KR101758045B1

KR101758045B1 - Haptic Simulating Device

Info

Publication number: KR101758045B1
Application number: KR1020150135092A
Authority: KR
Inventors: 강두환; 강태주
Original assignee: 강두환; 강태주
Priority date: 2015-09-24
Filing date: 2015-09-24
Publication date: 2017-07-26
Anticipated expiration: 2035-09-24
Also published as: KR20170036205A; WO2017051985A1

Abstract

(Haptic Simulating Device)
본 발명은 완구용 자동차나 레이싱용 스포츠용품, 또는 컴퓨터나 스마트폰을 이용한 게임이나 헤드 마운트 디스플레이(Head Mount Display)를 활용한 가상현실 게임에 관련하여 커브트랙에서 회전시 발생하는 미끄러짐과 이에 따른 마찰력에 의한 2차적 회전을 유발하는 동작 상태를 실제감이 나도록 구현한 시뮬레이터 장치로 동반되어지는 미끄러짐 마찰소음과 떨림현상을 손과 귀로 감지할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 체감형 시뮬레이터 장치이다.(Haptic Simulating Device)
The present invention relates to a virtual reality game using a toy car, a racing sporting goods, a game using a computer or a smart phone, or a head mount display, and relates to a slip occurring during rotation on a curve track, Wherein the controller is configured to sense a slip friction noise and a trembling phenomenon accompanied by a simulator device that realizes an operational state that causes a secondary rotation by the hands and ears.

Description

[0001] Haptic Simulating Device [0002]

일반적인 게임기나 운동기기에 적용되는 게임용 시뮬레이터 장치가 단순히 좌·우 방향으로 회전되어지거나 상·하 방향으로 위치변위를 준다든지 진동장치에 의한 떨림기능만을 제공함으로써 실제감을 느끼기에는 불충분하였다. 본 발명은 완구용 자동차나 레이싱 게임에 있어서 실제감이 일어나도록 하기 위해서는 회전시 미끄러짐이나 마찰력에 의한 진동이 핸들을 통해 전달되어야 놀이나 게임중에 실제의 운전이나 경주에서와 같은 다양한 곡선트랙에서 발생하는 동작과 느낌을 구현할 수 있는 신개념의 촉감피이드백 기능이 가능한 실제와 같은 승차감이나 조작느낌에 희열을 가미할 수 있는 장치에 관한 것이다.It is insufficient to feel the actual feeling by simply providing the function of the game simulator device applied to the general game machine or the exercise machine by rotating the game machine in the left and right direction or by displacing the position in the up and down direction or by providing the vibration function by the vibration device. In order to realize a real feeling in a toy car or a racing game, vibration or slip during rotation or vibration due to frictional force must be transmitted through a steering wheel to cause various curved tracks such as actual driving or racing during play or game The present invention relates to a device capable of adding a feeling of riding comfort and operation feeling that can realize a new concept of tactile feedback function capable of realizing action and feeling.

종래 대부분의 시뮬레이터 장치들은 특정의 동작 구현을 목적으로 제작됨에 따라 이용자가 사용중 지속적으로 흥미를 갖기에는 부족한 점이 있었다. 일 예로. 게임중에 단순히 게임용 마우스를 클릭한다거나 운동중에 단조로운 동작을 반복한다든지 실제감을 느끼지 못하는 경우 시간이 지남에 따라 흥미를 잃게되면서 사용을 중단하게 된다.Most of the conventional simulator apparatuses are manufactured for the purpose of implementing a specific operation, and thus they have been inadequate for the user to have constant interest in use. For example. If you simply click on the gaming mouse during the game, repeat the monotonous movements during your workouts, or you do not feel real, you will lose interest over time and stop using it.

이러한 단점을 해결하기 위해서 근래에 와서는 다양한 시뮬레이터 장치가 고안되어 발명되어지고 있다. 특히 최근에는 가상현실(Virtual reality)을 응용한 게임이나 콘텐츠가 개발되어지면서 이에 상응하는 하드웨어나 주변기기가 더욱 실제감이 나는 기능이 필요로 하게 되었다.In order to solve such a disadvantage, various simulator devices have been devised and invented in recent years. Especially, in recent years, as games or contents using virtual reality have been developed, corresponding hardware and peripheral devices have become more realistic.

현재까지 개발되어진 시뮬레이터의 시스템은 사용자가 실제 주행코스의 코너링과 같은 회전시 동작 변화에 따른 미끄러짐과 같은 동작 구현이 불가능하였다.The simulator system developed so far has not been able to realize the same operation as the slip according to the change of operation when the user turns the corner of the actual driving course.

본 발명이 가상현실용 게임을 위한 시뮬레이터 장치에 적용되어지면 컴퓨터에 연결되거나 스마트폰이 장착되어진 헤드 마운트 디스플레이(Head Mount Display)에 의해 360°방향으로 가상환경의 변화를 동작 구현기기를 통해 물리적이고 시각적으로 변동을 나타나게 함으로써 사용자가 가상의 상황을 실제와 같이 느끼도록 몰입도를 배가시켜 줄 수 있다.When the present invention is applied to a simulator device for a game for a virtual reality, a virtual environment change in a 360 ° direction is performed by a head mount display connected to a computer or a smart phone, By displaying the visual change, the user can double the immersion to feel the virtual situation as it is.

대한민국 등록 실용신안 제20-0184370호에는 '게임기와 연결된 자전거 운동 겸용의 승마 운동기구'가 제안된 바 있으나, 단순히 왕복운동하는 좌·우측 핸들과 회전운동하는 페달 및 스프링의 탄성에 의해 상·하 운동하는 안장으로 구성되어 실제 자전거의 주행에서 느끼는 움직임은 없도록 되어 있다.The Korean Utility Model Registration No. 20-0184370 proposes a riding exercise apparatus for bicycling connected to a game machine. However, due to the elasticity of the reciprocating left and right handles and the rotating pedal and spring, It is made up of a saddle that moves, so that there is no movement in the running of a real bicycle.

또한 대한민국 등록 실용신안 제20-0237973호에는 '사이클 머신'이 마찬가지로 제안된 바 있으나 단순히 자전거를 실내에서 탈 수 있도록 자전거 바퀴와 맞닿는 3개의 롤러가 장착되어 자전거의 회전에 대한 반작용으로 역회전만 하는 기능으로 본 발명에 따른 시뮬레이터 장치와는 구조와 시스템이 판이하다 할 수 있다. 즉, 본 발명의 장치는 실내 사이클과 같은 운동기구에 장착되거나 게임 콘트롤러에 내장되어 회전바퀴가 마찰력을 발생시키면서 회전력과 미끄러짐을 유발시키는 것이 큰 차이점이라 할 수 있다.Also, in the Korean Utility Model Registration No. 20-0237973, a 'cycle machine' has been proposed similarly, but there are only three rollers that contact the bicycle wheel so that the bicycle can be taken indoors, The structure and the system of the simulator device according to the present invention can be said to be a plate. That is, the apparatus of the present invention is a big difference in that it is installed in a fitness apparatus such as an indoor cycle or built in a game controller, and causes the rotating wheel to generate a frictional force and to cause a rotational force and a slip.

본 발명은 완구용 자동차나 레이싱 게임용 콘트롤러에도 적용되어질 수 있는 바 이와 관련된 종전의 특허에는 대한민국 등록특허 제10-2005-0113932호 '핸들기능을 포함하는 게임기'가 제안된 바 있고 대한민국 등록특허 제10-2008-0039986호 '다목적 동작인식 콘트롤러' 등이 제안되었으나. 이들은 모두 2차원적인 체감효과를 얻는 것에 국한되어 있으며 대한민국 등록특허 제10-2009-0122023호 '게임용 시뮬레이터'는 3차원적인 체감효과는 얻을 수는 있지만 동작의 마찰력에 의한 회전동작을 구현하는 시스템이 완전히 다르도록 구성되어 있다.The present invention can be applied to a toy car or a controller for a racing game. In the conventional patents related thereto, Korean Patent No. 10-2005-0113932 " Game machine including handle function " has been proposed. -2008-0039986 'Multi-purpose motion recognition controller' have been proposed. All of these are confined to obtaining a two-dimensional haptic effect, and Korean Patent No. 10-2009-0122023 'Game simulator' is a system for implementing rotational motion by friction force of motion although a three-dimensional haptic effect can be obtained And is configured to be completely different.

이와 같이 특허사항에 대하여 비교 검토된 종래의 발명이나 제안으로는 좌·우 방향에서 기울어짐 동작에 의해 회전력과 동시에 미끄러짐 효과의 느낌을 발생시키기에는 종전의 기술로는 해결하기 어려웠다.In the conventional invention or the proposal, which has been compared with the patent matters, it is difficult to solve the problem by generating the feeling of the slip effect simultaneously with the rotational force by the tilting motion in the left and right directions.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 제한적이고 한계성있는 시스템을 극복하고 시장으로부터의 '스릴모션(Thrill Motion)'과 같은 짜릿한 흥미가 있는 체감형 시뮬레이터 장치의 요건을 충족시키기 위해서 첫째, 구동력 발생원으로부터 회전판을 회전시키기 위한 동력전달장치가 구비되어야 하고 둘째, 하나의 동력전달을 받아 좌·우 2개소의 회전판이 서로 역방향으로 회전되도록 구성되어야 하고 셋째, 회전판의 상단에서 접촉되면서 순간정지 마찰력을 일으키는 회전바퀴와 압착할 수 있는 구조를 갖추어야 하고 넷째, 회전바퀴는 지지대가 좌·우측으로 기울어지는 경우에만 압착되면서 회전되어야 하고 다섯째, 회전판이 정해진 일정한 각도에서만 회전하는 구조로 구성되어야 한다. 여섯째, 회전판에서 발생하는 마찰력에 의한 회전동작과 회전판의 진동, 그리고 미끄러짐과 같은 느낌이 핸들 통하여 감지될 수 있어야 한다. 마지막으로 이와 같은 체감할 수 있는 동작이 연속적으로 지지대가 좌·우로 기울어질 때마다 반복적이고 규칙적으로 일어나야 한다.In order to overcome the above-mentioned limited and limitative system of the prior art and to meet the requirements of the haptic stimulator simulator device having an exciting interest such as 'Thrill Motion' from the market, And second, one of the left and right rotating plates of the left and right should be rotated in the opposite directions. Third, the rotating wheels of the rotating wheels, which are brought into contact with each other at the upper end of the rotating plate, And fourth, the rotary wheel should be rotated while being compressed only when the support is inclined to the left and right, and fifth, the rotary plate should be configured to rotate only at a predetermined angle. Sixth, the feeling of rotation, the vibration of the rotating plate, and the slip by the frictional force generated in the rotating plate must be detected through the handle. Finally, these sensible movements must occur repeatedly and regularly each time the support is tilted to the left or to the right.

운동동작이나 게임 또는 놀이의 몰입도를 높히기 위하여 체감성을 증대시킬 수 있는 고도의 기술이 다양하게 시도되어지고 있다.Various techniques have been attempted to enhance the body sensibility in order to increase the degree of immersion of the exercise or game or play.

이와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 장치는 좌·우로 회전시키기 위해 핸들을 동작하지 않고 좌·우측으로 지지대나 핸들을 기울이기만 하여도 회전력이 발생되도록 발명되어져 있고 지지대의 회전 중심축과 회전판의 회전 중심축이 다름으로써 회전시 미끄러짐이 발생하도록 구성되어 있고 회전 또는 미끄러짐시에 진동이 발생하여 체감효과를 극대화시키는 구조로 형성되어 있다. 구동 발생원은 다양하게 채택할 수 있다. 즉 전동모터를 장착할 수도 있고 수동식 페달을 이용하여 회전력을 생성할 수 있으며 차바퀴를 장착하여 전·후로 이동시 퀴를 통하여 회전력을 얻을 수도 있다. 지지대를 좌·우로 기울이기 위한 탄성재로는 스프링이나 고무등을 사용할 수 있으며 진동을 발생시키기 위한 돌기는 회전판에 양각으로 가공할 수도 있고 마찰력이 큰 재질을 회전판 상단에 부착하여 사용할 수도 있을 것이다. 본 발명의 장치는 게임의 콘트롤러에 내장하기 위해 초소형으로 제작할 수도 있으며 자전거 사이클의 핸들 하부에 장착하기 위해 대형으로도 제작할 수 있으며 재질은 가벼운 플라스틱 소재로 가공할 수 있고 또한 고강도로 이루어진 철재로도 제작할 수 있다. 회전판에 순간 마찰력을 형성하기 위한 압착용 회전바퀴는 다양한 형태로 구성되어질 수 있다. 즉 스프링이나 고무로 바퀴 자체를 고정시킬 수도 있고 바퀴대신 세라믹과 같이 내구성과 내마모성을 가진 재질로 제작한 스톱퍼(STOPPER)로 대체할 수도 있을 것이다.In order to achieve the above object, the apparatus of the present invention is designed to generate a rotational force even if the support stand or the handle is tilted to the left and right without operating the handle to rotate left and right, And the slip is generated when the rotation axis is different from that of the rotation axis, and the vibration is generated in the rotation or slipping, thereby maximizing the bodily sensation effect. Driving sources can be variously adopted. In other words, it can be equipped with an electric motor or a manual pedal to generate torque, and a wheel can be mounted to obtain rotational force through the wheel when moving. A spring or rubber may be used as an elastic material for tilting the support to the left or right. A projection for generating vibration may be embossed on the rotary plate or a material having a large frictional force may be attached to the upper end of the rotary plate. The device of the present invention can be manufactured in a small size to be embedded in a controller of a game or can be manufactured in a large size to be mounted at the bottom of a handle of a bicycle cycle. The material can be processed in a light plastic material, . The pressing wheel for forming the instantaneous frictional force on the rotating plate can be configured in various forms. In other words, the wheel itself can be fixed with springs or rubber, or it can be replaced with a stopper (STOPPER) made of durable and abrasion resistant material like ceramics instead of wheels.

본 발명에 장착되어지는 핸들의 형태는 다양한 목적을 달성하기 위하여 여러 형태로 갖출 수 있다. 자전거의 핸들과 같은 모양을 지지대에 고정하여 핸들 자체를 좌우로 기울일 수 있으며 지지대 자체를 바디에 고정하여 바디를 좌·우로 기울여 동작할 수 있다. 때에 따라서는 휠(WHEEL)형태의 핸들을 지지대에 고정하여 사용할 수도 있다.The shape of the handle mounted on the present invention can be variously shaped to achieve various purposes. The shape of the handle of the bicycle can be fixed to the support so that the handle itself can be tilted to the left and right, and the support itself can be fixed to the body so that the body can be tilted left and right. In some cases, a handle in the form of a wheel may be fixedly attached to the support.

본 발명의 장치가 장착되어지는 제품의 외관의 형태는 자동차, 자전거, 스케이트보드, 스키보드, 서핑보드, 봅쓸레이, 수상보트, 컴퓨터 마우스 등 다양하게 이루어질 수 있다.The appearance of the product to which the apparatus of the present invention is attached may be various forms such as an automobile, a bicycle, a skateboard, a ski board, a surfboard, a Bob sledge, a water boat, a computer mouse and the like.

본 발명의 장치에 따르는 동력전달장치의 구조나 시스템으로는 도시된 바와 같은 베벨기어의 링·피니언 기어나 벨트로 동력전달할 수 있는 풀리를 사용할 수도 있을 것이다.As the structure or system of the power transmission apparatus according to the apparatus of the present invention, a pulley capable of transmitting power by ring-pinion gears or belts of bevel gears as shown in the drawings may be used.

본 발명의 장치에 따른 제어장치로는 다양한 센서를 구비하고 송·수신장치가 내장되어질 수도 있고 수동식으로 단순한 체감효과만을 목적으로 별도의 전기적 제어장치가 구비되지 않은 것도 사용되어질 수 있을 것이다.The control device according to the present invention may be equipped with various sensors and may have a built-in transmission / reception device, or may not be provided with a separate electric control device for the purpose of merely a simple haptic effect.

본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치가 장착되어진 다양한 운동기구(예: 사이클, 스텝퍼머신, 스케이트보드, 서핑보드)는 야외에서 커브길 회전시의 동작을 유사하게 재현시킴으로써 사용자가 더욱 현장감이나 실제감을 느낄 수 있도록 하면서 운동의 흥미를 높혀주고 이를 게임과 연계하여 동작시키는 경우 게임의 재미가 가미되면서 운동효과를 증대시킬 수 있고 지속적으로 반복 사용해도 싫증이 나지 않는다.Various exercise apparatuses (e.g., a cycle, a stepper machine, a skateboard, and a surfboard) equipped with the sensory simulator apparatus according to the present invention similarly reproduce the motion of the curve road in the outdoors, If you increase the interest of the exercise while operating it in conjunction with the game, you can increase the effect of the game as the game is fun, and you will not get tired of repeatedly using it.

외부의 전기적인 전원을 사용하지 않고도 체감효과를 얻을 수 있으므로 구조가 간단하고 제작비가 저렴하여 상품화가 용이한 장점을 가지고 있다. 몰입도를 높히면서 건전하면서도 건강한 운동효과를 얻기 때문에 젊은 청소년층은 물론이고 적당한 운동을 요하는 노년층에게도 유익한 발명장치가 될 수 있다.It is advantageous that the structure is simple and the manufacturing cost is low because the haptic effect can be obtained without using an external electric power source. It can be a beneficial invention device for the elderly who need a proper exercise as well as a young adolescent because it gains healthy and healthy exercise effect while increasing immersion.

또한 본 발명의 장치를 게임용 콘트롤러에 장착하여 사용하는 경우에는 전투게임과 같은 폭력성이 큰 불건전한 중독성 게임으로부터 스포츠 게임으로 유도해 줌으로써 사회폭력이나 총기사고와 같은 사회적인 문제를 해결할 수 있는 대안으로 채택되어질 수 있다. 또한 본 발명의 장치를 소형으로 모듈화하는 경우에는 일반적인 게임용 콘트롤러로도 저렴하게 공급할 수 있다.In addition, when the apparatus of the present invention is installed in a game controller, it can be adopted as an alternative to solve social problems such as social violence or firearm accident by inducing a game from a game of abusive addictive game, . Further, when the apparatus of the present invention is modularized in size, it can be supplied at low cost as a general game controller.

또한 가상현실용 게임이 점차 대중화될 것으로 예상되어지고 이와 같은 게임 특성상 더욱 체감도가 큰 하드웨어와의 접목이 필연적으로 요구되고 있으므로 이에 대한 게임이나 콘텐츠의 주변기기 장치로도 활용되어질 것이다.In addition, it is expected that the game for virtual reality will be popularized gradually, and since it is required to be connected with hardware having a higher sense of sensitivity due to the characteristics of such a game, it will also be used as a peripheral device of games and contents.

마지막으로 본 발명의 체감형 시뮬레이터 장치는 다양한 완구류나 운동기기에 부속품으로 내장되어 사용되어질 수 있다. 제품의 바퀴회전에 의한 전·후 이동과 핸들에 의한 방향전환과 같은 기본기능에 부가적으로 좌·우 회전을 위해 제품을 기울여주면서 회전될 때 느낄 수 있는 회전감도와 미끄러짐, 진동, 작동음 등을 형성하면서 실제와 유사한 체감형 기기로 제작 가능하여 종전의 제품과는 차별화된 제품으로 활용되어질 수 있다.Finally, the haptic simulator device of the present invention can be used as an accessory to various toys and athletic equipment. In addition to the basic functions such as front and rear movement of the product by turning the wheels and changing the direction by the handle, the rotation sensitivity and slip, vibration, and operating sound that can be felt when the product is rotated while tilting the product for left and right rotation It can be produced as a haptic device similar to the actual product and can be used as a differentiated product from the previous product.

완구제품이나 운동기기를 사용하는 사용자에게 실제감이 운전·동작하는 손을 통해 제공해 줌으로써 놀이기구로써 만족도를 높혀줄 수 있을 뿐만 아니라 상품의 대중화를 꾀할 수 있을 것이다.By providing the user who uses the toy product or the exercise device with the real feeling through the driving / operating hand, it can not only enhance the satisfaction as the play device but also popularize the product.

도 1은 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치를 내장하여 장착한 자전거 사이클에 대한. 전면부 외관을 나타낸 사시도.
도 2a는 본 발명에 따른 2개의 회전판(16)으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 전체적인 부품구성을 설명하기 위한 총분해도.
도 2b는 본 발명에 따른 1개의 회전판(16')으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 전체적인 부품구성을 설명하기 위한 총분해도
도 3a는 본 발명에 따른 2개의 회전판(16)으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 부품구성을 설명하기 위한 전체 단면도
도 3b는 본 발명에 따른 1개의 회전판(16')으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 부품구성을 설명하기 위한 전체 단면도.
도 4는 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치의 회전바퀴지지대(15)가 좌측으로 기울어진 경우 회전판(16)에 대한 회전동작을 설명하기 위한 평면도 및 단면도
도 5a는 본 발명에 따른 2개의 회전판(16)으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 회전바퀴지지대(15)가 우측으로 기울어진 경우 회전판(16)에 대한 회전동작을 설명하기 위한 평면도 및 단면도
도 5b는 본 발명에 따른 1개의 회전판(16')으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 회전바퀴지지대(15)가 우측으로 기울어진 경우 회전판(16')에 대한 회전동작을 설명하기 위한 평면도 및 단면도.
도 6a는 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치의 회전바퀴(26)의 회전각도에 대한 설명도
도 6b는 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치의 회전바퀴지지대(15)의 회전각에 대한 동작상태를 설명하기 위한 사시도
도 7은 본 발명에 따른 압착구조가 구비된 회전바퀴(26)를 설명하기 위한 사시도 및 단면도
도 8은 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치가 장착된 자전거 사이클에 대한 전체 분해사시도
도 9는 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치가 장착된 게임용 콘트롤러용 마우스를 적용사례로 도시한 사시도
도 10은 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치가 내장된 완구용 자동차를 적용사례로 도시한 사시도1 shows a bicycle cycle equipped with a built-in sensible-feeling simulator device according to the present invention. Fig.
2A is a total exploded view for explaining the overall component configuration of a haptic simulator device composed of two rotary plates 16 according to the present invention.
FIG. 2B is a graph showing the total exploded view for explaining the overall component configuration of the haptic simulator device composed of one rotary plate 16 '
3A is an overall sectional view for explaining the parts configuration of a haptic simulator device composed of two rotary plates 16 according to the present invention
FIG. 3B is an overall sectional view for explaining a component configuration of a bodily-sensible simulator device composed of one rotary plate 16 'according to the present invention. FIG.
FIG. 4 is a plan view and a cross-sectional view for explaining the rotation operation of the rotary wheel support 15 of the haptic-type simulator device according to the present invention when the rotary wheel support 15 is tilted to the left
5A is a plan view and a sectional view for explaining the rotation operation of the rotary wheel support 15 of the haptic simulator device composed of the two rotary plates 16 according to the present invention when the rotary wheel support 15 is tilted to the right
5B is a plan view and a cross-sectional view for explaining the rotation operation of the rotary wheel support 15 of the haptic simulator device composed of one rotary plate 16 'according to the present invention when the rotary wheel support 15 is tilted to the right.
6A is an explanatory diagram of the rotation angle of the rotary wheel 26 of the sensible-feeling simulator device according to the present invention
6B is a perspective view for explaining the operation state of the sensible-feeling simulator device according to the present invention with respect to the rotational angle of the rotary wheel support 15,
7 is a perspective view and a cross-sectional view for explaining a rotary wheel 26 provided with a compression structure according to the present invention.
8 is an exploded perspective view of a bicycle cycle equipped with the haptic-
9 is a perspective view showing an application example of a game controller mouse equipped with the haptic simulator device according to the present invention.
10 is a perspective view showing an example of a toy vehicle incorporating the haptic simulator device according to the present invention as an application example

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치를 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a haptic-type simulator device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도면들 중 동일한 구성요소 또는 부품들은 가능한 동일한 참조부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지의 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하게 하지 않게 하기 위하여 생략한다.First, it should be noted that the same components or parts among the drawings are denoted by the same reference numerals as possible. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted so as to avoid obscuring the subject matter of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치를 내장하여 장착한 자전거 사이클의 전면부 외관을 나타낸 사시도로 상부의 핸들 연결구(32)에 핸들(42)와 핸들 손잡이(43)와 마찬가지로 상기의 핸들 연결구(32)에 디스플레이(41)이 고정되어 있어 상기의 체감형 시뮬레이터 장치가 좌·우 회전동작과 상하 롤링동작함에 따라 연동되어지도록 구성되어 있다. 상부바디(46)와 하부바디(47)은 상기의 체감형 시뮬레이터의 외부에 조립되어 자전거 사이클의 외관을 형성하고 또한 프레임(44)도 외관뿐만 아니라 전면부의 강도 보강대로. 체감형 시뮬레이터 장치를 지지하도록 구성되어 있다. 체감형 시뮬레이터 장치를 구동시키는 동력전달의 기능을 벨트(19)가 상기의 상부바디(46), 하부바디(47) 및 프레임(44)에 내장 조립되어 있고 이에 대한 회전력은 페달(45)을 사용자가 회전시킴으로써 발생한다.FIG. 1 is a perspective view showing an outer appearance of a front portion of a bicycle cycle equipped with a built-in bodily sensation simulator device according to the present invention. In the upper part of the handle connecting port 32, like the handle 42 and the handle 43, The display 41 is fixed to the display 32 so that the haptic simulator device is interlocked with the left-right rotation operation and the up-and-down rotation operation. The upper body 46 and the lower body 47 are assembled outside the haptic simulator to form an outer appearance of the bicycle cycle, and the frame 44 is also used as a strength reinforcement for the front part as well as for the exterior. Thereby supporting the haptic simulator device. The belt 19 is incorporated in the upper body 46, the lower body 47 and the frame 44 to function as a power transmission for driving the haptic simulator apparatus, .

도 2a는 본 발명에 따른 2개의 회전판(16)으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치에 대한 총분해도로 전체적인 부속품의 구성과 조립관계를 나타내고 있다.FIG. 2A is a total exploded view of a bodily-sensible simulator apparatus constituted by two rotary plates 16 according to the present invention, and shows the constitution and assembly relation of the whole accessories.

기기의 하체를 이루는 베이스판(11)에는 2개의 회전축 고정판(13)과 프레임 고정판(12)이 장착되어 있다.Two rotating shaft fixing plates 13 and a frame fixing plate 12 are mounted on a base plate 11 constituting a lower body of the device.

상기의 회전축 고정판(13)은 회전축(24)이 회전 용이하도록 회전축(24)의 양단에서 조립되고 상기의 회전축(24)에는 스퍼기어(23)와 2개의 피니언기어(22)가 고정되어 있어 회전축(24)와 연동하여 회전되어지고, 회전판 지지대(25)는 회전축(24)이 회전 용이하도록 조립되어 있다. 상기의 회전판 지지대(25)도 상기의 베이스판(11)에 고정되어지고 상부에 회전판(16)이 회전 용이하도록 조립되어 있다. 상기의 프레임 고정판(12)는 프레임판(14)이 좌·우에서 상하 롤링동작할 수 있도록 조립되어지고 스프링(17)은 상기의 베이스판(11)과 상기의 프레임판(14)의 사이에 장착되어 상기의 프레임판(14)이 상·하 롤링동작시 탄성작용을 하도록 구비되어 있다. 상기의 회전판(16)의 하부면에 고정되어 있는 링기어(21)는 상기의 피니언기어(22)와 맞물려 벨트(19)에 의해 전달되어진 구동력이 상기의 회전축(24)에 고정되어 있는 피니언기어(22)를 통해 회전판(16)을 회전시켜 주도록 구성되어 있다. 상기의 프레임판(14)의 상부 중심에 회전 용이하도록 베어링A(27)이 장착되고 회전바퀴지지대(15)가 조립되어 있고 상기의 회전바퀴지지대(15)의 양단에 회전바퀴(26)가 장착되어져 상기의 회전판(16)의 상면에서 구름운동하도록. 구성되어 있다. 이때 돌기(31)는 상기의 회전바퀴지지대(15)와 상기의 프레임판(14)이 스프링(17)에 의해 진동이 발생시키도록 되어 있다. 또한. 상기의 회전바퀴지지대(15)의 회전각도에 조정은. 지지대 평형구(30)와 지지대 스토퍼(51)에 의해 이루어진다. 상기의 회전바퀴지지대(15)의 상면 중심부에 핸들연결구(32)가 고정되어 연동하며 회전동작하도록 되어 있다. 베어링B(28)은 상기의 회전판(16)이, 베어링C(29)는. 상기의 프레임판(14)이 회전 용이하도록 조립되어져 있다. 마지막으로. 상기의 회전바퀴지지대(15)에 고정되어 있는 상기의 회전바퀴(26)가 상기의 회전판(16)에 접촉하며 눌러질 때(압착할 때) 상기의 회전바퀴(26)의 브레이크(18)이 캐스터(20)를 압착함으로써 상기의 캐스터(20)가 구름동작을 정지시키도록 구성되어 있다. 그리고 스프링B(33)는 상기의 회전바퀴지지대(15)가 회전된 상태에서 탄성에 의해 복귀되도록 기능을 한다.The rotating shaft fixing plate 13 is assembled at both ends of the rotating shaft 24 so that the rotating shaft 24 can be rotated and the spur gear 23 and the two pinion gears 22 are fixed to the rotating shaft 24, And the rotation plate support 25 is assembled so that the rotation axis 24 can rotate. The rotating plate support 25 is also fixed to the base plate 11 and is assembled to the upper portion of the rotating plate 16 so as to be easily rotated. The frame fixing plate 12 is assembled so that the frame plate 14 can be vertically rolled in the left and right directions and the spring 17 is interposed between the base plate 11 and the frame plate 14 And the frame plate 14 is provided so as to have an elastic action during the up-down rolling operation. The ring gear 21 fixed to the lower surface of the rotary plate 16 is engaged with the pinion gear 22 so that the driving force transmitted by the belt 19 is transmitted to the pinion gear 22 fixed to the rotary shaft 24, And the rotary plate 16 is rotated through the rotary shaft 22. A bearing A 27 is mounted on the upper center of the frame plate 14 so as to be rotatable and a rotary wheel support 15 is assembled and a rotary wheel 26 is mounted on both ends of the rotary wheel support 15. So as to roll on the upper surface of the rotary plate 16. Consists of. At this time, the protrusion 31 is designed to cause the rotation wheel support 15 and the frame plate 14 to vibrate by the spring 17. Also. The adjustment of the rotation angle of the rotary wheel support 15 is carried out as follows. And is made by the support base ball 30 and the support base stopper 51. The handle coupling hole 32 is fixed to the center of the upper surface of the rotary wheel support 15 so that the handle coupling hole 32 can be rotated. The bearing B (28) is the above-mentioned rotating plate (16), and the bearing C (29) The frame plate 14 is assembled so as to be easily rotatable. Finally. When the rotary wheel 26 fixed to the rotary wheel support 15 contacts and presses (presses) the rotary plate 16, the brake 18 of the rotary wheel 26 The caster 20 is configured to press the caster 20 to stop the rolling motion. And the spring B (33) functions to return by the elasticity in the state where the rotary wheel support 15 is rotated.

도 2b에는 본 발명에 따른 1개의 회전판(16')으로. 구성된 체감형 시뮬레이터 장치로 이에 대한 전체 구성부품의 조립관계를 도시하였다. 도 2a에 도시되었던 2개의 회전판(16)으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치와 마찬가지로 상기의 베이스판(11)의 상면에는. 2개의 회전축 고정판(13)과 2개의. 프레임 고정판(12)가 고정되어 장착되어 있다.Fig. 2b shows one rotating plate 16 'according to the present invention. And the assembling relationship of the entire constituent parts is shown. 2A, on the upper surface of the base plate 11 in the same manner as the bodily-sensible simulator apparatus composed of the two rotary plates 16 shown in Fig. Two rotating shaft fixing plates (13) and two. And a frame fixing plate 12 is fixedly mounted.

상기의 회전축 고정판(13)에 조립되어 회전 동작하는 회전축(24)에는. 상기의 스퍼기어(23)와 2개의 마찰재A(52)가 고정되어 상기의 회전축(24)과 함께 회전되어지도록 장착되어 있다.In the rotary shaft 24 assembled with the rotary shaft fixing plate 13 and rotating. The spur gear 23 and the two friction materials A (52) are fixed and mounted so as to rotate together with the rotation shaft 24.

상기의 프레임 고정판(12)에 좌·우측에서 상·하 방향으로 롤링동작이 되도록 조립되어 있는 상기의 프레임판(14)에는 상기의 회전바퀴지지대(15)가 상기의 베어링A(27)와 함께 회전이 용이하도록 조립되어 있고 상기의 회전판(16')은 상기의 회전바퀴지지대(15)와 연동되어 회전되도록 장착되어 있다. 상기의 회전판(16')에는. 마찰재B(53)이 원주방향으로 장착되어 상기의 마찰재A(52)와 접촉되면 마찰력에 의해 상기의 회전축(24)에 고정되어 있는 마찰재A(52)의 회전력으로 연동하여 상기의 회전판(16')이 회전하게 된다. 이와 같은 마찰력에 의한 회전력은 상기의 회전바퀴지지대(15)의 좌·우측이 기울어져 함께 고정되어 연동하는 상기의 회전판(16')이 기울어질 때만 발생하게 된다.In the frame plate 14 assembled to the frame fixing plate 12 so as to be rolled upward and downward from the left and right sides, the above-described rotary wheel support base 15 is supported by the bearing A 27 And the rotation plate 16 'is mounted to be rotated with the rotation wheel support 15 interlocked with the rotation wheel support 15. On the rotating plate 16 '. When the friction material B 53 is mounted in the circumferential direction and comes into contact with the friction material A 52, the frictional material B 53 is interlocked with the rotational force of the friction material A 52 fixed to the rotation shaft 24 by the frictional force, ). Such a frictional force is generated only when the left and right sides of the rotary wheel support 15 are inclined and fixed together and the rotary plate 16 'is inclined.

도 3a는 본 발명에 따른 2개의 회전판(16)으로 구성되고 도 3b는 본 발명에 따른 1개의 회전판(16')으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 구성부품에 대한 조립상태를 각각 도시한 것으로 도 2a와 도 2b에서 도시한 구성부품들의 조립 상관관계와 상태를 명확하게 나타내었다. 도 3a에 도시되어 있는 상기의 회전바퀴(26)은. 2개의 회전판(16)에 떨어지도록 상기의 회전바퀴지지대(15)에 고정되어 있고 상기 회전판(16)의 하면에 장착되어 있는 상기의 링기어(21)는 상기의 회전축(24)에 고정되어 있는 상기의 피니언기어(22)와 밀착되어 조립되어 있는 상태로 되어 있다. 반면에 도 3b에 도시된 바와 같이 상기의 회전바퀴지지대(15)의 양단에 장착되어진 2개의 회전바퀴(26)은 상기의 프레임판(14)의 상면에 밀착되도록 조립되고, 상기의 1개의 회전판(16')하면에 장착되어진 상기의 마찰재A(52)는 상기의 회전축(24)에 고정되어 회전하는 마찰재B(53)에 떨어져 조립되어 있다.FIG. 3A shows the assembled state of the components of the bodily-feeling simulator device constituted by one rotating plate 16 'according to the present invention, and FIG. And the assembly correlation and state of the components shown in FIG. 2B are clearly shown. The above-described rotating wheel 26 shown in Fig. The ring gear 21 fixed to the lower surface of the rotary plate 16 is fixed to the rotary shaft 24 so that the ring gear 21 is fixed to the rotary wheel support 15 so as to fall on the two rotary plates 16 And is in tight contact with the pinion gear 22 described above. On the other hand, as shown in FIG. 3B, the two rotary wheels 26 mounted on both ends of the rotary wheel support 15 are assembled to be in close contact with the upper surface of the frame plate 14, The friction material A 52 mounted on the lower surface of the rotating shaft 16 'is assembled by being separated from the rotating friction material B 53 fixed to the rotating shaft 24.

이상으로 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치에 대한 구성요소들과 부속품들을 설명하였고 다음으로 구성부품들에 관련된 기능과 동작에 대해 다음의 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the components and accessories of the sensory stimulation apparatus according to the present invention will be described, and the functions and operations related to the components will be described in detail with reference to the following drawings.

먼저 도 4는 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치 상기의 회전바퀴지지대(15)가 좌측으로 기울어진 경우 상기의 회전판(16)에 대한 동작상태를 도시한 것으로 구동원.(구동 Source)에 의해 발생한 회전력은 상기의 벨트(19)에 의해 상기의 스퍼기어(23)에 전달되어지고 상기의 스퍼어기어(23)는 상기의 회전축(24)에 고정되어 있으므로 연동하여 상기의 회전축(24)에 전달된 회전력은 상기의 2개의 피니언기어(22)를 회전시키게 되어 상기의 피니언기어(22)에 맞물려 조립되어 있는 상기의 링기어(21)가 회전되면서 상기의 회전판(16)이 회전하게 되는 것이다. 이때 상기의 회전바퀴지지대(15)의 좌측부에 힘이 가해지면 이힘은 상기의 프레임판(14)의 좌측에 전달되어지고 상기의 프레임판(14)의 좌측부는 상기의 스프링(17)을 상기의 베이스판(11)의 방향으로 압축하게 되면서 좌측으로 상기의 프레임 고정판(12)와의 조립부를 중심축으로 하여 롤링동작을 하게 된다. 상기의 회전바퀴지지대(15)의 좌측 하단에 고정되어 있는 회전바퀴(26)은 상기 회전판(16)의 상부에 접촉하면서 상기의 돌기(31)에 의해 상기의 회전바퀴지지대(15)에 진동이 발생하기 시작하며 이 진동은 상기의 핸들 연결구(32)에 전달되면서 상기의 핸들(42)를 통해 손과 몸으로부터 감지되게 된다. 그리고 상기의 회전바퀴지지대(15)의 좌측부에 더욱 힘이 가해지게 되면 도 7에 도시되어 있는 상기의 브레이크(18)는 상기의 캐스터(20)의 방향으로 내려가게 되고, 결국 상기의 캐스터(20)를 압착하게 되면서 상기의 캐스터(20)는 더이상 굴러가지 못하게 된다. 상기의 캐스터(20)의 구름동작이 정지하게 되면 상기의 캐스터(20)는 상기의 회전판(16)의 상면에서 큰 마찰력을 형성하면서 상기의 회전판(16)을 따라 상기 회전바퀴지지대(15)의 중심축을 기준으로 반시계 방향으로 회전동작이 시작된다.First, FIG. 4 shows the operation of the haptic simulator device according to the present invention with respect to the rotary plate 16 when the rotary wheel support 15 is tilted to the left, Is transmitted to the spur gear 23 by the belt 19 and the spur gear 23 is fixed to the rotary shaft 24 so that the spur gear 23 is transmitted to the rotary shaft 24 The rotational force causes the two pinion gears 22 to rotate and the ring gear 21 engaged with the pinion gear 22 is rotated to rotate the rotating plate 16. At this time, when a force is applied to the left side of the rotary wheel support 15, the force is transmitted to the left side of the frame plate 14, and the left side of the frame plate 14 supports the spring 17 And is compressed in the direction of the base plate 11, and is rolled to the left with the assembled portion of the frame fixing plate 12 as a central axis. The rotary wheel 26 fixed to the lower left end of the rotary wheel support 15 contacts the upper portion of the rotary plate 16 and vibrates the rotary wheel support 15 by the protrusion 31 And the vibration is transmitted to the handle connecting port 32 and is detected from the hand and the body through the handle 42. [ When the left side portion of the rotary wheel support 15 is further pressed, the brake 18 shown in FIG. 7 is lowered in the direction of the caster 20, So that the caster 20 can no longer be rolled. When the rolling operation of the caster 20 is stopped, the caster 20 forms a large frictional force on the upper surface of the rotating plate 16 and moves along the rotating plate 16, The rotation operation is started counterclockwise with respect to the center axis.

이와 같은 상기 회전바퀴지지대(15)는 도 6a에 도시된 좌하부 한계각에 도달되기전에 도 6b에 도시되어 있는 상기의 지지대 평형구(30)에 접촉하게 되면서 기울어진 상태에서 회전하였던 상기 회전바퀴지지대(15)의 좌측부가 평형상태로 돌아오게 되면서 도 6b에 도시되어 있는 상기의 지지대 스토퍼(51)에 의해 회전동작이 멈추게 된다.6A. [0042] The above-mentioned rotary wheel support 15 is in contact with the above-mentioned supporter equilibrium 30 shown in Fig. 6B before reaching the lower left limit angle shown in Fig. 6A, The left part of the support 15 returns to the equilibrium state and the rotation operation is stopped by the support stopper 51 shown in FIG. 6B.

그리고 나서 상기 회전바퀴지지대(15)의 우측부에 힘이 가해지게 되면 상기 회전바퀴지지대(15)의 우측부가 상기 프레임고정판(12)의 조립부를 중심축으로 하여 롤링동작으로 기울어지게 된다. 도 5a는 도 4에서 도시한 것과 반대측으로 상기의 회전바퀴지지대(15)가 기울어진 경우의 동작상태를 도시하였다. 모든 동작의 원리와 과정이 도 4와 동일하게 상기의 회전바퀴지지대(15)가 기울어진 상태에서 시계방향으로 회전하게 되고 상기의 지지대 평형구(30)에 접촉하게 되면서 기울어진 상태로부터 평형상태로 복귀되면서 상기의 지지대 스토퍼(51)에 의해 회전동작이 멈추게 된다. 이때 사용자가 더 이상 동작을 원하지 않게 되면 상기의 스프링B(33)에 의해. 상기 회전바퀴지지대(15)는 원래의 시작위치로 복귀하게 된다.Then, when a force is applied to the right side of the rotary wheel support base 15, the right side of the rotary wheel support base 15 is tilted in a rolling motion about the assembly of the frame base plate 12 as a center axis. FIG. 5A shows an operation state of the rotary wheel support 15 when the rotary wheel support 15 is inclined opposite to that shown in FIG. The principle and procedure of all the operations are the same as in FIG. 4, and the rotating wheel support 15 is rotated in a clockwise direction in a tilted state, and comes into contact with the support ball 30, The rotation is stopped by the support stand stopper (51). At this time, when the user does not want to operate any more, by the spring B (33). The rotary wheel support 15 is returned to its original starting position.

도 5b는 본 발명에 따른 1개의 회전판(16')으로 구성된 체감형 시뮬레이터 장치의 상기 회전바퀴지지대(15)가 우측으로 기울어진 경우 상기 회전판(16')의 동작상태를 도시한 것으로 구동원(구동 Source)에 의해 발생한 회전력은 상기의 벨트(19)에 의해 상기의 스퍼기어(23)에 전달되어지고 상기의 스퍼어기어(23)는 상기의 회전축(24)에 고정되어 있으므로 연동하여 상기의 회전축(24)에 전달된 회전력은 상기의 2개의 마찰재A(52)를 회전시키게 된다. 이때 사용자가 상기 회전바퀴지지대(15)의 우측부에 힘이 가해지면 이 힘은 상기의 프레임판(14)의 우측부에 전달되어지고 상기의 프레임판(14)의 우측부는 상기의 스프링(17)을 상기의 베이스판(11)의 방향으로 압축하게 되면서 우측으로 상기의 프레임고정판(12)와의 조립부를 중심축으로 롤링동작을 하여 기울어지게 된다. 이때 상기의 회전바퀴지지대(15)에 상기의 회전판 지지대(25')에 의해 고정되어 있는 상기의 회전판(16')이 동시에 우측으로 기울어지게 된다. 상기의 회전판(16')의 하면에 장착되어진 마찰재B(53)이 상기의 마찰재A(52)에 접촉되어지면서 상기의 회전판(16')은 시계방향으로 회전동작을 시작하게 된다. 이와 같은 상기 회전바퀴지지대(15)는 도 6a에 도시된 우하부 한계각에 도달되기전에 도 6b에 도시되어 있는 상기의 지지대 평형구(30)에 접촉하게 되면서 기울어진 상태에서 회전하였던 상기 회전바퀴지지대(15)의 우측부가 평형상태로 돌아오게 되면서 도 6b에 도시되어 있는 상기의 지지대 스토퍼(51)에 의해 회전동작이 멈추게 된다. 사용자가 더 이상 동작을 원하지 않게 되면 상기의 스프링B(33)에 의해 상기 회전바퀴지지대(15)는 원래의 시작위치로 복귀하게 된다.5B shows an operating state of the rotary plate 16 'when the rotary wheel support 15 of the haptic simulator device composed of one rotary plate 16' according to the present invention is tilted to the right, Source is transmitted to the spur gear 23 by the belt 19 and the spur gear 23 is fixed to the rotation shaft 24 so that the spur gear 23 is rotated in synchronization with the rotation shaft 24. [ The rotating force transmitted to the rotating shaft 24 rotates the two friction materials A (52). At this time, when a user applies a force to the right side of the rotary wheel support 15, the force is transmitted to the right side of the frame plate 14, and the right side of the frame plate 14 is transmitted to the spring 17 ) To the base plate 11, and then the assembly with the frame fixing plate 12 is tilted to the right by the rolling operation with the central axis. At this time, the rotary plate 16 'fixed by the rotary plate support 25' is simultaneously tilted to the right on the rotary wheel support 15. The rotating plate 16 'starts rotating in a clockwise direction as the friction material B 53 mounted on the lower surface of the rotating plate 16' is brought into contact with the friction material A 52. 6A, the support shaft 15 is in contact with the support ball balance 30 shown in FIG. 6B before reaching the lower right limit angle shown in FIG. 6A, The right side portion of the support member 15 returns to the equilibrium state, and the rotation operation is stopped by the support member stopper 51 shown in Fig. 6B. When the user no longer wants the operation, the spring B (33) returns the rotating wheel support 15 to its original starting position.

도 8은 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치가 자전거 사이클에 장착된 것을 전체 분해사시도로 도시한 것이고. 도 9와 도 10은 도 8과 다른 적용사례를 전체 분해사시도로 도시한 것으로 각각 게임용 콘트롤러용 마우스 및. 완구용 자동차에 내장하여 장착한 것을 도시하였다.8 is an exploded perspective view showing the haptic simulator device according to the present invention mounted on a bicycle cycle. Figs. 9 and 10 show an application example different from Fig. 8 in an entire exploded perspective view. And is mounted and mounted in a toy vehicle.

이와 같이 본 발명에 따른 체감형 시뮬레이터 장치는 실제 사용하는 것처럼 체감도를 높여야 하거나, 필요한 것들에 다양하게 적용할 수 있는바, 그 적용범위는 본 기술분야의 통상의 지식을 가진자가 본원에 개시된 본원의 이러한 실시 및 응용을 고려하면 더욱 명백해질 것이다.As described above, the haptic-type simulator device according to the present invention can be applied to a variety of applications as needed or to increase the degree of haptic sensation as it is practically used. Will become more apparent in light of such implementation and application of the invention.

본원의 상세한 설명 및 예들은 단 예시적인 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실제 범주 및 사상은 첨부되는 청구범위에 기본적인 사항으로 명시되어 있지만 개시된 실시예들의 조합들에 대한 각각의 변형 및 수정은 첨부의 청구범위내에서 이루어질 수 있다.It is to be understood that both the foregoing description and examples are to be construed as merely illustrative, and that the true scope and spirit of the invention will be defined by the appended claims, May be made within the scope of the claims.

11 : 베이스판 12 : 프레임 고정판
13 : 회전축 고정판 14,14' : 프레임판
15 : 회전바퀴지지대 16,16' : 회전판
17 : 스프링A 18 : 브레이크
19 : 벨트 20 : 캐스터
21 : 링기어 22 : 피니언기어
23 : 스퍼기어 24 : 회전축
25,25' : 회전판 지지대 26,26' : 회전바퀴
27 : 베어링A 28 : 베어링B
29 : 베어링C 30 : 지지대 평형구
31 : 돌기 32 : 핸들 연결구
33 : 스프링B 42 : 핸들
41 : 디스플레이 44 : 프레임
43 : 핸들손잡이 46,46',46" : 상부바디
45 : 페달 48 : 전동모터
47,47',47" : 하부바디 50 : 바퀴
49 : 방향전환벨트 52 : 마찰재A
51 : 지지대 스토퍼
53 : 마찰재B11: base plate 12: frame fixing plate
13: rotation axis fixing plate 14, 14 ': frame plate
15: a rotary wheel support 16, 16 '
17: spring A 18: brake
19: Belt 20: Casters
21: ring gear 22: pinion gear
23: Spur gear 24:
25,25 ': Spindle support 26,26': Spindle
27: Bearing A 28: Bearing B
29: Bearing C 30:
31: projection 32: handle coupling
33: spring B 42: handle
41: display 44: frame
43: handle knobs 46, 46 ', 46 ": upper body
45: Pedal 48: Electric motor
47, 47 ', 47 ": lower body 50:
49: direction changing belt 52: friction material A
51: support standper
53: Friction material B

Claims

A rotary plate (16, 16 ') mounted on the base plate (11) constituting a lower body of the device so as to rotate around the rotary plate support (25, 25') about the center axis;
And a rotary wheel support 15 mounted on the frame plates 14 and 14 'constituting the upper body of the device and rotated and mounted with two rotary wheels 26 and 26'
The rotary wheels 26, 26 'rotate through the frame plate 14.14' and above the rotary plates 16, 16 '
And a spring 17 provided between the base plate 11 and the frame plates 14 and 14 '. When the rotary wheel support 15 is inclined in the left and right directions, 16, 16 ') having a characteristic that the rotary wheel support base (15) is rotated

The method of claim 1, wherein
The ring gear 21 and the pinion gear 22, which are meshed with each other at both ends of the rotary shaft 24 so that the two rotary plates 16 mounted on the rotary plate support 25 are rotated in opposite directions, A bodily-sensible simulator device

The method of claim 1, wherein
When the rotary wheel support 15 is inclined in the left and right directions, the friction member A (refer to FIG. 1) on the lower surface of one rotary plate 16 ', which is mounted to rotate about the rotary plate support 25' 52) is mounted on the rotary shaft (24), and the rotary wheel support (15) is rotated by contact with the rotating friction material (B)

The method according to any one of claims 1 to 3, wherein
The caster 20 of the rotary wheel 26 is rotated from the upper surface of the rotary plate 16 by the rotational force of the rotary plate 16 when the rotary wheel support 15 is inclined in the left and right directions, Characterized in that a brake (18) is provided on the rotary wheel (26) for stopping rolling motion of the rotary wheel

The method according to any one of claims 1 to 3, wherein
And a protrusion (31) is formed on the upper surface of the rotating plate (16) so as to generate vibration when rotating.