[go: up one dir, main page]

KR101043207B1 - 휠체어식 보행 보조용 로봇 - Google Patents

휠체어식 보행 보조용 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101043207B1
KR101043207B1 KR1020080103461A KR20080103461A KR101043207B1 KR 101043207 B1 KR101043207 B1 KR 101043207B1 KR 1020080103461 A KR1020080103461 A KR 1020080103461A KR 20080103461 A KR20080103461 A KR 20080103461A KR 101043207 B1 KR101043207 B1 KR 101043207B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
linear guide
lift
chair
wheelchair
coupled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020080103461A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20100044360A (ko
Inventor
전도영
문효상
곽신웅
이진환
Original Assignee
서강대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 서강대학교산학협력단 filed Critical 서강대학교산학협력단
Priority to KR1020080103461A priority Critical patent/KR101043207B1/ko
Priority to US13/125,567 priority patent/US8790284B2/en
Priority to PCT/KR2009/005782 priority patent/WO2010047485A2/ko
Priority to EP09822161.7A priority patent/EP2361734B1/en
Priority to JP2011533095A priority patent/JP5400890B2/ja
Publication of KR20100044360A publication Critical patent/KR20100044360A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101043207B1 publication Critical patent/KR101043207B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/045—Rear wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/127—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for lower legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/128—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0292—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the spinal column
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2200/00—Information related to the kind of patient or his position
    • A61G2200/50—Information related to the kind of patient or his position the patient is supported by a specific part of the body
    • A61G2200/52—Underarm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • A61H2003/043—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with a drive mechanism
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0157—Constructive details portable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/123—Linear drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/1633—Seat
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격을 휠체어 형태의 리프트 및 주행부와 함께 결합한 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 주행부는 메인 프레임에 설치된 주행 모터와 바퀴를 구비한다. 리프트는 메인 프레임에 고정 결합된 외측 리니어 가이드와, 이를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 외측 리니어 가이드에 연결되어 내측 리니어 가이드가 하강하면 펴지고 상승하면 접히는 의자 하단부를 구비한다. 외골격은 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 리프트 체결부와 상부 프레임 사이에 설치되어 리프트 체결부를 기준으로 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상부 프레임과 하부 프레임 사이에 설치되어 상부 프레임을 기준으로 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비한다.
보행 보조기기, 외골격, 휠체어, 리프트, 주행부, 관절부, 관절 구동부, 브레이스, 의자, 리니어 가이드

Description

휠체어식 보행 보조용 로봇 {Wheelchair Type Exoskeletal Robot for Power Assistance}
본 발명은 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 일반인의 근력 증강이나 환자의 보행 재활 또는 노약자의 거동 보조를 위하여 사용자의 하체에 착용하는 외골격을 휠체어 형태의 리프트와 함께 결합한 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 보행 보조기기는 보행이 불편한 환자나 노약자의 재활을 돕거나 거동을 보조하기 위하여 사용되는 수단이다. 보행 보조기기는 삶의 질과 복지에 대한 관심이 높아지고 현대사회가 노령화 사회로 진입해 감에 따라 점차 연구개발이 활발해지는 추세에 있다.
기존의 보행 보조기기는 착용자의 움직임에 따라 동작하는 단순한 메커니즘으로 되어 있었으나, 최근 개발된 보행 보조기기는 컴퓨터와 인체공학적 메커니즘을 접목하여 보다 편리하고 근력 증강 효과가 우수한 장점을 가지고 있다. 예를 들어, 한국등록특허 제612031호의 '근력 증강을 위한 보행 보조기기 및 그 제어 방법'이나 한국등록특허 제716597호의 '지능형 근력 및 보행 보조용 로봇'은 사용자 의 하체에 외골격을 착용하고 보행 보조수단인 캐스터워커의 암(arm)에 구동장치를 장착하여 이를 통해 외골격을 구동하는 기술을 개시하고 있다.
도 1을 참조하면, 종래의 보행 보조기기 또는 로봇은 사용자의 하체에 착용하는 외골격(10)과, 모터에 의해 주행하는 캐스터워커(20)와, 외골격(10)과 캐스터워커(20)를 연결하는 암(30)으로 이루어진다. 외골격(10)은 좌우측 다리 프레임(11)에 각각 고관절부(12)와 슬관절부(13)가 설치되는 한편, 사용자가 착용하는 허리 브레이스(14), 허벅지 브레이스(15), 종아리 브레이스(16)가 다리 프레임(11)에 결합되는 구성을 가진다. 바퀴(21)가 달린 캐스터워커(20)는 별도의 주행용 모터에 의해 구동되며 사용자가 손으로 잡고 지탱할 수 있는 손잡이를 구비하고 있다. 캐스터워커(20)에 설치되어 외골격(10)에 연결되는 암(30)은 외골격(10)의 고관절부(12)와 슬관절부(13)를 각각 구동할 수 있도록 모터와 기어 등으로 구성되는 구동장치를 내장하고 있다.
이러한 종래의 보행 보조기기 내지 로봇은 캐스터워커(20)가 자체적으로 주행하면서 암(30)의 구동장치를 통해 외골격(10)의 고관절부(12)와 슬관절부(13)를 동작시키기 때문에 보행 보조뿐만 아니라 근력 증강을 통한 재활에 매우 유용하다고 할 수 있다.
그런데 이러한 종래의 보행 보조기기는 사용자의 보행을 보조하고 재활을 돕는 유용한 장치이기는 하나, 기존의 휠체어와 같은 주행 기능은 보유하고 있지 않으므로 장거리 이동수단으로서의 가치는 매우 적은 편이다.
또한, 종래의 보행 보조기기는 사용자의 자유도 제한으로 말미암아 회전반경 이 상당히 크기 때문에 좁은 장소에서의 사용이 불가능한 단점이 있다.
또한, 종래의 보행 보조기기는 사용자가 중심을 잃거나 장비의 오작동이 발생할 경우 사용자가 넘어지거나 장비가 전복될 수 있는 가능성이 높아 구조적 안정성 면에서 취약함이 있다.
또한, 종래의 보행 보조기기는 각 관절에 토크를 인가하여 사용자의 동작을 보조하는데, 이때 구동 모터의 토크 출력의 한계로 앉기나 일어서기 동작의 경우 100%의 힘을 도와주기 어려운 단점이 있다.
이에, 본 발명은 보행 보조 및 재활 기능에 더하여 주행 기능을 겸비한 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 사용 공간의 제약을 훨씬 감소시킬 수 있는 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 구조적 안정성과 사용상의 편리함을 대폭 강화한 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 사용자의 앉기나 일어서기 동작에 필요한 힘을 100% 도와줄 수 있는 휠체어식 보행보조용 로봇을 제공하고자 한다.
이러한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명은 다음과 같은 구성의 휠체어식 보행 보조용 로봇을 제공한다.
본 발명에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇은 주행부와 리프트와 외골격을 포함하여 구성된다. 상기 주행부는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 설치되는 주행 모터와, 상기 메인 프레임에 설치되어 상기 주행 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비한다. 상기 리프트는 상기 메인 프레임에 고정 결합되는 외측 리니어 가이드와, 상기 외측 리니어 가이드를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 상기 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 상기 내측 리니어 가이드에 연결되어 구동되는 의자 하단부를 구비한다. 상기 외골격은 상기 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 상기 리프트 체결부와 상기 상부 프레임 사이에 설치되어 상기 리프트 체결부를 기준으로 상기 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에 설치되어 상기 상부 프레임을 기준으로 상기 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비한다.
이러한 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇에 있어서, 상기 리프트는, 상기 메인 프레임에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드에 연결되어 상기 내측 리니어 가이드를 상하로 구동하는 리니어 액추에이터를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 리프트는, 상기 내측 리니어 가이드에 고정 결합되고 상기 외측 리니어 가이드에 상하이동 가능하도록 결합되는 외측 연결 블록을 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 리프트는, 상기 의자 상단부에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드에 상하이동 가능하도록 결합되는 내측 연결 블록을 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 리프트는, 상기 내측 리니어 가이드의 상단에 형성되는 스프라켓과, 한쪽 끝이 상기 메인 프레임에 체결되고 상기 스프라켓을 지나 반대쪽 끝이 상기 내측 연결 블록에 체결되는 체인을 더 구비할 수 있으며, 이때 상기 내측 연결 블록이 상기 체인에 의해 상기 내측 리니어 가이드를 따라 상승하면 상기 의자 상단부도 함께 상승한다.
또한, 상기 리프트는, 상기 외측 리니어 가이드에 형성된 랙기어와, 상기 랙기어에 맞물리고 상기 외측 연결 블록에 헛돌도록 회전축이 결합된 제1 스퍼기어와, 상기 제1 스퍼기어에 맞물리고 상기 의자 하단부에 회전축이 고정 결합된 제2 스퍼기어를 더 구비할 수 있으며, 상기 외측 연결 블록이 상기 내측 리니어 가이드에 의해 상승하면, 상기 외측 연결 블록에 헛돌도록 결합됨과 동시에 상기 랙기어에 맞물린 상기 제1 스퍼기어가 상승하면서 회전하고, 상기 제1 스퍼기어와 맞물린 상기 제2 스퍼기어가 반대방향으로 회전하면서 상승하고, 상기 제2 스퍼기어의 회전축에 고정된 상기 의자 하단부가 아래쪽으로 접히도록 회전한다.
또한, 상기 리프트는 상기 의자 상단부에 설치되는 허리 브레이스를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 외골격은 상기 리프트 체결부의 양측에 설치되어 상기 고관절부에 회전 구동력을 제공하는 고관절 구동부를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 외골격은 상기 슬관절부에 직접 설치되어 상기 슬관절부에 회전 구동력을 제공하는 슬관절 구동부를 더 구비할 수 있다.
본 발명은 보행 보조 및 재활 용도로 사용자가 착용하는 외골격, 휠체어 형태의 리프트, 보행 및 주행이 가능한 주행부를 함께 결합함으로써 사용자의 편리함 과 장비의 효율성을 극대화한다. 즉, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 이동성이 뛰어나므로 이동수단으로도 유용하게 사용할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 휠체어 기능을 접목함으로써 좁은 공간에서는 자유도가 높은 휠체어를 사용할 수 있어 사용 공간의 제약이 훨씬 줄어들고 사용자의 활동반경이 넓어지는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 사용자의 무게중심이 휠체어 중심에 있기 때문에 구조적 안정성이 우수할 뿐만 아니라, 리프트를 이용함으로써 앉기와 서기 동작에서의 안정성도 높이고 부족한 토크도 충분히 제공할 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 다만, 실시예들을 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 잘 알려져 있거나 본 발명과 직접 관련이 없는 사항에 대해서는 본 발명의 핵심을 흐리지 않고 명확히 전달하기 위해 설명을 생략할 수 있다.
한편, 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 첨부 도면을 통틀어 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조번호를 부여한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇의 사시도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 휠체어식 보행 보조용 로봇은 크게 주행부(100)와 리 프트(200, lift)와 외골격(300)으로 구성된다. 이 중에서 주행부(100)는 도 3에, 리프트(200)는 도 4 내지 도 6에, 외골격(300)은 도 7에 각각 도시되어 있다.
먼저, 도 2와 도 3을 참조하여 휠체어식 보행 보조용 로봇의 주행부를 설명한다. 주행부(100)는 메인 프레임(110), 바퀴(120), 발받침(130), 주행 모터(140), 제어기(150), 배터리(160)로 구성된다.
메인 프레임(110)은 주행부(100)의 뼈대를 이루며 주행부(100)의 나머지 구성들이 장착되거나 결합되는 토대를 제공한다. 또한, 후술하는 바와 같이 메인 프레임(110)은 리프트(200)의 특정 부분과 체결되어 리프트(200)에 지지력을 제공한다.
바퀴(120)는 한 쌍의 앞바퀴와 한 쌍의 뒷바퀴로 이루어진다. 뒷바퀴는 주행 모터(140)에 의해 직접 구동되고, 앞바퀴는 자유회전이 가능한 캐스터이다. 즉, 본 발명의 주행부(100)는 후륜구동 방식을 채택하여 전출력을 증가시킨다.
발받침(130)은 메인 프레임(110)의 앞단에 연결되어 형성되며, 사용자가 리프트(200)의 의자 하단부에 앉을 때 발을 지지하는 기능을 한다.
주행 모터(140)는 메인 프레임(110)의 뒷단에 설치되어 뒷바퀴를 구동한다.
제어기(150)는 메인 프레임(110)의 뒷단에 설치되어 주행부(100)의 주행 모터(140)를 제어할 뿐만 아니라, 후술할 리프트(200)의 리니어 액추에이터나 외골격(300)의 관절 구동부를 제어할 수 있다. 즉, 제어기(150)는 사용자가 휠체어의 주행 기능을 이용할 때와 보행 보조 및 재활 기능을 이용할 때를 구분하여 주행 모터(140)와 리니어 액추에이터와 관절 구동부를 각각 제어한다. 도 3에는 제어 기(150)의 도시가 생략되었다.
배터리(160)는 메인 프레임(110)의 뒷단에 설치되어 주행부(100)의 주행 모터(140), 리프트(200)의 리니어 액추에이터, 외골격(300)의 관절 구동부에 전원을 공급한다.
이어서, 도 2와 도 4 내지 도 6을 참조하여 휠체어식 보행 보조용 로봇의 리프트를 설명한다. 리프트(200)는 크게 리니어 액추에이터(210, linear actuator), 외측 리니어 가이드(220, outer linear guide), 내측 리니어 가이드(230, inner linear guide), 의자 상단부(240), 의자 하단부(250), 체인(260)을 포함하여 구성된다.
리니어 액추에이터(210)는 주행부(100)의 메인 프레임(110)에 고정 결합된다. 또한, 리니어 액추에이터(210)는 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 내측 리니어 가이드(230)를 상하로 구동한다. 도 5에서는 리니어 액추에이터(210)가 내측 리니어 가이드(230)의 하단에 연결된 것으로 도시하였으나, 이는 단지 개념적으로 보여주기 위한 것일 뿐, 연결 위치를 한정하고자 하는 것은 아니다. 예를 들어, 리니어 액추에이터(210)는 내측 리니어 가이드(230)의 하단 쪽에 위치하면서 길이가 신장하는 연결봉을 통해 내측 리니어 가이드(230)의 상단에 연결될 수 있다.
외측 리니어 가이드(220)는 리니어 액추에이터(210)와 마찬가지로 주행부(100)의 메인 프레임(110)에 고정 결합된다. 또한, 외측 리니어 가이드(220)는 랙기어(222, rack gear)를 구비하는데, 이에 대해서는 도 6을 참조하여 후술한다.
내측 리니어 가이드(230)는 전술한 바와 같이 리니어 액추에이터(210)와 연 결되어 상하이동이 가능하다. 또한, 내측 리니어 가이드(230)는 외측 연결 블록(231)을 통해 외측 리니어 가이드(220)에 연결되고 내측 연결 블록(232)을 통해 의자 상단부(240)에 연결된다. 특히, 도 5에 도시된 리프트 동작원리로부터 볼 수 있듯이, 외측 연결 블록(231)은 내측 리니어 가이드(230)에 고정 결합되고 외측 리니어 가이드(220)에 상하이동 가능하도록 결합된다. 아울러, 내측 연결 블록(232)은 의자 상단부(240)에 고정 결합되고 내측 리니어 가이드(230)에 상하이동 가능하도록 결합된다. 한편, 외측 연결 블록(231)에는 도 6에 도시된 제1 스퍼기어(233, first spur gear)가 회전 가능하게 결합되고, 내측 리니어 가이드(230)의 상단에는 스프라켓(234, sprocket)이 구비된다. 내측 리니어 가이드(230)와 관련된 설명은 도 5와 도 6을 참조하여 뒤에서 다시 하기로 한다.
의자 상단부(240, 즉 등받이)는 전술한 바와 같이 내측 연결 블록(232)을 통해 내측 리니어 가이드(230)와 연결된다. 또한, 의자 상단부(240)는 팔걸이(241)를 구비한다. 의자 상단부(240)의 동작에 대해서는 도 5를 참조하여 후술한다.
의자 하단부(250)는 제2 스퍼기어(251, second spur gear)의 축과 고정 결합되며, 도 6에 도시된 바와 같이 제2 스퍼기어(251)는 외측 연결 블록(231)의 제1 스퍼기어(233)와 맞물린다. 의자 하단부(250)와 스퍼기어들(233, 251)에 대해서는 도 6을 참조하여 후술한다.
체인(260)은 도 5에 도시된 바와 같이 한쪽 끝이 주행부(도 3의 100)의 메인 프레임(110)에 체결되고 내측 리니어 가이드(230)의 스프라켓(234)을 지나 반대쪽 끝이 내측 연결 블록(232)에 체결된다. 체인(260)은 와이어 등의 다른 수단으로 대 체될 수 있고, 이때 스프라켓(234)은 풀리 등으로 대체될 수 있다. 경우에 따라서는 체인(260)과 스프라켓(234)이 사용되지 않을 수도 있는데, 이 경우 의자 상단부(240)는 내측 연결 블록(232)에 의해 내측 리니어 가이드(230)에 고정 결합된다.
한편, 도면에 도시되지는 않았지만, 리프트(200)는 의자 상단부(240)에 설치된 허리 브레이스를 더 포함할 수도 있다.
이어서, 도 5와 도 6을 통해 리프트(200)의 동작원리를 설명한다.
먼저, 도 5를 참조하면, 외측 리니어 가이드(220)가 고정된 상태에서 리니어 액추에이터(210)가 내측 리니어 가이드(230)를 위쪽으로 구동하면, 내측 리니어 가이드(230)는 외측 연결 블록(231)을 통해 외측 리니어 가이드(220)를 따라 상승한다. 이때, 체인(260)은 한쪽 끝이 메인 프레임(110)에 체결되어 있으므로, 그 체결 위치가 고정된다. 따라서 내측 리니어 가이드(230)가 상승하면, 스프라켓(234)이 회전하면서 내측 연결 블록(232)에 체결된 체인(260)의 반대쪽 끝을 끌어당기게 된다. 즉, 내측 연결 블록(232)이 체인(260)에 의해 내측 리니어 가이드(230)를 따라 상승하게 되고, 내측 연결 블록(232)에 고정 결합된 의자 상단부(240)도 함께 상승하게 된다.
한편, 도 6을 참조하면, 외측 리니어 가이드(220)의 측면에는 랙기어(222)가 형성되어 있고, 랙기어(222)에는 제1 스퍼기어(233)가 맞물려 있다. 도 6에서는 도시를 생략하였지만, 제1 스퍼기어(233)의 회전축은 도 5에 도시된 외측 연결 블록(231)에 헛돌도록 결합된다. 제1 스퍼기어(233)의 회전축은 의자 하단부(250)에도 헛돌도록 결합될 수 있다. 한편, 제1 스퍼기어(233)에는 제2 스퍼기어(251)가 맞물리고, 제2 스퍼기어(251)의 회전축은 의자 하단부(250)에 고정 결합된다. 동작을 살펴보면, 내측 리니어 가이드(230)가 상승할 때 외측 연결 블록(231)도 상승한다. 이때 외측 연결 블록(231)에 결합된 제1 스퍼기어(233)도 상승하게 된다. 그런데 제1 스퍼기어(233)는 랙기어(222)에 맞물려 있으면서 외측 연결 블록(231)에는 헛돌도록 결합되어 있으므로 상승이동하면서 회전하게 된다(도 6에서 시계방향). 그리고 제1 스퍼기어(233)에 맞물려 있는 제2 스퍼기어(251)는 제1 스퍼기어(233)와 반대방향(도 6에서 반시계 방향)으로 회전하면서 상승하게 된다. 이때 의자 하단부(250)는 제2 스퍼기어(251)의 축에 고정되어 있으므로 제2 스퍼기어(251)가 회전할 때 의자 하단부(250)가 아래쪽으로 접히듯이 회전하게 된다.
이상 설명한 리프트(200)의 동작원리를 종합해 보면, 의자 상단부(240)가 하강한 상태이고 의자 하단부(250)가 펴진 상태에서는 사용자가 의자에 앉아 휠체어 기능을 수행할 수 있다. 그러다가 사용자가 의자에서 일어나려고 하면 의자 상단부(240)는 상승하고 의자 하단부(250)는 뒤쪽으로 접히면서 사용자가 일어서거나 보행할 때 방해가 되지 않도록 한다.
이어서, 도 2와 도 7을 참조하여 휠체어식 보행 보조용 로봇의 외골격을 설명한다. 외골격(300)은 사용자의 하체에 착용되며 보행 동작이나 앉고 일어서는 동작을 유도하고 보조하는 기구로서, 리프트 체결부(310), 상부 프레임(320), 하부 프레임(330), 고관절부(340), 슬관절부(350), 고관절 구동부(360), 슬관절 구동부(370), 허벅지 브레이스(380), 종아리 브레이스(390)로 구성된다.
리프트 체결부(310)는 리프트(200)의 의자 상단부(240)에 고정 결합되는 부위이다. 따라서 의자 상단부(240)가 상승하면, 리프트 체결부(310)도 같이 위쪽으로 움직이게 된다.
한 쌍의 상부 프레임(320)은 사람의 양 허벅지에 해당하고, 한 쌍의 하부 프레임(330)은 사람의 종아리에 해당한다. 또한, 한 쌍의 고관절부(340)와 한 쌍의 슬관절부(350)는 각각 사람의 고관절과 슬관절에 해당한다.
고관절부(340)는 리프트 체결부(310)와 상부 프레임(330) 사이에 설치된다. 고관절 구동부(360)는 리프트 체결부(310)의 양측에 설치되어 고관절부(340)에 회전 구동력을 제공한다. 고관절 구동부(360)는 구동모터와 모터축과 베벨기어 등의 동력전달 수단들로 구성될 수 있다. 고관절 구동부(360)에 의해 고관절부(340)가 회전하면 리프트 체결부(310)를 기준으로 상부 프레임(320)이 회전하면서 사람의 보행 동작이나 앉고 일어서는 동작을 구현한다.
슬관절부(350)는 상부 프레임(320)과 하부 프레임(330) 사이에 설치된다. 슬관절 구동부(370)는 슬관절부(350)에 직접 설치되어 슬관절부(350)에 회전 구동력을 제공한다. 슬관절 구동부(370)는 구동모터(320)와 모터축 등의 동력전달 수단들로 구성될 수 있다. 슬관절 구동부(370)에 의해 슬관절부(350)가 회전하면 상부 프레임(320)을 기준으로 하부 프레임(330)이 회전하면서 사람의 보행 동작이나 앉고 일어서는 동작을 구현한다.
사용자가 착용하는 허벅지 브레이스(380)와 종아리 브레이스(390)는 각각 상부 프레임(320)과 하부 프레임(330)에 결합되어 형성된다.
지금까지 실시예를 통하여 본 발명에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇에 대하여 설명하였다. 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
도 1은 종래기술에 따른 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇의 사용 상태도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 휠체어식 보행 보조용 로봇의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 휠체어식 보행 보조용 로봇의 주행부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 휠체어식 보행 보조용 로봇의 리프트를 보여주는 사시도이다.
도 5와 도 6은 도 4에 도시된 리프트의 동작원리를 보여주는 개념도이다.
도 7은 도 2에 도시된 휠체어식 보행 보조용 로봇의 외골격을 보여주는 사시도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100: 주행부 110: 메인 프레임
120: 바퀴 130: 발받침
140: 주행 모터 150: 제어기
160: 배터리 200: 리프트
210: 리니어 액추에이터 220: 외측 리니어 가이드
222: 랙기어 230: 내측 리니어 가이드
231: 외측 연결 블록 232: 내측 연결 블록
233: 제1 스퍼기어 234: 스프라켓
240: 의자 상단부 241: 팔걸이
250: 의자 하단부 251: 제2 스퍼기어
260: 체인 300: 외골격
310: 리프트 체결부 320: 상부 프레임
330: 하부 프레임 340: 고관절부
350: 슬관절부 360: 고관절 구동부
370: 슬관절 구동부 380: 허벅지 브레이스
390: 종아리 브레이스

Claims (9)

  1. 메인 프레임(110)과, 상기 메인 프레임(110)에 설치되는 주행 모터(140)와, 상기 메인 프레임(110)에 설치되어 상기 주행 모터(140)에 의해 구동되는 바퀴(120)를 구비하는 주행부(100);
    상기 메인 프레임(110)에 고정 결합되는 외측 리니어 가이드(220)와, 상기 외측 리니어 가이드(220)를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드(230)와, 상기 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부(240)와, 상기 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 구동되는 의자 하단부(250)를 구비하는 리프트(200);
    상기 의자 상단부(240)에 고정 결합되는 리프트 체결부(310)와, 허벅지 브레이스(380)가 결합된 상부 프레임(320)과, 종아리 브레이스(390)가 결합된 하부 프레임(330)과, 상기 리프트 체결부(310)와 상기 상부 프레임(320) 사이에 설치되어 상기 리프트 체결부(310)를 기준으로 상기 상부 프레임(320)을 회전시키는 고관절부(340)와, 상기 상부 프레임(320)과 상기 하부 프레임(330) 사이에 설치되어 상기 상부 프레임(320)을 기준으로 상기 하부 프레임(330)을 회전시키는 슬관절부(350)를 구비하는 외골격(300);
    을 포함하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트(200)는, 상기 메인 프레임(110)에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드(230)에 연결되어 상기 내측 리니어 가이드(230)를 상하로 구동하는 리니어 액추에이터(210)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트(200)는, 상기 내측 리니어 가이드(230)에 고정 결합되고 상기 외측 리니어 가이드(220)에 상하이동 가능하도록 결합되는 외측 연결 블록(231)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트(200)는, 상기 의자 상단부(240)에 고정 결합되고 상기 내측 리니어 가이드(230)에 상하이동 가능하도록 결합되는 내측 연결 블록(232)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 리프트(200)는, 상기 내측 리니어 가이드(230)의 상단에 형성되는 스프라켓(234)과, 한쪽 끝이 상기 메인 프레임(110)에 체결되고 상기 스프라켓(234)을 지나 반대쪽 끝이 상기 내측 연결 블록(232)에 체결되는 체인(260)을 더 구비하며,
    상기 내측 연결 블록(232)이 상기 체인(260)에 의해 상기 내측 리니어 가이드(230)를 따라 상승하면 상기 의자 상단부(240)도 함께 상승하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 리프트(200)는, 상기 외측 리니어 가이드(220)에 형성된 랙기어(222)와, 상기 랙기어(222)에 맞물리고 상기 외측 연결 블록(231)에 헛돌도록 회전축이 결합된 제1 스퍼기어(233)와, 상기 제1 스퍼기어(233)에 맞물리고 상기 의자 하단부(250)에 회전축이 고정 결합된 제2 스퍼기어(251)를 더 구비하며,
    상기 외측 연결 블록(231)이 상기 내측 리니어 가이드(230)에 의해 상승하면, 상기 외측 연결 블록(231)에 헛돌도록 결합됨과 동시에 상기 랙기어(222)에 맞물린 상기 제1 스퍼기어(233)가 상승하면서 회전하고, 상기 제1 스퍼기어(233)와 맞물린 상기 제2 스퍼기어(251)가 반대방향으로 회전하면서 상승하고, 상기 제2 스퍼기어(251)의 회전축에 고정된 상기 의자 하단부(250)가 아래쪽으로 접히도록 회전하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 리프트(200)는 상기 의자 상단부(240)에 설치되는 허리 브레이스를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 외골격(300)은 상기 리프트 체결부(310)의 양측에 설치되어 상기 고관절부(340)에 회전 구동력을 제공하는 고관절 구동부(360)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 외골격(300)은 상기 슬관절부(350)에 직접 설치되어 상기 슬관절부(350)에 회전 구동력을 제공하는 슬관절 구동부(370)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어식 보행 보조용 로봇.
KR1020080103461A 2008-10-22 2008-10-22 휠체어식 보행 보조용 로봇 Active KR101043207B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080103461A KR101043207B1 (ko) 2008-10-22 2008-10-22 휠체어식 보행 보조용 로봇
US13/125,567 US8790284B2 (en) 2008-10-22 2009-10-09 Wheelchair type robot for walking aid
PCT/KR2009/005782 WO2010047485A2 (ko) 2008-10-22 2009-10-09 휠체어식 보행 보조용 로봇
EP09822161.7A EP2361734B1 (en) 2008-10-22 2009-10-09 Wheelchair type robot for walking aid
JP2011533095A JP5400890B2 (ja) 2008-10-22 2009-10-09 車椅子式歩行補助用ロボット

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080103461A KR101043207B1 (ko) 2008-10-22 2008-10-22 휠체어식 보행 보조용 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100044360A KR20100044360A (ko) 2010-04-30
KR101043207B1 true KR101043207B1 (ko) 2011-06-22

Family

ID=42119804

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080103461A Active KR101043207B1 (ko) 2008-10-22 2008-10-22 휠체어식 보행 보조용 로봇

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8790284B2 (ko)
EP (1) EP2361734B1 (ko)
JP (1) JP5400890B2 (ko)
KR (1) KR101043207B1 (ko)
WO (1) WO2010047485A2 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130127750A (ko) 2012-05-15 2013-11-25 대한민국(국립재활원장) 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법
KR20180083825A (ko) 2018-06-29 2018-07-23 대한민국(국립재활원장) 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법

Families Citing this family (68)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9844447B2 (en) * 2010-04-09 2017-12-19 Deka Products Limited Partnership System and apparatus for robotic device and methods of using thereof
SE534997C2 (sv) * 2010-06-23 2012-03-13 Gate Rehab Dev Ab Uppresningsstöd
CN101973028B (zh) * 2010-10-15 2011-12-07 北京航空航天大学 一种多关节串联的轮式移动机器人
US11400010B2 (en) * 2011-07-29 2022-08-02 Leonis Medical Corporation Method and system for control and operation of motorized orthotic exoskeleton joints
KR101299351B1 (ko) * 2012-03-07 2013-08-22 서강대학교산학협력단 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
EP3791834A3 (en) 2012-09-17 2021-06-02 President And Fellows Of Harvard College Soft exosuit for assistance with human motion
CN102871822B (zh) * 2012-09-28 2014-12-10 中国科学院深圳先进技术研究院 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人
EP2914230B1 (en) * 2012-11-01 2018-05-23 British Columbia Institute of Technology Mobility system including an exoskeleton assembly releasably supported on a wheeled base
WO2014122751A1 (ja) * 2013-02-07 2014-08-14 富士機械製造株式会社 移動補助ロボット
KR101474317B1 (ko) 2013-03-13 2014-12-18 한국과학기술연구원 측방 진입 메카니즘을 갖는 보행 재활 장치 및 그 측방 진입 방법
US10159620B2 (en) 2013-03-13 2018-12-25 Ekso Bionics, Inc. Gait orthotic system and method for achieving hands-free stability
WO2014175707A1 (ko) * 2013-04-25 2014-10-30 세종대학교산학협력단 가변좌석유닛, 보행보조유닛, 및 이들을 포함하는 휠체어
KR101536586B1 (ko) * 2014-03-31 2015-07-14 세종대학교산학협력단 가변좌석유닛을 포함하는 휠체어
KR101508973B1 (ko) 2013-05-14 2015-04-07 한국과학기술연구원 무게중심 이동을 위한 수동 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇
KR101458002B1 (ko) * 2013-05-30 2014-11-06 (재)광주테크노파크 생체인식기반 지능형 상·하지 재활 휠체어 로봇
CN115040073A (zh) 2013-05-31 2022-09-13 哈佛大学校长及研究员协会 运动控制系统
CN103393508A (zh) * 2013-08-19 2013-11-20 胡大成 电动坐立自训练康复学步轮椅车
AU2013399469B2 (en) * 2013-08-28 2019-06-06 Upnride Robotics Ltd Standing wheelchair
KR101656695B1 (ko) * 2013-11-08 2016-09-13 대한민국 하지보행 보조 로봇
CN115089444A (zh) 2013-12-09 2022-09-23 哈佛大学校长及研究员协会 促进步态改善的方法
US9616282B2 (en) * 2013-12-13 2017-04-11 ALT Innovations LLC Multi-modal gait-based non-invasive therapy platform
US10315067B2 (en) * 2013-12-13 2019-06-11 ALT Innovations LLC Natural assist simulated gait adjustment therapy system
US10881572B2 (en) * 2013-12-13 2021-01-05 ALT Innovations LLC Natural assist simulated gait therapy adjustment system
EP3102171A4 (en) * 2014-02-05 2018-03-28 President and Fellows of Harvard College Systems, methods, and devices for assisting walking for developmentally-delayed toddlers
EP3128963A4 (en) 2014-04-10 2017-12-06 President and Fellows of Harvard College Orthopedic device including protruding members
US10561568B1 (en) 2014-06-19 2020-02-18 Lockheed Martin Corporation Exoskeleton system providing for a load transfer when a user is standing and kneeling
KR102250235B1 (ko) * 2014-07-17 2021-05-10 삼성전자주식회사 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
CN111568701B (zh) 2014-09-19 2024-03-15 哈佛大学校长及研究员协会 用于人类运动辅助的软外套
JP6301862B2 (ja) * 2015-03-04 2018-03-28 上銀科技股▲分▼有限公司 下股運動装置およびその制御方法
CN104997597B (zh) * 2015-05-12 2017-07-21 北京理工大学 一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅
CN104887462B (zh) * 2015-06-03 2017-09-29 张其高 一种康复用学步椅
US10548800B1 (en) * 2015-06-18 2020-02-04 Lockheed Martin Corporation Exoskeleton pelvic link having hip joint and inguinal joint
US10195736B2 (en) 2015-07-17 2019-02-05 Lockheed Martin Corporation Variable force exoskeleton hip joint
US10518404B2 (en) 2015-07-17 2019-12-31 Lockheed Martin Corporation Variable force exoskeleton hip joint
KR20170014704A (ko) 2015-07-31 2017-02-08 전남대학교산학협력단 사용자 의도 인식방법
CN105105986B (zh) * 2015-09-10 2017-05-03 哈尔滨工业大学 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人
US10245204B2 (en) * 2015-09-11 2019-04-02 Ekso Bionics, Inc. Devices and methods for improving the utility of an exoskeleton mobility base
CN105326628A (zh) * 2015-11-16 2016-02-17 合肥工业大学 一种外平衡支撑下肢康复助力机构
US10912346B1 (en) 2015-11-24 2021-02-09 Lockheed Martin Corporation Exoskeleton boot and lower link
WO2017093830A1 (es) * 2015-12-01 2017-06-08 Luna Molina Freddy Leonardo Exoesqueleto dual convertible en asistente caminador y sillas de ruedas
US10124484B1 (en) 2015-12-08 2018-11-13 Lockheed Martin Corporation Load-bearing powered exoskeleton using electromyographic control
TWI634885B (zh) 2016-01-06 2018-09-11 國立交通大學 用於控制行走輔具的方法
EP3207909B1 (en) * 2016-02-18 2019-09-11 Hexowheel Supporting structure
US11590046B2 (en) 2016-03-13 2023-02-28 President And Fellows Of Harvard College Flexible members for anchoring to the body
WO2017214259A1 (en) * 2016-06-07 2017-12-14 Worcester Polytechnic Institute Biologically-inspired joints and systems and methods of use thereof
US11498203B2 (en) 2016-07-22 2022-11-15 President And Fellows Of Harvard College Controls optimization for wearable systems
FR3055798B1 (fr) * 2016-09-13 2022-01-14 Assistive Robotic Tech Dispositif d'aide au deplacement d'un utilisateur
FR3063008B1 (fr) 2017-02-21 2022-03-18 Marc Bardgett Fauteuil roulant d'aide a la marche
US11014804B2 (en) 2017-03-14 2021-05-25 President And Fellows Of Harvard College Systems and methods for fabricating 3D soft microstructures
CN107330921A (zh) * 2017-06-28 2017-11-07 京东方科技集团股份有限公司 一种排队装置及其排队控制方法
WO2019046408A1 (en) 2017-08-30 2019-03-07 Lockheed Martin Corporation AUTOMATIC SENSOR SELECTION
US11253415B2 (en) * 2017-12-05 2022-02-22 Association De La Sclérose En Plaques De L'estrie Body lightening system for gait training
CN108127647B (zh) * 2018-02-13 2024-06-07 中山市沃倍特智能医疗器械股份有限公司 长续航且轻量化的智能外骨骼机器人
WO2019160203A1 (ko) * 2018-02-13 2019-08-22 엘지전자 주식회사 다기능 복합 지지 장치
CN108309593B (zh) * 2018-02-22 2019-12-03 哈尔滨工业大学 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人
US11602479B2 (en) 2018-03-14 2023-03-14 Toyota Motor North America, Inc. Systems and methods for providing synchronized movements of a powered wheelchair and an exoskeleton
CN109262632B (zh) * 2018-12-05 2023-09-12 济南大学 一种多关节轻型轮椅机械手臂
CN110124272B (zh) * 2019-06-12 2020-11-06 宋洪波 一种腰椎术后康复锻炼装置
US10966897B2 (en) * 2019-07-02 2021-04-06 Mike Bankowski Automated walker assembly
WO2021084579A1 (ja) * 2019-10-28 2021-05-06 マコトバイオニクス株式会社 歩行可能な車椅子
WO2021087393A1 (en) * 2019-10-30 2021-05-06 Dignity Health Apparatus for storage and transportation of an exoskeleton
CN110919665B (zh) * 2019-11-15 2022-07-15 合肥工业大学 一种可分离式多功能康复机器人
KR102396507B1 (ko) 2019-12-16 2022-05-12 주식회사 스위브 재활 기능과 횡단보도 안전 기능을 갖는 휠체어 장치
US11883714B2 (en) 2020-12-24 2024-01-30 ALT Innovations LLC Upper body gait ergometer and gait trainer
CN112932908B (zh) * 2021-01-25 2023-03-24 袁伟 一种防跌倒且便于移动的骨科用康复训练装置
CN112999018B (zh) * 2021-03-29 2023-02-28 迈宝智能科技(苏州)有限公司 一种主被动切换的穿戴式下肢负重外骨骼
US11717280B2 (en) 2021-06-30 2023-08-08 Innovative Medical Products, Inc. Modular distractor apparatus, system, and method
CN117656100B (zh) 2024-01-31 2024-04-05 燕山大学 运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07163607A (ja) * 1993-12-13 1995-06-27 Tokyo R & D:Kk 階段歩行等の電動補助装置
KR100612031B1 (ko) 2004-11-04 2006-08-11 학교법인 서강대학교 근력증강을 위한 보행보조기기 및 그 제어방법
JP2007014698A (ja) 2005-07-11 2007-01-25 Tokyo Univ Of Science 歩行補助装置
JP2007181639A (ja) 2006-01-05 2007-07-19 Tateshi Takahashi 起立補助椅子

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3964786A (en) * 1974-12-20 1976-06-22 David Mashuda Mechanized wheelchair
CH588860A5 (ko) * 1975-06-03 1977-06-15 Valutec Ag
US4054319A (en) * 1975-10-23 1977-10-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Stand-aid invalid wheelchair
US4456086A (en) * 1979-08-01 1984-06-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Integrated wheelchair and ambulator
US4390076A (en) * 1979-08-01 1983-06-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Integrated wheelchair and ambulator
GB8305331D0 (en) * 1983-02-25 1983-03-30 Booth E Mobile chair with elevating seat
US5137102A (en) * 1986-08-25 1992-08-11 Retec Pr, Inc. Combination wheelchair and walker apparatus
US4809804A (en) * 1986-08-25 1989-03-07 Falcon Rehabilitation Products, Inc. Combination wheelchair and walker apparatus
US5096008A (en) * 1990-09-24 1992-03-17 Jericho Corporation Stand-up wheelchair
US5265689A (en) * 1991-01-14 1993-11-30 Kauffmann Ricardo M Prosthetic device for lifting and lowering a person thereon
US5366036A (en) * 1993-01-21 1994-11-22 Perry Dale E Power stand-up and reclining wheelchair
US5701968A (en) * 1995-04-03 1997-12-30 Licile Salter Packard Children's Hospital At Stanford Transitional power mobility aid for physically challenged children
US6053519A (en) * 1996-11-13 2000-04-25 The Advanced Technologies Corp. Occupant operated motorized vehicle with lift assist
JP3032746B2 (ja) * 1997-06-24 2000-04-17 アルファー精工株式会社 車椅子
US6231067B1 (en) * 1998-01-12 2001-05-15 Fena Design, Inc. Motorized standing wheelchair
FR2779945B1 (fr) * 1998-06-23 2000-11-10 Internat Diffusion Consommateu Noix d'articulation pour accoudoir de fauteuil d'handicape et fauteuil en faisant application
AU1821400A (en) * 1998-11-17 2000-06-05 Altimate Medical, Inc. Disabled user lift system
US6203106B1 (en) * 1999-05-17 2001-03-20 Activeaid, Inc. Chair for handicapped individuals
US6773032B2 (en) * 1999-06-06 2004-08-10 Don L. Redman Ambulatory apparatus
FR2813520B1 (fr) * 2000-09-07 2002-12-06 Idc Medical Dispositif de maintien corporel pour fauteuil verticalisateur et fauteuil en faisant application
JP2003019055A (ja) * 2001-07-11 2003-01-21 Komura Seisakusho:Kk 昇降椅子
CH695010A5 (de) * 2001-09-21 2005-11-15 Levo Ag Aufrichtrollstuhl.
CA2433816C (en) * 2003-06-25 2010-07-13 Prodije 9061-7457 Quebec Inc. Dismountable multi-position stander
US7614639B2 (en) * 2004-10-12 2009-11-10 Invacare Corporation Modular standing frame
JP3113742U (ja) * 2004-12-10 2005-09-22 延盛 王 電動起立補助装置付歩行器兼車椅子
KR100716597B1 (ko) 2005-12-30 2007-05-09 서강대학교산학협력단 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
JP2007252888A (ja) * 2006-02-21 2007-10-04 Kawamura Cycle:Kk 歩行補助器兼用車いす
JP2007307118A (ja) * 2006-05-18 2007-11-29 Shigeki Toyama 歩行訓練装置
JP2008029676A (ja) * 2006-07-31 2008-02-14 Yuzu Inc 歩行補助装置
CN100548256C (zh) * 2006-12-07 2009-10-14 浙江大学 一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人
CH712922B1 (de) * 2007-07-13 2018-03-15 Levo Ag Wohlen Aufrichteinheit für Aufrichtrollstühle und Therapiegeräte.

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07163607A (ja) * 1993-12-13 1995-06-27 Tokyo R & D:Kk 階段歩行等の電動補助装置
KR100612031B1 (ko) 2004-11-04 2006-08-11 학교법인 서강대학교 근력증강을 위한 보행보조기기 및 그 제어방법
JP2007014698A (ja) 2005-07-11 2007-01-25 Tokyo Univ Of Science 歩行補助装置
JP2007181639A (ja) 2006-01-05 2007-07-19 Tateshi Takahashi 起立補助椅子

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130127750A (ko) 2012-05-15 2013-11-25 대한민국(국립재활원장) 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법
KR20180083825A (ko) 2018-06-29 2018-07-23 대한민국(국립재활원장) 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법

Also Published As

Publication number Publication date
JP5400890B2 (ja) 2014-01-29
KR20100044360A (ko) 2010-04-30
US8790284B2 (en) 2014-07-29
JP2012506289A (ja) 2012-03-15
EP2361734A4 (en) 2016-01-06
EP2361734A2 (en) 2011-08-31
WO2010047485A2 (ko) 2010-04-29
WO2010047485A3 (ko) 2010-08-05
EP2361734B1 (en) 2017-03-22
US20110201978A1 (en) 2011-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101043207B1 (ko) 휠체어식 보행 보조용 로봇
JP6400046B2 (ja) 輸送装置
KR101363850B1 (ko) 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
CN105105990B (zh) 一种助老伴行机器人
CN101828995B (zh) 带有起坐机构的电动助行轮椅
KR101043206B1 (ko) 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
CN1943531B (zh) 基于仿生学的多功能电动助步轮椅
CN110897800A (zh) 一种搭载柔性外骨骼服的多模式智能轮椅抬升机构
KR101299351B1 (ko) 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
CN110613561B (zh) 一种多功能训练轮椅
CN209059710U (zh) 一种可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人
CN214285475U (zh) 一种多功能康复轮椅
CN213218336U (zh) 多功能康复小车
CN101480370B (zh) 一种用于康复训练的装置
CN113558886B (zh) 一种轮椅式步行辅助器
CN203138895U (zh) 一种梯陆两栖无障碍智能机器人轮椅
KR101892237B1 (ko) 하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법
CN113509328B (zh) 一种可适应多种复杂路面的多姿态康复四足机器人
KR20230004154A (ko) 후면 진입 휠체어
JP3480095B2 (ja) 屈伸動作補助装置並びに歩行動作補助装置
CN206198175U (zh) 一种新型站立轮椅车
CN113001522A (zh) 多功能机械外骨骼
JP2003284751A (ja) 伸縮松葉杖およびそれを用いた直立式移動装置
CN222488023U (zh) 可辅助站立的助行机器人
CN223299507U (zh) 一种骑跨式步行训练装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20081022

PA0201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20090629

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20101102

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20110526

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20110615

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20110615

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140611

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20140611

Start annual number: 4

End annual number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150602

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20150602

Start annual number: 5

End annual number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160603

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20160603

Start annual number: 6

End annual number: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170602

Year of fee payment: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20170602

Start annual number: 7

End annual number: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180521

Year of fee payment: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180521

Start annual number: 8

End annual number: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190325

Year of fee payment: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190325

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210329

Start annual number: 11

End annual number: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230403

Start annual number: 13

End annual number: 13

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240520

Start annual number: 14

End annual number: 14