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KR101070275B1 - End Sturcture for Minimizing Tissue Damage by Contacting Intenal Organs - Google Patents

End Sturcture for Minimizing Tissue Damage by Contacting Intenal Organs Download PDF

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KR101070275B1
KR101070275B1 KR1020100019752A KR20100019752A KR101070275B1 KR 101070275 B1 KR101070275 B1 KR 101070275B1 KR 1020100019752 A KR1020100019752 A KR 1020100019752A KR 20100019752 A KR20100019752 A KR 20100019752A KR 101070275 B1 KR101070275 B1 KR 101070275B1
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organ
terminal structure
pin
cross
penetrating
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김진석
나경환
노덕문
김대은
김영태
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한국과학기술연구원
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Abstract

본 발명에 따른 생체 내 장기에 접촉하는 말단구조체는 뭉툭한 단부를 가지는 몸체 및 상기 몸체의 단부에 돌출 형성되는 침투핀을 구비하고, 상기 침투핀의 폭방향 단면적은 상기 몸체의 폭방향 단면적보다 작아서, 상기 말단 구조체가 상기 장기에 접촉하는 경우 상기 몸체의 단부는 상기 장기의 벽 표면을 지지하고, 상기 침투핀은 상기 장기의 표면 내부로 침습한다. An end structure contacting the organs in vivo according to the present invention has a body having a blunt end and a penetration pin protruding from the end of the body, the cross-sectional cross-sectional area of the penetrating pin is smaller than the cross-sectional cross-sectional area of the body, When the distal structure contacts the organ, the end of the body supports the wall surface of the organ and the penetrating pins invade the surface of the organ.

Description

생체 내 장기와 접촉시 조직 손상을 감소시키기 위한 말단 구조체{End Sturcture for Minimizing Tissue Damage by Contacting Intenal Organs}End Sturcture for Minimizing Tissue Damage by Contacting Intenal Organs}

본 발명은 생체 내 장기에 접촉하는 말단 구조체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 생체 내로 삽입되는 도구 또는 로봇의 말단부에 구비되어 생체 내 장기에 접촉하는 말단 구조체에 관한 것이다. The present invention relates to a terminal structure in contact with an organ in vivo, and more particularly, to a terminal structure provided in the distal end of a tool or robot inserted into the body in contact with the organ in vivo.

인간과 같은 살아있는 대상의 생체 내부를 검사 또는 치료하기 위해서 시술용 장치 또는 로봇을 직접 생체 내부로 삽입하는 경우가 있다. 이때, 상기 장치 또는 로봇에 구비되는 말단 구조체가 생체 내 장기 내부에 접촉하게 된다.In some cases, a surgical device or a robot is directly inserted into a living body to examine or treat a living body such as a human. At this time, the terminal structure provided in the device or robot is in contact with the internal organs in vivo.

예를 들어, 생체 내부를 검사 또는 치료하기 위해 사용되는 능동 이동형 내시경 로봇의 경우, 말단구조체로서 로봇 다리를 구비한다. 내시경 로봇은 로봇 다리가 장기 내벽과 접촉함으로써 마찰력에 의해 장기 내부에서 이동할 수 있는 추진력을 얻는다.For example, an active mobile endoscope robot used to examine or treat the interior of a living body has a robotic leg as a distal structure. The endoscope robot obtains the propulsion force to move inside the organ by the frictional force by the robot leg contacting the organ inner wall.

도 1은 종래의 내시경 로봇의 로봇 다리(100)의 단부가 돼지의 장기 벽과 접촉하는 모습을 도시한 것이다. Figure 1 shows the end of the robot leg 100 of the conventional endoscope robot is in contact with the organ wall of the pig.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 다리(100)의 단부는 장기 벽에 고착이 용이하도록 뾰족하게 형성된다. 또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 동물의 장의 벽은 점막층(mucosa)(1), 점막하부층(submucosa)(2) 및 근육층(muscle)(3)으로 이루어지며, 로봇 다리(100)의 단부는 점막층(1)을 통해 장 벽에 고착된다.As shown in Figure 1, the end of the robot leg 100 is pointed to facilitate fixing to the organ wall. In addition, as shown in FIG. 1, generally, the wall of the intestine of the animal is composed of a mucosa (1), a submucosa (2), and a muscle layer (3), and the robot leg 100. The end of is fixed to the intestinal wall through the mucosal layer (1).

이때, 로봇 다리(100)의 단부가 장기 벽 내부로 깊이 침투할수록 마찰력은 증가하며, 로봇은 더 큰 추진력을 얻을 수 있다. At this time, as the end of the robot leg 100 penetrates deeply into the long-term wall, the friction force increases, and the robot can obtain greater propulsion force.

하지만, 도 1에 도시된 바와 같이, 종래기술에 따르면 말단구조체가 장기 벽에 접촉할 때, 말단구조체의 말단이 장기 벽 내부로 삽입되는 정도를 조절할 수 없어 근육층(3)까지 손상될 가능성이 있다. However, as shown in FIG. 1, according to the prior art, when the end structures contact the organ walls, there is a possibility that the end portions of the end structures cannot be controlled to be inserted into the organ walls, thereby damaging the muscle layer 3. .

점막층(1) 및 점막하부층(2)은 손상되어도 자체적으로 재생되지만, 근육층(3)은 천공이 발생하면 자체적으로 재생되기 힘들다. The mucosal layer 1 and the submucosal layer 2 regenerate themselves even when damaged, but the muscle layer 3 is difficult to regenerate itself when perforation occurs.

따라서, 피시술자의 안전을 보장하기 위해서는 로봇 다리와 같은 말단구조체가 장기 벽 내부로 삽입되는 정도를 제한하여 피시술자의 장기가 말단구조체에 의해 크게 손상되는 일이 없도록 할 필요성이 있다. Therefore, in order to ensure the safety of the subject there is a need to limit the degree of insertion of the end structure, such as the robot leg into the organ wall, so that the organ of the subject is not significantly damaged by the end structure.

본 발명은 위와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 말단 구조체에 구비된 침투핀이 장기 벽 내부로 삽입되는 깊이를 제한하여 장기의 손상을 방지할 수 있는 말단 구조체를 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention is to solve the problems of the prior art as described above, it is an object to provide a terminal structure that can prevent damage to the organ by limiting the depth that the penetration pin provided in the terminal structure is inserted into the organ wall. .

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 생체 내 장기에 접촉하는 말단구조체는 뭉툭한 단부를 가지는 몸체 및 상기 몸체의 단부에 돌출 형성되는 침투핀을 구비하고, 상기 침투핀의 폭방향 단면적은 상기 몸체의 폭방향 단면적보다 작아서, 상기 말단 구조체가 상기 장기 벽 표면에 접촉하면 상기 몸체의 단부는 상기 장기의 벽 표면을 지지하고, 상기 침투핀은 상기 장기의 표면 내부로 침습한다. In order to achieve the above object, the end structure contacting the organs in vivo according to the present invention has a body having a blunt end and a penetration pin protruding to the end of the body, the cross-sectional area in the width direction of the penetration pin is the body Smaller than the cross-sectional area in the widthwise direction of, the end structure of the body supports the wall surface of the organ when the terminal structure contacts the organ wall surface, and the penetrating pins invade the surface of the organ.

또한, 상기 침투핀의 폭방향 단면적은 상기 몸체에 접하는 부분에서 말단으로 갈수록 감소할 수도 있다. In addition, the cross-sectional area in the width direction of the penetration pin may be reduced toward the end from the portion in contact with the body.

또한, 상기 침투핀의 말단은 소정의 반지름(r)을 가지도록 둥글게 형성될 수도 있다. In addition, the end of the penetrating pin may be rounded to have a predetermined radius (r).

또한, 상기 몸체의 단부 모서리는 둥글게 형성될 수도 있다. In addition, the end edge of the body may be rounded.

또한, 상기 침투핀의 길이(h)는 300 내지 600㎛ 일 수도 있다. In addition, the length h of the penetration pin may be 300 to 600㎛.

본 발명에 따르면, 말단구조체의 침습 깊이를 제한할 수 있게 되며 말단구조체가 필요 이상의 깊이로 장기 벽을 침습하여 장기 벽에 천공을 형성하거나 근육층을 손상시키는 것을 방지할 수 있다. According to the present invention, it is possible to limit the invasion depth of the end structure and to prevent the end structure from invading the organ wall to a depth more than necessary to form perforations in the organ wall or damage the muscle layer.

도 1은 종래의 내시경 로봇의 로봇 다리(100)의 단부가 돼지의 장기 벽과 접촉하는 모습을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 말단 구조체(10)의 사시도이다.
도 3은 도 2의 말단 구조체(10)의 일부를 도시한 평면도이다.
도 4는 침투핀(12)의 길이(h)가 300㎛ 인 말단구조체(10)가 장기 내벽 표면에 접촉한 모습을 도시한 것이다.
도 5는 침투핀(12)의 길이(h)가 600㎛ 인 말단구조체(10)가 장기 내벽 표면에 접촉한 모습을 도시한 것이다.
도 6은 말단 구조체(10)에 의한 마찰력을 측정하기 위한 실험 장치(200)의 개념도이다.
도 7 내지 도 9는 말단 구조체(10)에 의한 마찰력 측정 결과를 나타내는 그래프들이다. Figure 1 shows the end of the robot leg 100 of the conventional endoscope robot is in contact with the organ wall of the pig.
2 is a perspective view of the terminal structure 10 according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of a portion of the end structure 10 of FIG. 2.
4 illustrates a state in which the end structure 10 having the length h of the penetrating pin 12 is 300 μm in contact with the surface of the organ inner wall.
FIG. 5 illustrates a state in which the terminal structure 10 having the length h of the penetration pin 12 is 600 μm in contact with the surface of the inner wall of the organ.
6 is a conceptual diagram of the experimental apparatus 200 for measuring the frictional force by the terminal structure (10).
7 to 9 are graphs showing the friction force measurement results by the terminal structure (10).

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is described as one embodiment, whereby the technical spirit of the present invention and its core configuration and operation are not limited.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 말단 구조체(10)의 사시도이며, 도 3은 도 2의 말단 구조체(10)의 일부를 도시한 평면도이다.2 is a perspective view of the terminal structure 10 according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a plan view showing a portion of the terminal structure 10 of FIG.

본 실시예에서 말단 구조체(10)는 생체 내에서 능동적으로 이동 가능한 내시경 로봇(미도시)에 구비되는 로봇 다리이다.In the present embodiment, the terminal structure 10 is a robot leg provided in an endoscope robot (not shown) that can be actively moved in vivo.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 말단 구조체(10)는 뭉툭한 단부를 가지는 몸체(11) 및 상기 몸체(11)의 단부에 돌출 형성되는 침투핀(12)을 구비한다. 2 and 3, the terminal structure 10 according to the present embodiment includes a body 11 having a blunt end and a penetration pin 12 protruding from an end of the body 11. .

도 2에 도시된 바와 같이, 침투핀(12)에 대해서 길이(h)와 폭(W)이 정의될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 침투핀(12)은 직사각 기둥을 사선 방향으로 절개한 뿔 형태를 가진다. 따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 침투핀(12)의 길이(h) 방향 단면은 대략 직사각형 형태를 가진다. As shown in FIG. 2, the length h and the width W may be defined with respect to the penetration pin 12. According to this embodiment, the penetrating pin 12 has a horn shape in which the rectangular pillar is cut in an oblique direction. Thus, as shown in FIG. 3, the cross section in the length h direction of the penetrating pin 12 has a substantially rectangular shape.

침투핀(12)의 폭(W) 방향 단면적은 몸체(11)에 접하는 부분에서 말단으로 갈수록 감소된다. 즉, 침투핀(12)은 말단 부분이 몸체(11)에 접하는 부분에 비하여 뾰족하다. The cross-sectional area in the width (W) direction of the penetrating pin 12 decreases toward the end from the portion in contact with the body 11. That is, the penetrating pin 12 is sharper than the portion where the distal portion contacts the body 11.

본 실시예에서 침투핀(12)은 직사각 기둥을 사선 방향으로 절개한 뿔 형태를 가지지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 침투핀(12)은 삼각뿔과 같은 다른 다각형 뿔 또는 원뿔의 형태와 같이 폭방향 단면적이 일정한 방향으로 갈수록 감소하는 형태의 형상을 가질 수도 있다. 이러한 경우 상기 폭 방향이란 길이 방향과 직각인 방향을 말한다.In this embodiment, the penetrating pin 12 has a horn shape in which the rectangular pillar is cut in an oblique direction, but is not necessarily limited thereto. For example, the penetration pin 12 may have a shape in which the cross-sectional area in the width direction decreases in a constant direction, such as in the form of another polygonal horn or a cone such as a triangular pyramid. In this case, the width direction refers to a direction perpendicular to the longitudinal direction.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 침투핀(12)의 폭 방향 단면적은 몸체(11)의 폭방향 단면적보다 작다. 이와 같은 구조에 따르면 말단구조체(10)가 장기 벽 표면에 접촉하는 경우, 뾰족한 단부를 가지는 침투핀(12)은 장기 벽 표면을 뚫고 벽 내부로 침습해 들어가지만, 몸체(11)의 뭉툭한 단부는 장기 벽 표면을 뚫지 못하고, 장기의 벽 표면을 압박하여 지지하게 된다. As shown in Fig. 2 and 3, the cross-sectional cross-sectional area of the penetration pin 12 is smaller than the cross-sectional cross-sectional area of the body (11). According to such a structure, when the end structure 10 contacts the organ wall surface, the penetrating pin 12 having a pointed end penetrates into the wall through the organ wall surface, but the blunt end of the body 11 It does not penetrate the organ wall surface, and presses and supports the wall surface of the organ.

도 4는 침투핀(12)의 길이(h)가 300㎛ 인 말단구조체(10)가 장기 내벽 표면에 접촉한 모습을 도시한 것이고, 도 5는 침투핀(12)의 길이(h)가 600㎛ 인 말단구조체(10)가 장기 내벽 표면에 접촉한 모습을 도시한 것이다. 4 illustrates a state in which the end structure 10 having the length h of the penetrating pin 12 is 300 μm in contact with the surface of the inner wall of the organ, and FIG. 5 is 600 in length of the penetrating pin 12. The terminal structure having a diameter of 10 is shown in contact with the surface of the long-term inner wall.

일반적으로 사람이나 돼지의 장의 점막층(1)의 두께는 600㎛ 이상이며, 점막층(1)과 점막하부층(2)를 합한 두께는 1200㎛ 이상이다. In general, the thickness of the human or swine intestinal mucosa layer 1 is 600 µm or more, and the thickness of the mucosa layer 1 and the submucosal layer 2 is 1200 µm or more.

따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 길이(h)가 300㎛인 침투핀(12)을 구비하는 말단구조체(10)가 장기 벽 표면에 접촉하는 경우, 몸체(11)의 단부는 장기의 벽을 뚫고 들어가지 못하므로, 침투핀(12)의 침습 깊이는 대략 점막층(1) 영역까지로 제한된다. 또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 길이(h)가 600㎛인 침투핀(12)을 구비하는 말단구조체(10)가 장기 벽 표면에 접촉하는 경우, 침투핀(12)의 침습 깊이는 대략 점막하부층(2)까지로 제한된다. Thus, as shown in FIG. 4, when the end structure 10 having the penetrating pin 12 having a length h of 300 μm contacts the organ wall surface, the end of the body 11 is the wall of the organ. Since it does not penetrate through, the penetration depth of the penetrating pin 12 is limited to approximately the mucosal layer 1 region. In addition, as shown in FIG. 5, when the end structure 10 having the penetrating pin 12 having a length h of 600 μm contacts the long-term wall surface, the penetration depth of the penetrating pin 12 is approximately. Limited to the submucosa 2.

즉, 뭉툭한 단부를 가지는 몸체부(11)가 장기 벽 표면을 지지하기 때문에 장기 벽 표면이 눌려 수축, 변형되고, 침투핀(12)은 그 길이 이상으로 장기 벽을 뚫고 들어가지 못하게 되어 말단구조체(10)가 필요 이상으로 장기 벽을 침습하여 장기 벽에 천공을 발생시키거나 근육층(3)을 손상시키는 것을 방지할 수 있다. 이러한 침투핀(12)의 침습 깊이는 침투핀(12)의 길이를 조절함으로써 조절될 수 있다.That is, since the body portion 11 having the blunt end supports the organ wall surface, the organ wall surface is pressed and contracted and deformed. 10) can prevent invading the organ wall more than necessary to cause perforation of the organ wall or damage to the muscle layer 3. The penetration depth of the penetrating pin 12 may be adjusted by adjusting the length of the penetrating pin 12.

본 실시예에서는 길이(h)가 300㎛인 침투핀(12)을 구비하는 말단구조체(10)와, 길이(h)가 600㎛인 침투핀(12)을 구비하는 말단구조체(10)를 예시하였으나, 침투핀(12)이 600㎛ 이하, 더 구체적으로 300㎛ 내지 600㎛의 길이(h)를 가지는 경우에도 장기 벽에 천공이 발생하거나 근육층이 손상되는 것을 방지할 수 있을 것이다. In the present embodiment, an end structure 10 having a penetration pin 12 having a length h of 300 µm and an end structure 10 having a penetration pin 12 having a length h of 600 µm are illustrated. However, even when the penetration pin 12 has a length (h) of 600 μm or less, more specifically 300 μm to 600 μm, it may be possible to prevent perforation or damage to the muscle layer of the organ wall.

다시 도 3을 참조하면, 침투핀(12)의 말단은 제1반지름(r)을 가지도록 둥글게 형성되며, 몸체(11)의 단부 모서리는 제2반지름(R)을 가지도록 둥글게 형성된다. Referring back to FIG. 3, the end of the penetrating pin 12 is rounded to have a first radius r, and the end edge of the body 11 is rounded to have a second radius R. FIG.

이와 같이 침투핀(12)의 말단을 둥글게 형성함으로써, 장기 조직의 손상을 최소화할 수 있으며, 몸체(11)의 단부 모서리를 둥글게 형성함으로써, 모서리에 의해 장기 표면이 긁혀 손상되는 것을 방지할 수 있다. By forming the end of the penetrating pin 12 in this way, damage to organ tissues can be minimized, and by forming the end edges of the body 11 rounded, it is possible to prevent the organ surface from being scratched and damaged by the edges. .

상술한 바와 같이 말단 구조체(10)는 장기 표면 내부로 침습되는 정도를 최소화하면서도, 침투핀(12)의 말단 및 몸체(11)의 단부 모서리를 둥글게 형성하여 장기가 손상되는 것을 최소화하도록 구성되었다. As described above, the terminal structure 10 is configured to minimize the damage to the organ by rounding the end edge of the penetrating pin 12 and the end edge of the body 11 while minimizing the invasion into the organ surface.

다만, 본 실시예와 같이 말단 구조체(10)가 로봇 내시경의 로봇 다리로서 사용되는 경우에는 말단 구조체(10)가 장기 표면에 접촉하여 일정 정도 이상의 마찰력을 제공하여야 한다.However, when the terminal structure 10 is used as a robot leg of the robot endoscope as in the present embodiment, the terminal structure 10 should contact the long-term surface to provide a friction force or more.

따라서, 본 실시예에 따른 말단 구조체(10)가 충분한 마찰력을 제공하는지 여부에 대해 실험을 수행하였다. Therefore, an experiment was conducted as to whether or not the terminal structure 10 according to the present embodiment provides sufficient frictional force.

도 6은 말단 구조체(10)에 의한 마찰력을 측정하기 위한 실험 장치(200)의 개념도이다. 도 7 내지 도 9는 말단 구조체(10)에 의한 마찰력 측정 결과를 나타내는 그래프들이다. 6 is a conceptual diagram of the experimental apparatus 200 for measuring the frictional force by the terminal structure (10). 7 to 9 are graphs showing the friction force measurement results by the terminal structure (10).

본 실시예에 따른 말단 구조체(10)에 의한 마찰력을 측정하기 위해서, 도 6에 도시된 바와 같이, 물주머니(205) 위에 돼지 소장(204)을 배치하고 클립(203)으로 고정한 후, 말단 구조체(10)에 의한 스크래치(scratch) 실험을 수행하였다. In order to measure the frictional force by the terminal structure 10 according to the present embodiment, as shown in Figure 6, after placing the pig small intestine 204 on the water bag 205 and fixed with a clip 203, the terminal structure The scratch experiment by (10) was performed.

말단 구조체(10)를 돼지 소장(204)에 접촉시키고, 선형 모터(201)를 이용해 25mm의 거리(S)에 걸쳐 말단 구조체(10)를 돼지 소장(204) 위로 슬라이딩시켜, 말단 구조체(10)의 단부가 돼지 소장(204) 표면을 긁고 지나가도록 하였다. 이때, 말단 구조체(10)의 슬라이딩 속도는 5mm/s이다. 말단 구조체(10)에는 힘센서(202)를 연결하여 말단 구조체(10)에 가해지는 마찰력을 측정하였다.The terminal structure 10 is brought into contact with the pig small intestine 204, and the terminal structure 10 is slid over the pig small intestine 204 over a distance S of 25 mm using the linear motor 201, thereby ending the terminal structure 10. An end of the was allowed to scratch the surface of the pig small intestine 204. At this time, the sliding speed of the terminal structure 10 is 5mm / s. The force sensor 202 was connected to the terminal structure 10 to measure the frictional force applied to the terminal structure 10.

도 6에는 도시되지 않았지만, 말단 구조체(10)에는 추를 이용하여 10gf의 하중이 가해지도록 하였다. Although not shown in FIG. 6, a load of 10 gf was applied to the terminal structure 10 using weights.

본 실험에 사용된 말단 구조체(10)의 침투핀(12)의 길이(h)는 600㎛이고, 침투핀(12) 단부의 제1반지름(r)의 크기는 10㎛, 15㎛ 및 30㎛ 세 가지를 사용하였다. 또한 몸체(12)의 단부 모서리의 제2반지름(R)의 크기는 500㎛ 이다. The length h of the penetrating pin 12 of the terminal structure 10 used in this experiment was 600 μm, and the size of the first radius r of the end of the penetrating pin 12 was 10 μm, 15 μm, and 30 μm. Three were used. In addition, the size of the second radius R of the end edge of the body 12 is 500㎛.

도 7 내지 도 9는 각각 제1반지름(r)의 크기가 10㎛, 15㎛ 및 30㎛ 일 때의 실험 결과를 나타내는 그래프들이다. 각 경우에 대한 실험은 6번씩 반복하여 실시하였다. 7 to 9 are graphs showing experimental results when the sizes of the first radius r are 10 μm, 15 μm, and 30 μm, respectively. The experiment for each case was repeated six times.

실험 결과에 따르면, 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 제1반지름(r)의 크기가 10㎛, 15㎛ 및 30㎛ 인 경우 모두 말단 구조체(10)와 돼지 소장 표면 사이에 40gf 내외의 큰 마찰력이 작용하는 것을 확인할 수 있었다.According to the experimental results, as shown in FIGS. 7 to 9, when the size of the first radius r is 10 μm, 15 μm, and 30 μm, the thickness of about 40 gf between the terminal structure 10 and the surface of the swine small intestine is all increased. It was confirmed that a large friction force is working.

따라서, 본 실시예에 따른 말단 구조체(10)는 로봇 내시경의 로봇 다리로 사용되는 경우와 같이, 장기의 표면에 대해서 큰 마찰력을 발생시킬 필요가 있는 경우에 유용하게 이용될 수 있다.Therefore, the terminal structure 10 according to the present embodiment can be usefully used when it is necessary to generate a large friction force against the surface of the organ, such as when used as a robot leg of the robot endoscope.

한편, 본 실시예에 따르면 침투핀(12)의 길이를 조절함으로써, 침습 깊이를 조절할 수 있으므로, 장치의 말단 구조체를 원하는 깊이만큼 정교하게 장기 조직 내로 침투시킬 필요가 있는 경우 즉, 원하는 깊이만큼 도구를 삽입하여 특정 부위를 시술해야 하는 수술에 사용되는 수술 장치의 말단부 등에도 유용하게 이용될 수 있을 것이다. On the other hand, according to the present embodiment, the depth of invasion can be adjusted by adjusting the length of the penetrating pin 12, so that if the terminal structure of the device needs to be penetrated into the organ tissue precisely by the desired depth, that is, the tool by the desired depth It may be usefully applied to the distal end of the surgical device used in the surgery that needs to operate a specific site by inserting.

1: 점막층 2: 점막하부층
3: 근육층 10: 말단 구조체
11: 몸체 12: 침투핀
100: 로봇 다리 200: 실험 장치
201: 선형 모터 202: 힘센서
203: 클립 204: 돼지 소장
205: 물주머니1: mucosal layer 2: submucosal layer
3: muscle layer 10: terminal structure
11: body 12: penetration pin
100: robot leg 200: experimental device
201: linear motor 202: force sensor
203: clip 204: pig collectible
205: water bag

Claims (5)

생체 내 장기에 접촉하는 말단 구조체로서,
뭉툭한 단부를 가지는 몸체; 및
상기 몸체의 단부에 돌출 형성되는 침투핀을 구비하고,
상기 침투핀의 폭방향 단면적은 상기 몸체의 폭방향 단면적보다 작아서,
상기 말단 구조체가 상기 장기 벽 표면에 접촉하면 상기 몸체의 단부는 상기 장기의 벽 표면을 지지하고, 상기 침투핀은 상기 장기의 표면 내부로 침습하는 것을 특징으로 하는 말단 구조체.As a terminal structure in contact with an organ in vivo,
A body having a blunt end; And
It has a penetration pin protruding from the end of the body,
The widthwise cross-sectional area of the penetration pin is smaller than the widthwise cross-sectional area of the body,
The end structure of the body supports the wall surface of the organ when the terminal structure contacts the organ wall surface, and the penetrating pins invade the surface of the organ. 제1항에 있어서,
상기 침투핀의 폭방향 단면적은 상기 몸체에 접하는 부분에서 말단으로 갈수록 감소하는 것을 특징으로 하는 말단 구조체. The method of claim 1,
The cross-sectional area in the width direction of the penetrating pin is characterized in that it decreases toward the end from the portion in contact with the body. 제2항에 있어서,
상기 침투핀의 말단은 소정의 반지름(r)을 가지도록 둥글게 형성되는 것을 특징으로 하는 말단 구조체.The method of claim 2,
End of the penetrating pin is a terminal structure, characterized in that it is rounded to have a predetermined radius (r). 제3항에 있어서,
상기 몸체의 단부 모서리는 둥글게 형성되는 것을 특징으로 하는 말단 구조체. The method of claim 3,
End edge of the body is characterized in that the rounded shape is formed. 제4항에 있어서,
상기 침투핀의 길이(h)는 300 내지 600㎛ 인 것을 특징으로 하는 말단 구조체.The method of claim 4, wherein
Length (h) of the penetration pin is a terminal structure, characterized in that 300 to 600㎛.
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