KR101481242B1

KR101481242B1 - Spot welding quality inspection method

Info

Publication number: KR101481242B1
Application number: KR20120154498A
Authority: KR
Inventors: 조용준
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2012-12-27
Filing date: 2012-12-27
Publication date: 2015-01-09
Anticipated expiration: 2032-12-27
Also published as: KR20140084723A

Abstract

본 발명은 기존의 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템을 사용하여 자동차 차체 라인에서 최적의 용접품질을 확보하고 실시간으로 품질을 판단할 수 있는 스폿용접 품질 검사 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a spot welding quality inspection method capable of securing optimum welding quality in an automobile body line and judging quality in real time by using a conventional spot welding real-time quality inspection system.

Description

Spot welding quality inspection method [0002]

본 발명은 최적의 용접품질을 확보할 수 있는 스폿용접 품질 검사 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a spot welding quality inspection method capable of ensuring optimal welding quality.

일반적으로, 자동차의 제작 공정은 차체를 조립함과 아울러 여기에 새시를 장착하여 이루어지게 되는바, 상기한 차체의 조립 공정은 철판으로 각 부품을 프레스 작업하여 제작하게 된다.Generally, a car manufacturing process is performed by assembling a car body and mounting a chassis on the car body. In the assembling process of the car body, each part is press-worked with an iron plate.

즉, 블랭킹, 드로잉등의 프레스 작업으로 차체의 각 부품을 제작한 후, 상기한 각 부품들을 용접로봇으로 용접하여 차체로 조립하게 되는바, 상기한 도색되지 않은 차체를 BODY-IN-WHITE(BIW)라고 한다.In other words, after each part of the vehicle body is manufactured by a press work such as blanking, drawing, and the like, the respective components are assembled into a vehicle body by welding with a welding robot, and the above-described unpainted vehicle body is subjected to BODY-IN- ).

상기 용접로봇을 이용하여 스폿 용접(spot welding) 공정을 실시하고 있으며, 스폿용접은 고정전극과 이동전극을 용접점에 위치시키고, 이동전극을 이동시켜 용접점을 가압하면서 동시에 전극과 용접점 사이에 통전되고, 이때 저항으로 발생하는 열로 인해 패널이 용융되어 접합이 이루어지게 된다.The spot welding process is performed using the welding robot. The spot welding is performed by positioning the stationary electrode and the moving electrode at the welding spot, moving the moving electrode to press the welding spot, and at the same time, The panel is melted due to the heat generated by the resistor, and the joining is performed.

상기 스폿 용접점들은 차체 1대당 수백 곳에 이르게 되어, 이러한 용접의 품질 향상에 대한 요구가 증가하고 있으나, 기존의 용접기 모니터링에 의한 품질 관리는 용접 후의 품질에 대해 보증하기 어려운 한계가 있다.Although the spot welding points are several hundreds per vehicle body, there is an increasing demand for quality improvement of such welding. However, the quality control by the conventional welding machine monitoring has a limitation that it is difficult to guarantee quality after welding.

한편, 본 출원인이 출원한 공개특허 2012-0055044에는 차체 라인에서 용접 품질 검사를 자동화하여 차체 용접 품질의 향상을 도모하고 용접 불량을 방지하도록 한 자동차 용접 품질 검사 자동화 장치 및 이를 이용한 용접 품질 검사 방법이 개시되어 있다.On the other hand, in the patent application No. 2012-0055044 filed by the applicant of the present invention, an automatic welding quality inspection automation apparatus and a welding quality inspection method using the automobile welding quality inspection method are provided to improve welding quality of a vehicle by automating welding quality inspection on a vehicle body line, Lt; / RTI >

그러나, 상기 공개특허에서 개발된 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템을 사용하여 자동차 차체 라인에서 최적의 용접품질을 확보하고 실시간으로 품질판단을 위한 방법이 필요하다.
However, there is a need for a method for ensuring optimum welding quality in an automobile body line and real-time quality determination using the spot welding real-time quality inspection system developed in the aforementioned patent.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 발명한 것으로서, 기존의 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템을 사용하여 자동차 차체 라인에서 최적의 용접품질을 확보하고 실시간으로 품질을 판단할 수 있는 스폿용접 품질 검사 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a spot welding quality inspection method capable of securing optimum welding quality in an automobile body line and judging quality in real time by using a conventional spot welding real- The purpose is to provide.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 스폿용접 품질 검사 방법은 용접로봇 한 대당 수행가능한 용접점 수에 따라 차체에 스폿용접된 용접점을 그룹으로 나누는 단계; 검사로봇이 모든 용접점을 그룹별로 한 개씩 선택하여 용접품질을 판단하는 단계; 상기 단계에서 품질문제가 발생한 경우에 알람 신호를 발생시키는 단계; 상기 알람 신호 생성 후 용접점 위치 정보(티칭;teaching) 문제인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 용접점 위치 정보 문제인 경우 용접점 위치를 다시 산출하고, 용접점 위치 정보 문제가 아닌 경우에 용접 불량인 것으로 판단하는 단계를 포함하여 이루어지고, 최적의 용접품질을 확보할 수 있는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a spot welding quality inspection method comprising: dividing welding points spot welded to a body according to a number of welding points that can be performed per welding robot; The inspection robot selecting all welding points one by one for each group to determine the welding quality; Generating an alarm signal when a quality problem occurs in the step; Determining whether the welding point position (teaching) problem is generated after the alarm signal is generated; And a step of re-calculating the welding point position in the case of the welding point position information problem, and judging that the welding failure is not caused when the welding point position information is not a problem, whereby the optimum welding quality can be ensured do.

또한, 본 발명에 따른 스폿용접 품질 검사 방법은 검사로봇이 차체에 스폿용접된 용접점을 모두 개별적으로 용접품질을 판단하는 단계; 상기 단계에서 품질문제가 발생한 경우에 알람 신호를 발생시키는 단계; 상기 알람 신호 생성 후 용접점 위치 정보(티칭;teaching) 문제인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 용접점 위치 정보 문제인 경우 용접점 위치를 다시 산출하고, 용접점 위치 정보 문제가 아닌 경우에 용접 불량인 것으로 판단하는 단계를 포함하여 이루어지고, 최적의 용접품질을 확보할 수 있는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a spot welding quality inspection method comprising the steps of: individually determining weld quality of welding points spot welded to a vehicle body by an inspection robot; Generating an alarm signal when a quality problem occurs in the step; Determining whether the welding point position (teaching) problem is generated after the alarm signal is generated; And a step of re-calculating the welding point position in the case of the welding point position information problem, and judging that the welding failure is not caused when the welding point position information is not a problem, whereby the optimum welding quality can be ensured do.

상기 용접품질을 판단하는 단계에서 검사로봇은 차체 한 대당 4대씩 1조를 이루어 검사하는 것을 특징으로 한다.In the step of judging the welding quality, the inspection robots are inspected by one set of four cars per car body.

상기 용접품질을 판단하는 단계에서 검사로봇은 서로 별개로 배치된 복수의 바디로 나뉘어져 각각 품질검사를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the step of judging the welding quality, the inspection robots are divided into a plurality of bodies arranged separately from each other, and the inspection robots are respectively subjected to quality inspection.

본 발명에 따른 스폿용접 품질 검사 시스템은 용접점을 용접품질을 판단하는 검사로봇; 상기 용접품질 판단 시 품질문제가 발생한 경우에 알람 신호를 발생시키는 알람발생부; 및 상기 알람발생부로부터 신호를 입력받아 용접점의 용접품질 판단시 용접 불량인 경우에 용접로봇으로 하여금 재작업하도록 제어하는 검사로봇 제어부를 포함하여, 최적의 용접품질을 확보할 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.A spot welding quality inspection system according to the present invention comprises: an inspection robot for determining a welding quality of a welding spot; An alarm generating unit for generating an alarm signal when a quality problem occurs in the welding quality determination; And an inspection robot controller for receiving a signal from the alarm generator and controlling the welding robot to rework the welding robot in the event of welding failure when determining the welding quality of the welding spot, thereby ensuring optimal welding quality .

상기 검사로봇은 용접로봇 한 대당 수행가능한 용접점 수에 따라 차체에 스폿용접된 용접점들을 그룹으로 나누고, 상기 용접점을 그룹별로 한 개씩 선택하여 용접품질을 판단하는 것을 특징으로 한다.The inspection robot divides the welding points spot welded to the vehicle body according to the number of welding points that can be performed per welding robot and selects welding points one by one for each welding robot to determine the welding quality.

상기 검사로봇은 모든 용접점의 용접품질을 개별적으로 검사하여 판단하는 것을 특징으로 한다.And the inspection robot individually checks the welding quality of all welding points and determines the welding quality.

상기 검사로봇 제어부는 용접점의 용접품질 판단 시 품질문제가 용접점의 위치 정보 문제인 경우 용접점의 위치를 다시 산출하여 보정하는 용접점 위치 보정 판단부를 포함하고, 상기 용접점의 위치 정보 문제인 경우 용접점 위치 보정 판단부에서 재산출된 용접점 위치를 검사로봇에 전달하여 품질검사를 다시 하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
Wherein the inspection robot control unit includes a welding point position correction determination unit for again calculating and correcting the position of the welding point when the quality problem is a position information problem of the welding point in determining the welding quality of the welding point, And the welding point position re-calculated by the point position correction determination unit is transmitted to the inspection robot so that the quality inspection is performed again.

본 발명에 따른 스폿용접 품질 검사 방법의 장점을 설명하면 다음과 같다.Advantages of the spot welding quality inspection method according to the present invention are as follows.

첫째로, 용접품질 판단 Ⅰ에 따라 차체에 스폿용접된 용접점을 용접점 그룹별로 1개씩 검사하는 방식으로 품질을 검사하여 검사시간을 단축시킬 수 있고, 용접품질 판단 Ⅱ에 따라 차체에 스폿용접된 용접점을 모두 검사하는 방식으로 품질 검사의 신뢰도를 향상시킴으로써, 최적의 용접품질을 확보할 수 있다.First, according to the welding quality judgment I, it is possible to shorten the inspection time by inspecting the welding spot spot welded to the vehicle body one by one for each welding spot group, and it is possible to shorten the inspection time, By improving the reliability of the quality inspection in such a manner that all of the welding points are inspected, optimum welding quality can be ensured.

둘째로, 검사장비의 신뢰도가 낮은 경우에 판정 경계값을 설정하여 각 검사로봇이 용접한 10점 중에서 7~8점 이상이 OK 이면 그 그룹을 0K 그룹으로 판단하는 방식으로 품질판단 민감도를 낮추어 허위판정에 의한 장비 운영문제를 개선할 수 있다.
Second, when the reliability of the inspection equipment is low, the judgment threshold value is set. If 7 to 8 points out of the 10 welding points of each inspection robot are OK, the group is determined as 0K group, It is possible to improve the equipment operation problem by the judgment.

도 1은 본 발명에 따른 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템을 보여주는 개략도
도 2는 본 발명에 따른 차체에서 용접점 그룹을 보여주는 개략도
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 용접 품질 판단 Ⅰ을 설명하기 위한 개념도
도 5 및 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 용접 품질 판단 Ⅱ를 설명하기 위한 개념도
도 7은 본 발명에 따른 스폿용접 품질 검사 방법을 설명하기 위한 순서도1 is a schematic view showing a spot welding real-time quality inspection system according to the present invention;
2 is a schematic view showing a welding point group in a vehicle body according to the present invention;
3 and 4 are conceptual diagrams for explaining the welding quality judgment I according to the embodiment of the present invention.
5 and 6 are conceptual diagrams for explaining the welding quality judgment II according to the embodiment of the present invention
7 is a flowchart for explaining a spot welding quality inspection method according to the present invention

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템을 보여주는 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차체에서 용접점 그룹을 보여주는 개략도이다.FIG. 1 is a schematic view showing a spot welding real-time quality inspection system according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic view showing a welding spot group in a vehicle body according to the present invention.

본 발명은 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템을 사용하여 자동차 차체 라인에서 최적의 용접품질을 확보하고 실시간으로 품질을 판단할 수 있는 스폿용접 품질 검사 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a spot welding quality inspection method capable of ensuring optimum welding quality in an automobile body line and judging quality in real time using a spot welding real time quality inspection system.

상기 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템은 용접점(2)의 위치 정보를 산출하여 검사로봇(10)에게 제공하기 위한 비전시스템(12)과, 상기 검사로봇(10)에 의해 용접점(2)에 접근하여 과용접에 의해 발생한 칩을 제거하기 위한 표면처리기(13)와, 상기 칩을 제거한 용접부에 접근하여 너겟의 형성 유무를 판독하여 품질을 판별하기 위한 자기장 센서(14)를 포함하여 구성된다.The spot welding real-time quality inspection system comprises a vision system 12 for calculating position information of the welding point 2 and providing it to the inspection robot 10, A surface processor 13 for removing chips generated by over welding, and a magnetic field sensor 14 for approaching the welded portion from which the chip is removed to read the presence or absence of nugget formation and determine quality.

여기서, 상기 비전시스템(12), 표면처리기(13) 및 자기장 센서(14) 등에 대한 설명은 전술한 공개특허에 상세하게 개시되어 있으므로, 상세한 설명을 생략하기로 한다.Here, the description of the vision system 12, the surface processor 13, the magnetic field sensor 14, and the like is described in detail in the above-mentioned patent publications, and a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같이 구성된 스폿용접 실시간 품질검사 시스템을 사용하여 스폿 용접부의 품질을 다음과 같은 방법으로 검사할 수 있다.By using the spot welding real-time quality inspection system configured as described above, the quality of the spot welded portion can be inspected by the following method.

자동차 BIW 한 대에 4,000점의 스폿 용접이 있다고 가정할 때, 완성차 차체공장에서 직접 용접하는 스폿 용접점(2)은 2,000점이다.Assuming that there are 4,000 spot welds per vehicle BIW, there are 2,000 spot weld points (2) directly welded at the car body shop.

상기 2,000점을 용접하기 위해서는 200대의 스폿용접로봇이 필요하고, 로봇당 평균 10점의 스폿 용접을 수행한다.In order to weld the 2,000 points, 200 spot welding robots are required and an average of 10 spot welding is performed per robot.

각 용접로봇이 용접한 용접점(2)을 한 그룹으로 정의할 때, 완성차 차체공장에서 조립한 BIW에는 200개의 용접점 그룹이 존재한다.When welding point (2) welded by each welding robot is defined as one group, there are 200 welding spot groups in BIW assembled at the bodywork of the finished car body.

상기 완성차 차체 공장에서 직접 용접하는 스폿 용접점 2,000점의 실시간 품질 판단 방법을 설명하면 다음과 같다.A real-time quality determination method of 2,000 spot welding points directly welded at the vehicle body of the finished vehicle will be described below.

첨부한 도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 용접 품질 판단 Ⅰ을 설명하기 위한 개념도이다.3 and 4 are conceptual diagrams for explaining a welding quality judgment I according to an embodiment of the present invention.

1. 용접 품질 판단 방법 Ⅰ1. Welding quality determination method Ⅰ

차체(1)를 사이에 두고 4 대의 검사로봇(10)을 배치하고, 2,000점의 용접점(2) 중 검사로봇(10) 하나가 품질 검사를 담당하게 되는 용접점(2)의 수는 500점이며, 500점의 용접점(2)들을 용접하는데 사용되는 용접로봇(로봇 한 대당 평균 10점의 스폿용접을 수행하는 경우)의 수는 50대이다.The number of the welding spots 2 where the inspection robots 10 are responsible for quality inspection among the welding spots 2 of 2,000 points is 500 , And the number of welding robots used for welding 500 points of welding point 2 (when performing an average of 10 spot welding per robot) is 50.

따라서, 50개의 용접점 그룹이 존재하고, 각 그룹당 한 개의 용접점(2)을 검사할 경우 모두 50개의 용접점(2)을 검사해야 한다.Therefore, if there are 50 welding spot groups, and one welding spot 2 per group is examined, 50 welding points 2 must be inspected.

용접점 검사 시간을 점당 2초로 가정할 때, 자동차 생산 싸이클 타임인 50초동안에는 25점의 용접점(2)들을 검사할 수 있으므로 50점을 두 대, 바디 #1과 바디 #2로 나누어 검사하면 50그룹의 용접점(2)들을 모두 검사할 수 있다.Assuming that the welding spot inspection time is 2 seconds per point, it is possible to inspect 25 welding points (2) for 50 seconds of the automobile production cycle time, so if you divide 50 points into two, body # 1 and body # 2 50 weld points (2) can be inspected.

다시 말해서, 바디 #1에 있는 4 대의 스폿용접로봇 중 하나의 로봇이 한 싸이클(50초) 동안에 25점을 스폿용접하고, 다른 바디 #2에 있는 4 대의 스폿용접로봇 중 하나의 로봇이 한 싸이클(50초) 동안에 25점을 스폿용접하며, 합해서 총 한 싸이클 타임 동안에 4 대의 스폿용접로봇 중 하나가 검사하는 용접점(2)의 수는 50점이 되는 것이다.In other words, one of the four spot welding robots in the body # 1 spot welds 25 points in one cycle (50 seconds), and one of the four spot welding robots in the other body # (50 seconds), and the total number of welding points (2) to be inspected by one of the four spot welding robots during a total cycle time is 50 points.

첨부한 도 5 및 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 용접 품질 판단 Ⅱ를 설명하기 위한 개념도이다.FIGS. 5 and 6 are conceptual diagrams for explaining the welding quality judgment II according to an embodiment of the present invention.

2. 용접 품질 판단 방법 Ⅱ2. Welding quality judging method Ⅱ

두번째 검사방법은 첫번째 검사방법과 달리 스폿용접로봇이 500점의 용접점(2)을 모두 검사하는 것이다.The second inspection method is that the spot welding robot checks all 500 welding points (2) unlike the first inspection method.

전술한 바와 같이 스폿용접로봇이 차체 생산 싸이클 타임 내에서 25점의 용접점(2)을 검사할 수 있으므로, 500점 모두를 검사하기 위해서는 20대의 바디(Body)가 필요하다.As described above, since the spot welding robot can inspect 25 points of welding point (2) within the body production cycle time, 20 bodies are required to inspect all 500 points.

두번째 검사방법은 모든 용접점(2)을 검사할 수 있는 장점이 있으나, 모든 용접점(2)에 대하여 검사를 위한 티칭(용접점 위치지정)을 해야하는 단점이 있다.The second inspection method has an advantage in that all welding points 2 can be inspected, but there is a disadvantage that teaching (welding point position designation) for inspection is required for all welding points 2.

또한, 품질 판단에의 정확도는 검사장비의 신뢰성과 일치하므로, 검사장비의 신뢰도가 낮을 경우 허위판정(false alarm)에 의한 장비 운영 문제가 발생하기 쉽다.In addition, since the accuracy of the quality judgment is in accordance with the reliability of the inspection equipment, when the reliability of the inspection equipment is low, there is a tendency to cause a problem of equipment operation due to false alarm (false alarm).

이러한 점을 개선하기 위해서는 판정 경계값을 설정하여 각 로봇이 용접한 10점 중에서 7~8점 이상이 OK 면 그 그룹을 OK 그룹으로 판정하여 품질판단 민감도를 낮추는 방법을 사용할 수 있다.In order to improve this point, it is possible to use a method of setting the judgment threshold value and judging the group to be an OK group by 7 to 8 points out of the 10 points welded by each robot, thereby lowering the quality judgment sensitivity.

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 스폿용접 품질 검사 방법을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a spot welding quality inspection method according to an embodiment of the present invention will be described.

첨부한 도 7은 본 발명에 따른 스폿용접 품질 검사 방법을 설명하기 위한 순서도이다.7 is a flowchart for explaining a spot welding quality inspection method according to the present invention.

먼저, 용접을 준비한다.First, prepare for welding.

그 다음, 용접점 티칭 단계에서는 스폿용접 실시간 품질 검사 시스템의 비전시스템(12)이 검사할 용접점(2)의 위치 정보를 산출하여 로봇에게 제공한다.Next, in the welding point teaching step, the vision system 12 of the spot welding real-time quality inspection system calculates position information of the welding point 2 to be inspected and provides it to the robot.

이어서, 상기 용접점(2)에 대한 티칭 수정 유무를 판단한다.Then, it is determined whether or not the teaching correction for the welding point (2) is made.

계속해서, 상기 티칭 수정이 있는 경우 용접점(2) 위치 정보를 다시 산출하여 검사로봇(10)에 수정된 용접점(2) 위치 정보를 제공함으로써, 검사로봇(10)의 위치를 수정한다.Subsequently, when the teaching correction is made, position information of the welding point (2) is calculated again and the position of the inspection robot (10) is corrected by providing the inspection robot (10) with corrected welding point (2) position information.

그 다음, 상기 티칭 수정이 없는 경우 스폿용접을 수행한다.Then, spot welding is performed in the absence of the teaching correction.

여기서, 완성차 차체공장에서 2,000점을 용접하기 위해 200대의 스폿용접로봇이 필요하고, 로봇당 평균 10점의 스폿용접을 수행하며, 각 용접로봇이 용접한 용접점(2)을 한 그룹으로 정의할 때, 완성차 차체공장에서 조립한 BIW에는 200개의 용접점 그룹이 존재한다.Here, 200 spot welding robots are required to weld 2,000 points at the automobile body factory, average 10 spot welding is performed per robot, and welding points (2) welded by each welding robot are defined as one group There are 200 welding spot groups in the BIW assembled at the car body shop.

이어서, 상기 200대의 스폿용접로봇이 그룹별로 스폿용접을 수행한 후 용접점(2)의 누적수가 200점인 경우 팁 드레싱을 수행한다.Then, when 200 spot welding robots perform spot welding for each group, when the cumulative number of welding points 2 is 200 points, the tip dressing is performed.

상기 팁 드레싱의 의미를 살펴보면, 실제 스폿용접이 이루어지는 고정전극과 이동전극의 재질은 구리(Cu)로서 패널의 용융시 스크래치 등의 손상이 생기며 용융된 패널의 일부가 달라붙는 일이 빈번히 발생하게 된다.As for the meaning of the tip dressing, the material of the fixed electrode and the moving electrode where actual spot welding is performed is copper (Cu), and scratches or the like are damaged when the panel is melted, and a part of the melted panel is often stuck .

따라서 수백 개의 용접부를 용접한 후 이동전극과 고정전극의 끝단이 초기와 같은 구면을 유지하도록 커터를 이용하여 연마하는 작업을 수행하며, 이러한 연마작업을 팁 드레싱(dressing)이라 한다.Therefore, after welding hundreds of welds, the end of the movable electrode and the fixed electrode is polished using a cutter so as to maintain the spherical surface at the initial stage, and this polishing operation is referred to as a tip dressing.

상기 200대의 스폿용접로봇에 의해 용접된 용접점(2)의 누적수가 200보다 작거나 큰 경우 전술한 용접 품질 판단 방법 Ⅰ 혹은 Ⅱ를 적용한다.When the cumulative number of welded points (2) welded by the 200 spot welding robots is smaller than or greater than 200, the welding quality judging method I or II described above is applied.

상기 용접 품질 판단 방법 Ⅰ은 차체(1) 1대당 4대의 검사로봇(10)을 이용하여 그룹별로 1개의 용접점(2)을 검사한다.In the welding quality judging method I, one welding spot 2 is inspected for each group by using four inspection robots 10 per one vehicle body 1.

상기 4 대의 검사로봇(10)은 서로 별개로 나뉘어진 바디 #1과 바디 #2 두 대에 각각 배치되고, 각 바디에 배치된 4대의 검사로봇(10) 중 하나는 싸이클 타임 50초 동안 25점씩을 검사할 수 있고, 4대의 검사로봇(10)이 검사하는 용접점(2) 수는 100개이고, 두 바디 합해서 200개이다.Each of the four inspection robots 10 is disposed in two separate bodies, body # 1 and body # 2, and one of the four inspection robots 10 disposed in each body is placed at 25 points And the number of welding points (2) to be inspected by the four inspection robots (10) is 100, and the number of the two bodies is 200.

따라서, 200대의 용접로봇에 의해 용접된 200개의 용접점(2)을 2대의 바디로 나뉘어진 한 개의 검사로봇(10)이 싸이클 타임 내에서 25개씩, 총 8대의 검사로봇(10)이 200개의 용접점(2)을 검사한다.Therefore, the number of inspection robots 10 divided into two bodies of 200 welding points 2 welded by 200 welding robots is 25 in the cycle time, and the total number of 8 inspection robots 10 is 200 Inspect weld point (2).

상기 용접 품질 판단 방법 Ⅱ는 차체(1) 1대당 4대의 검사로봇(10)을 이용하여 용접점(2)을 모두 검사한다.The welding quality judging method II checks all welding points 2 by using four inspection robots 10 per one vehicle body 1.

상기 4대의 검사로봇(10)은 서로 별개로 나뉘어진 바디 #1, 바디 #2, .... 바디 #20 20대에 각각 배치되고, 각 바디에 배치된 4대의 검사로봇(10) 중 하나는 싸이클 타임 50초 동안 25점씩 검사할 수 있고, 20 바디를 모두 합해서 80대의 검사로봇(10)이 검사할 수 있는 용접점(2) 수는 2,000점 모두를 검사할 수 있다.Each of the four inspection robots 10 is disposed in each of twenty body # 1, body # 2,... Body # 20 separated from each other and one of the four inspection robots 10 arranged in each body Can check 25 points during a cycle time of 50 seconds, and the number of welding points (2) that can be inspected by 80 inspection robots (10) by combining all 20 bodies can check all 2,000 points.

그 다음, 상기 용접품질 판단방법에 따라 품질문제 발생 여부를 판단한다.Then, it is judged whether or not a quality problem has occurred according to the welding quality judging method.

이어서, 상기 품질문제가 발생한 경우에 알람신호를 생성하고, 품질문제가 발생하지 않은 경우에 용접을 완료한다.Then, an alarm signal is generated when the quality problem occurs, and the welding is completed when the quality problem does not occur.

계속해서, 상기 품질문제가 티칭 문제인지 여부를 판단한다.Subsequently, it is determined whether the quality problem is a teaching problem.

이후, 상기 품질문제가 티칭 문제인 경우에 용접점(2) 티칭을 재조정하고, 티칭 문제가 아닌 경우에 용접에 이상이 있는 것으로 판단하고 재작업한다.Thereafter, when the quality problem is a teaching problem, the welding point (2) is readjusted, and if it is not a teaching problem, it is determined that there is an abnormality in welding and rework is performed.

따라서, 본 발명에 의하면 용접품질 판단 Ⅰ에 따라 차체(1)에 스폿용접된 용접점(2)을 용접점 그룹별로 1개씩 검사하는 방식으로 품질을 검사하여 검사시간을 단축시킬 수 있고, 용접품질 판단 Ⅱ에 따라 차체(1)에 스폿용접된 용접점을 모두 검사하는 방식으로 품질 검사의 신뢰도를 향상시킴으로써, 실시간으로 최적의 용접품질을 확보할 수 있다.Therefore, according to the present invention, it is possible to shorten the inspection time by inspecting the quality by a method of inspecting the welding point 2 spot welded to the vehicle body 1 one by one according to the welding point group I according to the welding quality judgment I, By improving the reliability of the quality inspection in such a manner that all of the welding points spot welded to the vehicle body 1 are inspected in accordance with the judgment II, optimum welding quality can be ensured in real time.

또한, 검사장비의 신뢰도가 낮은 경우에 판정 경계값을 설정하여 각 검사로봇(10)이 용접한 10점 중에서 7~8점 이상이 OK 이면 그 그룹을 0K 그룹으로 판단하는 방식으로 품질판단 민감도를 낮추어 허위판정에 의한 장비 운영문제를 개선할 수 있다.
In addition, when the reliability of the inspection equipment is low, the judgment threshold value is set. If 7 to 8 points out of the 10 welding points of each inspection robot 10 are OK, the group is determined as 0K group, Lowering it can improve the equipment operation problem by false judgment.

1 : 차체
2 : 용접점
10 : 검사로봇
11 : 지그
12 : 비전시스템
13 : 표면처리기
14 : 자기장 센서1: Body
2: welding point
10: Inspection robot
11: Jig
12: vision system
13: Surface treatment machine
14: magnetic field sensor

Claims

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A step in which the inspection robot 10 individually judges the welding quality of the welding spot 2 spot welded to the vehicle body 1;
Generating an alarm signal when a quality problem occurs in the step;
Determining whether the welding point (2) position information (teaching) problem is generated after the alarm signal is generated;
If the position of the welding point 2 is a problem of the welding point 2, the position of the welding point 2 is calculated again, and the welding point position correction judgment unit calculates and corrects the position of the welding point 2, In the case of the information problem, the welding point position correction determination unit transmits the re-calculated position of the welding point 2 to the inspection robot 10 so that the quality inspection is performed again. If the welding point 2 is not the position information problem, ;
And the welding quality can be ensured.

The method of claim 2,
Wherein in the step of judging the welding quality, the inspection robot (10) inspects one set of four cars per vehicle body (1).

The method of claim 2,
Wherein the inspection robot (10) is divided into a plurality of bodies arranged separately from each other to perform a quality inspection in the step of determining the quality of welding.

An inspection robot 10 for judging the welding quality of the welding spot 2;
An alarm generating unit for generating an alarm signal when a quality problem occurs in the welding quality determination; And
An inspection robot controller for receiving a signal from the alarm generator and controlling the welding robot to re-work in the event of welding failure in welding quality determination of the welding point (2);
So that welding quality can be ensured,
The inspection robot control unit includes a welding point position correction judgment unit for again calculating and correcting the position of the welding point (2) when the quality problem in the welding quality judgment of the welding point (2) is the position information problem of the welding point (2) (2) to the inspection robot (10) so as to repeat the quality inspection if it is a position information problem of the welding point (2), characterized in that the spot welding quality Inspection system.

The method of claim 5,
The inspection robot 10 divides the welding points 2 spot welded to the vehicle body 1 into groups in accordance with the number of welding points 2 that can be performed per welding robot and divides the welding points 2 into groups one by one And the welding quality is judged by selecting the welding quality.

The method of claim 5,
Wherein the inspection robot (10) individually checks welding quality of all the welding points (2) and judges them.

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