KR102041080B1

KR102041080B1 - 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치

Info

Publication number: KR102041080B1
Application number: KR1020197009663A
Authority: KR
Inventors: 야스히로 스즈키; 야스히사 하야카와; 요헤이 다니구치
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤; 르노 에스.아.에스.
Priority date: 2016-10-04
Filing date: 2016-10-04
Publication date: 2019-11-06
Anticipated expiration: 2036-10-04
Also published as: CN109863070A; EP3895947B1; EP3524484A1; KR20190044115A; MX2019003860A; US20200047745A1; US11046307B2; JP6713541B2; WO2018066068A1; MX376393B; CN112660116A; RU2719106C1; CA3039438A1; JPWO2018066068A1; EP3524484B1; CN112660116B; BR112019006780A2; EP3524484A4; EP3895947A1; CN109863070B

Abstract

차량 안팎으로부터 취득한 조작 명령을 취득하는 입력 장치(20)와, 조작 명령에 따라 차량을 제어하는 제어 장치(10)를 구비하는 주차 제어 장치(100)이며, 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부를 판단하고, 판단의 결과에 따라 차량을 제어하여 주차시킨다.

Description

주차 제어 방법 및 주차 제어 장치

본 발명은 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 기술에 관하여, 차 밖으로부터의 조작에 의하여 차량을 주차시키는 주차 제어 장치가 알려져 있다(특허문헌 1).

국제 공개 제2014/162753호

그러나 특허문헌 1에서는, 차실에 탑승원이 존재하는 경우와 존재하지 않는 경우에 있어서의 주차 방법에 대해서는 전혀 검토되어 있지 않다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차실에 탑승원이 존재하는 경우와 존재하지 않는 경우에 따른 제어 내용으로 차량을 주차시키는 것이다.

본 발명은, 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부의 판단 결과에 따라 차량을 제어함으로써 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 의하면, 차실에 탑승원이 존재하는 경우와 존재하지 않는 경우에 따른 제어 내용으로 차량을 주차시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 일례를 도시하는 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 제어 수순의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 3은 본 실시 형태의 목표 경로를 산출할 때의 파라미터의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4a는 제1, 제2 파라미터를 이용하여 산출한 주차 경로의 곡률을 나타내는 도면이다.
도 4b는 제1, 제2 파라미터를 이용하여 산출한 주차 경로의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 실시 형태의 목표 속도를 산출할 때의 파라미터의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 감속 시에 있어서의 목표 속도의 변화를 나타내는 도면이다.
도 7은 주차 목표 지점까지의 거리 마진의 설정예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 실시 형태의 제1 시뮬레이션의 조건을 설명하기 위한 도면이다.
도 9a의 (a) 내지 (e)는 본 실시 형태의 제1 파라미터와 주차 시간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 9b의 (a) 내지 (e)는 본 실시 형태의 제2 파라미터와 주차 시간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 실시 형태의 제2 시뮬레이션의 조건을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a의 (a) 내지 (e)는 본 실시 형태의 제1 파라미터와 주차 시간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 11b의 (a) 내지 (e)는 본 실시 형태의 제2 파라미터와 주차 시간의 관계를 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 제어 장치를, 차량에 탑재된 주차 제어 시스템에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다. 주차 제어 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 가반 단말 장치(스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한 본 발명에 따른 주차 제어 방법은, 후술하는 주차 제어 장치에 있어서 사용할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)를 갖는 주차 제어 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 제어 시스템(1000)은 카메라(1a 내지 1d)와 화상 처리 장치(2)와 측거 장치(3)와 입력 단말 장치(5)와 주차 제어 장치(100)와 차량 컨트롤러(70)와 구동 시스템(40)과 조타각 센서(50)와 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 입력 단말 장치(5)로부터 입력된 조작 명령에 기초하여 주차 스페이스로 차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 제어한다.

입력 단말 장치(5)는, 차량의 외부로 반출 가능한 휴대형 단말 장치이다. 입력 단말 장치(5)는, 차량을 컨트롤하기 위한 조작 명령의 입력을 접수한다. 입력 단말 장치(5)는 통신기를 구비하며, 주차 제어 장치(100)와 정보의 수수가 가능하다. 입력 단말 장치(5)는 통신 네트워크를 통하여, 차 밖에서 입력된 조작 명령을 주차 제어 장치(100)에 송신하여 조작 명령을 주차 제어 장치(100)에 입력시킨다. 입력 단말 장치(5)는, 고유의 식별 기호를 포함한 신호를 이용하여 주차 제어 장치(100)와 교신한다.

입력 단말 장치(5)는 디스플레이(51)를 구비한다. 디스플레이(51)는 입력 인터페이스, 각종 정보를 제시한다. 디스플레이(51)가 터치 패널형 디스플레이인 경우에는, 조작 명령을 접수하는 기능을 갖는다.

입력 단말 장치(5)는, 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 이용되는 조작 명령의 입력을 접수함과 함께, 주차 제어 장치(100)를 향하여 조작 명령을 송출하는 어플리케이션이 인스톨된 스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 휴대형 기기여도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 제어 장치(10)와 입력 장치(20)와 출력 장치(30)를 구비한다. 주차 제어 장치(100)의 각 구성은, 상호 간에 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network)이나 그 외의 차량 탑재 LAN에 의하여 접속된다.

입력 장치(20)는 통신 장치(21)를 구비한다. 통신 장치(21)는, 외부의 입력 단말 장치(5)로부터 송신된 조작 명령을 수신하여 입력 장치(20)에 입력한다. 입력 장치(20)는 수신한 조작 명령을 접수한다. 외부의 입력 단말 장치(5)에 조작 명령을 입력하는 주체는 인간(유저, 탑승원, 드라이버, 주차 시설의 작업원)이어도 되고, 주차 시설측의 기계(관리 장치)여도 된다. 입력 장치(20)는, 차실의 탑승원이 입력하는 조작 명령을 접수한다. 입력 장치(20)는 접수한 조작 명령을 제어 장치(10)에 송신한다.

출력 장치(30)는 디스플레이(31)를 포함한다. 출력 장치(30)는 주차 제어 정보를 드라이버에게 전달한다. 본 실시 형태의 디스플레이(31)는, 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널식 디스플레이이다. 디스플레이(31)가 입력 기능을 구비하는 경우에는 디스플레이(31)가 입력 장치(20)로서 기능한다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 제어 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는 특징적인 컴퓨터이다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램은, 차량의 차실에 탑승원이 존재하는지 여부를 판단하고, 판단의 결과에 따라 차량을 제어하여 주차시키는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 이 프로그램은 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)에 의하여 실행된다.

실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 외부로부터 조작 명령을 보내어 차량의 움직임을 제어하여 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 기능을 구비한다. 이때, 탑승원은 차실에 존재하지 않도록 할 수도 있고 차실에 존재해도 된다. 전술한 바와 같이, 차실에 있어서 입력 장치(20)를 통하여 조작 명령을 입력할 수도 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동적으로 행해지는 자동 제어 타입이어도 된다. 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작을 자동으로 행하고 액셀러레이터·브레이크 조작을 드라이버가 행하는 반자동 타입이어도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램에서는, 유저가 목표 주차 스페이스를 임의로 선택해도 되고, 주차 제어 장치(100) 또는 주차 설비측이 목표 주차 스페이스를 자동적으로 설정해도 된다.

본 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 조작 명령 취득 처리와, 탑승원의 존재 확인 처리, 및 주차 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 전술한 하드웨어의 협동에 의하여 상기 각 처리를 실행한다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 차량 안팎으로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 차량을 제어하여 주차시키는 주차 제어 방법을 실행할 때에 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부를 판단하고, 판단의 결과에 따른 제어 방법을 이용하여 차량을 제어하여 주차시킨다. 제어 장치(10)는 차실의 탑승원의 존재 여부를 판단하여 탑승원의 존재 여부에 따른 주차 경로를 생성하고, 탑승원의 존재 여부에 따른 제어 정보를 산출하고, 이들에 기초하여 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시킨다.

차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부의 판단 결과에 따라 차량을 제어하여 주차시키므로, 차실에 탑승원이 존재하는 경우의 요구와 차실에 탑승원이 존재하지 않을 때의 요구의 각각에 적합한 방법에 따라 주차시킬 수 있다. 예를 들어 차실에 탑승원이 존재하는 경우에는, 차량의 거동의 변화량이 적어 탑승원이 위화감을 느끼지 않도록 할 것이 요구된다. 한편, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는 탑승원의 위화감을 고려할 필요가 없다. 이 경우에는, 주차 시간이 짧고 원활히 주차될 것이 요구된다. 주차 제어 장치(100)는, 차실에 탑승원이 존재하는지 여부에 따른 제어 내용으로 주차 처리를 실행하므로, 탑승원의 존재/부존재 중 어느 장면에 있어서도 각각의 요구에 부응할 수 있다. 하차한 탑승원은, 차량의 주차 조작을 하는 상태 또는 주차 완료를 대기하는 상태에 있다. 어느 상태에 있어서도 탑승원은 주차로 인하여 행동이 제한되어 있어서, 이와 같은 시간은 짧은 것이 바람직하다. 특히 기후가 더운/추운 경우나 날씨가 강우/강설/강풍 등인 경우에 있어서는, 주차 처리가 지체 없이 원활히 완료되는 것이 바람직하다.

도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 시스템(1000)이 실행하는 주차 제어 처리의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다. 주차 제어 처리의 개시의 트리거는 특별히 한정되지 않으며, 주차 제어 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차 밖으로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 차량 V를 자동적으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다.

스텝 101에 있어서, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 차량 V의 복수 개소에 장착된 카메라(1a 내지 1d)에 의하여 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 특별히 한정되지 않지만, 차량 V의 프런트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다. 카메라(1a 내지 1d)는 차량 V 주위의 주차 스페이스의 경계선, 및 주차 스페이스 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는 CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 외의 촬상 장치이다.

제어 장치(10)는 스텝 101에 있어서, 차량 V의 복수 개소에 장착된 측거 장치(3)에 의하여 측거 신호를 각각 취득한다.

측거 장치(3)는 카메라(1a 내지 1d)와 동일한 위치에 마련해도 되고 상이한 위치에 마련해도 된다. 측거 장치(3)는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치, 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 측거 장치(3)는, 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 물체의 존재 여부, 물체의 위치, 물체의 크기, 물체까지의 거리를 검출한다. 물체는 차량 주위의 설치물, 보행자, 타 차량, 주차 차량 등을 포함한다. 이 수신 신호는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)의 판단에 이용된다. 또한 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 이용하여 행해도 된다.

스텝 102에 있어서, 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는 화상 처리 장치(2)에 부감 화상을 생성한다. 화상 처리 장치(2)는 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여, 차량 V, 및 당해 차량 V가 주차되는 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 차량 V의 상방의 가상 시점에서 본 부감 화상을 생성한다. 부감 화상을 작성하는 일 없이 스텝 101로부터 스텝 103으로 진행해도 된다.

스텝 103에 있어서, 제어 장치(10)는 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 백선을 검출한다. 백선은, 주차 스페이스의 프레임(영역)을 규정하는 경계선이다. 제어 장치(10)는 촬상 화상에 대하여 에지 검출을 행하고, 휘도 차(콘트라스트)에 기초하여 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스를 검출한 후, 측거 장치(3)/화상 처리 장치(2)의 검출 데이터를 이용하여 이하의 주차 가능 조건에 따라, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스 중, 공차(타 차량이 주차해 있지 않음)이며, 주차를 완료시키기 위한 경로를 도출 가능한 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스로서 검출한다. 경로가 도출 가능하다는 것은, 장해물(주차 차량을 포함함)과 간섭하는 일 없이 노면 좌표에 경로의 궤적을 그릴 수 있다는 것이다. 차량을 제어하기 위한 정확한 주차 경로는, 목표 주차 스페이스가 설정되고 나서 행한다.

스텝 104에 있어서, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스를 주차 제어 장치(100)의 디스플레이(31) 또는 입력 단말 장치(5)에 송신하여 그 디스플레이(51)에 표시시킨다. 주차 가능 스페이스는, 촬상 화상에 기초하는 부감 화상에 중첩시켜 표시해도 된다.

다음으로, 입력 단말 장치(5)와 통신하여 조작 명령 취득 처리를 실행한다. 제어 장치(10)는 스텝 105에 있어서, 목표 주차 스페이스가 입력되었는지 여부를 판단한다. 제어 장치(10)는, 입력 장치(20)에 직접 입력된 조작 명령에 기초하여 목표 주차 스페이스가 입력되었는지 여부를 판단한다.

목표 주차 스페이스는, 자동 운전에 의하여 차량이 주차되는 주차 스페이스이며, 자동 운전에 있어서의 목표 위치이다. 목표 주차 스페이스는 입력 단말 장치(5)를 통하여 입력된다. 예를 들어 디스플레이(51)가 터치 패널식 디스플레이인 경우에는, 유저는 원하는 주차 스페이스의 부분을 터치함으로써 하나의 목표 주차 스페이스를 선택할 수 있다. 선택된 목표 주차 스페이스의 식별 정보는 주차 제어 장치(100)에 송신되어 제어 장치(10)에 입력된다. 스텝 105에 있어서, 하나의 주차 스페이스를 특정하는 조작 명령이 입력 단말 장치(5)에 입력된 경우에는 그 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스로서 설정한다. 목표 주차 스페이스가 입력되기까지 제어 플로우는 스텝 104로 되돌아가 조작 명령의 입력을 대기한다. 조작 명령은 주차 제어 장치(100)의 기동, 목표 주차 스페이스의 선택, 주차 제어의 실행 명령 중 어느 하나를 포함한다.

스텝 106에 있어서, 차실에 탑승원이 존재하는지 여부를 판단하는 존재 확인 처리를 실행한다. 제어 장치(10)는, 탑승원이 차실에 존재하는지 여부를 판단한다. 제어 장치(10)는 탑승원의 존재/부존재를, 시트의 좌석면에 마련된 착석 센서의 검지 신호에 기초하여 판단한다. 제어 장치(10)는, 하차하였다는 취지의 정보, 리모트 컨트롤 모드 개시의 정보, 또는 주차 제어 장치(100)의 기동 정보 중 어느 것이 유저로부터 입력된 것에 기초하여 탑승원의 존재/부존재를 판단해도 된다. 차실에 마련된 카메라, 사람 감지 센서 등의 검지 신호에 기초하여 탑승원의 존재/부존재를 판단해도 된다.

제어 장치(10)는, 조작 명령이 차량의 차실 밖으로부터 취득된 경우에는 차량의 실내에 탑승원은 존재하지 않는다고 판단해도 된다. 조작 명령이 차량 외부로부터 입력되는 장면에서는, 차량 내에 탑승원이 존재하지 않을 가능성이 높다. 이 때문에 제어 장치(10)는, 조작 명령이 차량 외부로부터 입력된 점에서 차량 내에 탑승원이 존재하지 않을 것으로 추정한다. 주차장의 운영 형태에 따라 탑승원과 조작자가 다른 사람인 경우도 있을 수 있으므로, 이 추정 처리는 주차 처리별로 적용을 결정할 수 있다. 조작 명령이 차량의 차실 밖으로부터 취득된 경우에는 차량의 실내에 탑승원은 존재하지 않는다고 판단함으로써, 차량측의 검지 정보(착석 센서의 출력 신호 등)를 이용하는 일 없이 탑승원의 존재 여부를 판단할 수 있다.

스텝 106의 판단 결과에 따라 주차 경로를 산출한다. 본 실시 형태에서는, 탑승원이 실내에 존재하지 않는 경우에 적합한 주차 경로를 산출할 때에 이하의 방법을 제안한다.

(1) 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 곡률이나 곡률 변화율이 큰 주차 경로를 산출한다. 곡률 등이 큰 주차 경로를 주행하는 경우, 차량의 거동이 커질 것으로 예측된다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 거동이 커지는 것을 허용하여 단거리의 주차 경로를 산출한다. 주차 경로를 짧게 할 수 있으므로 주차 처리를 신속히 행할 수 있다.

(2) 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 주차 개시로부터 완료되기까지 요하는 주차 시간이 짧은 주차 경로를 산출한다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 주차 시간을 짧게 하기 위하여 경로 길이의 단축, 곡률이나 곡률 변화율의 증가(차량의 거동 및 그 변화량이 커지는 것)를 허용한다. 주차 시간을 단축하여 신속한 주차 처리를 행할 수 있다.

(3) 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 단거리의 주차 경로를 산출한다. 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 주차 시간을 짧게 하기 위하여 곡률이나 곡률 변화율의 증가(차량의 거동 및 그 변화량이 커지는 것)를 허용한다. 주차 시간을 단축하여 신속한 주차 처리를 행할 수 있다.

(4) 제어 장치(10)는, 주차에 요하는 시간의 짧음과 차량의 거동의 원활함을 가중치 부여 파라미터로 하는 평가 함수를 이용하여 주차 경로의 산출을 행한다. 차량의 거동의 원활함은, 차량의 거동의 변화가 작은 것(변화량이 작은 것)에 따라 평가할 수 있다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는, 주차에 요하는 시간의 짧음의 가중치 부여 파라미터를, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 높게 설정하고, 차량의 거동의 원활함의 가중치 부여 파라미터를, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 낮게 설정한다. 즉, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 거동의 원활함을 희생하여 주차 시간의 단축을 우선적으로 도모한다.

제어 장치(10)는 구한 주차 경로를, 상기 평가 함수를 이용하여 평가한다. 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재하는 경우에는, 최대 곡률 등이 커지는 것을 허용하여 보다 짧은 경로를 산출한다. 주차 경로의 평가 방법(평가 함수)에 대해서는 특별히 한정되지 않으며, 출원 시에 알려진 방법을 적절히 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서, 차량의 거동의 원활함은, 종 속도 저크, 횡 속도 저크 및 요우 저크 중 어느 하나 이상을 이용하여 구할 수 있다. 저크는 가가속도이며, 탑승원의 승차감에 영향을 주는 인자이다. 또한 평가 항목으로서의 주차에 요하는 시간의 짧음은, 주차 경로의 거리의 짧음으로 해도 된다. 주차 경로의 거리의 짧음은, 주차에 요하는 시간의 단축에 기여하기 때문이다.

차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 주차에 요하는 시간의 짧음의 가중치 부여 파라미터를 상대적으로 높게 설정하고 차량의 거동의 원활함의 가중치 부여 파라미터를 상대적으로 낮게 설정함으로써, 주차 시간의 단축이 우선된 주차 경로를 산출할 수 있다.

도 2로 되돌아가 스텝 106에 있어서, 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에는 스텝 107로 진행하고, 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 스텝 121로 진행한다.

스텝 107에서는, 탑승원이 존재하는 경우에 이용되는 주차 경로 산출용 제1 파라미터를 판독한다. 이 제1 파라미터는, 이어지는 스텝 108의 제1 주차 경로의 산출에 이용된다. 스텝 121에서는, 탑승원이 존재하지 않는 경우에 이용되는 주차 경로 산출용 제2 파라미터를 판독한다. 이 제2 파라미터는, 이어지는 스텝 122의 제2 주차 경로의 산출에 이용된다.

주차 경로 산출에 이용되는 파라미터의 일례를 도 3에 나타낸다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 각 파라미터는, 차실에 탑승원이 존재하는 경우에 이용되는 제1 파라미터와, 차실에 탑승원이 부재인 경우에 이용되는 제2 파라미터를 포함한다. 제2 파라미터는 스텝 106의 판단 후, 스텝 121에 있어서 판독된다.

파라미터는, 주차 경로의 길이, 주차 경로의 최대 곡률, 주차 경로의 최대 곡률 변화율, 및 상한 조타 속도 중 어느 하나 이상을 포함한다.

경로의 길이에 관하여, 제2 파라미터 LR2는 제1 파라미터 LR1보다도 짧은 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 LR2를 이용하여 상대적으로 짧은 주차 경로가 산출된다. 최대 곡률에 관하여, 제2 파라미터 MR2는 제1 파라미터 MR1보다도 큰 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 MR2가 이용되어 상대적으로 커브가 큰 주차 경로가 산출된다. 최대 곡률 변화율에 관하여, 제2 파라미터 CR2는 제1 파라미터 CR1보다도 큰 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 CR2를 이용하여 상대적으로 곡률이 불연속인(변화량이 큰) 주차 경로가 산출된다.

본 실시 형태에서는, 차량의 목표 경로의 산출에 사용되는 최대 곡률, 최대 곡률 변화율 및 상한 조타 속도를 포함하는 파라미터 중 어느 하나 이상의 파라미터를 이하와 같이 설정한다. 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에 이용되는 제1 파라미터보다도 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에 이용되는 제2 파라미터를 높게 설정하여 주차 경로를 산출한다.

제어 장치(10)는, 최대 곡률, 최대 곡률 변화율 및 상한 조타 속도를 포함하는 파라미터를 크게 함으로써 보다 짧은 주차 경로를 산출한다. 주차 경로를 짧게 함으로써 주차에 요하는 시간을 단축할 수 있다.

도 4a는, 차량이 주차 경로를 이동할 때의 시간 경과에 있어서의 곡률의 변화를 나타낸다. 파선 그래프 MR1은, 제1 파라미터를 이용하여 산출한 주차 경로 R1의 곡률이고, 실선 그래프 MR2는, 제2 파라미터를 이용하여 산출한 주차 경로 R2의 곡률이다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 제2 파라미터를 이용한 실선 그래프 MR2가 나타내는 최대 곡률 MX2는, 제1 파라미터를 이용한 파선 그래프 MR1이 나타내는 최대 곡률 MX1보다도 큰 값이다. 또한 원점으로부터 최댓값에 이르는 기울기에 의하여 나타나는 최대 곡률 변화율에 관하여, 제2 파라미터를 이용한 실선 그래프 MR2에 있어서의 최대 곡률 변화율 CR2는, 제1 파라미터를 이용한 파선 그래프 MR1이 나타내는 최대 곡률 변화율 CR1보다도 큰 값이다.

도 4b는, 제1 파라미터를 이용하여 산출한 주차 경로 R1과 제2 파라미터를 이용하여 산출한 주차 경로 R2를 도시한다. 동 도면에 도시한 바와 같이, 주차 경로 R2 쪽이 주차 경로 R1보다도 곡률이 큰 경로로 되기는 하지만, 그 전체 공정의 거리를 짧게 할 수 있다. 주차 경로의 거리가 짧아지므로 주차에 요하는 시간도 단축할 수 있다.

파라미터는, 제1 가중치 부여로서의 주차에 요하는 시간의 짧음과, 제2 가중치 부여로서의 차량의 거동의 원활함을 포함한다. 제1 가중치 부여로서의 주차 시간에 짧음에 관하여, 제2 파라미터 TVR2는 제1 파라미터 TVR1보다도 큰 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 TVR2를 이용하여 주차 시간이 보다 짧은 주차 경로가 산출된다. 제2 가중치 부여로서의 차량의 거동의 원활함에 관하여, 제2 파라미터 SR2는 제1 파라미터 SR1보다도 작은 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 SR2를 이용하여, 차량의 거동의 원활함이 손상된(최대 곡률, 최대 곡률 변화율이 큰) 주차 경로가 산출된다.

제어 장치(10)는 스텝 106의 판단 결과에 따라 제어 정보를 산출한다.

본 실시 형태에서는, 탑승원이 실내에 존재하지 않는 경우에 적합한 제어 정보를 산출하는 방법으로서 이하의 방법을 제안한다.

(1) 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 차량의 거동이 커지는 제어 정보를 산출한다. 제어 장치(10)는 제어 정보에 따라 차량을 주차 경로를 따라 이동시킨다. 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 거동이 커지는 것을 허용하여 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 차량의 거동이 커지지만(가속도, 감속도, 요우 레이트, 조타량, 조타 속도, 횡 가속도, 저크가 커지지만), 보다 빠르게 이동하는 것이 가능해져 주차 시간을 단축할 수 있다.

(2) 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 주차 개시로부터 완료되기까지 요하는 주차 시간이 단축되는 제어 정보를 산출한다. 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 속도, 가속도, 감속도, 요우 레이트, 조타량, 조타 속도, 횡 가속도, 저크 등의, 차량의 거동에 대응하는 값이 커지는 것을 허용하여 주차 시간을 단축한다.

(3) 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 차량의 속도를 높게 한다. 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 차속을 높게 설정함으로써 주차 시간을 단축할 수 있다.

(4) 제어 장치(10)는, 주차에 요하는 시간의 짧음과 차량의 거동의 원활함을 가중치 부여 파라미터로 하는 평가 함수를 제어 정보의 산출 처리에 이용한다. 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 주차 시간의 짧음의 가중치 부여 파라미터를, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 높게 설정하고, 차량의 거동의 원활함의 가중치 부여 파라미터를, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 낮게 설정한다. 이것에 의하여, 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 시간을 단축할 수 있다. 게다가 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에는 주차 시의 차량의 거동이 보다 원활해져, 탑승원에게 주는 위화감을 억제할 수 있다.

(5) 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량을 정지시키는 주차 완료 지점을, 차량이 연석에 접촉하는 위치로 한다. 차량의 타이어가 연석과 접촉하면, 접촉의 힘이 작용하여 차량은 전후로 움직인다. 이 움직임은 속도에 따라 상이하기도 하지만 소정의 패턴을 나타낸다. 제어 장치(10)는 차량의 움직임을 감시하여, 이 패턴을 검지하였을 때에 차량의 타이어가 연석과 접촉하였다고 판단한다. 이 타이밍을 차량의 주차 완료 지점 도달의 타이밍으로서 검출한다. 차량의 거동의 변화에 기초하여, 차량의 타이어가 연석에 접촉한 것을 검지함으로써, 차량이 주차 완료 지점에 도달한 것을 고정밀도로 판단할 수 있다.

타이어와 연석이 충돌하면 차량이 흔들리기 때문에 탑승원은 위화감을 느낀다. 차실에 탑승원이 존재하고 있을 때는, 제어 장치(10)는 연석으로부터 소정의 마진을 마련하고 연석의 앞쪽(상류측)에서 차량을 정지시킨다. 탑승원이 위화감을 느끼지 않도록 하기 위함이다. 한편, 차실에 탑승원이 존재하고 있지 않을 때는, 탑승원의 승차감보다도 주차 시간의 단축을 우선한다. 차량이 연석에 접촉하는 위치를, 차량을 정지시키는 주차 완료 지점으로 함으로써, 주차 시간을 단축할 수 있다.

제어 장치(10)는 평가 함수를 이용하여, 산출한 제어 정보를 평가한다. 평가 함수는, 주차에 요하는 시간의 짧음과 차량의 거동의 원활함을 평가 항목으로 한다. 이들 평가 항목의 합에 기초하여 제어 정보를 평가한다. 각 평가 항목에 대해서는 가중치 부여를 하여 평가의 적정을 도모한다. 목표 차속 등의 제어 정보의 평가 방법(평가 함수)에 대해서는 특별히 한정되지 않으며, 출원 시에 알려진 것을 적절히 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서, 제어 장치(10)는, 차량의 거동의 원활함은, 종 속도 저크, 횡 속도 저크 및 요우 저크 중 어느 하나 이상을 이용하여 산출한다. 저크는 가가속도이며, 탑승원의 승차감에 영향을 주는 인자이다. 차량의 거동의 원활함을, 탑승원의 승차감에 관한 값으로서 위치 부여할 수 있다. 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 탑승원의 승차감의 허용 레벨을 낮게 설정하여 주차 시간의 단축을 도모할 수 있다. 또한 평가 항목으로서의 주차에 요하는 시간의 짧음은, 주차 시의 차속의 높음으로 해도 된다. 주차 시의 차속의 높음은, 주차에 요하는 시간의 단축에 기여하기 때문이다.

제어 정보는, 차량의 거동을 제어하기 위한 가속도, 요우 레이트, 조타량, 조타 속도, 횡 가속도 등의 파라미터를 이용하여 구해지는 차속 등의 제어 명령이다.

차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 주차에 요하는 시간의 짧음의 가중치 부여 파라미터를 상대적으로 높게 설정하고 차량의 거동의 원활함의 가중치 부여 파라미터를 상대적으로 낮게 설정함으로써, 주차 시간의 단축이 우선된 제어 정보를 산출할 수 있다.

제어 장치(10)는, 차량의 목표 속도의 산출에 사용되는, 상한 가속도, 상한 요우 레이트, 상한 횡 가속도, 상한 조타 속도, 상한 가속 저크, 상한 감속도 및 상한 감속 저크를 포함하는 차량의 거동에 관한 파라미터 중 어느 하나 이상의 파라미터에 대하여, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에 이용되는 제1 파라미터보다도 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에 이용되는 제2 파라미터를 높게 설정하여, 주차시킬 때의 목표 속도를 산출한다.

차량의 거동의 원활함을, 종 속도 저크, 횡 속도 저크 및 요우 저크 중 어느 하나 이상을 이용하여 구한다.

차량의 거동에 관한 파라미터에 대하여, 탑승원이 존재할 때의 제1 파라미터보다도 탑승원 부재 시의 제2 파라미터를 높게 설정함으로써, 차량의 거동이 커지는 것을 허용하여 주차에 요하는 시간을 단축할 수 있다.

도 2로 되돌아가 처리 수순을 설명한다. 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는 스텝 109에 있어서, 제어 정보 산출용 제1 파라미터를 판독한다. 스텝 110에 있어서, 제어 장치(10)는 제1 파라미터를 이용하여 제1 제어 정보를 산출한다. 제1 제어 정보는, 차량을 목표 주차 스페이스로 이동시킬 때의 차량의 거동을 제어하기 위한 정보이다.

차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는 스텝 123에 있어서, 제어 정보 산출용 제2 파라미터를 판독한다. 스텝 124에 있어서, 제어 장치(10)는 제2 파라미터를 이용하여 제2 제어 정보를 산출한다. 제2 제어 정보는, 차량을 목표 주차 스페이스로 이동시킬 때의 차량의 거동을 제어하기 위한 정보이다.

또한 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 있어서, 전술한 제1 파라미터를 이용한 주차 경로의 산출 처리와, 제1 파라미터를 이용한 제어 정보의 산출 처리의 양쪽을 실행해도 되고, 어느 한쪽 산출 처리만을 실행해도 된다. 스텝 106에서 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에는, 스텝 107에서 주차 경로 산출용 제1 파라미터를 판독하여 제1 주차 경로를 산출한 후, 스텝 110으로 진행하여, 디폴트의 파라미터를 이용하여 제어 정보를 산출하고 차량을 제1 주차 경로를 따라 이동시켜도 된다. 스텝 106에서 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 스텝 121에서 주차 경로 산출용 제2 파라미터를 판독하여 제2 주차 경로를 산출한 후, 스텝 124로 진행하여 디폴트의 파라미터를 이용하여 제어 정보를 산출하고 차량을 제2 주차 경로를 따라 이동시켜도 된다. 제2 주차 경로를 단축하는 것만으로도 본원 발명의 작용 효과는 얻어진다.

또한 스텝 106에서 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에는, 스텝 107에서 주차 경로 산출용 제1 파라미터를 판독하는 일 없이 디폴트의 파라미터를 이용하여 제1 주차 경로를 산출한 후, 스텝 109로 진행하여 제어 정보 산출용 제1 파라미터를 판독한다. 스텝 110에 있어서, 제1 파라미터를 이용하여 제어 정보를 산출하고 차량을 제1 주차 경로를 따라 이동시켜도 된다. 스텝 106에서 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 스텝 121에서 주차 경로 산출용 제2 파라미터를 판독하는 일 없이 디폴트의 파라미터를 이용하여 제2 주차 경로를 산출한 후, 스텝 124로 진행하여 제2 파라미터를 이용하여 제어 정보를 산출하고 차량을 제2 주차 경로를 따라 이동시켜도 된다. 차량의 거동을 크게 하는 것만으로도 본원 발명의 작용 효과는 얻어진다.

주차 시에 있어서의 제어 정보 산출에 이용되는 파라미터의 일례를 도 5에 나타낸다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 각 파라미터는, 차실에 탑승원이 존재하는 경우에 이용되는 제1 파라미터와, 차실에 탑승원이 부재인 경우에 이용되는 제2 파라미터를 포함한다. 제2 파라미터는 스텝 106의 판단 후, 스텝 123에 있어서 판독된다.

파라미터는, 속도, 가속도, 감속도, 요우 레이트, 횡 가속도, 조타량, 조타 속도, 횡 가속도 및 저크 중 어느 하나 이상을 포함하는, 차량의 거동을 지배하는 지표값을 포함한다.

상한 가속도에 관하여, 제2 파라미터 AR2는 제1 파라미터 AR1보다도 큰 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 AR2를 이용하여 상대적으로 차량의 거동이 큰 제어 정보가 산출된다. 상한 감속도에 관하여, 제2 파라미터 DR2는 제1 파라미터 DR1보다도 큰 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 DR2를 이용하여 상대적으로 차량의 거동이 큰 제어 정보가 산출된다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 상한 요우 레이트(YR1, YR2), 상한 횡 가속도(HAR1, HAR2), 상한 조타 속도(SRR1, SRR2), 상한 저크(STJR1, STJR2)에 대해서도 마찬가지이다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터(YR2, HAR2, SRR2, STJR2)를 이용하여 상대적으로 차량의 거동이 큰 제어 정보를 산출한다. 차량의 거동이 커지는 것을 허용하므로 단시간에 주차를 완료시킬 수 있다.

파라미터는, 차량의 감속 개시로부터 정지시키기까지의 감속 시간을 포함한다. 이 감속 시간은, 차량을 정지시킬 때의 목표 속도를 산출할 때에 사용된다. 제어 장치(10)는, 차량의 감속 개시로부터 정지시키기까지의 감속 시간에 따른 파라미터에 대하여, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우의 제1 감속 시간 STRR1보다도 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우의 제2 감속 시간 STRR2를 짧게 설정하여, 주차시킬 때의 목표 속도를 산출한다. 제어 장치(10)는 이 목표 속도에 기초하여 차량을 제어한다. 차량에 탑승원이 부재인 경우에, 차량의 감속 개시로부터 정지시키기까지의 감속 시간을 짧게 설정하여 목표 속도를 구하므로, 주차 시간을 단축할 수 있다. 감속 시간은 감속 거리로서 표현할 수도 있다.

도 6은, 차량의 목표 속도의 계시적 변화를 나타낸다. 파선 그래프 SDR1은, 제1 파라미터를 이용하여 산출한 목표 속도(제어 정보)의 계시적 변화이고, 실선 그래프 SDR2는, 제2 파라미터를 이용하여 산출한 목표 속도(제어 정보)의 계시적 변화이다. 감속 개시로부터 주차 완료까지의 시간(목표 속도가 0으로 되기까지의 시간)을 비교한다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 제2 파라미터를 이용한 실선 그래프 SDR2가 나타내는 주차 완료까지의 시간은 STRR2이고, 제1 파라미터를 이용한 파선 그래프 SDR1이 나타내는 주차 완료까지의 시간은 STRR1이다.

또한 감속 개시 시의 기울기에 의하여 나타나는 최대 감속도에 관하여, 제2 파라미터를 이용한 실선 그래프 SDR2에 있어서의 최대 감속도 STJR2는, 제1 파라미터를 이용한 파선 그래프 SDR1이 나타내는 최대 감속도 STJR1보다도 큰 값이다. 차량의 거동에 관하여, 제1 파라미터보다도 큰 제2 파라미터를 이용함으로써, 차량의 거동(감속도)이 커지는 것을 허용할 수 있다. 이것에 의하여 감속으로부터 주차 완료까지의 시간을 단축할 수 있다.

파라미터는 차량의 주차 완료 지점까지의 정지 위치 마진을 포함한다. 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에는 주차 완료 지점보다도 제1 정지 위치 마진 MR1만큼 상류측에서 차량을 정지시킨다. 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 완료 지점보다도 제2 정지 위치 마진 MR2만큼 상류측, 또는 주차 완료 지점보다도 하류측에서 차량을 정지시킨다. 제2 정지 위치 마진 MR2는 제1 정지 위치 마진 MR1보다도 작은 값이다. 주차 완료 지점은, 예를 들어 연석의 위치이다. 정지 위치 마진을 주차 완료 지점보다도 상류측이고 또한 작게 설정하면, 차량이 연석과 접촉할 가능성이 높아진다. 정지 위치 마진을 0으로 하면 차량은 주차 완료 지점, 즉, 연석과 접하는 위치에서 정지한다. 정지 위치 마진을 주차 완료 지점보다도 하류측에 설정하면, 차량은 연석에 접촉한다. 즉, 탑승원이 위화감을 느낄 가능성이 높아진다. 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량이 연석에 접촉할 가능성을 허용하면서 주차 완료 지점까지의 감속 시간을 짧게 설정하거나, 또는 연석에 접촉하였을 때에 차량을 정지시킨다.

도 7은, 주차 완료 지점까지의 거리와 목표 차속의 관계를 나타낸다. 거리 0의 위치는 주차 완료 지점이며, 연석 CR의 위치이다. 제1 정지 위치 마진 MR1은 차량의 진행 방향 DR에 대하여 상류측(+x)에 설정된다. 이 경우, 제2 정지 위치 마진 MR2는 제1 정지 위치 마진 MR1보다도 짧다. 제2 정지 위치 마진 MR2는 차량의 진행 방향 DR에 대하여 하류측(-x)에 설정해도 된다.

이와 같이, 연석 등의 주차 완료 지점의 상류 근방 또는 하류측의 지점에서 차량을 정지시킴으로써 차량이 연석에 접촉하는 것을 허용하고, 그 대신, 주차 시간을 단축할 수 있다.

파라미터는, 제1 가중치 부여로서의 주차에 요하는 시간의 짧음과, 제2 가중치 부여로서의 차량의 거동의 원활함을 포함한다. 제1 가중치 부여로서의 주차 시간에 짧음에 관하여, 제2 파라미터 TVR2는 제1 파라미터 TVR1보다도 큰 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 TVR2를 이용하여 주차 시간이 보다 짧은 제어 정보가 산출된다. 제2 가중치 부여로서의 차량의 거동의 원활함에 관하여, 제2 파라미터 SR2는 제1 파라미터 SR1보다도 작은 값으로 설정된다. 탑승원이 차실에 존재하지 않는 경우에는, 제2 파라미터 SR2를 이용하여, 차량의 거동의 원활함이 손상된 제어 정보가 산출된다.

도 2로 되돌아가 차실에 탑승원이 존재하는 경우에는, 스텝 110에 있어서, 제어 장치(10)는 취득한 제1 파라미터를 이용하여, 차량을 목표 주차 스페이스로 이동시킬 때의 제1 제어 정보를 산출한다. 한편, 실내에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 스텝 124에 있어서, 제어 장치(10)는 취득한 제2 파라미터를 이용하여, 차량을 목표 주차 스페이스로 이동시킬 때의 제2 제어 정보를 산출한다.

스텝 111에 있어서, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 주차 제어 처리의 실행 명령이 입력되면 스텝 112로 진행하여 주차 제어 처리를 실행한다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 제어 정보에 따라 차량 V1이 주차 경로를 따라 이동하도록 차량 컨트롤러(70)를 통하여 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.

주차 제어 장치(100)는 계산된 주차 경로에 차량 V1의 주행 궤적이 일치하도록, 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 차량 V1의 구동 시스템(40)으로의 명령 신호를 연산하고, 이 명령 신호를, 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(70)에 송출한다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 주차 제어 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은 이들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛에 대한 자동 조타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛에 대한 경고 등의 지시 정보 등을 연산하여 출력한다. 제어 장치(10)는, 차량 V1의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60)나, 그 외의 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(70)를 통하여 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하는 구동에 의하여 차량 V1을 현재 위치로부터 목표 주차 스페이스로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 차량 V1의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하여, 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워 스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하여, 차량 V1을 목표 주차 스페이스로 이동할 때의 조작을 제어한다. 또한 주차를 시키기 위한 차량 V1의 제어 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않으며, 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절히 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1의 위치 P4와 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여 산출된 경로를 따라 차량 V1을 목표 주차 스페이스로 이동시킬 때에, 액셀러레이터·브레이크가 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동적으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라 자동으로 제어된다. 즉, 본 실시 형태의 주차 제어 시에 있어서, 스티어링의 조작, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 자동적으로 행해진다. 또한 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 드라이버가 액셀러레이터·브레이크·스티어링의 조작을 행하는 수동 주차에도 적용 가능하다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1에 탑승하는 일 없이 외부로부터 차량 V1에 목표 주차 스페이스의 설정 명령, 주차 처리 개시 명령, 주차 처리의 중단·중지 명령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리를 할 수 있다.

본 실시 형태의 효과를 확인하기 위하여 시뮬레이션을 행하였다. 본 시뮬레이션에서는, 차실에 탑승원이 존재하는지 여부의 판단 결과에 따라 상이한 파라미터를 이용하여 차량 V1의 거동(속도 등)의 프로파일을 얻었다. 도 8, 도 9a 및 도 9b에는, 방향 전환이 없는 주차 경로에 있어서의 차량 V1의 거동(속도 등)의 프로파일을 나타내고, 도 10, 도 11a 및 도 11b에는, 방향 전환이 있는 주차 경로에 있어서의 차량 V1의 거동(속도 등)의 프로파일을 나타낸다.

도 8은, 제1 시뮬레이션의 조건을 설명하기 위한 도면이다. 모델로 되는 차량을 제1 포지션 V_P1로부터 스타트시켜 제1 경로 T1을 이동시켜 제2 포지션 V_P2에 이르게 한다. 제2 포지션 V_P2를 경유하여 제2 경로 T2를 이동시켜 제3 포지션 V_P3으로 이동시킨다. 제3 포지션 V_P3은 목표 위치 PK이며, 여기서 차량 V1을 정차시킨다. 차실에 탑승원이 존재하는 경우와 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에 있어서, 동일한 조건에서 시뮬레이션을 행하였다. 시뮬레이션에 있어서는, 그 조건으로서 차선 폭: lane width[m], 주차 스페이스 폭: spot width[m], 차 폭: lat.[m], 주차 개시 각도: init.[deg.], 주차 종료 각도: fin[deg.]을 설정한다. 이들 여러 조건에 따라 허용되는 경로, 동작이 정해진다. 허용된 경로, 동작 중에서 최적의 경로(최단 시간에 주차할 수 있는 경로, 거동을 최소화한 경로)를 생성하여 시뮬레이션을 실행한다.

도 9a는, 차실에 탑승원이 존재하는 경우의, 시간에 대한 (a) 목표 속도, (b) 경로의 곡률, (c) 남은 거리, (d) 가속도, (e) 요우 저크의 변화를 나타낸다. 도 9b는, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우의, 시간에 대한 (a) 목표 속도, (b) 경로의 곡률, (c) 남은 거리, (d) 가속도, (e) 요우 저크의 변화를 나타낸다. 도 9a 및 도 9b 중 어느 것에 있어서도, 도면 중 Traj1은 제1 경로 T1에 대한 프로파일이고, Traj2는 제2 경로 T2에 대한 프로파일이다.

도 9a와 도 9b의 프로파일을 비교한다.

(1) 도 9b의 (a)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 목표 속도의 최고값(9B1)은, 도 9a의 (a)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 목표 속도의 최고값(9A1)보다도 높게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(2) 도 9b의 (b)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 곡률 변화율(9B2)은, 도 9a의 (b)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 곡률 변화율(9A2)보다도 높은 값으로 되도록 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(3) 도 9b의 (c)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 남은 거리가 0(주차 완료)으로 되기까지의 시간(9B3)은, 도 9a의 (c)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 남은 거리가 0(주차 완료)으로 되기까지의 시간(9A3)보다도 짧게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(4) 도 9b의 (d)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 가속도(9B4)의 변화 폭은, 도 9a의 (d)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 가속도(9A4)의 변화 폭보다도 크게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(5) 도 9b의 (e)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 요우 저크의 최고값/변화 폭(9B5)은, 도 9a의 (e)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 요우 저크의 최고값/변화 폭(9A5)보다도 크게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

도 10은, 제2 시뮬레이션의 조건을 설명하기 위한 도면이다. 제2 시뮬레이션은, 주차 경로 모델이 방향 전환 경로를 포함하는 점이 제1 시뮬레이션과 상이하다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 모델로 되는 차량을 제1 포지션 V_P1로부터 스타트시켜 제1 경로 T1를 따라 제2 포지션 V_P2로 이동시킨다. 제2 포지션 V_P2를 경유하여 제2 경로 T2를 따라 후퇴시켜 제3 포지션 V_P3으로 이동시킨다. 또한 제3 포지션 V_P3으로부터 제3 경로 T3를 따라 전진시켜 제4 포지션 V_P4로 이동시킨다. 이 제4 포지션 V_P4를 경유하여 제4 경로 T4를 따라 후퇴시켜 제4 포지션 V_P4로 이동시킨다.

제4 포지션 V_P4는 목표 위치 PK이며, 여기서 차량을 정차시킨다. 차량에 탑승원이 존재하는 경우와 차량에 탑승원이 존재하지 않는 경우에 있어서, 동일한 조건에서 시뮬레이션을 행하였다. 시뮬레이션에 있어서는, 그 조건으로서 차선 폭: lane width[m], 주차 스페이스 폭: spot width[m], 차 폭: lat.[m], 주차 개시 각도: init.[deg.], 주차 종료 각도: fin.[deg.]을 설정한다. 이들 여러 조건에 따라 허용되는 경로, 동작이 정해진다. 허용된 경로, 동작 중에서 최적의 경로(최단 시간에 주차할 수 있는 경로, 거동을 최소화한 경로)을 생성하여 시뮬레이션을 실행한다.

도 11a는, 차실에 탑승원이 존재하는 경우의, 시간에 대한 (a) 목표 속도, (b) 경로의 곡률, (c) 남은 거리, (d) 가속도, (e) 요우 저크의 변화를 나타낸다. 도 11b는, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우의, 시간에 대한 (a) 목표 속도, (b) 경로의 곡률, (c) 남은 거리, (d) 가속도, (e) 요우 저크의 변화를 나타낸다. 도 11a 및 도 11b 중 어느 것에 있어서도, 도면 중 Traj1은 제1 경로 T1에 대한 프로파일이고, Traj2는 제2 경로 T2에 대한 프로파일이고, 도면 중 Traj3은 제3 경로 T3에 대한 프로파일이고, Traj4는 제4 경로 T4에 대한 프로파일이다.

도 11a와 도 11b의 프로파일을 비교한다.

(1) 도 11b의 (a)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 목표 속도의 최고값(11B1)은, 도 11a의 (a)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 목표 속도의 최고값(11A1)보다도 높게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(2) 도 11b의 (b)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 곡률 변화율(11B2)은, 도 11a의 (b)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 곡률 변화율(11A2)보다도 높은 값으로 되도록 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(3) 도 11b의 (c)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 남은 거리가 0(주차 완료)으로 되기까지의 시간(11B3)은, 도 11a의 (c)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 남은 거리가 0(주차 완료)으로 되기까지의 시간(11A3)보다도 짧게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(4) 도 11b의 (d)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 가속도(11B4)의 변화 폭은, 도 11a의 (d)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 가속도(11A4)의 변화 폭보다도 크게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

(5) 도 11b의 (e)에 나타내는, 탑승원이 존재하지 않는 경우의 프로파일의 요우 저크의 최고값/변화 폭(11B5)은, 도 11a의 (e)에 나타내는, 탑승원이 존재하는 경우의 프로파일의 요우 저크의 최고값/변화 폭(11A5)보다도 크게 제어된다. 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량이 원활히 이동하는 것보다도 주차를 신속히 실행하는 것을 우선하므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

본 발명의 실시 형태의 주차 제어 방법은 이상과 같이 주차 제어 장치에 있어서 사용되므로 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 이상과 같이 구성되어 동작하므로 이하의 효과를 발휘한다.

[1] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부의 판단 결과에 따른 내용으로 차량을 제어할 수 있다. 이것에 의하여, 차실에 탑승원이 존재하는 경우의 주차 제어에 대한 요구와 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우의 주차 제어에 대한 요구의 양쪽에 적응한 방법에 의하여 차량을 주차시킬 수 있다. 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 차실에 탑승원이 존재하는 경우에는, 차량의 거동의 변화량이 적어 탑승원이 위화감을 느끼지 않는 주차 제어가 실행되고, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 주차 시간이 짧고 원활한 주차 제어가 실행된다. 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 탑승원 존재 여부의 판단에 따른 주차 경로를 산출함으로써, 또는 탑승원 존재 여부의 판단에 따른 제어 정보를 산출함으로써, 차실에 탑승원이 존재하는 경우의 요구와 차실에 탑승원이 존재하지 않을 때의 요구의 양쪽을 만족시키는 주차 처리를 할 수 있다.

[2] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 주차 시간이 짧아지도록 차량을 제어한다. 이것에 의하여, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 주차 시간이 짧고 원활한 주차 제어가 실행된다.

본 실시 형태의 방법에 있어서의 주차 시간은, 동일한 경로를 주행한 경우에 있어서, 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부에 따라 상이하다. 또한 여기서 말하는 주차 시간을, 주차 시에 있어서의 주행 거리가 동일한 경우에, 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부에 따라 상이하도록 해도 된다. 또한 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부의 판단 결과에 따라 차량을 제어하여 주차시키므로, 차실에 탑승원이 존재하는 경우의 요구와 차실에 탑승원이 존재하지 않을 때의 요구의 각각에 적합한 방법에 의하여 주차시킬 수 있다. 한편, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는 탑승원의 위화감을 고려할 필요가 없다. 이 경우에는, 주차 시간이 짧고 원활한 주차가 요구된다. 주차 제어 장치(100)는, 차실에 탑승원이 존재하는지 여부에 따른 제어 내용에 의하여 주차 처리를 실행하므로, 탑승원의 존재/부존재 중 어느 장면에 있어서도 각각의 요구에 부응할 수 있다. 하차한 탑승원은, 차량의 주차 조작을 하는 상태 또는 주차 완료를 대기하는 상태에 있다. 어느 상태에 있어서도 탑승원은 주차로 인하여 행동이 제한되어 있어서, 이와 같은 시간(탑승원이 대기하는 시간)은 짧은 것이 바람직하다. 특히 기후가 더운/추운 경우나 날씨가 강우/강설/강풍 등인 경우에 있어서는, 주차 처리가 지체 없이 원활히 완료되는 것이 바람직하다.

[3] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 차량의 거동이 커질 것으로 예측되는, 곡률이나 곡률 변화율이 큰 주차 경로를 산출한다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 거동이 커지는 것보다도 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 차량의 거동이 커지는 것을 허용함으로써 보다 단거리의 주차 경로를 산출할 수 있다. 주차 경로를 짧게 할 수 있으므로 주차 처리를 신속히 행할 수 있다.

또한 제어 장치(10)는, 차실에 탑승원이 존재하지 않는 경우에는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 차량의 거동이 커지는 제어 정보를 산출한다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 거동이 커지는 것을 허용하여 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 차량의 거동이 커지기는(차속, 가속도, 감속도, 요우 레이트, 횡 가속도, 저크, 조타량, 조타 속도가 커지기는) 하지만, 그 대신에 주차 경로를 보다 빠르게 이동하는 것이 가능해진다. 주차에 요하는 주차 시간을 단축할 수 있으므로 주차 처리를 신속히 행할 수 있다.

[4] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 주차 개시로부터 완료되기까지 요하는 주차 시간이 단축되는 주차 경로를 산출한다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 주차 시간을 짧게 하기 위하여 경로 길이의 단축, 곡률이나 곡률 변화율이 커지는 것(차량의 거동 및 그 변화량이 커지는 것)을 허용하고, 그 대신, 주차 시간의 단축을 실현하므로 주차 처리를 신속히 행할 수 있다.

또한 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 차량의 주차 제어가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 주차 시간을 짧게 하기 위하여 속도, 가속도, 감속도, 요우 레이트, 조타량, 조타 속도, 횡 가속도, 저크 등의, 차량의 거동량이 커지는 것을 허용한다. 주차 시간을 단축할 수 있으므로 주차 처리를 신속히 행할 수 있다.

[5] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 거리가 짧은 주차 경로를 산출한다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 곡률이나 곡률 변화율의 증가를 허용하는 대신, 주차 거리를 짧게 할 수 있다. 이 결과, 주차 시간을 단축할 수 있다.

[6] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제어 장치(10)는, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 주차 시에 있어서의 차량의 속도를 높게 한다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는 주차 처리가 신속히 행해지는 것을 우선한다. 차속을 높게 설정함으로써 주차 경로의 이동 시간을 단축할 수 있다. 이 결과, 주차 처리를 신속히 행할 수 있다.

[7] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 목표 경로를 산출하는 처리에 이용되는 최대 곡률, 최대 곡률 변화율 및 상한 조타 속도를 포함하는 제2 파라미터를, 차량의 실내에 탑승원이 존재하는 경우의 목표 경로를 산출하는 처리에 이용되는 제1 파라미터보다도 큰 값으로 한다. 이것에 의하여 보다 짧은 주차 경로를 산출할 수 있다. 주차 경로의 거리를 단축함으로써, 주차에 요하는 시간을 단축할 수 있다.

[8] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 목표 속도를 산출하는 처리에 이용되는 상한 가속도, 상한 요우 레이트, 상한 횡 가속도, 상한 조타 속도, 상한 가속 저크, 상한 감속도 및 상한 감속 저크를 포함하는 제2 파라미터를, 차량의 실내에 탑승원이 존재하는 경우의 목표 속도를 산출하는 처리에 이용되는 제1 파라미터보다도 큰 값으로 한다. 이것에 의하여 차량을 빠른 속도로 이동시켜, 주차에 요하는 시간을 단축할 수 있다.

[9] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량의 감속 개시로부터 정지시키기까지의 감속 시간을 짧게 설정하여 목표 속도를 구하므로, 감속도가 높아지기는 하지만 주차 시간을 단축할 수 있다.

[10] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 차량을 정지시키는 주차 완료 지점을, 차량이 연석에 접촉하는 위치로 한다. 차량이 연석에 부딪치지 않도록 여유를 갖게 하여 주차 제어할 필요가 없으므로 주차 시간을 단축할 수 있다.

[11] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량의 거동의 변화에 기초하여, 차량의 타이어가 연석에 접촉한 것을 검지한다. 이것에 의하여, 차량이 주차 완료 지점에 도달한 것을 고정밀도로 판단할 수 있다.

[12] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 주차 완료 지점보다도 제2 정지 위치 마진 MR2만큼 상류측, 또는 주차 완료 지점보다도 하류측에서 차량을 정지시킨다. 제2 정지 위치 마진 MR2는 제1 정지 위치 마진 MR1보다도 작은 값이다. 주차 완료 지점은, 예를 들어 연석의 위치이다. 정지 위치 마진을 주차 완료 지점의 상류측에, 상대적으로 짧게 설정하면, 차량이 연석과 접촉할 가능성이 높아진다. 정지 위치 마진을 주차 완료 지점보다도 하류측에 설정하면 차량은 연석에 접촉한다. 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 주차 완료 지점(연석) 근방에서 차량을 정지시킴으로써 차량이 연석에 접촉할 가능성을 허용하고 그 대신, 주차 시간을 단축한다.

[13] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 주차에 요하는 시간의 짧음과 차량의 거동의 원활함을 가중치 부여 파라미터로 하는 평가 함수를 이용하여 제어 내용(주차 경로, 제어 정보)을 평가할 때에, 차실에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 주차에 요하는 시간의 짧음의 가중치 부여 파라미터를 상대적으로 높게 설정하고 차량의 거동의 원활함의 가중치 부여 파라미터를 상대적으로 낮게 설정한다. 이것에 의하여, 주차 시간의 단축이 우선된 주차 경로 또는 제어 정보를 산출할 수 있다.

[14] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제어 장치(10)는, 차량의 거동의 원활함은, 종 속도 저크, 횡 속도 저크 및 요우 저크 중 어느 하나 이상을 이용하여 산출한다. 저크는 가가속도이며, 탑승원의 승차감에 영향을 주는 인자이다. 차량의 거동의 원활함의 가중치 부여를 탑승원의 승차감의 관점에서 적정값으로 할 수 있다.

[15] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 조작 명령이 차량의 차실 밖으로부터 취득된 경우에는 차량의 실내에 탑승원은 존재하지 않는다고 판단함으로써, 차량측의 검지 정보(착석 센서의 출력 신호 등)를 이용하는 일 없이 탑승원의 존재 여부를 판단할 수 있다.

[16] 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)를 사용하여 전술한 주차 제어 방법/주차 정보의 표시 방법을 실시할 수 있다. 이 때문에 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 전술한 작용 및 효과를 발휘한다.

또한 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이지 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것은 아니다. 따라서 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.

1000: 주차 제어 시스템
100: 주차 제어 장치
10: 제어 장치
11: CPU
12: ROM
13: RAM
20: 입력 장치
21: 통신 장치
30: 출력 장치
31: 디스플레이
1a 내지 1d: 카메라
2: 화상 처리 장치
3: 측거 장치
5: 입력 단말 장치
200: 차량 탑재 장치
40: 구동 시스템
50: 조타각 센서
60: 차속 센서
70: 차량 컨트롤러
V1: 차량
V2, V3: 타 차량

Claims

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차량 안팎으로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 상기 차량을 제어하여 주차시키는 주차 제어 방법에 있어서,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 주차 시간이 짧아지도록 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
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제17항에 있어서,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 상기 차량의 거동이 커지도록 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 상기 주차가 완료되기까지 요하는 주차 시간이 짧아지도록 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 거리가 짧은 주차 경로를 산출하고, 상기 주차 경로를 따라 이동하도록 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 상기 차량의 속도가 높아지도록 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량의 목표 경로를 산출할 때에 사용되는 최대 곡률, 최대 곡률 변화율 및 상한 조타 속도를 포함하는 파라미터 중 어느 하나 이상의 파라미터에 대하여,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에 이용되는 제1 파라미터보다도 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에 이용되는 제2 파라미터를 높게 설정하여, 상기 주차시킬 때의 상기 목표 경로를 산출하고,
상기 목표 경로에 기초하여 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량의 목표 속도를 산출할 때에 사용되는, 상한 가속도, 상한 요우 레이트, 상한 횡 가속도, 상한 조타 속도, 상한 가속 저크, 상한 감속도 및 상한 감속 저크를 포함하는 파라미터 중 어느 하나 이상의 파라미터에 대하여,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우에 이용되는 제1 파라미터보다도 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에 이용되는 제2 파라미터를 높게 설정하여, 상기 주차시킬 때의 상기 목표 속도를 산출하고,
상기 목표 속도에 기초하여 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량을 정지시킬 때의 목표 속도를 산출할 때에 사용되고, 상기 차량의 감속 개시로부터 정지시키기까지의 감속 시간에 관한 파라미터에 대하여,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우의 제1 감속 시간보다도 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우의 제2 감속 시간을 짧게 설정하여, 상기 주차시킬 때의 상기 목표 속도를 산출하고,
상기 목표 속도에 기초하여 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는,
상기 차량을 정지시키는 주차 완료 지점을, 상기 차량이 연석에 접촉하는 위치로 하는, 주차 제어 방법.
제26항에 있어서,
상기 차량의 거동의 변화에 기초하여, 상기 차량의 타이어가 상기 연석에 접촉한 것을 검지하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 상기 차량의 주차 완료 지점까지의 정지 위치 마진을 짧게 설정하여, 상기 주차시킬 때의 목표 속도를 산출하는, 주차 제어 방법.
제22항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주차에 요하는 시간의 짧음과 상기 차량의 거동의 원활함을 가중치 부여 파라미터로 하는 평가 함수를 이용하여 주차 제어를 평가할 때에,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는,
상기 주차에 요하는 시간의 짧음의 가중치 부여 파라미터를, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 높게 설정함과 함께,
상기 차량의 거동의 원활함의 가중치 부여 파라미터를, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 낮게 설정하는, 주차 제어 방법.
제29항에 있어서,
상기 차량의 거동의 원활함을, 종 속도 저크, 횡 속도 저크 및 요우 저크 중 어느 하나 이상을 이용하여 구하는, 주차 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 조작 명령이 상기 차량의 차실 밖으로부터 취득된 경우에는, 상기 차량의 실내에 탑승원은 존재하지 않는다고 판단하는, 주차 제어 방법.
차량 안팎으로부터 취득한 조작 명령을 취득하는 통신 장치와, 상기 조작 명령에 따라 차량을 제어하는 제어 장치를 구비하는 주차 제어 장치이며,
상기 제어 장치는, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 차량의 실내에 탑승원이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 상기 차량의 실내에 탑승원이 존재한다고 판단된 경우보다도 주차 시간이 짧아지도록 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 장치.
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