KR101732506B1

KR101732506B1 - Apparatus for drying a pipe inside

Info

Publication number: KR101732506B1
Application number: KR1020150105340A
Authority: KR
Inventors: 김성태
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2015-07-24
Filing date: 2015-07-24
Publication date: 2017-05-04
Anticipated expiration: 2035-07-24
Also published as: KR20170011894A

Abstract

배관 건조 장치가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 바디부; 상기 바디부에 결합되고, 상기 배관의 내면에서 잔류 수분을 제거하는 수분제거부; 및 상기 배관의 내면 중 상기 수분제거부에 의해 잔류 수분이 제거된 수분 제거 영역에서 잔류 수분의 잔존 여부를 검출하는 수분검출부를 포함하는 배관 건조 장치가 제공될 수 있다.A pipe drying apparatus is disclosed. According to an aspect of the present invention, there is provided a piping system including: a body portion running along a longitudinal direction of a pipe; A moisture removing unit coupled to the body part and removing residual moisture from the inner surface of the pipe; And a moisture detecting unit for detecting whether or not residual moisture remains in the water removing area where the residual water is removed by the water removing unit from the inner surface of the pipe.

Description

[0001] APPARATUS FOR DRYING A PIPE INSIDE [0002]

본 발명은 배관 건조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe drying apparatus.

선박 또는 해양 구조물에는 다수의 배관이 설치될 수 있다. 배관이 선박 또는 해양 구조물에 설치된 후에는 배관의 기밀성을 검증하기 위한 압력 테스트가 실시될 수 있다. 압력 테스트는 액체를 이용하는 수압 테스트(hydro test) 및 기체를 이용하는 공압 테스트(pneumatic test)를 포함할 수 있다. 수압 테스트가 공압 테스트와 비교하여 안정성 및 경제성 측면에서 유리하지만, 예를 들어 FLNG(부유식 액화천연가스 설비)에 설치되어 극저온의 천연가스를 이송하는 극저온 라인(cryogenic line)에 있어서는 수압 테스트 후 배관 내부에 잔존하는 수분의 결빙 및 그로 인해 야기되는 문제로 인하여 수압 테스트가 아닌 공압 테스트가 실시되는 것이 일반적이다.A number of pipelines may be installed on ships or offshore structures. After the piping is installed on a ship or offshore structure, a pressure test may be conducted to verify the airtightness of the piping. The pressure test may include a hydro test using liquid and a pneumatic test using gas. Although the hydraulic test is advantageous in terms of stability and economy compared with the pneumatic test, for example, in a cryogenic line installed in a FLNG (floating liquid natural gas facility) for transporting cryogenic natural gas, Pneumatic tests are usually carried out rather than hydraulic tests due to the freezing of water remaining inside and the problems caused thereby.

대한민국 등록특허공보 제10-1003754호(2010.12.23, 배관 내 파이프 로봇 및 작업방법)Korean Patent Registration No. 10-1003754 (December 23, 2010, Pipe Robot and Working Method in a Pipe)

본 발명의 실시예들은 배관 내부의 잔류 수분을 제거함과 동시에 잔류 수분의 잔존 여부를 검출할 수 있는 배관 건조 장치를 제공할 수 있다.Embodiments of the present invention can provide a pipe drying apparatus capable of removing residual water inside a pipe and detecting whether residual water remains.

본 발명의 일 측면에 따르면, 배관의 길이 방향을 따라 주행하는 바디부; 상기 바디부에 결합되고, 상기 배관의 내면에서 잔류 수분을 제거하는 수분제거부; 및 상기 배관의 내면 중 상기 수분제거부에 의해 잔류 수분이 제거된 수분 제거 영역에서 잔류 수분의 잔존 여부를 검출하는 수분검출부를 포함하는 배관 건조 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a piping system including: a body portion running along a longitudinal direction of a pipe; A moisture removing unit coupled to the body part and removing residual moisture from the inner surface of the pipe; And a moisture detecting unit for detecting whether or not residual moisture remains in the water removing area where the residual water is removed by the water removing unit from the inner surface of the pipe.

상기 수분제거부는, 상기 배관의 내면에 고온의 압축 가스를 분사하는 가스분사노즐을 포함할 수 있다.The water removing unit may include a gas injection nozzle that injects a high-temperature compressed gas onto the inner surface of the pipe.

상기 가스분사노즐은 상기 바디부의 전방으로 분사되는 고온의 압축 가스가 상기 배관의 내면에 경사지게 입사되도록 형성될 수 있다.The gas injection nozzle may be formed such that a high-temperature compressed gas injected toward the front of the body part is inclinedly incident on the inner surface of the pipe.

상기 수분검출부는, 상기 수분 제거 영역을 촬영하는 카메라; 상기 바디부에 결합되고, 수분이 접촉하면 색상 변화를 일으키는 수분검출지를 구비하는 매니퓰레이터(manipulator); 및 상기 카메라에서 촬영한 영상의 분석 결과에 따라, 상기 수분검출지가 상기 수분 제거 영역에 접촉하도록 상기 매니퓰레이터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.Wherein the moisture detecting unit includes: a camera for photographing the moisture removal area; A manipulator coupled to the body portion and having a moisture detection paper causing a color change when water is in contact therewith; And a controller for controlling the manipulator such that the moisture detector contacts the moisture removal area according to an analysis result of the image photographed by the camera.

상기 수분검출부는, 상기 수분검출지에 상기 수분 제거 영역의 위치 정보를 인쇄하는 인쇄유닛을 더 포함할 수 있다.The moisture detecting section may further include a printing unit that prints the position information of the moisture removing region on the moisture detecting paper.

상기 수분검출부는, 상기 수분 제거 영역에 접촉한 상기 수분검출지의 색상 정보 및 상기 수분 제거 영역의 위치 정보를 저장하는 저장유닛을 더 포함할 수 있다.The moisture detecting unit may further include a storing unit that stores color information of the moisture detecting paper in contact with the moisture removing area and position information of the moisture removing area.

상기 바디부는, 상기 수분제거부가 결합되는 바디프레임; 상기 바디프레임의 외주면을 따라 상호간에 이격 배치되는 복수 개의 관절링크; 상기 관절링크의 단부에 결합되는 모터구동바퀴; 및 상기 모터구동바퀴가 상기 배관의 내면에 밀착되도록 상기 관절링크에 탄성력을 제공하는 탄성유닛을 포함할 수 있다.The body part may include a body frame to which the moisture removing part is coupled. A plurality of joint links spaced apart from each other along an outer peripheral surface of the body frame; A motor driven wheel coupled to an end of the articulated link; And an elastic unit for applying an elastic force to the joint link such that the motor driven wheel is brought into close contact with the inner surface of the pipe.

상기 바디프레임에서 상기 배관의 외부로 연장되는 연장호스를 더 포함할 수 있다.And an extension hose extending from the body frame to the outside of the pipe.

상기 바디프레임은, 상기 수분제거부가 결합되는 제1 서브프레임; 상기 제1 서브프레임에서 상기 배관의 길이 방향으로 이격 배치되는 제2 서브프레임; 및 상기 제1 서브프레임과 상기 제2 서브프레임 사이에 개재되어, 상기 제1 서브프레임과 상기 제2 서브프레임 사이의 연결 각도의 변화를 허용하는 연결프레임을 포함할 수 있다.The body frame may include: a first sub-frame coupled to the moisture removing unit; A second sub-frame spaced apart in the longitudinal direction of the pipe in the first sub-frame; And a connection frame interposed between the first sub-frame and the second sub-frame, the connection frame allowing a change in the angle of connection between the first sub-frame and the second sub-frame.

본 발명의 실시예들에 따르면, 수분제거부에 의해 배관 내부의 잔류 수분을 제거한 후 수분 제거 영역에서의 잔류 수분의 잔존 여부를 수분검출부에 의해 검출함으로써, 배관 내부 건조 작업의 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 배관 내부 건조 작업의 신뢰성은 해당 배관이 FLNG에 설치되어 극저온의 천연가스를 이송하는 극저온 라인에 배치된 배관인 경우에 특히 중요하다.According to the embodiments of the present invention, it is possible to improve the reliability of the in-pipe drying operation by detecting the residual moisture remaining in the water removal area after removing the residual water inside the pipe by the water removing unit by the moisture detecting unit have. The reliability of the in-pipe drying operation is particularly important when the piping is installed in a FLNG and is located in a cryogenic line carrying cryogenic natural gas.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 배관의 곡관 영역에 배치된 상태로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 도 1의 I - I´에서 절단하여 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 배관의 직경 감소 영역에 배치된 상태로 나타낸 도면이다.
도 5는 제어부를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a pipe drying apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a pipe drying apparatus according to an embodiment of the present invention in a state where it is disposed in a curved region of a pipe.
FIG. 3 is a view showing a pipe drying apparatus according to an embodiment of the present invention, taken along line I-I 'of FIG.
4 is a view showing a pipe drying apparatus according to an embodiment of the present invention in a state where the pipe drying apparatus is disposed in a diameter reduction region of the pipe.
5 is a view showing a control unit.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에서, "상에"라 함은 대상 부분의 위 또는 아래에 위치함을 의미하는 것이며, 반드시 중력 방향을 기준으로 상측에 위치하는 것을 의미하는 것이 아니다.In the present application, when a component is referred to as "comprising ", it means that it can include other components as well, without excluding other components unless specifically stated otherwise. Also, throughout the specification, the term "on" means to be located above or below the object portion, and does not necessarily mean that the object is located on the upper side with respect to the gravitational direction.

또한, 결합이라 함은, 각 구성요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성요소가 각 구성요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성요소에 각 구성요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.Furthermore, the term " coupled " does not mean that only a physical contact is made between the respective components in the contact relation between the respective constituent elements, but the other components are interposed between the respective constituent elements, It should be used as a concept to cover until the components are in contact with each other.

도면에서 나타난 각 구성요소의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.The sizes and thicknesses of the respective components shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of explanation, and thus the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 본 발명에 따른 배관 건조 장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, an embodiment of a piping dryer according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, A description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 나타낸 도면, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 배관의 곡관 영역에 배치된 상태로 나타낸 도면, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 도 1의 I - I´에서 절단하여 나타낸 도면, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치를 배관의 직경 감소 영역에 배치된 상태로 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a pipe drying apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view showing a pipe drying apparatus according to an embodiment of the present invention, Fig. 4 is a view showing a pipe drying apparatus according to an embodiment of the present invention in a state in which the pipe drying apparatus is disposed in a diameter reduction region of the pipe; Fig. to be.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 건조 장치(10)는 바디부(100), 수분제거부(200) 및 수분검출부(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 4, a pipe drying apparatus 10 according to an embodiment of the present invention may include a body 100, a water removing unit 200, and a moisture detecting unit 300.

바디부(100)는 배관(20)의 내부에서 배관(20)의 길이 방향을 따라 주행할 수 있다. 배관(20)은 선박 또는 해양 구조물에 설치된 배관, 예를 들어 FLNG(부유식 액화천연가스 설비)에 설치되어 극저온의 천연가스를 이송하는 극저온 라인에 배치된 배관일 수 있다.The body part 100 can travel along the longitudinal direction of the pipe 20 from inside the pipe 20. The piping 20 may be a piping installed in a ship or an offshore structure, for example, a pipeline disposed in a cryogenic line installed at a FLNG (floating liquid natural gas facility) to transport cryogenic natural gas.

바디부(100)는 바디프레임(110), 관절링크(120), 모터구동바퀴(130) 및 탄성유닛(140)을 포함할 수 있다.The body part 100 may include a body frame 110, a joint link 120, a motor-driven wheel 130, and an elastic unit 140.

바디프레임(110)에는 각종 전기 및 기계 장치가 탑재될 수 있다.The body frame 110 may be equipped with various electrical and mechanical devices.

바디프레임(110)은 제1 서브프레임(111), 연결프레임(113) 및 제2 서브프레임(115)을 포함할 수 있다. 제1 서브프레임(111) 및 제2 서브프레임(115)은 배관(20)의 길이 방향으로 상호간에 이격 배치될 수 있고, 연결프레임(113)은 제1 서브프레임(111)과 제2 서브프레임(115) 사이에 개재됨으로써 제1 서브프레임(111)과 제2 서브프레임(115) 사이의 연결 각도의 변화를 허용할 수 있다. 제1 서브프레임(111)은 바디부(100)의 주행 방향을 따라 제2 서브프레임(113)의 전방에 배치될 수 있다. 연결프레임(113)은 굽힘 변형이 용이한 구성요소, 예를 들어 주름관으로 이루어질 수 있다. 그 결과, 바디프레임(110)은 도 2에 도시된 것처럼 배관(20)의 곡관(curved pipe) 영역(B)도 큰 어려움 없이 통과할 수 있다. 구체적으로, 바디프레임(110)이 배관(20)의 직관(straight pipe) 영역(A)을 통과하는 때에는 제1 서브프레임(111)과 제2 서브프레임(115) 사이의 연결 각도가 약 180°를 유지하게 되지만, 바디프레임(110)이 배관(20)의 곡관 영역(B)을 통과하는 때에는 제1 서브프레임(111)과 제2 서브프레임(115) 사이의 연결 각도는 180° 이하에서 배관(20)의 곡률에 따라 달라질 수 있다.The body frame 110 may include a first sub-frame 111, a connection frame 113, and a second sub-frame 115. The first subframe 111 and the second subframe 115 may be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the pipe 20 and the connection frame 113 may be disposed between the first subframe 111 and the second subframe 111, (111) and the second sub-frame (115) by interposing a gap between the first sub-frame (111) and the second sub-frame (115). The first sub-frame 111 may be disposed in front of the second sub-frame 113 along the traveling direction of the body 100. The connection frame 113 may be made of a component that is easy to bend and deform, for example, a corrugated pipe. As a result, the body frame 110 can pass through the curved pipe region B of the pipe 20 without difficulty, as shown in Fig. Specifically, when the body frame 110 passes through the straight pipe region A of the pipe 20, the connection angle between the first sub-frame 111 and the second sub-frame 115 is about 180 ° When the body frame 110 passes through the bend area B of the pipe 20, the connection angle between the first sub-frame 111 and the second sub-frame 115 is 180 ° or less, (20).

바디프레임(110)에는 배관(20)의 외부로 연장되는 연장호스(150)가 결합될 수 있다. 바디프레임(110)이 제1 서브프레임(111), 연결프레임(113) 및 제2 서브프레임(115)을 포함하고 제1 서브프레임(111)이 바디부(100)의 주행 방향을 따라 제2 서브프레임(113)의 전방에 배치되는 경우에, 연장호스(150)는 제2 서브프레임(115)에 결합될 수 있다. 연장호스(150)는 예를 들어 플렉시블 호스(flexible hose)일 수 있다. 연장호스(150)의 내부에는 통신 케이블, 전력 케이블, 압축 가스 이송관 등이 삽입될 수 있다.An extension hose 150 extending to the outside of the pipe 20 may be coupled to the body frame 110. The body frame 110 includes a first sub-frame 111, a connection frame 113 and a second sub-frame 115 and the first sub-frame 111 includes a second sub-frame 111 along the running direction of the body 100, When disposed in front of the sub-frame 113, the extension hose 150 may be coupled to the second sub-frame 115. The extension hose 150 may be, for example, a flexible hose. A communication cable, a power cable, a compressed gas transfer pipe, and the like may be inserted into the extension hose 150.

관절링크(120)는 상호간에 회동 가능하게 결합되는 제1 링크(121) 및 제2 링크(123)를 포함할 수 있다. 제1 링크(121)의 일단은 바디프레임(110)에 결합될 수 있고, 제2 링크(123)의 일단은 제1 링크(121)의 타단에 회동 가능하게 결합될 수 있다.The joint link 120 may include a first link 121 and a second link 123 that are pivotally coupled to each other. One end of the first link 121 may be coupled to the body frame 110 and one end of the second link 123 may be pivotally coupled to the other end of the first link 121. [

관절링크(120)는 복수 개로 이루어질 수 있고, 복수 개의 관절링크(120)는 도 3에 도시된 것처럼 바디프레임(110)의 외주면을 따라 상호간에 이격 배치됨으로써 바디프레임(110)을 배관(20)에 대하여 안정적으로 지지할 수 있다. 복수 개의 관절링크(120)는 적어도 3개 이상의 관절링크(120)로 이루어질 수 있다. 복수 개의 관절링크(120)는 바디프레임(110)의 선단과 후단 측에 각각 결합됨으로써 바디프레임(110)을 더욱 안정적으로 지지할 수도 있다. 바디프레임(110)이 제1 서브프레임(111), 연결프레임(113) 및 제2 서브프레임(115)을 포함하는 경우에, 복수 개의 관절링크(120)는 제1 서브프레임(111) 및 제2 서브프레임(115)에 각각 결합될 수 있다.The plurality of joint links 120 may be spaced apart from each other along the outer circumferential surface of the body frame 110 as shown in FIG. 3, thereby connecting the body frame 110 to the pipe 20, It can be stably supported. The plurality of joint links 120 may be composed of at least three joint links 120. The plurality of joint links 120 may be coupled to the front end and the rear end of the body frame 110, respectively, thereby supporting the body frame 110 more stably. The plurality of joint links 120 may include a first subframe 111 and a second subframe 115 when the body frame 110 includes a first subframe 111, a connection frame 113, 2 subframes 115, respectively.

모터구동바퀴(130)는 제2 링크(123)의 타단에 결합될 수 있다.The motor-driven wheel 130 may be coupled to the other end of the second link 123.

모터구동바퀴(130)는 구동모터에 의해 구동되는 바퀴일 수 있다. 이를 위해, 제2 링크(123)에는 모터구동바퀴(130)를 구동하는 구동모터가 탑재될 수 있다.The motor-driven wheel 130 may be a wheel driven by a drive motor. To this end, a drive motor for driving the motor-driven wheel 130 may be mounted on the second link 123.

모터구동바퀴(130)를 구동하기 위하여, 구동모터는 배관(20) 외부의 전원으로부터 연장호스(150) 내부의 전력 케이블을 통해 전기를 공급받거나 바디프레임(110)에 탑재된 배터리로부터 전기를 공급받을 수 있다. 한편, 복수 개의 관절링크(120)가 바디프레임(110)의 선단과 후단 측에 각각 결합되는 경우에, 바디프레임(110)의 후단 측 관절링크(120)에 결합되는 모터구동바퀴(130)는 구동모터에 의해 구동되지 않고 자유롭게 회전 가능한 바퀴로 대체될 수도 있다.In order to drive the motor driving wheel 130, the driving motor receives electric power from a power source outside the pipe 20 through a power cable inside the extension hose 150, or supplies electricity from the battery mounted on the body frame 110 Can receive. When the plurality of joint links 120 are coupled to the front end and the rear end of the body frame 110, the motor driving wheel 130 coupled to the rear end joint link 120 of the body frame 110 It may be replaced by a freely rotatable wheel that is not driven by the drive motor.

탄성유닛(140)은 모터구동바퀴(130)가 배관(20)의 내면에 밀착되도록 관절링크(120)에 탄성력을 제공할 수 있다.The elastic unit 140 may provide an elastic force to the joint link 120 so that the motor-driven wheel 130 is in close contact with the inner surface of the pipe 20.

탄성유닛(140)은 스프링(spring) 또는 유압 잭(hydraulic jack)을 포함할 수 있다. 스프링은 제1 링크(121)와 제2 링크(123)에 동시에 결합될 수 있고, 모터구동바퀴(130)가 바디프레임(110)으로부터 최대한 이격 배치되도록 제2 링크(123)에 탄성력을 제공할 수 있다. 그 결과, 바디프레임(110)은 도 4에 도시된 것처럼 배관(20)의 직경 감소 영역(C)을 통과할 수 있다. 구체적으로, 바디프레임(110)이 배관(20)의 직경 감소 영역(C)을 통과하는 때에는, 모터구동바퀴(130)에 가해지는 외력에 의해 제2 링크(123)가 제1 링크(121)에 대해 회동함으로써, 모터구동바퀴(130)와 바디프레임(110) 사이의 간격이 줄어들 수 있다. 한편, 직경 감소 영역(C)은 주변보다 직경이 작은 배관(20)의 일 영역을 의미할 수 있다.The elastic unit 140 may include a spring or a hydraulic jack. The spring may be coupled to the first link 121 and the second link 123 at the same time and may provide elastic force to the second link 123 such that the motor drive wheel 130 is disposed as far as possible from the body frame 110 . As a result, the body frame 110 can pass through the diameter reduction area C of the pipe 20 as shown in Fig. Specifically, when the body frame 110 passes through the reduced diameter region C of the pipe 20, the second link 123 is moved to the first link 121 by the external force applied to the motor-driven wheel 130, The gap between the motor-driven wheel 130 and the body frame 110 can be reduced. On the other hand, the diameter reduction region C may mean one region of the pipe 20 whose diameter is smaller than the periphery.

수분제거부(200)는 배관(20)의 내면에서 잔류 수분을 제거할 수 있다. 잔류 수분은 배관(20)의 수압 테스트 후 배관(20)에서 배출되지 않고 잔존하는 수분을 의미할 수 있다.The water removing unit 200 can remove the residual moisture from the inner surface of the pipe 20. [ The residual moisture may mean moisture remaining after being discharged from the pipe 20 after the water pressure test of the pipe 20.

수분제거부(200)는 바디부(100), 구체적으로 바디프레임(110) 또는 제1 서브프레임(111)에 결합된 상태로 바디부(100)와 함께 배관(20)의 길이 방향을 따라 이동하면서 잔류 수분을 제거할 수 있다.The water removing unit 200 is moved along the longitudinal direction of the pipe 20 together with the body 100 in a state of being coupled to the body 100, specifically the body frame 110 or the first subframe 111 So that residual moisture can be removed.

수분제거부(200)는 고온의 압축 가스를 분사하는 가스분사노즐(210)을 포함할 수 있다.The water removing unit 200 may include a gas injection nozzle 210 for injecting a high-temperature compressed gas.

가스분사노즐(210)은 제1 서브프레임(111)의 선단 측에 결합될 수 있고, 바디부(100)의 전방으로 고온의 압축 가스를 분사할 수 있다. 가스분사노즐(210)에서 분사된 고온의 압축 가스는 배관(20) 내부의 잔류 수분을 증발시킬 수 있다. 압축 가스는 건조공기(dry air)로 이루어짐으로써 잔류 수분의 증발 효율을 향상시킬 수 있다. 가스분사노즐(210)은 배관(20) 외부의 가스탱크로부터 연장호스(150) 내부의 압축 가스 이송관을 통해 고온의 압축 가스를 공급받을 수 있다. 가스분사노즐(210)은 압축 가스가 배관(20)의 내주면을 따라 빠짐없이 분사될 수 있도록 복수 개로 이루어지거나 제1 서브프레임(111)의 선단 측에 배관(20)의 길이 방향의 축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 회전프레임에 탑재될 수도 있다.The gas injection nozzle 210 can be coupled to the front end of the first subframe 111 and can inject a high temperature compressed gas to the front of the body 100. The high-temperature compressed gas injected from the gas injection nozzle 210 can evaporate the residual moisture in the pipe 20. The compressed gas is made of dry air, so that the evaporation efficiency of the residual moisture can be improved. The gas injection nozzle 210 can receive a high-temperature compressed gas from the gas tank outside the pipe 20 through the compressed gas transfer pipe inside the extension hose 150. The gas injection nozzle 210 is provided with a plurality of gas injection nozzles 210 so that the compressed gas can be injected along the inner circumferential surface of the pipe 20 or a plurality of gas injection nozzles 210 may be provided on the tip end side of the first sub- Or may be mounted on a rotating frame that is rotatably engaged.

가스분사노즐(210)은 가스분사노즐(210)에서 분사되는 고온의 압축 가스가 배관(20)의 내면에 경사지게 입사하도록 형성될 수 있다. 즉, 가스분사노즐(210)은 고온의 압축 가스를 배관(20)의 길이 방향의 축에 경사지게 분사할 수 있다.The gas injection nozzle 210 may be formed such that a high-temperature compressed gas injected from the gas injection nozzle 210 is inclinedly incident on the inner surface of the pipe 20. That is, the gas injection nozzle 210 can inject the high-temperature compressed gas at an angle to the longitudinal axis of the pipe 20.

수분검출부(300)는 배관(20)의 내면 중 수분제거부(200)에 의해 잔류 수분이 제거된 수분 제거 영역에서 잔류 수분의 잔존 여부를 검출할 수 있다. 즉, 수분검출부(300)에 의해 검출된 영상 또는 정보 등을 통해, 잔류 수분이 수분제거부(200)에 의해 완벽하게 제거되었는지 여부를 판단할 수 있다.The water detecting unit 300 can detect whether the residual water remains in the water removing area where the residual water is removed by the water removing unit 200 in the inner surface of the pipe 20. [ That is, it is possible to determine whether the residual moisture is completely removed by the water removal unit 200 through the image or information detected by the moisture detection unit 300.

도 5는 제어부를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a control unit.

도 1 및 도 5를 참조하면, 수분검출부(300)는 카메라(310), 매니퓰레이터(320) 및 제어부(330)를 포함할 수 있고, 인쇄유닛(340), 저장유닛(350) 등을 더 포함할 수 있다.1 and 5, the moisture detector 300 may include a camera 310, a manipulator 320, and a controller 330, and may further include a print unit 340, a storage unit 350, and the like can do.

카메라(310)는 제1 서브 프레임(111)에 탑재될 수 있다.The camera 310 may be mounted in the first sub-frame 111. [

카메라(310)는 수분제거부(200)에 의해 잔류 수분이 제거된 수분 제거 영역을 촬영할 수 있다.The camera 310 can photograph the moisture removal area where the residual moisture is removed by the water removal unit 200. [

카메라(310)에서 촬영한 수분 제거 영역의 영상은 연장호스(150) 내부의 통신 케이블을 통해 배관(20) 외부의 사용자 컴퓨터 등으로 전송되거나 제어부(330)에 전송되어 수동 또는 자동으로 분석됨으로써, 잔류 수분의 잔존 여부를 판단하는데 사용될 수 있다.The image of the moisture removal region taken by the camera 310 is transmitted to a user computer or the like outside the piping 20 through the communication cable inside the extension hose 150 or transferred to the control unit 330 and analyzed manually or automatically, It can be used to determine whether residual water remains.

매니퓰레이터(320)는 제2 서브 프레임(115)에 결합될 수 있다.The manipulator 320 may be coupled to the second sub-frame 115.

매니퓰레이터(320)의 단부에는 수분이 접촉하면 색상 변화를 일으키는 수분검출지(321), 예를 들어 염화코발트 종이가 구비될 수 있다.The end of the manipulator 320 may be provided with a moisture detection paper 321, for example, cobalt chloride paper, which causes a change in color when moisture comes into contact.

매니퓰레이터(320)는 제2 서브 프레임(115)의 외주면을 따라 형성되는 가이드 레일을 따라 이동하면서 배관(20)의 반경 방향으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조(telescopic structure)로 이루어짐으로써, 매니퓰레이터(320)의 단부에 결합되는 수분검출지(321)는 배관(20)의 내주면 중 어느 곳이라도 접촉할 수 있다.The manipulator 320 is constructed of a telescopic structure capable of adjusting the length in the radial direction of the pipe 20 while moving along the guide rail formed along the outer circumferential surface of the second subframe 115, The moisture detecting paper 321 can be brought into contact with any portion of the inner circumferential surface of the pipe 20.

제어부(330)는 카메라(310)에서 촬영한 영상의 분석 결과에 따라 매니퓰레이터(320)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(330)는 카메라(310)에서 촬영한 수분 제거 영역의 영상을 수동 또는 자동으로 분석한 결과 수분 제거 영역에 잔류 수분이 잔존하는 것으로 판단되면 수분검출지(321)가 수분 제거 영역에 접촉하도록 매니퓰레이터(320)를 제어할 수 있다. 수분검출지(321)는 수분 제거 영역에 접촉한 후에 매니퓰레이터(320) 또는 다른 매니퓰레이터 등에 의해 제1 서브 프레임(111) 또는 제2 서브 프레임(115)으로 회수될 수 있고 매니퓰레이터(320)에는 새로운 수분검출지(321)가 장착될 수 있다. 수분검출지(321)의 교체 메커니즘은 공구 교체 등에서 이미 공지된 메커니즘으로 이루어질 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 카메라(310)뿐만 아니라 수분검출지(321)에 의해서도 잔류 수분의 잔존 여부를 판단함으로써 육안으로 식별하지 못하는 수분까지도 완벽하게 제거되었다는 것을 증명할 수 있다. 이러한 배관 내부 건조 작업의 신뢰성은 배관(20)이 FLNG에 설치되어 극저온의 천연가스를 이송하는 극저온 라인에 배치된 배관인 경우에 특히 중요할 수 있다.The control unit 330 can control the manipulator 320 according to the analysis result of the image captured by the camera 310. [ More specifically, when the control unit 330 manually or automatically analyzes the image of the moisture removal region captured by the camera 310 and determines that residual moisture remains in the moisture removal region, The manipulator 320 can be controlled to contact the manipulator 320. Fig. The moisture detection sheet 321 can be recovered in the first sub frame 111 or the second sub frame 115 by the manipulator 320 or other manipulator after contacting the moisture removal area and the manipulator 320 is provided with new moisture The detection sheet 321 can be mounted. The replacement mechanism of the moisture detection paper 321 may be made by a mechanism already known in tool replacement or the like. According to the embodiment of the present invention, it is possible to prove that even the moisture not detected by the naked eye is completely removed by judging whether or not residual moisture remains by the camera 310 as well as the moisture detecting paper 321. Such reliability of the in-pipe drying operation may be particularly important when the piping 20 is installed in the FLNG and is disposed in a cryogenic line for transporting cryogenic natural gas.

인쇄유닛(340)은 바디부(100)에 탑재될 수 있고, 저장유닛(350)은 바디부(100) 또는 배관(20) 외부의 사용자 컴퓨터 등에 탑재될 수 있다.The print unit 340 may be mounted on the body 100 and the storage unit 350 may be mounted on the user's computer or the like outside the body 100 or the piping 20.

인쇄유닛(340)은 수분검출지(321)에 수분 제거 영역의 위치 정보를 인쇄할 수 있고, 저장유닛(350)은 수분 제거 영역에 접촉한 수분검출지(321)의 색상 정보 및 수분 제거 영역의 위치 정보를 함께 저장할 수 있다. 수분 제거 영역의 위치는 배관(20)의 입구에서 배관(20)의 길이 방향을 따라 수분 제거 영역까지의 거리로 정의될 수 있다. 따라서, 수분 제거 영역의 위치 정보는 모터구동바퀴(130)의 회전속도 및 시간으로부터 산출될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 GPS 등을 이용할 수도 있다. 그 결과, 누구든지 배관 내부 건조 작업이 완료된 후에도 언제든지 작업 결과를 확인할 수 있고, 추가 건조 작업시 잔류 수분이 잔존하는 영역에 대해서만 제한적으로 실시함으로써 작업 시간을 크게 단축할 수 있다.The printing unit 340 can print the position information of the moisture removal area on the moisture detection sheet 321 and the storage unit 350 can print the color information of the moisture detection sheet 321 in contact with the moisture removal area, Can be stored together with the location information of the mobile terminal. The position of the moisture removal area can be defined as the distance from the inlet of the pipe 20 to the moisture removal area along the longitudinal direction of the pipe 20. Therefore, the position information of the moisture removal region can be calculated from the rotation speed and time of the motor-driven wheel 130, but not limited thereto, a GPS or the like may be used. As a result, anyone can confirm the operation result at any time even after the inside drying operation of the piping is completed, and the operation time can be greatly shortened by performing the limited operation only in the region where the residual moisture remains in the additional drying operation.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention as set forth in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

A: 직관 영역 B: 곡관 영역
C: 직경 감소 영역 10: 배관 내부 건조 장치
20: 배관 100: 바디부
110: 바디프레임 111: 제1 서브프레임
113: 연결프레임 115: 제2 서브프레임
120: 관절링크 121: 제1 링크
123: 제2 링크 130: 모터구동바퀴
140: 탄성유닛 150: 연장호스
200: 수분제거부 210: 가스분사노즐
300: 수분검출부 310: 카메라
320: 매니퓰레이터 321: 수분검출지
330: 제어부 340: 인쇄유닛
350: 저장유닛A: straight line area B: curved line area
C: diameter reduction area 10: pipe internal drying device
20: piping 100:
110: body frame 111: first sub-frame
113: connection frame 115: second sub-frame
120: joint link 121: first link
123: second link 130: motor driven wheel
140: elastic unit 150: extension hose
200: Water removal unit 210: Gas injection nozzle
300: Moisture detection unit 310:
320: manipulator 321: moisture detector
330: control unit 340: print unit
350: storage unit

Claims

A body portion running along the longitudinal direction of the pipe;
A moisture removing unit coupled to the body part and removing residual moisture from the inner surface of the pipe; And
And a moisture detecting section for detecting whether or not residual water remains in the water removing region where the residual water has been removed by the water removing unit from the inner surface of the pipe,
Wherein the moisture detecting unit comprises:
A camera for photographing the moisture removal area;
A manipulator coupled to the body portion and having a moisture detection paper causing a color change when water is in contact therewith; And
And a controller for controlling the manipulator such that the moisture detecting paper comes into contact with the moisture removing area according to an analysis result of the image photographed by the camera.

The method according to claim 1,
The water-
And a gas injection nozzle for spraying a high-temperature compressed gas onto the inner surface of the pipe.

3. The method of claim 2,
Wherein the gas injection nozzle is formed such that a high-temperature compressed gas injected toward the front of the body part is inclinedly incident on an inner surface of the pipe.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the moisture detecting unit comprises:
And a printing unit that prints the position information of the moisture removal area on the moisture detection paper.

The method according to claim 1,
Wherein the moisture detecting unit comprises:
Further comprising: a storage unit that stores color information of the moisture detection paper in contact with the moisture removal area and position information of the moisture removal area.

The method according to claim 1,
The body part
A body frame to which the moisture removing unit is coupled;
A plurality of joint links spaced apart from each other along an outer peripheral surface of the body frame;
A motor driven wheel coupled to an end of the articulated link; And
And an elastic unit for applying an elastic force to the joint link such that the motor driven wheel is in close contact with the inner surface of the pipe.

8. The method of claim 7,
And an extension hose extending from the body frame to the outside of the pipe.

8. The method of claim 7,
The body frame includes:
A first sub-frame coupled to the moisture removing unit;
A second sub-frame spaced apart in the longitudinal direction of the pipe in the first sub-frame; And
And a connection frame interposed between the first sub-frame and the second sub-frame, the connection frame allowing a change in the angle of connection between the first sub-frame and the second sub-frame.