KR101459683B1 - Automobile and the control method - Google Patents
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Abstract
실시 예에 따른 자동차 및 그 제어방법은 차량 주행 시, 신속 정확한 차량의 중량을 결정하기 용이하도록, 실시 예는, 차량 주행시, 가속도(acceleration)를 측정하는 가속도 센서, 상기 차량의 피치각(pitch angle) 및 롤각(roll angle)을 측정하는 기울기 센서, 상기 차량의 피치각속도(pitch angular velocity) 및 롤각속도(roll angular velocity)를 측정하는 각속도 센서 및 상기 가속도, 상기 피치각, 상기 롤각, 상기 피치각속도 및 롤각속도를 기초로, 상기 차량의 종방향 운동에 대한 제1 중량 및 상기 차량의 횡방향 운동에 대한 제2 중량 중 적어도 하나를 산출하고, 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 기초로 최종 중량을 결정하는 제어모듈을 포함하는 자동차를 제공한다.An embodiment of the present invention relates to an automobile and a control method thereof for facilitating the determination of the weight of a vehicle quickly and precisely when the vehicle is running. Examples of the automobile include an acceleration sensor for measuring an acceleration at the time of driving the vehicle, An angular velocity sensor for measuring a pitch angular velocity and a roll angular velocity of the vehicle, and an acceleration sensor for measuring the acceleration, the pitch angle, the roll angle, the pitch angular velocity, Calculating at least one of a first weight for the longitudinal motion of the vehicle and a second weight for the lateral motion of the vehicle based on the roll angular speed and the final weight based on at least one of the first and second weights, And a control module for determining the weight.
Description
실시 예는 자동차 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 주행 시, 신속 정확한 차량의 중량을 결정하기 용이한 자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automobile and a control method thereof, and more particularly to a vehicle and a control method thereof that are capable of quickly and accurately determining the weight of a vehicle when the vehicle is running.
일반적으로 차량 주행 시, 차량의 중량은 차량의 운동에 관련된 동역학 방정식을 이용하여 차량 중량(질량)을 산출하였다.Generally, when driving a vehicle, the weight of the vehicle is calculated by using a kinetic equation related to the motion of the vehicle.
즉, 차량의 중량은 차량에 가해지는 힘의 총량과 차량의 가속도를 이용하여 산출된다.That is, the weight of the vehicle is calculated by using the total amount of force applied to the vehicle and the acceleration of the vehicle.
여기서, 차량에 가해지는 힘의 총량은 구동력 또는 제동력, 타이어 구름 저항력, 공기역학적 저항력, 휠과 트랜스미션을 구동하기 위한 힘 또는 경사로에서 차량에 가해지는 힘 등을 계산하여 산출한다.Here, the total amount of force applied to the vehicle is calculated by calculating a driving force or a braking force, a tire rolling resistance, an aerodynamic resistance, a force for driving a wheel and a transmission, or a force applied to the vehicle at a ramp.
상술한 바와 같이 힘의 총량을 산출하기 위한 각 부분의 힘을 계산할 때 차량 파라미터의 수가 많아 상기 파라미터의 값을 계산하기가 용이하지 않다.As described above, when calculating the force of each part for calculating the total amount of force, it is not easy to calculate the value of the parameter because of a large number of vehicle parameters.
예컨데, 휠과 트랜스미션을 구동하기 위한 힘을 계산하기 위하여, 휠 모멘트와 타이어 동반경을 알아내어야 하며, 타이어의 동반경의 경우 장착 타이어 상태에 따라 달라지므로 파라미커 값을 계산하기 위하여 실시간적으로 추정되어야 한다.For example, to calculate the force required to drive a wheel and a transmission, the wheel moment and the radius of the tire must be determined. In the case of the accompanying tire, it depends on the condition of the tire to be mounted. do.
최근 들어, 차량 주행 중 차량의 중량을 정확하게 결정하기 위한 연구가 진행 중에 있다.In recent years, research is underway to accurately determine the weight of a vehicle while driving.
실시 예의 목적은, 차량 주행 시, 신속 정확한 차량의 중량을 결정하기 용이한 자동차 및 그 제어방법을 제공함에 있다.An object of the embodiment is to provide an automobile and a control method thereof that are capable of quickly and accurately determining the weight of a vehicle when the vehicle is traveling.
실시 예에 따른 자동차는, 차량 주행시, 가속도(acceleration)를 측정하는 가속도 센서, 상기 차량의 피치각(pitch angle) 및 롤각(roll angle)을 측정하는 기울기 센서, 상기 피치각을 기초로 제1 고유 진동 주파수를 산출하고, 상기 롤각을 기초로 제2 고유 진동 주파수를 산출하며, 상기 가속도, 상기 피치각, 상기 롤각 및 상기 제1 및 제2 고유 진동 주파수를 기초로, 상기 차량의 종방향 운동에 대한 제1 중량 및 상기 차량의 횡방향 운동에 대한 제2 중량 중 적어도 하나를 산출하고, 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 기초로 최종 중량을 결정하는 제어모듈을 포함한다.An automobile according to an embodiment of the present invention includes an acceleration sensor for measuring an acceleration when the vehicle is running, a tilt sensor for measuring a pitch angle and a roll angle of the vehicle, Calculating a second frequency of oscillation based on the roll angle and calculating a second natural frequency of the vehicle based on the acceleration, the pitch angle, the roll angle, and the first and second natural frequency of vibration, And a control module for calculating at least one of a first weight for the lateral motion of the vehicle and a second weight for the lateral motion of the vehicle and determining the final weight based on at least one of the first and second weights.
실시 예에 따른 자동차의 제어방법은, 차량 주행시, 종방향 운동에 대한 제1 가속도, 피치각 및 피치각속도 및 횡방향 운동에 대한 제2 가속도, 롤각 및 롤각속도를 측정하는 단계, 상기 피치각을 기초로 제1 고유 진동 주파수 및 상기 롤각을 기초로 제2 고유 진동 주파수를 산출하는 단계, 상기 차량의 제동 스위치 동작 여부를 판단하는 단계, 상기 제동 스위치 동작 시 상기 제1 가속도, 상기 피치각 및 상기 제1 고유 진동 주파수를 기초로 상기 종방향 운동에 대한 제1 중량을 산출하거나, 또는 상기 제동 스위치 미 동작 시 상기 제2 가속도, 상기 롤각 및 상기 제2 고유 진동 주파수를 기초로 상기 횡방향 운동에 대한 제2 중량을 산출하는 단계 및 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 최종 중량을 결정하는 단계를 포함한다.A method of controlling an automobile according to an embodiment includes the steps of measuring a first acceleration, a pitch angle and a pitch angular velocity for a longitudinal motion, a second acceleration for a lateral motion, a roll angle and a roll angular velocity, Calculating a first natural frequency and a second natural frequency based on the first natural frequency and the roll angle, determining whether a brake switch of the vehicle is operated, determining the first acceleration, the pitch angle, Calculating a first weight for the longitudinal motion on the basis of the first natural frequency of oscillation, or calculating a first weight for the longitudinal motion based on the second acceleration, the roll angle and the second natural frequency of oscillation Determining a final weight of the vehicle based on at least one of the first and second weights.
실시 예에 따른 자동차 및 그 제어방법은, 차량 주행 시 차량의 중량을 결정하는 파라미터 수 및 그 측정이 용이하도록 함으로써, 오차 발생을 줄일 수 있어 정확한 중량을 결정할 수 있는 이점이 있다.The automobile and the control method thereof according to the embodiment have an advantage in that the number of parameters for determining the weight of the vehicle when the vehicle is running and the measurement thereof are made easy so that the occurrence of errors can be reduced and the accurate weight can be determined.
또한, 실시 예에 따른 자동차 및 그 제어방법은, 차량 주행시 종방향 및 횡방향 운동 상태에 따라 피치 및 롤에 작용하는 힘 및 가속도를 기초하여 차량의 중량을 산출 결정함으로써, 차량의 중량 결정 시 연산 시간을 줄일 수 있는 이점이 있다.Further, the automobile and the control method thereof according to the embodiment can calculate the weight of the vehicle based on the force and the acceleration acting on the pitch and the roll in accordance with the longitudinal and transverse motion conditions when the vehicle is running, There is an advantage that time can be reduced.
또한, 실시 예에 따른 자동차 및 그 제어방법은, 차량의 중량 정확도 및 연산시간이 신속함으로써, 급제동시 유압 조절 및 승객의 안전을 최대한 보장할 수 있는 이점이 있다.In addition, the automobile and the control method thereof according to the embodiment have advantages in that the weight accuracy and the computation time of the vehicle are fast, so that the hydraulic pressure can be controlled and the safety of the passenger can be assured as much as possible.
도 1은 실시 예에 따른 자동차의 제어구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 2는 실시 예에 따른 자동차의 제동시 종방향 운동에 대한 중량을 산출하기 위한 예시도이다.
도 3은 실시 예에 따른 자동차의 제동시 횡방향 운동에 대한 중량을 산출하기 위한 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 자동차의 제어방법을 나타낸 순서도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration of a vehicle according to an embodiment.
2 is an exemplary diagram for calculating a weight for longitudinal motion when braking an automobile according to an embodiment.
3 is an exemplary diagram for calculating the weight for lateral movement during braking of an automobile according to the embodiment.
4 is a flowchart showing a control method of an automobile according to the embodiment.
실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 불구하고 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시 예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시 예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시 예에서의 각각의 구성요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.In describing the components of the embodiment, different reference numerals may be assigned to components having the same name in accordance with the drawings, and the same reference numerals may be given thereto even though they are different from each other. However, even in such a case, it does not mean that the corresponding component has different functions according to the embodiment, or does not mean that the different components have the same function. It should be judged based on the description of each component in the example.
또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.In the following description of the embodiments, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be "connected," "coupled," or "connected. &Quot;
이하에서는, 실시 예에 따른 자동차에 대한 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 도면을 중심으로 상세히 설명한다.Hereinafter, necessary parts for understanding the operation and operation of the automobile according to the embodiment will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 실시 예에 따른 자동차의 제어구성을 나타낸 제어 블록도이고, 도 2는 실시 예에 따른 자동차의 제동시 종방향 운동에 대한 중량을 산출하기 위한 예시도이고, 도 3은 실시 예에 따른 자동차의 제동시 횡방향 운동에 대한 중량을 산출하기 위한 예시도이다.FIG. 1 is a control block diagram showing a control structure of an automobile according to an embodiment. FIG. 2 is an exemplary view for calculating a weight for a longitudinal motion when the automobile is braked according to the embodiment, and FIG. Fig. 8 is an exemplary diagram for calculating the weight for lateral movement during braking of the vehicle;
도 1 내지 도 3을 참조하면, 자동차는 차량 주행시, 가속도(acceleration)를 측정하는 가속도 센서(10), 상기 차량의 피치각(pitch angle) 및 롤각(roll angle)을 측정하는 기울기 센서(20), 상기 차량의 피치각속도(pitch angular velocity) 및 롤각속도(roll angular velocity)를 측정하는 각속도 센서(30) 및 상기 가속도, 상기 피치각, 상기 롤각, 상기 피치각속도 및 롤각속도를 기초로, 상기 차량의 종방향 운동에 대한 제1 중량 및 상기 차량의 횡방향 운동에 대한 제2 중량 중 적어도 하나를 산출하고, 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 기초로 최종 중량을 결정하는 제어모듈(40)을 포함한다.1 to 3, an automobile includes an
여기서, 가속도 센서(10)는 상기 종방향 운동에 대한 제1 방향 가속도를 측정하는 제1 가속도 센서(12) 및 상기 횡방향 운동에 대한 제2 방향 가속도를 측정하는 제2 가속도 센서(14)를 포함한다.Here, the
제1, 2 가속도 센서(12, 14)는 상기 차량의 차체 내에 적어도 하나가 설치 또는 배치되도록 함으로써, 상기 차량의 주행 중 또는 급제동시 상기 차량의 가속도를 측정할 수 있다.The first and
실시 예에서, 제1, 2 가속도 센서(12, 14)는 별도로 구성된 것으로 나타내었으나, 하나의 센서로 이루어질 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In the embodiment, the first and
기울기 센서(20)는 상기 피치각(pitch angle)을 측정하는 제1 기울기 센서(22), 상기 롤각을 측정하는 제2 기울기 센서(24) 및 상기 차량의 스티어링각(steering angle sensor)을 측정하는 제3 기울기 센서(26)를 포함한다.The
실시 예에서, 제3 기울기 센서(26)는 스티어링각을 측정하는 스티어링각센서이며, 이 외에 다른 센서를 사용할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In the embodiment, the
여기서, 기울기 센서(20)는 자이로 센서일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.Here, the
각속도 센서(30)는 상기 차량의 피치각속도(pitch angular velocity) 및 롤각속도(roll angular velocity)를 측정할 수 있으며, 실시 예에서는 하나의 각속도 센서(30)가 피치각속도 및 롤각속도를 모두 측정한 것으로 나타내었으나, 별도의 구성으로 별도로 측정할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.The
제어모듈(40)은 상기 피치각을 기초로 제1 고유 진동 주파수를 산출하고, 상기 롤각을 기초로 제2 고유 진동 주파수를 산출한다.The
이때, 제어모듈(40)은 상기 차량의 제동 스위치, 예를 들면 브레이크 등의 동작 여부에 따라 상기 차량의 제1 방향 운동에 대한 상기 제1 중량 및 상기 차량의 제2 방향 운동에 대한 상기 제2 중량 중 적어도 하나를 산출한다.At this time, the
제어모듈(40)는 상기 제동 스위치 동작 시 상기 제1 가속도, 상기 피치각 및 상기 제1 고유 진동 주파수를 기초로 상기 제1 중량을 산출할 수 있다.The
여기서, 도 2를 참조하여 설명하기로 한다.Here, a description will be made with reference to FIG.
우선, 상기 차량의 상기 제1 방향 운동에 대한 하중 이동의 정도는 하기의 [수학식 1]의 하중 이동비(Load Transfer Ratio, LTRX)와 같다.First, the degree of the load movement with respect to the first directional motion of the vehicle is equal to the load transfer ratio (LTR X ) of the following equation (1).
여기서, Ff 는 전륜 항력이며, Fr 은 후륜 항력, m 은 차량의 총 질량, g 는 중력 가속도이다. 또한 LTRX 에서 x 는 제1 방향, 즉 종방향을 나타낸다.Here, F f is the front drag force, F r is the rear wheel drag force, m is the total mass of the vehicle, g is the gravitational acceleration. Also, in LTR X , x represents the first direction, that is, the longitudinal direction.
이때, [수학식 1]에 나타낸 하중 이동비를 기초로 제1 방향으로 상기 차량의 운동 방정식을 이용하면 [수학식 2]와 같이 정적 하중 이동비(Static Load Transfer Ratio, LTRSX)가 도출된다..At this time, if the equation of motion of the vehicle is used in the first direction on the basis of the load transfer ratio shown in Equation (1), a static load transfer ratio (LTR SX ) is derived as shown in Equation (2) ..
여기서, aX 는 차량의 제1 가속도, h 는 무게중심의 높이 및 L 은 휠베이스를 나타낸다.Where a X is the first acceleration of the vehicle, h is the height of the center of gravity and L is the wheelbase.
그리고 도 2를 참조로 토크 평형 방정식이 하기의 [수학식 3]과 같다.2, the torque equilibrium equation is expressed by Equation (3) below.
여기서, kX 및 cX 는 설정된 파라미터 상수, φX 는 피치각, φ· X 는 피치각속도를 나타낸다.Here, k X and c X are set parameter constants, φ X is a pitch angle, and φ · X is a pitch angular velocity.
이때, [수학식 1] 및 [수학식 3]을 이용하여 동적 하중 이동비(LTRdX)는 하기의 [수학식 4]와 같이 도출된다.At this time, the dynamic load transfer ratio (LTR dX ) is derived as shown in the following equation (4) using the equations (1) and (3).
그리고 피치각속도가 0 인 상태, 즉 정적 하중 이동비는 하기의 [수학식 5]와 같다.And the pitch angular velocity is zero, that is, the static load moving ratio is expressed by the following equation (5).
또한, 제1 방향에 대한 제1 중량(m)은 [수학식 2] 및 [수학식 5]를 비교한 하기의 [수학식 6]과 같다.Also, the first weight m in the first direction is expressed by Equation (6) below, which compares Equation (2) and Equation (5).
한편, 피치각(φX)에 대한 운동 방정식을 기초로 획득되는 피치각에 대한 제1 고유 진동 주파수(wnX 2)는 [수학식 7]과 같다.On the other hand, the first natural frequency (w nX 2 ) for the pitch angle obtained on the basis of the equation of motion for the pitch angle ( X X ) is expressed by Equation (7).
[수학식 7]을 이용하여 하기의 [수학식 8]의 차량의 제1 중량을 산출한다.Using Equation (7), the first weight of the vehicle of Equation (8) below is calculated.
무게중심의 높이(h)는 [수학식 6] 및 [수학식 8]을 이용하여 [수학식 9]의 형태로 획득되고, [수학식 8] 및 [수학식 9]를 이용하여 제1 중량은 하기의 [수학식 10]과 같이 산출된다.The height h of the center of gravity is obtained in the form of Equation (9) using Equations (6) and (8) and is calculated using Equation (8) Is calculated according to the following equation (10).
이와 같이, 제어모듈(40)은 차량의 제1 방향, 즉 종방향에 대한 상기 제1 중량을 산출할 수 있다.In this way, the
여기서, 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.Here, a description will be made with reference to FIG.
상기 차량의 상기 제2 방향 운동에 대한 하중 이동의 정도는 하중 이동비(Load Transfer Ratio, LTRY)에 따라 하기의 [수학식 11]과 같다.The degree of the load movement with respect to the second direction movement of the vehicle is expressed by Equation (11) according to the load transfer ratio (LTR Y ).
여기서, FR 은 우륜 항력이며, FL 은 좌륜 항력, m 은 차량의 총 질량, g 는 중력 가속도이다. 또한 LTRY 에서 Y 는 제2 방향, 즉 횡방향을 나타낸다.Where F R is the right-hand drag, F L is the left-hand drag, m is the total mass of the vehicle, and g is the gravitational acceleration. In LTR Y , Y represents a second direction, i.e., a lateral direction.
이때, [수학식 11]에 나타낸 하중 이동비를 기초로 제2 방향으로 상기 차량의 운동 방정식을 이용하면 정적 하중 이동비(Static Load Transfer Ratio, LTRSX)가 [수학식 12]와 같이 획득된다.At this time, if the equation of motion of the vehicle is used in the second direction based on the load transfer ratio shown in Equation (11), a static load transfer ratio (LTR SX ) is obtained as in Equation (12) .
여기서, aY 는 차량의 제2 가속도, T 는 트랙터비를 나타낸다.Here, a Y denotes a second acceleration of the vehicle, and T denotes a tractor ratio.
그리고 도 2를 참조로 토크 평형 방정식이 하기의 [수학식 13]같이 계산된다.Then, referring to FIG. 2, the torque equilibrium equation is calculated as shown in the following equation (13).
여기서, kY 및 cY 는 설정된 파라미터 상수, φY 는 롤각, φ·Y 는 롤각속도를 나타낸다.Here, k Y and c Y are set parameter constants, φ Y is roll angle, and φ · Y is roll angular velocity.
이때, [수학식 11] 및 [수학식 13]을 이용하여 동적 하중 이동비(LTRdY)는 하기의 [수학식 14]와 같이 획득된다.At this time, the dynamic load transfer ratio (LTR dY ) is obtained by using Equation (11) and Equation (13) as Equation (14) below.
롤각속도가 0 인 상태, 즉 정적 하중 이동비를 하기의 [수학식 15]와 같이 산출할 수 있다.The state where the roll angular velocity is 0, that is, the static load transfer ratio can be calculated by the following expression (15).
이에, 제2 방향에 대한 제2 중량(m)은 [수학식 12] 및 [수학식 15]를 비교한 하기의 [수학식 16]과 같다.Therefore, the second weight m in the second direction is expressed by Equation (16), which compares Equation (12) and Equation (15).
한편, 롤각에 대한 제2 고유 진동 주파수(wnY 2)는 롤각(φY)에 대한 운동 방정식을 기초로 하기의 [수학식 17]과 같이 표현된다.On the other hand, the second natural frequency (w nY 2 ) for the roll angle is expressed by the following equation (17) based on the equation of motion for the roll angle (? Y ).
차량의 제2 중량은 [수학식 17]을 이용하여 하기의 [수학식 18]과 같다.The second weight of the vehicle is expressed by Equation (18) below using Equation (17).
여기서 무게중심의 높이(h)는 [수학식 16] 및 [수학식 18]을 이용하여 하기의 [수학식 19]의 형태로 획득되고, 제2 중량은 [수학식 18] 및 [수학식 19]를 이용하여 하기의 [수학식 20]과 같이 계산된다.Here, the height h of the center of gravity is obtained in the form of the following equation (19) using the equations (16) and (18), the second weight is obtained by the equations (18) ] Is calculated as shown in the following equation (20).
따라서, 제어모듈(40)은 차량의 제2 방향, 즉 횡방향에 대한 상기 제2 중량을 산출할 수 있다.Thus, the
여기서 제어모듈(40)은 제3 기울기 센서(26)로부터 측정된 상기 차량의 스티어링각(steering angle sensor)이 설정 선회각을 만족하면 상기 차량이 선회 운동, 즉 횡방향 운동을 판단하여 [수학식 20]을 적용하여 상기 제2 중량을 산출한다. Here, when the steering angle sensor of the vehicle measured from the
도 4는 실시 예에 따른 자동차의 제어방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart showing a control method of an automobile according to the embodiment.
도 4를 참조하면, 차량 주행 시 종방향 운동에 대하여 측정된 제1 가속도, 피치각 및 횡방향 운동에 대하여 측정된 제2 가속도, 롤각이 전달되면(S100), 상기 제1 가속도, 상기 제2 가속도 상기 피치각 및 상기 롤각에 포함된 노이즈를 제거한다(S110).Referring to FIG. 4, when the first acceleration, the pitch angle, and the second acceleration measured for the longitudinal motion during the running of the vehicle, the measured acceleration for the lateral motion, and the roll angle are transmitted (S100), the first acceleration, The acceleration includes the pitch angle and noise included in the roll angle (S110).
즉, 제어모듈(40)은 가속도 센서(10)로부터 종방향 운동에 대하여 측정된 제1 가속도 및 횡방향 운동에 대하여 측정된 제2 가속도, 기울기 센서(20)로부터 종방향 운동에 대하여 측정된 피치각 및 횡방향 운동에 대하여 측정된 롤각을 전달받는다.That is, the
이때, 제어모듈(40)은 상기 제1 가속도, 상기 피치각, 및 상기 롤각에 포함된 노이즈를 노이즈 제거 필터를 통하여 제거한다.At this time, the
상기 피치각을 기초로 제1 고유 진동 주파수 및 상기 롤각을 기초로 제2 고유 진동 주파수를 산출한다(S120).The second natural frequency is calculated based on the first natural frequency and the roll angle based on the pitch angle (S120).
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상기 차량의 제동 스위치 동작 여부를 판단하며(S130), 상기 제동 스위치 동작 시 상기 제1 가속도, 상기 피치각 및 상기 제1 고유 진동 주파수를 기초로 상기 종방향 운동에 대한 제1 중량을 산출하며(S140), 상기 제동 스위치 미 동작 시 상기 제2 가속도, 상기 롤각 및 상기 제2 고유 진동 주파수를 기초로 상기 횡방향 운동에 대한 제2 중량을 산출한다(S150).(S130), and calculates a first weight for the longitudinal motion based on the first acceleration, the pitch angle, and the first natural frequency during the braking switch operation S140), and calculates a second weight for the lateral motion based on the second acceleration, the roll angle, and the second natural frequency in operation of the braking switch (S150).
즉, 제어모듈(40)은 상술한 [수학식 10] 및 [수학식 20] 중 적어도 하나를 통하여 종방향 운동에 대한 제1 중량 및 횡방향 운동에 대한 제2 중량을 산출한다.That is, the
이때, 제어모듈(40)은 차량의 제동 스위치 동작 시 피치각을 통하여 종방향 운동에 대한 정적 하중 이동비 상태인지 판단하고, 상기 정적 하중 이동비 상태 시 상기 제1 가속도, 상기 피치각 및 상기 제1 고유 진동 주파수를 기초로 상기 제1 중량을 산출한다.At this time, the
또한, 제어모듈(40)은 차량의 제동 스위치 미 동작 시 기울기 센서(10)에서 측정된 스티어링각을 기초로 차량의 선회 운동 상태를 만족한지 판단한다.In addition, the
이때, 제어모듈(40)은 상기 선회 운동 상태를 만족하지 않으면 상기 차량의 제동 스위치 동작 여부를 재판단한다.At this time, the
그리고, 제어모듈(40)은 상기 선회 운동 상태를 만족하면 상기 롤각을 통하여 횡방향 운동에 대한 정적 하중 이동비 상태를 판단하고, 상기 정적 하중 이동비 상태 시 상기 제2 가속도, 상기 롤각 및 상기 제2 고유 진동 주파수를 기초로 상기 제2 중량을 산출한다.When the
상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 최종 중량을 결정한다(S160).The final weight of the vehicle is determined based on at least one of the first and second weights (S160).
즉, 제어모듈(40)은 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 산출 한 후, 상기 제1, 2 중량을 서로 비교하여 설정 기준에 따라 상기 차량의 최종 중량을 결정한다.That is, the
이상 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 상세히 기술하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위에 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 앞으로의 실시 예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be understood that the invention may be embodied in other forms without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, modifications of the embodiments of the present invention will not depart from the scope of the present invention.
Claims (16)
상기 차량의 피치각(pitch angle) 및 롤각(roll angle)을 측정하는 기울기 센서;
상기 피치각을 기초로 제1 고유 진동 주파수를 산출하고, 상기 롤각을 기초로 제2 고유 진동 주파수를 산출하며, 상기 가속도, 상기 피치각, 상기 롤각 및 상기 제1 및 제2 고유 진동 주파수를 기초로, 상기 차량의 종방향 운동에 대한 제1 중량 및 상기 차량의 횡방향 운동에 대한 제2 중량 중 적어도 하나를 산출하고, 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 기초로 최종 중량을 결정하는 제어모듈;을 포함하는 자동차.An acceleration sensor for measuring an acceleration when the vehicle is traveling;
A tilt sensor for measuring a pitch angle and a roll angle of the vehicle;
Calculating a first natural frequency of vibration on the basis of the pitch angle, calculating a second natural frequency of oscillation based on the roll angle, and calculating the acceleration, the pitch angle, the roll angle and the first and second natural frequency To calculate at least one of a first weight for the longitudinal motion of the vehicle and a second weight for the lateral motion of the vehicle and to determine a final weight based on at least one of the first and second weights Module;
상기 가속도 센서는,
상기 종방향 운동에 대한 제1 방향 가속도를 측정하는 제1 가속도 센서; 및
상기 횡방향 운동에 대한 제2 방향 가속도를 측정하는 제2 가속도 센서;를 포함하는 자동차.The method according to claim 1,
The acceleration sensor includes:
A first acceleration sensor for measuring a first directional acceleration for the longitudinal motion; And
And a second acceleration sensor for measuring a second directional acceleration for said transverse motion.
상기 기울기 센서는,
자이로 센서인 자동차.The method according to claim 1,
Wherein the tilt sensor comprises:
A car that is a gyro sensor.
상기 기울기 센서는,
상기 피치각(pitch angle)을 측정하는 제1 기울기 센서; 및
상기 롤각을 측정하는 제2 기울기 센서;를 포함하는 자동차.The method according to claim 1,
Wherein the tilt sensor comprises:
A first tilt sensor for measuring the pitch angle; And
And a second tilt sensor for measuring the roll angle.
상기 기울기 센서는,
상기 차량의 스티어링각(steering angle sensor)을 측정하는 제3 기울기 센서를 포함하는 자동차.The method according to claim 1,
Wherein the tilt sensor comprises:
And a third tilt sensor for measuring a steering angle sensor of the vehicle.
상기 제어모듈은,
상기 차량의 제동 스위치 동작 여부에 따라 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 산출하는 자동차.The method according to claim 1,
The control module includes:
And calculates at least one of the first and second weights according to whether the braking switch of the vehicle is operated.
상기 제어모듈은,
상기 제동 스위치 동작 시 상기 가속도, 상기 피치각 및 상기 제1 고유 진동 주파수를 기초로 상기 제1 중량을 산출하는 자동차.8. The method of claim 7,
The control module includes:
And calculates the first weight based on the acceleration, the pitch angle, and the first natural frequency in operating the braking switch.
상기 제어모듈은,
상기 제동 스위치 미 동작 시 상기 가속도, 상기 롤각 및 상기 제2 고유 진동 주파수를 기초로 상기 제2 중량을 산출하는 자동차.8. The method of claim 7,
The control module includes:
And calculates the second weight based on the acceleration, the roll angle, and the second natural frequency when the brake switch is not operated.
상기 기울기 센서는,
상기 피치각(pitch angle)을 측정하는 제1 기울기 센서;
상기 롤각을 측정하는 제2 기울기 센서; 및
상기 차량의 스티어링각(steering angle sensor)을 측정하는 제3 기울기 센서를 포함하고,
상기 제어모듈은,
상기 제동 스위치 미 동작 시 상기 스티어링각이 설정 선회각을 만족하면 상기 차량이 선회 운동으로 판단하여 상기 제2 중량을 산출하는 자동차.8. The method of claim 7,
Wherein the tilt sensor comprises:
A first tilt sensor for measuring the pitch angle;
A second tilt sensor for measuring the roll angle; And
And a third tilt sensor for measuring a steering angle sensor of the vehicle,
The control module includes:
Wherein when the steering angle satisfies the set turning angle when the brake switch is not operated, the vehicle is determined as a turning motion and the second weight is calculated.
상기 제어모듈은,
상기 가속도, 상기 피치각, 상기 롤각, 피치각속도 및 롤각속도에 포함된 노이즈를 제거한 후 상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 산출하는 자동차.The method according to claim 1,
The control module includes:
And calculating at least one of the first and second weights after removing noise included in the acceleration, the pitch angle, the roll angle, the pitch angular velocity, and the roll angular velocity.
상기 피치각을 기초로 제1 고유 진동 주파수 및 상기 롤각을 기초로 제2 고유 진동 주파수를 산출하는 단계;
상기 차량의 제동 스위치 동작 여부를 판단하는 단계;
상기 제동 스위치 동작 시 상기 제1 가속도, 상기 피치각 및 상기 제1 고유 진동 주파수를 기초로 상기 종방향 운동에 대한 제1 중량을 산출하거나, 또는 상기 제동 스위치 미 동작 시 상기 제2 가속도, 상기 롤각 및 상기 제2 고유 진동 주파수를 기초로 상기 횡방향 운동에 대한 제2 중량을 산출하는 단계; 및
상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 최종 중량을 결정하는 단계;를 포함하는 자동차의 제어방법.Measuring a first acceleration, a pitch angle and a pitch angular velocity and a second acceleration, a roll angle and a roll angular velocity with respect to a transverse motion for a longitudinal motion,
Calculating a second natural frequency of vibration based on the first natural frequency and the roll angle based on the pitch angle;
Determining whether the braking switch of the vehicle is operating;
Calculating a first weight for the longitudinal motion based on the first acceleration, the pitch angle and the first natural frequency in operation of the braking switch, or calculating the first weight for the longitudinal motion when the braking switch is not operated, And calculating a second weight for the transverse motion based on the second natural frequency of vibration; And
And determining a final weight of the vehicle based on at least one of the first and second weights.
상기 측정 단계는,
상기 제1 가속도, 상기 제2 가속도, 상기 피치각 및 상기 롤각을 가속도 센서 및 기울기 센서로 측정하는 자동차의 제어방법.13. The method of claim 12,
Wherein the measuring step comprises:
Wherein the first acceleration, the second acceleration, the pitch angle, and the roll angle are measured by an acceleration sensor and a tilt sensor.
상기 주파수 산출 단계 이전에,
상기 제1 가속도, 상기 제2 가속도, 상기 피치각, 상기 피치각속도, 상기 롤각 및 상기 롤각속도에 포함된 노이즈를 제거하는 단계;를 포함하는 자동차의 제어방법.13. The method of claim 12,
Before the frequency calculation step,
And removing noise included in the first acceleration, the second acceleration, the pitch angle, the pitch angular velocity, the roll angle, and the roll angular velocity.
상기 측정 단계는,
상기 차량의 스티어링각을 측정하며,
상기 중량 산출 단계는,
상기 제동 스위치 미 동작시 상기 스티어링각을 기초로 상기 차량의 선회 운동 상태를 만족하면 상기 제2 중량을 산출하는 자동차의 제어방법.13. The method of claim 12,
Wherein the measuring step comprises:
Measuring a steering angle of the vehicle,
Wherein the weight calculating step includes:
And calculating the second weight when the turning condition of the vehicle is satisfied based on the steering angle when the brake switch is not operated.
상기 결정 단계는,
상기 제1, 2 중량 중 적어도 하나를 서로 비교하여 상기 최종 중량을 결정하는 자동차의 제어방법.13. The method of claim 12,
Wherein,
And comparing the at least one of the first and second weights with each other to determine the final weight.
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