(Dilution of Precision)의 값을 계산하여 출력한다.
부호 220은 센서부이다. 상기 센서부(220)는 이동체의 주행각도를 검출하기 위한 자이로스코프와, 이동체의 주행속도를 검출하기 위한 속도센서 등을 비롯한 각종 센서들을 구비하여 이동체의 주행상태를 검출하고, 주행상태 검출신호를 출력한다.
부호 230은 지도데이터 저장부이다. 상기 지도데이터 저장부(230)에는 이동체의 주행경로를 탐색하고, 주행경로를 안내하기 위한 지도데이터가 미리 저장된다.
부호 240은 제어부이다. 상기 제어부(240)는 상기 GPS 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지와 상기 센서부(220)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합 항법으로 이동체의 현재위치를 판단한다. 또한 상기 제어부(240)는 상기 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색한다. 또한 상기 제어부(240)는 상기 판단한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터에 매칭시켜 표시하는 것을 제어한다. 또한 상기 제어부(240)는 이동체가 주행할 경우에 상기 탐색한 주행경로를 따라 주행하도록 안내한다.
부호 250은 표시부이다. 상기 표시부(250)는 상기 제어부(240)의 제어에 따라 지도데이터, 이동체의 현재위치 및 이동체의 주행경로와, 본 발명의 방법에 따라 결정된 표시위치에 도로 명을 표시한다.
부호 260은 명령 입력부이다. 상기 명령 입력부(260)는 복수의 기능키를 구비하고, 사용자가 상기 복수의 기능키를 조작함에 따라 동작명령을 발생하여 상기 제어부(240)로 입력시킨다.
부호 270은 안내음성 생성부이다. 상기 안내음성 생성부(270)는 상기 제어부(240)의 제어에 따라 이동체의 주행을 안내하기 위한 소정의 안내 음성신호를 생성한다. 그리고 상기 안내음성 생성부(270)는 상기 생성한 안내 음성신호를 스피커(280)로 출력하여 이동체의 사용자에게 이동체의 주행경로를 안내한다.

이러한 구성의 네비게이션 시스템에 적용되는 본 발명의 주행경로 안내방법은 도 3에 도시된 바와 같이 단계(300)에서 사용자가 명령 입력부(260)를 조작하여 주행경로의 탐색을 명령할 경우에 제어부(240)는 단계(302)에서 상기 명령 입력부(260)로부터 이동체의 출발지 및 목적지를 입력받고, 단계(304)에서 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터를 이용하여 상기 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 표시부(250)에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.

여기서, 상기 이동체의 출발지는 GPS 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(220)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 제어부(240)가 판단한 이동체의 현재 위치로 설정할 수도 있다. 즉, GPS 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지의 신뢰성을 판단하여 신뢰성이 있을 경우에 항법 메시지로 이동체의 현재 위치를 판단한다. 그리고 항법 메시지에 신뢰성이 없을 경우에 신뢰성이 있었던 항법 메시지로 판단한 이동체의 최종 위치로부터 센서부(220)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하는 혼합항법으로 제어부(240)가 판단한 이동체의 현재 위치로 설정할 수도 있다.

다음 단계(306)에서 상기 제어부(240)는 이동체가 주행하는지의 여부를 판단하고, 이동체가 주행할 경우에 상기 제어부(240)는 단계(308)에서 상기한 혼합항법으로 이동체의 현재 위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 단계(310)에서 지도데이터에 매칭시켜 표시부(250)에 표시 및 사용자가 확인할 수 있도록 한다.

다음 단계(312)에서 상기 제어부(240)는 이동체의 주행방향 안내를 수행해야 되는 안내 대상지점에 도달하였는지의 여부를 판단하고, 주행방향의 안내를 수행해야 될 안내 대상지점에 도달하였을 경우에 단계(314)에서 이동체의 회전각도를 판단한다. 즉, 이동체가 현재 주행하고 있는 링크로부터 회전하여 주행할 링크의 각도를 판단한다.

다음 단계(316)에서는 상기 판단한 이동체의 회전각도에 따라 표시할 복수 개의 회전안내 아이콘을 결정하고, 단계(318)에서 이동체와 회전 안내를 해야 되는 노드 사이의 거리에 따라 상기 결정한 회전안내 아이콘들을 순차적으로 선택하여 순차적으로 표시부(250)에 표시한다.

즉, 본 발명은 도 4의 (a) 내지 도 4의 (m)에 도시된 바와 같이 이동체의 직진 방향을 기준으로 하여 반시계방향 및 시계 방향으로 예를 들면, 15°의 간격으로 각기 진행방향이 상이한 복수의 회전안내 아이콘을 미리 생성하여 지도데이터 저장부(230)에 저장하여 둔다.

그리고 예를 들면, 도 5a에 도시된 바와 같이 이동체(500)가 노드(502)에서 90°방향으로 우회전한다고 가정하고, 제어부(240)는 이동체(500)가 회전안내를 수행해야 될 안내 대상지점(P11)에 도달하였을 경우에 이동체의 현재 주행방향을 기준으로 하여 상기 노드(502)에서 이동체가 회전해야 될 각도의 범위를 판단하고, 판단한 각도 범위의 진행방향을 가지는 2개 이상의 회전안내 아이콘 예를 들면, 도 4의 (g) 내지 도 4의 (m)에 도시된 복수 개의 회전안내 아이콘을 결정한다. 그리고 상기 이동체(500)의 현재위치와 노드(502) 사이의 거리에 따라 상기 결정한 도 4의 (g) 내지 도 4의 (m)에 도시된 회전안내 아이콘들 즉, 상기 이동체의 진행방향의 각도와 각도 차가 작은 도 4의 (g)에 도시된 회전안내 아이콘부터 도 4의 (m)에 도시된 회전안내 아이콘까지 순차적으로 하나씩 선택하여 표시부(250)에 표시한다.

그리고 도 5b에 도시된 바와 같이 이동체(500)가 노드(510)에서 90° 방향으로 좌회전한다고 가정하고, 제어부(240)는 이동체(500)가 회전안내를 수행해야 될 안내 대상지점(P12)에 도달하였을 경우에 상기 도 4의 (a) 내지 도 4의 (g)에 도시된 복수 개의 회전안내 아이콘을 결정한 후 이동체(500)의 현재위치와 노드(510) 사이의 거리에 따라 상기 결정한 도 4의 (g)에 도시된 회전안내 아이콘부터 도 4의 (a)에 도시된 회전안내 아이콘을 순차적으로 하나씩 선택하여 표시부(250)에 표시한다.

또한 도 5c에 도시된 바와 같이 이동체(500)가 노드(520)에서 노드(522)의 방향으로 약 45° 회전한다고 가정하고, 상기 제어부(240)는 이동체(500)가 안내 대상지점(P13)에 도달하였을 경우에 상기 도 4의 (g) 내지 도 4의 (j)에 도시된 복수 개의 회전안내 아이콘을 결정한 후 이동체(500)와 노드(520) 사이의 거리에 따라 상기 결정한 도 4의 (g) 내지 도 4의 (j)에 도시된 복수 개의 회전안내 아이콘을 순차적으로 하나씩 선택하여 표시부(250)에 표시한다. 또한 노드(520)에서 노드(524)의 방향으로 약 45° 회전한다고 가정할 경우에는 상기 제어부(240)는 도 4의 (d) 내지 도 4 (g)에 도시된 복수 개의 회전안내 아이콘을 결정한 후 이동체(500)와 노드(520) 사이의 거리에 따라 도 4의 (g)에 도시된 회전안내 아이콘부터 도 4의 (d)에 도시된 회전안내 아이콘을 순차적으로 하나씩 선택하여 표시부(250)에 표시한다.

그리고 상기 단계(312)의 판단 결과 회전안내를 수행해야 될 안내 대상지점에 도달하지 않았을 경우에 제어부(240)는 단계(320)에서 이동체가 목적지에 도착하였는지의 여부를 판단한다.

상기 단계(320)의 판단 결과 이동체가 목적지에 도착하지 않았을 경우에 상기 단계(306)로 복귀하여 이동체의 주행에 따른 현재위치를 검출하고, 이동체가 회전안내를 수행해야 될 안내 대상지점에 도달함에 따라 복수의 회전안내 아이콘을 선택하여 표시부(250)에 표시하는 동작을 반복 수행하며, 이동체가 목적지에 도착하였을 경우에 이동체의 주행경로 안내 동작을 종료한다.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다. 예를 들면, 상기에서는 이동체의 직진 방향을 기준으로 하여 반시계방향 및 시계 방향으로 15°의 간격으로 각기 진행방향이 상이한 복수의 회전안내 아이콘을 미리 생성하여 지도데이터 저장부(230)에 저장하여 두었으나, 이동체의 직진 방향을 기준으로 하여 반시계방향 및 시계 방향으로 10° 또는 30° 간격으로 상이한 복수의 회전안내 아이콘을 미리 생성하여 지도데이터 저장부(230)에 저장할 수도 있으며, 또한 360° 방향에 대하여 소정의 각도씩 표시방향이 상이한 복수의 회전안내 아이콘을 생성하여 표시할 수도 있는 등 여러 가지로 변형 실시할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 표시방향이 상이한 복수의 회전안내 아이콘을 생성하여 두고, 이동체의 회전방향에 따라 상기 복수의 회전안내 아이콘을 선택하여 순차적으로 표시함으로써 이동체의 사용자가 표시부에 표시되는 이동체의 주행방향을 보고, 주행 안내위치에서 정확히 주행할 수 있는 효과가 있다.

Claims (21)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제어부가 지도데이터와 함께 이동체의 주행경로를 표시부에 표시하는 단계;

   제어부가 상기 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 현재위치가 상기 이동체의 주행방향을 안내할 노드의 안내대상지점일 경우에 상기 이동체의 현재 주행방향을 기준으로 하여 상기 노드에서 이동체가 회전해야 될 각도의 범위를 판단하는 단계;

   미리 저장되고 진행방향의 각도가 상이한 복수 개의 회전안내 아이콘들 중에서, 상기 판단한 각도 범위의 진행방향을 갖는 2개의 이상의 회전안내 아이콘을 선택하는 단계; 및

   상기 선택한 2개 이상의 회전안내 아이콘들을 상기 표시부에 순차적으로 표시하여 상기 이동체의 주행방향을 안내하는 단계;를 포함하여 이루어지는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 이동체의 주행경로의 표시는;

   상기 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 지도데이터를 이용하여 탐색하고, 탐색한 주행경로를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 주행경로의 탐색은;

   명령 입력부로부터 주행경로의 탐색명령이 있을 경우에 탐색하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
9. 제 7 항에 있어서, 상기 이동체의 출발지는;

   GPS(Global Positioning System) 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 겁출한 위치인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
10. 제 6 항에 있어서, 상기 이동체의 현재위치의 검출은;

    GPS(Global Positioning System) 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 혼합항법으로 겁출하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
11. 제 6 항에 있어서, 상기 주행방향을 안내할 노드는;

    상기 주행경로상에 위치하는 노드인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
12. 제 6 항에 있어서,

    상기 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매핑시켜 상기 표시부에 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
13. 제 6 항에 있어서, 상기 복수 개의 회전안내 아이콘은;

    진행방향의 각도가 15°씩 차이가 있는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
14. 제 6 항에 있어서, 상기 이동체의 주행방향을 안내할 노드는;

    교차로, 지하차도, 고가도로 및 고속도로의 입출구 도로들 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
15. 제 6 항에 있어서, 상기 선택한 2개 이상의 회전안내 아이콘의 표시는;

    상기 이동체의 현재 위치와 상기 노드 사이의 거리에 따라 순차적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법.
16. GPS(Global Positioning System) 수신기, 이동체의 주행상태를 검출하는 센서부, 지도데이터 저장부, 표시부 및 제어부를 포함하여 이동체의 주행경로를 안내하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내장치에 있어서,

    상기 제어부는;

    상기 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지로 상기 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 현재위치와 상기 이동체의 주행경로에 따라 상기 이동체의 주행을 안내하되,

    상기 이동체가 주행을 안내할 노드의 안내대상 지점에 도달하였는지의 여부를 판단하고, 상기 안내대상지점에 도달하였을 경우에 상기 노드에서 상기 이동체의 회전각도를 판단하며, 상기 이동체의 주행방향을 기준으로 상기 회전각도의 범위를 판단하며, 미리 저장되고 진행방향의 각도가 상기한 복수 개의 회전안내 아이콘들 중에서, 상기 판단한 회전각도 범위의 진행방향을 갖는 2개의 이상의 회전안내 아이콘을 선택하며, 상기 선택한 2개 이상의 회전안내 아이콘들을 상기 표시부에 순차적으로 표시하여 상기 이동체의 주행방향을 안내하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내장치.
17. 제 16 항에 있어서, 상기 이동체의 주행방향을 안내할 노드는;

    교차로, 지하차도, 고가도로 및 고속도로의 입출구 도로들 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내장치.
18. 제 16 항에 있어서, 상기 제어부는;

    상기 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지의 신뢰성 여부를 판단하고, 신뢰성이 있을 경우에 상기 항법 메시지로 상기 이동체의 현재위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내장치.
19. 제 18 항에 있어서, 상기 항법 메시지가 신뢰성이 없을 경우에;

    신뢰성이 있었던 항법 메시지로 검출한 상기 이동체의 위치로부터 상기 센서부의 출력신호로 상기 이동체의 현재위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내장치.
20. 제 16 항에 있어서, 상기 선택한 2개 이상의 회전안내 아이콘의 표시는;

    상기 이동체의 현재 위치와 상기 노드 사이의 거리에 따라 순차적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내장치.
21. 제 16 항에 있어서, 상기 복수 개의 회전안내 아이콘들은;

    진행방향의 각도가 15°씩 차이가 있는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내장치.

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